WO2014199512A1

WO2014199512A1 - 作業機

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Publication number: WO2014199512A1
Application number: PCT/JP2013/066467
Authority: WO
Inventors: 和美星川; 伸隆中村
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
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Priority date: 2013-06-14
Filing date: 2013-06-14
Publication date: 2014-12-18
Anticipated expiration: 2015-12-14
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Abstract

　装着作業を行う際に用いられるマークカメラ２６と、マークカメラをベース５４上において移動させる移動装置２２と、ベースに設けられたコネクタ８４とマークカメラとに接続されたケーブルユニット８０とを備えた対基板作業機において、マークカメラとのケーブルを用いた通信状態を確認し、マークカメラを移動装置によって移動させた状態で、マークカメラの移動位置と、ケーブルの通信状態とを関連付けて取得する。これにより、ケーブルの通信状態が不良となる際のマークカメラの位置を認定することが可能となり、マークカメラの位置から、ケーブルの変形部位、つまり、ケーブルの損傷部位を推定することが可能となる。

Description

作業機

　本発明は、所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置とを備える作業機に関するものである。

　所定の作業を行う作業機には、作業装置と、作業装置を所定の方向に移動させる移動装置とを備えたものが存在し、作業装置は、通常、ベースに設けられた接続部に、ケーブルを介して接続されている。ケーブルは、作業装置への電力供給，作業装置との情報の送受信等を行うためのものであり、作業装置の移動によって、変形する。このため、ケーブルの変形部において、ケーブルが損傷し、作業装置への電力供給，作業装置との情報の送受信等を適切に実行できない虞がある。このようなことに鑑みて、下記特許文献に記載されているように、作業装置移動時におけるケーブルへの衝撃，摩擦等を低減させ、ケーブルの損傷の発生を抑制するための技術が開発されている。

特開２０１０－１０３３８７号公報

　上記特許文献に記載の技術によれば、作業装置に接続されるケーブルの損傷の発生を抑制することが可能となる。しかしながら、ケーブル損傷の発生を抑制することはできても、ケーブル損傷を完全に無くすことはできない。ケーブル損傷が発生すると、上述したように、作業装置への電力供給，作業装置との情報の送受信等を適切に行うことができないため、ケーブルの交換等を行う必要がある。ただし、ケーブル損傷は、作業装置の移動によるケーブルの変形に伴って発生する頻度が高く、ケーブルの変形部位は、作業装置の移動、つまり、移動装置の作動に伴って移動するため、ケーブル損傷の部位を推定し難い。また、ケーブルに損傷があるか否か、つまり、動作不良の原因がケーブルにあるか否かを特定し難い場合もある。このため、ケーブルの交換等の対処を迅速に行えない場合がある。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、ケーブル損傷の部位を容易に推定することが可能な作業機を提供することを課題とする。

　上記課題を解決するために、本願の請求項１に記載の作業機は、所定の作業を行う作業機であって、前記所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、前記作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置と、前記作業装置の作動を制御する制御装置と、前記ベースに設けられたベース側接続部と、前記作業装置に設けられた装置側接続部とに接続されたケーブルとを備え、前記制御装置が、前記作業装置との前記ケーブルを用いた通信状態を確認する確認部と、前記作業装置を前記移動装置によって移動させた状態で、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得する取得部とを有することを特徴とする。

　また、請求項２に記載の作業機では、請求項１に記載の作業機において、前記確認部が、前記制御装置から前記ケーブルを介して送信された指令による前記作業装置の作動状態を確認することで、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする。

　また、請求項３に記載の作業機では、請求項１または請求項２に記載の作業機において、前記作業装置が、前記制御装置から前記ケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を前記制御装置に前記ケーブルを介して送信する通信部を有し、前記確認部が、前記通信部から送信された情報に基づいて、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする。

　また、請求項４に記載の作業機では、請求項３に記載の作業機において、前記取得部が、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記通信部から送信された情報を含む前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする。

　また、請求項５に記載の作業機では、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業機において、前記取得部が、当該作業機による前記所定の作業実行中であって、前記移動装置と前記作業装置とが前記所定の作業に用いられない際に、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする。

