WO2014032900A1 - Verfahren und vorrichtung zur bestimmung der position eines motorgetriebenen stellteils - Google Patents

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    • G01D5/2449—Error correction using hard-stored calibration data

Definitions

  • the invention relates to a method for determining the position of a motor-driven actuating part, in particular a window, a sliding roof, a trunk lid, a hood system, a sliding door or a seat, wherein by position measurement, a current position correction value is determined, and an apparatus for performing the method with a Position tracker (counter) and a position measuring unit.
  • the determination of the position of motor-driven actuators is required in particular for closing parts, such as window regulators, sliding roofs or doors in motor vehicles, in order to stop the closing part at intended positions and in order to be able to meet the legal requirements regarding anti-pinch protection.
  • a position determination in a variety of actuators such. also in seats, but also marquises or blinds, are used, for example, to approach predetermined or stored positions can.
  • EP 2 102 725 Bl In this case, starting from an initial absolute position determination, for example in a mechanically fixed initialization position, the current position is determined from the sum of all position changes. Since each position change is subject to uncertainty, the uncertainty of the absolute position calculated therefrom increases with the number of position changes. It is therefore a regular re-initialization by an absolute position determination required to keep the position uncertainty within acceptable limits.
  • the DE 10 2007 050 173 B3 describes a method for Posi ⁇ tion correction for a motor-driven actuator by means of a position measurement, which takes place by a correlation function between a force-displacement reference curve and a force- displacement Ist ⁇ curve.
  • the coincidence of the two curves is determined as a function of a position correction value between the curves, and the current position of the setting part is assumed at a position corrected with the correction value thus determined.
  • position information from other sources such as a previously existing correction value, are not taken into account, or at most serve as an initialization of the correlation search.
  • possibly more precise position information ie those with a lower uncertainty than those determined from the correlation function, are overwritten, and this information is thus lost.
  • Circumstances are overruled comparatively inaccurate position information.
  • the inventive method of the type mentioned solves this problem in that for determining the current position two input variables are taken into account, namely (1) a faulty position tracking (count) and (2) a faulty position measurement, the newly determined
  • Position between these two positions and closer to the position, which has a comparatively lower uncertainty is selected.
  • the device has an averaging unit set up for determining the current position, which is connected to the position measuring unit and to the position tracker, wherein the averaging unit is set up to take into account the determined positional deviation and the latest position determined by the position tracker.
  • the most recent positional information is not discarded unconditionally, but it causes a current position generally deviating from the newly determined position to be used for position determination.
  • the current position is chosen closer to the more precise of the two, so that the value with the lower uncertainty has a greater influence on the
  • a characteristic spot can For example, be a strong increase in power, as occurs for example in wind deflectors of sunroofs. It is only important that the characteristic point always occurs at the same position of the setting part, which would be the position, for example, in the case of a wind deflector, in which the wind deflector mechanically intervenes in the movement sequence of the sliding roof.
  • the off ⁇ evaluation of the course in the position measuring unit identifies the characteristic point and concludes to a predefined position.
  • Another, particularly preferred possibility for the execution of the position measuring unit is the
  • characteristic curves for use in conjunction with the said correlation function are, in particular, force-displacement curves or other characteristic-value curves, wherein the ratio correlates favorably with the force, for example current-path curves or speed-path curves.
  • force-displacement curves or other characteristic-value curves wherein the ratio correlates favorably with the force, for example current-path curves or speed-path curves.
  • all characteristic curves that are related to the path and have an aperiodic course are suitable for this purpose. Accordingly, with the position tracker advantageously a characteristic curve detection unit is connected and for receiving
  • Force-displacement curves or other characteristic-number-curve curves for example, current-distance curves or speed-distance curves, set up, the ratio correlating to the force.
  • the correlation unit of the device according to the invention is set up for determining an uncertainty which is provided for transmission to the averaging unit together with the position deviation.
  • Other possibilities such as a constant assumed or estimated from other parameters uncertainty may be In any case, they would have to be conservative estimates, ie they would overestimate the uncertainty of the determined position and thus impair the position determination.
  • the uncertainty of the two positions is also combined and an uncertainty of the current position is determined from the uncertainty of the newly determined and the last valid position.
  • the resulting uncertainty is lower than the two original uncertainties, which reflects the information gain through the combination of the position values. For this reason, it is advantageous if the averaging unit is set up to process a position uncertainty provided by the position tracker and an uncertainty of the position measurement.
  • the positions from the position tracker and the position measuring unit are preferably taken into account in inverse proportion to their uncertainty. This ensures in a simple way that the value with relatively high uncertainty is given less consideration than the value with less uncertainty.
  • the values considered are therefore weighted with the reciprocal of the respective uncertainty. As a special case, this results in the situation of a perfectly known value, for example due to a re-initialization at a mechanically fixed reference position, which can not be influenced by a value determined from the measuring unit, since it has an uncertainty of zero and thus virtually infinite influence or has an infinite weight.
  • the averaging unit therefore has a Kai ⁇ man filter.
  • the absolute position determination when starting fixed, known positions can be initialized.
  • the current position value and its uncertainty can each be essentially initialized to zero or his.
  • the initialization of the uncertainty with zero corresponds to a perfectly known position, which is correct during the starting process, since the starting position corresponds to the zero position by definition.
  • Toconomzu ⁇ provide a continuously updated position of the actuating part between the absolute position determinations, it is advantageous if the position tracker is connected to detect changes in position and updating a position memory. The position of the
  • FIG. 1 shows a flowchart of a method for the continuous determination of the position of an actuating part including the method according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of the temporal development of the uncertainty in the position determination according to the invention
  • Fig. 3 is a schematic block diagram of an apparatus for carrying out the method according to the invention.
  • the method illustrated in FIG. 1 begins after a start S with an initialization 1 of the position counting or the position tracking.
  • both the reference position and the uncertainty of the reference position are initialized with zero.
  • the actuator Before the coming movement of the actuator thus its exact position is known.
  • position change 2 is followed by a suitable method 3. Due to the recorded position change 2, the tracking method 3 adjusts the current counting position and at the same time increases its uncertainty according to the uncertainty of the change determination to be foreseen in the method 3 used.
