WO2015005098A1

WO2015005098A1 - 走行制御システム、走行制御装置、及び走行制御支援サーバ

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Publication number: WO2015005098A1
Application number: PCT/JP2014/066401
Authority: WO
Inventors: 勇樹堀田; 辰昭長船; 太雪谷道
Original assignee: 日立オートモティブシステムズ株式会社
Priority date: 2013-07-08
Filing date: 2014-06-20
Publication date: 2015-01-15
Also published as: JP6189115B2; JP2015014985A

Abstract

　車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御装置であって、いずれかの地点に対応付けられた前記走行制御を示す情報、及び、その対応付けの妥当性を示す評価値を含む特徴点情報を保持し、前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点を特定し、前記特定された地点に対応付けられた走行制御を特定し、前記評価値に基づいて前記特定された走行制御を実行すると判定し、実行タイミングが到来した場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信し、所定の期間の実際の車両操作を特定し、前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作と、の比較の結果を出力する。

Description

走行制御システム、走行制御装置、及び走行制御支援サーバ

参照による取り込み

　本出願は、平成２５年（２０１３年）７月８日に出願された日本出願である特願２０１３－１４２４２８の優先権を主張し、その内容を参照することにより、本出願に取り込む。

　本明細書で開示される主題は、車両の走行制御を行うシステム、それに用いる装置、サーバ、及びプログラムに関する。

　道路の形状（カーブ、交差点等）及び属性（制限速度、道路勾配等）等の情報を用いて車両の走行を制御するシステムが知られている。これらのシステムでは、自車両の道路上の位置を推定し、自車両がこれから走行する道路の形状及び属性等を把握することで、自車両の将来の挙動を予測し、車両の走行を制御している。このような方法によれば、レーダ又はカメラ等の車載センサによって取得可能な近距離情報のみを用いた従来の走行制御よりも、車両の周辺環境をより詳細に把握することができるため、より踏み込んだ走行制御が可能となる。

　しかし、一方でより広範囲の情報を扱うようになるため、様々な想定外のケースが生じ、誤動作が発生する可能性も高くなる。例えば、走行制御に用いた道路の形状及び属性等の情報が古く、実際の走行している道路の状態と異なっている場合がある。また、自車両の道路上の位置を誤って推定する場合も考えられる。

　特許文献１は、この問題を解決するため、走行制御に利用される道路の属性データに関して実地調査されたかどうかを、地図を構成する地図エリア単位で管理し、属性データの実地調査がされていない地図エリアに車両が位置する場合は、その属性データを用いた走行制御を実施しないようにしている（段落００１０）。

　特許文献１：米国特許出願公開第２００８／０１４７３０５号明細書

　上述した特許文献１の場合、走行制御に用いる道路の形状及び属性等の情報が実際の道路と異なることによって発生する誤動作を抑制することができるが、道路の形状及び属性等の情報が正しい場合でも発生する誤動作は抑制の対象としていない。

　自車両の道路上の位置を推定するためには、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて自車両の地理的な位置（緯度、経度）を推定してから、地図データ上の道路情報と照らし合わせて走行道路を推定するという方法が用いられる。しかし、ＧＮＳＳによる自車両の位置推定には誤差が発生する。例えば、車両が衛星から受信するＧＮＳＳ信号が高層ビル等によってマルチパスの影響を受け、数１０メートルの誤差が発生する可能性がある。その場合、誤って別の道路上を走行中と判断され、そのことが走行制御の誤動作を引き起こす可能性があるという問題があった。また、車両の地理的位置の推定が正しくても、例えば、高架道路と並行にその高架下に道路が走っている場合等、複数の道路が非常に近い位置に存在する場合は、走行道路を誤って推定する可能性があるという問題があった。

　また、自車両の道路上の位置を正しく推定できたとしても、道路の形状又は属性が特殊であるために走行制御が誤動作する場合も考えられる。道路の形状及び属性は非常にさまざまな形態が考えられ、将来的な可能性も含めて全世界のすべての道路の形状及び属性を網羅した走行制御を実現するのは実質的に困難である。そのため、車両に走行制御システムを搭載した時点では想定し得なかった形状又は属性を持つ道路に遭遇することによって、誤動作が発生する問題があった。

　高層ビル等のような周辺環境、道路の形状及び属性は、日々変化する可能性があることにも注意されたい。ある時点では走行制御が正常に動作していたとしても、周辺環境、道路の形状又は属性が変化したことによって、誤動作が発生する可能性があるという問題があった。

　そのため、道路の形状及び属性等の情報を正しく取得できた場合でも、周辺環境又は道路の形状及び属性等の影響によって発生する走行制御の誤動作を抑制できる技術が求められている。

　上記の課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御装置と、前記走行制御装置と通信するサーバ装置と、を有する走行制御システムであって、前記走行制御装置は、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する第１インタフェースと、前記第１インタフェースに接続される第１プロセッサと、前記第１プロセッサに接続される第１記憶装置と、を有し、前記サーバ装置は、前記ネットワークに接続される第２インタフェースと、前記第２インタフェースに接続される第２プロセッサと、前記第２プロセッサに接続される第２記憶装置と、を有し、前記第２記憶装置は、少なくとも道路ネットワークの情報を含む地図情報と、地図上の地点と、地図によって示される道路上を走行する前記車両に適用される走行制御とを対応付ける情報、及び、前記地図上の地点と前記走行制御との対応付けの妥当性を示す評価値を含む特徴点情報と、を保持し、前記走行制御装置は、少なくとも前記車両の位置を示す情報を前記サーバ装置に送信すし、前記サーバ装置は、前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点に関する前記特徴点情報を前記走行制御装置に送信し、前記走行制御装置は、受信した前記特徴点情報を前記第１記憶装置に格納し、前記第１記憶装置に格納された前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点を特定し、前記第１記憶装置に格納された前記特徴点情報に基づいて、前記特定された地点に対応付けられた走行制御を特定し、前記特定された地点及び前記特定された走行制御に対応する前記評価値に基づいて、前記特定された走行制御を実行するか否かを判定し、前記特定された走行制御を実行すると判定され、かつ、所定の条件に基づいて、前記特定された走行制御を実行するタイミングが到来したと判定された場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信し、前記車両に搭載されたセンサから取得した情報に基づいて、前記特定された走行制御が実行された期間に基づいて定められる所定の期間に前記車両の運転者によって実行された実際の車両操作を特定し、前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作と、の比較の結果を前記サーバ装置に送信し、前記サーバ装置は、前記比較の結果に基づいて、前記特定された地点と前記特定された走行制御との対応付けの評価値を取得することを特徴とする。

　本発明の一実施形態によれば、周辺環境、道路の形状又は属性等の影響によって発生する走行制御の誤動作を抑制することが可能となる。

本発明の実施例１による走行制御システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。本発明の実施例１による走行制御システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する地図データ群、特徴点データ群及び道路イベントデータ群に格納されている情報の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する特徴点データ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する特徴点データ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する道路イベントデータ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する走行制御種別データ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが保持する車両別データ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の走行制御装置が保持する周辺地図データ群、関連特徴点データ群、関連道路イベントデータ群及び周辺物体データ群に格納されている情報の一例の説明図である。本発明の実施例１の走行制御装置が保持する関連特徴点データ群のデータ構造の一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御システムにおいて実行される関連周辺情報取得処理のフローを示す。本発明の実施例１の走行制御装置が送信する車両情報メッセージのフォーマットの一例の説明図である。本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバが送信する関連周辺情報メッセージのフォーマットの一例の説明図である。本発明の実施例１の走行制御装置が実行する走行制御処理のフローを示す。本発明の実施例１の車両走行制御システムにおいて実行される走行制御評価管理処理のフローを示す。本発明の実施例１の走行制御装置が送信する走行制御評価結果メッセージのフォーマットの一例の説明図である。本発明の実施例１の入出力装置の走行制御情報出力部が表示する走行制御に関する情報の一例の説明図である。本発明の実施例１の入出力装置が走行制御情報を表示するために実行する走行制御情報表示処理フローを示す。本発明の実施例１の走行制御装置が送信する走行制御情報メッセージのフォーマットの一例の説明図である。本発明の実施例１の入出力装置経由で走行制御装置の走行制御に関する設定をするための処理フローを示す。本発明の実施例１による走行制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施例１による走行制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

　以下、図面を参照して、本発明の実施例について説明する。

　図１Ａ及び図１Ｂは、本発明の実施例１による走行制御システムの構成の一例を示す機能ブロック図である。

　図１Ａ及び図１Ｂに示すように、本実施例に係る走行制御システム１は、例えば、１台以上の車両２の走行制御を支援する走行制御システムであり、１台以上の車両２と、道路インフラから無線通信で情報を車両２に提供するための１台以上の路側機４と、１台以上の車両２に走行制御を支援するための情報を提供する走行制御支援サーバ１０と、ネットワーク３と、を含んで構成される。

　車両２は、走行制御装置２０と、無線通信装置３０と、自車位置測位装置４０と、入出力装置５０と、周辺物体検出装置６０と、車両制御装置群７０と、センサ群８０と、を有する。

　走行制御装置２０は、例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）を実現するためのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）等であり、処理部２００と、記憶部２１０と、通信部２２０と、を有する。

　処理部２００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）などを含んで構成され、所定の動作プログラムを実行することで、走行制御装置２０の機能を実現する処理を行う（図１９Ｂ参照）。また、処理部２００には、機能ブロックとして、走行制御に関連する車両２の周辺情報を取得する関連周辺情報取得部２０１、車両２の位置を推定する自車位置推定部２０２、車両２の走行経路を推定する自車走行経路推定部２０３、車両制御装置群７０の一部又は全てに指示する走行制御内容を決定する走行制御決定部２０４、走行制御決定部２０４によって決定された走行制御内容を評価する走行制御評価部２０５、走行制御決定部２０４によって決定された走行制御内容を車両制御装置群７０の一部又は全てに対して指示する走行制御指示部２０６、入出力装置５０等に走行制御に関する情報を提供する走行制御情報提供部２０７、入出力装置５０等からの走行制御に関する設定変更要求を処理する走行制御情報設定部２０８、及び、センサ群８０等から自車に関する情報を取得する車両情報取得部２０９、等が含まれる。

　記憶部２１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置を含んで構成され、処理部２００が実行するプログラム、及び本システムの実現に必要なデータ群などが格納される（図１９Ｂ参照）。本実施例では、特に、周辺地図データ群２１１、関連特徴点データ群２１２、関連道路イベントデータ群２１３、周辺物体データ群２１４、及び走行制御パラメータデータ群２１５、等が記憶部２１０に格納される。

　通信部２２０は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ又はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に準拠したネットワークカード等を含んで構成され、車両２に搭載された他の装置と各種プロトコルに基づきデータの送受信を行う。なお、通信部２２０と車両２に搭載された他の装置との間の接続形態は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔのような有線接続に限定されることはなく、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ又は無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの近距離無線接続であってもよい。

　無線通信装置３０は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ　Ｔｅｒｍ　Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）等の長距離無線通信規格、あるいは無線ＬＡＮ、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等の近距離無線通信規格に準拠したネットワークカード等を有し、例えば、車両走行制御支援サーバ１０、１台又は複数台の路側機４、１台又は複数台の他車両に搭載された無線通信装置３０、１台又は複数台の人等が保有する通信端末（図示省略）等、とデータ通信が可能となるように構成される。

　無線通信装置３０は、車両走行制御支援サーバ１０とネットワーク３を介してデータ通信を行う。無線通信装置３０は、好ましくは、長距離無線通信を用いてネットワーク３に接続し、例えば、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）系の各種プロトコルなどに基づいて生成されたデータの送受信を行う。なお、無線通信装置３０は、長距離無線通信に限らず、近距離無線通信を用いてネットワーク３に直接接続しても良いし、路側機４等の他の通信装置を介してネットワーク３に接続しても良い。

　一方、路側機４、他の車両２に搭載された無線通信装置、又は、人等が保有する通信端末との間では、無線通信装置３０は、好ましくは、近距離無線通信を用いてネットワーク３を介さず直接データ通信する。これは、例えば、路車間／車車間通信システムを想定している。ただし、無線通信装置３０は、近距離無線通信に限らず、長距離無線通信を用いてネットワーク３経由で、各種通信装置とデータ通信しても良い。また、無線通信装置３０は、任意の長距離無線通信規格及び近距離無線通信規格の２つ以上の組み合わせに準拠するように構成されていても良い。

　自車位置測位装置４０は、車両２の地理的な位置を測位し、その情報を提供する装置であり、例えば、ＧＮＳＳ受信装置が相当する。自車位置測位装置４０は、単純にＧＮＳＳ衛星から受信する電波に基づいた測位結果を提供するように構成されていても良いし、車両２の移動速度及び進行方位角等、センサ群８０から取得可能な情報を活用して位置補間及び誤差補正を行うように構成されていても良い。

　なお、自車位置測位装置４０は、車両２の地理的な位置を測位する装置であれば、ＧＮＳＳ受信装置以外の装置であってもよい。例えば、自車位置測位装置４０は、路側機４から車両２が走行している道路を識別する情報及びその道路における車両２の位置を示す情報（例えばその道路の起点からの距離を示す情報）を取得し、それに基づいて車両２の地理的な位置を測位してもよい。また、自車位置測位装置４０が取得する車両２の位置を示す情報は、典型的には、後述する緯度及び経度のような座標値であるが、後述する特徴点と車両２との位置関係を特定するために使用できる情報であれば、上記以外の情報であってもよい。例えば、車両２の位置を示す情報は、車両２が走行している道路及びその道路上の位置を示す情報であってもよい。

