JP2010143387A - 車両制御システムおよび異常判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】通信温度域の相違する２種類の通信線の異常を容易に判定することができる車両制御システムの提供。
【解決手段】第１の閾値以下の温度域で区画線認識信号を出力するカメラ制御部と、区画線認識信号に基づき車載装置を制御する装置制御部と、カメラ制御部付近の温度を測定する温度測定部と、カメラ制御部と装置制御部を接続し第１の閾値より高い第２の閾値以下の温度で通信可能な第１の通信線と、カメラ制御部と装置制御部を接続し第２の閾値を超える温度で通信可能な第２の通信線と、各通信線による通信途絶後、第１の通信線による通信が復帰した直後に測定温度が第１の閾値以上第２の閾値以下である場合、カメラ制御部から第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて装置制御部の高温フラグをオンにする高温判定部とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システムおよび異常判定装置に関し、より特定的には、車載ＬＡＮ(Local Area Network)で構成された車両制御システムにおいて通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）が存在する場合に、少なくとも通信温度域が高い方の通信線に異常がある（例えば断線している）かどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる車両制御システムおよび異常判定装置に関する。

近年、レーンキーピングアシストシステム(Lane Keeping Assist System、以下、ＬＫＡと略称する)を搭載した自動車の開発が進んでいる。ＬＫＡは、車両が道路を走行している間、フロントガラス上部にある白線認識カメラで左右の白線を認識し、車両が車線中央を走行するようにＥＰＳ（Electric Power Steering）のハンドリングをアシストする。

白線認識カメラの温度が閾値（以下、第１の閾値と称する）を超えると画像ノイズが急激に増加する。このため、白線認識カメラの温度が第１の閾値を超えると、白線認識カメラを制御するカメラＥＣＵ(Electronic Control Unit)は白線認識カメラの白線認識動作を停止させる。第１の閾値は、例えば４５°Ｃである。白線認識カメラおよびカメラＥＣＵは車室内のフロントガラス近傍に配置されるため、特に夏季の昼間には高温となり、白線認識動作を停止することがある。温度を測定する温度測定部は、カメラＥＣＵおよび白線認識カメラの近傍に各々配置される。カメラＥＣＵの温度が第１の閾値を超えると、カメラＥＣＵは白線認識カメラの白線認識動作を停止させる。

白線認識カメラを制御するカメラＥＣＵと、電動パワーステアリング等の車載装置を制御する装置ＥＣＵは、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)通信線で接続されている。ＣＡＮ通信を行うＥＣＵの温度が閾値（以下、第２の閾値と称する）を超えると誤ったデータ伝送が行われる可能性が高くなる。このため、ＣＡＮ通信を行うＥＣＵの温度が第２の閾値を超えると、当該ＥＣＵへの電力供給が停止される。第２の閾値は、上記した第１の閾値よりも高く、例えば９０°Ｃである。カメラＥＣＵは白線認識カメラと共にフロントガラス近傍に配置されるため、特に夏季の昼間には高温となり、電力供給が停止されることがある。電力供給が停止されると、カメラＥＣＵはＣＡＮ通信を行うことができず、装置ＥＣＵとの間で信号を送受信することができない。

カメラＥＣＵは、その温度が第１の閾値以上第２の閾値以下である場合、ＣＡＮ通信によってカメラＥＣＵの温度情報を装置ＥＣＵに送信する。これにより、装置ＥＣＵは、白線認識カメラおよびカメラＥＣＵが故障で作動停止しているという誤った故障記録（誤ダイアグ）をせずに済む。一方、カメラＥＣＵは、その温度が第２の閾値を超える場合には、ＣＡＮ通信では温度情報を送信できないため、別途設けた専用通信線を通じて装置ＥＣＵに温度情報を送信する。これにより、装置ＥＣＵは、白線認識カメラおよびカメラＥＣＵが故障で作動停止しているという誤った故障記録をせずに済む。

しかしながら、専用通信線が断線している場合、以下の問題が生じる。すなわち、カメラＥＣＵは、その温度が第２の閾値を超えることで白線認識が停止しているだけであるときに、専用通信線を通じて装置ＥＣＵに温度情報を送信することができない。従って、装置ＥＣＵは、白線認識カメラおよびカメラＥＣＵが故障で作動しないという誤った故障記録をしてしまう可能性がある。

そこで、専用通信線が断線していることを検知する必要がある。ＣＡＮ通信線が断線している場合、カメラＥＣＵの温度が第１の閾値以上第２の閾値以下であるときにカメラＥＣＵは温度情報をＣＡＮ通信線を通じて送信することができず、またこの温度域では専用通信線を通じた送信もできないから、カメラＥＣＵと装置ＥＣＵ間の通信が途絶した状態となる。また、専用通信線が断線している場合、カメラＥＣＵの温度が第２の閾値を超えているときにカメラＥＣＵは温度情報を専用通信線を通じて送信することができず、またこの温度域ではＣＡＮ通信線を通じた送信もできないから、カメラＥＣＵと装置ＥＣＵ間の通信が途絶した状態となる。従って、カメラＥＣＵと装置ＥＣＵ間で通信途絶があった場合、装置ＥＣＵは、ＣＡＮ通信線が断線したために通信が途絶したのか、或いは、専用通信線が断線したために通信が途絶したのかを判定するための有効な記録をすることができない。そうすると、ドライバが修理店に車両を持ち込んだときに、店員がＣＡＮ通信線および専用通信線のいずれが断線したのかを検査するのに多くの時間が掛かってしまい、トラブルシュートが容易でないという問題があった。