  • the uncertainty associated with the counting position accordingly increases with increasing number of position changes 2.
  • the amount by which the uncertainty is increased is determined by the tracking method 3 determined at ⁇ game as it can be a blur interval is increased only in registration of deviations from a known signal pattern. But it can also be a constant increase, about a set empirical value, made at the end of each movement tracking.
  • a re-normalization is triggered at the branch 4, wherein the re-normalization in the illustrated method can take place in two ways, which is represented by the subsequent branching 5.
  • One option is to approach 6 a certain position while For example, a closed position. Instead, however, it is also possible to monitor the actuating part and trigger a re-normalization when the position is reached. In both cases, a re-initialization 1 is made as soon as the relevant initialization position is reached.
  • the disadvantage here is that it is necessary to assume a predetermined Initiali ⁇ stechniksposition. For actuators that are constantly moved between different indeterminate positions, therefore, rarely or never a re-initialization can be performed.
  • any other method for absolute position measurement can be used.
  • the present technique uses, for example, a position determination by correlation in this context.
  • a correlation function is evaluated between a reference characteristic K re £ determined under controlled conditions and a current actual characteristic K ⁇ s ⁇ _ recorded during the last movements, and an average value and an uncertainty, in the form of the correlation function a variance that determines position.
  • the correlation function essentially has the following structure:
  • the characteristic curves may be, for example
  • the function parameter j represents a path and the parameter i represents a path change or correction, ie the correlation function itself is one Function of position or position correction.
  • the measured position is therefore composed of the sum of the old position and the determined correction value from the correlation function.
  • the correlation function is interpreted as a probability density distribution of a position correction, so that the following interrelationships to ⁇ for the mean] i me ss and the variance? 2 measured the position of the correlation function cov (i) result:
  • the positional shift can also be determined by determining the maximum of the correlation function.
  • the measured position value is then in turn the sum of Ver ⁇ shift and the old value.
  • the position thus determined is then used, in that the absolute position calculated in the context of the tracking method 2 starts from the new mean value ⁇ ⁇ .
  • the diagram in FIG. 2 schematically represents the time course of the uncertainty of the position data.
  • the time or the operating time is plotted on the abscissa axis and the position of the actuating part on the ordinate axis.
  • the movement of the actuating part is mechanically limited between a minimum position x m i n and a maximum position x max . Between these two positions, the movement is tracked by a faulty method, which is represented by the step-like course of the lines 10, 11 indicating an uncertainty interval 9.
  • the lines 10, 11 are arranged symmetrically below and above the current position value.
  • the course shown shows a continuous complete closing movement, which starts at an instant t0 from an open position x m i n and reaches a closed position x max at a time t8. After that it will be Control again completely open, but with a brief interruption between the times tl3 and tl4, and reaches again at the time tl8 the open position x m i n - before at the time tl9 re-closing begins.
  • the two lines of the diagram follow a step-like
  • FIG. 3 shows a schematic block diagram of an apparatus for carrying out the present method.
  • An electric motor 12 is driven in this simplified representation of a switched verpolbaren DC power source 13.
  • the motor 12 moves, for example, a window, a seat or a sunroof or is part of a Window regulators or other similar control devices.
  • the motor 12 or an associated sensor unit 12 'transmits measured data 14 to a position tracking unit 15 (position tracking device, for short).
  • the sensor or measurement data 14 for example, include information about the drive current and / or voltage, but can also hold such as by means of specially provided sensors, Hall sensors, measurement results determined ⁇ ent.
  • the position tracking unit 15 is set up, from the incoming measurement data any changes in position, about the detection of a corresponding Motorstromwelltechnik
  • the thus detected position change and its uncertainty form a position data set 16, which is transmitted to a position memory 17.
  • the position memory 17 stores the absolute position as well as the absolute uncertainty associated with the absolute position, usually in the form of the variance o 2 of the absolute position.
  • the stored absolute position data is updated in accordance with the detected change and its uncertainty. Since this is a relative change that Unsi ⁇ reliability has to be increased according to the uncertainty of change.
  • the reset signal 18 causes the positi ⁇ ons Grande 17 that the absolute position data is replaced by a predetermined Initial Deutschenskorsatz.
  • Such an initialization is performed, for example, in the factory or after the assembly of the control unit by driving the motor 12 on a mechanical block.
  • the initialization data set used in this case contains a position and an uncertainty of zero, so that the two absolute Values in the position memory 17 are set to zero.
  • a second set 19 of measured data is transmitted from the motor 12 or the sensor unit 12 'to a characteristic curve detection unit 20.
  • the characteristic curve detection unit 20 also receives the current position data 21 from the position memory 17, so that at least one characteristic curve is detected and buffered on the basis of the measurement data 19 and the position data 21. If the detection of the characteristic curve takes place under controlled conditions, during the initialization or otherwise ensuring the correctness of the position data, a transmission of the thus obtained characteristic curve 22 to a reference characteristic curve memory 23 can be initiated.
  • the reference characteristic curve memory 23 retains the transmitted characteristic curve in a persistent memory, where it is protected from write access in normal operation.
  • a correlation unit functioning as a position measuring unit
  • the correlation unit 24 uses the correlation unit 24, the calculated correlation function for determining a mean value and a variance of the positi ⁇ onsabweichung between the two characteristic curves.
  • These deviation data 27 are then fed to an averaging unit 28, in particular with a Kalman filter, which also loads the current position data 29 (position and uncertainty) from the position memory 17.
  • the mean value indicated in the deviation data refers to the current position data, since the characteristic detection unit 20 uses the same when recording the actual characteristic curve 25.
  • the mean value of the position deviation determined from the correlation is therefore only apparently a relative value.
  • this value is related to the current position value from the position memory 17, but its uncertainty does not have to be considered, since this already is contained implicitly (via the actual characteristic curve) in the uncertainty of the deviation.
  • the two absolute position values with the respectively assigned variances are then used in the Kalman filter.
  • the result thus obtained from the averaging unit 28 is a new set of absolute positi ⁇ onsquel 30, which replaces the position stored in the memory 17 location data. In this process, the uncertainty of the position data stored in the position memory 17 can only be reduced because the averaging unit 28 in the worst case, the existing position data unchanged ⁇ returns.