　入出力装置５０は、例えば、車載ディスプレイ又はスマートフォン等であり、車両２に乗車している人に情報を提示したり、情報を入力してもらったりすることができるように構成される。本実施例における入出力装置５０には、車両２の運転者又は同乗者に、走行制御に関する情報を出力するための走行制御情報出力部５１、及び、車両２の運転者又は同乗者に、走行制御に関する情報を入力してもらうための走行制御情報入力部５２等が含まれる。

　周辺物体検出装置６０は、例えば、レーダ又はカメラ等を含み、車両２に搭載されたセンサ群８０から取得したセンサデータに基づき、車両２の周辺の物体を検出し、検出物体に関する情報を提供するように構成されている。

　車両制御装置群７０は、車両２の各種部品を制御するための装置群であり、例えば、エンジン、ブレーキ、及び自動変速機等をそれぞれ制御するためのＥＣＵである。

　センサ群８０は、車両２の各種部品の状態（例えば走行速度、操舵角、アクセルの操作量、ブレーキの操作量等）を検出している装置群であり、例えば、ＣＡＮ等の車載ネットワーク上に、検出した状態量を定期的に出力している。走行制御装置２０を含む車載ネットワークに接続された装置は、各種部品の状態量を取得することが可能となるように構成されている。

　ネットワーク３は、無線および／または有線を媒体とする回線交換網又はパケット交換網の任意の組み合わせで構成される通信ネットワークであり、車両走行制御支援サーバ１０と車両２に搭載された無線通信装置３０とが相互にデータを送受信可能となるように構成されている。走行制御装置２０は、無線通信装置３０を介して、ネットワーク３を経由して車両走行制御支援サーバ１０と通信することができる。

　路側機４は、例えば、道路の側方又は上方に設置される装置であり、１つ又は複数の車両２の無線通信装置３０と無線通信可能となるように構成されている。また、路側機４は、例えば、道路事業者又はその委託業者が管理する道路ＩＴインフラシステムに接続されている。例えば、路側機４は、道路管制センタ又は道路交通情報センタ等のセンタシステムと通信可能に構成されており、設置されている道路を走行中の１つ又は複数の車両２に対して該センタシステムから要求された情報を配信することが可能である。

　車両走行制御支援サーバ１０は、例えば、車両２の先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を実現するための１つのサーバ又は複数のサーバで構成されているシステム等であり、処理部１００と、記憶部１１０と、通信部１２０と、を有する。

　処理部１００は、例えば、ＣＰＵ及びＲＡＭなどを含んで構成され、所定の動作プログラムを実行することで、車両走行制御支援サーバ１０の機能を実現する処理を行う（図１９Ａ参照）。また、処理部１００には、機能ブロックとして、１つ以上の車両２から該車両に関する情報を受信する車両情報受信部１０１、車両情報受信部１０１から受信した車両情報に基づき該車両の走行経路を推定する車両走行経路推定部１０２、車両２の走行制御に関連する周辺情報を抽出する関連周辺情報抽出部１０３、関連周辺情報抽出部１０３によって抽出された関連周辺情報を該車両２に送信する関連周辺情報送信部１０４、１つ以上の車両２から該車両２の走行制御に関する評価結果を受信する走行制御評価結果受信部１０５、走行制御評価結果受信部１０５が受信した車両２の走行制御に関する評価結果を所定の方式に従い記憶部１１０に格納して管理する走行制御評価管理部１０６、及び、走行制御評価管理部１０６に管理されている走行制御評価に基づき走行制御可否を決定する走行制御可否決定部１０７、等が含まれる。

　記憶部１１０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＲＯＭなどの記憶装置を含んで構成され、処理部１００が実行するプログラム、及び本システムの実現に必要なデータ群などが格納される（図１９Ａ参照）。本実施例では、特に、地図データ群１１１、特徴点データ群１１２、道路イベントデータ群１１３、走行制御種別データ群１１４、及び車両別データ群１１５、等が記憶部１１０に格納される。

　通信部１２０は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔなどの有線ＬＡＮ規格に準拠したネットワークカードなどを含んで構成され、ネットワーク３にアクセスして、例えば、ＩＰ系の各種プロトコルなどに基づいて生成されたデータの送受信を行う。なお、通信部１２０のネットワーク３への接続形態は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔのような有線接続に限定されることはなく、無線ＬＡＮなどの近距離無線接続であってもよいし、携帯電話の通信システムのような長距離無線接続であってもよい。

　車両走行制御支援サーバ１０の地図データ群１１１は、例えば、道路のネットワーク構造、属性、及び形状等の情報を含むデジタル道路地図に関するデータの集合体である。本明細書において、道路とは、車両が走行可能な道を意味し、公道に限ることはなく、私道を含んでも良いし、駐車場等施設内の走行路を含んでも良い。地図データ群１１１は、前記デジタル道路地図データに加え、道路沿いにある施設情報をさらに含んでいても良いし、後述する特徴点データ群１１２及び道路イベントデータ群１１３をさらに含んでいても良い。

　車両走行制御支援サーバ１０の特徴点データ群１１２は、例えば、車両２の走行制御に用いる走行道路上の特徴点に関するデータエントリの集合である。本明細書では、一つ以上の異なるデータで構成される一つの集合をエントリという。また、本明細書において、ある車両２の走行道路とは、該車両２が走行又は停止している道路であり、進行方向も考慮して区別される。すなわち、同一の道路であっても、該車両２が走行する方向と反対側に走行するための車線（反対車線）は、別の走行道路として区別される。また、本明細書において、特徴点とは、車両２の走行制御装置２０が走行制御内容を決定する際に利用する又は利用する可能性がある、走行道路上における道路の形状、属性、又は状態に関する特徴的な変異点を意味し、例えば、交差点、制限速度変更点、カーブ開始地点、道路の合流地点、道路の分岐地点、踏切、料金所、道路勾配変更点、等の地点が該当する。なお、走行道路毎に特徴点が定義されるため、例えば交差点のように地図データ上は一つの地点であっても、その地点を通る道路の進行方向が複数ある場合には、それらの応じた複数の特徴点として管理されることに注意されたい。

　車両走行制御支援サーバ１０の道路イベントデータ群１１３は、例えば、道路交通において動的に発生した道路イベントに関するデータエントリの集合である。本明細書において、道路イベントとは道路における交通流に影響を与える動的な事象を意味し、例えば、工事、通行止め、故障車、事故、又は渋滞等の情報が含まれる。

　図１９Ａ及び図１９Ｂは、本発明の実施例１による走行制御システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

　車両走行制御支援サーバ１０は、相互に接続されたＣＰＵ１９００、記憶装置１９１０及びインタフェース１９２０を有する。

　インタフェース１９２０は、通信部１２０を実現するための装置であり、例えば、有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮ等の、ネットワーク３に接続可能な任意の通信規格に準拠するネットワークカードである。

　記憶装置１９１０は、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ又はＲＯＭ等のような任意の種類の記憶装置のいずれか、又はそれらの二つ以上の組み合わせであってよい。典型的には、記憶装置１９１０は、ＲＡＭのような揮発性の記憶装置と、ＨＤＤ又はフラッシュメモリのような不揮発性の記憶装置と、を含む。記憶装置１９１０には、少なくとも、処理プログラム１９１１、地図データ群１１１、特徴点データ群１１２、道路イベントデータ群１１３、走行制御種別データ群１１４及び車両別データ群１１５が格納される。これらのプログラム及びデータ群は、例えばＨＤＤに格納され、必要に応じてそれらの少なくとも一部がＲＡＭにコピーされてもよい。

　ＣＰＵ１９００は、処理プログラム１９１１を実行することによって処理部１００の機能を実現するプロセッサである。例えば、車両情報受信部１０１、車両走行経路推定部１０２、関連周辺情報抽出部１０３、関連周辺情報送信部１０４、走行制御評価結果受信部１０５、走行制御評価管理部１０６及び走行制御可否決定部１０７の機能は、ＣＰＵ１９００が、それぞれ、処理プログラム１９１１に含まれる車両情報受信プログラム、車両走行経路推定プログラム、関連周辺情報抽出プログラム、関連周辺情報送信プログラム、走行制御評価結果受信プログラム、走行制御評価管理プログラム及び走行制御可否決定プログラム（いずれも図示省略）を実行することによって実現される。以下の説明において処理部１００内の各部が実行する処理は、実際には処理プログラム１９１１に従うＣＰＵ１９００によって実行される。

　走行制御装置２０は、相互に接続されたＣＰＵ１９３０、記憶装置１９４０及びインタフェース１９５０を有する。

　インタフェース１９５０は、通信部２２０を実現するための装置であり、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ又はＣＡＮ等の、車両２に搭載された他の装置とデータを送受信可能な任意の通信規格に準拠するネットワークカードである。

　記憶装置１９４０は、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ又はＲＯＭ等のような任意の種類の記憶装置のいずれか、又はそれらの二つ以上の組み合わせであってよい。記憶装置１９４０には、少なくとも、処理プログラム１９４１、周辺地図データ群２１１、関連特徴点データ群２１２、関連道路イベントデータ群２１３、周辺物体データ群２１４及び走行制御パラメータデータ群２１５が格納される。

　ＣＰＵ１９３０は、処理プログラム１９４１を実行することによって処理部２００の機能を実現するプロセッサである。例えば、関連周辺情報取得部２０１、自車位置推定部２０２、自車走行経路推定部２０３、走行制御決定部２０４、走行制御評価部２０５、走行制御指示部２０６、走行制御情報提供部２０７、走行制御情報設定部２０８及び車両情報取得部２０９の機能は、ＣＰＵ１９３０が、それぞれ、処理プログラム１９４１に含まれる関連周辺情報取得プログラム、自車位置推定プログラム、自車走行経路推定プログラム、走行制御決定プログラム、走行制御評価プログラム、走行制御指示プログラム、走行制御情報提供プログラム、走行制御情報設定プログラム及び車両情報取得プログラム（いずれも図示省略）を実行することによって実現される。以下の説明において処理部２００内の各部が実行する処理は、実際には処理プログラム１９４１に従うＣＰＵ１９３０によって実行される。

　図２は、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が保持する地図データ群１１１、特徴点データ群１１２及び道路イベントデータ群１１３に格納されている情報の一例の説明図である。具体的には、図２は、道路網の一部を抽出し、その中の特徴点及び発生している道路イベントを、一例として模擬的に図示したものである。図２において、外枠を除いた実線は道路を表している。破線はその近傍の道路上で発生している道路イベントの該道路上での発生範囲を表している。実線の枠線で囲まれた用語（７１００～７１０５）は特徴点及び道路イベントの説明である。

　地図データ群１１１において、道路は、区間道路を表現する道路リンク及び区間道路の端点を表すノードの集合で構成される。各ノードは、ノードＩＤと呼ばれる識別子を持つ。図２では、ノードの例としてノードＩＤ７０００～７０４０を示してある。以下、ノードＩＤの値を、そのノードＩＤによって識別されるノードの参照符号としても用いる。例えば、ノードＩＤ７０００によって識別されるノードを単にノード７０００とも記載する。

　一方、リンクは、例えば、ノードＩＤのペアで表現される。すなわち、ノード７０００とノード７００１の間の区間道路の道路リンクのＩＤは（７０００、７００１）で表現される。本明細書では、道路リンクは進行方向を区別して表現し、道路リンク（７０００、７００１）はノード７０００からノード７００１に進行する区間走行道路を、道路リンク（７００１、７０００）はノード７００１からノード７０００に進行する区間走行道路を、それぞれ表すものとする。なお、道路リンクの表現方法はこれに限ることはなく、例えば、道路リンク（７０００、７００１）はノード７０００とノード７００１の間の双方向を含む区間道路を表し、進行方向を表すデータとの組合せで区間走行道路を表現しても良い。

　地図データ群１１１のデータ構造は、例えばいわゆる車載ナビゲーション装置に採用されているもの等、公知のものを含む任意の構造であってよいため、これに関する説明は省略する。

　図３Ａ及び図３Ｂは、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が保持する特徴点データ群１１２のデータ構造の一例の説明図である。具体的には、図３Ａ及び図３Ｂは、図２の道路網上の特徴点に関する情報の一部を表現したものである。

　特徴点ＩＤ３０１は、特徴点を識別するための識別子（ＩＤ）である。以下の説明において、特徴点ＩＤ３０１の値を、その値によって識別される特徴点の参照符号として使用する場合がある。例えば、特徴点ＩＤ３０１の値「５０００」によって識別される特徴点を、特徴点５０００と記載する場合がある。

　特徴点種別３０２は、各特徴点の種別を表す。特徴点の種別は、例えば、走行道路が優先である信号無交差点、走行道路が非優先である信号無交差点、信号交差点、カーブ開始点、又は速度制御変更点、等である。

