WO2014188625A1 - テーブル装置、及び搬送装置 - Google Patents

Abstract

　テーブル装置（１００）は、所定面内において移動可能な第１部材（１）と、第１部材に対して相対移動可能な第２部材（２）と、少なくとも一部が第１部材に配置され、第１部材の移動により所定面と直交する第１軸と平行な方向に第２部材が移動するように第２部材をガイドする第１ガイド装置（４）と、第２部材に支持されるテーブル（１０）と、テーブルの少なくとも一部に接続される第３部材（３）と、第３部材との間に気体を供給可能な供給口（１５）を有し、供給口から供給される気体により第３部材との間に気体軸受を形成して、第１軸と平行な方向に第３部材を移動可能に支持する軸受部材（５）と、を備える。

Description

テーブル装置、及び搬送装置

　本発明は、テーブル装置、及び搬送装置に関する。

　搬送装置において、例えば特許文献１に開示されているような、移動可能なテーブルを備えるテーブル装置が使用される。

特開２００４－１９５６２０号

　テーブル装置において、テーブルを目標軌道で移動しようとしたにもかかわらず、そのテーブルが目標軌道から外れてしまうと、そのテーブル装置を備える搬送装置の性能が低下する可能性がある。例えば、鉛直方向に関してテーブルを真っ直ぐに移動しようとしたにもかかわらず、そのテーブルが真っ直ぐに移動されないと、テーブルの位置決め精度が低下する。これにより、そのテーブルに載っている物体が望みの位置に配置されない可能性がある。

　本発明は、テーブルが目標軌道から外れたり、位置決め精度が低下したりすることを抑制できるテーブル装置及び搬送装置を提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するための本発明のテーブル装置は、所定面内において移動可能な第１部材と、前記第１部材に対して相対移動可能な第２部材と、少なくとも一部が前記第１部材に配置され、前記第１部材の移動により前記所定面と直交する第１軸と平行な方向に前記第２部材が移動するように前記第２部材をガイドする第１ガイド装置と、前記第２部材に支持されるテーブルと、前記テーブルの少なくとも一部に接続される第３部材と、前記第３部材との間に気体を供給可能な供給口を有し、前記供給口から供給される気体により前記第３部材との間に気体軸受を形成して、前記第１軸と平行な方向に前記第３部材を移動可能に支持する軸受部材と、を備える。

　従って、第３部材と軸受部材との間に形成される気体軸受によって、第３部材が接続されたテーブルは、目標軌道で移動可能である。例えば、軸受部材が第３部材を第１軸と平行な方向に真っ直ぐに移動するように、第３部材を移動可能に支持（ガイド）することにより、その第３部材が接続されたテーブルは、第１軸と平行な方向に真っ直ぐに移動可能である。すなわち、気体軸受を形成可能な軸受部材により、第３部材及びテーブルの移動における真直性の低下が抑制される。つまり、第３部材と軸受部材との間に気体軸受が形成されることにより、軸受部材は、非接触で第３部材を支持する。これにより、第３部材は、円滑に第１軸と平行な方向に移動可能である。軸受部材が第３部材と接触すると、第３部材の移動に対して抵抗力が発生する可能性がある。その結果、テーブル及び第３部材を真っ直ぐに移動しようとしたにもかかわらず、テーブル及び第３部材が真っ直ぐに移動しない可能性がある。また、軸受部材が第３部材と接触すると、第３部材の移動により振動が発生する可能性がある。第３部材に振動が発生すると、テーブルも振動し、その結果、テーブルの位置決め精度が低下する可能性がある。本発明においては、軸受部材が第３部材を非接触で移動可能に支持するため、テーブル及び第３部材は真っ直ぐに移動可能である。また、振動の発生が抑制される。その結果、テーブルの位置決め精度の低下が抑制され、テーブル及びそのテーブルに支持される物体を目標位置に配置することができる。

　本発明のテーブル装置では、前記第３部材は、前記第１軸と平行な方向に長い棒状の部材であり、前記軸受部材は、前記第３部材の周囲に配置される筒状の部材であり、前記供給口は、前記第３部材の側面と対向するように配置され、前記第１軸と平行な方向に関する前記第３部材の移動範囲において、前記供給口は、前記第３部材の側面と対向し続ける。

　従って、第３部材の移動範囲において、第３部材と軸受部材との間に気体軸受を形成し続けることができ、第３部材と軸受部材との非接触状態を維持することができる。

　本発明のテーブル装置では、前記第１軸と平行な方向に関して、前記第３部材の寸法は、前記軸受部材の寸法よりも大きい。

　従って、軸受部材の上端部から突出する第３部材とテーブルとを円滑に接続することができる。また、軸受部材の下端部からも第３部材が突出することによって、軸受部材の上端部側と下端部側との質量（重量）のバランスが向上する。これにより、第３部材は、真っ直ぐに移動可能である。

　本発明のテーブル装置では、前記第３部材の移動範囲において、前記第１軸と平行な方向に関して、前記第３部材の中心は、前記軸受部材の一端部と他端部との間に配置され続ける。

　従って、第３部材の移動中においても、軸受部材の上端部側と下端部側との質量のバランスが向上するため、第３部材は、真っ直ぐに移動可能である。

　本発明のテーブル装置では、前記第１部材が前記所定面内の第２軸と平行な方向に移動するように動力を発生するアクチュエータと、前記第２軸と平行な方向に関する前記第２部材の移動を抑制する抑制部材と、を備える。

　従って、第２軸と平行な方向に第１部材が移動しても、第２部材が第２軸と平行な方向に移動することが抑制される。これにより、第２軸と平行な方向に関する第１部材の移動が、第１軸と平行な方向に関する第２部材の移動に効率良く変換される。

　本発明のテーブル装置では、少なくとも一部が前記抑制部材に配置され、前記第２部材を前記第１軸と平行な方向にガイドする第２ガイド装置を有する。

　従って、第２部材は、第２ガイド装置にガイドされて第１軸と平行な方向に移動可能である。第２部材が第１軸と平行な方向に移動することにより、その第２部材に支持されているテーブルも、第２部材と一緒に第１軸と平行な方向に移動可能である。

　本発明のテーブル装置では、前記第２部材と前記テーブルとの間に配置され、前記テーブルを柔軟に支持する支持装置を備える。

　従って、抑制部材（第２ガイド装置）と第２部材との接触により、第２部材が望まれない移動（振動）をしても、支持装置により、その望まれない移動がテーブルに伝達されることが抑制される。

　本発明のテーブル装置では、前記支持装置は、球面軸受を含む。

　従って、抑制部材（第２ガイド装置）と第２部材との接触により、第２部材が振動したり、第２部材が目標軌道から外れて移動したりしても、球面軸受の内輪部材と外輪部材との相対移動により、その望まれない移動（振動）を吸収して、その第２部材の振動がテーブルに伝達されることが抑制される。

　上記の目的を達成するための本発明の搬送装置は、上記のテーブル装置を備える。

　従って、搬送装置は、テーブルに支持されている物体を目標位置に搬送することができる。

　上記の目的を達成するための本発明の半導体製造装置は、上記のテーブル装置を備える。

　従って、半導体製造装置は、目標位置に配置された物体を処理できるので、その物体から不良な製品が製造されてしまうことが抑制される。

　本発明のテーブル装置及び搬送装置によれば、テーブルが目標軌道から外れてしまうことが抑制され、位置決め精度の低下が抑制される。

図１は、第１実施形態に係るテーブル装置の一例を示す正面図である。 図２は、図１のＡ－Ａ線矢視図である。 図３は、第１実施形態に係るテーブル装置の一例を示す側面図である。 図４は、第１実施形態に係るテーブル装置の一例を示す側面図である。 図５は、図１の一部を拡大した図である。 図６は、第１実施形態に係るガイド装置の一例を示す図である。 図７は、第１実施形態に係る気体軸受の一例を示す図である。 図８は、第１実施形態に係る気体軸受の一例を示す断面図である。 図９は、第１実施形態に係るテーブル装置の動作の一例を示す図である。 図１０は、第１実施形態に係る気体軸受の一例を示す断面図である。 図１１は、第２実施形態に係るテーブル装置の一例を示す正面図である。 図１２は、図１１のＡ－Ａ線矢視図である。 図１３は、本実施形態に係るテーブル装置の一例を示す側面図である。 図１４は、本実施形態に係るテーブル装置の一例を示す側面図である。 図１５は、図１１の一部を拡大した図である。 図１６は、本実施形態に係る搬送装置及び半導体製造装置の一例を示す図である。 図１７は、本実施形態に係る搬送装置及び検査装置の一例を示す図である。

