WO2014119650A1 - 移動体通信装置、移動体通信方法及びプログラム - Google Patents

移動体通信装置、移動体通信方法及びプログラム Download PDF

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WO2014119650A1
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坂田　正行
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Definitions

  • the present invention relates to a mobile communication device, a mobile communication method, and a program.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a mobile communication device, a mobile communication method, and a program that can solve the above-described problems.
  • the present invention includes an abnormality detection unit that detects the presence or absence of an abnormality on a route, A determination unit, and a communication unit that transmits first abnormality detection information indicating an abnormality detected by the abnormality detection unit when the determination unit determines that transmission is necessary, and When the determination unit receives a second abnormality detection signal different from the first abnormality detection signal, the determination unit determines the identity between the abnormality indicated by the second abnormality detection signal and the abnormality detected by the abnormality detection unit; When it is determined that the abnormality detected by the abnormality detection unit is the same as the abnormality indicated by the second abnormality detection information, the occurrence point of the abnormality when the abnormality indicated by the second abnormality detection signal is detected There is provided a mobile communication device that determines whether or not it is necessary to transmit the first abnormality detection information in accordance with a positional relationship between the first device and its own device.
  • the present invention also includes a step of detecting the presence or absence of an abnormality on the route by the abnormality detection unit; When a second abnormality detection signal different from the first abnormality detection signal indicating the abnormality detected by the abnormality detection unit is received, the abnormality indicated by the second abnormality detection signal is the same as the abnormality detected by the abnormality detection unit Determining the sex; When it is determined that the abnormality detected by the abnormality detection unit is the same as the abnormality indicated by the second abnormality detection information, the occurrence point of the abnormality when the abnormality indicated by the second abnormality detection signal is detected Determining whether or not it is necessary to transmit the first abnormality detection information according to a positional relationship between the first abnormality detection information and its own position; In the determination of whether transmission of the first abnormality detection information is necessary, when it is determined that transmission is necessary, a step of transmitting first abnormality detection information indicating an abnormality detected by the abnormality detection unit; A mobile communication method is also provided.
  • the present invention also provides a computer, A procedure for detecting the presence or absence of an abnormality on the route by the abnormality detection means; When a second abnormality detection signal different from the first abnormality detection signal indicating the abnormality detected by the abnormality detection means is received, the abnormality indicated by the second abnormality detection signal is the same as the abnormality detected by the abnormality detection unit Procedures for determining sex, When it is determined that the abnormality detected by the abnormality detection means is the same as the abnormality indicated by the second abnormality detection information, the occurrence point of the abnormality when the abnormality indicated by the second abnormality detection signal is detected Determining whether or not it is necessary to transmit the first abnormality detection information according to a positional relationship between the first abnormality detection information and its own position; A procedure for transmitting first abnormality detection information indicating an abnormality detected by the abnormality detection means when it is determined that transmission is necessary in determining whether transmission of the first abnormality detection information is necessary; We also provide a program for running
  • the number of transmissions of the same information can be reduced. Thereby, it can be avoided that the communication band is compressed by unnecessary communication.
  • FIG. 3 It is the block diagram which showed the example of a structure of one embodiment of this invention. It is the block diagram which showed the structural example of the vehicle-to-vehicle communication system comprised using the mobile communication apparatus 1 shown in FIG. 3 is a flowchart for explaining an operation example of the mobile communication device 1 shown in FIG. 1. It is a figure for demonstrating the operation example of the mobile communication apparatus 1 shown in FIG. It is a figure for demonstrating the other operation example of the mobile communication apparatus 1 shown in FIG. Similarly, it is a figure for demonstrating the said other operation example. Similarly, it is a figure for demonstrating the said other operation example.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a mobile communication device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the mobile communication device 1 shown in FIG. 1 includes an abnormality detection unit 11 and a communication unit 12.
  • the mobile communication device 1 is a device mounted on a vehicle.
  • the mobile communication device 1 is mounted on, for example, a vehicle-mounted device.
  • the abnormality detection unit 11 includes, for example, a camera that captures a traveling direction of a vehicle and the like, an image processing apparatus thereof, and the like, and detects whether there is an abnormality on the route.
  • An anomaly means that there may be a situation that interferes with the traffic on the route. For example, an obstacle or a fallen object present on the road, an anomaly of the road (such as a depression or a slope failure) , Weather abnormalities such as heavy rain.
  • the abnormality detection part 11 is good also as what detects abnormality using not only a camera but an optical sensor, an ultrasonic sensor, etc., for example. Or the abnormality detection part 11 may detect abnormality based on the detection signal of the locked state of a tire, a skid state, etc.
  • the abnormality detection unit 11 may detect an abnormality based on the output of a manually operated switch that is operated when the user discovers an abnormality. In addition, an abnormality may be detected by combining these components. Note that a captured image processing apparatus when the abnormality detection unit 11 is configured using, for example, a camera may be provided inside the mobile communication device 1 and outside the abnormality detection unit 11.
  • the communication unit 12 includes a wireless signal transmission / reception unit and a control unit including a CPU (central processing unit) that controls the transmission / reception unit.
  • This communication part 12 is a communication apparatus for transmitting / receiving a predetermined
  • the other radio station is a road communication device having a communication unit capable of communicating with another mobile communication device 1 or the communication unit 12 described above.
  • the communication unit 12 transmits abnormality detection information indicating an abnormality detected by its own abnormality detection unit 11 to another wireless station.
  • the communication unit 12 transmits abnormality detection information indicating an abnormality detected by its own abnormality detection unit 11 to the following vehicle using wireless multi-hop communication.
  • the communication unit 12 can transmit abnormality detection information indicating an abnormality detected by its own abnormality detection unit 11 as a communication means as a transmission source, that is, a parent communication unit.
  • the communication unit 12 receives the abnormality detection information detected by the abnormality detection unit 11 of the other mobile communication device 1 from the mobile communication device 1 directly or via another wireless station.
  • the communication part 12 receives the abnormality detection information which shows the abnormality which the abnormality detection part 11 of the mobile communication apparatus 1 of the preceding vehicle detected using wireless multi-hop communication, and transfers it to a subsequent vehicle.
  • the communication unit 12 receives and transfers the abnormality detection information indicating the abnormality detected by the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of the preceding vehicle as a relay communication unit, that is, a child communication unit. can do.
  • the mobile communication device 1 cannot transfer the information to the mobile communication device 1 outside the range in which communication by wireless multi-hop communication is possible.
  • the abnormality detection information includes information indicating the presence / absence of an abnormality, the type and content of the abnormality, and a position where the abnormality is found (in other words, an abnormality occurrence point) in latitude and longitude.
  • the communication unit 12 can associate and transmit information indicating the number of transmissions of the abnormality detection information, the detection time of the abnormality, and the like to the abnormality detection information. Note that the number of transmissions refers to the mobile communication device of this succeeding vehicle when the same abnormality as that detected by the mobile communication device 1 mounted on the preceding vehicle is detected by the mobile communication device 1 of the subsequent vehicle.
  • the abnormality detection information preferably includes at least information indicating the type of abnormality, the latitude and longitude of the abnormality occurrence point, and information indicating the number of transmissions is associated with the abnormality detection information.
  • the communication unit 12 includes, for example, a GPS (Global Positioning System) in which the abnormality occurrence point, the time when the abnormality is detected, and the position and time when the abnormality detection information is received are provided in the communication unit 12 or outside the communication unit 12, for example. ) From the output signal of the radio wave receiver. Moreover, the communication part 12 may acquire those positions (namely, coordinate) and time from the base station etc. of the communication destination of the communication part 12. Moreover, the communication part 12 may calculate the information which shows a position autonomously combining the output of a gyro sensor, a speed sensor, an acceleration sensor etc., and the received signal of GPS.