  • a control unit 31 which controls the operation of the motor 12 accesses the position data stored in the position memory 17 and uses it, for example, to approach specific positions with the control part moved by the motor 12 or to detect pinching situations and to provide an anti-pinch protection.
  • a position measurement could be as follows: In the force curve, speed curve or current profile, a characteristic point is identified, such as a strong increase in force, as occurs in wind deflectors of sliding roofs ⁇ . This point always occurs at the same position, for example, where the wind deflector mechanically engages in the movement. If the force increase is detected by a software evaluation, it is concluded that the predefined position.

Abstract

Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position (x) eines motorgetriebenen Stellteils, insbesondere eines Fensters, eines Schiebedachs, eines Heckdeckels, einer Schiebetür oder eines Sitzes, wobei eine aktuelle Position (µneu) ermittelt und zur Ermittlung der aktuellen Position (µneu) eine hierfür neu ermittelte Position (µmess) in Verbindung mit einer letztgültigen Position (µalt) berücksichtigt wird, wobei die aktuelle Position (µneu) zwischen diesen beiden Positionen (μmess, μalt) und näher an jener Position, die eine vergleichsweise geringere Unsicherheit (σ2) aufweist, gewählt wird.

Description

Beschreibung
Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines motorgetriebenen Stellteils
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung der Position eines motorgetriebenen Stellteils, insbesondere eines Fensters, eines Schiebedachs, eines Heckdeckels, eines Verdecksystems, einer Schiebetür oder eines Sitzes, wobei durch Positionsmessung ein aktueller Positionskorrekturwert ermittelt wird, und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit einem Positionsverfolger (-zähler) und einer Positionsmesseinheit.
Die Bestimmung der Position von motorgetriebenen Stellteilen ist insbesondere bei Schließteilen, wie Fensterhebern, Schiebe- dächern oder -türen bei Kraftfahrzeugen, erforderlich, um das Schließteil an vorgesehenen Positionen zu stoppen und um die gesetzlichen Erfordernisse bezüglich Einklemmschutz erfüllen zu können. Generell kann eine Positionsbestimmung bei den verschiedensten Stellteilen, wie z.B. auch bei Sitzen, aber auch Marquisen oder Jalousien, eingesetzt werden, etwa um vorherbestimmte oder abgespeicherte Positionen anfahren zu können.
Solche Positionsbestimmungsverfahren lassen sich in zwei Klassen unterscheiden :
(1) Zum einem gibt es Zählverfahren, die im Stande sind die Position stets, und unter allen gegebenen Randbedingungen, genau zu erfassen. Üblicherweise wird dies durch ein an der Motorwelle angebrachtes Magnetrad in Verbindung mit zwei Hall Sensoren durchgeführt. Die beiden Hall Sensoren erlauben die Bestimmung der Motordrehung sowie die Erkennung der Drehrichtung. (2) Andererseits gibt es Positionsbestimmungs- bzw. Positi- onsverfolgungsverfahren welche die Position bestimmen können, aber unter bestimmten äußeren Umständen leichte Fehler in der Positionsbestimmung systemimmanent nicht vermeiden können. Zu solchen Verfahren zählen 1-Hall-Positionszähler und insbe- sondere sensorlose Verfahren, welche die Position beispielsweise aus der Stromwelligkeit des Kommutatorstroms eines Gleich¬ strommotors schließen. Solch fehlerhafte Positionsbestimmungen machen eine regelmäßige Korrektur der Position erforderlich. Dies erfolgt durch Einrichtungen zur Positionsmessung, wie z.B. ein Initialisierungsvorgang.
Ein Verfahren, welches die Verfolgung der aktuellen Position durch relative Positionsänderungen erlaubt, ist in der
EP 2 102 725 Bl beschrieben. Dabei wird ausgehend von einer anfänglichen absoluten Positionsbestimmung, beispielsweise in einer mechanisch festgelegten Initialisierungsposition, die aktuelle Position aus der Summe aller Positionsänderungen ermittelt. Da jede Positionsänderung mit einer Unsicherheit behaftet ist, steigt die Unsicherheit der daraus berechneten absoluten Position mit der Anzahl der Positionsänderungen. Es ist daher eine regelmäßige Re-Initialisierung durch eine absolute Positionsbestimmung erforderlich, um die Positionsunsicherheit in akzeptablen Grenzen zu halten.
Die DE 10 2007 050 173 B3 beschreibt ein Verfahren zur Posi¬ tionskorrektur für ein motorgetriebenes Stellteil mittels einer Positionsmessung, welche durch eine Korrelationsfunktion zwischen einer Kraft-Weg-Referenzkurve und einer Kraft-Weg-Ist¬ kurve erfolgt. Dabei wird die Übereinstimmung der beiden Kurven in Abhängigkeit eines Positionskorrekturwerts zwischen den Kurven festgestellt und die aktuelle Position des Stellteils an einer mit dem so ermittelten Korrekturwert korrigierten Position angenommen. Positionsinformationen aus anderen Quellen, wie beispielsweise ein vorher bereits vorhandener Korrekturwert, werden jedoch nicht berücksichtigt, bzw. dienen allenfalls als Initialisierung der Korrelationssuche. Es werden demzufolge auch eventuell genauere Positionsinformationen, d.h. solche mit einer geringeren Unsicherheit als die aus der Korrelationsfunktion ermittelten, überschrieben, und diese Informationen gehen damit verloren .
In diesem Zusammenhang ist es Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, welche im Rahmen einer absoluten Positionsbestimmung die Weiterverwendung der aus früheren absoluten und/oder relativen Positionsbestimmungen gewonnenen Informationen erlauben, so dass beispielsweise etwaige Positionsangaben nicht von neu ermittelten, aber unter
Umständen vergleichsweise ungenaueren Positionsangaben über- schrieben werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren der eingangs angeführten Art löst diese Aufgabe dadurch, dass zur Ermittlung der aktuellen Position zwei Eingangsgrößen berücksichtigt werden, nämlich (1) eine fehlerbehaftete Positionsverfolgung (-Zählung) und (2) eine fehlerbehaftete Positionsmessung, wobei die neu bestimmte
Position zwischen diesen beiden Positionen und näher an jener Position, die eine vergleichsweise geringere Unsicherheit aufweist, gewählt wird.