　以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する各実施形態の要件は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。水平面内の一方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれと直交する方向（すなわち鉛直方向）をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸まわりの回転（傾斜）方向をそれぞれ、θＸ、θＹ、及びθＺ方向とする。Ｘ軸は、ＹＺ平面と直交する。Ｙ軸は、ＸＺ平面と直交する。Ｚ軸は、ＸＹ平面と直交する。

＜第１実施形態＞
　第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態に係るテーブル装置１００の一例を示す図である。図２は、図１のＡ－Ａ線矢視図である。図３は、図１のテーブル装置１００を－Ｘ側から見た図である。図４は、図１のテーブル装置１００を＋Ｘ側から見た図である。図５は、図１の一部を拡大した図である。

　テーブル装置１００は、物体Ｓを支持可能なテーブル１０と、ＸＹ平面内（水平面内）において移動可能な第１部材１と、第１部材１に対して相対移動可能な第２部材２と、少なくとも一部が第１部材１に配置され、第１部材１の移動によりＺ軸方向に第２部材２が移動するように第２部材２をガイドするガイド装置４と、テーブル１０の少なくとも一部に接続される第３部材３と、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成して、Ｚ軸方向に第３部材３を移動可能に支持する軸受部材５と、軸受部材５を支持する支持部材６と、第１部材１を移動するアクチュエータ７と、を備えている。軸受部材５は、第３部材３との間に気体を供給可能な供給口１５を有する。軸受部材５は、その供給口１５から供給される気体により、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成して、その第３部材３を非接触支持する。

　テーブル装置１００は、ベース部材８を備えている。本実施形態において、ベース部材８は、第１ベース部材８１と、第１ベース部材８１を支持する第２ベース部材８２とを含む。ベース部材８は、例えばテーブル装置１００が設置される施設（例えば工場）の床面などに配置される。

　テーブル１０は、第２部材２に支持される。本実施形態において、第２部材２は、接続部材２２を介して、テーブル１０を支持する。第２部材２と接続部材２２とは固定される。接続部材２２とテーブル１０とは固定される。なお、第２部材２と接続部材２２とは一体でもよい。第３部材３は、テーブル１０の少なくとも一部に接続される。テーブル１０は、＋Ｚ方向を向く上面１０Ａと、上面１０Ａの反対方向（－Ｚ方向）を向く下面１０Ｂとを有する。物体Ｓは、テーブル１０の上面１０Ａに載せられる。上面１０Ａは、物体Ｓを支持可能である。

　第１部材１、第２部材２、及び第３部材３のそれぞれは、テーブル１０の下面１０Ｂ側（－Ｚ側）に配置される。第２部材２は、テーブル１０の下面１０Ｂ側において、テーブル１０を支持する。第３部材３は、テーブル１０の下面１０Ｂに接続される。

　第１部材１、第２部材２、及び第３部材３のそれぞれは、可動部材である。第１部材１、第２部材２、及び第３部材３のそれぞれは、テーブル１０の下方の空間（－Ｚ側の空間）において移動する。第１部材１、第２部材２、及び第３部材３のそれぞれは、ベース部材８の上方の空間（＋Ｚ側の空間）において移動する。

　第１部材１は、ＸＹ平面内において移動可能である。本実施形態において、第１部材１は、Ｘ軸方向に移動可能である。ＸＺ平面内における第１部材１の外形は、ほぼ三角形（くさび形）である。図１及び図５に示すように、第１部材１は、ＸＹ平面と平行な下面１Ｂと、ＸＹ平面に対して傾斜する斜面１Ｇと、Ｚ軸と平行な側面１Ｓとを有する。斜面１Ｇ及び側面１Ｓは、下面１Ｂよりも上側（＋Ｚ側）に配置される。斜面１Ｇは、＋Ｘ方向に向かって上方（＋Ｚ方向）に傾斜する。斜面１Ｇの下端部と下面１Ｂの－Ｘ側の端部とが結ばれる。斜面１Ｇの上端部と側面１Ｓの上端部とが結ばれる。側面１Ｓの下端部と下面１Ｂの＋Ｘ側の端部とが結ばれる。

　第２部材２は、第１部材１に移動可能に支持される。第１部材１と第２部材２とは相対移動可能である。第２部材２は、第１部材１の上方（＋Ｚ側）において、第１部材１に対して相対移動する。

　第２部材２は、少なくともＺ軸方向に移動可能である。本実施形態においては、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、第２部材２がＺ軸方向に移動する。ＸＺ平面内における第２部材２の外形は、ほぼ三角形（くさび形）である。図１及び図５に示すように、第２部材２は、ＸＹ平面と平行な上面２Ａと、ＸＹ平面に対して傾斜する斜面２Ｇと、Ｚ軸と平行な側面２Ｓとを有する。上面２Ａは、側面２Ｓ及び斜面２Ｇよりも上側（＋Ｚ側）に配置される。斜面２Ｇは、＋Ｘ方向に向かって上方（＋Ｚ方向）に傾斜する。本実施形態において、斜面１Ｇと斜面２Ｇとは平行である。斜面２Ｇの上端部と上面２Ａの＋Ｘ側の端部とが結ばれる。斜面２Ｇの下端部と側面２Ｓの下端部とが結ばれる。側面２Ｓの上端部と上面２Ａの－Ｘ側の端部とが結ばれる。

　ガイド装置４は、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、Ｚ軸方向に第２部材２が移動するように第２部材２をガイドする。ガイド装置４の少なくとも一部は、第１部材１に配置される。本実施形態において、ガイド装置４は、第１部材１に配置されたレール４１と、第２部材２に配置され、レール４１を移動可能なスライダ４２とを含む。レール４１は、第１部材１の斜面１Ｇに配置される。スライダ４２は、第２部材２の斜面２Ｇに配置される。

　ガイド装置４は、直動型の軸受を含む。本実施形態において、ガイド装置４は、転がり軸受を含む。転がり軸受は、転動体を有する。転動体は、玉及びころの一方又は両方を含む。すなわち、転がり軸受は、玉軸受及びころ軸受の一方又は両方を含む。本実施形態において、ガイド装置４は、直動型玉軸受（linear　ball　bearing）を含む。

　図６は、本実施形態に係るガイド装置４の一例を示す図である。レール４１は、上方を向く表面４１Ａと、表面４１Ａの両側に配置される側面４１Ｂと、側面４１Ｂのそれぞれに形成された溝４１Ｃとを有する。スライダ４２は、レール４１の表面４１Ａと対向可能な第１対向面４２Ａと、レール４１の側面４１Ｂと対向可能な第２対向面４２Ｂと、少なくとも一部がレール４１の溝４１Ｃに配置される転動体（玉）４２Ｔとを有する。玉４２Ｔは溝４１Ｃの内面に接触しつつ転がる。溝４１Ｃに沿って玉４２Ｔが転がることによって、スライダ４２はレール４１を円滑に移動可能である。

　本実施形態において、レール４１は、ＸＹ平面に対して傾斜するように、第１部材１（斜面１Ｇ）に配置される。レール４１は、レール４１の表面４１ＡがＸＹ平面に対して傾斜するように配置される。図５に示すように、本実施形態において、ＸＹ平面に対するレール４１（表面４１Ａ）の傾斜角度はθである。角度θは、０度よりも大きく、９０度よりも小さい。スライダ４２は、第１対向面４２Ａとレール４１の表面４１Ａとが平行となるように、第２部材２（斜面２Ｇ）に配置される。本実施形態において、スライダ４２は、第２部材２の斜面２Ｇに２つ配置される。なお、スライダ４２は、第２部材２に１つ配置されてもよい。３つ以上の複数のスライダ４２が第２部材２に配置されてもよい。

