WO2015012081A1 - マニピュレータ及びマニピュレータシステム - Google Patents
マニピュレータ及びマニピュレータシステム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2015012081A1 WO2015012081A1 PCT/JP2014/067792 JP2014067792W WO2015012081A1 WO 2015012081 A1 WO2015012081 A1 WO 2015012081A1 JP 2014067792 W JP2014067792 W JP 2014067792W WO 2015012081 A1 WO2015012081 A1 WO 2015012081A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- unit
- manipulator
- transmission
- transmission wire
- movable
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0057—Constructional details of force transmission elements, e.g. control wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/06—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor with illuminating arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
- B25J3/04—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements involving servo mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
- A61B2034/715—Cable tensioning mechanisms for removing slack
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35417—Handle, joystick connected to n+1 wires for n degrees of freedom
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39439—Joystick, handle, lever controls manipulator directly, manually by operator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45118—Endoscopic, laparoscopic manipulator
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49253—Position in space by controlling length of two, more cables, wires
Definitions
- the present invention relates to a manipulator and a manipulator system in which an operation unit and a movable unit are mechanically connected.
- Patent Document 1 a manipulator that transmits power by winding one end of a wire inserted into a hollow shaft around a drive pulley and the other end around a driven pulley has been disclosed.
- FIG. 20 is a schematic diagram of an example of a conventional manipulator.
- a small slack 100 may exist in the wire 140 wound between the operation side pulley 122 and the movable side pulley 132 of the manipulator 110 in the neutral state.
- the manipulator described in Patent Document 1 removes such looseness of the wire in advance by adjusting the tension of the wire.
- the manipulator described in Patent Document 1 does not support such dynamic slack.
- Such dynamic slack appears even if the slack of the wire is removed in advance as in the manipulator described in Patent Document 1.
- dynamic slack may occur due to friction between the wire 140 and the wire guide member. There is a possibility that the force applied to the wire is too strong and the wire is broken.
- the present invention has been made paying attention to the above problems, and provides a manipulator and a manipulator system in which a dynamic surplus portion is quickly removed, and a movable portion operates quickly in response to operation of the operation portion. is there.
- a manipulator includes an operation unit that is operated by an operator, a movable unit that is operated by the operation unit, and the operation unit and the movable unit that are connected to each other to generate a driving force of the operation unit.
- a transmission unit that transmits to the movable unit, and a transmission compensation unit that compensates for a dynamic surplus portion generated in the transmission unit in response to an operation of the operation unit.
- the transmission unit includes an operation-side pulley that rotates together with the operation unit, and a transmission wire that is at least partially wound around the operation-side pulley, and the transmission compensation The unit compensates for the dynamic slack that occurs in the transmission wire in accordance with the operation of the operation unit.
- the transmission compensation unit includes a pressing member that presses the transmission wire, and a driving member that drives the pressing member in accordance with an operation of the operation unit.
- the manipulator according to an embodiment of the present invention includes a speed reducer that decelerates rotation input from the operation side pulley to the operation unit.
- the pressing member rotates.
- the pressing member moves on a straight line.
- a plurality of the pressing members are provided.
- the manipulator includes a guide roller installed across a position where the transmission wire is pressed by the pressing member.
- an idler pulley that contacts the transmission wire, an elastic member that biases the idler pulley toward the transmission wire, and an opposite side of the elastic member with respect to the idler pulley.
- a surplus absorbing portion that is installed and has a stopper that suppresses the movement of the idler pulley, and absorbs dynamic slack generated in the transmission wire in response to an operation of the operating portion.
- the transmission unit includes a movable pulley that rotates together with the movable unit, and the transmission wire includes an operation-side transmission wire wound around the operation-side pulley; A movable transmission wire wound around a movable pulley, and a first support member that is respectively attached to one end and the other end of the operation side transmission wire; and one end and the other end of the movable transmission wire, respectively.
- produces in a transmission wire is provided.
- the first support member is provided with a bottom portion to which the operation-side transmission wire is attached, and an elastic member provided on the opposite side of the operation portion from the bottom portion to the operation-side transmission wire.
- a cylindrical portion that surrounds and a lid portion that is provided on a side opposite to the bottom portion with respect to the cylindrical portion, and in which a hole through which the movable transmission wire passes is formed.
- the bottom of the first support member is attached to the opposite side of the operation-side transmission wire, the other end is attached to the second support member, and the second support member is more than a hole formed in the lid portion. Largely attached to the other end of the elastic member on the bottom side, attached to the movable transmission wire on the lid side, and movably disposed within the first support member.
- the transmission compensation unit includes an operation-side connection / disconnection member that connects / disconnects a force transmitted from the operation unit to the operation-side pulley, and the transmission compensation unit further includes the operation A drive member that rotates the operation-side pulley when the operation portion and the operation-side pulley are disconnected by a side connecting / disconnecting member;
- the transmission compensation unit includes a movable connecting / disconnecting member that connects / disconnects a force transmitted from the driving member to the operating pulley, and the movable compensator is movable when the operating unit is operated.
- the drive member and the operation side pulley are cut by the side connecting / disconnecting member.
- a manipulator system includes the manipulator, a control unit that controls the manipulator, and a display unit that displays an image acquired by the manipulator, and the manipulator includes an observation optical system, An endoscope including an imaging element and an illumination optical system is included, and the control unit displays an image acquired by the endoscope on the display unit.
- the manipulator and the manipulator system it is possible to remove the dynamic surplus portion and to quickly operate the movable portion in response to the operation of the operation portion.
- FIG. 1 shows an example of the manipulator of this embodiment.
- It is a schematic diagram of the 1st example of the manipulator of 1st Embodiment. It is a typical operation view of the 1st example of the manipulator of a 1st embodiment.
- It is a schematic diagram of the 2nd example of the manipulator of 1st Embodiment.
- It is a schematic diagram of the 3rd example of the manipulator of 1st Embodiment.
- It is a schematic diagram of the 4th example of the manipulator of 1st Embodiment.
- It is a schematic diagram of the 5th example of the manipulator of 1st Embodiment.
- It is a schematic diagram of the 6th example of the manipulator of 1st Embodiment.
- FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a manipulator 1 according to the present embodiment.
- the manipulator 1 of this embodiment includes an operation unit 2, a movable unit 3, a transmission unit 4, and a treatment unit 5.
- the operation unit 2 and the movable unit 3 are mechanically connected by the transmission unit 4.
- the operator operates the operation unit 2
- the operating force is transmitted to the movable unit 3 via the transmission unit 4, and the movable unit 3 is moved.
- the operation unit 2 includes a handle 21 and a first encoder 22.
- the handle 21 is schematically represented by a rod-shaped member.
- the handle 21 has a shape suitable for operating a multi-joint arm, a treatment instrument provided in the movable portion 3, and the like, for example, a handle of a scissors.
- the shape may be as follows.
- the first encoder 22 constitutes an angle acquisition unit that acquires the angle of the handle 21.
- the movable part 3 includes a curved piece 31 and a hard tip part 32.
- the movable portion 3 has a plurality of substantially ring-shaped curved pieces 31 arranged in parallel along the axial direction, and a distal end hard portion 32 is provided at the tip.
- the adjacent curved pieces 31 can be rotated with respect to each other. Further, the curved piece 31 adjacent to the distal end hard portion 32 can also be rotated.
- the distal end hard portion 32 is appropriately provided with an endoscope 51 or the like as the treatment portion 5.
- the transmission unit 4 includes an operation side pulley 41, a transmission wire 43, a flexible unit 44, and a transition unit 45.
- the operation side pulley 41 is connected to the handle 21 of the operation unit 2 and rotates based on the operation of the handle 21.
- the transmission wire 43 includes a first transmission wire 43 a and a second transmission wire 43 b, each having a distal end fixed to the distal end hard portion 32, and the other end fixed to the handle 21, and a distal end rigid based on the operation of the handle 21.
- the movable part 3 is moved by moving the part 32.
- the flexible portion 44 is made of a flexible cylindrical member that covers at least a part of the transmission wire 43 and can be bent.
- the transition part 45 is provided on the movable part 3 side of the flexible part 44. The transition part 45 is attached so that the bending piece 31 at one end among the plurality of bending pieces 31 of the movable part 3 can turn.
- the transmission unit 4 may use a pulley on the movable unit side.
- the treatment section 5 includes an endoscope 51 and a treatment tool 52 and is disposed on the distal end hard portion 32.
- the endoscope 51 has an observation optical system and an illumination optical system.
- the manipulator 1 of the present embodiment operates as follows. First, when the operator operates the handle 21 of the operation unit 2, the operation side pulley 41 rotates, the transmission wire 43 partially wrapped around the operation side pulley 41 is pulled, and one end of the distal end hard portion 32 is pulled. Loosen the other. And the bending
- FIG. 2 is a schematic diagram of a first example of the manipulator 1 of the first embodiment.
- FIG. 3 is a schematic operation diagram of the first example of the manipulator 1 according to the first embodiment.
- the manipulator 1 of the first example of the first embodiment includes an operation unit 2, a movable unit 3, a transmission unit 4, and a transmission compensation unit 6.
- the operation unit 2, the movable unit 3, and the transmission unit 4 may have the same configuration as that described in FIG.
- the transmission compensation unit 6 includes a compensation motor 61, a moving member 62, and a pressing member 63.
- the compensation motor 61 includes an actuator such as a motor, and moves the moving member 62 and the pressing member 63.
- the pressing member 63 is supported by the moving member 62, rotates together with the moving member 62, and presses the transmission wire 43 of the transmission unit 4.
- the first example of the manipulator 1 of the first embodiment operates as follows.
- the first encoder 22 detects the inversion of the handle 21.
- the compensation motor 61 of the transmission compensator 6 is driven to rotate the pressing member 63 in the direction of the arrow C1, as shown in FIG. 3B.
- the first encoder 22 detects the reversal of the handle 21.
- the compensation motor 61 of the transmission compensator 6 is driven to rotate the pressing member 63 in the direction of arrow C2, as shown in FIG.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 can be quickly removed, and the movable portion 3 can be rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21.
- FIG. 4 is a schematic diagram of a second example of the manipulator 1 of the first embodiment.
- the manipulator 1 of the second example of the first embodiment is obtained by applying the torque generator 23 or the speed reducer 24 or the like to the operation unit 2 to the manipulator 1 of the first example. Since it may be the same as that described in FIG.
- the torque generator 23 makes it difficult to transmit the reaction from the transmission wire 43 to the hand when the dynamic slack 101 is removed.
- a motor is used as the torque generator 23
- the reaction from the transmission wire 43 is not transmitted to the hand unless the motor is rotated by the pulling force of the transmission wire 43.
- the reaction from the transmission wire 43 is not so strong that the motor can be rotated, so that the reaction is not transmitted to the hand holding the handle 21.
- the operation side pulley 41 When a motor is used as the torque generator 23, the operation side pulley 41 is rotated to remove the slack of the transmission wire 43 or the operating force of the handle 21 is assisted by driving the motor. It is possible to rotate the operation side pulley 41. Since the operation force of the handle 21 is assisted, it can be operated lightly.
- the speed reducer 24 decelerates the rotation of the operation side pulley 41 and transmits it to the handle 21. Therefore, since the rotation of the handle 21 can be reduced with respect to the rotation of the operation side pulley 41, the movement of the transmission wire 43 when the dynamic slack 101 is removed is hardly transmitted to the handle 21.
- FIG. 5 is a schematic diagram of a third example of the manipulator 1 of the first embodiment.
- the manipulator 1 of the third example shown in FIG. 5 is obtained by changing a part of the configuration of the transmission compensation unit 6 of the manipulator 1 of the first example, and the other configurations are the same as those described in FIG. Since it is good, explanation is omitted.
- the transmission compensation unit 6 of the third example includes a compensation motor 61, a moving member 62, and a pressing member 63.