  • GPS Global Positioning System
  • the communication unit 12 includes a determination unit 121.
  • the determination unit 121 determines the identity between the abnormality indicated by the abnormality detection information received from another wireless station or another mobile communication device 1 and the abnormality detected by the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of itself. to decide. And the determination part 121 determines the necessity of transmission of the abnormality detection information by the communication part 12 based on the determination result. At that time, the determination unit 121 determines whether or not it is necessary according to the positional relationship between the abnormality occurrence point and its own position. In this embodiment, when the communication unit 12 determines that the abnormality indicated by the received abnormality detection information and the abnormality detected by the abnormality detection unit 11 are the same, the abnormality indicated by the received abnormality detection information is (preceding vehicle).
  • the abnormality detection information detected by the abnormality detection unit 11 It is not necessary to send the abnormality detection information detected by the abnormality detection unit 11 to other wireless stations if the distance from the abnormality is less than a predetermined value at the time of detection. It is determined that That is, when the abnormality detection unit 11 of itself detects an abnormality and the preceding vehicle has already transferred the abnormality detection information indicating the same abnormality to the subsequent vehicle, the abnormality detection information indicating the detected abnormality is transmitted. Judge that not. However, even when the determination unit 12 determines that the abnormality indicated by the received abnormality detection information is the same as the abnormality detected by the abnormality detection unit 11, the abnormality indicated by the received abnormality detection information is detected.
  • the determination unit 12 may determine that both abnormalities are the same. , It can be determined that transmission is necessary. According to this, when the position of the mobile communication device 1 of the succeeding vehicle that has received the abnormality detection information from the other mobile communication device 1 mounted on the preceding vehicle is more than a predetermined threshold from the abnormality occurrence point, As described above, the abnormality detection information can be transmitted.
  • the mobile communication device 1 that has received the abnormality detection information at a distance equal to or greater than a certain threshold reaches the point of the abnormality, the same abnormality detection information can be transmitted. Therefore, it is possible to transmit the abnormality detection information in a superimposed manner at regular intervals. For this reason, it is possible to avoid restricting excessively valid notifications.
  • the necessity determination according to the positional relationship between the abnormality occurrence point and the own position by the determination unit 121 may be performed using a distance value obtained based on coordinate information acquired using GPS or the like as a parameter. it can.
  • the determination part 121 may perform the necessity determination according to the positional relationship of an abnormality occurrence point and an own position with the following parameter. That is, the determination unit 121 represents the positional relationship between the abnormality occurrence point and its own position according to the number of hops in the wireless multi-hop communication when the abnormality detection information is received from the other mobile communication device 1. Therefore, it is possible to determine whether or not to transmit the abnormality detection information.
  • the wireless multi-hop communication is a communication method in which a large number of wireless stations and other mobile communication devices 1 are connected in multiple stages and information is transmitted one after another like a so-called bucket relay.
  • the number of hops means the number of other intervening radio stations or mobile communication devices 1.
  • the determination unit 121 represents a time difference between the abnormality detection time of the other mobile communication device 1 and its own abnormality detection time, that is, the abnormality detection time difference represents a positional relationship between the abnormality occurrence point and its own position. As described above, it is possible to determine whether or not the abnormality detection information needs to be transmitted. In this case, if each mobile communication device 1 is traveling at a substantially constant speed, the abnormality detection time difference represents a certain distance.
  • the determination unit 121 can increase or decrease the number of transmissions depending on the number of times that the determination results match. That is, when detecting the same abnormality as the abnormality indicated by the received abnormality detection information, the determination unit 121 can transmit information indicating the number of transmissions in association with the abnormality detection information indicating the abnormality. Whether or not to transmit the number of transmissions in association with the abnormality detection information can be arbitrarily set in advance for the determination unit 121.
  • the communication unit 12 transmits abnormality detection information indicating the abnormality detected by the abnormality detection unit 11.
  • the determination unit 12 has a distance between the abnormality occurrence point and its own position that is equal to or greater than a threshold. If there is, it is determined that transmission of abnormality detection information is necessary. That is, depending on the determination result according to the distance, even if the abnormality is the same, the communication unit 11 may transmit the same abnormality detection information in a superimposed manner. In this case, the abnormality detection information transmitted again includes the same content as that transmitted previously. In this case, when the detection time information is not included in the abnormality detection information, it is unclear which of the received abnormality detection information having the same contents should be used for the retransmission determination.
  • the determination unit 121 can determine the order of transmission of the abnormality detection information having the same content by adding information about the number of transmissions to the abnormality detection information.
  • the order of transmission corresponds to the order of times at which the determination results match in the plurality of mobile communication devices 1. If the determination unit 121 receives the abnormality detection information with the same contents a plurality of times, the abnormality detection information indicating that the number of transmissions is the same as that already received or is old, It is determined that transmission is unnecessary. This prevents unnecessary information from being transmitted redundantly.
  • the number of transmissions may be set in ascending order or may be set in descending order (that is, it may be increased or decreased). The effect of the number of transmissions will be described later with reference to FIGS. 5A to 5C.
  • the inter-vehicle communication system 10 shown in FIG. 2 includes a plurality of vehicles 100a, 100b, 100c,.
  • the mobile communication terminals 1a, 1b, 1c,... Mounted on the plurality of vehicles 100a, 100b, 100c,... Have basically the same configuration but different terminal IDs (identification codes), etc. Is different in that is assigned.
  • the plurality of mobile communication devices 1a, 1b, 1c,... Transmit and receive information to and from each other by wireless multi-hop communication, for example, according to a predetermined inter-vehicle communication specification.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining an operation example of the mobile communication device 1 shown in FIG.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an operation example of the mobile communication device 1 shown in FIG.
  • the parts indicated by (a) to (f) in FIG. 4 indicate the state of the falling object 200 and the positional relationship with the plurality of vehicles 100a to 100f in time series in the order of (a) to (f).
  • each of the vehicles 100a to 100f includes mobile communication devices 1a to 1f, respectively.
  • Each of the vehicles 100a to 100f receives abnormality detection information by wireless multi-hop communication from the mobile communication devices 1a to 1f of other vehicles at the mobile communication devices 1a to 1f (that is, the communication unit 12) of the own vehicle. . Further, each of the vehicles 100a to 100f duplicates the abnormality detection information received by the mobile communication devices 1a to 1f (that is, the communication unit 12) of the own vehicle, and the duplicated abnormality detection information is copied to the mobile communication device 1 of another vehicle. Send to the wireless multi-hop communication.
  • FIG. 4A shows a state in which the vehicle 100a is closest to the fallen object 200 and the vehicles 100b to 100d are traveling in the same direction following the vehicle 100a at regular intervals. ing.
  • the vehicle 100a and the vehicle 100b are traveling about 200m apart, and the vehicle 100b and the vehicle 100c are also traveling about 200m apart.
  • the radio signal transmitted from the mobile communication device 1a of the vehicle 100a is received by the mobile communication device 1b of the vehicle 100b.
  • the radio signal transmitted from the mobile communication device 1b of the vehicle 100b is received by the mobile communication device 1c of the vehicle 100c.
  • the wireless signal transmitted from the mobile communication device 1c of the vehicle 100c is the movement of the vehicle 100d. It is not received by the body communication device 1d.
  • 4B shows a few seconds after the state shown in FIG. 4A.
  • the mobile communication device 1a of the vehicle 100a has already passed the position of the falling object 200, and the vehicle 100b has dropped. The state closest to the object 200 is shown. Following the vehicle 100b, the vehicles 100c to 100e travel in the same direction at regular intervals.
  • step S1 the mobile communication devices 1a to 1f mounted on the vehicles 100a-100f when the vehicles 100a-100f shown in FIG. 4 pass the position of the obstacle 200 (abnormal point).