　走行制御評価値３０３には、各特徴点を用いた走行制御に関する評価値が格納されている。走行制御に関する評価値とは、走行制御実施の好ましさを定量化して表現するものであり、例えば、走行制御の成功率（後述）が一例として挙げられる。なお、評価値は、走行制御の種別毎に管理される。具体的には、特徴点に関連する走行制御種別が存在しない場合は、その特徴点の走行制御評価値３０３に、「該当無」に相当する値が格納され、１つの特徴点に複数の走行制御種別が関連する場合は、その特徴点の走行制御評価値３０３に、それぞれの走行制御種別毎の評価値が格納されている。

　ある特徴点に関連付けられたある種別の走行制御の評価値が高いことは、その特徴点に関連して（例えばその特徴点との位置関係が所定の条件を満たす車両２において）その種別の走行制御を実施することが好ましいこと、言い換えると、その特徴点とその種別の走行制御との関連付けの妥当性が高いことを意味する。すなわち、評価値は、特徴点と走行制御種別との関連付けの妥当性の高さを示す指標である。この場合、ある特徴点に関連付けられたある種別の走行制御の評価値が低いことは、その特徴点とその種別の走行制御との関連付けの妥当性が低いことを意味する。具体的には、例えば、その特徴点への走行制御の関連付けが初めから不適切であったために恒久的に妥当性が低い場合、又は、道路工事又は渋滞等のイベントに起因して一時的に妥当性が低い場合があり得る。

　本実施例では、評価値の一例として走行制御の成功率を挙げ、成功率に基づいて判定された走行制御の実施可否を示す情報（後述する実施可能制御３０４）は、便宜上、評価値とは別の指標として扱っているが、走行制御の実施可否を示す情報も特徴点と走行制御種別との関連付けの妥当性の高さを示す指標の一種と言えるため、これを評価値として使用してもよい。あるいは、特徴点と走行制御種別との関連付けの妥当性の高さを示す上記以外の指標が評価値として使用されてもよい。

　実施可能制御３０４には、各特徴点に関連して実施可能な走行制御種別のリストが格納されている。各特徴点で実施可能な走行制御種別が存在しない場合は、「該当無」に相当する値が格納される。それぞれの種別の走行制御が実施可能であるか否かの判定については後述する（図１２、図１３等参照）。

　走行道路リンク３０５は、各特徴点が位置する区間走行道路のリンクＩＤを表す。

　走行道路リンク上位置３０６は、走行道路リンクが表す区間走行道路の始点ノードの位置から各特徴点までの道なりの距離を示す。例えば、特徴点５０００は、走行道路リンク（７０００、７００１）が表す区間走行道路の始点ノードであるノード７０００の位置から道なりに２００ｍ進んだ（離れた）位置に存在する。

　関連道路イベント３０７は、各特徴点が関連する道路イベントを表す。特徴点は、交差点及びカーブ開始点等、道路の形状に起因して固定的に存在するものに加え、道路イベントに起因して動的に発生するものも存在する。例えば、特徴点５２０１の車線減少は、工事７１０４によって車線が一つ封鎖されたことに起因して発生したものである。関連道路イベント３０７には、その特徴点が動的に発生した原因となった道路イベントのＩＤ（上記の例では工事７１０４のＩＤ「７１０４」）が格納される。もしも、該道路イベントが解消された場合は、該特徴点のデータエントリも特徴点データ群１１２から消去される。なお、固定的に存在する特徴点の場合は、関連道路イベント３０７には何も格納されない。

　関連情報３０８には、該特徴点が持つ任意の固有情報が格納される。例えば、図３Ｂにおける特徴点５０２０のカーブ開始点では、カーブの曲率を表すＲ値が格納される。

　図４は、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が保持する道路イベントデータ群１１３のデータ構造の一例の説明図である。具体的には、図４は、図２の道路網上の道路イベントに関する情報の一部を表現したものである。

　道路イベントＩＤ３１１は、道路イベントを識別するための識別子である。以下の説明において、道路イベントＩＤ３１１の値を、その値によって識別される道路イベントの参照符号として使用する場合がある。例えば、道路イベントＩＤ３１１の値「７１０４」によって識別される道路イベントを、道路イベント７１０４と記載する場合がある。

　道路イベント種別３１２は、各道路イベントの種別を表す。道路イベントの種別とは、例えば、道路工事、渋滞、事故、通行止め、等である。例えば、図２において、道路イベント７１０４として「工事」の文字列が表示されているが、これは道路イベント７１０４の道路イベント種別３１２の値である。

　道路イベント区間３１３は、各道路イベントが発生している区間走行道路であり、走行道路リンクＩＤと該走行道路リンクにおける該当範囲との組合せのリストで表現される。例えば、図４における道路イベント７１０６の道路イベント区間は、走行道路リンク（７０１２、７００３）の始点（ノード７０１２）から３００ｍの範囲（ノード７０１２からノード７００３までの道のり距離と同等とする）と、走行道路リンク（７００３、７０１４）の始点（ノード７００３）から１００ｍの範囲を示している。

　有効期限３１４は、各道路イベントに関する情報の有効期限である。道路イベント７１０４の工事は、例えば、道路工事計画等の情報から２０１３年３月３１日２２時まで工事が継続実施されることが判明しているため、有効期限３１４として工事終了時刻が設定されている。一方、道路イベント７１０５及び７１０６の渋滞は、一時的に発生しているものなので、いつまで継続するかは不明である。そのため、例えば、最後に渋滞の情報を取得してから一定期間経過後の時刻が道路イベント７１０５等の有効期限３１４として設定されてもよい。有効期限を経過した道路イベントに関するデータエントリは、道路イベントデータ群１１３から削除される。なお、これらの道路イベント情報は、ネットワーク３経由で道路交通情報センタ（図示省略）等から取得されても良いし、１つ以上の車両２から収集される情報に基づいて車両走行制御支援サーバ１０が推測しても良い。

　図５は、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が保持する走行制御種別データ群１１４のデータ構造の一例の説明図である。

　走行制御種別３２１は、車両走行制御システム１が管理している１つ以上の走行制御方式の種別を表す。図５の例では、走行制御種別３２１として、走行制御Ａ、走行制御Ｂ、走行制御Ｃ等が格納される。これらは、図３Ａ及び図３Ｂの走行制御評価値３０３及び実施可能制御３０４に格納されるものに対応する。走行制御種別の具体的な内容はどのようなものであってもよいが、典型的な例を挙げるとすれば、「ブレーキを操作して走行速度を指定された値まで下げる」、「アクセルを操作して走行速度を指定された値まで上げる」又は「舵角を指定された値に設定する」等である。

　関連特徴点３２２は、各走行制御種別が走行制御内容を決定する際に利用する関連特徴点の種別のリストを表す。

　サービス可否３２３は、各走行制御種別が車両走行制御システム１のサポート対象であるかどうかを示す。ある走行制御種別に関するサービス可否３２３が「可」であれば、車両走行制御支援サーバ１０は車両２における該走行制御種別に関する走行制御の実施を支援するが、「不可」であれば車両２において該走行制御種別に関する走行制御が実施されないようにする。

　サービス停止道路イベント種別３２４には、各走行制御種別に関する走行制御の実施を抑制する道路イベント種別が格納される。例えば、走行制御Ｂに対応するサービス停止道路イベント種別３２４に「渋滞」が設定されている。この場合、渋滞が発生中の走行道路区間中では、走行制御Ｂの実施が抑制される（すなわち走行制御Ｂが実施されない）ことを意味している。

　図６は、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が保持する車両別データ群１１５のデータ構造の一例の説明図である。

　車両ＩＤ３５１は、各車両２に対してユニークに割り当てられたＩＤであり、各車両２を識別するためのＩＤである。対応走行制御３５２は、各車両２が対応している走行制御種別（すなわち、各車両２が実施する機能を有している走行制御種別）のリストである。

　車両情報３５３は、各車両２に関する情報であり、例えば、位置情報３６１、走行情報３６２、走行道路リンク情報３６３、目的地情報３６４、及び経路情報３６５、等を含む。位置情報３６１は、各車両２が位置する地点の緯度及び経度等である。走行情報３６２は、速度、進行方位角等の、各車両２の走行に関するデータ群である。走行道路リンク情報３６３は、各車両２が位置すると推定される走行道路リンクに関する情報である。目的地情報３６４は、各車両２が設定している目的地に関する情報である。経路情報３６５は、各車両２が走行すると推定される走行経路に関する情報である。

　なお、車両情報３５３は、上記の項目の全てを含まなくてもよい。例えば、ある車両２の目的地が指定されておらず、したがって目的地に至る走行経路も推定されていない場合、その車両２に関する目的地情報３６４及び経路情報３６５は空であってもよい。

　車両別走行制御情報３５４は、走行制御に関する各車両固有の情報であり、各車両２が過去に実行した走行制御に関する履歴及び該走行制御に関する設定値を含む。車両別走行制御情報３５４は、例えば、特徴点ＩＤ３７１、制御種別３７２、履歴３７３、及び強制ＯＦＦフラグ３７４、等を含み、特徴点ＩＤ３７１と制御種別３７２との組合せ毎に一つのデータエントリを構成する。

　特徴点ＩＤ３７１は、各車両２が走行制御を実施したことのある特徴点の識別子である。制御種別３７２は、特徴点ＩＤ３７１によって識別される特徴点において実施された走行制御の種別である。履歴３７３は、特徴点ＩＤ３７１によって識別される特徴点で実施された、種別３７２によって識別される走行制御の成功回数及び実施回数を含み、さらに、それらの回数から計算される成功率を含んでもよい。

　強制ＯＦＦフラグ３７４は、特徴点ＩＤ３７１によって識別される特徴点において、種別３７２によって識別される走行制御の実施を抑止するフラグである。強制ＯＦＦフラグ３７４がＹｅｓの場合は、該走行制御が実施されない。強制ＯＦＦフラグ３７４の設定方法については後述する。

　次に、走行制御装置２０が保持するデータ群について説明する。

　走行制御装置２０の周辺地図データ群２１１は、車両２の走行制御に関連する周辺道路の情報に関するデータの集合体であり、データ構造は車両走行制御支援サーバ１０の地図データ群１１１と同様である。また、周辺地図データ群２１１は、後述する関連特徴点データ群２１２、関連道路イベントデータ群２１３のいずれか１つ以上をさらに含んでいても良い。

　走行制御装置２０の関連特徴点データ群２１２は、車両２がこれから走行する可能性がある走行道路上にあり、かつ車両２が対応している走行制御種別に関係する特徴点に係るデータエントリの集合である。

　走行制御装置２０の関連道路イベントデータ群２１３は、車両２がこれから走行する可能性がある走行道路上で発生している道路イベントに係るデータエントリの集合である。

　走行制御装置２０の周辺物体データ群２１４には、車両２の周辺物体検出装置６０によって検出された周辺物体の情報、及び、無線通信装置３０経由で１つ以上の他車両２から無線通信で取得した該他車両２の情報（該他車両２の地理的な位置、走行速度、進行方向、車載センサ情報等）等が格納されている。

　図７は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が保持する周辺地図データ群２１１、関連特徴点データ群２１２、関連道路イベントデータ群２１３及び周辺物体データ群２１４に格納されている情報の一例の説明図である。

　具体的には、図７は、車両走行制御支援サーバ１０が記憶部１１０に保持する情報と対比するために、図２に示した地理的領域と同じ領域に関して、ある車両２の走行制御装置２０が記憶部２１０に保持する情報を、一例として模擬的に図示したものである。

　図７において、参照符号７５００が付されたシンボルは、地図上の上方向に進行する自車両２（すなわち、図７に示す地図データ群２１１等を保持している車両２）を示す。参照符号７５０１が付された太線は、自車両２の推定走行経路を示す。参照符号７５１０が付された複数のシンボルは、自車両２の周辺の他車両２（道路に接する三角形の頂点方向に進行）を示す。参照符号７５２０が付された文字列は、信号有交差点７００２の信号情報を示す。

　地図データ群１１１が車両走行制御システム１のサービス提供範囲における全走行道路情報を格納しているのに対して、周辺地図データ群２１１には、好ましくは、自車両２がこれから走行すると推定される推定走行経路に関連する道路の情報のみが基本的には含まれる。

　推定走行経路は、例えば、ナビゲーションシステム（図示省略）から取得可能な経路情報等から推定される。ナビゲーションシステムによる経路情報等が利用不可の場合は、現在の走行道路を道なりに沿って走行するとの仮定に基づいて走行経路を推定しても良い。推定走行経路に関連する道路とは、例えば、推定走行経路上の道路及びその道路と交差している道路でも良いし、推定走行経路上からある一定距離内のすべての道路でも良いし、自車両２の位置からある一定の走行距離で到達可能なすべての道路でも良いし、それらのいずれかの組合せでも良い。推定走行経路に関連する道路の情報のみを格納することで、走行制御に不要な情報によって記憶部２１０の容量が消費されるのを防止することができる。

　図８は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が保持する関連特徴点データ群２１２のデータ構造の一例の説明図である。具体的には、図８は、図７に示した状況における関連特徴点データ群２１２の情報を表現したものである。

　特徴点ＩＤ４０１、特徴点種別４０２、走行道路リンクＩＤ４０５、走行道路リンク上位置４０６、及び関連情報４０７は、それぞれ特徴点データ群１１２における特徴点ＩＤ３０１、特徴点種別３０２、走行道路リンク３０５、走行道路リンク上位置３０６、関連情報３０８に対応する。