- the compensation motor 61 includes an actuator such as a motor, and moves the pressing member 63.
- the pressing member 63 is supported by the moving member 62, moves with the moving member 62, and presses the transmission wire 43 of the transmission unit 4.
- the third example of the manipulator 1 of the first embodiment operates as follows.
- the first encoder 22 detects the reversal of the handle 21.
- the compensation motor 61 of the transmission compensation unit 6 is driven to move the pressing member 63 in the direction of arrow C1, as shown in FIG.
- the pressing member 63 presses the first transmission wire 43a, whereby the dynamics of the first transmission wire 43a shown in FIG. Sag 101 is quickly removed.
- the dynamic slack 101 is removed, the tensile force of the first transmission wire 43a due to the rotation of the handle 21 is quickly transmitted to the movable part 3 and rotates in the direction of arrow B2.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 can be quickly removed, and the movable portion 3 can be rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21. Further, the manipulator 1 of the third example can be installed in a space-saving manner because the moving distance of the pressing member 63 until the transmission wire 43 is pressed is shorter than the manipulator 1 of the first example.
- FIG. 6 is a schematic diagram of a fourth example of the manipulator 1 according to the first embodiment.
- the manipulator 1 of the fourth example shown in FIG. 6 is obtained by changing the configuration of a part of the transmission unit 4 and the part of the transmission compensation unit 6 of the manipulator 1 of the first example. Since it may be the same as that described in FIG.
- the transmission compensation unit 6 of the fourth example includes a compensation motor 61, a moving member 62, and a pressing member 63.
- the pressing member 63 includes a first pressing member 63a and a second pressing member 63b.
- the transmission unit 4 of the fourth example includes a guide roller 46 in addition to the configuration of the transmission unit 4 of the first example.
- the moving member 62 supports the first pressing member 63a and the second pressing member 63b at opposite positions on the outside of the transmission wire 43 in a neutral state.
- the first pressing member 63 a and the second pressing member 63 b are supported by both end portions of the moving member 62 protruding outside the transmission wire 43, rotate together with the moving member 62, and press the transmission wire 43 of the transmission unit 4.
- the moving distance until the first pressing member 63a and the second pressing member 63b rotate to press the transmission wire 43 is shorter than that of the manipulator 1 from the first example to the third example.
- the guide rollers 46 are respectively arranged inside the transmission wire 43 so as to sandwich the position where the first pressing member 63a and the second pressing member 63b press the transmission wire 43, respectively.
- the fourth example of the manipulator 1 of the first embodiment operates as follows.
- the first encoder 22 detects the reversal of the handle 21.
- the compensation motor 61 of the transmission compensation unit 6 is driven to rotate the moving member 62 and the pressing member 63 in the direction of the arrow C1, as shown in FIG. 6C.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 can be quickly removed, and the movable portion 3 can be rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21. Further, since the manipulator 1 of the fourth example can set the movement distance of the pressing member 63 until the transmission wire 43 is pressed compared to the manipulators 1 to 3 of the first example to the rotation of the handle 21. On the other hand, the movable part 3 can be rotated more rapidly. Further, since the transmission wire 43 guided by the guide roller 46 is pressed, the pressing member 63 can press the transmission wire 43 at an appropriate position, and damage to the transmission wire 43 can be reduced.
- FIG. 7 is a schematic diagram of a fifth example of the manipulator 1 according to the first embodiment.
- a manipulator 1 of the fifth example shown in FIG. 7 is obtained by changing a part of the transmission unit 4 of the manipulator 1 of the fourth example and adding a surplus absorption unit 7.
- the other configuration is shown in FIG. Since it may be the same as that of the 4th example demonstrated, description is abbreviate
- the transmission unit 4 of the fifth example uses the guide roller 46 of the transmission unit 4 of the fourth example as a first guide roller 46a, and faces each first guide roller 46a with the transmission wire 43 interposed therebetween.
- the second guide roller 46b is installed outside.
- the surplus absorbing portion 7 includes an idler pulley 71, an elastic member 72, and a stopper 73.
- One idler pulley 71 is arranged in the vicinity of each of the first pressing member 63a and the second pressing member 63b.
- the idler pulley 71 is disposed inside the transmission wire 43 and is supported by an elastic member 72 that urges the transmission wire 43 in a direction of pressing the transmission wire 43 outward.
- the stopper 73 is installed to suppress the idler pulley 71 and the transmission wire 43 from being pressed inward from the initial position.
- the stopper 73 abuts at a position opposite to the direction in which the idler pulley 71 is urged by the elastic member 72 in the neutral state shown in FIG. That is, the idler pulley 71 is disposed so as to be sandwiched between the transmission wire 43 and the stopper 73.
- the fifth example of the manipulator 1 of the first embodiment operates as follows.
- the first transmission wire 43a is more than the biasing force of the elastic member 72.
- the tensile force of the first transmission wire 43a is not transmitted to the movable part 3 and the movable part 3 does not rotate. .
- the pressing member 63 rotates and the first pressing member 63 a presses the first transmission wire 43 a between the guide rollers 46. Then, the first transmission wire 43 a pulls the idler pulley 71, and the idler pulley 71 contacts the stopper 73. Therefore, when the transmission wire 43 is pressed by the first pressing member 63a, the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 shown in FIG. 7B is quickly removed.
- the movable part 3 rotates in the direction of the arrow B2 by the tensile force of the first transmission wire 43a due to the rotation of the handle 21.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 can be quickly removed, and the movable portion 3 can be rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21.
- the manipulator 1 of the fifth example can set the movement distance of the pressing member 63 until the transmission wire 43 is pressed compared to the manipulator 1 of the first example to the third example, so that the handle 21 can be rotated.
- the movable part 3 can be rotated more rapidly.
- the elastic member 72 temporarily absorbs the dynamic slack 101, it is possible to suppress the transmission wire 43 from being greatly displaced from the neutral position by the dynamic slack 101. As a result, the pressing member 63 presses the transmission wire 43 at an accurate position, so that damage to the transmission wire 43 can be reduced.
- FIG. 8 is a schematic diagram of a sixth example of the manipulator 1 of the first embodiment.
- FIG. 9 is a schematic diagram of a surplus absorbing portion of a sixth example of the manipulator 1 of the first embodiment.
- the manipulator 1 of the sixth example shown in FIG. 8 is obtained by adding the surplus absorbing portion 7 shown in FIG. 9 to the manipulator 1 of the fourth example, and the other configurations are those of the fourth example described in FIG. The description thereof will be omitted.
- the surplus absorption part 7 includes a first support member 76, an elastic member 77, and a second support member 78.
- the first support member 76 is attached to one end of the operation side transmission wire 43 c wound around the operation side pulley 41 and supports one end of the elastic member 77.
- the second support member 78 is attached to one end of the movable transmission wire 43 d wound around the movable pulley 42 and supports the other end of the elastic member 77.
- surplus absorbing portion 7 having the same structure is also installed between the other end of the operation side transmission wire 43c and the other end of the movable side transmission wire 43d.
- the first support member 76 of the manipulator 1 of the sixth example includes a bottom portion 76a to which the operation side transmission wire 43c is attached, and a cylindrical portion 76b that is provided on the opposite side of the bottom portion 76a from the operation side transmission wire 43c and surrounds the elastic member 77. And a box-shaped case having a lid portion 76c provided on the opposite side of the bottom portion 76a with respect to the cylindrical portion 76b and having a hole through which the movable transmission wire 43d passes.
- One end of the elastic member 77 is attached to the opposite side of the operation side transmission wire 43c of the bottom portion 76a of the first support member 76, the other end is attached to the second support member 78, and is surrounded by the cylindrical portion 76b.
- the second support member 78 is attached to the other end of the elastic member 77 on the bottom portion 76 a side, is attached to the movable transmission wire 43 d on the lid portion 76 c side, and is movably disposed in the first support member 76.
- the second support member 78 is larger than the hole formed in the lid portion 76c and cannot penetrate the hole.
- the sixth example of the manipulator 1 of the first embodiment operates as follows.
- the pressing member 63 rotates, and the first pressing member 63 a presses the movable transmission wire 43 d between the guide rollers 46. Then, the movable-side transmission wire 43d pulls the second support member 78, and the second support member 78 comes into contact with the lid portion 76c of the first support member 76. Then, the first support member 76 and the second support member 78 move together with the transmission wire 43. Therefore, when the transmission wire 43 is pressed by the first pressing member 63a, the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 shown in FIG. 8B is quickly removed.
- the movable part 3 rotates in the direction of the arrow B2 by the tensile force of the transmission wire 43 caused by the rotation of the handle 21.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 can be removed more quickly, and the movable part 3 can be rotated more rapidly with respect to the rotation of the handle 21.
- the manipulator 1 of the sixth example can set the movement distance of the pressing member 63 until the transmission wire 43 is pressed compared to the manipulator 1 of the first to third examples, so that the handle 21 can be rotated.
- the movable part 3 can be rotated more rapidly.
- the elastic member 77 temporarily absorbs the dynamic slack 101, it is possible to suppress the transmission wire 43 from being greatly displaced from the neutral position by the dynamic slack 101.
- the pressing member 63 presses the transmission wire 43 at an appropriate position, it is possible to reduce the damage during the pressing that the transmission wire 43 receives from the pressing member 63.
- the pressing member 63 further moves the transmission wire 43 at an accurate position. It is possible to further reduce the damage at the time of pressing that the transmission wire 43 receives from the pressing member 63.
- FIG. 10 is a schematic diagram of a first example of the manipulator 1 of the second embodiment.
- the manipulator 1 of the first example of the second embodiment shown in FIG. 10 is obtained by changing a part of the configuration of the operation unit 2 and the transmission compensation unit 6 of the manipulator 1 of the first example of the first embodiment.
- Other configurations may be the same as those described with reference to FIG.
- the manipulator 10 has a handle 21, a first encoder 22, and a first clutch 65.
- the handle 21 constitutes an operation member
- the first encoder 22 constitutes an operation state acquisition unit
- the first clutch 65 constitutes an operation side connecting / disconnecting member.
- the compensation motor 66 constitutes a driving member
- the second encoder 67 constitutes a driving state acquisition unit.
- the driving member is not limited to a motor, and may be an actuator that outputs a driving force.
- the operation state acquisition unit is not limited to the encoder, and any operation state acquisition unit may be used as long as the rotation state of the operation unit 2 can be acquired.
- an angle sensor and an angular velocity sensor may be used.
- the thing which can acquire the rotation angle of the operation side pulley 41 may be used.
- the drive state acquisition unit is not limited to the encoder, and may be any device that can acquire the rotation state of the compensation motor 66.
- an angle sensor and an angular velocity sensor may be used.
- the handle 21 is schematically represented by a rod-shaped member.
- the handle 21 has a shape suitable for operating a multi-joint arm, a treatment instrument provided on the movable portion 3, and the like, for example, scissors. It may be shaped like a handle.
- the first encoder 22 detects the input value of the handle 21.
- the first clutch 65 is a member that is installed between the handle 21 and the operation side pulley 41 and connects and disconnects the force transmitted from the handle 21 to the operation side pulley 41.
- the compensation motor 66 removes the dynamic slack 101 by rotating the operation side pulley 41. It is also possible to rotate the operation side pulley 41 to assist the rotation of the handle 21.
- the second encoder 67 detects the rotation of the compensation motor 66.
- the first clutch 65 is a member that connects and disconnects the force transmitted from the handle 21 to the operation side pulley 41.
- the first example of the manipulator 1 of the second embodiment operates as follows.
- FIGS. 11 to 13 are operation diagrams of the first example of the manipulator 1 according to the second embodiment.
- the arrows in FIGS. 11 to 13 schematically represent the operation of the clutch.
- the first encoder 22 detects the inversion of the handle 21.
- the first clutch 65 of the operation unit 2 is disconnected in the direction of the arrow C1 in the figure and the compensation motor 66 is driven.