　請求項１に記載の作業機では、作業装置とのケーブルを用いた通信状態が確認されており、作業装置を移動装置によって移動させた状態で、作業装置の移動位置と、作業装置との通信状態とが関連付けて取得される。このため、作業装置との通信状態が不良となる際の作業装置の位置を認定することが可能となる。これにより、作業装置の位置から、ケーブルの変形部位を推定し、ケーブルの損傷部位を推定することが可能となる。

　また、請求項２に記載の作業機では、制御装置からケーブルを介して、作業装置に指令が送信され、作業装置は、その指令に従って作動する。そして、その作業装置の作動状態を確認することで、作業装置との通信状態が確認される。つまり、作業装置が適切に作動していれば、作業装置との通信状態は良好であり、作業装置が適切に作動しなければ、作業装置との通信状態は不良であると推定される。これにより、適切に作業装置との通信状態を確認することが可能となる。

　また、請求項３に記載の作業機では、作業装置の有する通信部が、制御装置からケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を制御装置に返信する。そして、通信部から返信された情報に基づいて、作業装置との通信状態が確認される。これにより、適切に作業装置との通信状態を確認することが可能となる。

　また、請求項４に記載の作業機では、取得される作業装置との通信状態に、通信部から送信された情報が含まれている。このため、通信部から送信された情報に基づいて、損傷しているケーブルの種類等をも推定することが可能となる。詳しくは、作業装置には、通常、電力を供給するためのケーブル，情報を送受信するためのケーブル等の複数のケーブルが接続されている。通信部から返信された情報が、例えば、返信されるべき情報と異なる場合には、情報の送受信が適切に行われていないため、情報を送受信するためのケーブルの損傷が推定される。また、制御装置から通信部に情報が送信されたにもかかわらず、通信部からの返信が無い場合には、情報を送受信するためのケーブル、若しくは、電力を供給するためのケーブルの損傷が推定される。このように、通信部から送信された情報に基づいて、損傷しているケーブルの種類等をも推定することが可能となる。

　また、請求項５に記載の作業機では、作業機による作業実行中であって、移動装置と作業装置とが作業に用いられない際に、作業装置の移動位置と作業装置との通信状態とが関連付けて取得される。これにより、作業を中断することなく、作業の合間を利用して、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。

本発明の実施例である対基板作業機を示す図である。対基板作業機が備える装着ヘッドおよびマークカメラが移動装置によってＸ軸方向に移動する状態を示す図である。対基板作業機が備える装着ヘッドおよびマークカメラが移動装置によってＹ軸方向に移動する状態を示す図である。対基板作業機が備える制御装置を示すブロック図である。

　以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

　＜対基板作業機の構成＞
　図１に、本発明の実施例の対基板作業機１０を示す。対基板作業機１０は、回路基板に対する作業、詳しくは、回路基板への電子部品の装着作業を実行するための作業機である。対基板作業機１０は、搬送装置２０と、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２２と、装着ヘッド２４と、マークカメラ２６と、供給装置２８とを備えている。

　搬送装置２０は、Ｘ軸方向に延びる１対のコンベアベルト３０と、コンベアベルト３０を周回させる電磁モータ（図４参照）３２とを有している。回路基板３４は、それら１対のコンベアベルト３０によって支持され、電磁モータ３２の駆動により、Ｘ軸方向に搬送される。また、搬送装置２０は、基板保持装置（図４参照）３６を有している。基板保持装置３６は、コンベアベルト３０によって支持された回路基板３４を、所定の位置（図１での回路基板３４が図示されている位置）において固定的に保持する。

　移動装置２２は、Ｘ軸方向スライド機構５０とＹ軸方向スライド機構５２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構５０は、Ｘ軸方向に移動可能にベース５４上に設けられたＸ軸スライダ５６を有している。そのＸ軸スライダ５６は、電磁モータ（図４参照）５８の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構５２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ５６の側面に設けられたＹ軸スライダ６０を有している。そのＹ軸スライダ６０は、電磁モータ（図４参照）６２の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ６０には、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６は、移動装置２２によってベース５４上の任意の位置に移動する。