  • step S1 the abnormality detection unit 11 finds a falling object.
  • step S1 the abnormality detection unit 11 has not found an abnormality such as a falling object.
  • step S1 the mobile communication apparatus 1a of the vehicle 100a discovered the fallen object 200.
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1a of the vehicle 100a executes the determination process of step S2. That is, the determination unit 121 of the mobile communication device 1a of the vehicle 100a has the same falling object 200 detected (discovered) by its own abnormality detection unit 11 as the abnormality indicated by the abnormality detection information already received from another vehicle. It is determined whether or not.
  • whether or not the abnormality detected in the other vehicle is the same as the abnormality detected by the confidence abnormality detection unit 11 is determined based on the type of abnormality detected by the abnormality detection unit 11 and the position of the abnormality. This can be done based on whether or not the type of abnormality and the position of the abnormality included in the received abnormality detection information match.
  • the presence / absence of matching is determined in consideration of an error included in the configuration for detecting the position (for example, a device using GPS).
  • the vehicle 100a is the first vehicle that has found the falling object 200. That is, it is assumed that the mobile communication device 1a of the vehicle 100a has not received the abnormality detection information indicating the same abnormality as the abnormality detected by the abnormality detection unit 11.
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1a determines that the same abnormality as the abnormality indicated by the already received abnormality detection information is not detected by its own abnormality detection unit 11 ("NO" in step S2). ").
  • the communication unit 12 of the mobile communication device 1a of the vehicle 100a transmits abnormality detection information indicating the fallen object 200 according to the determination result of the determination unit 121 (step S3).
  • the abnormality detection information includes type information indicating that the abnormality is the falling object 200, position information indicating the position (abnormality occurrence point) where the abnormality is detected, and the number of transmissions. That is, from the mobile communication device 1a of the vehicle 100a, the number of transmissions “1” is indicated in the abnormality detection information including the information “falling object” indicating the type of abnormality and the information “latitude and longitude” indicating the position information.
  • Information associated with the information is transmitted and received by the mobile communication device 1b of the vehicle 100b.
  • the mobile communication device 1b of the vehicle 100b transmits (transfers) abnormality detection information indicating the same content of abnormality to the mobile communication device 1c of the vehicle 100c.
  • the mobile communication devices 1b and 1c of the vehicles 100b and 100c from the position of the falling object 200 (abnormality occurrence point) and the position of the own vehicle when the abnormality detection information is received, The distance between the position (abnormal point) and the host vehicle is calculated and obtained and held in a predetermined storage device.
  • the mobile communication device 1b of the vehicle 100b detects the position of the falling object 200 (abnormal point). It is located at a distance of 200m.
  • the mobile communication device 1c of the vehicle 100c is located at a distance of 400 m from the position of the falling object 200 (an abnormality occurrence point).
  • the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1b of the vehicle 100b finds the falling object 200 (step S1). Then, the determination unit 121 of the mobile communication device 1b of the vehicle 100b performs the determination process in step S2. That is, the determination unit 121 of the mobile communication device 1b of the vehicle 100b determines whether or not the falling object 200 found in the own vehicle is the same as the abnormality indicated by the abnormality detection information already received from the other vehicle.
  • the abnormality detection information received by the mobile communication device 1b of the vehicle 100b from the mobile communication device 1a of the vehicle 100a is information indicating that the same falling object 200 has been detected. Therefore, the determination unit 121 of the mobile communication device 1b determines that the abnormality detected by its own abnormality detection unit 11 is the same abnormality as the abnormality indicated by the already received abnormality detection information ("YES" in step S2). ).
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1b of the vehicle 100b determines whether or not the distance between the falling object 100 and the own vehicle when the abnormality detection information indicating the same abnormality is received is equal to or greater than a threshold (Ste S4). That is, when the obstacle 200 is detected by the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1a of the vehicle 100a, the determination unit 121 of the mobile communication device 1b of the vehicle 100b determines the distance between the obstacle 200 and the vehicle 100b. It is determined whether or not the threshold value is exceeded.
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1b has received the same content of abnormality detection information from the preceding vehicle a plurality of times in step S4, the most recently received abnormality detection information, that is, the received plurality of abnormality
  • the distance between the fallen object 200 and the own vehicle when the abnormality detection information with the maximum number of transmissions (that is, the newest) among the detection information is received is compared with a predetermined threshold.
  • the threshold of the distance used in step S4 (that is, the distance from the abnormality occurrence position indicated by the received abnormality detection information to the own position when the abnormality is detected) is, for example, from the number of hops by wireless multi-hop communication
  • the value can be set to about 80% of the distance that wireless multi-hop communication is likely to reach.
  • the threshold may be set to about 350 m. it can.
  • it is assumed that the distance threshold is 350 m.
  • the distance from the falling object 200 when the mobile communication device 1b of the vehicle 100b receives the abnormality detection information from the mobile communication device 1a of the vehicle 100a is 200 m. Therefore, the determination result of step S4 by the determination unit 121 of the mobile communication device 1b is “NO”, and the communication unit 12 of the mobile communication device 1b detects abnormality detected by the abnormality detection unit 11 of itself. Is not retransmitted (transferred) or the like (step S5).
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1c of the vehicle 100c performs the determination process in step S2. That is, the determination unit 121 of the mobile communication device 1c of the vehicle 100c determines whether or not the discovered fallen object 200 is the same as the abnormality indicated by the abnormality detection information already received from another vehicle.
  • the determination unit 121 of the mobile communication device 1c of the vehicle 100c determines the distance between the detected abnormality position (abnormal point) and itself as a threshold value. It is determined whether or not this is the case (step S4). In this case, when the mobile communication device 1c of the vehicle 100c receives the abnormality detection information from the mobile communication device 1b of the vehicle 100b, the distance between the falling object 200 and itself (the mobile communication device 1c) is 400 m (FIG. 4 (a)).
  • the determination result in step S4 of the determination unit 121 of the mobile communication device 1c is “YES”, and the communication unit 12 retransmits the abnormality detection information (step S6).
  • the communication unit 12 of the mobile communication device 1c increases the number of transmissions of the abnormality detection information to be retransmitted by 1 and sets it to 2 times. That is, from the mobile communication device 1c of the vehicle 100c, the number of transmissions “2” is represented in the abnormality detection information including the “falling object” information indicating the type of abnormality and the “latitude and longitude” information indicating the position information. Information associated with the information is transmitted and received by the mobile communication device 1d of the vehicle 100d.
  • the mobile communication device 1d of the vehicle 100d transmits information having the same content as the received information to the mobile communication device 1e of the vehicle 100e.
  • the position of the fallen object 200 (abnormality occurrence point) and the distance between the abnormality occurrence point and the own vehicle when receiving the information transmitted from the mobile communication device 1c are received.
  • the distance is calculated and stored in a predetermined storage device.
  • the mobile communication device 1d of the vehicle 100d It is located at a distance of 200m from the position (abnormal point).
  • the mobile communication device 1e of the vehicle 100e when a wireless signal including abnormality detection information is received from the mobile communication device 1d of the vehicle 100d, the mobile communication device 1e of the vehicle 100e is located at a distance of 400 m from the position of the falling object 200 (abnormality occurrence point). ing. Therefore, the mobile communication device 1d stores information indicating that the distance from the falling object 200 is 200 m in its own storage device. The mobile communication device 1e stores information indicating that the distance from the falling object 200 is 400 m in its own storage device.
  • each of the vehicles 100 d, 100 e, and 100 f passes through the point where the fallen object 200 has fallen (abnormal point). Since no abnormality is detected by the abnormality detection unit 11 of the mobile communication devices 1d, 1e, and 1f, the processes after step S2 are not executed. Therefore, the abnormality detection information is not transmitted from the mobile communication devices 1d, 1e, and 1f of the vehicles 100d, 100e, and 100f.
