WO2014024562A1 - 作業機械及び作業機械のブレードの自動制御方法 - Google Patents

作業機械及び作業機械のブレードの自動制御方法 Download PDF

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WO2014024562A1
WO2014024562A1 PCT/JP2013/066214 JP2013066214W WO2014024562A1 WO 2014024562 A1 WO2014024562 A1 WO 2014024562A1 JP 2013066214 W JP2013066214 W JP 2013066214W WO 2014024562 A1 WO2014024562 A1 WO 2014024562A1
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WO
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pair
blade
hydraulic cylinders
cylinder
pitch
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PCT/JP2013/066214
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English (en)
French (fr)
Inventor
和志 中田
山本　茂
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
    • E02F3/7613—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers with the scraper blade adjustable relative to the pivoting arms about a vertical axis, e.g. angle dozers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F3/7609—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers
    • E02F3/7618—Scraper blade mounted forwardly of the tractor on a pair of pivoting arms which are linked to the sides of the tractor, e.g. bulldozers with the scraper blade adjustable relative to the pivoting arms about a horizontal axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
    • E02F3/847—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using electromagnetic, optical or acoustic beams to determine the blade position, e.g. laser beams

Definitions

  • the present invention relates to a work machine including a blade and an automatic control method for the blade.
  • Work machines such as bulldozers and motor graders are equipped with blades as work machines for excavating soil.
  • Patent Document 1 discloses a work machine including a pair of lift cylinders that move a blade up and down and a pair of pitch / tilt cylinders that tilt the blade forward or backward.
  • the blade posture can be recognized based on the detection values of the four stroke sensors that detect the stroke amounts of the lift cylinders and the pitch / tilt cylinders.
  • a blade in the working machine of patent document 1, can be tilted back and forth and right and left by driving both or one of a pair of pitch / tilt cylinders.
  • the present invention has been made in view of the above-described situation, and provides a work machine capable of automatically controlling a blade posture to a reference posture based on a stroke amount of a pair of lift cylinders, and an automatic blade control method for the work machine. For the purpose.
  • a work machine includes a vehicle body, a blade supported by the vehicle body, a pair of first hydraulic cylinders, a pair of second hydraulic cylinders, a pair of lift stroke sensors, a control unit, Is provided.
  • the pair of first hydraulic cylinders moves the blade up and down.
  • the pair of second hydraulic cylinders tilt the blade back and forth and right and left.
  • the pair of lift stroke sensors detect the stroke amount of each of the pair of first hydraulic cylinders.
  • the control unit drives the pair of second hydraulic cylinders from a state in which the stroke amounts of the pair of first hydraulic cylinders coincide with each other, and the magnitude relationship between the difference between the stroke amounts of the pair of first hydraulic cylinders and a predetermined threshold value Based on the above, the driving of the pair of second hydraulic cylinders is stopped.
  • the blade can be returned to the reference posture by driving the pair of second hydraulic cylinders using only the pair of lift stroke sensors. For this reason, it is possible to prevent the blade edge of the blade from biting into the ground and the blade edge of the blade from being too far from the ground. As a result, efficient excavation work can be performed.
  • the work machine relates to the first aspect.
  • the pair of second hydraulic cylinders includes a pitch cylinder for tilting the blade back and forth and a pitch / tilt cylinder for tilting the blade back and forth and left and right.
  • the maximum stroke length of the pitch cylinder is shorter than the maximum stroke length of the pitch / tilt cylinder.
  • the control unit drives the pair of second hydraulic cylinders at the same speed, and determines that the difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders is greater than a predetermined threshold value, the pair of second hydraulic cylinders. Stop the cylinder drive.
  • the work machine relates to the first aspect.
  • the pair of second hydraulic cylinders includes a pitch cylinder for tilting the blade back and forth and a pitch / tilt cylinder for tilting the blade back and forth and left and right.
  • the maximum stroke length of the pitch cylinder is the same as the maximum stroke length of the pitch / tilt cylinder.
  • the control unit drives the pair of second hydraulic cylinders at different speeds, and determines that the difference in stroke amount between the pair of first hydraulic cylinders is smaller than a predetermined threshold, the pair of second hydraulic cylinders Stop driving.