　装着ヘッド２４は、回路基板に対して電子部品を装着するものであり、Ｙ軸スライダ６０の側面に着脱可能に装着されている。装着ヘッド２４は、下端面に設けられた吸着ノズル７０を有している。吸着ノズル７０は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図４参照）７６に通じている。吸着ノズル７０は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２４は、吸着ノズル７０を昇降させる昇降装置（図４参照）７８を有している。その昇降装置７８によって、装着ヘッド２４は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。

　マークカメラ２６は、Ｙ軸スライダ６０の下面に、下方を向いた状態で固定されている。そして、移動装置２２の作動により、マークカメラ２６が、回路基板の上方に移動させられ、回路基板を撮像する。

　装着ヘッド２４およびマークカメラ２６が取り付けられているＹ軸スライダ６０には、図２に示すように、ケーブルユニット８０が接続されており、ケーブルユニット８０を介して、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６への電力の供給，情報の送受信等が行われる。詳しくは、Ｙ軸スライダ６０には、装置側コネクタ８２が設けられており、ベース５４上には、ベース側コネクタ８４が設けられている。ケーブルユニット８０は、複数本のケーブルが束ねられたものであり、各ケーブルは、Ｘ軸方向ケーブル８６とＹ軸方向ケーブル８８とによって構成されている。Ｘ軸方向ケーブル８６の一端部は、第１中継コネクタ９０を介して、ベース側コネクタ８４に接続されており、他端部側は、ベース５４の上面に沿ってＸ軸スライダ５６に向かって延び出している。Ｘ軸方向ケーブル８６の他端部側は、Ｘ軸スライダ５６を一旦通り越して、再度、Ｘ軸スライダ５６に向かって延び出している。つまり、Ｘ軸方向ケーブル８６は、可撓性を有しており、Ｘ軸方向ケーブル８６の他端部側は、Ｘ軸スライダ５６のベース側コネクタ８４の反対側でＵ字型に湾曲している。そして、Ｘ軸方向ケーブル８６の湾曲した先端部が、Ｘ軸スライダ５６に向かって延び出しており、Ｘ軸スライダ５６に設けられた第２中継コネクタ９２に接続されている。

　Ｙ軸方向ケーブル８８は、図３に示すように、一端部において、第２中継コネクタ９２に接続されており、他端部側は、Ｘ軸スライダ５６に沿ってＹ軸スライダ６０に向かって延び出している。Ｙ軸方向ケーブル８８の他端部側は、Ｙ軸スライダ６０を一旦通り越して、再度、Ｙ軸スライダ６０に向かって延び出している。つまり、Ｙ軸方向ケーブル８８も、可撓性を有しており、Ｙ軸方向ケーブル８８の他端部側は、Ｙ軸スライダ６０の第２中継コネクタ９２の反対側でＵ字型に湾曲している。そして、Ｙ軸方向ケーブル８８の湾曲した先端部が、Ｙ軸スライダ６０に向かって延び出しており、Ｙ軸スライダ６０に設けられた装置側コネクタ８２に接続されている。これにより、ケーブルユニット８０を介して、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６への電力の供給，情報の送受信等が行われる。ちなみに、Ｙ軸スライダ６０には、装置側コネクタ８２と装着ヘッド２４、および、装置側コネクタ８２とマークカメラ２６とを電気的に接続する配線（図示省略）が形成されている。

　なお、上記構造のケーブルユニット８０では、Ｘ軸スライダ５６およびＹ軸スライダ６０の移動、つまり、移動装置２２の作動に伴って、Ｕ字型に湾曲する部分が変化する。詳しくは、例えば、移動装置２２の作動により、Ｘ軸スライダ５６がＸ軸方向に移動する際には、図２に示すように、Ｘ軸方向ケーブル８６の湾曲部が、Ｘ軸スライダ５６の移動に追従して変化する。また、移動装置２２の作動により、Ｙ軸スライダ６０がＹ軸方向に移動する際には、図３に示すように、Ｙ軸方向ケーブル８８の湾曲部が、Ｙ軸スライダ６０の移動に追従して変化する。