なお、特許文献１には、電子写真方式を適用した画像形成装置において、記録紙の加熱を行うヒューザランプの断線および当該ヒューザランプの過熱を検知する技術が開示されている。しかしながら、この技術は、通信温度域が相違する２種類の通信線のうちいずれが断線したのかを判定する技術ではない。よって、上記したＣＡＮ通信線と専用通信線のいずれが断線したのかを判定する技術に適用することはできない。
特開２００６−５８５１０号公報

本発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち、少なくとも通信温度域が高い方の通信線に異常がある（例えば断線している）かどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる車両制御システムおよび異常判定装置の提供を目的とする。

第１の発明は、
路面上の走行区画線を認識し、上記走行区画線の認識情報に基づいて車載装置を制御する車両制御システムであって、
上記走行区画線を撮像するカメラを制御し、第１の閾値以下の温度域で上記カメラの撮像画像を処理して区画線認識信号を出力するカメラ制御部と、
上記区画線認識信号に基づき、所定の車載装置を制御する装置制御部と、
上記カメラ制御部付近の温度を測定する温度測定部と、
上記カメラ制御部と上記装置制御部を接続し、上記第１の閾値より高い第２の閾値以下の温度域で通信が行われる第１の通信線と、
上記カメラ制御部と上記装置制御部を接続し、上記第２の閾値を超える温度域で通信が行われる第２の通信線と、
上記第１の通信線による通信および上記第２の通信線による通信の双方が途絶した後、上記第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に上記温度測定部で測定された温度が上記第１の閾値以上上記第２の閾値以下である場合、前記第１の通信線の通信復帰により上記カメラ制御部から上記第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、上記装置制御部に設けられた高温フラグをオンにする高温判定部とを備えた、車両制御システムである。

第１の発明によれば、第１の通信線による通信および第２の通信線による通信の双方が途絶した後、第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に温度測定部で測定された温度が第１の閾値以上第２の閾値以下である場合、第１の通信線の通信復帰によりカメラ制御部から第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、装置制御部に設けられた高温フラグがオンにされる。

第１の通信線と第２の通信線は、互いに異なる温度域で通信を行う。第１の通信線および第２の通信線の通信が途絶するということは、第１の通信線および第２の通信線の少なくともいずれか一方が断線している可能性が高い。第１の通信線が断線していないことは、高温フラグがオンになっていることを確認すれば分かる。従って、高温フラグがオフになっていることが確認されれば、第２の通信線が断線している可能性が高く、第２の通信線が断線していると判定することができる。
従って、高温フラグのオン・オフ情報を確認すれば、第２の通信線が断線しているかどうかを容易に判定することができる。
よって、第１の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第２の発明は、
第１の発明において、
前記温度測定部で測定された温度が前記第２の閾値を超えた時に前記高温判定部によって前記高温フラグが既にオンにされている場合、前記第２の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第２の通信線を通じて送信された信号に基づいて、当該高温フラグをオフに戻す高温判定クリア部をさらに備えている。

第２の発明によれば、第２の通信線が断線しかけていたり、第２の通信線とカメラ制御部或いは装置制御部との接続不良等により一時的に第２の通信線の通信が途絶していただけで、第２の通信線が断線していなければ、第２の通信線の通信復帰により高温フラグはオンからオフに戻される。
従って、一時的に第２の通信線の通信が途絶し、その後に第２の通信線の通信が復帰した場合に第２の通信線が断線していると誤判定されるのを防止することができる。

第３の発明は、
第２の発明において、
上記高温フラグのオン・オフ履歴を記憶する記憶部をさらに備えていることを特徴とする。

第３の発明によれば、第１の通信線が断線しておらず第２の通信線が断線している場合、第１の通信線の通信復帰により信号が第１の通信線を通じて装置制御部に到達するので高温フラグはオフからオンになり、その後、第２の通信線の通信は復帰せず、信号が第２の通信線を通じて装置制御部に到達しないので、高温フラグはオンになったままである。一方、第１の通信線が断線している場合、信号が第１の通信線を通じて装置制御部に到達しないので、高温フラグはオンにならず、オフのままである。また、第１の通信線が断線しておらず、第２の通信線が接続不良等により一時的に通信途絶になった後に通信復帰した場合、信号が第１の通信線を通じて装置制御部に到達するので高温フラグはオンになり、その後、信号が第２の通信線を通じて装置制御部に到達するので高温フラグはオフに戻る。
従って、高温フラグのオン・オフ履歴を確認すれば、第１の通信線が断線しているのか、第２の通信線が断線しているのか、または第２の通信線に接続不良等がないのかを容易に判定することができる。
よって、第３の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうちいずれが断線したのかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第４の発明は、
第１乃至第３の発明において、
上記第１の通信線は、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信が行われるＣＡＮ通信線であることを特徴とする。