- the compensation motor 66 is driven, the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 shown in FIG. 11 is quickly removed.
- the first clutch 65 is disconnected, so that the driving force of the compensation motor 66 is not transmitted to the handle 21.
- the first clutch 65 is connected in the direction of the arrow C2, and the movable portion 3 is moved to the arrow by the pulling force of the transmission wire 43 due to the rotation of the handle 21. It rotates in the B2 direction.
- the compensation motor 66 may be driven to assist the operating force of the handle 21.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 is quickly removed, and the movable portion 3 is rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21. Is possible.
- the manipulator 1 of the first example of the second embodiment does not need to be provided with a pressing member that presses the transmission wire 43 as compared with the manipulator 1 of the first embodiment, so that it can be installed in a space-saving manner.
- the transmission wire 43 is not damaged.
- the compensation motor 66 assists the operating force of the handle 21, it can be operated lightly.
- FIG. 14 is a schematic diagram of a second example of the manipulator 1 of the second embodiment.
- the manipulator 1 of the second example of the second embodiment shown in FIG. 14 is obtained by changing a part of the configuration of the transmission compensation unit 6 of the manipulator 1 of the first example of the second embodiment. Since it may be the same as that described with reference to FIG.
- the second clutch 68 is a member that connects and disconnects the force transmitted from the compensation motor 66 to the operation side pulley 41.
- the second example of the manipulator 1 of the second embodiment operates as follows.
- the first encoder 22 detects the inversion of the handle 21.
- the first clutch 65 of the operation unit 2 is disconnected in the direction of arrow C1
- the second clutch 68 of the transmission compensation unit 6 is moved in the direction of arrow D2.
- the compensation motor 66 is driven by connection.
- the compensation motor 66 is driven, the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 shown in FIG. 15 is quickly removed.
- the first clutch 65 is disconnected, so that the driving force of the compensation motor 66 is not transmitted to the handle 21.
- the first clutch 65 is connected in the direction of the arrow C2, and the second clutch 68 is disconnected in the direction of the arrow D1, and the rotation of the handle 21 is performed. Due to the tensile force of the transmission wire 43 caused by the above, the movable part 3 rotates in the direction of arrow B2. At this time, the compensation motor 66 may be driven to assist the operating force of the handle 21.
- the dynamic slack 101 of the transmission wire 43 is quickly removed, and the movable portion 3 is rapidly rotated with respect to the rotation of the handle 21. Is possible.
- the manipulator 1 of the second example of the second embodiment does not need to install a pressing member that presses the transmission wire 43 as compared with the manipulator 1 of the first embodiment, so that it can be installed in a space-saving manner.
- the transmission wire 43 is not damaged.
- the manipulator 1 of the second example of the second embodiment is provided with a second clutch 68 capable of connecting and disconnecting the compensation motor 66 and the operation side pulley 41 as compared with the manipulator 1 of the first example.
- the compensation motor 66 does not feel heavy due to resistance, and the handle can be operated lightly.
- a surgery support system 10 will be described as an example of a manipulator system to which the manipulator 1 of the present embodiment is applied.
- FIG. 18 shows a surgery support system 10 to which the manipulator 1 of the present embodiment is applied.
- FIG. 19 shows a system configuration diagram of the surgery support system 10 to which the manipulator 1 of the present embodiment is applied.
- the operation support system 10 applies the manipulator 1 shown in FIG.
- the operation support system 10 includes an operation unit 2 operated by an operator O, a movable unit 3 shown in FIG. 1 that can be inserted into the body of a patient P on an operating table BD, for example, a soft organ such as the large intestine, and the operation unit.
- the treatment section shown in FIG. 1 has a flexible transmission section 4 that transmits the input from 2 to the movable section 3 and a part of which can be inserted into an organ, and an endoscope or the like installed at the distal end of the movable section 3 5, a control unit 91 that controls the manipulator 1, and a display unit 92 that displays an image acquired by the manipulator 1.
- the operation unit 2 has a pair of operation handles attached to the operation table, a foot switch disposed on the floor surface, and the like.
- the operation unit 2 may have a multi-joint structure.
- the operation unit 2 is mechanically connected to the transmission unit 4 and the movable unit 3 and performs a bending operation of the movable unit 3.
- the angle of the operated operation unit 2 is acquired from an angle acquisition unit such as an encoder, and the control unit 91 uses the acquired signal to treat the treatment instrument 52 and the treatment instrument 52 disposed at the distal end of the movable unit 3 via the driver 91b.
- the transmission compensator 6 is activated.
- the manipulator 1 includes an endoscope 51, a treatment instrument 52, and the like as the treatment portion 5 at the distal end hard portion 32 of the movable portion 3.
- the endoscope 51 includes an observation optical system for acquiring an in-vivo image, an imaging element 51a, an illumination optical system, and the like.
- An image acquired by the imaging element 51 a through the observation optical system is output to the image processing unit 91 a in the control unit 91.
- the image processed by the image processing unit 91a is displayed on the display unit 92. Then, the operator O operates the manipulator 1 while viewing the image displayed on the display unit 92.
- the operation unit 2 operated by the operator, the movable unit 3 operated by the operation unit 2, and the operation unit 2 and the movable unit 3 are coupled to drive the operation unit 2. Since the transmission unit 4 that transmits the force to the movable unit 3 and the transmission compensation unit 6 that compensates the dynamic surplus portion generated in the transmission unit 4 in response to the operation of the operation unit 2, the dynamic surplus portion is provided. Can be quickly removed, and the movable portion 3 can operate quickly in response to the operation of the operation portion 2.
- the transmission unit 4 includes the operation-side pulley 41 that rotates together with the operation unit 2, and the transmission wire 43 that is at least partially wound around the operation-side pulley 41.
- the compensation unit 6 compensates for the dynamic slack that occurs in the transmission wire 43 in accordance with the operation of the operation unit 2, so that the dynamic slack is quickly removed and the movable unit 3 can be operated in response to the operation of the operation unit 2. Can operate quickly.
- the transmission compensation unit 6 includes the pressing member 63 that presses the transmission wire 43 and the driving member 61 that drives the pressing member 63 according to the operation of the operation unit 2.
- the dynamic slack can be quickly removed, and the movable part 3 can be activated quickly in response to the operation of the operation part 2.
- the speed reducer 24 that decelerates the rotation input from the operation side pulley 41 to the operation unit 2 is provided, a reaction applied to the transmission wire 43 by the pressing member 63 is caused from the operation side pulley 41. It is possible to reduce transmission to the operation unit 2.
- the pressing member 63 since the pressing member 63 rotates and moves, the pressing member 63 can be pressed against the transmission wire 43 with a simple configuration.
- the pressing member 63 since the pressing member 63 moves on a straight line, the damage given to the transmission wire 43 by the pressing member 63 can be reduced, and the pressing member 63 is accurately pressed by the transmission wire 43. It becomes possible.
- the manipulator 1 since a plurality of pressing members 63 are provided, the distance until the pressing member 63 presses the transmission wire 43 can be shortened, and dynamic slack is removed more quickly. And the movable part 3 can operate
- the guide wire 46 is installed across the position where the transmission wire 43 is pressed by the pressing member 63, so the pressing member 63 is pressed against the transmission wire 43 at a more accurate position. It becomes possible to make it.
- the idler pulley 71 that contacts the transmission wire 43, the elastic member 72 that biases the idler pulley 71 toward the transmission wire 43, and the opposite of the elastic member 72 with respect to the idler pulley 71. Since it has a stopper 73 that is installed on the side and suppresses the movement of the idler pulley 71, and has a surplus absorbing part 7 that absorbs dynamic slack generated in the transmission wire 43 in response to the operation of the operating part 2, It is possible to suppress the transmission wire 43 from being largely displaced from the neutral position by the dynamic slack 101. As a result, since the pressing member 63 presses the transmission wire 43 at an appropriate position, it is possible to reduce the damage during the pressing that the transmission wire 43 receives from the pressing member 63.
- the transmission unit 4 includes the movable pulley 42 that rotates together with the movable unit 3, and the transmission wire 43 includes the operation side transmission wire 43 c wound around the operation side pulley 41.
- the first support member 76 that is divided into the movable side transmission wire 43d wound around the movable side pulley 42 and attached to one end and the other end of the operation side transmission wire 43c, one end of the movable side transmission wire 43d, and A second support member 78 attached to the other end; an elastic member 77 supported at one end by the first support member 76 and supported at the other end by the second support member 78; Since the surplus absorption part 7 that absorbs the dynamic slack generated in the transmission wire 43 in response to the operation of the elastic member 77 temporarily absorbs the dynamic slack 101, the transmission is transmitted.
- the first support member 76 is provided with a bottom portion 76a to which the operation-side transmission wire 43c is attached, and an elastic member 77 that is erected from the bottom portion 76a on the opposite side to the operation-side transmission wire 43c.
- One end is attached to the opposite side of the operation side transmission wire 43c of the bottom portion 76a of the first support member 76, the other end is attached to the second support member 78, and the second support member 78 is formed on the lid portion 76c. It is larger than the hole, is attached to the other end of the elastic member 77 on the bottom 76a side, is attached to the movable transmission wire 43d on the lid 76c side, and is movably disposed in the first support member 76.
- the pressing member 63 moves the transmission wire 43 at an appropriate position. It is possible to further reduce the damage at the time of pressing that the transmission wire 43 receives from the pressing member 63.
- the transmission compensation unit 6 includes the first clutch 65 that connects and disconnects the force transmitted from the operation unit 2 to the operation side pulley 41, and the transmission compensation unit 6 further includes the first clutch.
- 65 has a drive member 66 that rotates the operation side pulley 41 when the operation unit 2 and the operation side pulley 41 are disconnected, so that the dynamic slack 101 can be quickly removed, and the operation of the operation unit 2
- the movable part 3 can operate quickly.
- the transmission compensation unit 7 has the second clutch 68 that connects and disconnects the force transmitted from the drive member 66 to the operation side pulley 41, and the second clutch is operated when the operation unit 2 is operated. Since the drive member 66 and the operation side pulley 41 are disconnected by 68, the compensation motor 66 does not feel heavy due to resistance when the handle 21 is operated, and the handle can be operated lightly.
- the manipulator 1 includes a manipulator 1, a control unit 91 that controls the manipulator 1, and a display unit 92 that displays an image acquired by the manipulator 1, and the manipulator 1 includes observation optics.
- the control unit 91 displays an image acquired by the endoscope 51 on the display unit 92, so that a dynamic surplus portion can be quickly removed.
- the movable unit 3 can operate quickly, and an accurate image requested by the operator can be displayed.