　第２部材２は、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、Ｚ軸方向に移動するようにガイド装置４にガイドされる。第１部材１が－Ｘ方向に移動すると、第２部材２は＋Ｚ方向に移動（上昇）する。第１部材１が＋Ｘ方向に移動すると、第２部材２は－Ｚ方向に移動（下降）する。テーブル１０は、第２部材２に支持されている。そのため、Ｚ軸方向に関する第２部材２の移動（昇降）により、テーブル１０も、第２部材２と一緒に移動する。すなわち、第２部材２が＋Ｚ方向に移動（上昇）すると、テーブル１０は第２部材２と一緒に＋Ｚ方向に移動する。第２部材２が－Ｚ方向に移動（下降）すると、テーブル１０は第２部材２と一緒に－Ｚ方向に移動する。

　なお、ガイド装置４において、第１部材１の斜面１Ｇにスライダ４２が配置され、第２部材２の斜面２Ｇにレール４１が配置されてもよい。

　第１部材１の外形は、ほぼ三角形（くさび形）である。第２部材２の外形も、ほぼ三角形（くさび形）である。すなわち、本実施形態において、テーブル装置１００は、所謂、くさび型昇降装置を含む。第１部材１を、くさび部材（第１くさび部材）１と称してもよい。第２部材２を、くさび部材（第２くさび部材）２と称してもよい。

　アクチュエータ７は、第１部材１をＸＹ平面内において移動可能である。アクチュエータ７は、第１部材１を移動するための動力を発生する。アクチュエータ７は、第１部材１がＸＹ平面内において移動するように動力を発生する。本実施形態においては、アクチュエータ７の作動により、第１部材１はＸ軸方向に移動する。アクチュエータ７は、回転モータを含み、供給される電力により作動する。図１及び図２に示すように、アクチュエータ７と第１部材１とは、動力伝達装置１１を介して接続される。アクチュエータ７の動力（駆動力）は、動力伝達装置１１を介して、第１部材１に伝達される。

　本実施形態において、動力伝達装置１１は、アクチュエータ７の回転運動を直線運動に変換する。本実施形態において、アクチュエータ（回転モータ）７のシャフトは、θＸ方向に回転する。動力伝達装置１１は、θＸ方向の回転運動を、Ｘ軸方向の直線運動に変換して、第１部材１に伝達する。第１部材１は、動力伝達装置１１を介して伝達されるアクチュエータ７の動力（駆動力）により、Ｘ軸方向に移動する。

　本実施形態において、動力伝達装置１１は、ボールねじ１１Ｂを含む。ボールねじ１１Ｂは、アクチュエータ７の作動により回転するねじ軸と、第１部材１に接続され、ねじ軸の周囲に配置されるナットと、ねじ軸とナットとの間に配置されるボールとを含む。ボールねじ１１Ｂのねじ軸は、支持軸受１２により回転可能に支持される。本実施形態において、ボールねじ１１Ｂは、θＸ方向に回転する。ボールねじ１１ＢがθＸ方向に回転することにより、ナット及びそのナットが接続されている第１部材１がＸ軸方向に移動（直線移動）する。

　アクチュエータ７がボールねじ１１Ｂのねじ軸を一方向に回転すると、そのねじ軸の回転により、第１部材１が＋Ｘ方向に移動する。アクチュエータ７がボールねじ１１Ｂのねじ軸を逆方向に回転すると、そのねじ軸の回転により、第１部材１が－Ｘ方向に移動する。すなわち、アクチュエータ７の回転方向（ボールねじ１１Ｂのねじ軸の回転方向）に基づいて、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動方向（＋Ｘ方向及び－Ｘ方向のいずれか一方の方向）が決定される。第１部材１の移動方向に基づいて、Ｚ軸方向に関する第２部材２（テーブル１０）の移動方向（－Ｚ方向及び＋Ｚ方向のいずれか一方の方向）が決定される。

　図１及び図５に示すように、テーブル装置１００は、第１部材１をガイドするガイド装置９を有する。ガイド装置９は、第１部材１をＸ軸方向にガイドする。ガイド装置９は、アクチュエータ７の作動により、Ｘ軸方向に第１部材１が移動するように第１部材１をガイドする。ガイド装置９の少なくとも一部は、ベース部材８に配置される。本実施形態において、ガイド装置９は、ベース部材８に配置されたレール９１と、第１部材１に配置され、レール９１を移動可能なスライダ９２とを含む。レール９１は、ベース部材８の上面に配置される。スライダ９２は、第１部材１の下面１Ｂに配置される。

　ガイド装置９は、直動型の軸受を含む。本実施形態において、ガイド装置９は、直動型玉軸受（linear　ball　bearing）を含む。第１部材１は、アクチュエータ７の作動により、Ｘ軸方向に移動するようにガイド装置９にガイドされる。ガイド装置９は、図６を参照して説明したガイド装置４と同等の構造である。ガイド装置９についての詳細な説明は省略する。

　なお、ガイド装置９において、ベース部材８の上面にスライダ９２が配置され、第１部材１の下面１Ｂにレール９１が配置されてもよい。

　なお、本実施形態において、ガイド装置４は、転動体を有する転がり軸受を含むこととした。ガイド装置４が、転動体を有しない直動型のすべり軸受を含んでもよいし、直動型の気体軸受を含んでもよい。なお、ガイド装置４が、スライダを有しなくてもよい。例えば、第２部材２がＺ軸方向に移動するように、第１部材１に設けられたレールに沿って第２部材２の斜面２Ｇが移動されてもよい。この場合、第１部材１に設けられたレールが、第２部材２をガイドするガイド装置として機能する。同様に、ガイド装置９が、直動型のすべり軸受を含んでもよいし、直動型の気体軸受を含んでもよい。なお、ガイド装置９が、スライダを有しなくてもよい。

　第３部材３は、Ｚ軸方向に移動可能である。第３部材３は、気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５に移動可能に支持される。軸受部材５は、第３部材３をＺ軸方向に移動可能に支持する。第３部材３と軸受部材５との間に気体が供給されることによって、その第３部材３と軸受部材５との間に気体軸受５Ｇが形成される。第３部材３と軸受部材５との間に気体軸受５Ｇが形成されることにより、第３部材３は、軸受部材５に非接触支持される。

　図７は、第３部材３、軸受部材５、及び支持部材６のＸＺ平面と平行な断面図である。図８は、第３部材３、軸受部材５、及び支持部材６のＸＹ平面と平行な断面図である。本実施形態において、第３部材３は、Ｚ軸方向に長い棒状の部材である。第３部材３は、＋Ｚ方向を向く上面３Ａと、－Ｚ方向を向く下面３Ｂと、上面３Ａと下面３Ｂとを結ぶ側面（外面）３Ｃとを有する。図８に示すように、本実施形態において、ＸＹ平面と平行な第３部材３の断面の外形は、円形である。すなわち、第３部材３は、Ｚ軸方向に長い円柱状の部材である。第３部材３の軸は、Ｚ軸と平行である。なお、第３部材３の内部が空洞でもよい。例えば、第３部材３がＺ軸方向に長い円筒状の部材でもよい。

　軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃの周囲に配置される筒状の部材である。軸受部材５は、円筒状の部材である。軸受部材５の軸は、Ｚ軸と平行である。本実施形態において、第３部材３の軸と軸受部材５の軸とは一致する。換言すれば、第３部材３の軸と軸受部材５の軸とは同じ軸である。軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃと対向可能な内面５Ｃを有する。内面５Ｃを、軸受面５Ｃと称してもよい。本実施形態において、軸受部材５は、軸受部材５の軸と平行なＺ軸方向に関して、２つ配置される。以下の説明において、Ｚ軸方向に配置される２つの軸受部材５のうち、＋Ｚ側に配置される軸受部材５を適宜、第１軸受部材５１と称し、第１軸受部材５１よりも－Ｚ側に配置される軸受部材５を適宜、第２軸受部材５２と称する。