この構成によれば、ＣＡＮ通信線と当該ＣＡＮ通信線より通信温度域の高い通信線のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第５の発明は、
第１の発明に係る車両制御システムの、上記第１の通信線による通信および上記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも上記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
請求項１に係る車両制御システムの上記高温フラグの情報を読み出し、読み出した上記高温フラグの情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、断線判定装置である。

第５の発明によれば、高温フラグのオン・オフ情報を読み出し、読み出した高温フラグがオンであれば第２の通信線が断線していると判定することができる。
よって、第５の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第６の発明は、
第２の発明に係る車両制御システムの、前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも前記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
第２の発明に係る車両制御システムの前記高温フラグの情報を読み出し、読み出した前記高温フラグの情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、異常判定装置である。

第６の発明によれば、高温フラグのオン・オフ情報を読み出し、読み出した高温フラグがオンであれば第２の通信線が断線していると判定することができる。
よって、第６の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第７の発明は、
第５または第６の発明において、
上記異常判定部は、第１の発明に係る車両制御システムの上記高温フラグの情報を読み出し、現在の上記高温フラグがオンである場合は上記第２の通信線に異常があると判定することを特徴とする。

第７の発明によれば、読み出した高温フラグがオンであれば第２の通信線が断線していると判定される。
よって、第７の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第８の発明は、
第３の発明に係る車両制御システムの、上記第１の通信線による通信および上記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも上記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
第３の発明に係る車両制御システムの上記高温フラグのオン・オフ履歴を読み出し、読み出した上記高温フラグのオン・オフ履歴に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、異常判定装置である。

第８の発明によれば、高温フラグのオン・オフ履歴を確認すれば、第１の通信線が断線しているのか、第２の通信線が断線しているのか、または第２の通信線に接続不良等がないのかを容易に判定することができる。
よって、第８の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうちいずれが断線したのかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第９の発明は、
第８の発明において、
上記異常判定部は、現在の上記高温フラグがオンである場合は上記第２の通信線に異常があると判定し、上記高温フラグがオンにならずにオフのままである場合は上記第１の通信線に異常があると判定することを特徴とする。

第９の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうちいずれが断線したのかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第１０の発明は、
路面上の走行区画線を認識し、上記走行区画線の認識情報に基づいて車載装置を制御する車両制御システムであって、
上記走行区画線を撮像するカメラを制御し、第１の閾値以下の温度域で上記カメラの撮像画像を処理して区画線認識信号を出力するカメラ制御部と、
上記区画線認識信号に基づき、所定の車載装置を制御する装置制御部と、
上記カメラ制御部付近の温度を測定する温度測定部と、
上記カメラ制御部と上記装置制御部を接続し、上記第１の閾値より高い第２の閾値以下の温度域で通信が行われる第１の通信線と、
上記カメラ制御部と上記装置制御部を接続し、上記第２の閾値を超える温度域で通信が行われる第２の通信線と、
上記第１の通信線による通信および上記第２の通信線による通信の双方が途絶した後、上記第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に上記温度測定部で測定された温度が上記第１の閾値以上上記第２の閾値以下である場合、上記カメラ制御部から上記第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、上記装置制御部に設けられた高温フラグをオンにする高温判定部と、
上記第１の通信線による通信および上記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、上記高温フラグの情報を読み出し、読み出した上記高温フラグの情報に基づいて、少なくとも上記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する異常判定部とを備えた、車両制御システムである。

第１０の発明によれば、第１の通信線による通信および第２の通信線による通信の双方が途絶した後、第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に温度測定部で測定された温度が第１の閾値以上第２の閾値以下である場合、第１の通信線の通信復帰によりカメラ制御部から第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、装置制御部に設けられた高温フラグがオンにされる。

第１の通信線と第２の通信線は、互いに異なる温度域で通信を行う。第１の通信線および第２の通信線の通信が途絶するということは、第１の通信線および第２の通信線の少なくともいずれか一方が断線している可能性が高い。第１の通信線が断線していないことは、高温フラグがオンになっていることを確認すれば分かる。従って、高温フラグがオフになっていることが確認されれば、第２の通信線が断線している可能性が高く、第２の通信線が断線していると判定することができる。
従って、異常判定部は、高温フラグのオン・オフ情報に基づき、第２の通信線が断線しているかどうかを容易に判定することができる。
よって、第１０の発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

第１１の発明は、
第１０の発明において、
前記温度測定部で測定された温度が前記第２の閾値を超えた時に前記高温判定部によって前記高温フラグが既にオンにされている場合、前記第２の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第２の通信線を通じて送信された信号に基づいて、当該高温フラグをオフに戻す高温判定クリア部をさらに備えている。