Abstract
【課題】 動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部の操作に対して、可動部が迅速に作動するマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。 【解決手段】 マニピュレータ1は、操作者が操作する操作部2と、操作部2によって操作される可動部3と、操作部2と可動部3を連結して、操作部2の駆動力を可動部3に伝達する伝達部4と、操作部2の操作に応じて伝達部3に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部6と、を備えることを特徴とする。
Description
本発明は、操作部と可動部が機械的に接続されたマニピュレータ及びマニピュレータシステムに関する。
従来、中空のシャフト内に挿通されたワイヤの一端を駆動プーリに巻き掛け、他端を従動プーリに巻き掛けて、動力を伝達するマニピュレータが開示されている(特許文献1)。
特許文献1に記載されたマニピュレータは、駆動プーリと従動プーリとの間に巻き掛けられたワイヤが十分な張力で巻き掛けられていない場合には、確実な動力伝達ができないので、ワイヤの張力を調整して、迅速且つ高精度に動力伝達を行うものである。
図20は、従来のマニピュレータの一例の模式図である。
図20(a)に示すように、中立状態のマニピュレータ110の操作側プーリ122と可動側プーリ132との間に巻き掛けられたワイヤ140には、小さな弛み100が存在することがある。特許文献1に記載のマニピュレータは、ワイヤの張力を調整することで、このようなワイヤの弛みをあらかじめ除去するものである。
これに対して、例えば、図示しない操作者が図20(a)の中立状態からハンドル121を矢印A1方向に回転させた場合、ハンドル121及び操作側プーリ122の矢印A1方向の回転に対すると、ワイヤ141に発生する伸びやワイヤ140とワイヤ140を収納するガイド部材との接触による摩擦等が発生し、図20(b)に示すように、動的な弛み101が発生する。
その後、図20(b)から図20(c)に示すように、ハンドル121を矢印A2方向に反転させた場合、図20(b)に示したワイヤ140の動的な弛み101が除去するまで、可動側プーリ132に引張力は伝達されず、図20(c)に示すように、可動部材131は、ハンドル121を操作しても作動しないおそれがある。
特許文献1に記載されているマニピュレータは、このような動的な弛みに対応していない。このような動的な弛みは、特許文献1に記載されているマニピュレータのようにあらかじめワイヤの弛みを除去したとしても、現れるものである。また、仮に動的な弛みが発生しないように強い張力であらかじめワイヤの弛みを除去した場合であってもワイヤ140とワイヤガイド部材との摩擦によって動的な弛みは発生する可能性がある上、ワイヤにかかる力が強すぎてワイヤが破断するおそれがある。
本発明は上記課題に着目してなされたものであり、動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部の操作に対して、可動部が迅速に作動するマニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供することにある。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータは、操作者が操作する操作部と、前記操作部によって操作される可動部と、前記操作部と前記可動部を連結して、前記操作部の駆動力を前記可動部に伝達する伝達部と、前記操作部の操作に応じて前記伝達部に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部と、を備えることを特徴とする。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達部は、前記操作部と共に回転する操作側プーリと、前記操作側プーリに少なくとも一部が巻き掛けられる伝達ワイヤと、を有し、前記伝達補償部は、前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを補償する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達補償部は、前記伝達ワイヤを押圧する押圧部材と、前記操作部の操作に応じて前記押圧部材を駆動する駆動部材と、を有する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記操作側プーリから前記操作部に入力される回転を減速する減速器を有する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記押圧部材は、回転移動する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記押圧部材は、直線上を移動する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記押圧部材は、複数設けられる。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達ワイヤが前記押圧部材によって押圧される位置を挟んで設置されるガイドローラを有する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達ワイヤに当接するアイドラプーリと、前記アイドラプーリを前記伝達ワイヤ側に付勢する弾性部材と、前記アイドラプーリに対して前記弾性部材の反対側に設置され、前記アイドラプーリの移動を抑制するストッパと、を有し、前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部を備える。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達部は、前記可動部と共に回転する可動側プーリを有し、前記伝達ワイヤは、前記操作側プーリに巻き掛けられた操作側伝達ワイヤと、前記可動側プーリに巻き掛けられた可動側伝達ワイヤと、に分割され、前記操作側伝達ワイヤの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第1支持部材と、前記可動側伝達ワイヤの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第2支持部材と、前記第1支持部材にそれぞれ一端を支持され、前記第2支持部材にそれぞれ他端を支持される弾性部材と、を有し、前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部を備える。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記第1支持部材は、それぞれ前記操作側伝達ワイヤが取り付けられる底部と、前記底部から前記操作側伝達ワイヤとは反対側に立設され前記弾性部材を囲む筒部と、前記筒部に対して前記底部とは反対側に設けられ、前記可動側伝達ワイヤが貫通する孔が形成された蓋部と、を有し、前記弾性部材は、一端が前記第1支持部材の前記底部の前記操作側伝達ワイヤとは反対側に取り付けられ、他端が前記第2支持部材に取り付けられ、前記第2支持部材は、前記蓋部に形成された孔よりも大きく、前記底部側で前記弾性部材の他端に取り付けられ、前記蓋部側で前記可動側伝達ワイヤに取り付けられ、前記第1支持部材内に移動可能に配置される。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達補償部は、前記操作部から前記操作側プーリに伝わる力を断接する操作側断接部材を有し、前記伝達補償部は、さらに、前記操作側断接部材によって前記操作部と前記操作側プーリが切断されている時に前記操作側プーリを回転させる駆動部材を有する。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータでは、前記伝達補償部は、前記駆動部材から前記操作側プーリに伝わる力を断接する可動側断接部材を有し、前記操作部が操作される時に前記可動側断接部材によって前記駆動部材と前記操作側プーリが切断される。
本発明の一実施形態に係るマニピュレータシステムは、前記マニピュレータと、前記マニピュレータを制御する制御部と、前記マニピュレータにより取得された画像を表示する表示部と、を備え、前記マニピュレータは、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡を含み、前記制御部は、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示することを特徴とする。
この態様に係るマニピュレータ及びマニピュレータシステムによれば、動的な余剰部分を除去し、操作部の操作に対して、可動部が迅速に作動することが可能となる。
以下、一実施形態について説明する。
図1は、本実施形態のマニピュレータ1の一例を示す図である。
図1に示すように、本実施形態のマニピュレータ1は、操作部2と、可動部3と、伝達部4と、処置部5と、を備える。操作部2と可動部3は、伝達部4によって機械的に接続される。操作者が操作部2を操作すると、操作力が伝達部4を介して可動部3に伝達され、可動部3が可動する。
操作部2は、ハンドル21と、第1エンコーダ22と、からなる。本実施形態では、模式的にハンドル21を棒状の部材で表しているが、多関節状のアームや、可動部3に設けられる処置具等を操作するために適した形状、例えばハサミの持ち手のような形状でもよい。第1エンコーダ22は、ハンドル21の角度を取得する角度取得部を構成する。
可動部3は、湾曲コマ31と、先端硬質部32と、を有する。可動部3は、略リング状の複数の湾曲コマ31が軸方向に沿って並設され、先端に先端硬質部32が設置されている。隣接する湾曲コマ31は、互いに対して回動することが可能とされている。また、先端硬質部32と隣接する湾曲コマ31も回動することができるようになっている。先端硬質部32には、処置部5として内視鏡51等が適宜配設されるようになっている。
伝達部4は、操作側プーリ41と、伝達ワイヤ43と、軟性部44と、遷移部45と、を有する。
操作側プーリ41は、操作部2のハンドル21に接続され、ハンドル21の操作に基づいて回転する。伝達ワイヤ43は、第1伝達ワイヤ43a及び第2伝達ワイヤ43bを有し、それぞれ先端が先端硬質部32にそれぞれ固定され、他端がハンドル21に固定され、ハンドル21の操作に基づいて先端硬質部32を移動させることで、可動部3を可動させる。軟性部44は、伝達ワイヤ43の少なくとも一部を覆い、湾曲可能な軟性の筒状の部材からなる。遷移部45は、軟性部44の可動部3側に設けられる。遷移部45は、可動部3の複数の湾曲コマ31のうち一端の湾曲コマ31が回動可能に取り付けられる。なお、伝達部4は、可動部側にプーリを用いても良い。
処置部5は、内視鏡51と、処置具52と、を有し、先端硬質部32に配設される。内視鏡51は、観察光学系や照明光学系を有する。
このような構造によって、本実施形態のマニピュレータ1は、以下のように作動する。まず、操作者が操作部2のハンドル21を操作すると、操作側プーリ41が回転し、操作側プーリ41に一部が巻き掛けられた伝達ワイヤ43が牽引され、先端硬質部32の一方を引っ張り、他方をゆるめる。そして、先端硬質部32が引っ張られることで、湾曲コマ31が回動し、可動部3が湾曲する。
図2は、第1実施形態のマニピュレータ1の第1例の模式図である。図3は、第1実施形態のマニピュレータ1の第1例の模式的な作動図である。
第1実施形態の第1例のマニピュレータ1は、操作部2と、可動部3と、伝達部4と、伝達補償部6と、を備える。操作部2、可動部3、及び伝達部4は、図1において説明したものと同様の構成でよい。
伝達補償部6は、補償モータ61と、移動部材62と、押圧部材63と、を有する。補償モータ61は、モータ等のアクチュエータからなり、移動部材62及び押圧部材63を移動させる。押圧部材63は、移動部材62に支持され、移動部材62と共に回転し、伝達部4の伝達ワイヤ43を押圧する。
第1実施形態のマニピュレータ1の第1例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図2に示した中立状態から図3(a)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向に回転させた場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図3(a)に示すように、動的な余剰部分となる動的な弛み101が発生する。
その後、図3(a)から図3(b)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向から矢印A2方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、伝達補償部6の補償モータ61が駆動し、図3(b)に示すように、矢印C1方向に押圧部材63を回転させる。
図3(b)に示すように、押圧部材63が伝達部4の第1伝達ワイヤ43aを押圧することによって、図3(a)に示した第1伝達ワイヤ43aの動的な弛み101は迅速に除去される。動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による第1伝達ワイヤ43aの引張力が可動部3へ迅速に伝達され矢印B2方向に回転する。
さらに、図3(c)に示すように、ハンドル21を矢印A2方向に回転させると、ハンドル21が回転した側で第2伝達ワイヤ43bに動的な弛み101が発生する。
その後、図3(c)から図3(d)に示すように、ハンドル21を矢印A2方向から矢印A1方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、伝達補償部6の補償モータ61が駆動し、図3(d)に示すように、矢印C2方向に押圧部材63を回転させる。
図3(d)に示すように、押圧部材63が伝達部4の第2伝達ワイヤ43bを押圧することによって、図3(c)に示した第2伝達ワイヤ43bの動的な弛み101は迅速に除去される。動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による第2伝達ワイヤ43bの引張力が可動部3へ迅速に伝達され矢印B1方向に回転する。
このように、第1例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。
図4は、第1実施形態のマニピュレータ1の第2例の模式図である。
図2に示した第1例のようなマニピュレータ1では、伝達補償部6が動的な弛み101を除去した時に伝達ワイヤ43が引っ張られることによって生じるわずかな反動が伝達ワイヤ43から操作部2のハンドル21を握る手に伝わる可能性がある。
そこで、第1実施形態の第2例のマニピュレータ1は、第1例のマニピュレータ1にトルク発生器23又は減速器24等を操作部2に適用したものであって、その他の構成は、図1において説明したものと同様でよいので、説明は省略する。
トルク発生器23は、動的な弛み101を除去した時に伝達ワイヤ43からの反動を手に伝わりにくくするものである。例えば、トルク発生器23としてモータを使用する場合、伝達ワイヤ43からの反動は、伝達ワイヤ43の引っ張り力によってモータを回転させなければ手に伝わらない。実際には、伝達ワイヤ43からの反動はモータを回転させることができるほど強くないので、ハンドル21を握る手に反動が伝わることがなくなる。
また、トルク発生器23としてモータを使用する場合、モータを駆動させることで、伝達ワイヤ43の弛みを除去するために操作側プーリ41を回転させたり、ハンドル21の回転の操作力をアシストするために操作側プーリ41を回転させたりすることが可能である。ハンドル21の操作力をアシストするので、軽快に操作することが可能となる。
減速器24は、操作側プーリ41の回転を減速してハンドル21に伝達する。したがって、操作側プーリ41の回転に対してハンドル21の回転を少なくすることができるので、動的な弛み101を除去した時の伝達ワイヤ43の移動は、ハンドル21にほとんど伝わることがない。
図5は、第1実施形態のマニピュレータ1の第3例の模式図である。
図5に示す第3例のマニピュレータ1は、第1例のマニピュレータ1の伝達補償部6の一部の構成を変更したものであって、その他の構成は、図1において説明したものと同様でよいので、説明は省略する。
第3例の伝達補償部6は、補償モータ61と、移動部材62と、押圧部材63と、を有する。補償モータ61は、モータ等のアクチュエータからなり、押圧部材63を移動させる。押圧部材63は、移動部材62に支持され、移動部材62と共に移動し、伝達部4の伝達ワイヤ43を押圧する。
第1実施形態のマニピュレータ1の第3例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図5(a)に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて図5(b)の状態にした場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図5(b)に示すように、動的な弛み101が発生する。
その後、図5(b)及び図5(c)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向から矢印A2方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、伝達補償部6の補償モータ61が駆動し、図5(c)に示すように、矢印C1方向に押圧部材63を移動させる。
第3例のマニピュレータ1の場合、図5(c)に示すように、押圧部材63が第1伝達ワイヤ43aを押圧することによって、図5(b)に示した第1伝達ワイヤ43aの動的な弛み101は迅速に除去される。動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による第1伝達ワイヤ43aの引張力が可動部3へ迅速に伝達され矢印B2方向に回転する。
このように、第3例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。また、第3例のマニピュレータ1は、第1例のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧するまでの押圧部材63の移動距離が短いため、省スペースで設置することができる。
図6は、第1実施形態のマニピュレータ1の第4例の模式図である。
図6に示す第4例のマニピュレータ1は、第1例のマニピュレータ1の伝達部4の一部及び伝達補償部6の一部の構成を変更したものであって、その他の構成は、図1において説明したものと同様でよいので、説明は省略する。
第4例の伝達補償部6は、補償モータ61と、移動部材62と、押圧部材63と、を有する。押圧部材63は、第1押圧部材63aと、第2押圧部材63bと、を有する。また、第4例の伝達部4は、第1例の伝達部4の構成に加えてガイドローラ46を有する。
移動部材62は、図6(a)に示すように、中立状態で第1押圧部材63aと第2押圧部材63bを伝達ワイヤ43の外側の対向する位置にそれぞれ支持する。第1押圧部材63aと第2押圧部材63bは、伝達ワイヤ43の外側に突出する移動部材62の両端部分に支持され、移動部材62と共に回転し、伝達部4の伝達ワイヤ43を押圧する。第1押圧部材63aと第2押圧部材63bが回転して伝達ワイヤ43を押圧するまでの移動距離は、第1例から第3例までのマニピュレータ1と比較して短く配置される。
ガイドローラ46は、第1押圧部材63aと第2押圧部材63bがそれぞれ伝達ワイヤ43を押圧する位置を挟むように、伝達ワイヤ43の内側にそれぞれ配置される。
第1実施形態のマニピュレータ1の第4例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図6(a)に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて図6(b)の状態にした場合、図6(b)に示すように、動的な弛み101が発生する。
その後、図6(b)及び図6(c)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向から矢印A2方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、伝達補償部6の補償モータ61が駆動し、図6(c)に示すように、矢印C1方向に移動部材62及び押圧部材63を回転させる。