  • FIGS. 5A to 5C show the fallen object 200, a threshold for determining whether or not it is necessary to transmit abnormality detection information indicating an abnormality detected by its own abnormality detection unit, and a plurality of vehicles 100-1 to 100-11. It is the top view which showed the positional relationship typically.
  • the threshold here will be described by taking distance as an example, but as described above, any threshold may be used as long as it is a threshold indicating the positional relationship between the falling object 200 and itself depending on the number of hops or time.
  • These vehicles 100-1 to 100-11 have a mobile communication device 1 inside.
  • FIG. 5A shows a state where the vehicle 100-1 approaches the falling object 200 and the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of the vehicle 100-1 detects the falling object 200.
  • FIG. 5B shows a few seconds after the state shown in FIG. 5A, in which the vehicle 100-5 approaches the falling object 200, and the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of the vehicle 100-5 detects the falling object 200.
  • Is shown. 5C shows a few seconds after the state shown in FIG. 5B, the vehicle 100-6 approaches the falling object 200, and the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of the vehicle 100-6 detects the falling object 200. Shows the state.
  • the mobile communication devices 1 of the vehicles 100-6 to 100-10 transmit the same information one after another by wireless multi-hop communication.
  • the calculation result of the distance (in this case, less than the threshold) from the position (abnormal point) to the host vehicle is held.
  • step S2 in FIG. 3 when the abnormality detection unit 11 of the mobile communication device 1 of the vehicle 100-6 detects the falling object 200, step S2 in FIG. 3 is “YES”, but step S4 Becomes “NO”.
  • step S2 in FIG. 3 is “YES”, but step S4 Becomes “NO”.
  • the determination unit 121 is detected by the abnormality detection unit 11. It is determined that the abnormality detection information indicating the abnormality is not transmitted. Therefore, the abnormality detection information indicating the falling object 200 is not transmitted from the mobile communication device 1 of the vehicle 100-6.
  • the abnormality detection information is frequently retransmitted.
  • the abnormality detection information is successively transmitted by wireless multi-hop communication with the mobile communication device 1 mounted on the vehicle as a parent. It is possible to avoid the situation of being transmitted to the following vehicle. Therefore, the communication volume between vehicles can be reduced.
  • a mechanism for notifying information to a subsequent vehicle by wireless multi-hop communication by using inter-vehicle communication, etc., and using a camera mounted on the vehicle, a fallen object on the road or a road Has a mechanism to detect abnormalities. Then, the vehicle that has detected the abnormality notifies the detection information to the succeeding vehicle using inter-vehicle communication by wireless multi-hop communication.
  • the moving body communication device 1 that is a succeeding vehicle checks whether or not the information indicating the same abnormality has already been acquired. As a parent of multi-hop communication, information is not transmitted to the following vehicle.
  • the abnormality still continues when the vehicle passes the abnormality point. If so, resend the information. This is because, for example, when a preceding vehicle detects an abnormality, a subsequent vehicle that has not received the abnormality detection information by wireless multi-hop communication does not know until the same abnormality is detected by the own vehicle. is there.
  • the abnormality detection information when the abnormality detection information is received, if the distance from the abnormality occurrence point exceeds the certain threshold, the abnormality detection information indicating the detected abnormality is transmitted (transferred), so that the moving body of the vehicle This also notifies a vehicle that cannot obtain the abnormality detection information transmitted by the mobile communication device 1 of the preceding vehicle before the communication device 1 detects it. When there is no abnormality, the re-transmission mechanism naturally disappears.
  • a mechanism for thinning out information is provided, and it is possible to solve the problem that the communication band is compressed when a message is transmitted for each vehicle that detects an abnormality.
  • the determination of the distance in step S4 in FIG. 3 can be performed based on the number of hops (that is, the actual number of relay radio stations when information is received by multihop).
  • the number of hops is the transfer of information transmitted from the mobile communication device 1 of the parent vehicle (transmitting new information) by wireless multi-hop communication between vehicles (ie, relaying)
  • the number of mobile communication devices 1 is shown.
  • the communication unit 12 of the mobile communication device 1 associates information indicating the number of hops with information transmitted between the mobile communication devices 1, and when the abnormality detection information is received, The number of hops when the abnormality detection information is transferred by wireless multi-hop communication is retained.
  • the determination of the distance between the abnormality occurrence point and itself in step S4 in FIG. 3 by the determination unit 121 can be performed based on the time difference between the detection time of the other vehicle that transmitted the information and the detection time of the own vehicle.
  • the communication unit 12 of the mobile communication device 1 indicates the time when the abnormality is detected in the abnormality detection information indicating the abnormality detected by the abnormality detection unit 11 as information transmitted between the mobile communication devices 1. Send information in association.
  • the communication unit 12 stores information indicating the reception time in its own storage device in association with the received information.
  • the function for realizing the function of each processing unit in the present invention is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into a computer system and executed, thereby executing the above function. May be realized.
  • the “computer system” includes an OS and hardware such as peripheral devices.
  • the “computer system” includes a WWW system having a homepage providing environment (or display environment).
  • the “computer-readable recording medium” refers to a storage device such as a flexible medium, a magneto-optical disk, a portable medium such as a ROM or a CD-ROM, and a hard disk incorporated in a computer system.
  • the “computer-readable recording medium” refers to a volatile memory (RAM) in a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In addition, those holding programs for a certain period of time are also included.
  • RAM volatile memory
  • the program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium.
  • the “transmission medium” for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
  • the program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement
  • the number of times of transmission of the same information can be reduced, so that it is possible to avoid the communication band from being compressed by unnecessary communication.