第１１の発明によれば、第２の通信線が断線しかけていたり、第２の通信線とカメラ制御部或いは装置制御部との接続不良等により一時的に第２の通信線の通信が途絶していただけで、第２の通信線が断線していない場合、第２の通信線の通信復帰により高温フラグはオンからオフに戻される。
従って、第１１の発明によれば、一時的に第２の通信線の通信が途絶し、その後に第２の通信線の通信が復帰した場合に第２の通信線が断線していると誤判定されるのを防止することができる。

本発明によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち、少なくとも通信温度域が高い方の通信線に異常がある（例えば断線している）かどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる車両制御システムおよび異常判定装置を提供することができる。

（第１実施形態）
本発明に係る車両制御システムの第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図１（Ａ）は、第１実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図であり、図１（Ｂ）は、図１（Ａ）における装置制御部のＣＰＵの構成を示すブロック図である。

第１実施形態に係る車両制御システム１は、路面上の走行区画線（図示せず）を認識し、当該走行区画線の認識情報に基づいて車載装置を制御する車両制御システムである。本実施形態における「走行区画線」は、車両の走行区画を定める線であり、車道中央線、車線境界線、車道外側線等の各種走行区画線を含む。「走行区画線」は、白色ペイント、黄色ペイント等で路面に表示されている。

車両制御システム１は、例えば、レーンキーピングアシストシステム(Lane Keeping Assist System、以下、ＬＫＡと略称する)である。ＬＫＡは、車両が道路を走行している間、フロントガラス上部にあるカメラ（図示せず）で左右の走行区画線を撮像して認識し、車両が車線中央を走行するようにＥＰＳ（Electric Power Steering）のハンドリングをアシストする。

車両制御システム１は、カメラ制御部２と、装置制御部３と、温度測定部４と、第１の通信線５と、第２の通信線６と、通信途絶判定部１１と、高温判定部７と、高温判定クリア部８と、異常判定部９と、イグニッション電源２０とを備えている。

カメラ制御部２は、カメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、走行区画線を撮像するカメラを制御し、第１の閾値Ｔ１以下の温度域でカメラ（図示せず）の撮像画像を処理して区画線認識信号を出力する。カメラ制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、記憶部（図示せず）と、温度測定部４とを備えている。カメラの温度が閾値（以下、第１の閾値Ｔ１と称する）を超えると画像ノイズが急激に増加する。第１の閾値Ｔ１は、例えば４５°Ｃである。このため、カメラ制御部２の温度が第１の閾値Ｔ１を超えると、カメラ制御部２はカメラの走行区画線認識動作を停止させる。カメラおよびカメラ制御部２は車室内のフロントガラス近傍に配置されるため、特に夏季の昼間には高温となり、カメラは走行区画線認識動作を停止することがある。温度測定部４の測定温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合、カメラ制御部２は第１の通信線５を通じて装置制御部３へ温度通知信号を送信する。温度測定部４の測定温度が第１の閾値Ｔ１未満である場合、カメラ制御部２は第１の通信線５を通じて装置制御部３へ区画線認識信号および温度通知信号を送信する。また、温度測定部４の測定温度が閾値（以下、第２の閾値Ｔ２と称する）を超える場合（図２（Ｂ）参照）、カメラ制御部２は、自身の温度が第２の閾値Ｔ２を超えたために自身への電力供給が遮断されていることを通知する信号（遮断通知信号）を、第２の通信線６を通じて装置制御部３に送信する。

装置制御部３には、高温フラグＦが設けられている。第１の通信線５および第２の通信線６の通信が途絶した後、第１の通信線５の通信が途絶から復帰した直後に温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合（図２（Ａ）参照）、装置制御部３は、カメラ制御部２から第１の通信線５を通じて温度通知信号を受信すると、高温フラグＦをデフォルトのオフからオンにする。また、温度測定部４の測定温度が閾値（以下、第２の閾値Ｔ２と称する）を超える場合（図２（Ｂ）参照）、装置制御部３は、第２の通信線６を通じて遮断通知信号を受信すると、高温フラグＦをオンからオフに戻す。

装置制御部３は、装置ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、カメラ制御部２から送信された区画線認識信号に基づき、所定の車載装置（図示せず）を制御する。車載装置は、例えば、警報装置、電動パワーステアリング装置である。装置制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１３と、記憶部１４とを備えている。ＣＰＵ１３は、高温判定部７と、高温判定クリア部８と、制御部１９とを含む。高温判定部７と、高温判定クリア部８と、制御部１９の詳細については、後述する。

イグニッション電源２０は、カメラ制御部２および装置制御部３に電力を供給する。

温度測定部４は、カメラ制御部２付近の温度を測定する。温度測定部４は、カメラ制御部２近傍に設けられている。温度測定部４は、カメラ制御部２のＣＰＵ１２および装置制御部３のＣＰＵ１３へ測定温度信号を送信する。