　また、供給装置２８は、図１に示すように、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ９６を有している。テープフィーダ９６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ９６は、送り装置（図４参照）９８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２８は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

　また、対基板作業機１０は、図４に示すように、制御装置１００を備えている。制御装置１００は、コントローラ１０２と、複数の駆動回路１０４とを備えている。複数の駆動回路１０４は、上記電磁モータ３２，５８，６２、基板保持装置３６、正負圧供給装置７６、昇降装置７８、送り装置９８に接続されている。コントローラ１０２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路１０４に接続されている。これにより、搬送装置２０、移動装置２２等の作動が、コントローラ１０２によって制御される。また、コントローラ１０２は、マークカメラ２６の通信部１０８にも、接続されている。通信部１０８は、コントローラ１０２との間で、ケーブルユニット８０を介して、各種情報の送受信を行うものであり、コントローラ１０２は、通信部１０８からケーブルユニット８０を介して、マークカメラ２６による撮像データ等を取得する。

　＜対基板作業機による装着作業＞
　対基板作業機１０では、上述した構成によって、搬送装置２０に保持された回路基板３４に対して、装着ヘッド２４によって装着作業を行うことが可能とされている。具体的には、コントローラ１０２の指令により、回路基板３４が作業位置まで搬送され、その位置において、回路基板３４が、基板保持装置３６によって固定的に保持される。回路基板３４が固定的に保持されると、マークカメラ２６が、コントローラ１０２の指令により、回路基板３４の上方に移動し、回路基板を撮像する。これにより、回路基板３４の保持姿勢，回路基板３４に関する情報等が得られる。また、テープフィーダ９６は、コントローラ１０２の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２４が、コントローラ１０２の指令により、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル７０によって電子部品を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２４は、コントローラ１０２の指令により、回路基板３４の上方に移動し、保持している電子部品を回路基板上に装着する。

　＜ケーブルの損傷部位の推定＞
　対基板作業機１０では、上述したように、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６を、ベース上の任意の位置に移動させつつ、装着作業が行われる。この際、装着ヘッド２４およびマークカメラ２６の移動、つまり、移動装置２２の作動に伴って、ケーブルユニット８０の湾曲部が移動する。ケーブルユニット８０の湾曲部では、各ケーブルへの負荷が大きくなり、ケーブルの損傷による不具合等が発生し易い。詳しくは、ケーブルユニット８０の湾曲部では、各ケーブルの電線部の径が変化する場合がある。このような場合には、瞬間的な断線，インピーダンスの変化等が発生し、適切な電力供給，適切な情報の送受信等の実行が困難となる虞がある。このため、ケーブルの損傷部位を、早期に認定し、交換等の対処を行うことが望まれる。ただし、装着作業時において、ケーブルユニット８０の湾曲部は移動するため、ケーブルの損傷部位の認定は困難である。また、ケーブルユニット８０の湾曲部だけでなく、第１中継コネクタ９０，第２中継コネクタ９２でも、Ｘ軸スライダ５６若しくは、Ｙ軸スライダ６０の移動位置によって、各ケーブルへの負荷が変化する。このため、第１中継コネクタ９０と第２中継コネクタ９２との何れで、ケーブルが損傷しているかを認定することは困難である。また、ケーブルユニット８０を構成する複数のケーブルの何れのものが、損傷しているかを認定することは困難である。

　このようなことに鑑みて、対基板作業機１０では、移動装置２２を作動させた状態で、ケーブルユニット８０を用いた通信状態を確認し、移動装置２２によるＹ軸スライダ６０の移動位置と、ケーブルユニット８０を用いた通信状態とを関連付けて記憶している。そして、Ｙ軸スライダ６０の移動位置と、ケーブルユニット８０を用いた通信状態とに基づいて、ケーブルの損傷部位の推定を行っている。