図6(c)に示すように、ガイドローラ46の間で第1押圧部材63aに第1伝達ワイヤ43aが押圧されることによって、図6(b)に示した第1伝達ワイヤ43aの動的な弛み101は迅速に除去される。動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による第1伝達ワイヤ43aの引張力が可動部3へ迅速に伝達され矢印B2方向に回転する。
このように、第4例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。また、第4例のマニピュレータ1は、第1例から第3例のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧するまでの押圧部材63の移動距離を短く設定できるため、ハンドル21の回転に対して可動部3をより迅速に回転させることが可能となる。また、ガイドローラ46にガイドされた伝達ワイヤ43を押圧するので、押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧することができ、伝達ワイヤ43が受けるダメージを小さくすることが可能となる。
図7は、第1実施形態のマニピュレータ1の第5例の模式図である。
図7に示す第5例のマニピュレータ1は、第4例のマニピュレータ1の伝達部4の一部を変更すると共に、余剰吸収部7を付加したものであって、その他の構成は、図6において説明した第4例のものと同様でよいので、説明は省略する。
第5例の伝達部4は、第4例の伝達部4のガイドローラ46を第1ガイドローラ46aとし、各第1ガイドローラ46aに対して伝達ワイヤ43を挟んで対向し、伝達ワイヤ43の外側に第2ガイドローラ46bを設置する。
また、余剰吸収部7は、アイドラプーリ71と、弾性部材72と、ストッパ73と、を有する。アイドラプーリ71は、第1押圧部材63aと第2押圧部材63bの近傍にそれぞれ1つずつ対応して配置される。第5例では、アイドラプーリ71は、伝達ワイヤ43の内側に配置され、伝達ワイヤ43を外側に押圧する方向に付勢する弾性部材72によって支持される。ストッパ73は、アイドラプーリ71及び伝達ワイヤ43が初期位置より内側に押圧されることを抑制するために設置される。第5例では、ストッパ73は、図7(a)に示した中立状態において、アイドラプーリ71が弾性部材72によって付勢される方向とは逆の位置で当接する。すなわち、アイドラプーリ71は、伝達ワイヤ43とストッパ73とに挟まれるように配置される。
第1実施形態のマニピュレータ1の第5例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図7(a)に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて図7(b)の状態にした場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図7(b)に示すように、動的な弛み101が発生する。ただし、実際には、動的な弛み101が生じると、ほぼ同時に弾性部材72に吸収されるので、図7(b)に示す状態は見られない。
すると、第1伝達ワイヤ43aの引張力が小さくなり、図7(c)に示すように、弾性部材72の付勢力によってアイドラプーリ71が引っ張られる。その結果、動的な弛み101は、見かけ上、吸収される。
しかしながら、実際には、図7(c)に示した状態から、伝達補償部6を作動させずにハンドル21を矢印A2方向に回転させると、弾性部材72の付勢力よりも第1伝達ワイヤ43aの引張力が大きくなり、第1伝達ワイヤ43aがアイドラプーリ71を引っ張り、弾性部材72が伸びるだけで、第1伝達ワイヤ43aの引張力は可動部3に伝達されず、可動部3は回転しない。
そこで、図7(d)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向から矢印A2方向に反転させ、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出した場合、伝達補償部6の補償モータ61を駆動させ、矢印C1方向に押圧部材63を回転させる。
第5例のマニピュレータ1の場合、図7(d)に示すように、押圧部材63が回転し、ガイドローラ46の間で第1押圧部材63aが第1伝達ワイヤ43aを押圧する。すると、第1伝達ワイヤ43aがアイドラプーリ71を引っ張り、アイドラプーリ71はストッパ73に当接する。したがって、第1押圧部材63aによって伝達ワイヤ43が押圧されることによって、図7(b)に示した伝達ワイヤ43の動的な弛み101は迅速に除去される。
動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による第1伝達ワイヤ43aの引張力により可動部3が矢印B2方向に回転する。
このように、第5例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。また、第5例のマニピュレータ1は、第1例から第3例のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧するまでの押圧部材63の移動距離を短く設定できるため、ハンドル21の回転に対して可動部3をより迅速に回転させることが可能となる。
また、弾性部材72が動的な弛み101を一時的に吸収するので、伝達ワイヤ43が動的な弛み101によって中立状態の位置から大きくずれてしまうことを抑制することが可能となる。その結果、押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧するので、伝達ワイヤ43が受けるダメージを小さくすることが可能となる。
図8は、第1実施形態のマニピュレータ1の第6例の模式図である。図9は、第1実施形態のマニピュレータ1の第6例の余剰吸収部の模式図である。
図8に示す第6例のマニピュレータ1は、第4例のマニピュレータ1に図9に示す余剰吸収部7を付加したものであって、その他の構成は、図6において説明した第4例のものと同様でよいので、説明は省略する。
余剰吸収部7は、第1支持部材76と、弾性部材77と、第2支持部材78と、を有する。第1支持部材76は、操作側プーリ41に巻き掛けられた操作側伝達ワイヤ43cの一端に取り付けられ、弾性部材77の一端を支持する。第2支持部材78は、可動側プーリ42に巻き掛けられた可動側伝達ワイヤ43dの一端に取り付けられ、弾性部材77の他端を支持する。
また、操作側伝達ワイヤ43cの他端と可動側伝達ワイヤ43dの他端の間にも同様の構造の余剰吸収部7が設置されている。
第6例のマニピュレータ1の第1支持部材76は、操作側伝達ワイヤ43cが取り付けられる底部76aと、底部76aから操作側伝達ワイヤ43cとは反対側に立設され弾性部材77を囲む筒部76bと、筒部76bに対して底部76aとは反対側に設けられ、可動側伝達ワイヤ43dが貫通する孔が形成された蓋部76cと、を有する箱形のケースからなる。
弾性部材77は、一端が第1支持部材76の底部76aの操作側伝達ワイヤ43cとは反対側に取り付けられ、他端が第2支持部材78に取り付けられ、筒部76bに囲まれる。第2支持部材78は、底部76a側で弾性部材77の他端に取り付けられ、蓋部76c側で可動側伝達ワイヤ43dに取り付けられ、第1支持部材76内に移動可能に配置される。また、第2支持部材78は、蓋部76cに形成された孔よりも大きく、該孔を貫通することはできない。
第1実施形態のマニピュレータ1の第6例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図8(a)に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて図8(b)の状態にした場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図8(b)に示すように、動的な弛み101が発生する。ただし、実際には、動的な弛み101が生じると、ほぼ同時に弾性部材77に吸収されるので、図8(b)に示す状態は見られない。
すると、伝達ワイヤ43の引張力が小さくなり、図8(c)に示すように、弾性部材77の付勢力によって第2支持部材78が引っ張られる。その結果、動的な弛み101は、見かけ上、吸収される。
しかしながら、実際には、図8(c)に示した状態から、伝達補償部6を作動させずにハンドル21を矢印A2方向に回転させると、弾性部材77の付勢力よりも伝達ワイヤ43の引張力が大きくなり、可動側伝達ワイヤ43dが第2支持部材78を引っ張り、弾性部材77が伸びるだけで、伝達ワイヤ43の引張力は可動側プーリ42に伝達されず、可動部3は回転しない。
そこで、図8(d)に示すように、ハンドル21を矢印A1方向から矢印A2方向に反転させ、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出した場合、伝達補償部6の補償モータ61を駆動させ、矢印C1方向に押圧部材63を回転させる。
第6例のマニピュレータ1の場合、図8(d)に示すように、押圧部材63が回転し、ガイドローラ46の間で第1押圧部材63aが可動側伝達ワイヤ43dを押圧する。すると、可動側伝達ワイヤ43dが第2支持部材78を引っ張り、第2支持部材78は第1支持部材76の蓋部76cに当接する。そして、第1支持部材76と第2支持部材78が一体となって伝達ワイヤ43と共に移動する。したがって、第1押圧部材63aによって伝達ワイヤ43が押圧されることによって、図8(b)に示した伝達ワイヤ43の動的な弛み101は迅速に除去される。
動的な弛み101が除去されると、ハンドル21の回転による伝達ワイヤ43の引張力により可動部3が矢印B2方向に回転する。
このように、第6例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101をさらに迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3をさらに迅速に回転させることが可能となる。また、第6例のマニピュレータ1は、第1例から第3例のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧するまでの押圧部材63の移動距離を短く設定できるため、ハンドル21の回転に対して可動部3をより迅速に回転させることが可能となる。
また、弾性部材77が動的な弛み101を一時的に吸収するので、伝達ワイヤ43が動的な弛み101によって中立状態の位置から大きくずれてしまうことを抑制することが可能となる。その結果、押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧するので、伝達ワイヤ43が押圧部材63から受ける押圧時のダメージを小さくすることが可能となる。
さらに、第1支持部材76と第2支持部材78が一体となって伝達ワイヤ43と共に移動し、伝達ワイヤ43の軌道が変わることがないので、さらに押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧することとなり、伝達ワイヤ43が押圧部材63から受ける押圧時のダメージをさらに小さくすることが可能となる。
図10は、第2実施形態のマニピュレータ1の第1例の模式図である。
図10に示す第2実施形態の第1例のマニピュレータ1は、第1実施形態の第1例のマニピュレータ1の操作部2及び伝達補償部6の一部の構成を変更したものであって、その他の構成は、図1において説明したものと同様でよいので、説明は省略する。
図10に示すマニピュレータ1の操作部2は、ハンドル21と、第1エンコーダ22と、第1クラッチ65と、を有する。また、マニピュレータ1の伝達補償部6は、補償モータ66と、第2エンコーダ67と、を有する。
ハンドル21は操作部材を構成し、第1エンコーダ22は操作状態取得部を構成し、第1クラッチ65は操作側断接部材を構成する。また、補償モータ66は駆動部材を構成し、第2エンコーダ67は駆動状態取得部を構成する。
なお、駆動部材は、モータに限らず、駆動力を出力するアクチュエータであればよい。また、操作状態取得部は、エンコーダに限らず、操作部2の回転状態が取得できるものであればよい。例えば、角度センサ及び角速度センサでもよい。さらに、操作側プーリ41の回転角度を取得できるものでもよい。同様に、駆動状態取得部は、エンコーダに限らず、補償モータ66の回転状態が取得できるものであればよい。例えば、角度センサ及び角速度センサでもよい。
第2実施形態では、ハンドル21は、模式的に棒状の部材で表しているが、多関節状のアームや、可動部3に設けられる処置具等を操作するために適した形状、例えばハサミの持ち手のような形状でもよい。第1エンコーダ22は、ハンドル21の入力値を検出する。第1クラッチ65は、ハンドル21と操作側プーリ41の間に設置され、ハンドル21から操作側プーリ41に伝わる力を断接する部材である。
補償モータ66は、操作側プーリ41を回転させて動的な弛み101を除去する。また、ハンドル21の回転をアシストするために操作側プーリ41を回転させることも可能である。第2エンコーダ67は、補償モータ66の回転を検出する。第1クラッチ65は、ハンドル21から操作側プーリ41に伝わる力を断接する部材である。
第2実施形態のマニピュレータ1の第1例は、以下のように作動する。
図11~図13は、第2実施形態のマニピュレータ1の第1例の各作動図である。なお、図11~図13の図中の矢印は、クラッチの動作を模式的に表現したものである。
図示しない操作者が図10に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて、図11に示す状態とした場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図11に示すように、動的な弛み101が発生する。
続いて、図11から図12に示すように、ハンドル21を矢印A2方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、図12に示すように操作部2の第1クラッチ65を図の矢印C1方向に切断すると共に、補償モータ66を駆動させる。補償モータ66が駆動すると、図11に示した伝達ワイヤ43の動的な弛み101は迅速に除去される。なお、図12に示した状態では、補償モータ66によって操作側プーリ41を回転させても第1クラッチ65が切断されているので、ハンドル21には補償モータ66の駆動力は伝達されない。
その後、動的な弛み101が除去されると、図13に示すように、第1クラッチ65が矢印C2方向に接続され、ハンドル21の回転による伝達ワイヤ43の引張力により、可動部3が矢印B2方向に回転する。この時、補償モータ66を駆動してハンドル21の操作力をアシストしてもよい。
このように、第2実施形態の第1例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。
また、第2実施形態の第1例のマニピュレータ1は、第1実施形態のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧する押圧部材を設置する必要がないので、省スペースに設置することができると共に、伝達ワイヤ43がダメージを受けることがなくなる。さらに、補償モータ66がハンドル21の操作力をアシストするので、軽快に操作することが可能となる。
図14は、第2実施形態のマニピュレータ1の第2例の模式図である。
図14に示す第2実施形態の第2例のマニピュレータ1は、第2実施形態の第1例のマニピュレータ1の伝達補償部6の一部の構成を変更したものであって、その他の構成は、図10において説明したものと同様でよいので、説明は省略する。
図14に示すマニピュレータ1の伝達補償部6は、第2クラッチ68を有する。
第2クラッチ68は、補償モータ66から操作側プーリ41に伝わる力を断接する部材である。
第2実施形態のマニピュレータ1の第2例は、以下のように作動する。
図示しない操作者が図14に示した中立状態からハンドル21を矢印A1方向に回転させて、図15に示す状態とした場合、ハンドル21及び操作側プーリ41の矢印A1方向の回転に対して、図15に示すように、動的な弛み101が発生する。
この時点では、第2クラッチ68は、矢印D1方向に切断されており、操作側プーリ41は、ハンドル21の操作のみによって回転する。
続いて、図15から図16に示すように、ハンドル21を矢印A2方向に反転させた場合、第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出する。第1エンコーダ22がハンドル21の反転を検出すると、図16に示すように操作部2の第1クラッチ65を矢印C1方向に切断すると共に、伝達補償部6の第2クラッチ68を矢印D2方向に接続して補償モータ66を駆動させる。補償モータ66が駆動すると、図15に示した伝達ワイヤ43の動的な弛み101は迅速に除去される。なお、図16に示した状態では、補償モータ66によって操作側プーリ41を回転させても第1クラッチ65が切断されているので、ハンドル21には補償モータ66の駆動力は伝達されない。
その後、動的な弛み101が除去されると、図17に示すように、第1クラッチ65が矢印C2方向に接続されると共に、第2クラッチ68が矢印D1方向に切断され、ハンドル21の回転による伝達ワイヤ43の引張力により、可動部3が矢印B2方向に回転する。この時、補償モータ66を駆動してハンドル21の操作力をアシストしてもよい。
このように、第2実施形態の第2例のマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43の動的な弛み101を迅速に除去し、ハンドル21の回転に対して可動部3を迅速に回転させることが可能となる。
また、第2実施形態の第2例のマニピュレータ1は、第1実施形態のマニピュレータ1と比較して、伝達ワイヤ43を押圧する押圧部材を設置する必要がないので、省スペースに設置することができると共に、伝達ワイヤ43がダメージを受けることがなくなる。
さらに、第2実施形態の第2例のマニピュレータ1は、第1例のマニピュレータ1と比較して、補償モータ66と操作側プーリ41とを断接可能な第2クラッチ68が設置されているので、ハンドル21を操作する際に補償モータ66が抵抗となって重く感じることがなくなり、軽快にハンドルを操作することが可能となる。
次に、本実施形態のマニピュレータ1を適用したマニピュレータシステムの一例として手術支援システム10について説明する。
図18は、本実施形態のマニピュレータ1を適用した手術支援システム10を示す。図19は、本実施形態のマニピュレータ1を適用した手術支援システム10のシステム構成図を示す。
本実施形態に係る手術支援システム10は、図1に示したマニピュレータ1を適用する。手術支援システム10は、操作者Oにより操作される操作部2、手術台BD上の患者Pの体内、例えば、大腸等の柔らかい臓器内に挿入可能な図1に示した可動部3、操作部2からの入力を可動部3に伝達し、一部が臓器内に挿入可能な軟性の伝達部4、及び可動部3の先端に設置された内視鏡等を有する図1に示した処置部5を有するマニピュレータ1と、マニピュレータ1を制御する制御部91と、マニピュレータ1により取得された画像を表示する表示部92と、を備えている。
操作部2は、図18に示すように、操作台に取り付けられた一対の操作ハンドルと、床面上に配置されたフットスイッチ等を有している。操作部2は、多関節構造を有してもよい。操作部2は、伝達部4及び可動部3と機械的に接続され、可動部3の湾曲操作を行う。また、操作した操作部2の角度をエンコーダ等の角度取得部から取得し、その取得した信号によって、制御部91は、ドライバ91bを介して可動部3の先端に配設された処置具52及び伝達補償部6を作動させる。
マニピュレータ1は、図1に示したように、可動部3の先端硬質部32に処置部5として、内視鏡51及び処置具52等を有する。内視鏡51は、体内の画像を取得するための観察光学系、撮像素子51a及び照明光学系等を備えている。観察光学系を経て撮像素子51aにより取得された画像は、制御部91内の画像処理部91aに出力される。画像処理部91aで処理された画像は、表示部92に表示される。そして、操作者Oは、表示部92に表示された画像を見ながらマニピュレータ1を操作する。