　支持部材６は、軸受部材５を支持する。軸受部材５は、支持部材６に固定される。支持部材６は、軸受部材５を介して、第３部材３を移動可能に支持する。本実施形態において、支持部材６は、少なくとも一部が第３部材３及び軸受部材５の周囲に配置される筒状の部材である。支持部材６の軸は、Ｚ軸と平行である。本実施形態において、第３部材３の軸と軸受部材５の軸と支持部材６の軸とは一致する。換言すれば、第３部材３の軸と軸受部材５の軸と支持部材６の軸とは同じ軸である。図３及び図４などに示すように、支持部材６は、支持装置１４Ｓに支持される。支持装置１４Ｓは、ベース部材８に固定される。本実施形態において、支持部材６は、支持装置１４Ｓを介して、ベース部材８に支持される。支持部材６は、支持装置１４Ｓに固定される。本実施形態においては、ベース部材８に対する支持部材６の位置が固定される。

　図７及び図８に示すように、軸受部材５は、支持部材６の内面に配置される。軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃの周囲に配置される。軸受部材５の内面５Ｃと、第３部材３の側面（外面）３Ｃとが対向する。軸受部材５の内面５Ｃは、間隙を介して、第３部材３の側面３Ｃと対向する。

　軸受部材５は、第３部材３を非接触で支持する。軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃとの間に気体を供給可能な供給口１５を有する。本実施形態において、供給口１５は、第３部材３の側面３Ｃと対向するように配置される。供給口１５は、軸受部材５の内面５Ｃに配置される。供給口１５から供給される気体により、第３部材３の側面３Ｃと軸受部材５の内面５Ｃとの間に気体軸受５Ｇが形成される。気体軸受５Ｇにより、第３部材３の側面３Ｃと軸受部材５の内面５Ｃとの間に間隙が形成される。本実施形態において、供給口１５は、空気（圧縮空気）を供給する。

　第３部材３の側面３Ｃの周囲に形成される気体軸受５Ｇによって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関する第３部材３の移動が制限される。気体軸受５Ｇによって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関する第３部材３の移動が抑制され、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動が許容される。

　本実施形態において、第３部材３の断面の外形は、円形である。軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃの周囲に配置される円筒状の部材である。断面の外形が円形である第３部材３の加工は、例えば角形である第３部材の加工に比べて、高い加工精度を容易に得ることができる可能性が高い。換言すれば、外形が円形である第３部材３を製造する場合のほうが、外形が角形である第３部材３を製造する場合よりも、目標形状を容易に得ることができる可能性が高い。また、断面が円形である内面５Ｃを有する軸受部材５を製造するほうが、断面が角形である内面を有する軸受部材を製造するよりも、高い加工精度（目標形状）を容易に得ることができる可能性が高い。例えば、角形の第３部材及び軸受部材を製造する場合、その第３部材の角部と軸受部材との間に形成される間隙の寸法と、その第３部材の平面部と軸受部材との間に形成される間隙の寸法とが等しくなるように第３部材及び軸受部材を製造することは困難である可能性がある。本実施形態によれば、円形の第３部材３及び軸受部材５を用いることにより、その第３部材３の側面３Ｃと軸受部材５の内面５Ｃとの間に形成される間隙の寸法が不均一になることが抑制される。したがって、その第３部材３の側面３Ｃと軸受部材５の内面５Ｃとの間に形成される間隙において、圧力が不均一になることが抑制される。そのため、気体軸受５Ｇの性能の低下が抑制され、第３部材３が目標軌道から外れて移動されることが抑制される。

　本実施形態において、軸受部材５は、多孔体（多孔質部材）を含む。多孔体は、例えば特許第５０９３０５６号、特開２００７－１２０５２７号などに開示されているようなグラファイト（カーボングラファイト）製でもよい。なお、多孔体がセラミックス製でもよい。供給口１５は、多孔体の孔を含む。本実施形態において、多孔体の孔（供給口）１５から気体が供給される。図７に示すように、本実施形態においては、軸受部材５と支持部材６との間にキャビティ１６が形成される。気体供給装置１７からキャビティ１６に気体が供給される。キャビティ１６に供給された気体は、軸受部材５の内部（多孔体の孔）を通過して、軸受部材５の内面５Ｃに到達し、その内面５Ｃに配置された供給口１５から、内面５Ｃと外面３Ｃとの間の空間に供給される。これにより、内面５Ｃと外面３Ｃとの間に気体軸受５Ｇが形成される。内面５Ｃと外面３Ｃとが非接触状態となる。

　本実施形態において、軸受部材５と第３部材３との間に供給された気体の少なくとも一部が排出される排気口１８が設けられる。排気口１８は、支持部材６に配置される。排気口１８は、第１軸受部材５１と第２軸受部材５２との間に配置される。

　第３部材３は、テーブル１０に接続される。第３部材３は、第３部材３の上面３Ａとテーブル１０の下面１０Ｂとが対向するように、テーブル１０に接続される。本実施形態において、第３部材３の上面３Ａ側の少なくとも一部がテーブル１０に接続される。換言すれば、第３部材３の上端部の少なくとも一部がテーブル１０に接続される。第３部材３の上面３Ａとテーブル１０の下面１０Ｂとは、接触してもよいし、接触しなくてもよい。第３部材３は、テーブル１０に固定される。ボルトのような固定部材により、テーブル１０に対して第３部材３が固定される。

　上述のように、アクチュエータ７の作動により、第１部材１がＸ軸方向に移動される。Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、第２部材２及びその第２部材２に支持されているテーブル１０がＺ軸方向に移動する。本実施形態においては、Ｚ軸方向に関するテーブル１０の移動により、そのテーブル１０に接続されている第３部材３がテーブル１０と一緒にＺ軸方向に移動する。第３部材３は、軸受部材５（気体軸受５Ｇ）にガイドされてＺ軸方向に移動する。本実施形態において、軸受部材５は、Ｚ軸方向に第３部材３が移動するようにその第３部材３をガイドするガイド装置として機能する。第３部材３の側面３Ｃと対向する軸受部材５の内面５Ｃを、ガイド面５Ｃと称してもよい。本実施形態において、側面３Ｃ及び内面５Ｃのそれぞれは、Ｚ軸と平行である。

　Ｚ軸方向に関して、第３部材３の寸法は、軸受部材５の寸法よりも大きい（長い）。本実施形態においては、Ｚ軸方向に関して、第３部材３の上面３Ａと下面３Ｂとの距離は、第１軸受部材５１の＋Ｚ側の端部（上端部）と第２軸受部材５２の－Ｚ側の端部（下端部）との距離よりも大きい。本実施形態においては、Ｚ軸方向に関して、第３部材３の寸法は、支持部材６の寸法よりも大きい（長い）。

　図７などに示すように、Ｚ軸方向に関する第３部材３の中心Ｇ３と軸受部材５の中心Ｇ５とが一致する状態において、上面３Ａを含む第３部材３の＋Ｚ側の端部（上端部）は、軸受部材５（第１軸受部材５１）の＋Ｚ側の端部よりも＋Ｚ側に配置され、下面３Ｂを含む第３部材３の－Ｚ側の端部（下端部）は、軸受部材５（第２軸受部材５２）の－Ｚ側の端部よりも－Ｚ側に配置される。換言すれば、Ｚ軸方向に関する第３部材３の中心Ｇ３と軸受部材５の中心Ｇ５とが一致する状態において、第３部材３の上端部及び下端部のそれぞれは、軸受部材５（第１軸受部材５１及び第２軸受部材５２）の外側に配置される。

　なお、本実施形態において、Ｚ軸方向に関する軸受部材５の中心Ｇ５は、第１軸受部材５１の上端部と第２軸受部材５２の下端部との間の中心である。軸受部材５が１つである場合、Ｚ軸方向に関する軸受部材５の中心Ｇ５は、その軸受部材５の上端部と下端部との間の中心である。軸受部材５がＺ軸方向に関して３つ以上の複数配置される場合、Ｚ軸方向に関する軸受部材５の中心Ｇ５は、複数の軸受部材のうち最も＋Ｚ側に配置される軸受部材の上端部と、最も－Ｚ側に配置される軸受部材の下端部との間の中心である。