　詳しくは、Ｙ軸スライダ６０が所定のパターンで移動するように、移動装置２２の作動が、制御装置１００のコントローラ１０２により制御される。この際、コントローラ１０２は、Ｙ軸スライドの移動位置を取得している。そして、Ｙ軸スライダ６０が移動している状態で、マークカメラ２６の通信部１０８には、コントローラ１０２から、ケーブルユニット８０を介して、特定のデータが繰返し送信される。この特定のデータを受信した通信部１０８は、その特定のデータに応じたデータを、コントローラ１０２に繰返し返信する。そのデータを受信したコントローラ１０２は、受信したデータ（以下、「受信データ」と略す場合がある）に関する情報とＹ軸スライダ６０の移動位置とを関連付けて記憶する。受信データに関する情報には、受信データの有無，受信データの内容等が含まれており、その情報に基づいて、ケーブルユニット８０を用いた通信状態が推定される。

　詳しくは、受信データが、上記特定のデータに応じたデータであれば、ケーブルユニット８０を用いた通信状態が良好であると推定されるが、受信データが、上記特定のデータに応じたデータと異なる場合には、例えば、ＣＲＣエラーが発生していると推定される。この際、ＣＲＣエラーの発生要因として、例えば、データの送受信が適切に行われていないことが考えられ、ケーブルユニット８０のデータ通信線に損傷が生じていることが考えられる。また、例えば、コントローラ１０２から送信された特定のデータに対する返信が無い場合には、ケーブルユニット８０のデータ通信線だけでなく、電源線等の損傷も考えられる。このように、受信データの有無、受信データの内容等を分析することで、ケーブルユニット８０を構成する複数のケーブルのうちの何れのものに損傷が生じているかを推定することが可能である。

　また、ケーブルの損傷が推定された場合には、ケーブルの損傷を推定する基となった受信データに関する情報が特定され、その情報に関連付けて記憶されているＹ軸スライダ６０の移動位置に基づいて、ケーブルユニット８０の屈曲部、つまり、ケーブルの損傷部位が推定される。また、Ｙ軸スライダ６０の移動位置に基づいて、第１中継コネクタ９０と第２中継コネクタ９２との何れで、ケーブルが損傷しているかが推定される。このようにして、対基板作業機１０では、ケーブルの損傷部位の推定が行われ、ケーブルの交換等を迅速に行うことが可能となる。

　また、ケーブルの損傷部位が推定される際に、Ｙ軸スライダ６０を移動させる所定のパターンとしては、３種類のパターンが用意されている。第１のパターンとしては、Ｙ軸スライダ６０をＸ軸方向とＹ軸方向との一方に、所定のピッチ毎に移動させるパターンであり、所定のピッチ毎に、上記特定のデータが、コントローラ１０２から通信部１０８に送信される。つまり、電磁モータ５８の作動によりＸ軸スライダ５６をＸ軸方向に所定のピッチ毎に移動させることで、Ｙ軸スライダ６０をＸ軸方向に、所定のピッチ毎に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。若しくは、電磁モータ６２の作動によりＹ軸スライダ６０をＹ軸方向に、所定のピッチ毎に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。

　第２のパターンとしては、装着作業中に、装着ヘッド２４若しくはマークカメラ２６に何らかのエラーが発生した場合に、そのエラー発生時の移動装置２２の作動パターンが採用される。つまり、装着作業中に装着ヘッド２４若しくはマークカメラ２６に何らかのエラーが発生した際と同様に、Ｙ軸スライダ６０が移動させられ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。さらに、第３のパターンとしては、Ｙ軸スライダ６０をＸ軸方向とＹ軸方向との２方向に、任意の距離移動させるパターンである。つまり、電磁モータ５８と電磁モータ６２との作動によりＹ軸スライダ６０をＸ軸方向とＹ軸方向との２方向に、任意に移動させ、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。

　また、対基板作業機１０では、上記ケーブルの損傷部位の推定が、２つの異なるタイミングで行われる。詳しくは、対基板作業機１０には、実行ボタン（図示省略）が設けられており、実行ボタンの操作にしたがって、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。これにより、装着作業開始前、装着作業終了後等の任意のタイミングで、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。また、対基板作業機１０には、設定ボタン（図示省略）が設けられており、設定ボタンが操作された場合には、装着作業実行中に作業の合間を利用して、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。つまり、装着作業中であって、移動装置２２，装着ヘッド２４，マークカメラ２６の何れも装着作業に用いられないとき、具体的には、例えば、回路基板の搬送中，テープフィーダへの電子部品の供給時を利用して、ケーブルの損傷部位の推定が行われる。これにより、装着作業を中断させることなく、ケーブルの損傷部位の推定を行うことが可能となる。

