WO2014148324A1 - 車両制御装置 - Google Patents

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河合　伸治
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device that controls a vehicle using an imaging element that captures an image around the vehicle.
  • the present disclosure aims to provide a vehicle control device capable of continuing power supply to the image pickup device for a longer period of time by suppressing heat generation of the control unit housed in a common housing with the image pickup device. Was made.
  • an imaging device that captures an image around the vehicle, and a control unit that executes a plurality of types of processing on the image captured by the imaging device, It is stored in the same housing. Then, the temperature detection unit detects the temperature in the housing or the temperature of the image sensor, and when the temperature exceeds a preset threshold, the processing stop unit is configured to perform a plurality of types of processing executed by the control unit. Some of them are stopped. As a result, the amount of heat generated by the control unit decreases, and the temperature inside the housing and the temperature of the image sensor decrease. For this reason, even if the power supply to the image sensor is continued, the performance of the image sensor may be maintained, and the power supply to the image sensor can be favorably continued for a long time.
  • the camera unit 10 that constitutes a part of the vehicle control device of the present embodiment is attached to the vicinity of the base on the back side of the room mirror 5 in the center upper portion of the windshield 3 of the vehicle 1.
  • a CPU 12 and a thermistor 13 are provided inside the housing 10A of the camera unit 10.
  • the CPU 12 executes various processes for controlling the image sensor 11. Further, in the present embodiment, the CPU 12 executes a plurality of types of image processing based on the imaging signal input from the imaging element 11, and acquires information on surrounding objects of the vehicle and state information of the host vehicle. Further, the CPU 12 executes a stop process to be described later based on the temperature signal in the housing 10 ⁇ / b> A input from the thermistor 13.
  • the thermistor 13 is provided at a position for detecting the temperature in the housing 10 ⁇ / b> A, preferably the temperature of the image sensor 11.
  • the vehicle control apparatus of the present embodiment includes a DSSECU (safe driving support electronic control unit: hereinafter simply referred to as DSS) 20.
  • the DSS 20 is connected via a local CAN 18 to sensors that detect the environment around the vehicle, such as the camera unit 10 and the millimeter wave radar 17 that detects an obstacle in front of the vehicle 1.
  • the DSS 20 is connected to various operation devices operated by the driver via their control units, and supports the driving operation of the driver by controlling the operation device according to the environment around the vehicle.
  • an ECU 33 that controls the brake 31, an ECU 43 that controls the handle 41, an ECU 53 that controls the alarm device 51, and an ECU 63 that controls the headlight 61 are connected via the global CAN 70. Connected.
  • This control is a control for avoiding the collision by automatically operating the brake 31 when it is about to collide with an obstacle ahead of the vehicle 1.
  • the CPU 12 of the camera unit 10 calculates the distance / position / size of an obstacle such as a person / car.
  • the DSS 20 instructs the operation timing of the brake 31 and the strength of the braking force to the ECU 33, and the ECU 33 sends commands to various actuators that operate the brake 31.
  • This control is a control for applying a reaction force to the handle 41 and returning the vehicle 1 to the original lane when the vehicle 1 tries to depart from the lane (traveling path).
  • the CPU 12 of the camera unit 10 is based on the image picked up via the image pickup device 11 and the degree of departure of the vehicle from the center of the traveling lane (how far away from the center, or deviates from the white line). Is calculated).
  • the DSS 20 instructs the reaction force to the steering wheel 41, or issues a warning when the vehicle 1 deviates from the lane.
  • the ECU 43 sends commands to various actuators that operate the handle 41, and the ECU 53 sends commands to the alarm device 51.
  • AHB This control is a control for automatically switching the Hi beam to the Lo beam when a preceding vehicle or an oncoming vehicle appears.
  • the CPU 12 of the camera unit 10 calculates the distance / position of the preceding vehicle / oncoming vehicle based on the image captured through the image sensor 11.