　また、図７などに示すように、Ｚ軸方向に関する第３部材３の中心Ｇ３と支持部材６の中心Ｇ６とが一致する状態において、上面３Ａを含む第３部材３の＋Ｚ側の端部（上端部）は、支持部材６の＋Ｚ側の端部よりも＋Ｚ側に配置され、下面３Ｂを含む第３部材３の－Ｚ側の端部（下端部）は、支持部材６の－Ｚ側の端部よりも－Ｚ側に配置される。換言すれば、Ｚ軸方向に関する第３部材３の中心Ｇ３と支持部材６の中心Ｇ６とが一致する状態において、第３部材３の上端部及び下端部のそれぞれは、支持部材６の外側に配置される。

　図９は、Ｚ軸方向に関してテーブル１０及び第３部材３が移動する状態の一例を示す図である。本実施形態においては、Ｚ軸方向に関してテーブル１０及び第３部材３が移動可能な移動範囲（移動量、ストローク）が定められている。本実施形態においては、アクチュエータ７の作動量（回転量）に基づいて、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動範囲が決定される。また、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動範囲に基づいて、Ｚ軸方向に関する第２部材２（テーブル１０）の移動範囲が決定される。また、第３部材３は、テーブル１０に接続されており、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲は、Ｚ軸方向に関するテーブル１０の移動範囲に基づいて決定される。図９に示すように、Ｚ軸方向に関して、テーブル１０及び第３部材３は、位置Ｚ１と、位置Ｚ１よりも＋Ｚ側の位置Ｚ２との間を移動可能である。すなわち、テーブル１０及び第３部材３がＺ軸方向に移動可能な移動範囲は、位置Ｚ１と位置Ｚ２との間の範囲である。

　本実施形態においては、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、第３部材３の上端部及び下端部のそれぞれは、支持部材６の外側に配置され続ける。Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、第３部材３の上端部及び下端部のそれぞれは、軸受部材５（第１軸受部材５１及び第２軸受部材５２）の外側に配置され続ける。

　Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、軸受部材５の内面５Ｃは、第３部材３の側面３Ｃと対向し続ける。Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、供給口１５は、第３部材３の側面３Ｃと対向し続ける。換言すれば、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、第３部材３が最も－Ｚ側の位置Ｚ１に配置された状態においても、軸受部材５の供給口１５と第３部材３の側面３Ｃとは対向する。Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、テーブル１０が最も＋Ｚ側の位置Ｚ２に配置された状態においても、軸受部材５の供給口１５と第３部材３の側面３Ｃとは対向する。すなわち、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲の全部において、軸受部材５の供給口１５と第３部材３の側面３Ｃとは対向し続ける。これにより、第３部材３の移動範囲において、第３部材３と軸受部材５との間に気体軸受５Ｇが形成され続ける。

　また、本実施形態においては、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、Ｚ軸方向に関する第３部材３の中心Ｇ３は、軸受部材５の上端部と下端部との間に配置され続ける。換言すれば、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、中心Ｇ３は軸受部材５の外側に配置されない。本実施形態においては、中心Ｇ３が軸受部材５の外側に配置されないように、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲が定められる。

　なお、本実施形態において、軸受部材５の上端部は、第１軸受部材５１の上端部である。軸受部材５の下端部は、第２軸受部材５２の下端部である。軸受部材５が１つである場合、軸受部材５の上端部は、その１つの軸受部材５の上端部であり、軸受部材５の下端部は、その１つの軸受部材５の下端部である。また、軸受部材５がＺ軸方向に関して３つ以上の複数配置される場合、軸受部材５の上端部は、複数の軸受部材のうち最も＋Ｚ側に配置される軸受部材の上端部である。軸受部材５の下端部は、複数の軸受部材のうち最も－Ｚ側に配置される軸受部材の下端部である。

　図１、図３、及び図４などに示すように、本実施形態において、第３部材３の下面３Ｂは、ベース部材８から離れている。本実施形態において、第３部材３は、テーブル１０と接続され、テーブル１０以外の部材とは接続されない。本実施形態においては、第３部材３の上面３Ａにテーブル１０が接続され、側面３Ｃの周囲に軸受部材５及び支持部材６が非接触状態で配置され、第３部材３の下面３Ｂに部材は接続されない。

　本実施形態において、第３部材３は少なくとも２つ配置される。すなわち、テーブル装置１００は、第３部材３を複数有する。本実施形態において、複数の第３部材３は、ＸＹ平面内においてテーブル１０の異なる複数の部位のそれぞれに接続される。軸受部材５及び支持部材６は、複数の第３部材３のそれぞれに対応して配置される。テーブル１０に複数の第３部材３が接続され、それら複数の第３部材３が軸受部材５及び支持部材６に支持されることによって、ＸＹ平面内におけるテーブル１０の移動が抑制される。すなわち、複数の第３部材３がＸＹ平面内においてテーブル１０の異なる複数の部位のそれぞれに接続され、それら複数の第３部材３が軸受部材５及び支持部材６に支持されることによって、θＺ方向に関するテーブル１０の移動（回転）が抑制される。

　例えば、２つ（２本）の第３部材３がテーブル１０に接続される場合、それら第３部材３は、テーブル１０の第１の部位と、その第１の部位とは異なるテーブル１０の第２の部位とのそれぞれに接続される。３つ（３本）の第３部材３がテーブル１０に接続される場合、それら第３部材３は、テーブル１０の第１の部位と、その第１の部位とは異なるテーブル１０の第２の部位と、それら第１の部位及び第２の部位とは異なるテーブル１０の第３の部位とのそれぞれに接続される。

　図１、図２、図３、及び図４などに示すように、本実施形態において、４つ（４本）の第３部材３がテーブル１０に接続される。それら第３部材３は、テーブル１０の下面１０Ｂの第１の部位と、第１の部位とは異なるテーブル１０の下面１０Ｂの第２の部位と、第１の部位及び第２の部位とは異なるテーブル１０の下面１０Ｂの第３の部位と、第１の部位、第２の部位、及び第３の部位とは異なるテーブル１０の下面１０Ｂの第４の部位とののそれぞれに接続される。第１の部位、第２の部位、第３の部位、及び第４の部位は、下面１０Ｂの中心の周囲に配置される。本実施形態において、複数の第３部材３は、第１部材１及び第２部材２の周囲の少なくとも一部に配置される。軸受部材５及び支持部材６は、４つの第３部材３のそれぞれに対応して配置される。

　なお、テーブル装置１００は、５つ(５本)以上の任意の複数の第３部材３を有してもよい。軸受部材５及び支持部材６は、複数の第３部材３のそれぞれに対応して配置される。テーブル１０に複数の第３部材３が接続され、それら複数の第３部材３が軸受部材５及び支持部材６に支持されることによって、ＸＹ平面内におけるテーブル１０の移動が抑制される。

　本実施形態において、第３部材３の断面の外形は、円形である。軸受部材５は、第３部材３の側面３Ｃの周囲に配置される円筒状の部材である。そのため、軸受部材５の内側で、第３部材３がθＺ方向に移動（回転）してしまう可能性がある。テーブル１０に接続される第３部材３が１つである場合、軸受部材５に対する第３部材３の回転により、そのテーブル１０も回転してしまう可能性がある。本実施形態においては、第３部材３は複数配置される。したがって、それら複数の第３部材３が軸受部材５及び支持部材６に支持されることによって、θＺ方向に関するテーブル１０の移動（回転）が抑制される。

　本実施形態においては、気体軸受５Ｇにより、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関する第３部材３の移動が抑制されている。テーブル１０は、第３部材３と接続され、気体軸受５ＧによってＸ軸方向及びＹ軸方向に関する第３部材３の移動が抑制されることによって、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関するテーブル１０の移動が抑制される。また、本実施形態においては、ＸＹ平面内においてテーブル１０の異なる複数の部位のそれぞれに第３部材３が接続され、それら複数の第３部材３のそれぞれが軸受部材５及び支持部材６によって支持される。これにより、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関するテーブル１０の移動のみならず、θＺ方向に関するテーブル１０の移動（回転）も抑制される。

　次に、上述のテーブル装置１００の動作の一例について説明する。アクチュエータ７の作動により、動力伝達装置１１を介して、第１部材１にアクチュエータ７の動力が伝達される。アクチュエータ７の作動により、第１部材１がＸ軸方向に移動する。第１部材１は、ガイド装置９にガイドされてＸ軸方向に円滑に移動する。ガイド装置９により、第１部材１は、Ｘ軸方向に目標軌道（望みの軌道）で移動される。本実施形態においては、ガイド装置９により、第１部材１は、Ｘ軸方向に真っ直ぐに移動可能である。

　Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、第２部材２がＺ軸方向に移動する。第２部材２は、ガイド装置４にガイドされてＺ軸方向に円滑に移動する。第２部材２がＺ軸方向に移動することにより、その第２部材２に支持されているテーブル１０も、第２部材２と一緒にＺ軸方向に移動する。

　本実施形態においては、テーブル１０に接続された第３部材３と、その第３部材３を移動可能に支持する軸受部材５との間に気体軸受５Ｇが形成される。気体軸受５Ｇは、第３部材３がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動することを抑制しつつ、その第３部材３がＺ軸方向に移動することを許容する。また、気体軸受５Ｇにより、軸受部材５は、第３部材３を非接触で支持する。すなわち、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成する軸受部材５は、第３部材３がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動することを抑制しつつ、その第３部材３をＺ軸方向に移動可能に非接触支持する。軸受部材５は、非接触で、第３部材３をＺ軸方向にガイドする。これにより、第３部材３及びその第３部材３に接続されたテーブル１０は、Ｚ軸方向に目標軌道（望みの軌道）で移動される。本実施形態においては、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５により、第３部材３及びその第３部材３に接続されたテーブル１０は、Ｚ軸方向に真っ直ぐに移動可能である。

　テーブル１０に支持された物体Ｓが目標位置に配置されるように、アクチュエータ７が作動する。本実施形態においては、第３部材３を非接触でＺ軸方向にガイドする気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５が設けられている。そのため、テーブル１０の目標軌道（望みの軌道）で移動させることができる。そのため、テーブル装置１００は、物体Ｓを目標位置に配置することができる。

　以上説明したように、本実施形態によれば、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成して、Ｚ軸方向に第３部材３を移動可能に支持（ガイド）する軸受部材５を設けたので、その第３部材３が接続されたテーブル１０は、目標軌道で移動可能である。本実施形態において、軸受部材５は、第３部材３がＺ軸方向に真っ直ぐに移動するように、第３部材３を移動可能に支持する。これにより、その第３部材３が接続されたテーブル１０は、Ｚ軸方向に真っ直ぐに移動可能である。すなわち、気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５により、第３部材３及びテーブル１０の移動における真直性の低下が抑制される。これにより、テーブル１０に支持されている物体Ｓは目標位置に配置される。

　本実施形態において、第３部材３と軸受部材５との間に気体軸受５Ｇが形成され、軸受部材５は、非接触で第３部材３を支持する。これにより、第３部材３は、円滑にＺ軸方向に移動可能である。軸受部材が第３部材３と接触すると、第３部材３の移動に対して抵抗力が発生する可能性がある。その結果、テーブル１０及び第３部材３を真っ直ぐに移動しようとしたにもかかわらず、テーブル１０及び第３部材３が真っ直ぐに移動しない可能性がある。また、軸受部材が第３部材３と接触すると、第３部材３の移動により振動が発生する可能性がある。第３部材３に振動が発生すると、テーブル１０も振動し、その結果、テーブル１０の位置決め精度が低下する可能性がある。本実施形態においては、軸受部材５が第３部材３を非接触で移動可能に支持するため、テーブル１０及び第３部材３は真っ直ぐに移動可能である。また、振動の発生が抑制される。その結果、テーブル１０の位置決め精度の低下が抑制され、テーブル１０及びそのテーブル１０に支持される物体Ｓを目標位置に配置することができる。

　また、本実施形態においては、テーブル装置１００は、第１部材１及び第２部材２の相対移動によりテーブル１０を移動するくさび型昇降装置を含む。そのため、角度θを調整することによって、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動量とＺ軸方向に関する第２部材２の移動量との比（減速比、分解能）を調整することができる。

　また、本実施形態においては、Ｚ軸方向に関する第３部材３の移動範囲において、供給口１５は、第３部材３の側面３Ｃと対向し続ける。これにより、第３部材３の移動範囲において、第３部材３と軸受部材５との間に気体軸受５Ｇを形成し続けることができ、第３部材３と軸受部材５との非接触状態を維持することができる。

　また、本実施形態においては、Ｚ軸方向に関して、第３部材３の寸法は、軸受部材５の寸法よりも大きい。これにより、軸受部材５の上端部から突出する第３部材３とテーブル１０とを円滑に接続することができる。また、軸受部材５の下端部からも第３部材３が突出することによって、軸受部材５の上端部側と下端部側との質量（重量）のバランスが向上する。これにより、第３部材３は、真っ直ぐに移動可能である。

　また、本実施形態においては、第３部材３の移動範囲において、第３部材３の中心Ｇ３は、軸受部材５の上端部（一端部）と下端部（他端部）との間に配置され続ける。これにより、第３部材３の移動中においても、軸受部材５の上端部側と下端部側との質量（重量）のバランスが向上するため、第３部材３は、真っ直ぐに移動可能である。

　なお、本実施形態においては、軸受部材５が多孔体を含み、その多孔体の孔から供給される気体によって気体軸受５Ｇが形成される、所謂、多孔質絞り方式を例にして説明した。気体軸受５Ｇを形成するための軸受部材５の絞り方式は、多孔質絞りに限定されない。例えば、多孔体を用いない自成絞り方式でもよいし、オリフィス絞り方式でもよいし、軸受面（ガイド面）に設けられた溝を介して気体を供給する表面絞り方式でもよい。例えばオリフィス絞り方式の軸受部材５の場合、気体を供給する供給口１５は、オリフィスの開口を含む。

　なお、本実施形態においては、ＸＹ平面と平行な断面の第３部材３の外形が円形であることとした。図１０に示すように、ＸＹ平面と平行な断面の第３部材３０の外形が、多角形でもよい。図１０に示す例では、第３部材３０の断面の外形は、四角形である。なお、第３部材３０の断面の外形は、三角形でもよいし、五角形でもよいし、六角形でもよいし、七角形でもよいし、八角形でもよい。軸受部材５０は、第３部材３０の側面との間に一定の間隙が形成されるように、第３部材３０の断面の形状に基づいて定められてもよい。図１０に示す例においては、第３部材３０が、軸受部材５０の内側でθＺ方向に移動（回転）することが抑制される。第３部材３０は、テーブル１０に１つ（１本）接続されてもよい。２つ（２本）以上の複数の第３部材３０がテーブル１０に接続されてもよい。以下の実施形態においても同様である。

＜第２実施形態＞
　第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。図１１は、本実施形態に係るテーブル装置１００の一例を示す図である。図１２は、図１１のＡ－Ａ線矢視図である。図１３は、図１１のテーブル装置１００を－Ｘ側から見た図である。図１４は、図１１のテーブル装置１００を＋Ｘ側から見た図である。図１５は、図１１の一部を拡大した図である。

　本実施形態において、テーブル装置１００は、Ｘ軸方向に関する第２部材２の移動を抑制する抑制部材１３を備えている。抑制部材１３は、第１部材１及び第２部材２よりも－Ｘ側に配置される。Ｘ軸方向に関して、第２部材２の少なくとも一部は、第１部材１と抑制部材１３との間に配置される。抑制部材１３は、ベース部材８に固定される。

　例えば－Ｘ方向への第１部材１の移動により、第２部材２が第１部材１と一緒に－Ｘ方向へ移動する可能性がある。また、＋Ｘ方向への第１部材１の移動により、第２部材２が第１部材１と一緒に＋Ｘ方向へ移動する可能性がある。本実施形態においては、抑制部材１３により、第２部材２がＸ軸方向に移動することが抑制される。これにより、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動が、Ｚ軸方向に関する第２部材２の移動に効率良く変換される。

　また、抑制部材１３は、Ｘ軸方向に作用する第２部材２からの力を受け止める。そのため、第３部材３及び軸受部材５に対して第２部材２からＸ軸方向に関する力が作用することが抑制される。これにより、第３部材３と軸受部材５との間の間隙の寸法が維持される。したがって、気体軸受５Ｇの性能の低下が抑制され、気体軸受５Ｇは第３部材３をＺ軸方向にガイド可能である。