　なお、コントローラ１０２は、図４に示すように、ケーブルの損傷部位を推定するための機能部として、通信状態確認部１１０と移動装置作動制御部１１２と通信状態・位置情報取得部１１４とケーブル損傷部位推定部１１６とを有している。通信状態確認部１１０は、通信部１０８に送信された特定のデータに対する返信を、ケーブルユニット８０を介して受信し、その受信したデータに基づいて、ケーブルユニット８０の通信状態を確認する機能部である。移動装置作動制御部１１２は、Ｘ軸スライダ５６，Ｙ軸スライダ６０の移動位置を取得しつつ、移動装置２２の作動を制御する機能部である。通信状態・位置情報取得部１１４は、通信状態確認部１１０において確認された通信状態と、移動装置作動制御部１１２において取得されたＸ軸スライダ５６，Ｙ軸スライダ６０の移動位置とを関連付けて取得する機能部である。ケーブル損傷部位推定部１１６は、ケーブルユニット８０の通信状態に基づいて、ケーブルの損傷の有無を推定し、Ｘ軸スライダ５６，Ｙ軸スライダ６０の移動位置に基づいて、ケーブルの損傷部位を推定する機能部である。

　ちなみに、上記実施例において、対基板作業機１０は、作業機の一例である。移動装置２２は、移動装置の一例である。マークカメラ２６は、作業装置の一例である。ベース５４は、ベースの一例である。ケーブルユニット８０は、ケーブルの一例である。装置側コネクタ８２は、装置側接続部の一例である。ベース側コネクタ８４は、ベース側接続部の一例である。制御装置１００は、制御装置の一例である。通信部１０８は、通信部の一例である。通信状態確認部１１０は、確認部の一例である。通信状態・位置情報取得部１１４は、取得部の一例である。

　なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ケーブルユニット８０による通信状態の確認が行われる際に、コントローラ１０２から通信部１０８に特定のデータが送信され、通信部１０８は、特定のデータに応じたデータをコントローラ１０２に返信しているが、通信部１０８は、受信した特定のデータをそのまま、コントローラ１０２に返信することが可能である。つまり、コントローラ１０２から通信部１０８へのデータの入力線と、通信部１０８からコントローラ１０２への出力線とを接続し、コントローラ１０２から通信部１０８に送信されたデータが、ケーブルユニット８０を往復し、コントローラ１０２に戻すことが可能である。つまり、ループバックテストにより、ケーブルユニット８０による通信状態を確認することが可能である。

　また、上記実施例では、通信部１０８から返信された受信データに基づいて、ケーブルユニット８０による通信状態の確認がおこわなれているが、マークカメラ２６の作動状態に基づいて、ケーブルユニット８０による通信状態を確認することが可能である。詳しくは、Ｙ軸スライダ６０が移動している状態で、コントローラ１０２が、マークカメラ２６の通信部１０８に、ケーブルユニット８０を介して、撮像の指令を繰返し送信する。この撮像指令を受信したマークカメラ２６では、撮像が繰り返し行われ、撮像データが、通信部１０８からコントローラ１０２に送信される。撮像データを受信したコントローラ１０２は、その撮像データに関する情報とＹ軸スライダ６０の移動位置とを関連付けて取得する。撮像データに関する情報には、撮像データの有無，撮像データのデータ量等が含まれており、その情報に基づいて、ケーブルユニット８０を用いた通信状態が推定される。具体的には、例えば、撮像データが無い場合には、マークカメラ２６による撮像が実行されていないこと、撮像データの送信が適切に行われていないこと等が考えられる。このため、ケーブルユニット８０のデータ通信線、電源線等の損傷が推定される。また、撮像データのデータ量が少ない場合には、マークカメラ２６による撮像は実行されているが、撮像データの送信が適切に行われていないこと等が考えられる。このような場合には、ケーブルユニット８０のデータ通信線の損傷が推定される。このように、マークカメラ２６の作動状態に基づいて、ケーブルユニット８０による通信状態を確認することが可能である。