第１の通信線５は、カメラ制御部２と装置制御部３を接続し、第１の閾値Ｔ１より高い第２の閾値Ｔ２以下の温度域で通信する。第１の通信線５は、第１の閾値Ｔ１未満の温度域では、区画線認識信号および温度通知信号を伝送する。図１に示される例では、第１の通信線５は、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信線である。ＣＡＮ通信を行うＥＣＵの温度が第２の閾値Ｔ２を超えると誤ったデータ伝送が行われる可能性が高くなる。このため、ＣＡＮ通信を行うＥＣＵの温度が第２の閾値Ｔ２を超えると、当該ＥＣＵへの電力供給が停止される。第２の閾値Ｔ２は、第１の閾値Ｔ１よりも高く、例えば９０°Ｃである。カメラ制御部２はカメラと共にフロントガラス近傍に配置されるため、特に夏季の昼間には高温となり、電力供給が停止されることがある。電力供給が停止されると、カメラ制御部２はＣＡＮ通信を行うことができず、装置制御部３との間で信号を送受信することができない。
第１の通信線５および第２の通信線６の通信が途絶した後、第１の通信線５の通信が途絶から復帰した直後に温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合（図２（Ａ）参照）、上述のように、カメラ制御部２は、温度通知信号を、第１の通信線５を通じて装置制御部３に送信する。装置制御部３は、温度通知信号を受信すると、上述のように、高温フラグＦをデフォルトのオフからオンにする。

第２の通信線６は、カメラ制御部２と装置制御部３を接続し、第２の閾値Ｔ２を超える温度域で通信するつまり、第１の通信線５と第２の通信線６は、通信の温度域が互いに異なる。
温度測定部４の測定温度が第２の閾値Ｔ２を超える場合（図２（Ｂ）参照）、上述のように、カメラ制御部２は、装置制御部３に設けられた高温フラグＦをオフにする信号を、第２の通信線６を通じて装置制御部３に送信する。

通信途絶検出部１１は、第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶すると、その途絶を検出する。また、通信途絶検出部１１は、第１の通信線５による通信の復帰、および、第２の通信線６による通信の復帰を検知する。

高温判定部７は、第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶した後、第１の通信線５による通信が途絶から復帰した直後に温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合、カメラ制御部２から第１の通信線５を通じて送信された信号に基づいて、装置制御部３に設けられた高温フラグＦをオンにする。

高温判定クリア部８は、温度測定部４で測定された温度が第２の閾値Ｔ２を超えた場合、カメラ制御部２から第２の通信線６を通じて送信された信号に基づいて、装置制御部３に設けられた高温フラグＦをオンからオフに戻す。

制御部１９は、カメラ制御部２で処理されたカメラの撮像画像信号に基づいて、電動パワーステアリング装置等を制御する。

記憶部１４は、高温フラグＦのオン・オフ情報を記憶する。また、記憶部１４は、カメラ制御部２と装置制御部３間に通信途絶があったことを記憶する。

異常判定部９は、第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶したことがある場合に、高温フラグＦの情報を読み出し、読み出した高温フラグＦの情報に基づいて、少なくとも第２の通信線６に異常があるかどうかを判定する。異常判定部９は、例えば、車両検査を行うサービスマンが携帯する異常判定装置２１に設けられている。異常判定装置２１は、例えば、ＰＤＡ（Personal Digital Assistants）である。異常判定装置２１は、無線伝送路あるいは有線伝送路を介して装置制御部３と通信可能である。

次に、車両制御システム１における通信線異常（例えば、通信線の断線）の判定原理について、図３、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、通信線異常判定のための装置制御部３の動作について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。
第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶し（ステップＳ１）、その後、第１の通信線５による通信が途絶から復帰したとする（ステップＳ２）。装置制御部３は、その復帰直後に温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下であるかどうかを判断する（ステップＳ３）。温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合、装置制御部３は、高温フラグＦをデフォルトのオフからオンにする（ステップＳ４）。一方、温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１未満である場合、カメラ制御部２は、区画線認識信号および温度通知信号（当該温度が第１の閾値Ｔ１未満である旨を示す信号）を第１の通信線５を通じて装置制御部３へ送信する。装置制御部３は、その信号を受信すると、通信の途絶が第２の通信線６の異常以外の理由によって生じたと判断する（ステップＳ５）。この場合の通信途絶および通信復帰の原因としては、例えば、第１の通信線５と装置制御部３或いはカメラ制御部２との接続不良が一時的に発生し、その後、その接続不良が偶然に直ったために通信が復帰したことが考えられる。