　走行制御可否４０３は、車両２が対応している各走行制御種別において、各特徴点に対して走行制御を実施してよいかどうかを示す。例えば、自車両２が対応している（すなわち実施可能な）走行制御種別が走行制御Ａ及びＢであるとする。一方、種別が「信号交差点」である特徴点５０１０では走行制御Ａ、Ｂ、Ｃを実施可能（図３Ａを参照）である。この場合、自車両２は、特徴点５０１０において、走行制御Ａ及びＢを実施する可能性がある。そのため、特徴点５０１０のデータエントリでは、走行制御可否４０３に走行制御Ａ及びＢの走行制御可否情報が示してあり、この例では走行制御Ａ、Ｂともに実施可と設定されている。

　無効走行制御４０４は、自車両２における各特徴点に対する走行制御に関する個別設定を表している。例えば、特徴点５０１０のデータエントリでは、走行制御Ｂが無効と設定されている。このため、走行制御可否４０３では走行制御Ｂも実施可能と評価されているが、自車両２においては特徴点ＩＤ５０１０に対する走行制御Ｂは実施されない。

　関連道路イベントデータ群２１３のデータ構造は、図４と同様である。ただし、車両走行制御支援サーバ１０の道路イベントデータ群１１３が、車両走行制御システム１のサービス提供範囲における全ての道路イベント情報を含む可能性があるのに対し、走行制御装置２０の関連道路イベントデータ群２１３には、推定走行経路に関連する道路上で発生している道路イベント情報のみが基本的には含まれる。

　周辺物体データ群２１４は、自車両２の周辺で検出された各物体に関するデータエントリの集合である。各データエントリには、例えば、各物体の種別（車両、人等）、各物体の位置、各物体が移動する速度、方角及び加速度、各物体種別に応じた各種情報、等が含まれる。

　走行制御装置２０の走行制御パラメータデータ群２１５は、走行制御に関する各種パラメータデータの集合である。例えば、走行制御パラメータデータ群２１５には、走行制御装置２０の走行制御機能が有効かどうかを表すフラグ、自車両２の車両ＩＤ、走行制御機能の学習モード（後述）を示すフラグ、及び、走行制御に用いる自車両２に関するデータ群、等が含まれる。

　続いて、車両走行制御システム１の動作について説明する。

　車両走行制御システム１における走行制御装置２０は、主要な処理として、走行制御に必要な情報を定期的に又は必要性に応じて取得する関連周辺情報取得処理と、走行制御内容を決定し車両制御装置群７０に指示する走行制御処理と、を実行する。それぞれの処理について順番に説明していく。

　図９は、本発明の実施例１の車両走行制御システム１において実行される関連周辺情報取得処理のフロー５００を示す。

　走行制御装置２０の関連周辺情報取得部２０１は、まず、所定時間待機後（ステップ（Ｓ）５０１）、車両２の走行制御機能が有効であるかどうかを確認する（ステップ５０２）。ここでの所定時間待機とは、関連周辺情報取得のトリガーがかかるまでの時間を待機することである。関連周辺情報取得のトリガーは、一定時間毎に実施されるようにタイマーでかけても良いし、車両２が想定していた走行経路から逸れた場合等、関連周辺情報の更新の必要性に応じてオンデマンドにかけても良い。

　走行制御機能が有効であるかどうかは、例えば、走行制御パラメータデータ群２１５に走行制御機能の有効／無効を示すフラグを格納しておき、それを確認することによって実現できる。このフラグの値は、例えば、車両２の入出力装置５０を通じて、運転者が変更することができるようになっている。例えば、運転者が走行制御機能のＯＮ／ＯＦＦを入力するなどのように直接的に設定しても良いし、エコモードのような運転モードを運転者が選択し、特定のモードが選択された場合に走行制御機能がＯＮに設定されても良い。

　ステップ５０２で走行制御機能が無効であった場合は、ステップ５０１に戻る。一方、ステップ５０２で走行制御機能が有効だった場合は、ステップ５０３に進む。

　ステップ５０３では、車両情報取得部２０９が、車両走行制御支援サーバ１０に関連周辺情報を問い合せるために必要な自車情報を取得する処理を行う。ここでの自車情報とは、車両走行制御支援サーバ１０が自車両２を識別するために用いる車両ＩＤ、自車両２の地理的な位置情報（緯度、経度等）及び走行情報（速度、進行方位角等）、自車両２の目的地点の情報及び該目的地までの経路情報、等を含む。車両ＩＤは、例えば、走行制御パラメータデータ群２１５に格納されている。自車両２の地理的な位置情報は、例えば、自車位置測位装置４０から取得される。自車両２の走行情報は、例えば、センサ群８０から取得される。自車両２の目的地点の情報及び該目的地までの経路情報は、例えば、ナビゲーション装置等の経路探索装置（図示省略）から取得される。

　次に、走行制御装置２０は、ステップ５０３で取得した自車情報を用いて、車両情報メッセージ５１１を生成し、生成したメッセージを車両走行制御支援サーバ１０にネットワーク３経由で送信する（ステップ５０４）。

　図１０は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が送信する車両情報メッセージ５１１のフォーマット５５０の一例の説明図である。ただし、通信プロトコルに関係するヘッダ情報等の図示は割愛した。

　車両情報メッセージ５１１は、ステップ５０３で取得した、車両ＩＤ５５１、車両位置情報５５２、車両走行情報５５３、目的地情報５５４、及び経路情報５５５、等を含む。なお、上記の各種情報は、図示された車両情報メッセージフォーマット５５０のように１つのメッセージとして送信されても良いし、任意の複数個のメッセージに分割されて送信されても良い。

　車両位置情報５５２は、例えば、自車両２の推定位置を表す緯度５６１、経度５６２、走行道路リンクＩＤ５６３、等を含む。なお、走行道路リンクＩＤ５６３は含まれていなくても良い。車両走行情報５５３は、例えば、自車両２の速度５７１、進行方位角５７２、ヨーレート５７３、等を含む。目的地情報５５４は、自車両２に接続されているナビゲーションシステム等によって設定されている目的地の情報であり、目的地の緯度５８１、経度５８２、目的地が位置する道路リンクＩＤ５８３、目的地の道路リンク上位置５８４、等を含む。経路情報５５５は、目的地までの経路情報を表しており、例えば、自車両２の現在位置から目的地までの経路が経由する道路リンク情報のリストが含まれる。なお、経路情報５５５は、全ての道路リンク情報を含まなくても良く、関連周辺情報の取得が必要な範囲の道路リンク情報に限って送信されても良い。また、目的地情報５５４及び経路情報５５５は任意であり、車両情報メッセージ５１１の中に含まれていなくても良い。

　関連周辺情報取得処理フロー５００の説明に戻る（図９）。車両走行制御支援サーバ１０の車両情報受信部１０１は、ステップ５０４で走行制御装置２０の関連周辺情報取得部２０１から送信された車両情報メッセージ５１１を、ネットワーク３経由で受信する（ステップ５２１）。なお、図には記載していないが、車両情報受信部１０１は、車両情報メッセージ５１１を受信すると、車両情報メッセージフォーマット５５０に従って各種車両情報データを解析、抽出し、必要に応じて車両別データ群１１５に格納する。

　次に、車両走行制御支援サーバ１０の車両走行経路推定部１０２は、受信した車両情報メッセージ５１１を用いて、車両情報メッセージ５１１を送信した車両２（ステップ５２１～５２４の説明において、便宜上、この車両２を自車両２と記載する）の走行経路を推定する。例えば、受信した車両情報に経路情報５５５が含まれていた場合、車両走行経路推定部１０２は、経路情報５５５を自車両２の走行経路として車両別データ群１１５に設定する。受信した車両情報に経路情報５５５が含まれておらず、目的地情報５５４が含まれていた場合は、車両走行経路推定部１０２は、目的地情報５５４と自車両２の位置情報とに基づき、ナビゲーションシステムと同様の手法を用いて経路情報を算出して、算出した経路情報を自車両２の推定走行経路として車両別データ群１１５に設定する。

　一方、受信した車両情報に経路情報５５５も目的地情報５５４も含まれていなかった場合は、車両走行経路推定部１０２は、まず、自車両２が位置する走行道路を推定する。受信した車両情報の車両位置情報５５２の走行道路リンクＩＤ５６３に値が含まれている場合は、推定走行道路を走行道路リンクＩＤ５６３に設定する。含まれていない場合は、例えば、緯度５６１、経度５６２及び車両走行情報５５３の各種データを用いて、所定のマップマッチングのアルゴリズムによって地図データ群１１１と照合することで自車両２が位置する走行道路を推定する。なお、走行道路リンクＩＤ５６３に値が含まれている場合でも、同様にマップマッチングによって走行道路を推定しても良い。

　次に、推定した自車両２が位置する走行道路に基づき、例えば、そこを出発地として、最も選択される可能性の高い１つ以上の経路を走行経路と推定する。なお、走行経路は、必ずしも一本線で構成されていなければならないわけではなく、分岐した複数本の線によって構成されていても良いことに注意されたい。

　最も選択される可能性の高い経路とは、例えば、道なりに沿った経路である。道なりに沿った経路とは、ウィンカー（自車両２の図示しない方向指示機）の提示なしで走行可能な経路でも良いし、同一の道路の種別（国道ＸＸＸ号線等）に沿った経路でも良いし、そのいずれかの組合せによって選択された経路でも良い。あるいは、出発地から目的地まで至る間に通過する分岐点（交差点）の過去の交通流の統計を参照し、各分岐点を最も多くの車両が通過した方向と同一の方向に通過する経路を、最も選択される可能性の高い経路として選択しても良い。

　過去の交通流の統計は、車両走行制御支援サーバ１０が、１つ以上の車両２から送信されてくる車両情報の履歴を保持し統計解析したものでも良いし、道路事業者のセンタシステム（図示省略）等からネットワーク３経由で取得したものでも良い。車両走行経路推定部１０２は、以上に挙げられるような方式を用いて推定した走行経路を、車両別データ群１１５に設定する。

　関連周辺情報取得処理フロー５００の説明に戻る（図９）。次のステップ５２３では、関連周辺情報抽出部１０３が、ステップ５２２で車両走行経路推定部１０２が推定した自車両２の走行経路に基づいて、地図データ群１１１、特徴点データ群１１２、道路イベントデータ群１１３、走行制御種別データ群１１４、及び車両別データ群１１５を参照して、自車両２の周辺の走行制御関連情報を抽出する。

　まず、関連周辺情報抽出部１０３は、地図データ群１１１から、推定走行経路に関連する道路の情報を抽出する。推定走行経路に関連する道路とは、例えば、推定走行経路上の道路及びその道路と交差している道路でも良いし、推定走行経路上からある一定距離内のすべての道路でも良いし、自車両２の位置からある一定の走行距離で到達可能なすべての道路でも良いし、それらのいずれかの組合せでも良い。

　次に、関連周辺情報抽出部１０３は、特徴点データ群１１２及び道路イベントデータ群１１３から、推定走行経路上の走行道路リンクと同一の走行道路リンクＩＤを有する関連特徴点データエントリ群及び関連道路イベントデータエントリ群を抽出する。あるいは、関連周辺情報抽出部１０３は、推定走行経路上の走行道路リンクの代わりに、上記の手順において抽出した推定走行経路に関連する道路に含まれる走行道路リンクと同一の走行道路リンクＩＤを有する各種関連データエントリ群を抽出しても良い。

　続いて、関連周辺情報抽出部１０３は、走行制御種別データ群１１４を参照して、サービス可否３２３が「不可」となっている走行制御種別がある場合は、上記の手順において抽出した特徴点データエントリ群に含まれている走行制御種別のうち、「不可」となっている走行制御種別に相当するデータエントリを削除する。また、関連周辺情報抽出部１０３は、車両別データ群１１５から自車両２の車両ＩＤに該当する関連車両別データエントリ群を抽出する。

　上記のステップ５２３の説明は、自車両２の位置との関係が所定の条件を満たす一つ以上の特徴点を特定し、特定した各特徴点に対応付けられた走行制御種別を抽出する処理の一例である。上記の例では、少なくとも、推定された自車両２の走行経路上の特徴点が、自車両２の位置との関係が所定の条件を満たす特徴点として特定される。さらに、推定された走行経路と所定の関係を有する（例えば推定された走行経路と交差する）道路上の特徴点が、自車両２の位置との関係が所定の条件を満たす特徴点として特定されてもよい。

　関連周辺情報取得処理フロー５００の説明に戻る（図９）。次のステップ５２４では、関連周辺情報送信部１０４が、関連周辺情報抽出部１０３によって抽出された車両周辺の走行制御関連情報に基づき、関連周辺情報メッセージ５１２を生成し、自車両２の走行制御装置２０に対してネットワーク３経由で生成したメッセージを送信する。

　図１１は、本発明の実施例１の車両走行制御支援サーバ１０が送信する関連周辺情報メッセージ５１２のフォーマット６００の一例の説明図である。ただし、通信プロトコルに関係するヘッダ情報等の図示は割愛した。

　関連周辺情報メッセージ５１２は、ステップ５２３で取得した、周辺道路情報６０１、関連特徴点情報６０２、関連道路イベント情報６０３、及び自車両２に関する車両情報６０４、等を含む。