  • the blade is moved up and down by a pair of first hydraulic cylinders.
  • the blade automatic control method includes a step of detecting the positions of the pair of first hydraulic cylinders, a step of comparing the positions of the detected pair of first hydraulic cylinders, and the pair of first hydraulic cylinders. The step of tilting the blade until the cylinders become parallel and the tilting operation of the blade until the pair of hydraulic cylinders become non-parallel after the blade is tilted until the pair of first hydraulic cylinders become parallel. Steps.
  • the blades are tilted until the positions of the pair of first hydraulic cylinders are parallel, that is, the blades are horizontal in the left-right direction (left-right direction). Tilting movement). Thereafter, the blades are pitch-operated (tilt operation in the front-rear direction) until the positions of the pair of first hydraulic cylinders are displaced.
  • the limit for the pitch operation is determined based on the positions of the pair of first cylinders, and the pitch operation is performed up to the limit position. By such an operation, the blade can be moved to the limit position where the pitch operation can be performed horizontally in the left-right direction by comparing the positions of the pair of first hydraulic cylinders.
  • the blade is moved up and down by the pair of first hydraulic cylinders and tilted forward and backward and by the pair of second hydraulic cylinders.
  • the blade automatic control method includes a step of detecting the positions of the pair of first hydraulic cylinders, a step of comparing the positions of the detected pair of first hydraulic cylinders, and the pair of first hydraulic cylinders. The step of tilting the blades until the cylinders are parallel and the pair of first hydraulic cylinders from the parallel state after the blades are tilted until the pair of first hydraulic cylinders are parallel. And operating the two hydraulic cylinders at different speeds, and stopping the operation of the pair of second hydraulic cylinders when the pair of first hydraulic cylinders become parallel again.
  • the blades are tilted until the positions of the pair of first hydraulic cylinders are parallel, that is, the blades are horizontal in the left-right direction (left-right direction). Tilting movement). Thereafter, after the pair of second hydraulic cylinders are operated at different speeds, the operation of the second hydraulic cylinder is stopped again when the position of the first hydraulic cylinder becomes the same again.
  • the operation of the second hydraulic cylinder is stopped again when the position of the first hydraulic cylinder becomes the same again.
  • the present invention it is possible to provide a working machine capable of automatically controlling the blade posture to the reference posture based on the stroke amount of the pair of first hydraulic cylinders, and an automatic control method for the blade of the working machine.
  • FIG. 1 is a front perspective view showing the configuration of the bulldozer 100.
  • FIG. 2 is a rear perspective view showing the configuration of the drive system of the blade 50.
  • the bulldozer 100 includes a vehicle body 10, a cab 20, a travel device 30, a pair of lift frames 40, a blade 50, a pair of lift cylinders (first hydraulic cylinders) 60, and a pair of pitch / tilt cylinders (first 2 hydraulic cylinders) 70.
  • the bulldozer 100 is equipped with a blade control system 200 (see FIG. 4) that automatically controls the attitude of the blade 50.
  • the blade control system 200 will be described later.
  • the vehicle body 10 supports the cab 30.
  • the vehicle body 10 is supported by the traveling device 30.
  • the cab 20 is mounted with a driver's seat for an operator to sit on, a lever, a pedal, and the like for operating the traveling device 30 and the blade 50.
  • the cab 20 is provided with a blade posture return button 220 (see FIG. 4) for returning the posture of the blade 50 to the reference posture. While the bulldozer 100 is moved forward, the operator depresses the blade posture return button 220 in order to return the blade 50 to the reference posture while excavating or leveling the blade 50 for one pass and moving backward to the starting position.
  • the reference posture of the blade 50 means a posture of the blade 50 that has a predetermined inclination back and forth and is not inclined left and right at a predetermined height from the ground.
  • the inclination of the blade 50 in the reference posture in the front-rear direction is an inclination when the blade 50 is inclined backward.
  • the traveling device 30 supports the vehicle body 10.
  • the traveling device 30 includes a pair of crawler belts 31 and a pair of sprockets 32.
  • the pair of crawler belts 31 is rotated by a pair of sprockets 32.