  • the DSS 20 determines whether the headlight 61 is to be a Hi beam or a Lo beam, and the ECU 63 instructs the headlight 61 to switch between the Hi beam / Lo beam.
  • Table 1 summarizes the responsibilities of the control units (CPU 12, DSS 20, ECUs 33 to 63 of the camera unit 10) in the PCS, LKA, and AHB controls.
  • the CPU 12 executes the process shown in FIG. 3 based on the program stored in the ROM.
  • the temperature detected by the thermistor 13 is set to the temperature T in S1 (S represents a step: the same applies hereinafter).
  • S1 a step: the same applies hereinafter.
  • T1 a temperature set in advance as a temperature at which all the controls can be stably executed. If T ⁇ T1 (S2: N), the process is performed. The process proceeds to S3.
  • the process proceeds to S6, and whether or not the temperature T is higher than the temperature T2 preset to a temperature higher than T1. To be judged. If T ⁇ T2 (S6: N), the process proceeds to S7, and only the process related to the PCS among the processes of the CPU 12 is permitted, and the process proceeds to S4 described above. That is, the threshold temperature is set stepwise and the load on the CPU 12 is reduced stepwise. If T> T2 (S6: Y), the process proceeds to S9, all the processes of the CPU 12 relating to any of PCS, LKA, and AHB are stopped, and the process proceeds to S4 described above.
  • this temperature T2 is set based on the guaranteed operating temperature of the image sensor 11. That is, even if the temperature in the CPU 12 is within the guaranteed operating temperature range of the CPU 12, the guaranteed operating temperature of the image sensor 11 is higher than that. If it is low, stop processing is executed.
  • the process permitted to the CPU 12 is notified to the DSS 20 (S4), it is possible to prevent an erroneous process from being executed in the DSS 20.
  • the temperature T exceeds the temperature T2 set higher than the temperature T1 (S6: Y), all the processing of the CPU 12 is stopped, and the temperature T inside the housing 10A and the imaging element 11 The temperature can be reduced more rapidly.