　周辺道路情報６０１は、関連する道路情報に含まれるノード情報６１１－１～６１１－ｍのリスト及び道路リンク情報６１２－１～６１２－ｋのリストを含む。ノード情報６１１－１等は、例えば、ノードＩＤ、ノードの地理的な位置情報（緯度、経度等）、ノードの属性情報（交差点等）、等を含む。道路リンク情報６１２－１等は、例えば、端点となる２つのノードのノードＩＤ、道路リンクの属性情報（車線数、各車線の進行方向、道路種別（高速道路、国道等）等）、等を含む。

　関連特徴点情報６０２は、周辺道路情報６０１上にある自車両２の走行制御に関連する特徴点情報６２１－１～６２１－ｊのリストを含む。関連特徴点情報６２１－１等は、自車両２が関連特徴点データ２１２を構成するために必要な情報を含んでおり、例えば、特徴点ＩＤ、特徴点種別、走行制御種別毎の走行制御実施可否及び強制ＯＦＦフラグ、該特徴点が位置する走行道路リンクＩＤ及びその走行道路リンク上での位置情報、該特徴点の関連情報、等を含む。これらは、基本的に、ステップ５２３で取得した関連特徴点データエントリ群に該当する。走行種別毎の強制ＯＦＦフラグは、関連車両別データエントリ群から該特徴点ＩＤ及び該走行種別に対する強制ＯＦＦフラグ３７４を参照することで取得できる。

　なお、関連特徴点情報６２１－１等は、走行制御種別毎の走行制御実施可否を示す情報の代わりに（又はそれに加えて）、走行制御の成功率のような評価値（例えば特徴点データ群１１２の走行制御評価値３０３と同等の値）を含んでもよい。その場合、関連特徴点データ群２１２の走行制御可否４０３は、各種別の走行制御が実施可能（Ｙｅｓ）又は実施不可（Ｎｏ）のいずれであるかを示す情報の代わりに（又はそれに加えて）、各種別の走行制御の成功率等の評価値を含む。

　関連道路イベント情報６０３は、周辺道路情報６０１上にある道路イベント情報６３１－１～６３１－ｉのリストを含む。道路イベント情報６３１－１等は、例えば、道路イベントＩＤ、道路イベント種別、該道路イベントが発生している１つ以上の走行道路リンクＩＤ及びその走行道路リンク上での発生範囲、等を含む。

　車両情報６０４は、例えば、自車両２が位置する走行道路リンクＩＤ６４１、自車両２の推定走行経路情報６４２、等を含む。走行経路情報６４２は、車両走行経路推定部１０２が関連周辺情報取得フロー５００のステップ５２２で推定した走行経路情報であり、車両情報メッセージフォーマット５５０の経路情報５５５と同様である。

　なお、上記の各種情報は、図示された車両情報メッセージフォーマット６００のように１つのメッセージとして送信されても良いし、任意の複数個のメッセージに分割されて送信されても良い。

　関連周辺情報取得処理フロー５００の説明に戻る（図９）。走行制御装置２０の関連周辺情報取得部２０１は、ステップ５０４で車両走行制御支援サーバ１０の関連周辺情報送信部１０４から送信された関連周辺情報メッセージ５１２をネットワーク３経由で受信する（ステップ５０５）。なお、図には記載していないが、関連周辺情報取得部２０１は、関連周辺情報メッセージ５１２を受信すると、関連周辺情報メッセージフォーマット６００に従って各種データを解析し、周辺道路情報６０１、関連特徴点情報６０２、関連道路イベント情報６０３、車両情報６０４、を抽出しておく。そして、ステップ５０５で、関連周辺情報取得部２０１は、抽出した周辺道路情報６０１を周辺地図データ群２１１に、抽出した関連特徴点情報６０２を関連特徴点データ群２１２に、抽出した関連道路イベント情報６０３を関連道路イベントデータ群２１３に、抽出した車両情報６０４を走行制御パラメータデータ群２１５に、それぞれ格納する（ステップ５０６）。

　以上によって関連周辺情報取得処理フロー５００の１サイクルが終了し、再びステップ５０１に戻り、繰り返し同様の処理が実行される。

　図１２は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が実行する走行制御処理のフロー８００を示す。

　走行制御装置２０の走行制御決定部２０４は、まず自車両２の走行制御機能が有効であるかどうかを確認する（ステップ８０１）。これは、関連周辺情報取得処理フロー５００のステップ５０２と同等の処理である。もしも、走行制御機能が無効の場合は、ステップ８２０に進み所定時間待機する。ステップ８２０の所定時間待機に関しても、関連周辺情報取得処理フロー５００のステップ５０１と同様に、一定時間毎に実施されるようにタイマーで待機を解除しても良いし、走行制御処理の必要性に応じてオンデマンドに待機を解除しても良い。ステップ８０１において走行制御機能が有効であった場合は、ステップ８０２に進む。

　ステップ８０２では、自車位置推定部２０２が自車位置情報を推定する。ここで、自車位置情報の推定とは、自車両２が位置する走行道路及びその走行道路中の位置を推定することを意味する。自車位置情報の推定は、例えば、自車位置測位装置４０から自車両２の地理的な位置情報（緯度、経度等）を、センサ群８０から自車両２の走行情報（車速、進行方位角、ヨーレート等）を、周辺地図データ２１１から自車両２の周辺道路情報を、それぞれ取得し、所定のマップマッチングのアルゴリズムに従い最も可能性の高い走行道路リンク及びその走行道路リンク中の位置を特定することによって、実現される。なお、本明細書では、自車両２が位置する走行道路の推定を走行制御装置２０が実行したが、例えば、自車位置測位装置４０等の他装置が走行道路の推定を実施し、その情報を走行制御装置２０が取得しても良い。あるいは、自車位置推定部２０２は、車両走行制御支援サーバ１０から送信された関連周辺情報メッセージ６００に含まれる走行道路リンクＩＤ６４１（走行制御パラメータデータ群２１５に格納されている）を基準に、自車両２が位置する走行道路リンクを特定しても良い。

　続いて、ステップ８０３で、自車走行経路推定部２０３が自車両２の走行経路を推定する。走行経路の推定は、例えば、車両走行制御支援サーバ１０から送信された関連周辺情報メッセージ６００に含まれる走行経路情報６４２（走行制御パラメータデータ群２１５に格納されている）をそのまま用いることによって実現されても良いし、車両走行制御支援サーバ１０の車両走行経路推定部１０２による推定（図９のステップ５２２）と同様にして実現されても良い。

　次に、ステップ８０４で、走行制御決定部２０４は、ステップ８０３で推定された走行経路上の特徴点情報を、関連特徴点データ群２１２の特徴点データエントリの走行道路リンクＩＤ４０５と、該走行経路の走行道路リンクＩＤを照合することによって、取得する。例えば、ステップ８０３で推定された走行経路が、図７の経路７５０１であったとする。すると、該走行経路の走行道路リンクＩＤは、（７０００、７００１）、（７００１、７００２）、（７００２、７００３）、（７００３、７００４）、…等であるため、図８の関連特徴点データ群２１２の走行道路リンクＩＤ４０５を参照し、走行道路リンクＩＤ（７００１、７００２）に対応する特徴点５０１０、走行道路リンクＩＤ（７００２、７００３）に対応する特徴点５０２０、５０３０、…等を取得することができる。

　次に、ステップ８０５に進み、走行制御決定部２０４は、ステップ８０４で取得した特徴点に関連付けられた走行制御を自車両２において実施する条件が満たされたかを確認する。この確認は、自車両２の位置と特徴点との関係が所定の条件を満たすか否かに基づいて行われる。

　具体的には、まず、走行制御決定部２０４は、該特徴点情報の各データエントリの走行制御可否４０３を参照し、自車両２の走行制御機能が対応している走行制御種別に関する情報が含まれているかどうかを確認する。該特徴点情報に自車両２の走行制御機能が対応している走行制御種別に関する情報がない場合は、ステップ８２０に進み、所定時間待機して、ステップ８０１に戻る。一方、該当する特徴点データエントリが１つ以上ある場合は、走行制御決定部２０４は、次に自車両２の各種走行制御機能が該特徴点に対して走行制御を実施するタイミングにあるかを確認する。

　例えば、自車両２から該特徴点までの距離が１００ｍ以内になった場合に、ある走行制御種別の走行制御に関する処理が実行されるのであれば、該特徴点と自車両２の相対距離を計算して所定の閾値よりも大きいかどうかを確認する。全ての特徴点データエントリが走行制御を実施するタイミングにないと判断された場合は、やはりステップ８２０に進む。一方、１つ以上の特徴点データエントリが走行制御を実施するタイミングにあると判断された場合は、次のステップ８０６に進む。

　例えば、図７及び図８において、自車両２の位置が走行道路リンク（７０００、７００１）上であり、有効な走行制御機能が走行制御Ａであった場合、特徴点５０１０、５０２０、５０３０、…が、推定された走行経路上の特徴点に該当する。しかし、走行制御Ａが実施する条件が、例えば、自車両２から各特徴点までの距離が１００ｍ以内になった場合であったとすると、条件を満たさないためステップ８２０に進む。それに対し、自車両２が走行経路上を走行し、走行道路リンク（７００１、７００２）に差し掛かった場合、特徴点ＩＤ５０１０までの距離が１００ｍとなるため、走行制御Ａを実施する条件が満たされ、ステップ８０６に進む。

　ステップ８０６では、走行制御決定部２０４が、所定の走行制御アルゴリズムに従い、該特徴点情報（すなわちステップ８０５の条件を満たす特徴点情報）を用いて走行制御内容を決定する。このとき、走行制御決定部２０４は、上記の所定の走行制御アルゴリズムによる必要性に応じて、周辺物体データ群２１４及びセンサ群８０から取得した情報等も含めて、統合的に走行制御内容を判断する。先に挙げた例において、走行制御Ａが例えば「自動回生ブレーキ」であった場合、対象の特徴点である信号交差点（特徴点ＩＤ５０１０）までの相対距離、該信号交差点の信号状態かつ／または信号の切替りタイミング（関連情報４０７から取得）、自車両２の速度、アクセル開度、ブレーキ量等の自車両２の状態及び操作に関する情報（センサ群８０から取得）、自車両２の前方を走行している他車両の情報（周辺物体データ群２１４から取得）、等を総合的に勘案して、回生ブレーキの量及びタイミングを決定する。

　複数の種別の走行制御機能が同一の特徴点に対して実行される場合、その走行制御内容が相反する可能性がある。その場合は、各走行制御機能が決定した走行制御内容を優先度に応じて統合して、最終的な走行制御内容を決定する必要がある。これは、走行制御装置２０が実行しても良いし、各走行制御内容に関する指示を車両制御装置群７０に送信して車両制御装置群７０が実行しても良い。最終的な走行制御内容において考慮されなかった走行制御機能に関しては、該特徴点に対する走行制御は実施されなかったものとして扱われる。これによって、後述する走行制御評価が誤って行われることを防ぐ。

　続いて、走行制御決定部２０４は、該特徴点情報を用いた走行制御を実施可能であるか確認する（ステップ８０７）。具体的には、該特徴点のデータエントリの走行制御可否４０３を参照し、該当する走行制御種別の走行制御可否が「可（Ｙｅｓ）」となっているかを確認する。該当する走行制御種別の走行制御可否が「可」であった場合は、走行制御を実際に実施しても良い（すなわち、該特徴点への該当する走行制御種別の関連付けが妥当である）ことを意味し、ステップ８０９に進む。

　ステップ８０９では、走行制御指示部２０６が、走行制御決定部２０４によって決定された走行制御内容を実行するため、該走行制御内容に関連する車両制御装置群７０に対して制御内容指示を送信し、ステップ８１０に進む。例えば、自動回生ブレーキの例では、回生ブレーキを制御しているＥＣＵに対し、走行制御決定部２０４が決定した回生ブレーキのタイミングと量に従って、制御内容指示を送信する。

　一方、ステップ８０７において、該当する走行制御種別の走行制御可否が「可」でなかった場合、走行制御を実施してはならない（すなわち、該特徴点への該当する走行制御種別の関連付けが妥当でない）ため、ステップ８０９は実行されず、ステップ８０８が実行される。ステップ８０９を実行しないことによって、周辺環境、道路の形状又は属性等の影響によって発生する走行制御の誤動作が抑制される。

　なお、車両走行制御支援サーバ１０から、各種別の走行制御の成功率のような評価値が送信され、それが関連特徴点データ群２１２に保持されている場合には、その評価値に基づいて、走行制御装置２０が、後述するステップ８５３～８５５（図１３）と同様の処理を行うことによって、該当する走行制御種別の走行制御可否を判定してもよい。

　ステップ８０８では、走行制御決定部２０４が、走行制御装置２０の学習モードがＯＮになっているかどうかを確認する。走行制御装置２０の学習モードに関するパラメータは、走行制御パラメータデータ群２１５に格納されている。学習モードがＯＮであった場合は、ステップ８１０に進む。そうでなければ、ステップ８２０に進み、所定時間待機後、ステップ８０１に戻る。

　なお、本実施形態において示す処理の手順は一例であり、例えば上記のステップ８０９までの手順についても実際には種々の変形例が考えられる。変形例の一つを示せば次の通りである。

　走行制御決定部２０４は、ステップ８０４を実行した後、ステップ８０４で取得した特徴点の種別３０２に基づいて、それらの特徴点に関連付けられた走行制御種別を特定する。次に、走行制御決定部２０４は、ステップ８０４で取得された特徴点に関する、上記の特定された走行制御種別の評価値に基づいて、上記の特定された走行制御種別の実行可否を判定する。この判定は上記のステップ８０７と同様に実行される。