Dementsprechend weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine zur Ermittlung der aktuellen Position eingerichtete Mittelungseinheit auf, die mit der Positionsmesseinheit und mit dem Positionsverfolger verbunden ist, wobei die Mittelungseinheit zur Berücksichtigung der ermittelten Positionsabweichung und der letztgültigen, vom Positionsverfolger ermittelten Position eingerichtet ist.
Bei dem vorliegenden Verfahren werden somit die letztgültigen Positionsangaben nicht bedingungslos verworfen, sondern sie bewirken, dass eine im Allgemeinen von der neu ermittelten Position abweichende aktuelle Position zur Positionsbestimmung verwendet wird. Je nach Unsicherheit der vorhandenen Position und der neu ermittelten Position wird die aktuelle Position näher bei der genaueren der beiden gewählt, so dass jener Wert mit der geringeren Unsicherheit einen größeren Einfluss auf die
Feststellung der aktuellen Position hat. Diese Vorteile werden bei der vorliegenden Vorrichtung von der Mittelungseinheit erzielt .
Eine Möglichkeit zur Ausführung der Positionsmesseinheit besteht beispielsweise darin, den Kraftverlauf, den Drehzahlverlauf oder den Stromverlauf des Antriebsmotors auf charakteristische Stellen zu untersuchen. Eine charakteristische Stelle kann beispielsweise ein starker Kraftanstieg sein, wie er etwa bei Windabweisern von Schiebedächern auftritt. Wesentlich ist nur, dass die charakteristische Stelle immer an der gleichen Position des Stellteils auftritt, was beispielsweise bei einem Win- dabweiser jene Position wäre, bei der der Windabweiser mechanisch in den Bewegungsablauf des Schiebedachs eingreift. Die Aus¬ wertung des Verlaufs in der Positionsmesseinheit identifiziert die charakteristische Stelle und schließt daraus auf eine vordefinierte Position. Eine andere, besonders bevorzugte Möglichkeit zur Ausführung der Positionsmesseinheit ist die
Verwendung der Korrelationsfunktion nach DE 10 2007 050 173 B3. Der Vorteil einer derartigen Messeinheit liegt in der Unab¬ hängigkeit von absoluten, mechanischen Referenzpunkten.
In einer Positionsmesseinheit mittels Korrelationsfunktion eignen sich als Kennkurven zur Verwendung in Verbindung mit der besagten Korrelationsfunktion insbesondere Kraft-Weg-Kurven oder andere Kennzahl-Weg-Kurven, wobei die Kennzahl günstiger Weise zur Kraft korreliert, beispielsweise Strom-Weg-Kurven oder Drehzahl-Weg-Kurven. Im Prinzip sind jedoch hierfür alle Kennkurven, die mit dem Weg zusammenhängen und einen aperiodischen Verlauf aufweisen, geeignet. Dementsprechend ist mit dem Positionsverfolger vorteilhafter Weise eine Kennkurven-Erfassungseinheit verbunden und zur Aufnahme von
Kraft-Weg-Kurven oder anderer Kennzahl-Weg-Kurven, bei- spielsweise Strom-Weg-Kurven oder Drehzahl-Weg-Kurven, eingerichtet, wobei die Kennzahl zur Kraft korreliert.
Da die Unsicherheit der aus der Korrelationsfunktion neu ermittelten Position stark vom Verlauf der verwendeten Kennkurven abhängen kann, ist es vorteilhaft, wenn aus der Korrelati- onsfunktion eine Unsicherheit ermittelt und der aus derselben Korrelationsfunktion ermittelten Position zugeordnet wird. Zu diesem Zweck ist es günstig, wenn die Korrelationseinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Ermittlung einer Unsicherheit eingerichtet ist, welche zur Übertragung an die Mittelungs- einheit zusammen mit der Positionsabweichung vorgesehen ist. Andere Möglichkeiten, wie eine konstant angenommene oder eine aus anderen Parametern geschätzte Unsicherheit, sind zwar eventuell einfacher zu ermitteln, müssten aber jedenfalls konservative Schätzungen sein, d.h. sie würden die Unsicherheit der ermittelten Position überschätzen und somit die Positionsbestimmung beeinträchtigen. Neben der Zusammenführung der Positionswerte ist es vorteilhaft, wenn auch die Unsicherheit der beiden Positionen kombiniert und eine Unsicherheit der aktuellen Position aus der Unsicherheit der neu ermittelten und der letztgültigen Position ermittelt wird. Typischer Weise ist dabei die resultierende Unsicherheit ge- ringer als die beiden ursprünglichen Unsicherheiten, was den Informationsgewinn durch die Kombination der Positionswerte widerspiegelt. Aus diesem Grund ist es vorteilhaft, wenn die Mittelungseinheit zur Verarbeitung einer vom Positionsverfolger bereitgestellten Positionsunsicherheit und einer Unsicherheit der Positionsmessung eingerichtet ist.
Bevorzugt werden zur Ermittlung der korrigierten Position die Positionen aus dem Positionsverfolger und der Positionsmesseinheit jeweils umgekehrt proportional zu ihrer Unsicherheit berücksichtigt. So wird auf einfache Weise sichergestellt, dass jener Wert mit verhältnismäßig großer Unsicherheit weniger Berücksichtigung findet als jener Wert mit geringerer Unsicherheit. Die berücksichtigten Werte werden demzufolge mit dem Kehrwert der jeweiligen Unsicherheit gewichtet. Als Sonderfall ergibt sich dabei die Situation eines perfekt bekannten Werts, beispielsweise aufgrund einer Re-Initialisierung an einer mechanisch genau festgelegten Referenzposition, der somit durch einen aus der Messeinheit ermittelten Wert nicht beeinflusst werden kann, da er eine Unsicherheit von Null und somit quasi unendlichen Einfluss bzw. ein unendliches Gewicht hat. Falls die verwendeten Positionen Mittelwerte einer Gauß ' sehen Verteilung und die ermittelten Unsicherheiten deren Varianzen sind, so kann die aktuelle Position und deren Unsicherheit mit besonderem Vorteil unter Verwendung eines Kalman-Filters aus der neu ermittelten und aus der letztgültigen Position sowie deren jeweiliger Unsicherheit ermittelt werden. Der Kaiman-Filter ist unter diesen Umständen ein optimaler linearer Filter. Güns- tigenfalls weist die Mittelungseinheit deshalb einen Kai¬ man-Filter auf.