  • the CPU 12 corresponds to the control unit, the process stop unit, and the notification unit
  • the thermistor 13 corresponds to the temperature detection unit
  • the DSS 20 corresponds to the other control unit
  • S4 corresponds to the processing stop means
  • the notification means corresponds to the notification means.
  • the CPU 12 may be able to execute processing related to control other than the above-described PCS, LKA, and AHB, and the order in which the processing is stopped can be variously changed.
  • the PCS control is executed to the end of the three controls of PCS, LKA, and AHB, so that the safety of the vehicle 1 can be further ensured.

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Abstract

　カメラユニットに内蔵されたサーミスタによって検出される温度Ｔが予め設定された温度Ｔ１を超えた場合（Ｓ２：Ｙ）、当該カメラユニットに内蔵されたＣＰＵが実行する処理のうち、少なくともＬＫＡまたはＡＨＢのみに係る処理（例えば白線の認識処理）が停止される（Ｓ７）。すると、ＣＰＵの発熱量が低下し、前記筐体の内部の温度が低下する。このため、前記カメラユニット内の撮像素子への電力供給を継続してＰＣＳの制御を続行しても、その撮像素子の性能を維持できる場合があり、撮像素子への電力供給を良好に長期間継続することができる。

Description

車両制御装置
　本発明は、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子を用いて車両を制御する車両制御装置に関する。
　従来、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子を用いて車両を制御する車両制御装置は種々提案されている。例えば、走行路を区画する路面区画マークを前記画像に基づいて認識し、車線逸脱を防止するようにステアリング軸に回転トルクを付与する装置が提案されている。また、そのように路面区画マークを認識する処理は熱ノイズの影響を受けやすいので、撮像素子の温度が閾値を超えた場合、撮像素子への電力供給を中止することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１０－６４５１３号公報
　ところが、撮像素子の温度上昇にはその撮像素子と共通の筐体に収納された制御部等の発熱も影響するにもかかわらず、特許文献１では、制御部の発熱を抑制して撮像素子への電力供給を継続することは全く検討されていない。そこで、本開示は、撮像素子と共通の筐体に収納された制御部の発熱を抑制することにより、撮像素子への電力供給を一層長期間継続することのできる車両制御装置の提供を目的としてなされた。
　前記目的を達するためになされた本開示の車両制御装置では、車両の周囲の画像を撮像する撮像素子と、前記撮像素子が撮像した画像に対して複数種類の処理を実行する制御部とが、同一の筐体に収納されている。そして、温度検出部は前記筐体内の温度又は前記撮像素子の温度を検出し、その温度が予め設定された閾値を超えた場合、処理停止手段は、前記制御部が実行する複数種類の処理のうち一部の処理を停止させる。すると、制御部の発熱量が低下し、前記筐体内の温度及び前記撮像素子の温度が低下する。このため、撮像素子への電力供給を継続してもその撮像素子の性能を維持できる場合があり、撮像素子への電力供給を良好に長期間継続することができる。
実施形態にかかるカメラユニットの配置を概略的に表す斜視図である。 そのカメラユニットを用いた車両制御装置の構成を表すブロック図である。 その車両制御装置で実行される処理を表すフローチャートである。
　　［実施形態の構成］
　次に、実施形態を図面と共に説明する。図１に示すように、本実施形態の車両制御装置の一部を構成するカメラユニット１０は、車両１のフロントガラス３の中央上部における、ルームミラー５の裏側の付け根近傍に取り付けられる。