　次に、走行制御決定部２０４は、上記の特定された走行制御種別について、所定の走行制御アルゴリズムに従って、走行制御を実行するタイミングが到来したか否かを判定する。このタイミングは、ステップ８０６と同様の方法で特定される。走行制御決定部２０４が、実行可能と判定された走行制御種別について、走行制御を実行するタイミングが到来したと判定した場合、走行制御指示部２０６は、制御内容指示を送信する（ステップ８０９）。

　いずれの場合であっても、各特徴点に対応付けられた走行制御の評価値に基づいて該走行制御が実施可能であると判定され、かつ、所定の走行制御アルゴリズムに従って該走行制御を実施するタイミングが到来したと判定された場合に、該走行制御を実施するための制御内容指示が送信される。

　ステップ８１０以降の処理では、走行制御評価部２０５が走行制御内容の評価を行う。まず、ステップ８０９が実行され、続いてステップ８１０が実行された場合、ステップ８１０において、走行制御評価部２０５は、ステップ８０９の指示に基づく走行制御が実行された時間帯に基づいて定められる所定の時間帯に、センサ群８０が検出した車両操作に関するデータを取得する。ステップ８０８が実行され、続いてステップ８１０が実行された場合、ステップ８１０において、走行制御評価部２０５は、ステップ８０７で利用不可と判定された走行制御が仮に利用可能であれば、その走行制御が実行されたであろうと推測される時間帯に基づいて定められる所定の時間帯に、センサ群８０が検出した車両操作に関するデータを取得する。

　ここで、上記の「所定の時間帯」とは、ステップ８０６で特定された走行制御に対応する車両操作が自車両２の運転者によって行われる可能性が高い時間帯である。例えば、ステップ８０９に続いてステップ８１０が実行された場合、ステップ８０６で特定された走行制御が実際に実施される。このとき、実施された走行制御が適切でない場合、その走行制御が実施された時間帯又はその近くの時間帯に、その走行制御に反する車両操作が運転者によって行われると想定される。あるいは、ステップ８０８に続いてステップ８１０が実行された場合、ステップ８０６で特定された走行制御は実施されないが、その特定された走行制御が適切であった場合、特定された走行制御が実施可能であれば実施されたであろう時間帯又はその近くの時間帯に、特定された走行制御に反しない車両操作が運転者によって行われると想定される。具体的には、上記の「所定の時間帯」は、例えば、特定された走行制御が実施された（又は実施されたであろう）時間帯と同一の時間帯であってもよいし、その時間帯及びその前後の所定の長さの時間帯を含む時間帯であってもよいし、走行制御決定部２０４が特徴点に対する走行制御内容を計算している時間帯又はその前後の時間帯を含む時間帯であってもよい。

　車両操作に関するデータとは、センサ群８０が検出した、自車両２の運転者によって実際に行われた車両操作を示すデータであり、例えば、自車両２のアクセル開度（アクセル操作）、摩擦ブレーキ、回生ブレーキ又は排気ブレーキ等の各種ブレーキ量（ブレーキ操作）、シフトレバー位置（ギア操作）、ウィンカー情報（ウィンカー操作）、舵角／ヨーレート情報（ハンドル操作）、等を含む。

　続いて、走行制御評価部２０５は、ステップ８１１で、ステップ８０６で特定された走行制御指示内容と、ステップ８１０で取得した車両操作に関するデータとを比較し、走行制御指示内容の評価を行う。具体的には、特定された走行制御指示内容が、実際に自車両２の運転者によって行われた車両操作に反するものになっていないかを確認する。例えば、先に挙げた回生ブレーキの例においては、走行制御内容がブレーキに関する操作であるため、回生ブレーキの走行制御指示を送信している（すなわち、その走行制御指示に基づいて回生ブレーキが操作されている）ときに、自車両２の運転者がアクセル操作を行った場合は、走行制御指示と車両操作が相反することになるため、特定された走行制御は誤動作（失敗した）と評価する。なお、評価値は、失敗と成功のように２値で表現したものでも良いし、走行制御指示と車両操作とに関する評価関数を用いて走行制御の成功度合を数値化したものでも良い。

　走行制御指示と相反する車両操作の例としては、上記のブレーキ操作に対するアクセル操作（又はその逆）の他、シフトアップに対するシフトダウン（又はその逆）、走行制御指示と異なる側のウィンカー操作、走行制御指示と反対の方向への操舵、等が挙げられる。

　また、学習モードにおけるステップ８１１の評価では、ステップ８０９が実行された後のステップ８１１の評価と異なる基準が用いられてもよい。例えば、ステップ８０９が実行された場合において、実施された走行制御に反する車両操作又は反しない車両操作のいずれも運転者が行わなかった場合（例えば、実施された走行制御が回生ブレーキの使用であり、その走行制御に対応する上記の所定の時間帯に、運転者がブレーキ操作、アクセル操作のいずれも行わなかった場合）、実施された走行制御が適切であった（すなわち走行制御が成功した）と推定できる。しかし、ステップ８０９が実行されず、学習モードでステップ８１１が実行される場合において、ステップ８０６で特定された走行制御に反する車両操作又は反しない車両操作のいずれも運転者が行わなかった場合、特定された走行制御が実際には不要であった可能性があるため、走行制御が失敗したと判定されてもよい。

　その後、走行制御評価部２０５は、ステップ８１１で評価した結果をステップ８１２で車両走行制御支援サーバ１０に送信し、所定時間待機後（ステップ８２０）、ステップ８０１に戻り、上述した処理を繰り返し実行する。

　走行制御支援サーバ１０の処理は、主要な処理としては、車両２の走行制御装置２０に対して関連周辺情報を提供する関連周辺情報提供処理と、１つ以上の車両２の走行制御装置２０から受信した走行制御評価結果情報に基づき各特徴点に対する走行制御評価を管理する走行制御評価管理処理と、の２つで構成される。前者の関連周辺情報提供処理は、走行制御装置２０の関連周辺情報取得処理フロー５００において、既に示した。そこで、次に、走行制御評価管理処理について説明する。

　図１３は、本発明の実施例１の車両走行制御システム１において実行される走行制御評価管理処理のフロー８５０を示す。

　走行制御支援サーバ１０の走行制御評価結果受信部１０５は、まず、１つ以上の車両２から送信される走行制御評価結果メッセージ８６０の受信を待つ。前述の走行制御装置２０の走行制御処理フロー８００のステップ８１２において、走行制御評価結果メッセージ８６０が車両２の走行制御装置２０からネットワーク３経由で送信されると、走行制御評価結果受信部１０５は、その走行制御評価結果メッセージ８６０を受信する（ステップ８５１）。なお、図には記載していないが、走行制御評価結果受信部１０５は、走行制御評価結果メッセージ８６０を受信すると、後述する走行制御評価結果メッセージフォーマット８７０に従って各種データを解析、抽出する。

　図１４は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が送信する走行制御評価結果メッセージ８６０のフォーマット８７０の一例の説明図である。ただし、通信プロトコルに関係するヘッダ情報等の図示は割愛した。

　走行制御評価結果メッセージ８６０は、自車両２の車両ＩＤ８７１、走行制御の評価対象の特徴点を示す特徴点ＩＤ８７２、及び、走行制御評価結果８７３、等を含む。走行制御評価結果８７３は、走行制御処理フロー８００のステップ８１１における走行制御評価結果であり、走行制御種別８８１（図１４の例では８８１－１～８８１－ｈ）と該走行制御種別に対する評価値８８２（図１４の例では８８２－１～８８２－ｈ）の組合せのリストである。評価値８８２は、成功（＝１）又は失敗（＝０）という２値で表現しても良い。あるいは、０点（完全な失敗）～１００点（完全な成功）のように任意の中間値を許容する成功の度合いの指標を評価値８８２として使用しても良い。

　続いて、ステップ８５２において、走行制御評価管理部１０６は、ステップ８５１で受信した走行制御評価結果メッセージ８６０の情報に基づいて、特徴点ＩＤ８７２に対応する走行制御評価情報を更新する。具体的には、まず、走行制御評価管理部１０６は、特徴点データ群１１２から特徴点ＩＤ８７２と同一の特徴点ＩＤ３０１を有するデータエントリを取得する。続いて、走行制御評価管理部１０６は、取得した特徴点データエントリの走行制御評価値３０３に含まれる一つ以上の走行制御種別の評価値のうち、走行制御評価結果８７３に含まれる全ての走行制御種別８８１と同一の走行制御種別の評価値を更新する。

　例えば、走行制御評価結果８７３に含まれる評価値（例えば評価値８８２－１等）が成功であった時に、走行制御評価値３０３として保持された評価値に所定の数値を加え（例えば＋０．１）、失敗であった時に、走行制御評価値３０３の評価値から数値を減じる（例えば－３．０）ことによって評価値を更新してもよい。失敗時に評価値から減じる数値を、成功時の加える数値よりも十分大きくしておくと、走行制御の失敗頻度が増加したときに、評価値が急激に減少する。これによって、該特徴点における失敗頻度の多い走行制御種別に対する評価値を速やかに下げることが可能となる。

　また、走行制御評価値３０３は、所定の期間における走行制御の成功率によって表現してもよい。その場合は、所定の期間を例えば１ヶ月とすると、所定の期間に対して十分粒度の小さい単位時間（例えば１日）あたりの成功数及び制御評価数（成功数＋失敗数）を管理し、該当する所定の期間中の成功率を計算することによって、走行制御評価値３０３を算出してもよい。評価値の更新は、現在の成功数及び制御評価数に走行制御評価結果を反映することによって実現される。

　なお、上記の例のうち、評価値が成功であるか失敗であるかに応じて所定の数値（例えばそれぞれ＋０．１又は－３．０）を加算することによる評価値の更新方法は、成功数及び失敗数にそれぞれ異なる重みを付けた上で、成功率を計算することと等価である。例えば、失敗数に成功数の３０倍の重みを付けて成功率を計算することによって、上記の＋０．１又は－３．０を加算する場合と同様に、失敗頻度の高い走行制御種別に対する評価値を速やかに下げることが可能となる。

　ステップ８５２で該特徴点の走行制御評価値の更新が完了すると、ステップ８５３において、走行制御可否決定部１０７は、ステップ８５２で更新した走行制御評価値が所定の閾値（Ｅｔｈ）を上回っているかどうかを確認する。走行制御評価値が閾値を上回っていた場合、走行制御可否決定部１０７は、該特徴点における該走行制御種別に対して走行制御可と設定する（ステップ８５４）。具体的には、特徴点データ群１１２の該特徴点のデータエントリにおける実施可能制御３０４に、該走行制御種別が登録される。走行制御評価値が閾値を上回っていない場合、走行制御可否決定部１０７は、該特徴点における該走行制御種別に対して走行制御不可と設定する（ステップ８５５）。具体的には、該特徴点データエントリにおける実施可能制御３０４から、該走行制御種別が除外される。いずれの場合も、ステップ８５４又はステップ８５５が完了すると、ステップ８５１に戻る。

　以上の処理によって、１つ以上の車両２から収集される走行制御評価結果が統計的に反映されるため、走行制御を失敗する頻度の高い特徴点について、速やかに走行制御不可と判断することができる。そのため、周辺環境、道路の形状又は属性等の影響によって走行制御の誤動作が発生しやすい特徴点では、走行制御の評価値が低く抑えられるようになり、結果として誤動作が発生しやすい特徴点における走行制御の実施を抑制できる。

　なお、関連周辺情報メッセージ５１２の関連特徴点情報６２１－１等が、走行制御の実施可否を示す情報を含まず、成功率等の評価値を含む場合、処理部１００は、ステップ８５３～８５５を省略してもよい。

　車両走行制御システム１は、好ましくは、入出力装置５０を用いて、車両２の運転者又は同乗者に対して走行制御に関する情報を提示したり、運転者又は同乗者が走行制御に関する設定をしたりすることができるようになっている。

　図１５は、本発明の実施例１の入出力装置５０の走行制御情報出力部５１（本明細書ではディスプレイを想定）が表示する走行制御に関する情報の一例の説明図である。

　入出力装置５０は、例えば、ナビゲーションシステムの装置である。走行制御情報出力部５１の地図画面１００１には、例えば、ナビゲーションシステムにおける自車位置１０５０周辺の道路地図及び案内中の経路１０４１が表示されている。なお、経路案内が設定されていない等の理由によって、案内中の経路情報がない場合は、自車走行経路推定部２０３によって推定された走行経路が経路１０４１として表示されても良い。

　また、案内中の経路１０４１上には、走行制御装置２０で有効になっている走行制御機能が対象としている特徴点１０５１～１０５３の位置が表示されている。特に、動作中の走行制御に対応する特徴点は、強調表示されることが望ましい。図１５の例では、特徴点１０５１に対応する走行制御が動作中であるため、特徴点１０５１が強調表示されている。強調表示は、例えば、特徴点を表すアイコンを大きくしたり、点滅させたり、表示色を変更したり、することによって行われてもよい。