その後、車室内の温度が上がり、温度測定部４で測定された温度が第２の閾値Ｔ２を超えたとする（ステップＳ６）。すると、カメラ制御部２は、自身の温度が第２の閾値Ｔ２を超えたために自身への電力供給が遮断されていることを通知する信号（遮断通知信号）を、第２の通信線６を通じて装置制御部３に送信する。装置制御部３は、遮断通知信号を受信したかどうかを判断する（ステップＳ７）。装置制御部３は、遮断通知信号を受信したと判断すると、高温フラグＦをオンからオフに戻し（ステップＳ８）、処理を終了する。一方、装置制御部３は、遮断通知信号を受信しなかったと判断すると、高温フラグＦをオンにしたまま、処理を終了する。以上が、通信線異常判定のための装置制御部３の動作である。

第１実施形態では、第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶した後、第１の通信線５による通信が途絶から復帰した直後に温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上第２の閾値Ｔ２以下である場合、第１の通信線５の通信復帰によりカメラ制御部２から第１の通信線５を通じて送信された信号に基づいて、装置制御部３に設けられた高温フラグＦがオンにされる。

第１の通信線５と第２の通信線６は、互いに異なる温度域で通信を行う。第１の通信線５および第２の通信線６の通信が途絶するということは、第１の通信線５および第２の通信線６の少なくともいずれか一方が断線している可能性が高い。第１の通信線５が断線していないことは、高温フラグＦがオンになっていることを確認すれば分かる。従って、高温フラグＦがオフになっていることが確認されれば、第２の通信線６が断線している可能性が高く、第２の通信線６が断線していると判定することができる。
従って、高温フラグＦのオン・オフ情報を異常判定部９で確認すれば、第２の通信線６が断線しているかどうかを容易に判定することができる。

また、第１の実施形態では、高温判定クリア部８が設けられているので、第２の通信線６が断線しかけていたり、第２の通信線６とカメラ制御部２或いは装置制御部３との接続不良等により一時的に第２の通信線６の通信が途絶していただけで、第２の通信線６が断線していなければ、第２の通信線６の通信復帰により高温フラグＦはオンからオフに戻される。
従って、一時的に第２の通信線６の通信が途絶し、その後に第２の通信線６の通信が復帰した場合に第２の通信線６が断線していると誤判定されるのを防止することができる。

次に、通信線異常判定のための異常判定部９の動作について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。
車両ユーザにより通信異常車両がサービスセンターに入庫されたとする（ステップＳ９）。異常判定部９は、有線電送路或いは無線伝送路（図１参照）を介して、装置制御部３から高温フラグＦのオン・オフ情報を取得する（ステップＳ１０）。次いで、異常判定部９は、取得した高温フラグＦがオンであるかどうかを判定する（ステップＳ１１）。高温フラグＦがオンであれば、異常判定部９は、第２の通信線６が断線していると判定し（ステップＳ１２）、その旨を異常判定装置２１の画面に表示し（ステップＳ１３）、処理を終了する。一方、高温フラグＦがオフであれば、異常判定部９は、第１の通信線５が断線している可能性があると判定し（ステップＳ１４）、その旨を異常判定装置２１の画面に表示し（ステップＳ１５）、処理を終了する。以上により、異常判定部９における動作が終了する。

以上説明したように、第１実施形態によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうち通信温度域の高い方の通信線（第２の通信線６）が断線したかどうかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

次に、本発明に係る車両制御システムの第２実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図５（Ａ）は、第１実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図であり、図５（Ｂ）は、図１（Ａ）における装置制御部のＣＰＵの構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同様の構成については、同じ参照符号を付してその説明を省略する。

第２実施形態に係る車両制御システム１６は、装置制御部３が装置制御部１７に置換されている点と、記憶部１４が記憶部１８に置換されている点と、異常判定装置２１が異常判定装置２２に置換されている点と、異常判定部９が異常判定部１５に置換されている点が第１実施形態と異なり、その他の構成は第１実施形態と同様である。

記憶部１８は、高温フラグＦのオン・オフ履歴を記憶する。また、記憶部１８は、カメラ制御部２と装置制御部３間に通信途絶があったことを記憶する。

異常判定部１５は、車両制御システム１６の高温フラグＦのオン・オフ履歴を読み出し、読み出した高温フラグＦのオン・オフ履歴に基づいて異常の有無を判定する。

次に、車両制御システム１６における通信線異常（例えば、通信線の断線）の判定原理について、図６、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。

まず、通信線異常判定のための装置制御部１７の動作について、図６のフローチャートを参照しつつ説明する。
第１の通信線５による通信および第２の通信線６による通信の双方が途絶し（ステップＳ１）、その後、第１の通信線５による通信が途絶から復帰したとする（ステップＳ２）。その復帰直後に、カメラ制御部２は、温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下であるかどうかを判断する（ステップＳ３）。温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１以上で第２の閾値Ｔ２以下である場合、カメラ制御部２は、温度通知信号を、第１の通信線５を通じて装置制御部３に送信する。装置制御部３は、温度通知信号を受信すると、装置制御部３に設けられた高温フラグＦをデフォルトのオフからオンにする（ステップＳ４）。高温フラグＦがオフからオンにされた履歴情報が記憶部１８に記憶される（ステップＳ４Ａ）。一方、温度測定部４で測定された温度が第１の閾値Ｔ１未満である場合、カメラ制御部２は、その旨を示す温度通知信号を第１の通信線５を通じて装置制御部３へ送信する。装置制御部１７は、その温度通知信号を受信すると、通信の途絶が第２の通信線６の異常以外の理由によって生じたと判断する（ステップＳ５）。この場合の通信途絶および通信復帰の原因としては、例えば、第１の通信線５と装置制御部３或いはカメラ制御部２との接続不良が一時的に発生し、その後、その接続不良が偶然に直ったために通信が復帰したことが考えられる。