  • the pair of lift frames 40 are arranged on both outer sides with the vehicle body 10 side of the pair of crawler belts 31 as the inner side. As shown in FIG. 2, the pair of lift frames 40 includes a right lift frame 41 and a left lift frame 42. The rear end portions of the pair of lift frames 40 are rotatably attached to both outer sides of the traveling device 30. A blade 50 is connected to the front ends of the pair of lift frames 40.
  • the blade 50 is disposed in front of the vehicle body 10.
  • the blade 50 is supported by a pair of lift frames 40, a pair of lift cylinders 60 and a pair of pitch / tilt cylinders 70.
  • the blade 50 is moved up and down by a pair of lift cylinders 60.
  • the blade 50 is tilted forward and backward and left and right by a pair of pitch / tilt cylinders 70.
  • a blade edge 51 that bites into the ground during excavation and leveling is attached to the lower end of the blade 50.
  • the pair of lift cylinders 60 are connected to the vehicle body 10 and the blade 50. As shown in FIG. 2, the pair of lift cylinders 60 includes a right lift cylinder 61 and a left lift cylinder 62. The blade 50 is moved up and down by the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 extending and contracting with hydraulic oil in conjunction with each other.
  • a pair of lift stroke sensors 63 are attached to the pair of lift cylinders 60.
  • the pair of lift stroke sensors 63 includes a rotating roller for detecting the position of the cylinder rod, and a magnetic force sensor for returning the position of the cylinder rod to the origin.
  • the pair of lift stroke sensors 63 includes a stroke amount of the right lift cylinder 61 (hereinafter referred to as “right lift stroke amount 61S”) and a stroke amount of the left lift cylinder 62 (hereinafter referred to as “left lift stroke amount 62S”).
  • the stroke amount is the amount of movement of the cylinder rod from the state where the cylinder rod is most contracted.
  • the end of the lift cylinder 60 is connected to the vehicle body 10 and the blade 50, and the position of the lift cylinder 60 can be detected by detecting the stroke amount.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 are connected to the pair of lift frames 40 and the blades 50.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 includes a right pitch cylinder 71 and a left pitch / tilt cylinder 72 as shown in FIG.
  • the blade 50 is tilted back and forth.
  • This tilting motion of the blade in the front-rear direction is called pitch motion. That is, if both the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 extend, the blade 50 tilts forward, and if both the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 contract, the blade 50 tilts backward.
  • the left pitch / tilt cylinder 72 extends and contracts while the right pitch cylinder 71 does not expand and contract, whereby the left side of the blade 50 is moved substantially up and down. That is, if only the left pitch / tilt cylinder 72 extends, the blade 50 tilts to the right, and if only the left pitch / tilt cylinder 72 contracts, the blade 50 tilts to the left.
  • This tilting operation of the blade 50 in the left-right direction is called a tilting operation.
  • a stroke amount difference is generated between the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62, and the cylinder position becomes non-parallel.
  • the stroke amounts of the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 are the same, and the cylinder positions are parallel.
  • FIGS. 3A to 3D are schematic views showing the configurations of the right lift cylinder 61, the left lift cylinder 62, the right pitch cylinder 71, and the left pitch / tilt cylinder 72.
  • FIG. 3A to 3D show the state of each cylinder when the blade 50 is moved to take the reference posture.
  • the position of each cylinder when the blade 50 is in the reference posture is referred to as a “reference position”.
  • the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 have the same configuration. Specifically, the cylinder body 61 a and the rod 61 b of the right lift cylinder 61 are common to the cylinder body 62 a and the rod 62 b of the left lift cylinder 62. Further, the reference position of the right lift cylinder 61 is set near the center of the cylinder body 61a as shown in FIG. 3A. The reference position of the left lift cylinder 62 is set near the center of the cylinder body 62a as shown in FIG. 3B.
  • the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 have different configurations. Specifically, the cylinder body 71 a of the right pitch cylinder 71 is shorter than the cylinder body 72 a of the left pitch / tilt cylinder 72. Therefore, the maximum stroke length in the cylinder body 71a is about half of the maximum stroke length in the cylinder body 72a.
  • the rod 71 b of the right pitch cylinder 71 is common to the rod 72 b of the left pitch / tilt cylinder 72.