　さらに、特徴点に対する走行制御が有効になっているか無効になっているかに応じて、表示方法が変更されることが望ましい。例えば、走行制御が無効となっている特徴点１０５２のアイコンをグレーアウトしたり、表示を小さくしたりすることで、有効となっている特徴点１０５１との差異を示す。ここで、有効／無効とは、車両走行制御支援サーバ１０によって決定された特徴点に対する走行制御可否ではなく、走行制御可能な特徴点に対して、自車両２のユーザが走行制御を動作させるかどうか個別に設定したものを想定している。

　走行制御が動作中には、例えば、地図画面１００１上に本来の表示の邪魔にならない形でポップアップ画面１０６０を表示し、動作中の走行制御に対応する特徴点を示す画像１０６１を表示させる。この例では、動作中の走行制御に対応する特徴点１０５１が信号交差点であり、信号が赤であることによって自動回生ブレーキを動作させているため、画像１０６１としては赤信号を表すアイコンが表示されている。

　さらに、走行制御情報出力部５１の走行制御情報表示画面１００２には、例えば、走行制御に関する詳細情報が表示される。これは、例えば、入出力装置５０において、操作者（例えば運転者又は同乗者）がメニュー画面等に従って走行制御情報の詳細情報を表示するように選択することによって、表示される画面である。図１５の例では、走行制御情報表示画面１００２は、走行制御動作状態画面１０１０及び想定走行制御情報画面１０２０で構成されている。

　走行制御動作状態画面１０１０には、走行制御に関する現在の状態が表示される。例えば、図１５では、信号交差点を対象とした自動回生ブレーキが動作中であるため、走行制御動作状態画面１０１０には、例えば、「自動回生ブレーキ動作中！」（表示１０１１）という形で動作中の走行制御種別が表示される。なお、表示手段はテキストに限らず、動作中の走行制御種別を表す画像アイコン又はアニメーションが表示されても良い。また、走行制御動作状態画面１０１０には、動作中の走行制御が対象としている特徴点の種別１０１２（図１５では「信号交差点」）及び該特徴点の関連情報１０１３（図１５では「赤信号：１０秒」）も合わせて表示してよい。

　該特徴点の関連情報１０１３とは、例えば、動作中の走行制御の挙動に関係する該特徴点の属性情報であり、信号交差点であれば信号の状態（赤）及びその保持時間（又は次の状態への切替りタイミング）、カーブ開始点であればカーブの曲率（Ｒ値）、等が挙げられる。このような属性情報を合わせて表示することによって、運転者又は同乗者が走行制御の動作理由を認識できるようになり、自動で制御が動作することによる違和感を抑制することができる。

　想定走行制御情報画面１０２０には、将来の走行制御に関係する特徴点の情報が表示される。例えば、図１５では、経路１０４１上の現在走行制御装置２０で有効になっている走行制御種別が関係する特徴点情報が１つ以上表示される。各特徴点情報には、例えば、各特徴点の種別１０２１、自車両２から各特徴点までの距離１０２２（道のり上の距離）、対象の走行制御の種別１０２３、対象の走行制御の状態１０２４、等が含まれる。対象の走行制御の状態とは、すでに走行制御が動作中であれば「動作中」、まだ動作していなければ該特徴点に対する該走行制御が有効になっているかどうか（「有効」又は「無効」）が表示される。

　それぞれの該走行制御の状態に応じて表示方法が変更されることが望ましい。例えば、動作中の特徴点情報は赤字にする、又は文字を太くする等によって強調表示し、無効な特徴点情報は薄い色の文字にする、又は文字を小さくする等によって、有効な特徴点情報との差異を表現する。

　また、まだ動作していない特徴点に関しては、例えば、ボタン１０２５及び１０２６のような、特徴点に対する走行制御の有効／無効の設定を運転者又は同乗者に入力させるための手段を提供しても良い。例えば、運転者又は同乗者がボタン１０２５等に触れると、入出力装置５０の走行制御情報入力部５２がボタン１０２５等の押下と認識し、所定の操作が実行される。

　例えば、無効になっている特徴点に関しては、「有効化」ボタン１０２５が表示されており、このボタン１０２５が押されると、入出力装置５０は走行制御装置２０と通信して該特徴点における該走行制御を有効に設定する。反対に、有効になっている特徴点に関しては、「無効化」ボタン１０２６が表示されており、このボタン１０２６が押されると、入出力装置５０は走行制御装置２０と通信して該特徴点における該走行制御を無効に設定する。このようにして無効化された走行制御は、関連特徴点データ群２１２の無効走行制御４０４に登録される。後述するように、この無効走行制御４０４の登録が、強制ＯＦＦフラグ３７４の設定に反映される。

　図１６は、本発明の実施例１の入出力装置５０が走行制御情報を表示するために実行する走行制御情報表示処理フロー１１００を示す。

　入出力装置５０は、まず、ステップ１１０１において走行制御情報表示画面が有効であるかどうかを確認する。入出力装置５０は、走行制御情報出力部５１で表示する画面の状態を管理しており、走行制御情報表示画面が表示されているか、又は表示されていなくても走行制御情報表示画面を表示するプログラムが立ち上がっている場合は、有効であると判断する（ステップ１１０１でＹｅｓ）。一方、走行制御情報表示画面を表示するプログラムが立上っていない場合等は、無効であると判断する（ステップ１１０１でＮｏ）。

　ステップ１１０１でＮｏだった場合は、次にステップ１１０６に進み、所定時間待機の後、再びステップ１１０１に戻る。一方、ステップ１１０１でＹｅｓだった場合は、ステップ１１０２に進み、入出力装置５０は、走行制御情報を要求するメッセージ（走行制御情報要求メッセージ１１２１）を生成し、走行制御装置２０に送信する。

　走行制御情報要求メッセージ１１２１は、例えば、このメッセージが走行制御情報要求のメッセージであることを示すメッセージタイプ、送信してほしい走行制御情報の種別を指定する要求情報フラグ、等を含む。走行制御情報の種別とは、例えば、関連周辺情報メッセージフォーマット６００の周辺道路情報６０１、関連特徴点情報６０２、関連道路イベント情報６０３、車両情報６０４、等に相当する。例えば、入出力装置５０がナビゲーションシステムの装置であり、すでに周辺道路情報及び車両情報を保持しているのであれば、それらを走行制御装置２０から提供してもらう必要がないので、要求情報フラグによって周辺道路情報及び車両情報が送信されないように指定できる。

　走行制御装置２０は、走行制御情報提供部２０７が入出力装置５０から送信された走行制御情報要求メッセージ１１２１を受信すると（ステップ１１１１）、その要求内容に従って必要な走行制御情報を記憶部２１０から取得し（ステップ１１１２）、取得した走行制御情報を走行制御情報メッセージ１１２２として構成して入出力装置５０に送信する（ステップ１１１３）。

　図１７は、本発明の実施例１の走行制御装置２０が送信する走行制御情報メッセージ１１２２のフォーマット１１５０の一例の説明図である。ただし、通信プロトコルに関係するヘッダ情報等の図示は割愛した。

　走行制御情報メッセージ１１２２は、ステップ１１１２で取得した走行制御情報を含む。ステップ１１１２で取得した走行制御情報は、例えば、周辺道路情報１１５１、関連特徴点情報１１５２、関連道路イベント情報１１５３、車両情報１１５４、走行制御状態情報１１５５、等を含む。上記の各種情報１１５１～１１５４は、関連周辺情報メッセージフォーマット６００の情報６０１～６０４と同様である。

　走行制御状態情報１１５５は、例えば、走行制御装置２０が対応している走行制御種別１１６１－１～１１６１－ｈと、その種別の走行制御が動作している対象の特徴点を示す動作中特徴点ＩＤ１１６２－１～１１６２－ｈと、のリストを含む。動作中特徴点ＩＤ１１６２－１等には、走行制御が動作中の場合は、その対象の特徴点ＩＤが設定されるのに対し、動作中でない場合は、「該当なし」に相当する値が設定される。なお、走行制御情報要求メッセージ１１２１の要求情報フラグで送信対象の情報が指定されていた場合は、指定された情報のみを走行制御情報メッセージ１１２２に含めても良い。また、走行制御情報メッセージ１１２２は、１つのメッセージとして送信されても良いし、任意の複数個のメッセージに分割して送信されても良い。

　入出力装置５０は、走行制御装置２０が送信した走行制御情報メッセージ１１２２を受信すると（ステップ１１０３）、受信したメッセージを上記のメッセージフォーマット１１５０に従って解析し、上記の各種データを抽出し、抽出した各種データに従って、例えば、図１５に示したような形式の走行制御情報を表示する（ステップ１１０４）。そして、所定時間待機（ステップ１１０６）の後、再びステップ１１０１に戻り、同様の処理を実行する。

　図１８は、本発明の実施例１の入出力装置５０経由で走行制御装置２０の走行制御に関する設定をするための処理フロー１２００を示す。

　入出力装置５０は、走行制御情報入力部５２からの入力を監視しており、まず、走行制御設定に関する入力があるか確認する（ステップ１２０１）。もし、入力がない場合は（ステップ１２０１でＮｏ）、ステップ１２０６に進み、所定時間待機後に再びステップ１２０１に戻る。入力があった場合は、入出力装置５０は、入力情報から走行制御の設定に関する情報を取得する（ステップ１２０２）。そして、入出力装置５０は、所定のフォーマットに従い、取得した走行制御設定情報を含むメッセージ１２３１を構成し、走行制御装置２０に送信する（ステップ１２０３）。

　走行制御設定情報は、例えば、ある特徴点における走行制御の有効化／無効化の設定、及び、走行制御機能の学習モードのＯＮ／ＯＦＦ設定、等を指定する情報である。走行制御の有効化／無効化の設定のためのメッセージは、例えば、設定内容の種別を表す設定メッセージタイプと、設定の変更対象の特徴点を表す特徴点ＩＤと、設定の変更対象の走行制御を表す走行制御種別と、設定変更の値（有効化／無効化）を表す走行制御有効フラグと、等を含む。走行制御機能の学習モードを変更するためのメッセージは、例えば、設定内容の種別を表す設定メッセージタイプと、設定変更の値（学習モードのＯＮ／ＯＦＦ）を表す学習モードフラグと、等を含む。

　走行制御設定情報がメッセージ１２３１として入出力装置５０から送信されると、走行制御装置２０の走行制御情報設定部２０８は、メッセージ１２３１を受信し（ステップ１２１１）、メッセージ１２３１の内容に従って、走行制御の設定を更新する（ステップ１２１２）。例えば、ある特徴点における走行制御の有効／無効を表す設定値は、関連特徴点データ群２１２における該特徴点のデータエントリの無効走行制御４０４を変更することで反映される。具体的には、例えば「無効化」ボタン１０２６等の操作に応じて該特徴点の走行制御Ａを無効化する場合、走行制御情報設定部２０８は、該特徴点のデータエントリの無効走行制御４０４に「走行制御Ａ」を加える。有効化の場合は、逆に「走行制御Ａ」を無効走行制御４０４から削除する。また、例えば、学習モードのＯＮ／ＯＦＦを表す設定値は、走行制御パラメータデータ群２１５に格納されており、設定変更はその値を変更することによって実現される。

　ステップ１２１２によって、走行制御の設定の更新が完了すると、走行制御情報設定部２０８は、入出力装置５０に対して設定反映を示す通知（メッセージ１２３２）を送信する（ステップ１２１３）。入出力装置５０は、設定反映通知のメッセージ１２３２を受信すると（ステップ１２０４）、その反映後の情報を走行制御情報の表示画面（例えば図１５の走行制御情報表示画面１００２）に反映させる（ステップ１２０５）。そして、所定時間待機（ステップ１２０６）の後、再びステップ１２０１に戻り処理を続ける。

　一方、走行制御装置２０の走行制御情報設定部２０８は、ステップ１２１３で設定反映通知を送信すると、走行制御設定情報を車両走行制御支援サーバ１０に対して送信する（メッセージ１２３３）。なお、メッセージ１２３３は、メッセージ１２３１と同等の情報を含む。

　車両走行制御支援サーバ１０は、メッセージ１２３３を受信すると（ステップ１２２１）、車両別データ群１１５から自車両２に関するデータエントリを抽出し、対応する値を修正する。例えば、ある特徴点におけるある走行制御の有効／無効を表す設定値がメッセージ１２３３に含まれる場合、車両走行制御支援サーバ１０は、車両別データ群１１５の特徴点ＩＤ３７１及び走行制御３７２が該当する強制ＯＦＦフラグ３７４を、受信した設定値に従って修正する。

　なお、本実施例では、車両２の入出力装置５０経由で、自車両２に関する設定を変更する手法を具体例として記述したが、操作者がパーソナルコンピュータ（図示省略）等の端末を用いてインターネット経由で車両走行制御支援サーバ１０にアクセスして、ウェブブラウザ経由で設定を変更しても良い。その場合は、車両走行制御支援サーバ１０にウェブサーバが搭載され、端末からアクセスを受けた場合は、車両ＩＤ又は車両ＩＤに対応づけられたユーザＩＤに基づいて認証を行い、車両別データ群１１５に格納された設定のうち、車両ＩＤ又はユーザＩＤによって特定された車両２に関する設定を端末経由で実行可能となるように車両走行制御システム１が構成される。