このような手術支援システム10によれば、操作者の求める的確な画像を表示することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、操作者が操作する操作部2と、操作部2によって操作される可動部3と、操作部2と可動部3を連結して、操作部2の駆動力を可動部3に伝達する伝達部4と、操作部2の操作に応じて伝達部4に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部6と、を備えるので、動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3が迅速に作動することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達部4は、操作部2と共に回転する操作側プーリ41と、操作側プーリ41に少なくとも一部が巻き掛けられる伝達ワイヤ43と、を有し、伝達補償部6は、操作部2の操作に応じて伝達ワイヤ43に発生する動的な弛みを補償するので、動的な弛みを迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3が迅速に作動することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達補償部6は、伝達ワイヤ43を押圧する押圧部材63と、操作部2の操作に応じて押圧部材63を駆動する駆動部材61と、を有するので、簡単な構成で、動的な弛みを迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3が迅速に作動することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、操作側プーリ41から操作部2に入力される回転を減速する減速器24を有するので、押圧部材63によって伝達ワイヤ43にかかる反動が操作側プーリ41から操作部2に伝わることを低減することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、押圧部材63は、回転移動するので、簡単な構成で押圧部材63を伝達ワイヤ43に押圧させることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、押圧部材63は、直線上を移動するので、押圧部材63が伝達ワイヤ43に与えるダメージを小さくできると共に、押圧部材63を的確に伝達ワイヤ43に押圧させることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、押圧部材63は、複数設けられるので、押圧部材63が伝達ワイヤ43を押圧するまでの距離を短くすることができ、動的な弛みをより迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3がより迅速に作動することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43が押圧部材63によって押圧される位置を挟んで設置されるガイドローラ46を有するので、押圧部材63をより的確な位置で伝達ワイヤ43に押圧させることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達ワイヤ43に当接するアイドラプーリ71と、アイドラプーリ71を伝達ワイヤ43側に付勢する弾性部材72と、アイドラプーリ71に対して弾性部材72の反対側に設置され、アイドラプーリ71の移動を抑制するストッパ73と、を有し、操作部2の操作に応じて伝達ワイヤ43に発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部7を備えるので、伝達ワイヤ43が動的な弛み101によって中立状態の位置から大きくずれてしまうことを抑制することが可能となる。その結果、押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧するので、伝達ワイヤ43が押圧部材63から受ける押圧時のダメージを小さくすることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達部4は、可動部3と共に回転する可動側プーリ42を有し、伝達ワイヤ43は、操作側プーリ41に巻き掛けられた操作側伝達ワイヤ43cと、可動側プーリ42に巻き掛けられた可動側伝達ワイヤ43dと、に分割され、操作側伝達ワイヤ43cの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第1支持部材76と、可動側伝達ワイヤ43dの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第2支持部材78と、第1支持部材76にそれぞれ一端を支持され、第2支持部材78にそれぞれ他端を支持される弾性部材77と、を有し、操作部2の操作に応じて伝達ワイヤ43に発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部7を備えるので、弾性部材77が動的な弛み101を一時的に吸収するので、伝達ワイヤ43が動的な弛み101によって中立状態の位置から大きくずれてしまうことを抑制することが可能となる。その結果、押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧するので、伝達ワイヤ43が押圧部材63から受ける押圧時のダメージを小さくすることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、第1支持部材76は、それぞれ操作側伝達ワイヤ43cが取り付けられる底部76aと、底部76aから操作側伝達ワイヤ43cとは反対側に立設され弾性部材77を囲む筒部76bと、筒部76bに対して底部76aとは反対側に設けられ、可動側伝達ワイヤ43dが貫通する孔が形成された蓋部76cと、を有し、弾性部材77は、一端が第1支持部材76の底部76aの操作側伝達ワイヤ43cとは反対側に取り付けられ、他端が第2支持部材78に取り付けられ、第2支持部材78は、蓋部76cに形成された孔よりも大きく、底部76a側で弾性部材77の他端に取り付けられ、蓋部76c側で可動側伝達ワイヤ43dに取り付けられ、第1支持部材76内に移動可能に配置されるので、第1支持部材76と第2支持部材78が一体となって伝達ワイヤ43と共に移動し、伝達ワイヤ43の軌道が変わることがないので、さらに押圧部材63が的確な位置で伝達ワイヤ43を押圧することとなり、伝達ワイヤ43が押圧部材63から受ける押圧時のダメージをさらに小さくすることが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達補償部6は、操作部2から操作側プーリ41に伝わる力を断接する第1クラッチ65を有し、伝達補償部6は、さらに、第1クラッチ65によって操作部2と操作側プーリ41が切断されている時に操作側プーリ41を回転させる駆動部材66を有するので、動的な弛み101を迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3が迅速に作動することが可能となる。また、駆動部材66による操作側プーリ41の回転を操作側プーリ41から操作部2に伝わることを防止することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータ1によれば、伝達補償部7は、駆動部材66から操作側プーリ41に伝わる力を断接する第2クラッチ68を有し、操作部2が操作される時に第2クラッチ68によって駆動部材66と操作側プーリ41が切断されるので、ハンドル21を操作する際に補償モータ66が抵抗となって重く感じることがなくなり、軽快にハンドルを操作することが可能となる。
本実施形態に係るマニピュレータシステム10によれば、マニピュレータ1と、マニピュレータ1を制御する制御部91と、マニピュレータ1により取得された画像を表示する表示部92と、を備え、マニピュレータ1は、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡51を含み、制御部91は、内視鏡51により取得された画像を表示部92に表示するので、動的な余剰部分を迅速に除去し、操作部2の操作に対して、可動部3が迅速に作動することができ、操作者の求める的確な画像を表示することが可能となる。
なお、この実施形態によって本発明は限定されるものではない。すなわち、実施形態の説明に当たって、例示のために特定の詳細な内容が多く含まれるが、当業者であれば、これらの詳細な内容に色々なバリエーションや変更を加えても、本発明の範囲を超えないことは理解できよう。従って、本発明の例示的な実施形態は、権利請求された発明に対して、一般性を失わせることなく、また、何ら限定をすることもなく、述べられたものである。
1…マニピュレータ
2…操作部
21…ハンドル
22…第1エンコーダ(操作状態取得部)
23…トルク発生器
24…減速器
3…可動部
31…湾曲コマ
32…先端硬質部
33…可動ワイヤ
4…伝達部
41…操作側プーリ
42…可動側プーリ
43…伝達ワイヤ
44…軟性部
45…遷移部
46…ガイドローラ
5…処置部
51…内視鏡
52…処置具
6…伝達補償部
61…補償モータ(駆動部材)
62…移動部材
63…押圧部材
65…第1クラッチ(操作側断接部材)
66…補償モータ(駆動部材)
67…第2エンコーダ(駆動状態取得部)
68…第2クラッチ(駆動側断接部材)
7…余剰吸収部
71…アイドラプーリ
72…弾性部材
73…ストッパ
76…第1支持部材
77…弾性部材
78…第2支持部材
10…手術支援システム
91…制御部
92…表示部
2…操作部
21…ハンドル
22…第1エンコーダ(操作状態取得部)
23…トルク発生器
24…減速器
3…可動部
31…湾曲コマ
32…先端硬質部
33…可動ワイヤ
4…伝達部
41…操作側プーリ
42…可動側プーリ
43…伝達ワイヤ
44…軟性部
45…遷移部
46…ガイドローラ
5…処置部
51…内視鏡
52…処置具
6…伝達補償部
61…補償モータ(駆動部材)
62…移動部材
63…押圧部材
65…第1クラッチ(操作側断接部材)
66…補償モータ(駆動部材)
67…第2エンコーダ(駆動状態取得部)
68…第2クラッチ(駆動側断接部材)
7…余剰吸収部
71…アイドラプーリ
72…弾性部材
73…ストッパ
76…第1支持部材
77…弾性部材
78…第2支持部材
10…手術支援システム
91…制御部
92…表示部
Claims (14)
- 操作者が操作する操作部と、
前記操作部によって操作される可動部と、
前記操作部と前記可動部を連結して、前記操作部の駆動力を前記可動部に伝達する伝達部と、
前記操作部の操作に応じて前記伝達部に発生する動的な余剰部分を補償する伝達補償部と、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 前記伝達部は、
前記操作部と共に回転する操作側プーリと、
前記操作側プーリに少なくとも一部巻き掛けられる伝達ワイヤと、
を有し、
前記伝達補償部は、
前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを補償する
請求項1に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達補償部は、
前記伝達ワイヤを押圧する押圧部材と、
前記操作部の操作に応じて前記押圧部材を駆動する駆動部材と、
を有する
請求項2に記載のマニピュレータ。 - 前記操作側プーリから前記操作部に入力される回転を減速する減速器を有する
請求項3に記載のマニピュレータ。 - 前記押圧部材は、回転移動する
請求項4に記載のマニピュレータ。 - 前記押圧部材は、直線上を移動する
請求項4に記載のマニピュレータ。 - 前記押圧部材は、複数設けられる
請求項4乃至6のいずれか1項に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達ワイヤが前記押圧部材によって押圧される位置を挟んで設置されるガイドローラを有する
請求項4乃至7のいずれか1項に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達ワイヤに当接するアイドラプーリと、
前記アイドラプーリを前記伝達ワイヤ側に付勢する弾性部材と、
前記アイドラプーリに対して前記弾性部材の反対側に設置され、前記アイドラプーリの移動を抑制するストッパと、
を有し、
前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部を備える
請求項8に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達部は、前記可動部と共に回転する可動側プーリを有し、
前記伝達ワイヤは、
前記操作側プーリに巻き掛けられた操作側伝達ワイヤと、
前記可動側プーリに巻き掛けられた可動側伝達ワイヤと、
に分割され、
前記操作側伝達ワイヤの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第1支持部材と、
前記可動側伝達ワイヤの一端及び他端にそれぞれ取り付けられる第2支持部材と、
前記第1支持部材にそれぞれ一端を支持され、前記第2支持部材にそれぞれ他端を支持される弾性部材と、
を有し、
前記操作部の操作に応じて前記伝達ワイヤに発生する動的な弛みを吸収する余剰吸収部を備える
請求項8に記載のマニピュレータ。 - 前記第1支持部材は、それぞれ
前記操作側伝達ワイヤが取り付けられる底部と、
前記底部から前記操作側伝達ワイヤとは反対側に立設され前記弾性部材を囲む筒部と、
前記筒部に対して前記底部とは反対側に設けられ、前記可動側伝達ワイヤが貫通する孔が形成された蓋部と、
を有し、
前記弾性部材は、一端が前記第1支持部材の前記底部の前記操作側伝達ワイヤとは反対側に取り付けられ、他端が前記第2支持部材に取り付けられ、
前記第2支持部材は、前記蓋部に形成された孔よりも大きく、前記底部側で前記弾性部材の他端に取り付けられ、前記蓋部側で前記可動側伝達ワイヤに取り付けられ、前記第1支持部材内に移動可能に配置される
請求項10に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達補償部は、前記操作部から前記操作側プーリに伝わる力を断接する操作側断接部材を有し、
前記伝達補償部は、さらに、前記操作側断接部材によって前記操作部と前記操作側プーリが切断されている時に前記操作側プーリを回転させる駆動部材を有する
請求項2に記載のマニピュレータ。 - 前記伝達補償部は、前記駆動部材から前記操作側プーリに伝わる力を断接する可動側断接部材を有し、前記操作部が操作される時に前記可動側断接部材によって前記駆動部材と前記操作側プーリが切断される
請求項12に記載のマニピュレータ。 - 請求項1乃至請求項13のいずれか1項に記載のマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御する制御部と、
前記マニピュレータにより取得された画像を表示する表示部と、
を備え、
前記マニピュレータは、観察光学系、撮像素子及び照明光学系を有する内視鏡を含み、
前記制御部は、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示する
ことを特徴とするマニピュレータシステム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201480042173.8A CN105407785B (zh) | 2013-07-26 | 2014-07-03 | 机械手和机械系统 |
EP14830091.6A EP3025635A4 (en) | 2013-07-26 | 2014-07-03 | Manipulator and manipulator system |
US15/006,422 US10085624B2 (en) | 2013-07-26 | 2016-01-26 | Manipulator and manipulator system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013-155480 | 2013-07-26 | ||
JP2013155480A JP6157258B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
US15/006,422 Continuation US10085624B2 (en) | 2013-07-26 | 2016-01-26 | Manipulator and manipulator system |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2015012081A1 true WO2015012081A1 (ja) | 2015-01-29 |
Family
ID=52393131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/067792 WO2015012081A1 (ja) | 2013-07-26 | 2014-07-03 | マニピュレータ及びマニピュレータシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10085624B2 (ja) |
EP (1) | EP3025635A4 (ja) |
JP (1) | JP6157258B2 (ja) |
CN (1) | CN105407785B (ja) |
WO (1) | WO2015012081A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3205274A1 (en) * | 2016-02-09 | 2017-08-16 | Ethicon LLC | Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems |
CN107848120A (zh) * | 2015-07-17 | 2018-03-27 | 奥林巴斯株式会社 | 操纵器 |
Families Citing this family (414)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US20110295295A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US7506791B2 (en) | 2006-09-29 | 2009-03-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with mechanical mechanism for limiting maximum tissue compression |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8701958B2 (en) | 2007-01-11 | 2014-04-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Curved end effector for a surgical stapling device |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US7669747B2 (en) | 2007-03-15 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Washer for use with a surgical stapling instrument |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US11564682B2 (en) | 2007-06-04 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler device |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