Um zusätzlich zur absoluten Positionsbestimmung mittels Korrelationsfunktion auch die absolute Positionsbestimmung beim Anfahren fester, bekannter Positionen zu ermöglichen, kann beispielsweise im Falle eines Anfahrvorgangs aus einer bekannten Ausgangs- oder Ruheposition vor der ersten Positionsänderung der aktuelle Positionswert und dessen Unsicherheit jeweils im Wesentlichen mit Null initialisiert werden bzw. sein. Die Initialisierung der Unsicherheit mit Null entspricht einer perfekt bekannten Position, was beim Anfahrvorgang zutreffend ist, da die Ausgangsposition per Definition der Null-Position entspricht .
Um zwischen den absoluten Positionsbestimmungen eine konti- nuierlich aktualisierte Position des Stellteils bereitzu¬ stellen, ist es vorteilhaft, wenn der Positionsverfolger zur Feststellung von Positionsänderungen und Aktualisierung mit einem Positionsspeicher verbunden ist. Die Position des
Stellteils wird durch ein (geringfügig) fehlerbehaftetes Verfahren verfolgt, wobei die Unsicherheit der aktuellen Po¬ sition bei einer Positionsänderung erhöht wird. Es kann sich hierbei beispielsweise um eine Ripple-Zählung oder um die Auswertung der Signale eines Hall-Sensors handeln. Üblicher Weise werden die Unsicherheiten von unabhängigen Messungen (wie eben der Ripple-Zählung oder dem Hall-Sensor) einfach addiert, so dass zwar die aktuelle Position nach mehreren Positions¬ änderungen geschätzt werden kann, jedoch die assoziierte Unsicherheit mit zunehmender Anzahl an relativen Positionsmessungen zunimmt. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von besonders bevorzugten Ausführungsbeispielen, auf die sie jedoch nicht beschränkt sein soll, und unter Bezugnahme auf die Zeichnung noch weiter erläutert. In der Zeichnung zeigen dabei im Einzelnen:
Fig. 1 einen Ablaufplan eines Verfahrens zur fortwährenden Bestimmung der Position eines Stellteils einschließlich des erfindungsgemäßen Verfahrens; Fig. 2 ein schematisches Diagramm der zeitlichen Entwicklung der Unsicherheit bei der erfindungsgemäßen Positionsbestimmung; und
Fig. 3 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Das in Fig. 1 dargestellte Verfahren beginnt nach einem Start S mit einer Initialisierung 1 der Positionszählung bzw. der Positionsverfolgung. Hierbei wird sowohl die Referenzposition als auch die Unsicherheit der Referenzposition mit Null ini- tialisiert. Vor der kommenden Bewegung des Stellteils ist somit dessen exakte Position bekannt. Sobald das Stellteil verwendet wird, beispielsweise wenn ein Fensterheber oder ein Schiebedach betätigt wird, findet eine Positionsänderung 2 statt. Um nach der Positionsänderung 2 eine Schätzung der aktuellen Position angeben zu können, wird die Positionsänderung 2 durch eine geeignete Methode 3 verfolgt. Die Verfolgungsmethode 3 nimmt aufgrund der aufgenommenen Positionsänderung 2 eine Anpassung der aktuellen Zählposition vor und erhöht gleichzeitig deren Unsicherheit entsprechend der bei der eingesetzten Methode 3 vorherzusehenden Unsicherheit der Änderungsfeststellung. Solange keine neue Initialisierung ausgelöst wird, wiederholen sich die Schritte der Positionsänderung 2 und der Verfolgungsmethode 3. Die der Zählposition zugeordnete Unsicherheit wächst dementsprechend mit zunehmender Anzahl der Positions- änderungen 2. Der Betrag um den die Unsicherheit erhöht wird, wird von der eingesetzten Verfolgungsmethode 3 bestimmt, bei¬ spielsweise kann es sich um ein Unschärfeintervall handeln, das nur bei Registrierung von Abweichungen von einem bekannten Signalmuster erhöht wird. Es kann aber auch eine konstante Erhöhung, etwa um einen festgelegten Erfahrungswert, am Ende jeder Bewegungsverfolgung vorgenommen werden.
Spätestens wenn die Unsicherheit der aktuellen Referenzposition ein akzeptables Maximum überschreitet, wird an der Verzweigung 4 ein Nachnormieren ausgelöst, wobei das Nachnormieren beim dargestellten Verfahren auf zwei Arten stattfinden kann, was durch die darauffolgende Verzweigung 5 dargestellt ist. Die eine Option ist das Anfahren 6 einer bestimmten Stellung, bei- spielsweise einer Schließstellung. Es kann stattdessen aber auch das Stellteil überwacht und bei Erreichen der Stellung ein Nachnormieren ausgelöst werden. In beiden Fällen wird eine Re-Initialisierung 1 vorgenommen, sobald die betreffende Initialisierungsposition erreicht ist. Nachteilig ist hierbei, dass es erforderlich ist, eine vorher festgelegte Initiali¬ sierungsposition einzunehmen. Bei Stellteilen, welche ständig zwischen verschiedenen unbestimmten Stellungen bewegt werden, kann deshalb selten oder nie eine Re-Initialisierung durch- geführt werden. Ein weiterer Nachteil ist, dass der Initia¬ lisierungsvorgang oft mit einem hohem Kraftaufbau am mechanischen System des Fensterhebers oder Schiebedachs verbunden ist, was sich nachteilig auf die Lebensdauer der Mechanik auswirkt . Alternativ zur Re-Initialisierung kann eine beliebige andere Methode zur absoluten Positionsmessung herangezogen werden. Die vorliegende Technik verwendet in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Positionsbestimmung durch Korrelation. In einem ersten Schritt 7 wird eine Korrelationsfunktion zwischen einer unter kontrollierten Bedingungen festgelegten Referenz-Kennkurve Kre£ und einer aktuellen, während der letzten Bewegungen aufgezeichneten Ist-Kennkurve K^s^_ ausgewertet und anhand der Korrelationsfunktion ein Mittelwert und eine Unsicherheit, in Form einer Varianz, der Position ermittelt. Die Korrelati- onsfunktion hat im Wesentlichen die folgende Struktur:
Bei den Kennkurven kann es sich beispielsweise um
Kraft-Weg-Kurven, Strom-Weg-Kurven oder Drehzahl-Weg-Kurven handeln, wobei auch deren Differential verwendet werden kann. Die Verwendung eines Differentials hat den Vorteil, dass etwaige konstante Verschiebungen der Kennzahlen, die von einem systematischen Fehler herrühren, beispielsweise aufgrund von Abnutzungen oder Umgebungseinflüssen, weniger oder keinen Einfluss auf das Ergebnis haben.