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Abstract

　経路上の異常の有無を検出する異常検出部と判定部を備える移動体通信装置。検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、両信号が示す異常の同一性を判定する。両者が同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する。

Description

移動体通信装置、移動体通信方法及びプログラム
　本発明は、移動体通信装置、移動体通信方法及びプログラムに関する。
　例えば、付近の車両と車車通信で、メッセージの送受信を行うシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
特表２００８－５２７８２４号公報
　しかしながら、付近の車両に対して、繰り返し同じ情報が送受信されると、車車間通信の通信量が増大するため、通信帯域が圧迫されるという問題がある。
　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、上記の課題を解決することができる移動体通信装置、移動体通信方法およびプログラムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明は、経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
　判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する通信部と
　を有し、
　前記判定部は、前記第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する
　移動体通信装置を提供する。
　本発明はまた、異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、
　前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定するステップと、
　前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定するステップと、
　前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信するステップと、
　を有する移動体通信方法も提供する。
　本発明はまた、コンピュータに、
　異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、
　前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定する手順、
　前記異常検出手段によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する手順、
　前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する手順、
　を実行させるためのプログラムも提供する。
　本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができる。これにより、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
本発明の一実施の形態の構成例を示したブロック図である。 図１に示した移動体通信装置１を用いて構成した車車間通信システムの構成例を示したブロック図である。 図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。 図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するための図である。 図１に示した移動体通信装置１の他の動作例を説明するための図である。 同様に、上記他の動作例を説明するための図である。 同様に、上記他の動作例を説明するための図である。
　以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係る移動体通信装置１の構成例を示したブロック図である。
　図１に示した移動体通信装置１は、異常検出部１１と、通信部１２とを備えている。
　本実施形態において、移動体通信装置１は、車両に搭載される装置である。この移動体通信装置１は、例えば、車載器に搭載される。
　異常検出部１１は、例えば車両等の進行方向を撮像するカメラとその画像処理装置等から構成されていて、経路上の異常の有無を検出する。
　異常とは、経路の交通に支障を与える事態が生じている可能性があることを意味し、例えば、道路上に存在する障害物や落下物、道路の異常（陥没や法面の崩れ等）、大雨等の気象異常等である。
　また、異常検出部１１は、カメラに限らず、例えば、光センサや超音波センサ等を用いて異常を検出するものとしてもよい。あるいは、異常検出部１１は、アンチロック（あるいはアンチスキッド）ブレーキシステム等によるタイヤのロック状態やスキッド状態の検知信号等に基づき、異常を検出するものであってもよい。さらに、異常検出部１１は、ユーザが異常を発見したときに操作する手動操作のスイッチの出力に基づき、異常を検出するものであってもよい。
　また、これらの各構成を組み合わせて、異常を検出するものであってもよい。
　なお、異常検出部１１を例えばカメラを用いて構成した場合の撮像画像の処理装置は、移動体通信装置１内であって異常検出部１１の外に設けてもよい。
　通信部１２は、無線信号の送受信部と、その送受信部の制御等を行うＣＰＵ（中央処理装置）等からなる制御部とを備えている。
　この通信部１２は、例えば、所定の車車間通信や車路間通信システムにおいて、他の無線局と所定の無線信号を送受信するための通信装置である。
　ここで他の無線局は、他の移動体通信装置１や、上述の通信部１２と通信可能な通信部を有する路上通信装置である。
　この通信部１２は、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、他の無線局に対して送信する。本実施形態において、通信部１２は、無線マルチホップ通信を用いて、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、後続車に伝送する。
　このように、通信部１２は、送信元の通信手段、つまり、親の通信部として、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を送信することができる。
　また、通信部１２は、他の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常検出情報を、その移動体通信装置１から直接又は他の無線局を介して受信する。本実施形態において、通信部１２は、無線マルチホップ通信を用いて、先行車の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を受信し、後続車に転送する。
　このように、通信部１２は、中継する通信手段、つまり、子の通信部として、先行車の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を、受信して転送することができる。
　なお、移動体通信装置１は、後続車に異常検出情報を転送する場合、無線マルチホップ通信で通信が可能な範囲外の移動体通信装置１に対しては、情報を転送することはできない。
　ここで異常検出情報とは、異常の有無、異常の種別や内容、異常を発見した位置（言い換えると、異常発生地点）を緯度および経度で示す情報を含む。また、通信部１２は、係る異常検出情報に、当該異常検出情報の送信回数、異常の検出時刻等を表す情報を対応づけ、合わせて送信することができる。
　なお、この送信回数とは、先行車に搭載された移動体通信装置１が検出した異常と同一の異常が後続車の移動体通信装置１によって検出された場合、この後続車の移動体通信装置１の通信部１２が、無線マルチホップ通信における親の通信手段として、先に検出された異常と同一の異常を示す異常検出情報を送信する回数である。ここで、当該異常を初めて検出した場合（その異常を示す異常検出情報を今までに受信していない場合）の送信回数が１に設定される。
　本実施形態において、異常検出情報は、これらの項目のうち、少なくとも、異常の種別、異常発生地点の緯度および経度を示す情報を含み、これに送信回数を表す情報が対応づけられることが望ましい。
　なお、通信部１２は、異常発生地点と異常を検出した時刻、および、異常検出情報を受信した位置と時刻を、例えば通信部１２内あるいは通信部１２の外部に設けたＧＰＳ（全地球測位システム）による電波受信装置の出力信号等から取得することができる。また、通信部１２は、それらの位置（すなわち座標）や時刻を、通信部１２の通信先の基地局等から取得するものであってもよい。また、通信部１２は、ジャイロセンサ、速度センサ、加速度センサ等の出力と、ＧＰＳの受信信号とを組み合わせて、位置を示す情報を自律的に算出するものであってもよい。
　また、通信部１２は、判定部１２１を備えている。この判定部１２１は、他の無線局あるいは他の移動体通信装置１から受信した異常検出情報が示す異常と、自身の移動体通信装置１の異常検出部１１が検出した異常との同一性を判断する。そして、判定部１２１は、その判断結果に基づいて、通信部１２による異常検出情報の送信の要否を判定する。その際、判定部１２１は、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じてその要否判定を行う。
　本実施形態において、通信部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と、異常検出部１１によって検出された異常が同一であると判定した場合、受信した異常検出情報が示す異常が(先行車などにより）検出された時点において当該異常との距離が予め決められた値未満となる位置にあるならば、自身の異常検出部１１が検出した異常検出情報を他の無線局に送ることが不要であると判定する。つまり、自身の異常検出部１１が異常を検出した場合であって、先行車がすでに同一の異常を示す異常検出情報を後続車に転送しているため、検出した異常を示す異常検出情報を送信しないと判定する。
　ただし、判定部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と、異常検出部１１によって検出された異常が同一であると判断した場合であっても、受信した異常検出情報が示す異常が検出された時点において当該異常との距離が予め決められた値以上となる位置にあるならば、自身の異常検出部１１が検出した異常検出情報を他の無線局に送ることが必要であると判定する。
　すなわち、判定部１２は、例えば、異常発生地点と、当該異常を示す異常検出応報を受信したときの自身の位置とに、所定以上の距離があった場合、両異常が同一であったとしても、送信が必要であると判定することができる。