　また、車両走行制御システム１の管理者が同様なインタフェースを活用して、車両走行制御システム１に関する設定を行うことも可能である。例えば、サポートを終了した走行制御種別を無効化するために、走行制御種別データ群１１４の該走行制御種別のデータエントリにおけるサービス可否３２３を「不可」と設定することが可能である。また、例えば、特徴点データ群１１２に、新しい特徴点データエントリを追記することも可能である。

　さらに、本実施例では、特徴点データ群１１２に対して、動的に特徴点データエントリを追加したり、無効化したりすることも可能である。道路イベントは動的に発生することになるため、道路イベントに起因する特徴点は、通常特徴点データ群１１２に含まれていない。例えば、工事又は渋滞のような道路イベントの場合、ある一定期間、半固定的に道路の形状又は属性を変更させることがある。その場合、走行制御で利用できるはずの特徴点が現れたり、消滅したりすることがある。新たな特徴点が現れた場合は、特徴点データ群１１２に該当する特徴点データエントリが追加される。このとき、該特徴点データエントリが特定の道路イベントによって一時的に発生している場合は、特徴点データ群１１２の関連道路イベント３０７に該当する道路イベントＩＤを設定しておく。

　これによって、車両走行制御支援サーバ１０が車両２に特徴点情報を提供する際に、該当特徴点データエントリの関連道路イベント３０７が設定されている場合に道路イベントデータ群１１３を参照して該道路イベントが有効であるかどうかを確認することで、該道路イベントが消滅した場合に即座に該特徴点データエントリを無効化することができる。一方、道路イベントの発生によって既存の特徴点に対応する走行制御の誤動作が発生することを防ぐために、道路イベントが発生したときに一時的に走行制御を実施しないようにすることも可能である。例えば、渋滞発生時に走行制御Ｂを実施すると不具合が発生しやすくなることがわかっている場合、走行制御種別データ群１１４の走行制御Ｂのデータエントリにおけるサービス停止道路イベント種別３２４に「渋滞」と設定しておく。そして、走行制御評価管理処理フロー８５０のステップ８５３において、該特徴点の近傍で発生している道路イベントを道路イベントデータ群１１３で確認する。この場合、走行制御種別データ群１１４のサービス停止道路イベント種別３２４に該道路イベントの種別が登録されている走行制御種別に関しては、たとえ該特徴点に対する評価値が閾値以上だったとしても走行制御不可と設定する（ステップ８５５）。これによって、動的な道路イベントの発生による一時的な誤動作発生を抑制することが可能となる。

　以上のように、本実施例によれば、各車両２の走行制御装置２０が各特徴点に対する走行制御結果の成否を評価し、その走行制御評価結果を車両走行制御支援サーバ１０で集約することで、各特徴点における走行制御の誤動作の発生しやすさを定量的に評価することができる。そして、走行制御の誤動作の発生しやすさがある所定の値よりも大きい場合（例えば走行制御の成功率が所定の値より低い場合）に走行制御の対象から外すことで、周辺環境、道路の形状及び属性等の影響等によって発生する、事前に予測が困難な走行制御の誤動作を適応的に抑制することができる。

　このような誤動作の発生しやすさは、複数の（好ましくは多数の）車両２の走行制御装置２０から収集された情報に基づいて評価される。このため、ある車両２が初めて走行する道路においても、その道路を既に走行した他の車両２からの情報に基づいて、走行制御の誤動作を抑制することができる。

　また、本実施例によれば、走行制御装置２０は、ある特徴点に対する走行制御を実際に実行しなくても、走行制御を実行したと想定される期間において該走行制御に相反する車両操作が行われていないかどうかを確認することによって、走行制御内容が正しかったか誤りだったかを評価することができる。そのため、誤動作の実例を蓄積する必要はなく、走行制御の実施可否を判断するための統計データを収集することが可能である。また、走行制御不可の状況でも（学習モードがＯＮであれば）走行制御に関する評価を継続することができるため、環境が変化して該走行制御の誤動作が発生しなくなった場合は、該走行制御に対する評価値が改善され、その結果、該走行制御を実行可能とするように適応的に走行制御の可否を設定することができる。一方、このような学習を行う必要がない場合には、走行制御に関する評価を行わない（したがって評価結果を車両走行制御支援サーバに送信しない）ことによって、走行制御装置２０の処理負荷及びネットワーク３のトラフィックを軽減することができる。

　なお、以上で説明した実施形態は一例であり、本発明はこれに限られない。すなわち、様々な応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。

　例えば、上記実施形態では、走行制御装置及び車両走行制御支援サーバの各処理を、プロセッサとＲＡＭを用いて、所定の動作プログラムを実行することで実現しているが、必要に応じて独自のハードウェアで実現することも可能である。また、上記の実施形態では、走行制御装置、無線通信装置、自車位置測位装置、入出力装置、周辺物体検出装置、車両制御装置群、センサ群を個別の装置として記載しているが、必要に応じて任意のいずれか２つ以上を組合せて実現することも可能である。

　上記の各処理が、プロセッサが所定の動作プログラムを実行することで実現される場合、各処理を実現する動作プログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

　また、上記実施形態では、走行制御装置２０は周辺地図データ群を車両走行制御支援サーバ１０から取得するような構成になっているが、走行制御装置２０自身が地図データ群１１１に相当するデータを管理しても良いし、車両２内の他の装置から取得しても良い。その場合、車両走行制御支援サーバ１０からは該車両２の周辺の特徴点情報のみを受信する形でも実現可能である。

　あるいは、各車両２が、車両走行制御支援サーバ１０の記憶部１１０と同等の情報を保持し、それに基づいて、各特徴点に対応する各走行制御の評価を行ってもよい。その場合、車両走行制御支援サーバ１０は不要となる。ただし、実施例１に示したように、車両走行制御支援サーバ１０を用いることによって、各車両２は、自車両２に関連しない地図データ及び特徴点データを保持する必要がなくなり、また、自車両２が初めて走行する道路においても、他車両２から車両走行制御支援サーバ１０が収集した評価結果に基づいて走行制御の誤動作を抑えることができる。

　また、図面には、実施形態を説明するために必要と考えられる制御線及び情報線を示しており、必ずしも、本発明が適用された実際の製品に含まれる全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

Claims

　車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御装置と、前記走行制御装置と通信するサーバ装置と、を有する走行制御システムであって、
　前記走行制御装置は、ネットワークを介して前記サーバ装置と通信する第１インタフェースと、前記第１インタフェースに接続される第１プロセッサと、前記第１プロセッサに接続される第１記憶装置と、を有し、
　前記サーバ装置は、前記ネットワークに接続される第２インタフェースと、前記第２インタフェースに接続される第２プロセッサと、前記第２プロセッサに接続される第２記憶装置と、を有し、
　前記第２記憶装置は、
　少なくとも道路ネットワークの情報を含む地図情報と、
　地図上の地点と、地図によって示される道路上を走行する前記車両に適用される走行制御とを対応付ける情報、及び、前記地図上の地点と前記走行制御との対応付けの妥当性を示す評価値を含む特徴点情報と、を保持し、
　前記走行制御装置は、少なくとも前記車両の位置を示す情報を前記サーバ装置に送信し、
　前記サーバ装置は、前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点に関する前記特徴点情報を前記走行制御装置に送信し、
　前記走行制御装置は、
　受信した前記特徴点情報を前記第１記憶装置に格納し、
　前記第１記憶装置に格納された前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点を特定し、
　前記第１記憶装置に格納された前記特徴点情報に基づいて、前記特定された地点に対応付けられた走行制御を特定し、
　前記特定された地点及び前記特定された走行制御に対応する前記評価値に基づいて、前記特定された走行制御を実行するか否かを判定し、
　前記特定された走行制御を実行すると判定され、かつ、所定の条件に基づいて、前記特定された走行制御を実行するタイミングが到来したと判定された場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信し、
　前記車両に搭載されたセンサから取得した情報に基づいて、前記特定された走行制御が実行された期間に基づいて定められる所定の期間に前記車両の運転者によって実行された実際の車両操作を特定し、
　前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作と、の比較の結果を前記サーバ装置に送信し、
　前記サーバ装置は、前記比較の結果に基づいて、前記特定された地点と前記特定された走行制御との対応付けの評価値を取得することを特徴とする走行制御システム。
　車両に搭載され、前記車両の走行を制御する走行制御装置であって、
　プロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を有し、
　前記記憶装置は、いずれかの地点に対応付けられた前記走行制御を示す情報、及び、前記いずれかの地点と前記走行制御との対応付けの妥当性を示す評価値を含む特徴点情報を保持し、
　前記走行制御装置は、
　前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点を特定し、
　前記特徴点情報に基づいて、前記特定された地点に対応付けられた走行制御を特定し、
　前記特定された地点及び前記特定された走行制御に対応する前記評価値に基づいて、前記特定された走行制御を実行するか否かを判定し、
　前記特定された走行制御を実行すると判定され、かつ、所定の条件に基づいて、前記特定された走行制御を実行するタイミングが到来したと判定された場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信することを特徴とする走行制御装置。
　請求項２に記載の走行制御装置であって、
　前記特定された走行制御を実行すると判定され、かつ、所定の条件に基づいて、前記特定された走行制御を実行するタイミングが到来したと判定された場合、前記車両に搭載されたセンサから取得した情報に基づいて、前記特定された走行制御が実行された期間に基づいて定められる所定の期間に前記車両の運転者によって実行された実際の車両操作を特定し、
　前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作と、の比較の結果を出力することを特徴とする走行制御装置。
　請求項３に記載の走行制御装置であって、
　前記特定された走行制御を実行しないと判定した場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信せず、前記特定された走行制御が実行された期間に基づいて定められる所定の期間に前記車両の運転者によって実行された実際の車両操作を特定せず、前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作とを比較しないことを特徴とする走行制御装置。
　請求項３に記載の走行制御装置であって、
　前記特定された走行制御を実行しないと判定した場合、前記特定された走行制御を実行するための制御指示を送信せず、前記制御指示が送信されていれば前記特定された走行制御が実行されたはずの期間に基づいて定められる所定の期間に前記車両の運転者によって実行された実際の車両操作を特定し、前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作との比較の結果を出力することを特徴とする走行制御装置。
　請求項４又は５のいずれかに記載の走行制御装置であって、
　前記特定された実際の車両操作が、前記特定された走行制御に反する操作である場合、前記特定された走行制御が失敗したと判定し、
　前記特定された走行制御が失敗したか否かを示す情報を前記比較の結果として出力することを特徴とする走行制御装置。
　請求項６に記載の走行制御装置であって、
　前記プロセッサに接続され、ネットワークを介して通信するインタフェースをさらに有し、
　前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす一つ以上の地点に関する前記特徴点情報を前記サーバ装置から受信すると、前記受信した特徴点情報を前記記憶装置に格納し、
　前記特定された走行制御と、前記特定された実際の車両操作と、の比較の結果を前記サーバに送信することを特徴とする走行制御装置。
　ネットワークに接続されるインタフェースと、前記インタフェースに接続されるプロセッサと、前記プロセッサに接続される記憶装置と、を有する走行制御支援サーバであって、
　前記記憶装置は、
　少なくとも道路ネットワークの情報を含む地図情報と、
　地図上の地点と、地図によって示される道路上を走行する車両に適用される走行制御とを対応付ける情報、及び、前記地図上の地点と前記走行制御との対応付けの妥当性を示す評価値を含む特徴点情報と、を保持し、
　前記走行制御支援サーバは、
　前記車両の位置を示す情報を受信すると、前記特徴点情報に基づいて、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点に関する前記特徴点情報を前記車両に送信することを特徴とする走行制御支援サーバ。
　請求項８に記載の走行制御支援サーバであって、
　いずれかの地点に対応付けられた走行制御と、前記車両の運転者によって前記車両に対して実行された操作と、の比較の結果を受信すると、前記比較の結果に基づいて、前記いずれかの地点への前記走行制御の対応付けの評価値を取得することを特徴とする走行制御支援サーバ。
　請求項９に記載の走行制御支援サーバであって、
　複数の前記車両から受信した前記比較の結果に基づいて、各地点に対応付けられた各走行制御の成功率を計算し、前記計算した成功率を前記評価値として取得することを特徴とする走行制御支援サーバ。
　請求項１０に記載の走行制御支援サーバであって、
　前記各地点に対応付けられた前記各走行制御の成功率が所定の閾値を超える場合、前記各地点に対応付けられた前記各走行制御の実行が可能であることを示す情報を生成し、前記生成した情報を前記評価値として取得し、
　前記車両に送信する特徴点情報は、前記評価値として、前記成功率又は前記各地点に対応付けられた前記各走行制御の実行が可能であるか否かを示す情報のいずれかを含むことを特徴とする走行制御支援サーバ。
　請求項１１に記載の走行制御支援サーバであって、
　前記複数の車両から受信した前記比較の結果から取得した、前記各地点に対応付けられた前記各走行制御の成功回数及び失敗回数に重み付けをした上で、前記成功率を計算し、
　前記失敗回数に付けた重みが前記成功回数に付けた重みより大きいことを特徴とする走行制御支援サーバ。
　請求項８乃至１２のいずれかに記載の走行制御支援サーバであって、
　前記車両の位置を示す情報及び前記地図情報に基づいて、前記車両の走行経路を推定し、
　少なくとも前記推定した走行経路上の一つ以上の地点を、前記車両の位置との関係が所定の条件を満たす地点として特定することを特徴とする走行制御支援サーバ。