In der hier angegebenen Form repräsentiert der Funktionspa- rameter j einen Weg und der Parameter i eine Wegänderung bzw. -korrektur, d.h. die Korrelationsfunktion selbst ist eine Funktion der Weg- oder Positionskorrektur. Die gemessene Position setzt sich daher als Summe aus der alten Position und dem bestimmten Korrekturwert aus der Korrelationsfunktion zusammen. Zur Berechnung der Positionsverschiebung wird die Korrelati- onsfunktion wie eine Wahrscheinlichkeitsdichteverteilung einer Positionskorrektur interpretiert, so dass sich für den Mittelwert ]imess und die Varianz o2 mess der Position folgende Zu¬ sammenhänge mit der Korrelationsfunktion cov(i) ergeben:
Alternativ lässt sich die Positionsverschiebung auch durch Bestimmen des Maximums der Korrelationsfunktion ermitteln. Der gemessene Positionswert ist dann wiederum die Summe der Ver¬ schiebung und des alten Wertes.
Die so erhaltenen Werte werden schließlich gemeinsam mit den aktuellen Positionsdaten in einer Kaiman-Filterung 8 eingesetzt. Die Berechnung der resultierenden korrigierten Position, d.h. des nunmehrigen Mittelwerts μηευ und der neuen Varianz o2 neu' erfolgt dann anhand der folgenden Gleichungen:
Bei einer darauffolgenden (weiteren) Positionsänderung 2 wird dann die so ermittelte Position verwendet, indem die im Rahmen des Verfolgungsverfahrens 2 berechnete absolute Position von dem neuen Mittelwert μηθυ ausgeht.
Das Diagramm in Fig. 2 stellt schematisch den zeitlichen Verlauf der Unsicherheit der Positionsdaten dar. Auf der Abszissenachse ist die Zeit bzw. die Betriebsdauer aufgetragen und auf der Ordinatenachse die Position des Stellteils. Die Bewegung des Stellteils ist mechanisch zwischen eine Minimalposition xmin und einer Maximalposition xmax begrenzt. Zwischen diesen beiden Positionen wird die Bewegung durch eine fehlerbehaftete Methode verfolgt, was durch den stufenartigen Verlauf der ein Unsi- cherheitsintervall 9 angebenden Linien 10, 11 dargestellt ist. Die Linien 10, 11 sind dabei symmetrisch unter- und oberhalb des aktuellen Positionswerts angeordnet. Der dargestellte Verlauf zeigt eine durchgehende vollständige Schließbewegung, welche zum Zeitpunkt tO aus einer Offenstellung xmin startet und zu einem Zeitpunkt t8 eine Schließstellung xmax erreicht. Danach wird das Stellteil wieder vollständig geöffnet, jedoch mit einer kurzen Unterbrechung zwischen den Zeitpunkten tl3 und tl4, und erreicht zum Zeitpunkt tl8 wieder die Offenstellung xmin - bevor zum Zeitpunkt tl9 ein erneuter Schließvorgang beginnt. Die beiden Linien des Diagramms folgen einem stufenartigen
Verlauf, der immer dann einen Sprung macht, wenn entweder die Unsicherheit aufgrund einer ungenauen Positionsverfolgung angestiegen ist (tl, t2, t4, t5, t7, t9, tll, tl2, tl5, tl6) oder die Unsicherheit aufgrund einer absoluten Positionsbestimmung reduziert werden konnte (t3, t6, t8, tlO, tl3, tl7, tl8) . In zwei der letzteren Fälle (t8, tl8) handelt es sich bei der Posi¬ tionsbestimmung um eine Re-Initialisierung, so dass die Unsicherheit auf Null gesetzt wurde. Das Stellteil war folglich zum Zeitpunkt der Re-Initialisierung (t8, tl8) in einer der beiden mechanisch fest bestimmten und bekannten Initialisierungsstellung xmin oder xmax. In den anderen Fällen (t3, t6, tlO, tl3, tl7) wurde stattdessen das vorliegende Verfahren durchgeführt, so dass ein im Allgemeinen von xmin oder xmax verschiedene absolute Position ermittelt wurde und die Unsicherheit reduziert werden konnte. Wie am Verlauf zwischen dem ersten Anfahrvorgang (tO) und der ersten Re-Initialisierungen (t8) ersichtlich, würde die Unsicherheit auch ohne Re-Initialisierung innerhalb eines abgegrenzten Bereichs bleiben, wobei der Bereich desto enger bleibt, je häufiger die absolute Positionsbestimmung durch- geführt wird und je genauer diese ist. Im Gegensatz zu einer vom Vorwissen betreffend die Positionsdaten unabhängigen Messung werden beim erfindungsgemäßen Verfahren auch die Positionsdaten vor der absoluten Positionsbestimmung mittels Kennkurven verwendet bzw. berücksichtigt. Deshalb kann hierbei im All- gemeinen eine geringere Unsicherheit der Positionsdaten erzielt werden .