　これによれば、先行車に搭載された他の移動体通信装置１から異常検出情報を受信した後続車の移動体通信装置１の位置が、異常発生地点から所定閾値以上離れている場合、次のようにして、異常検出情報を送信することができる。
　すなわち、異常検出情報を一定閾値以上の距離離れて受信した移動体通信装置１が、その異常の地点にさしかかった時、同じ異常の検出情報を送信することができる。したがって、一定の間隔で、異常検出情報を重ねて送信することが可能となる。このため、過度に有効な通知を制限してしまうことを避けることができる。
　なお、判定部１２１による、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じた要否判定は、ＧＰＳ等を用いて取得した座標情報等に基づいて求めた距離の値をパラメータとして行うことができる。あるいは、判定部１２１は、異常発生地点と自身の位置との位置関係に応じた要否判定を、次のパラメータによって行ってもよい。
　すなわち、判定部１２１は、自身が他の移動体通信装置１から異常検出情報を受信した時の無線マルチホップ通信におけるホップ数によって異常発生地点と自身の位置との位置関係が表されるものとして、異常検出情報の送信の要否判定を行うことができる。ここで、無線マルチホップ通信とは、多数の無線局や他の移動体通信装置１を多段に接続し、いわゆるバケツリレーのようにして次々と情報を伝送する通信手法である。そして、ホップ数とは、介在する他の無線局や移動体通信装置１の個数を意味する。
　あるいは、判定部１２１は、他の移動体通信装置１の異常検出時刻と、自身の異常検出時刻との時間差、すなわち異常検出時間差が異常発生地点と自身の位置との位置関係を表すものであるとして、異常検出情報の送信の要否判定を行うことができる。この場合、各移動体通信装置１がほぼ一定の速度で走行しているとすると、異常検出時間差が一定の距離を表すものとなる。
　また、判定部１２１は、判定結果が一致となる回数によって送信回数を増減することができる。つまり、判定部１２１は、受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常を検出した場合、当該異常を示す異常検出情報に対して、送信回数を示す情報を対応づけて送信することができる。この送信回数を異常検出情報に対応づけて送信するか否かは、判定部１２１に対して事前に任意に設定可能である。
　判定部１２１が異常検出情報の送信が必要であると判定した場合、通信部１２は、異常検出部１１によって検出された異常を示す異常検出情報を送信する。ただし、判定部１２は、受信した異常検出情報が示す異常と異常検出部１１によって検出された異常とが同一であったとしても、例えば、異常発生地点と自身の位置との距離が閾値以上であった場合に異常検出情報の送信が必要であると判定する。すなわち、距離に応じた判定の結果によっては、異常が同じであったとしても、通信部１１は同一の異常検出情報を重ねて送信する場合がある。
　この場合に、再度送信される異常検出情報は、以前に送信されたものと同一の内容を含むものとなる。この場合、異常検出情報に検出時刻の情報を含ませなかったときは、受信された複数の同一の内容の異常検出情報のうち、どれに基づいて再送の判定を行えばよいのかが不明となってしまう可能性がある。つまり、受信した異常検出情報を他の装置１へ複製して送信することが必要なのか否かが不明となる可能性がある。
　これに対して、判定部１２１は、異常検出情報に送信回数についての情報を付加することで、同一内容の異常検出情報の発信の順番を判別可能としている。
　ここで発信の順番は、複数の移動体通信装置１において判定結果が一致した時刻の順番に対応している。判定部１２１は、同一内容の異常検出情報を複数回、受信した場合、すでに受信したものと送信回数が同一か、あるいは古い情報であることを示す異常検出情報については、他の装置１への送信が不要であると判定する。これによって、不要な情報が重複して送信されることを防いでいる。
　なお、送信回数は、昇順で設定してもよいし、降順で設定してもよい（すなわち、増加するようにしてもよいし、減少するように設定してもよい）。なお、送信回数の作用については、図５Ａ～５Ｃを参照して後述する。
　次に、図２を参照して、図１に示した移動体通信装置１を複数用いて構成した車車間通信システムの構成例について説明する。
　図２に示した車車間通信システム１０は、移動体通信装置１をそれぞれ備えた複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…から構成されている。
　ここで、複数の車両１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、…に搭載されている移動体通信端末１ａ，１ｂ，１ｃ…は、基本的には同一構成であるが、個々に異なる端末ＩＤ（識別符号）等が割り当てられている点で異なる。複数の移動体通信装置１ａ，１ｂ，１ｃ…は、例えば所定の車車間通信仕様に従い無線マルチホップ通信で、互いに情報を送受信する。
　次に、図３及び図４を参照して、図１及び図２に示した移動体通信装置を利用した車車間通信システム１０の動作例について説明する。図３は、図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するためのフローチャートである。図４は、図１に示した移動体通信装置１の動作例を説明するための説明図である。
　図４内の（ａ）～（ｆ）で示す部分は、（ａ）～（ｆ）の順で時系列に、落下物２００の状態や複数の車両１００ａ～１００ｆとの位置関係を示している。
　ここで、各車両１００ａ～１００ｆは、図２に示したように、移動体通信装置１ａ～１ｆをそれぞれ備えている。また、各車両１００ａ～１００ｆは、自車の移動体通信装置１ａ～１ｆ（すなわち通信部１２）で、他の車両の移動体通信装置１ａ～１ｆから無線マルチホップ通信で異常検出情報を受信する。
　さらに、各車両１００ａ～１００ｆは、自車の移動体通信装置１ａ～１ｆ（すなわち通信部１２）で受信した異常検出情報を複製し、複製した異常検出情報を他の車両の移動体通信装置１へと向けて無線マルチホップ通信で送信する。
　また、この例では、無線マルチホップ通信に係る各車両１００ａ～１００ｆ間の通信可能な範囲が半径２００ｍ程度であるとしている。
　例えば、図４の（ａ）では、車両１００ａが落下物２００に最も接近した状態にあり、車両１００ｂ～１００ｄが一定の間隔で、車両１００ａに後続して同一方向に走行している状態を示している。
　この場合、車両１００ａと車両１００ｂは、約２００ｍ離れて走行中であり、車両１００ｂと車両１００ｃも、約２００ｍ離れて走行中である。
　また、車両１００ａの移動体通信装置１ａから送信された無線信号は、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂで受信される。また、車両１００ｂの移動体通信装１ｂから送信された無線信号は、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃで受信される。
　一方、車両１００ｃと車両１００ｄとは、無線マルチホップ通信の可能な距離（本実施形態では２００ｍ）以上離れているため、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから送信された無線信号は車両１００ｄの移動体通信装置１ｄでは受信されない。
　また、図４の（ｂ）では、図４の（ａ）に示す状態の数秒後を示しており、車両１００ａの移動体通信装置１ａがすでに落下物２００の位置を通過し、車両１００ｂが落下物２００に最も接近した状態を示している。また、車両１００ｂの後続には、車両１００ｃ～１００ｅが一定の間隔で同一方向に走行している。
　次に、図３を参照して、図４に示した車両１００ａ－１００ｆが障害物２００の位置（異常発生地点）を通過した際の各車両１００ａ―１００ｆに搭載された移動体通信装置１ａ～１ｆの各処理について説明する。
　移動体通信装置１ａ～１ｆの各処理は、異常検出部１１が、落下物を発見することで開始される（ステップＳ１）。なお、異常検出部１１が落下物等の異常を発見していない場合には、ステップＳ１内で待機あるいは異常検出部１１による検出動作が繰り返し実行されているものとする。
　ここで、図４の（ａ）に示したように、車両１００ａの移動体通信装置１ａが落下物２００を発見したとする（ステップＳ１）。
　この場合、車両１００ａの移動体通信装置１ａの判定部１２１がステップＳ２の判定処理を実行する。すなわち、車両１００ａの移動体通信装置１ａの判定部１２１は、自身の異常検出部１１が検出（発見）した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。
　ここで、他の車両において検出された異常と自信の異常検出部１１が検出した異常とが同一であるか否かの判定は、異常検出部１１で検出した異常の種別と異常の位置が、受信した異常検出情報に含まれている異常の種別と異常の位置とに一致しているか否かに基づいて行うことができる。ただし、異常の位置（ここでは、異常発生地点である障害物２００の位置）については、位置検出を行う構成（例えばＧＰＳを利用した装置）が有する誤差を考慮して一致の有無を判定する。
　この例では、例えば車両１００ａが落下物２００を発見した最初の車両であるとする。
　つまり、車両１００ａの移動体通信装置１ａは、異常検出部１１が検出した異常と同一の異常を示す異常検出情報を受信していなかったとする。この場合、移動体通信装置１ａの判定部１２１は、すでに受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常が自身の異常検出部１１によって検出されたのではないと判定する（ステップＳ２で「ＮＯ」）。
　次に、車両１００ａの移動体通信装置１ａの通信部１２が、判定部１２１の判定結果に従って、落下物２００を示す異常検出情報を送信する（ステップＳ３）。この場合、異常検出情報には、異常が落下物２００であることを示す種別情報、および、異常を検出した位置（異常発生地点）を示す位置情報及び送信回数が含まれている。
　すなわち、車両１００ａの移動体通信装置１ａから、異常の種別を表す「落下物」の情報、および位置情報を表す「緯度、経度」の情報を含む異常検出情報に、送信回数「１」を表す情報を対応づけた情報が送信され、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂで受信される。
　車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、同一内容の異常を示す異常検出情報を車両１００ｃの移動体通信装置１ｃへ送信（転送）する。
　本実施形態において、各車両１００ｂ及び１００ｃの移動体通信装置１ｂおよび１ｃでは、異常検出情報を受信したときにおける、落下物２００の位置（異常発生地点）と自車両の位置から、落下物２００の位置（異常発生地点）と自車両との距離を計算して求め、所定の記憶装置内に保持する。