　本実施形態において、テーブル装置１００は、少なくとも一部が抑制部材１３に配置され、第２部材２をガイドするガイド装置１４を有する。ガイド装置１４は、第２部材２をＺ軸方向にガイドする。図１１及び図１５に示すように、本実施形態において、ガイド装置１４は、抑制部材１３に配置されたレール１４１と、第２部材２に配置され、レール１４１を移動可能なスライダ１４２とを含む。スライダ１４２は、第２部材２の側面２Ｓに配置される。レール１４１は、スライダ１４２と対向するように、抑制部材１３の側面１３Ｓに配置される。

　ガイド装置１４は、直動型の軸受を含む。本実施形態において、ガイド装置１４は、直動型の転がり軸受を含む。ガイド装置１４が、図６を参照して説明したような、直動型玉軸受（linear　ball　bearing）を含んでもよい。

　なお、ガイド装置１４において、抑制部材１３の側面１３Ｓにスライダ１４２が配置され、第２部材２の側面２Ｓにレール１４１が配置されてもよい。

　図１１などに示すように、本実施形態において、テーブル装置１００は、第２部材２とテーブル１０との間に配置され、テーブル１０を柔軟に支持する支持装置１９を有する。第２部材２は、支持装置１９を介して、テーブル１０を支持する。本実施形態において、支持装置１９は、球面軸受２３を含む。球面軸受２３は、Ｚ軸方向に関する荷重を受けるように配置される。支持装置１９は、外面が球面である内輪部材２０と、内輪部材２０の外面と球面接触する支持面を有する外輪部材２１とを含む。本実施形態において、外輪部材２１は、第２部材２の上面２Ａに配置される。内輪部材２０は、接続部材２２を介してテーブル１０の下面１０Ｂに接続される。テーブル１０が支持装置１９を介して第２部材２に支持されているので、テーブル１０と第２部材２とは相対移動可能である。本実施形態においては、支持装置１９により、Ｚ軸方向に関するテーブル１０と第２部材２との相対移動が抑制（制限）され、Ｚ軸方向以外の方向（Ｘ軸、Ｙ軸、θＸ、θＹ、及びθＺ方向）に関するテーブル１０と第２部材２との相対移動が許容される。

　本実施形態において、接続部材２２（支持装置１９）は、テーブル１０の下面１０Ｂの中央部に接続される。複数（４つ）の第３部材３は、接続部材２２を囲むように配置される。複数の第３部材３のそれぞれは、テーブル１０の下面１０Ｂの周縁部に接続される。

　テーブル１０が支持装置１９を介して第２部材２に支持されている。そのため、抑制部材１３（ガイド装置１４）と第２部材２との接触により、第２部材２が振動したり、第２部材２が目標軌道から外れて移動したりしても、テーブル１０（内輪部材２０）と第２部材２（外輪部材２１）との相対移動により、その望まれない移動（振動）が吸収される。これにより、テーブル１０が目標軌道から外れて移動したり、第２部材２の振動がテーブル１０に伝達されたりすることが抑制される。

　次に、上述のテーブル装置１００の動作の一例について説明する。アクチュエータ７の作動により、動力伝達装置１１を介して、第１部材１にアクチュエータ７の動力が伝達される。アクチュエータ７の作動により、第１部材１がＸ軸方向に移動する。第１部材１は、ガイド装置９にガイドされてＸ軸方向に移動する。ガイド装置９により、第１部材１は、Ｘ軸方向に目標軌道（望みの軌道）で移動される。本実施形態においては、ガイド装置９により、第１部材１は、Ｘ軸方向に真っ直ぐに移動可能である。

　Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動により、第２部材２がＺ軸方向に移動する。第２部材２は、ガイド装置４にガイドされてＺ軸方向に移動する。また、抑制部材１３により、第２部材２は、Ｘ軸方向に関する移動を抑制されつつ、Ｚ軸方向に移動する。また、第２部材２は、ガイド装置１４にガイドされてＺ軸方向に移動する。第２部材２がＺ軸方向に移動することにより、その第２部材２に支持されているテーブル１０も、第２部材２と一緒にＺ軸方向に移動する。

　気体軸受５Ｇは、第３部材３がＸ軸方向及びＹ軸方向に移動することを抑制しつつ、その第３部材３がＺ軸方向に移動することを許容する。また、気体軸受５Ｇにより、軸受部材５は、第３部材３を非接触で支持する。これにより、第３部材３及びその第３部材３に接続されたテーブル１０は、Ｚ軸方向に目標軌道（望みの軌道）で移動される。本実施形態においても、第３部材３との間に気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５により、第３部材３及びその第３部材３に接続されたテーブル１０は、Ｚ軸方向に真っ直ぐに移動可能である。

　テーブル１０に支持された物体Ｓが目標位置に配置されるように、アクチュエータ７が作動する。本実施形態においては、第３部材３を非接触でＺ軸方向にガイドする気体軸受５Ｇを形成可能な軸受部材５が設けられているため、テーブル１０の目標軌道（望みの軌道）で移動させることができる。そのため、テーブル装置１００は、物体Ｓを目標位置に配置することができる。

　以上説明したように、本実施形態においても、第３部材３が接続されたテーブル１０は、目標軌道（望みの軌道）で移動可能である。軸受部材５は、第３部材３がＺ軸方向に真っ直ぐに移動するように、第３部材３を移動可能に支持（ガイド）する。これにより、テーブル１０に支持されている物体Ｓは目標位置に配置される。

　本実施形態においては、抑制部材１３が設けられるため、Ｘ軸方向に第１部材１が移動しても、第２部材２がＸ軸方向に移動することが抑制される。これにより、Ｘ軸方向に関する第１部材１の移動が、Ｚ軸方向に関する第２部材２の移動に効率良く変換される。

　また、本実施形態においては、テーブル１０が支持装置１９を介して第２部材２に支持されているので、抑制部材１３（ガイド装置１４）と第２部材２との接触により、第２部材２が望まれない移動（振動）をしても、支持装置１９により、その望まれない移動（振動）がテーブル１０に伝達されることが抑制される。

　なお、本実施形態において、抑制部材１３は省略されてもよい。支持装置１９が設けられ、抑制部材１３が省略されてもよい。第２部材２はテーブル１０に連結され、そのテーブル１０に第３部材３が接続されている。気体軸受５Ｇにより、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に関する第３部材３の移動が抑制されている。そのため、抑制部材１３が省略されても、第２部材２及びテーブル１０がＸ軸方向に移動することが抑制される。

　なお、本実施形態において、支持装置１９は省略されてもよい。抑制部材１３が設けられ、支持装置１９が省略されてもよい。

＜第３実施形態＞
　第３実施形態について説明する。図１６は、本実施形態に係るテーブル装置１００を備える半導体製造装置２００の一例を示す図である。半導体製造装置２００は、半導体デバイスを製造可能な半導体デバイス製造装置を含む。半導体製造装置２００は、半導体デバイスを製造するための物体Ｓを搬送可能な搬送装置３００を含む。搬送装置３００は、本実施形態に係るテーブル装置１００を含む。なお、図１６においては、テーブル装置１００を簡略して図示する。

　本実施形態において、物体Ｓは、半導体デバイスを製造するための基板である。物体Ｓから半導体デバイスが製造される。物体Ｓは、半導体ウエハを含んでもよいし、ガラス板を含んでもよい。物体Ｓにデバイスパターン（配線パターン）が形成されることによって、半導体デバイスが製造される。

　半導体製造装置２００は、処理位置ＰＪ１に配置された物体Ｓに対して、デバイスパターンを形成するための処理を行う。テーブル装置１００は、テーブル１０に支持された物体Ｓを処理位置ＰＪ１に配置する。搬送装置３００は、テーブル装置１００のテーブル１０に物体Ｓを搬送（搬入）可能な搬入装置３０１と、テーブル１０から物体Ｓを搬送（搬出）可能な搬出装置３０２とを含む。搬入装置３０１によって、処理前の物体Ｓがテーブル１０に搬送（搬入）される。テーブル装置１００によって、テーブル１０に支持された物体Ｓが処理位置ＰＪ１まで搬送される。搬出装置３０２によって、処理後の物体Ｓがテーブル１０から搬送（搬出）される。