　このカメラユニット１０の筐体１０Ａの内部には、図２に示すように、ＣＣＤ等の撮像素子１１の他に、ＣＰＵ１２及びサーミスタ１３が設けられている。ＣＰＵ１２は、撮像素子１１を制御する各種処理を実行する。また、本実施形態では、ＣＰＵ１２は、撮像素子１１から入力される撮像信号に基づいて、複数種類の画像処理を実行し、車両の周辺物体の情報や自車両の状態情報を取得する。さらに、ＣＰＵ１２は、サーミスタ１３から入力される筐体１０Ａ内の温度信号に基づいて、後述する停止処理を実行する。サーミスタ１３は、筐体１０Ａ内の温度、望ましくは撮像素子１１の温度を検出する位置に設けられる。
　本実施形態の車両制御装置は、ＤＳＳＥＣＵ（安全運転支援電子制御ユニット：以下単にＤＳＳという）２０を備える。ＤＳＳ２０は、カメラユニット１０や、車両１の前方の障害物を検出するミリ波レーダ１７などの車両周囲の環境を検出するセンサ類に、ローカルＣＡＮ１８を介して接続されている。また、ＤＳＳ２０は、ドライバーが操作する各種操作装置に、それらの制御部を介して接続され、車両周囲の環境に応じ操作装置を制御することで、ドライバーの運転操作を支援する。具体的には、本実施形態のＤＳＳ２０には、ブレーキ３１を制御するＥＣＵ３３、ハンドル４１を制御するＥＣＵ４３、警報装置５１を制御するＥＣＵ５３、及び、ヘッドライト６１を制御するＥＣＵ６３が、グローバルＣＡＮ７０を介して接続されている。
　　［実施形態における制御］
　このように、図２のブロック図に示すように構成された本実施形態の車両制御装置では、ＰＣＳ（前方衝突軽減）、ＬＫＡ（車線走行維持）及びＡＨＢ（ライトＨｉ／Ｌｏ自動切り替え）といった制御が実行される。以下、各制御の概要について説明する。
　ＰＣＳ：この制御は、車両１の前方の障害物に衝突しそうになるとブレーキ３１を自動的に作動させて衝突を回避する制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、人・車等の障害物の距離・位置・大きさを算出する。カメラユニット１０とミリ波レーダ１７からの情報に基づき、ＤＳＳ２０は、ブレーキ３１の作動タイミングや制動力の強さをＥＣＵ３３に指示し、ＥＣＵ３３はブレーキ３１を作動させる各種アクチュエータに指令を送る。
　ＬＫＡ：この制御は、車両１が車線（走行路）を逸脱しようとすると、ハンドル４１に反力を加え、車両１を元の車線に戻す制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、撮像素子１１を介して撮像された画像に基づいて、走行車線の中央からの自車の逸脱程度（中央からどの程度離れているか、または、白線を逸脱しているか）を算出する。ＣＰＵ１２の前記処理を受けて、ＤＳＳ２０は、ハンドル４１への反力の指示を行ったり、車両１が車線を逸脱している場合は警報発生の指示を行ったりする。すると、その指示に応じて、ＥＣＵ４３はハンドル４１を作動させる各種アクチュエータに指令を送り、ＥＣＵ５３は警報装置５１に指令を送る。
　ＡＨＢ：この制御は、先行車又は対向車が出現した場合ＨｉビームをＬｏビームに自動的に切り替える制御である。この制御では、カメラユニット１０のＣＰＵ１２は、撮像素子１１を介して撮像された画像に基づいて、先行車・対向車の距離・位置を算出する。ＣＰＵ１２の前記処理を受けて、ＤＳＳ２０は、ヘッドライト６１をＨｉビームにするかＬｏビームにするかを判断し、ＥＣＵ６３はヘッドライト６１に指示してＨｉビーム／Ｌｏビームを切り替える。
　なお、前記ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの各制御における各制御部（カメラユニット１０のＣＰＵ１２，ＤＳＳ２０，ＥＣＵ３３～６３）の担当を表にまとめたのが、次の表１である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000001
 　ここで、サーミスタ１３によって検出される筐体１０Ａの内部の温度が上昇すると、熱ノイズの影響等により撮像素子１１の動作保証が困難になる。そこで、ＣＰＵ１２は、車両１のイグニッションがオンされると、ＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき、図３に示す処理を実行する。
　図３に示すように、処理が開始されると、先ず、Ｓ１（Ｓはステップを表す：以下同様）にて、サーミスタ１３が検出している温度が温度Ｔとされる。続くＳ２では、その温度Ｔが、前記全ての制御が安定して実行できる温度として予め設定された温度Ｔ１より高いか否かが判断され、Ｔ≦Ｔ１の場合は（Ｓ２：Ｎ）、処理はＳ３へ移行する。
　Ｓ３では、ＣＰＵ１２の処理のうち、前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢに係る全ての処理が許可され、Ｓ４にて当該許可された処理がＤＳＳ２０に通知された後、処理は前述のＳ１へ移行する。これにより、温度Ｔが十分に低い場合は（Ｓ２：Ｎ）、前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの全ての制御が、ＣＰＵ１２とＤＳＳ２０等との協働によって実行される。