　また、上記実施例では、マークカメラ２６を用いて、ケーブルユニット８０による通信状態の確認がおこわなれているが、装着ヘッド２４を用いて、ケーブルユニット８０による通信状態の確認を行うことが可能である。詳しくは、コントローラ１０２が、ケーブルユニット８０を介して、装着ヘッド２４に特定のデータを送信する。装着ヘッド２４には、マークカメラ２６の通信部１０８と同様の通信部が設けられており、その通信部は、受信した特定のデータに応じたデータを、ケーブルユニット８０を介してコントローラ１０２に返信する。そして、コントローラ１０２は、装着ヘッド２４の通信部から返信されたデータに基づいて、ケーブルユニット８０による通信状態を確認する。このように、装着ヘッド２４を用いて、ケーブルユニット８０による通信状態の確認を行うことが可能である。

　また、上記実施例では、コントローラ１０２において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位が推定されるが、対基板作業機１０とは異なる装置等において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位を推定することが可能である。つまり、コントローラ１０２は、通信状態とＸ軸スライダ５６，Ｙ軸スライダ６０の移動位置とを関連付けたデータを取得し、そのデータを、対基板作業機１０とは異なる装置に送信する。その異なる装置には、ケーブル損傷部位推定部１１６に相当する機能部が設けられており、その機能部において、ケーブルの損傷の有無および、ケーブルの損傷部位を推定することが可能である。

　また、上記実施例では、本発明の技術が、電子部品の装着作業を行う対基板作業機１０に適用されているが、種々の作業を行う作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。詳しくは、例えば、回路基板上にクリーム半田等を塗布するための作業機、回路基板上に粘着剤等を吐出するための作業機、回路基板に対して各種の処理を施すための作業機等に、本発明の技術を適用することが可能である。また、回路基板に対する作業に限定されず、種々の対象物に対する作業を行う作業機に、本発明の技術を適用することが可能である。

　１０　対基板作業機（作業機）　　２２　移動装置　　２６　マークカメラ（作業装置）　　５４　ベース　　８０　ケーブルユニット（ケーブル）　　８２　装置側コネクタ（装置側接続部）　　８４　ベース側コネクタ（ベース側接続部）　　１００　制御装置　　１０８　通信部　　１１０　通信状態確認部（確認部）　　１１４　通信状態・位置情報取得部（取得部）

Claims

　所定の作業を行う作業機において、
　当該作業機が、
　前記所定の作業を行う際に用いられる作業装置と、
　前記作業装置をベース上において少なくとも所定の方向に移動させる移動装置と、
　前記作業装置の作動を制御する制御装置と、
　前記ベースに設けられたベース側接続部と、前記作業装置に設けられた装置側接続部とに接続されたケーブルと
　を備え、
　前記制御装置が、
　前記作業装置との前記ケーブルを用いた通信状態を確認する確認部と、
　前記作業装置を前記移動装置によって移動させた状態で、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得する取得部と
　を有することを特徴とする作業機。
　前記確認部が、
　前記制御装置から前記ケーブルを介して送信された指令による前記作業装置の作動状態を確認することで、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする請求項１に記載の作業機。
　前記作業装置が、
　前記制御装置から前記ケーブルを介して情報を受信し、受信した情報に応じた情報を前記制御装置に前記ケーブルを介して送信する通信部を有し、
　前記確認部が、
　前記通信部から送信された情報に基づいて、前記作業装置との通信状態を確認することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業機。
　前記取得部が、
　前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記通信部から送信された情報を含む前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする請求項３に記載の作業機。
　前記取得部が、
　当該作業機による前記所定の作業実行中であって、前記移動装置と前記作業装置とが前記所定の作業に用いられない際に、前記移動装置による前記作業装置の移動位置と、前記確認部によって確認された前記作業装置との通信状態とを関連付けて取得することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の作業機。