  • the reference position of the rod 71b of the right pitch cylinder 71 is set to the base end of the cylinder body 71a as shown in FIG. 3C.
  • the reference position of the rod 72b of the left pitch / tilt cylinder 72 is set near the center of the cylinder body 72a in accordance with the right pitch cylinder 71, as shown in FIG. 3D.
  • the cylinder body 71a is shorter than the cylinder body 72a so that the stroke of the left pitch / tilt cylinder 72 is sufficiently secured in order to tilt the blade 50 to the left and right so that the lower end of the blade 50 does not hit the ground. This is to regulate the forward / backward tilt angle.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of the blade control system 200.
  • FIGS. 5A to 5C are schematic views showing how the pair of lift cylinders 60 and the pair of pitch / tilt cylinders 70 are driven. Broken lines in FIGS. 5A to 5C indicate reference positions of the hydraulic cylinders.
  • the blade control system 200 includes a pair of lift cylinders 60, a pair of lift stroke sensors 63, a pair of pitch / tilt cylinders 70, a blade attitude return button 210, a control device 220, a hydraulic pressure A pump 230 and a main valve 240 are provided.
  • the pair of lift cylinders 60 includes a right lift cylinder 61 and a left lift cylinder 62
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 includes a right pitch cylinder 71 and a left pitch / tilt cylinder 72.
  • the blade posture return button 210 transmits a blade posture return signal to the control device 220 when pressed by the operator.
  • the control device 220 separately supplies hydraulic oil from the hydraulic pump 230 to the right lift cylinder 61, the left lift cylinder 62, the right pitch cylinder 71, and the left pitch / tilt cylinder 72 by transmitting a control signal to the main valve 240. be able to. That is, the control device 220 can drive each cylinder independently.
  • the control device 220 executes “blade posture return control” for returning the blade 50 to the reference posture in response to a blade posture return signal from the blade posture return button 210.
  • the control device 210 calculates the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S based on the detection values of the pair of lift stroke sensors 63.
  • the control device 210 drives only the left pitch / tilt cylinder 72 so that both stroke amounts coincide.
  • the control device 210 temporarily stops driving the left pitch / tilt cylinder 72 when the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide.
  • the pair of lift cylinders 60 are in a parallel positional relationship. In the present embodiment, the driving of the left pitch / tilt cylinder 72 is temporarily stopped at this point, but the process may proceed to the next step without being stopped.
  • the control device 210 starts driving the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 at the same speed from the state where the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide.
  • the control device 210 determines the magnitude relationship between the difference between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S (hereinafter referred to as “stroke difference ⁇ S”) and a predetermined threshold TH1 (for example, 3 mm).
  • stroke difference ⁇ S the magnitude relationship between the difference between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S
  • TH1 for example, 3 mm
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the blade attitude return control by the control device 220.
  • Blade posture return control is activated in response to the operator pressing the blade posture return button 210.
  • step S101 the control device 220 acquires detection values of the pair of lift stroke sensors 63.
  • step S102 the control device 220 determines the magnitude relationship between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S based on the detection values of the pair of lift stroke sensors 63.
  • step S102 When it is determined in step S102 that the right lift stroke amount 61S is larger than the left lift stroke amount 62S, the control device 220 contracts the left pitch / tilt cylinder 72 in step S103. At this time, the left lift stroke amount 62S gradually increases in accordance with the contraction of the left pitch / tilt cylinder 72 (see FIGS. 5A and 5B).
  • step S104 the control device 220 determines whether or not the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide with each other while the left pitch / tilt cylinder 72 is contracted. If the two stroke amounts do not match, control device 220 repeats steps S103 and S104, and if both stroke amounts match, the process proceeds to step S107. It should be noted that when both stroke amounts match, the stroke amount of the right pitch cylinder 71 and the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72 match (see FIG. 5B).
  • step S102 If it is determined in step S102 that the left lift stroke amount 62S is larger than the right lift stroke amount 61S, the control device 220 extends the left pitch / tilt cylinder 72 in step S105. At this time, the left lift stroke amount 62S gradually decreases in accordance with the extension of the left pitch / tilt cylinder 72.