In Fig. 3 ist schließlich ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Durchführung des vorliegenden Verfahrens gezeigt. Ein Elektromotor 12 ist in dieser stark vereinfachten Darstellung von einer geschalteten verpolbaren Gleichstromquelle 13 angetrieben. Der Motor 12 bewegt beispielsweise ein Fenster, einen Sitz oder ein Schiebedach bzw. ist Teil eines Fensterhebers oder anderer vergleichbarer Steuergeräte. Vom Motor 12 bzw. einer zugeordneten Sensoreinheit 12' werden Messdaten 14 zu einer Positionsverfolgungseinheit 15 (kurz Positionsverfolger) übermittelt. Die Sensor- bzw. Messdaten 14 beinhalten beispielsweise Angaben zu Antriebs-Strom und/oder -Spannung, können aber auch mittels speziell vorgesehener Sensoren, wie Hall-Sensoren, ermittelte Messergebnisse ent¬ halten. Die Positionsverfolgungseinheit 15 ist eingerichtet, aus den eingehenden Messdaten etwaige Positionsänderungen, etwa über die Detektion einer entsprechenden Motorstromwelligkeit
(Ripple) , abzuleiten bzw. zu ermitteln. Zusammen mit der aktuell gültigen Position aus einem Positionsspeicher 17 wird daraus ein neuer Positionswert abgeleitet. Dabei wird nicht nur der Betrag der Positionsänderung, sondern auch die, beispielsweise aufgrund prinzipiell ungenauer oder inkonsistenter Messdaten entstandene, der festgestellten Positionsänderung zugeordnete Unsicherheit bestimmt.
Die somit festgestellte Positionsänderung und deren Unsicherheit bilden einen Positionsdatensatz 16, der an einen Positions- Speicher 17 übertragen wird. Der Positionsspeicher 17 speichert die absolute Position sowie die der absoluten Position zugeordnete absolute Unsicherheit, gewöhnlich in Form der Varianz o2 der absoluten Position. Bei Empfang des Positionsdatensatzes 16 werden die gespeicherten absoluten Positionsdaten entsprechend der festgestellten Änderung und deren Unsicherheit aktualisiert. Da es sich um eine relative Änderung handelt, muss die Unsi¬ cherheit dabei entsprechend der Unsicherheit der Änderung erhöht werden .
Bei einer Initialisierung erhält der Positionsspeicher 17 ein Rücksetzsignal 18. Das Rücksetzsignal 18 bewirkt im Positi¬ onsspeicher 17, dass die absoluten Positionsdaten durch einen vorbestimmten Initialisierungsdatensatz ersetzt werden. Eine derartige Initialisierung wird beispielsweise in der Fabrik bzw. nach der Zusammenstellung der Steuereinheit durch Fahren des Motors 12 auf einem mechanischen Block vorgenommen. Der dabei verwendete Initialisierungsdatensatz enthält eine Position und eine Unsicherheit von jeweils Null, so dass die beiden absoluten Werte im Positionsspeicher 17 auf Null gesetzt werden.
Ein zweiter Satz 19 von Messdaten wird vom Motor 12 bzw. der Sensoreinheit 12' zu einer Kennkurven-Erfassungseinheit 20 übermittelt. Die Kennkurven-Erfassungseinheit 20 erhält au- ßerdem vom Positionsspeicher 17 die aktuellen Positionsdaten 21, so dass anhand der Messdaten 19 und der Positionsdaten 21 mindestens eine Kennkurve erfasst und zwischengespeichert wird. Wenn die Erfassung der Kennkurve unter kontrollierten Bedingungen, während der Initialisierung oder unter anderweitiger Sicherstellung der Korrektheit der Positionsdaten, stattfindet, kann eine Übermittlung der so erhaltenen Kennlinie 22 an einen Referenz-Kennkurvenspeicher 23 veranlasst werden. Der Referenz-Kennkurvenspeicher 23 behält die übermittelte Kennkurve in einem persistenten Speicher, wo sie im Normalbetrieb vor Schreibzugriffen geschützt ist.
Eine als Positionsmesseinheit fungierende Korrelationseinheit
24 verwendet sowohl die zuletzt erfasste, aktuelle Ist-Kennkurve
25 der Kennkurven-Erfassungseinheit 20 als auch die im Speicher 23 abgelegte Referenz-Kennkurve 26 und ermittelt aus den beiden Kennkurven die Korrelationsfunktion. Anschließend verwendet die Korrelationseinheit 24 die berechnete Korrelationsfunktion zur Bestimmung eines Mittelwerts und einer Varianz der Positi¬ onsabweichung zwischen den beiden Kennkurven. Diese Abweichungsdaten 27 werden dann einer Mittelungseinheit 28, ins- besondere mit einem Kaiman-Filter, zugeführt, welche außerdem die aktuellen Positionsdaten 29 (Position und Unsicherheit) aus dem Positionsspeicher 17 lädt.
Der in den Abweichungsdaten angegebene Mittelwert bezieht sich auf die aktuellen Positionsdaten, da die Kennkur- ven-Erfassungseinheit 20 ebendiese bei der Aufzeichnung der Ist-Kennkurve 25 verwendet. Der Mittelwert der aus der Kor¬ relation bestimmten Positionsabweichung ist daher nur scheinbar ein relativer Wert. Um die aktuelle absolute Position daraus zu bestimmen, wird dieser Wert auf den aktuellen Positionswert aus dem Positionsspeicher 17 bezogen, wobei jedoch dessen Unsicherheit nicht berücksichtigt werden muss, da diese bereits implizit (über die Ist-Kennkurve) in der Unsicherheit der Abweichung enthalten ist. In dem Kaiman-Filter werden dann die beiden absoluten Positionswerte mit den jeweils zugeordneten Varianzen eingesetzt. Das somit von der Mittelungseinheit 28 erhaltene Ergebnis ist ein neuer Satz von absoluten Positi¬ onsdaten 30, der die im Positionsspeicher 17 abgelegten Positionsdaten ersetzt. Bei diesem Vorgang kann die Unsicherheit der im Positionsspeicher 17 abgelegten Positionsdaten nur verringert werden, da die Mittelungseinheit 28 schlechtes- tenfalls die existierenden Positionsdaten unverändert zu¬ rückgibt .
Eine den Betrieb des Motors 12 steuernde Steuereinheit 31 greift auf die im Positionsspeicher 17 gespeicherten Positionsdaten zu und verwendet diese beispielsweise, um mit dem vom Motor 12 bewegten Stellteil bestimmte Positionen anzufahren oder Einklemmsituationen zu erkennen und einen Einklemmschutz vorzusehen .