JP5410110B2 (ja) | 2008-02-14 | 2014-02-05 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッド | Rf電極を有する外科用切断・固定器具 |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US20130153641A1 (en) | 2008-02-15 | 2013-06-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Releasable layer of material and surgical end effector having the same |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
EP2393430A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-12-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Driven surgical stapler improvements |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US9839420B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising at least one medicament |
US8746535B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-06-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising detachable portions |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9566061B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-02-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a releasably attached tissue thickness compensator |
US9386988B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-07-12 | Ethicon End-Surgery, LLC | Retainer assembly including a tissue thickness compensator |
US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
AU2012250197B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-08-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
US9072535B2 (en) | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
RU2639857C2 (ru) | 2012-03-28 | 2017-12-22 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Компенсатор толщины ткани, содержащий капсулу для среды с низким давлением |
MX358135B (es) | 2012-03-28 | 2018-08-06 | Ethicon Endo Surgery Inc | Compensador de grosor de tejido que comprende una pluralidad de capas. |
RU2644272C2 (ru) | 2012-03-28 | 2018-02-08 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Узел ограничения, включающий компенсатор толщины ткани |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
EP2866686A1 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-06 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Empty clip cartridge lockout |
US9649111B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Replaceable clip cartridge for a clip applier |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US11202631B2 (en) | 2012-06-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly comprising a firing lockout |
US20140005718A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-functional powered surgical device with external dissection features |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9226751B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-01-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument system including replaceable end effectors |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
RU2672520C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-11-15 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Шарнирно поворачиваемые хирургические инструменты с проводящими путями для передачи сигналов |
RU2669463C2 (ru) | 2013-03-01 | 2018-10-11 | Этикон Эндо-Серджери, Инк. | Хирургический инструмент с мягким упором |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
US9332987B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Control arrangements for a drive member of a surgical instrument |
US9867612B2 (en) | 2013-04-16 | 2018-01-16 | Ethicon Llc | Powered surgical stapler |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
DE102013012802A1 (de) * | 2013-08-01 | 2015-02-05 | Kuka Laboratories Gmbh | Chirurgisches Instrument |
MX369362B (es) | 2013-08-23 | 2019-11-06 | Ethicon Endo Surgery Llc | Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos. |
US9775609B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-10-03 | Ethicon Llc | Tamper proof circuit for surgical instrument battery pack |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
JP6462004B2 (ja) | 2014-02-24 | 2019-01-30 | エシコン エルエルシー | 発射部材ロックアウトを備える締結システム |
KR102397402B1 (ko) * | 2014-03-17 | 2022-05-13 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 툴 포즈를 유지하는 시스템 및 방법 |
US10028761B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-07-24 | Ethicon Llc | Feedback algorithms for manual bailout systems for surgical instruments |
US9826977B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-28 | Ethicon Llc | Sterilization verification circuit |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US20150272557A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Modular surgical instrument system |
US9844369B2 (en) | 2014-04-16 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with firing element monitoring arrangements |
JP6532889B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-06-19 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 締結具カートリッジ組立体及びステープル保持具カバー配置構成 |
CN106456176B (zh) | 2014-04-16 | 2019-06-28 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓 |
US20150297223A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
US10206677B2 (en) | 2014-09-26 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical staple and driver arrangements for staple cartridges |
JP6612256B2 (ja) | 2014-04-16 | 2019-11-27 | エシコン エルエルシー | 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US20160066913A1 (en) | 2014-09-05 | 2016-03-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Local display of tissue parameter stabilization |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
JP6648119B2 (ja) | 2014-09-26 | 2020-02-14 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 外科ステープル留めバットレス及び付属物材料 |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US10004501B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-26 | Ethicon Llc | Surgical instruments with improved closure arrangements |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
RU2703684C2 (ru) | 2014-12-18 | 2019-10-21 | ЭТИКОН ЭНДО-СЕРДЖЕРИ, ЭлЭлСи | Хирургический инструмент с упором, который выполнен с возможностью избирательного перемещения относительно кассеты со скобами вокруг дискретной неподвижной оси |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US20160249910A1 (en) | 2015-02-27 | 2016-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical charging system that charges and/or conditions one or more batteries |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10052044B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US10433844B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-10-08 | Ethicon Llc | Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems |
US10753439B2 (en) * | 2015-04-03 | 2020-08-25 | The Regents Of The University Of Michigan | Tension management apparatus for cable-driven transmission |
US10835249B2 (en) | 2015-08-17 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
US10271849B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-04-30 | Ethicon Llc | Woven constructs with interlocked standing fibers |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US10603039B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Progressively releasable implantable adjunct for use with a surgical stapling instrument |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
US11896255B2 (en) | 2015-10-05 | 2024-02-13 | Flexdex, Inc. | End-effector jaw closure transmission systems for remote access tools |
WO2017062516A1 (en) | 2015-10-05 | 2017-04-13 | Flexdex, Inc. | Medical devices having smoothly articulating multi-cluster joints |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US20180193608A1 (en) * | 2016-01-15 | 2018-07-12 | Cook Medical Technologies Llc | Modular medical guide wire assembly |
US10434288B2 (en) * | 2016-01-15 | 2019-10-08 | Cook Medical Technologies Llc | Locking medical guide wire |
BR112018016098B1 (pt) | 2016-02-09 | 2023-02-23 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10314582B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-06-11 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a shifting mechanism |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10426469B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a primary firing lockout and a secondary firing lockout |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
US10682192B2 (en) * | 2016-09-30 | 2020-06-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Variable-length guide apparatus for delivery of a flexible instrument and methods of use |
US10568624B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical instruments with jaws that are pivotable about a fixed axis and include separate and distinct closure and firing systems |
US10568625B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
US10588630B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features |
US10856868B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Firing member pin configurations |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
JP6983893B2 (ja) | 2016-12-21 | 2021-12-17 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成 |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