　この例では、図４の（ａ）に示すように、車両１００ａから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、落下物２００の位置（異常発生地点）から２００ｍの距離に位置している。また、車両１００ｂから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃは、落下物２００の位置（異常発生地点）から４００ｍの距離に位置している。
　次に、図４の（ａ）に示した状態の数秒後について、図４の（ｂ）を参照して説明する。図４の（ｂ）に示したように、車両１００ｂが異常に接近したとすると、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの異常検出部１１が落下物２００を発見する（ステップＳ１）。すると、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、ステップＳ２の判定処理を行う。
　すなわち、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、自車両で発見した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。この例では、車両１００ａの移動体通信装置１ａから車両１００ｂの移動体通信装置１ｂが受信した異常検出情報は、同一の落下物２００を検出したことを示す情報である。
　したがって、移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、自身の異常検出部１１が検出した異常が、すでに受信した異常検出情報が示す異常と同一の異常であったと判定する（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）。
　次に、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、同一の異常を示す異常検出情報を受信したときにおける落下物１００と自車との距離が閾値以上であったか否かを判定する（ステップＳ４）。
　つまり、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、車両１００ａの移動体通信装置１ａの異常検出部１１によって障害物２００が検出されたときにおいて、障害物２００と車両１００ｂとの距離が閾値以上であるか否かを判定する。
　ただし、ステップＳ４で移動体通信装置１ｂの判定部１２１は、同一の内容の異常検出情報を先行車両から複数回受信していた場合、直近に受信した異常検出情報、つまり、受信した複数の異常検出情報のうち送信回数が最大（すなわち最も新しい）の異常検出情報を受信したときにおける落下物２００と自車との距離を、所定の閾値と比較する。
　この場合、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂは、送信回数＝１の異常検出情報を１回受信しただけであり、送信回数２以上の落下物２００を示す異常検出情報は受信していない。
　また、ステップＳ４で用いる距離（つまり、受信した異常検出情報が示す異常発生位置から当該異常が検出された時における自身の位置との距離）の閾値は、例えば、無線マルチホップ通信によるホップ数から、無線マルチホップ通信が到達しそうな距離の８割程度の値に設定することができる。言い換えると、例えば、無線マルチホップ通信のホップ数（＝中継する無線局の数）を１段とし、かつ１段での到達距離が４００ｍ程度であるとすると、閾値は３５０ｍ程度に設定することができる。以下、距離の閾値が３５０ｍであるとする。
　この例では、車両１００ｂの移動体通信装置１ｂが、車両１００ａの移動体通信装置１ａから異常検出情報を受信したときにおける落下物２００との距離は２００ｍである。したがって、移動体通信装置１ｂの判定部１２１によるステップＳ４の判定結果は、「ＮＯ」となり、移動体通信装置１ｂの通信部１２は、自身の異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報の再送信（転送）等は行わない（ステップＳ５）。
　次に、図４の（ｃ）に示したように、車両１００ｃが異常に接近したとすると、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの異常検出部１１が落下物２００を発見したとする（ステップＳ１）。この場合、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１が、ステップＳ２の判定処理を行う。
　すなわち、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、発見した落下物２００が、他の車両からすでに受信した異常検出情報が示す異常と同一であるか否かを判定する。この例では、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃが車両１００ｂの移動体通信装置１ｂから受信した異常検出情報が、送信回数＝１の落下物２００の情報である。したがって、移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、すでに受信した情報と同一の異常であったと判定する（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）。
　次に、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃの判定部１２１は、この異常情報検出情報が示す異常が検出されたときにおいて、検出された異常の位置（異常発生地点）と自身との距離が閾値以上であったか否かを判定する（ステップＳ４）。この場合、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃが車両１００ｂの移動体通信装置１ｂから異常検出情報を受信したときにおける落下物２００と自身（移動体通信装置１ｃ）との距離は４００ｍである（図４の（ａ）参照）。本実施形態において閾値は３５０ｍであるため、移動体通信装置１ｃの判定部１２１のステップＳ４の判定結果は「ＹＥＳ」となり、通信部１２は異常検出情報の再送信を実行する（ステップＳ６）。
　その際、移動体通信装置１ｃの通信部１２は、再送信する異常検出情報の送信回数を１だけ増やして２回に設定する。すなわち、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから、異常の種別を表す「落下物」の情報、および位置情報を表す「緯度、経度」の情報を含む異常検出情報に、送信回数「２」を表す情報が対応付けられた情報が送信され、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄで受信される。
　そして、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄは、受信した情報と同一内容の情報を車両１００ｅの移動体通信装置１ｅへ送信する。
　各車両１００ｄ及び１００ｅの移動体通信装置１ｄ及び１ｅでは、落下物２００の位置（異常発生地点）と、移動体通信装置１ｃから送信された情報を受信ときにおける、異常発生地点と自車両と間の距離を計算して求め、所定の記憶装置内に保持する。
　この例では、図４の（ｃ）に示すように、車両１００ｃの移動体通信装置１ｃから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄは、落下物２００の位置（異常発生地点）から２００ｍの距離に位置している。また、車両１００ｄの移動体通信装置１ｄから異常検出情報を含む無線信号を受信した時、車両１００ｅの移動体通信装置１ｅは、落下物２００の位置（異常発生地点）から４００ｍの距離に位置している。
　よって、移動体通信装置１ｄは自身の記憶装置内に、落下物２００からの距離が２００ｍであることを示す情報を記憶する。移動体通信装置１ｅは自身の記憶装置内に、落下物２００からの距離が４００ｍであることを示す情報を記憶する。
　次に、図４の（ｄ）に示すように、車両１００ｄが落下物２００の位置を通過するときには、すでに落下物２００が取り除かれていたとする。
　この場合、図４の（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）に示すように、車両１００ｄ、１００ｅ及び１００ｆが、落下物２００が落ちていた地点（異常発生地点）を通過したところでは、各移動体通信装置１ｄ，１ｅ及び１ｆの異常検出部１１によって異常が検出されないため、ステップＳ２以降の処理は実行されない。したがって、車両１００ｄ、１００ｅ及び１００ｆの移動体通信装置１ｄ，１ｅ及び１ｆから異常検出情報は送信されない。
　次に、図５Ａ～５Ｃを参照して、異常検出情報に送信回数を含ませた場合の本実施形態における効果について説明する。図５Ａ～５Ｃは、落下物２００と、自身の異常検出部が検出した異常を示す異常検出情報の送信の要否を判定するための閾値と、複数の車両１００－１～１００－１１との位置関係を模式的に示した平面図である。
　ここでの閾値は、距離を例に説明するが、上述の通り、ホップ数あるいは時間によって、落下物２００と自身との位置関係を示す閾値であれば、任意の形式であってもよい。
　これら車両１００－１～１００－１１は、内部に移動体通信装置１を備えている。図５Ａは、車両１００－１が落下物２００に接近し、車両１００－１の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。図５Ｂは、図５Ａに示す状態の数秒後を示し、車両１００－５が落下物２００に接近し、車両１００－５の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。そして、図５Ｃは、図５Ｂに示す状態の数秒後を示し、車両１００－６が落下物２００に接近し、車両１００－６の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した状態を示している。
　図５Ａに示した例では、車両１００－１の移動体通信装置１から送信回数ｎ＝１を示す情報が対応付けられた異常検出情報が送信される。そして、車両１００－２～１００－６の移動体通信装置１へと次々に同一の情報が、無線マルチホップ通信で送信される。
　また、車両１００－５と車両１００－６において、車両１００－１の移動体通信装置１が発信した異常検出情報を受信した時の落下物２００から自車両までの距離は、予め決められた閾値以上である。
　また、車両１００－２～車両１００－６の各移動体通信装置１の記憶装置には、落下物２００を示す異常検出情報に、送信回数＝１であることを示す情報が対応づけられた情報と、落下物２００の位置（異常発生地点）から自車両までの各距離の算出結果とが保持される。