　一方、温度Ｔが温度Ｔ１よりも高い場合は（Ｓ２：Ｙ）、処理はＳ６へ移行し、Ｔ１よりも高い温度に予め設定された温度Ｔ２よりも前記温度Ｔの方が高いか否かが判断される。そして、Ｔ≦Ｔ２の場合は（Ｓ６：Ｎ）、処理はＳ７へ移行し、ＣＰＵ１２の処理のうちＰＣＳに係る処理のみが許可されて、処理は前述のＳ４へ移行する。つまり、段階的に閾値温度を設定し、段階的にＣＰＵ１２の負荷を低減する。また、Ｔ＞Ｔ２の場合は（Ｓ６：Ｙ）、処理はＳ９へ移行し、ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢのいずれに係るＣＰＵ１２の処理も全て停止されて、処理は前述のＳ４へ移行する。この温度Ｔ２は、本実施形態では、撮像素子１１の動作保証温度に基づいて設定され、つまりＣＰＵ１２における温度がＣＰＵ１２の動作保証温度範囲内であっても、撮像素子１１の動作保証温度がそれより低い場合は停止処理が実行される。
　　［実施形態の効果及びその変形例］
　このように本実施形態では、サーミスタ１３によって検出される温度Ｔが予め設定された温度Ｔ１を超えた場合（Ｓ２：Ｙ）、ＣＰＵ１２が実行する処理のうち、少なくともＬＫＡまたはＡＨＢのみに係る処理（例えば白線の認識処理）が停止される（Ｓ７）。すると、ＣＰＵ１２の発熱量が低下し、筐体１０Ａの内部の温度Ｔ及び撮像素子１１の温度が低下する。このため、撮像素子１１への電力供給を継続してＰＣＳの制御を続行しても、その撮像素子１１の性能を維持できる場合があり、撮像素子１１への電力供給を良好に長期間継続することができる。また、このため、ＰＣＳの制御を実行可能なカメラユニット１０の動作保証温度が実質的に向上される。
　しかも、本実施形態では、ＣＰＵ１２に許可されている処理がＤＳＳ２０に通知されるので（Ｓ４）、ＤＳＳ２０にて誤った処理が実行されるのも抑制することができる。なお、前述の温度Ｔが温度Ｔ１よりも高く設定された温度Ｔ２を超えた場合は（Ｓ６：Ｙ）、ＣＰＵ１２の全ての処理が停止され、筐体１０Ａの内部の温度Ｔ及び撮像素子１１の温度を一層迅速に低下させることができる。
　なお、前記実施形態において、ＣＰＵ１２が制御部及び処理停止手段及び報知手段に、サーミスタ１３が温度検出部に、ＤＳＳ２０が他の制御部に、それぞれ相当し、ＣＰＵ１２の処理のうち、Ｓ７，Ｓ９が処理停止手段に、Ｓ４が報知手段に、それぞれ相当する。また、本発明は前記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。例えば、ＣＰＵ１２は前述のＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢ以外の制御に係る処理も実行可能であってもよく、処理を停止する順序も種々に変更することができる。但し、前記実施形態では、ＰＣＳ，ＬＫＡ，ＡＨＢの３つの制御うちＰＣＳの制御が最後まで実行されるので、車両１の安全性を一層良好に確保することができる。
１…車両　
１０…カメラユニット　
１０Ａ…筐体
１１…撮像素子　
１２…ＣＰＵ　
１３…サーミスタ
２０…ＤＳＳ　
３１…ブレーキ　
３３，４３，５３，６３…ＥＣＵ
４１…ハンドル　
５１…警報装置　
６１…ヘッドライト

Claims (4)

  1. 　車両の周囲の画像を撮像する撮像素子（１１）と、
    　前記撮像素子が撮像した画像に対して複数種類の処理を実行する制御部（１２）と、
    　前記撮像素子と前記制御部とを収納した筐体（１０Ａ）と、
    　前記筐体内の温度又は前記撮像素子の温度を検出する温度検出部（１３）と、
    　前記温度検出部が検出した温度が予め設定された閾値を超えた場合、前記制御部が実行する一部の処理を停止させる処理停止手段（１２，Ｓ７，Ｓ９）と、
    　を備えた車両制御装置。
  2. 　前記処理停止手段がどの処理を停止させたかを、前記筐体外の他の制御部（２０）に報知する報知手段（１２，Ｓ４）を、
    　更に備えた請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記処理停止手段は、前記撮像素子において、その動作保証温度以下に維持されるように前記制御部における一部の処理を停止させる請求項1に記載の車両制御装置。
  4. 　前記撮像素子は前記車両の前方の画像を撮像し、
    　前記制御部は、前記車両が前方の障害物に衝突するのを抑制する制御に係る第１の処理と、前記車両が走行路を逸脱するのを抑制する制御に係る第２の処理と、前方の障害物に対する前記車両のライトの照射状態を切り替える制御に係る第３の処理とを実行し、
    　前記処理停止手段は、第１の閾値を前記温度が超えた場合に前記第２の処理と前記第３の処理とを停止させ、前記第１の閾値よりも高く設定された第２の閾値を前記温度が超えた場合に前記第１の処理も停止させる請求項１に記載の車両制御装置。
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