　テーブル装置１００は、テーブル１０を移動して、テーブル１０に支持された物体Ｓを処理位置ＰＪ１に移動する。上述の実施形態で説明したように、テーブル１０は、第３部材３と接続されている。第３部材３は、軸受部材５によって非接触でガイドされる。そのため、テーブル装置１００は、テーブル１０を目標軌道で移動可能であり、テーブル１０に支持された物体Ｓを処理位置（目標位置）ＰＪ１に配置可能である。

　例えば、半導体製造装置２００が、光学系２０１を介して物体Ｓのデバイスパターンを計測する計測装置を含む場合、処理位置ＰＪ１は、光学系２０１の焦点の位置（計測位置）を含む。処理位置ＰＪ１に物体Ｓが配置されることにより、半導体製造装置２００は、光学系２０１を介して、物体Ｓに形成されたデバイスパターンの画像を取得可能である。半導体製造装置２００が、物体Ｓに膜を形成する成膜装置を含む場合、処理位置ＰＪ１は、膜を形成するための材料が供給可能な位置である。処理位置ＰＪ１に物体Ｓが配置されることにより、デバイスパターンを形成するための膜が物体Ｓに形成される。

　処理位置ＰＪ１において物体Ｓが処理された後、その処理後の物体Ｓが搬出装置３０２によってテーブル１０から搬送される。搬出装置３０２によって搬送（搬出）された物体Ｓは、後工程を行う処理装置に搬送される。

　本実施形態においては、テーブル装置１００は、物体Ｓを処理位置（目標位置）ＰＪ１に配置可能である。そのため、不良な製品が製造されてしまうことが抑制される。すなわち、テーブル装置１００によって、半導体製造装置２００における物体Ｓの位置決め精度の低下が抑制されるため、不良な製品の発生が抑制される。

＜第４実施形態＞
　第４実施形態について説明する。図１７は、本実施形態に係るテーブル装置１００を備える検査装置４００の一例を示す図である。検査装置４００は、半導体製造装置２００によって製造された物体（半導体デバイス）Ｓ２を検査する。検査装置４００は、物体Ｓ２を搬送可能な搬送装置３００Ｂを含む。搬送装置３００Ｂは、本実施形態に係るテーブル装置１００を含む。なお、図１７においては、テーブル装置１００を簡略して図示する。

　検査装置４００は、検査位置ＰＪ２に配置された物体Ｓ２の検査を行う。テーブル装置１００は、テーブル１０に支持された物体Ｓ２を検査位置ＰＪ２に配置する。搬送装置３００Ｂは、テーブル装置１００のテーブル１０に物体Ｓ２を搬送（搬入）可能な搬入装置３０１Ｂと、テーブル１０から物体Ｓ２を搬送（搬出）可能な搬出装置３０２Ｂとを含む。搬入装置３０１Ｂによって、検査前の物体Ｓ２がテーブル１０に搬送（搬入）される。テーブル装置１００によって、テーブル１０に支持された物体Ｓ２が検査位置ＰＪ２まで搬送される。搬出装置３０２Ｂによって、検査後の物体Ｓ２がテーブル１０から搬送（搬出）される。

　テーブル装置１００は、テーブル１０を移動して、テーブル１０に支持された物体Ｓ２を検査位置ＰＪ２に移動する。上述の実施形態で説明したように、テーブル１０は、第３部材３と接続されている。第３部材３は、軸受部材５によって非接触でガイドされる。そのため、テーブル装置１００は、テーブル１０を目標軌道で移動可能であり、テーブル１０に支持された物体Ｓ２を検査位置（目標位置）ＰＪ２に配置可能である。

　本実施形態において、検査装置４００は、検出光を用いて物体Ｓ２の検査を光学的に行う。検査装置４００は、検出光を射出可能な照射装置４０１と、照射装置４０１から射出され、物体Ｓ２で反射した検出光の少なくとも一部を受光可能な受光装置４０２とを含む。本実施形態において、検査位置ＰＪ２は、検出光の照射位置を含む。検査位置ＰＪ２に物体Ｓ２が配置されることにより、物体Ｓ２の状態が光学的に検査される。

　検査位置ＰＪ２において物体Ｓ２の検査が行われた後、その検査後の物体Ｓ２が搬出装置３０２Ｂによってテーブル１０から搬送される。

　本実施形態においては、テーブル装置１００は、物体Ｓ２を検査位置（目標位置）ＰＪ２に配置可能であるため、検査不良の発生を抑制できる。すなわち、検査装置４００は、物体Ｓ２が不良であるか否かを良好に判断することができる。これにより、例えば不良な物体Ｓ２が後工程に搬送されたり、出荷されたりすることが抑制される。

　なお、本実施形態においては、テーブル１０がＺ軸方向に移動することとした。本実施形態において、テーブル１０がＺ軸に対して傾斜する方向に移動されてもよい。第１部材１がＸＹ平面に対して傾斜する方向に移動されてもよいし、第２部材２がＺ軸に対して傾斜する方向に移動されてもよい。軸受部材５に非接触支持された第３部材３は、その傾斜する方向にテーブル１０をガイド可能である。軸受部材５に非接触支持される第３部材３により、テーブル１０は、その傾斜する方向に真っ直ぐに移動可能である。

　１　第１部材
　２　第２部材
　３　第３部材
　４　ガイド装置
　５　軸受部材
　５Ｇ　気体軸受
　６　支持部材
　７　アクチュエータ
　８　ベース部材
　９　ガイド装置
　１０　テーブル
　１１　動力伝達装置
　１２　支持軸受
　１３　抑制部材
　１４　ガイド装置
　１５　供給口
　１６　キャビティ
　１７　気体供給装置
　１８　排気口
　１９　支持装置
　２３　球面軸受
　１００　テーブル装置
　２００　半導体製造装置
　３００　搬送装置
　４００　検査装置

Claims (9)

1. 　所定面内において移動可能な第１部材と、
   　前記第１部材に対して相対移動可能な第２部材と、
   　少なくとも一部が前記第１部材に配置され、前記第１部材の移動により前記所定面と直交する第１軸と平行な方向に前記第２部材が移動するように前記第２部材をガイドする第１ガイド装置と、
   　前記第２部材に支持されるテーブルと、
   　前記テーブルの少なくとも一部に接続される第３部材と、
   　前記第３部材との間に気体を供給可能な供給口を有し、前記供給口から供給される気体により前記第３部材との間に気体軸受を形成して、前記第１軸と平行な方向に前記第３部材を移動可能に支持する軸受部材と、を備えるテーブル装置。
2. 　前記第３部材は、前記第１軸と平行な方向に長い棒状の部材であり、
   　前記軸受部材は、前記第３部材の周囲に配置される筒状の部材であり、
   　前記供給口は、前記第３部材の側面と対向するように配置され、
   　前記第１軸と平行な方向に関する前記第３部材の移動範囲において、前記供給口は、前記第３部材の側面と対向し続ける請求項１に記載のテーブル装置。
3. 　前記第１軸と平行な方向に関して、前記第３部材の寸法は、前記軸受部材の寸法よりも大きい請求項２に記載のテーブル装置。
4. 　前記第３部材の移動範囲において、前記第１軸と平行な方向に関して、前記第３部材の中心は、前記軸受部材の一端部と他端部との間に配置され続ける請求項２又は請求項３に記載のテーブル装置。
5. 　前記第１部材が前記所定面内の第２軸と平行な方向に移動するように動力を発生するアクチュエータと、
   　前記第２軸と平行な方向に関する前記第２部材の移動を抑制する抑制部材と、を備える請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のテーブル装置。
6. 　少なくとも一部が前記抑制部材に配置され、前記第２部材を前記第１軸と平行な方向にガイドする第２ガイド装置を有する請求項５に記載のテーブル装置。
7. 　前記第２部材と前記テーブルとの間に配置され、前記テーブルを柔軟に支持する支持装置を備える請求項５又は請求項６に記載のテーブル装置。
8. 　前記支持装置は、球面軸受を含む請求項７に記載のテーブル装置。
9. 　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のテーブル装置を備える搬送装置。

Images