　次に、図５Ｂに示した例では、車両１００－５の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した時、図３のステップＳ２とステップＳ４がともに「ＹＥＳ」となる。よって、車両１００－５の移動体通信装置１から送信回数ｎ＝２とした異常検出情報が、後続車に対して送信される（図３のステップＳ６）。そして、車両１００－６～１００－１０の移動体通信装置１は、次々に同一の情報を、無線マルチホップ通信で送信する。
　例えば、車両１００－６の移動体通信装置１の記憶装置には、落下物２００を示す異常検出情報に、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられた情報と、落下物２００の位置（異常発生地点）から自車両までの距離（この場合は閾値未満）の算出結果が保持される。
　次に、図５Ｃに示した例では、車両１００－６の移動体通信装置１の異常検出部１１が落下物２００を検出した時、図３のステップＳ２は「ＹＥＳ」となるが、ステップＳ４は「ＮＯ」となる。この処理について具体的に説明する。
　車両１００－６の移動体通信装置１の記憶装置内には、図５Ａに示したように、送信回数＝１であることを示す情報が対応づけられた、落下物２００を示す異常検出情報が保持されている。また、この記憶装置内には、図５Ｂに示したように、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられた、落下物２００を示す異常検出情報も保持されている。
　よって、車両１００－６の移動体通信装置１の判定部１２１は、送信回数＝２であることを示す情報が対応づけられている異常検出情報を受信したときの、落下物２００の位置（異常発生地点）と車両１００－６との距離が閾値以上であるか否かを判定する。
　この場合、図５Ｂを参照して説明した通り、落下物２００の位置（異常発生地点）と車両１００－６との距離は、閾値未満であるため、判定部１２１は、異常検出部１１が検出した異常を示す異常検出情報を送信しないと判定する。よって、車両１００－６の移動体通信装置１からは、落下物２００を示す異常検出情報は送信されない。
　このように、図５Ａに示したように、落下物２００と自車両との距離が閾値以上となる位置に位置している車両が複数台（この例では車両１００－５及び１００－６）あった場合であっても、頻繁に同一の異常検出情報が再送されてしまうことを回避することができる。
　これにより、後続車によって、同一の落下物２００が検出された場合であっても、当該車両に搭載された移動体通信装置１を親として、無線マルチホップ通信により、異常検出情報が次々に子である後続車に送信される事態を回避することができる。よって、車両間の通信量を軽減させることができる。
　以上のように、本実施形態では、例えば車車間通信により情報を後続の車に無線マルチホップ通信で通知する仕組み等を利用するとともに、車両に搭載したカメラ等で、道路上の落下物や道路異常を検出する仕組みを持つ。そして、異常を検出した車両は、検出情報を、後続車に車車間通信を利用して、無線マルチホップ通信で通知する。
　この場合、後続車である動体通信装置１は、先行車両が異常を検出していた時、すでに同じ異常を示す情報を取得しているかどうかを確認し、受信している場合は、自身が無線マルチホップ通信の親として、後続車に情報を送信しないようにしている。
　ただし、自車の情報を受信した距離や位置を記録しておき、自車位置と異常発生地点までの距離が一定値よりも大きかった場合には異常発生地点を通過した時に、まだ異常が続いている場合は、情報を再送する。これは、例えば、先行車両が異常を検出した際に異常検出情報を無線マルチホップ通信により受信しなかった後続車両が、同一の異常を自車で検知するまでわからなくなってしまうことを避けるためである。
　すなわち、異常検出情報を受信した時に、異常発生地点から自車との距離がある閾値を越えている場合、検出した異常を示す異常検出情報を送信（転送）することにより、当該車両の移動体通信装置１が検出するよりも前に先行車両の移動体通信装置１が送信した異常検出情報を得られなかった車両にも通知するものである。
　なお、異常が無くなると、再送する仕組みも自然消滅する。これによって、本実施形態によれば、情報を間引く仕組みが提供され、異常を検知する車両毎にメッセージを送信していると通信帯域が圧迫されてしまうという課題を解決することができる。
　なお、本発明の実施の形態は、上記のものに限定されず、次のような変更が適宜可能である。
　例えば、図３のステップＳ４の距離の判定は、ホップ数（すなわちマルチホップで情報を受信した時の実際の中継無線局数）に基づいて行うことができる。具体的には、ホップ数とは、車車間の無線マルチホップ通信により、（新たな情報を発信する）親の車両の移動体通信装置１から送信された情報の転送を行った（すなわち、中継した）移動体通信装置１の数を示す。
　この場合、移動体通信装置１の通信部１２は、各移動体通信装置１間で送信される情報に、ホップ数を示す情報を対応づけるとともに、当該異常検出情報を受信した時に、自身が当該異常検出情報を無線マルチホップ通信で転送する時のホップ数を保持しておく。
　また、判定部１２１による、図３のステップＳ４における異常発生地点と自身との距離の判定は、情報を送信した他車両の検出時刻と自車両の検出時刻との時間差に基づいて行うことができる。
　この場合、移動体通信装置１の通信部１２は、各移動体通信装置１間で送信される情報として、異常検出部１１によって検出した異常を示す異常検出情報に、異常を検出した時刻を示す情報を対応づけて送信する。また、通信部１２は、異常検出情報を無線マルチホップ通信で受信した場合、受信した時刻を示す情報を、受信した情報に対応づけて、自身の記憶装置に保持しておく。
　なお、本発明における各処理部の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、上記機能を実現させてもよい。
　なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
　さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
　また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。
　ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
　また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
　この出願は、２０１３年１月３１日に出願された日本出願特願２０１３－０１７３７３号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明によれば、同じ情報の送信回数を減少させることができるので、不要な通信によって通信帯域が圧迫されてしまうことを避けることができる。
　１　移動体通信装置
　１０　車車間通信システム
　１１　異常検出部
　１２　通信部
　１２１　判定部
　１００ａ～１００ｆ、１００－１～１００－１１　車両

Claims (7)

  1. 　経路上の異常の有無を検出する異常検出部と、
    　判定部を備え、前記判定部によって送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する通信部と
    　を有し、
    　前記判定部は、前記第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定し、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する
    　ことを特徴とする移動体通信装置。
  2. 　前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自装置の位置との距離が予め決められた閾値以上である場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
  3. 　前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記通信部が無線マルチホップ通信を介して前記第２異常検出情報を受信した場合、前記第２異常検出情報を受信したホップ数が予め決められた閾値以上であった場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
  4. 　前記判定部は、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出された時から、前記異常検出部によって当該異常が検出された時までの時間が、予め決められた長さ以上である場合、前記第１異常検出情報の送信が必要であることを判定することを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
  5. 　前記通信部は、前記判定部により、前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、当該異常についての情報送信が行われた送信回数を示す情報を前記第１異常検出情報に対応付けて送信することを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の移動体通信装置。
  6. 　異常検出部によって、経路上の異常の有無を検出するステップと、
    　前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定するステップと、
    　前記異常検出部によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定するステップと、
    　前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出部によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信するステップと、
    　を有することを特徴とする移動体通信方法。
  7. 　コンピュータに、
    　異常検出手段によって、経路上の異常の有無を検出する手順、
    　前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出信号と異なる第２異常検出信号を受信した場合、前記第２異常検出信号が示す異常と、前記異常検出部が検出した異常との同一性を判定する手順、
    　前記異常検出手段によって検出された異常と前記第２異常検出情報が示す異常とが同一であると判定された場合、前記第２異常検出信号が示す異常が検出されたときにおける当該異常の発生地点と自身の位置との位置関係に応じて前記第１異常検出情報の送信の要否を判定する手順、
    　前記第１異常検出情報の送信要否の判定において、送信が必要であると判定された場合、前記異常検出手段によって検出された異常を示す第１異常検出情報を送信する手順、
    　を実行させるためのプログラム。
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