その後、車室内の温度が上がり、温度測定部４で測定された温度が第２の閾値Ｔ２を超えたとする（ステップＳ６）。すると、カメラ制御部２は、自身の温度が第２の閾値Ｔ２を超えたために自身への電力供給が遮断されていることを通知する信号（遮断通知信号）を、第２の通信線６を通じて装置制御部３に送信する。装置制御部３は、遮断通知信号を受信したかどうかを判断する（ステップＳ７）。装置制御部３は、遮断通知信号を受信したと判断すると、高温フラグＦをオンからオフに戻す（ステップＳ８）。高温フラグＦがオンからオフに戻された履歴情報が記憶部１８に記憶され（ステップＳ８Ａ）、処理を終了する。一方、装置制御部３は、遮断通知信号を受信しなかったと判断すると、高温フラグＦをオンにしたまま、処理を終了する。以上が、通信線異常判定のための装置制御部３の動作である。

第２実施形態では、第１実施形態と同様、第１の通信線５が断線しておらず第２の通信線６が断線している場合、高温フラグＦをオンにする信号が第１の通信線５を通じて装置制御部３に到達するので高温フラグはオンになるが、その後、遮断通知信号が第２の通信線６を通じて装置制御部３に到達しないので、高温フラグはオンになったままである。一方、第１の通信線５が断線していれば、温度通知信号が第１の通信線５を通じて装置制御部３に到達しないので、高温フラグＦはオンにならず、オフのままである。また、第２の通信線６が断線しかけていたり、第２の通信線６とカメラ制御部２或いは装置制御部３との接続不良等により一時的に第２の通信線６の通信が途絶していただけで、第２の通信線６が断線していない場合、第２の通信線６の通信復帰により高温フラグＦはオンからオフに戻される。

第２実施形態では、高温フラグＦのオン・オフ履歴を異常判定部１５で確認すれば、第１の通信線５が断線しているのか、或いは第２の通信線６が断線しているのか、または第１の通信線５および第２の通信線６に異常がないのかを容易に判定することができる。

次に、通信線異常判定のための異常判定部１５の動作について、図７のフローチャートを参照しつつ説明する。
車両ユーザにより通信異常車両がサービスセンターに入庫されたとする（ステップＳ９）。異常判定部１５は、例えば無線伝送路を介して、装置制御部１７から高温フラグＦのオン・オフ履歴を取得する（ステップＳ１０）。次いで、異常判定部１５は、現在の高温フラグＦがオンであるかどうかを判定する（ステップＳ１１）。現在の高温フラグＦがオンであれば、異常判定部１５は、第２の通信線６が断線していると判定し（ステップＳ１２）、その旨を異常判定部１５の画面に表示し（ステップＳ１３）、処理を終了する。一方、現在の高温フラグＦがオフであれば、異常判定部１５は、オン・オフ履歴に基づき、オフの前はオンであったかどうかを判断する（ステップＳ１４）。オンであったのであれば第１の通信線５および第２の通信線６に接続不良の可能性があると判定し（ステップＳ１５）、その旨を表示し（ステップＳ１６）、処理を終了する。なお、ステップＳ１６において、第１の通信線５とカメラ制御部２および装置制御部３との接続確認、第２の通信線６とカメラ制御部２および装置制御部３との接続確認を勧める旨の表示を行ってもよい。一方、オフのままであったのであれば第１の通信線５が断線していると判定し（ステップＳ１７）、その旨を表示し（ステップＳ１８）、処理を終了する。以上により、異常判定部１５の動作を終了する。

第２実施形態によれば、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうちいずれが断線したのかを容易に判定することができ、トラブルシュートが容易となる。

車載カメラの撮像画像に基づいてレーンキーピングアシスト等を行う車両制御システムにおいて、通信温度域の相違する２種類の通信線（例えば、ＣＡＮ通信線と専用通信線）のうちいずれに異常があるのかを容易に判定する場合等に有用である。

第１実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図 第１実施形態において、測定温度と、第１の閾値および第２の閾値との関係を示す図 第１実施形態において、通信線異常判定のための装置制御部の動作を示すフローチャート 第１実施形態において、通信線異常判定のための異常判定部の動作を示すフローチャート 第２実施形態に係る車両制御システムの構成を示すブロック図 第２実施形態において、通信線異常判定のための装置制御部の動作を示すフローチャート 第２実施形態において、通信線異常判定のための異常判定部の動作を示すフローチャート