US11191540B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-12-07 | Cilag Gmbh International | Protective cover arrangements for a joint interface between a movable jaw and actuator shaft of a surgical instrument |
US10675025B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising separately actuatable and retractable systems |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US11090048B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Method for resetting a fuse of a surgical instrument shaft |
US20180168598A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US10695055B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-30 | Ethicon Llc | Firing assembly comprising a lockout |
US10610224B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-04-07 | Ethicon Llc | Lockout arrangements for surgical end effectors and replaceable tool assemblies |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US10888322B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a cutting member |
MX2019007311A (es) | 2016-12-21 | 2019-11-18 | Ethicon Llc | Sistemas de engrapado quirurgico. |
JP6653044B2 (ja) | 2017-03-24 | 2020-02-26 | 株式会社メディカロイド | 手術器具および手術システム |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10631859B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-04-28 | Ethicon Llc | Articulation systems for surgical instruments |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US20190000461A1 (en) | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Ethicon Llc | Surgical cutting and fastening devices with pivotable anvil with a tissue locating arrangement in close proximity to an anvil pivot axis |
US11678880B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a shaft including a housing arrangement |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
EP4070740A1 (en) | 2017-06-28 | 2022-10-12 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
CN107320195B (zh) * | 2017-08-18 | 2019-10-18 | 深圳先进技术研究院 | 一种串联型微创手术用主操作手 |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US10966718B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US11337691B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-05-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument configured to determine firing path |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
JP7171214B2 (ja) * | 2018-04-02 | 2022-11-15 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット制御装置、連続体ロボット制御方法及びプログラム |
WO2019218157A1 (zh) * | 2018-05-15 | 2019-11-21 | 深圳市亚泰光电技术有限公司 | 内窥镜转向调节方法及内窥镜 |
CN108904897B (zh) * | 2018-07-05 | 2021-02-12 | 苏州中科先进技术研究院有限公司 | 一种调向机构、吸引器以及调向机构的应用 |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US20200114528A1 (en) * | 2018-10-15 | 2020-04-16 | General Electric Company | Selectively Flexible Extension Tool |
US11707819B2 (en) | 2018-10-15 | 2023-07-25 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
US11702955B2 (en) | 2019-01-14 | 2023-07-18 | General Electric Company | Component repair system and method |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11241235B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-08 | Cilag Gmbh International | Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11576672B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11752622B2 (en) | 2020-01-23 | 2023-09-12 | General Electric Company | Extension tool having a plurality of links |
US11692650B2 (en) * | 2020-01-23 | 2023-07-04 | General Electric Company | Selectively flexible extension tool |
US11613003B2 (en) | 2020-01-24 | 2023-03-28 | General Electric Company | Line assembly for an extension tool having a plurality of links |
US11371437B2 (en) | 2020-03-10 | 2022-06-28 | Oliver Crispin Robotics Limited | Insertion tool |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
IL297954A (en) | 2020-06-02 | 2023-01-01 | Flexdex Inc | Tool and assembly for surgery |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
US11883024B2 (en) | 2020-07-28 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Method of operating a surgical instrument |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11950777B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an information access control system |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11950779B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-04-09 | Cilag Gmbh International | Method of powering and communicating with a staple cartridge |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11654547B2 (en) | 2021-03-31 | 2023-05-23 | General Electric Company | Extension tool |
US11826047B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising jaw mounts |
US11957337B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-04-16 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10217167A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Hitachi Ltd | スカラ形ロボット |
JP2000300511A (ja) * | 1999-04-23 | 2000-10-31 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
JP2005013320A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2009201607A (ja) | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Terumo Corp | マニピュレータ |
WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5613455B2 (ja) * | 1973-07-06 | 1981-03-28 | ||
JP3109814B2 (ja) * | 1990-04-09 | 2000-11-20 | 旭光学工業株式会社 | 内視鏡 |
JP3330999B2 (ja) * | 1992-10-29 | 2002-10-07 | オリンパス光学工業株式会社 | 内視鏡装置 |
US6013024A (en) * | 1997-01-20 | 2000-01-11 | Suzuki Motor Corporation | Hybrid operation system |
US7134993B2 (en) * | 2004-01-29 | 2006-11-14 | Ge Inspection Technologies, Lp | Method and apparatus for improving the operation of a remote viewing device by changing the calibration settings of its articulation servos |
JP2008142199A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Olympus Corp | 内視鏡および内視鏡の湾曲操作装置 |
JP2009090087A (ja) | 2007-09-19 | 2009-04-30 | Fujifilm Corp | 内視鏡 |
JP2011143029A (ja) | 2010-01-13 | 2011-07-28 | Olympus Corp | 内視鏡湾曲操作装置 |
JP2011177383A (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-15 | Fujifilm Corp | 内視鏡の操作ワイヤ連結装置及び内視鏡 |
EP2517613B1 (en) * | 2010-03-17 | 2016-10-19 | Olympus Corporation | Endoscope system |
EP2599431A4 (en) * | 2011-05-12 | 2015-04-08 | Olympus Medical Systems Corp | MEDICAL CONTROL DEVICE |
-
2013
- 2013-07-26 JP JP2013155480A patent/JP6157258B2/ja active Active
-
2014
- 2014-07-03 CN CN201480042173.8A patent/CN105407785B/zh active Active
- 2014-07-03 EP EP14830091.6A patent/EP3025635A4/en not_active Withdrawn
- 2014-07-03 WO PCT/JP2014/067792 patent/WO2015012081A1/ja active Application Filing
-
2016
- 2016-01-26 US US15/006,422 patent/US10085624B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10217167A (ja) * | 1997-02-03 | 1998-08-18 | Hitachi Ltd | スカラ形ロボット |
JP2000300511A (ja) * | 1999-04-23 | 2000-10-31 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
JP2005013320A (ja) * | 2003-06-24 | 2005-01-20 | Olympus Corp | 内視鏡 |
JP2009201607A (ja) | 2008-02-26 | 2009-09-10 | Terumo Corp | マニピュレータ |
WO2011108161A1 (ja) * | 2010-03-02 | 2011-09-09 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3025635A4 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107848120A (zh) * | 2015-07-17 | 2018-03-27 | 奥林巴斯株式会社 | 操纵器 |
EP3326765A4 (en) * | 2015-07-17 | 2019-02-20 | Olympus Corporation | MANIPULATOR |
CN107848120B (zh) * | 2015-07-17 | 2021-01-08 | 奥林巴斯株式会社 | 操纵器 |
US11147643B2 (en) | 2015-07-17 | 2021-10-19 | Olympus Corporation | Manipulator |
EP3205274A1 (en) * | 2016-02-09 | 2017-08-16 | Ethicon LLC | Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems |
WO2017139296A1 (en) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3025635A4 (en) | 2017-04-12 |
US20160135663A1 (en) | 2016-05-19 |
JP2015024007A (ja) | 2015-02-05 |
CN105407785B (zh) | 2019-02-19 |
EP3025635A1 (en) | 2016-06-01 |
US10085624B2 (en) | 2018-10-02 |
JP6157258B2 (ja) | 2017-07-05 |
CN105407785A (zh) | 2016-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6157258B2 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
US10213094B2 (en) | Slack correction mechanism, manipulator, and manipulator system | |
JP6116427B2 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
JP6064100B1 (ja) | マニピュレータ及びマニピュレータシステム | |
JP5128904B2 (ja) | マニピュレータ | |
CN104955375B (zh) | 操纵器 | |
JP6153484B2 (ja) | ワイヤ駆動装置およびマニピュレータ | |
EP2382939B1 (en) | Multi-joint manipulator device and endoscope system having the same | |
JP5907678B2 (ja) | 医療用動作機構およびマニピュレータ | |
US20160338571A1 (en) | Traction balance adjustment mechanism, manipulator and manipulator system | |
US10413164B2 (en) | Manipulator and manipulator system | |
Li et al. | A cable-pulley transmission mechanism for surgical robot with backdrivable capability | |
US11147643B2 (en) | Manipulator | |
US9259141B2 (en) | Endoscope | |
US11324560B2 (en) | Surgical instrument | |
WO2014104086A1 (ja) | 手術ロボットおよびその医療器具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 201480042173.8 Country of ref document: CN |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 14830091 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2014830091 Country of ref document: EP |