Ein weiteres Beispiel für eine Positionsmessung könnte wie folgt aussehen: Im Kraftverlauf, Drehzahlverlauf oder Stromverlauf wird eine charakteristische Stelle identifiziert, wie z.B. ein starker Kraftanstieg wie dies bei Windabweisern von Schiebe¬ dächern auftritt. Diese Stelle tritt immer an gleicher Position auf, beispielsweise dort wo der Windabweiser mechanisch in den Bewegungsablauf eingreift. Wird der Kraftanstieg durch eine Software-Auswertung erkannt, wird daraus auf die vordefinierte Position geschlossen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Bestimmung der Position (x) eines motorgetriebenen Stellteils, insbesondere eines Fensters, eines Schiebedachs, eines Heckdeckels, einer Schiebetür oder eines Sitzes, wobei eine aktuelle Position (uneu) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet , dass zur Ermittlung der aktuellen Position (μ ) eine hierfür neu ermittelte Position (μ ) in Verbindung mit einer letztgültigen Position (u a]_-|-) berück- sichtigt wird, wobei die aktuelle Position (uneu) zwischen diesen beiden Positionen (μö_. _L , μ_U,lfe_; „) und näher an jener Position, die eine vergleichsweise geringere Unsicherheit (o2) aufweist, gewählt wird. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die neu ermittelte Position (Umess) aus einer Korrelationsfunktion zwischen einer Referenz-Kennkurve (Kre£) und einer Ist-Kennkurve (K^st) bestimmt wird. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kennkurven (Kre£, K^^) Kraft-Weg-Kurven oder andere Kennzahl-Weg-Kurven sind, wobei die Kennzahl zur Kraft korreliert, beispielsweise Strom-Weg-Kurven oder Drehzahl-Weg-Kurven .
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Korrelationsfunktion eine Unsicherheit (°2 mess) ermittelt und der aus derselben Korrelationsfunktion ermittelten Position (u mess) zugeordnet wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine Unsicherheit (°2 neu) der aktuellen Position (μ^ ) aus der Unsicherheit (σ2 σ2 -,^) der neu ermittelten und der letztgültigen Position (μ„_„,
Figure imgf000016_0001
er- mittelt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der aktuellen Position (μηθυ die neu ermittelte und die letztgültige Position (umess/ ^alt' jeweils umgekehrt proportional zu ihrer Unsicherheit (o2 o2 Ί1_) berücksichtigt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Position (uneu) und deren Unsicherheit (°2 neu) unter Verwendung eines Kalman-Filters aus der neu ermittelten Position und aus der letztgültigen Position (u mess, u a^t) sowie deren jeweiliger Unsicherheit (σ2 , σ2 Ί1_) ermittelt werden. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle eines Initialisierungsvorgangs (1) vor den weiteren Positionsänderung (2) die aktuelle Position (μ ) und deren Unsicherheit (σ2 ηθυ) j eweils im Wesentlichen mit Null initialisiert werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Position (x) des Stellteils durch eine fehlerbehaftete Methode (3) verfolgt wird, wobei die Unsi¬ cherheit (°2 neu) der aktuellen Position ( neu) bei einer Po- sitionsänderung (2) erhöht wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die fehlerbehaftete Methode (3) aus der Auswertung der Welligkeit des Kommutatorstroms eines Gleichstrommotors besteht.
11. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die fehlerbehaftete Methode (3) aus der Auswertung eines einzelnen Hall-Sensors, welcher mit einem am Motor angebrachten Magnetrad dessen Umdrehung bestimmt, besteht.
12. Vorrichtung zur Bestimmung der Position eines motorgetriebenen Stellteils, insbesondere eines Fensters, eines Schiebedachs, eines Heckdeckels, einer Schiebetür oder eines Sitzes, mit einem Positionsverfolger (15) und einer Positi- onsmesseinheit (24), welche zur Ermittlung einer Positions¬ abweichung eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet , dass eine zur Ermittlung der aktuellen Position eingerichtete Mittelungseinheit (28) mit der Positionsmesseinheit (24) und mit dem Positionsverfolger (15) verbunden ist, wobei die Mittelungs- einheit (28) zur Berücksichtigung der ermittelten Positionsabweichung und der letztgültigen, vom Positionsverfolger (15) ermittelten Position eingerichtet ist.
5 13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsmesseinheit (24) eine Korrelationseinheit auf¬ weist, welche zur Ermittlung einer Positionsabweichung mit einem Referenz-Kennkurvenspeicher (23) und mit einer Kennkurven-Erfassungseinheit (20) verbunden ist.
10
1144.. VVoorrrriicchhttuunngg nnaacchh AAnnsspprruucchh 1133,, ddaadduurrcchh ggeekkeennnnzzeeiicchhnneett,, ddaassss ddiiee KKeennnnkkuurrvveenn--EErrffaassssuunnggsseeiinnhheeiitt ((2200)) zzuurr AAuuffnnaahhmmee vvoonn
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1177.. VVoorrrriicchhttuunngg nnaacchh eeiinneemm ddeerr AAnnsspprrüücchhee 1122 bbiiss 1166,, ddaadduurrcchh 3300 ggeekkeennnnzzeeiicchhnneett,, ddaassss ddiiee MMiitttteelluunnggsseeiinnhheeiitt ((2288)) eeiinneenn KKaaii¬¬ mmaann--FFiilltteerr aauuffwweeiisstt..
1188.. VVoorrrriicchhttuunngg nnaacchh eeiinneemm ddeerr AAnnsspprrüücchhee 1122 bbiiss 1177,, ddaadduurrcchh ggeekkeennnnzzeeiicchhnneett,, ddaassss ddeerr PPoossiittiioonnssvveerrffoollggeerr ((1155)) mmiitt NNuullll
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19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsverfolger (15) zur Fest- Stellung von Positionsänderungen mit einem Positionsspeicher (17) verbunden ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsverfolger (15) zur Auswertung der Welligkeit des Kommutatorstroms eines Gleichstrommotors eingerichtet ist.
21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionsverfolger (15) zur Auswertung eines einzelnen Hall Sensors, welcher mit einem am Motor angebrachten Magnetrad dessen Umdrehung bestimmt, eingerichtet ist .
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