符号の説明

１，１６ 車両制御システム
２ カメラ制御部
３，１７ 装置制御部
４ 温度測定部
５ 第１の通信線
６ 第２の通信線
７ 高温判定部
８ 高温判定クリア部
９，１５ 異常判定部
１３ ＣＰＵ
１４，１８ 記憶部
２１，２２ 異常判定装置
Ｔ１ 第１の閾値
Ｔ２ 第２の閾値
Ｆ 高温フラグ

Claims (11)

1. 路面上の走行区画線を認識し、前記走行区画線の認識情報に基づいて車載装置を制御する車両制御システムであって、
   前記走行区画線を撮像するカメラを制御し、第１の閾値以下の温度域で前記カメラの撮像画像を処理して区画線認識信号を出力するカメラ制御部と、
   前記区画線認識信号に基づき、所定の車載装置を制御する装置制御部と、
   前記カメラ制御部付近の温度を測定する温度測定部と、
   前記カメラ制御部と前記装置制御部を接続し、前記第１の閾値より高い第２の閾値以下の温度域で通信が行われる第１の通信線と、
   前記カメラ制御部と前記装置制御部を接続し、前記第２の閾値を超える温度域で通信が行われる第２の通信線と、
   前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶した後、前記第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に前記温度測定部で測定された温度が前記第１の閾値以上前記第２の閾値以下である場合、前記第１の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、前記装置制御部に設けられた高温フラグをオンにする高温判定部とを備えた、車両制御システム。
2. 前記温度測定部で測定された温度が前記第２の閾値を超えた時に前記高温判定部によって前記高温フラグが既にオンにされている場合、前記第２の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第２の通信線を通じて送信された信号に基づいて、当該高温フラグをオフに戻す高温判定クリア部をさらに備えた、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記高温フラグのオン・オフ履歴を記憶する記憶部をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記第１の通信線は、ＣＡＮ(Controller Area Network)通信が行われるＣＡＮ通信線であることを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載の車両制御システム。
5. 請求項１に係る車両制御システムの、前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも前記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
   請求項１に係る車両制御システムの前記高温フラグの情報を読み出し、読み出した前記高温フラグの情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、異常判定装置。
6. 請求項２に係る車両制御システムの、前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも前記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
   請求項２に係る車両制御システムの前記高温フラグの情報を読み出し、読み出した前記高温フラグの情報に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、異常判定装置。
7. 前記異常判定部は、請求項１に係る車両制御システムの前記高温フラグの情報を読み出し、現在の前記高温フラグがオンである場合は前記第２の通信線に異常があると判定することを特徴とする請求項５または６に記載の異常判定装置。
8. 請求項３に係る車両制御システムの、前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、少なくとも前記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する装置であって、
   請求項３に係る車両制御システムの前記高温フラグのオン・オフ履歴を読み出し、読み出した前記高温フラグのオン・オフ履歴に基づいて異常の有無を判定する異常判定部を備えた、異常判定装置。
9. 前記異常判定部は、現在の前記高温フラグがオンである場合は前記第２の通信線に異常があると判定し、前記高温フラグがオンにならずにオフのままである場合は前記第１の通信線に異常があると判定することを特徴とする請求項８に記載の異常判定装置。
10. 路面上の走行区画線を認識し、前記走行区画線の認識情報に基づいて車載装置を制御する車両制御システムであって、
    前記走行区画線を撮像するカメラを制御し、第１の閾値以下の温度域で前記カメラの撮像画像を処理して区画線認識信号を出力するカメラ制御部と、
    前記区画線認識信号に基づき、所定の車載装置を制御する装置制御部と、
    前記カメラ制御部付近の温度を測定する温度測定部と、
    前記カメラ制御部と前記装置制御部を接続し、前記第１の閾値より高い第２の閾値以下の温度域で通信が行われる第１の通信線と、
    前記カメラ制御部と前記装置制御部を接続し、前記第２の閾値を超える温度域で通信が行われる第２の通信線と、
    前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶した後、前記第１の通信線による通信が途絶から復帰した直後に前記温度測定部で測定された温度が前記第１の閾値以上前記第２の閾値以下である場合、前記第１の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第１の通信線を通じて送信された信号に基づいて、前記装置制御部に設けられた高温フラグをオンにする高温判定部と、
    前記第１の通信線による通信および前記第２の通信線による通信の双方が途絶したことがある場合に、前記高温フラグの情報を読み出し、読み出した前記高温フラグの情報に基づいて、少なくとも前記第２の通信線に異常があるかどうかを判定する異常判定部とを備えた、車両制御システム。
11. 前記温度測定部で測定された温度が前記第２の閾値を超えた時に前記高温判定部によって前記高温フラグが既にオンにされている場合、前記第２の通信線の通信復帰により前記カメラ制御部から前記第２の通信線を通じて送信された信号に基づいて、当該高温フラグをオフに戻す高温判定クリア部をさらに備えた、請求項１０に記載の車両制御システム。

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