  • step S106 the control device 220 determines whether or not the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide with each other while extending the left pitch / tilt cylinder 72. If the two stroke amounts do not match, control device 220 repeats steps S105 and S106, and if both stroke amounts match, the process proceeds to step S107. As in step S104, when the two stroke amounts coincide, the stroke amount of the right pitch cylinder 71 and the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 72 coincide (see FIG. 5B).
  • step S107 the control device 220 contracts the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 at the same speed from the state in which the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide in steps S102, S104, and S106.
  • the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 are contracted at the same speed, the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S gradually increase while maintaining the same state (see FIGS. 5B and 5C). .
  • step S108 the control device 220 determines whether or not the stroke difference ⁇ S between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S is larger than a threshold value TH1 (for example, 3 mm). Control device 220 repeats step S107 if stroke difference ⁇ S is not greater than threshold value TH1, and proceeds to step S109 if stroke difference ⁇ S is greater than threshold value TH1.
  • a threshold value TH1 for example, 3 mm
  • the stroke difference ⁇ S becomes larger than the threshold TH1 because the left pitch / tilt cylinder 72 continues to contract even after the contraction of the right pitch cylinder 71 stops, so that the left lift stroke amount 62S becomes the right lift stroke amount 61S. This is because it becomes longer (see FIG. 5C).
  • the reason why the left pitch / tilt cylinder 72 continues to contract after the contraction of the right pitch cylinder 71 stops is that the maximum stroke length of the right pitch cylinder 71 is shorter than the maximum stroke length of the left pitch / tilt cylinder 72 as described above. (See FIGS. 3C and 3D).
  • step S109 when it is determined in step S108 that the stroke difference ⁇ S is larger than the threshold value TH1, the control device 220 stops the contraction of the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72. As a result, the blade 50 has a predetermined inclination in the front-rear direction and is not substantially inclined in the left-right direction. Since the length of the lift cylinder 60 is several meters and is much larger than the threshold value TH1 (for example, 3 mm), even if there is a stroke difference ⁇ S of about the threshold value TH1, it is considered that the pair of lift cylinders 60 are in a parallel positional relationship. It is for thinning. Thus, in the present embodiment, “the pair of lift cylinders 60 are parallel” includes not only the case where the stroke difference ⁇ S is “0” but also the case where the stroke difference ⁇ S is about the threshold value TH1. It is a concept.
  • step S110 the control device 220 drives the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 at the same speed, thereby adjusting the rod 61b and the rod 62b to the reference position. Thereby, the blade 50 is moved to a predetermined height from the ground.
  • the control unit 220 drives the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 at the same speed from the state in which the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide. Since the maximum stroke length of the right pitch cylinder 71 is larger than the maximum stroke length of the left pitch / tilt cylinder 72, the left pitch / tilt cylinder 72 can be driven even after the right pitch cylinder 71 is stopped. If only the motor is driven, the stroke difference ⁇ S increases. The control unit 220 stops the right pitch cylinder 71 and the left pitch / tilt cylinder 72 when the stroke difference ⁇ S becomes larger than the threshold value TH1.
  • the blade 50 can be automatically returned to the reference posture. Therefore, it is possible to suppress the cutting edge 51 of the blade 50 from excessively biting into the ground and the cutting edge 51 of the blade 50 from being separated from the ground too much. As a result, efficient excavation work can be performed.
  • the bulldozer according to the second embodiment will be described below.
  • the second embodiment differs from the first embodiment in the configuration of a pair of pitch / tilt cylinders and the blade attitude return control method. Therefore, in the following, differences from the first embodiment will be mainly described.
  • the pair of pitch / tilt cylinders 70 ⁇ / b> A includes a right pitch cylinder 73 and a left pitch / tilt cylinder 74.
  • FIG. 7A is a schematic diagram showing the configuration of the right pitch cylinder 73.
  • FIG. 7B is a schematic diagram showing the configuration of the left pitch / tilt cylinder 74.
  • 7A and 7B show the state of each cylinder when the blade 50 takes the reference posture.
  • the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 have the same configuration.
  • the cylinder body 73 a of the right pitch cylinder 73 has the same length as the cylinder body 74 a of the left pitch / tilt cylinder 74. Therefore, the maximum stroke length in the cylinder body 73a is the same as the maximum stroke length in the cylinder body 74a.
  • the rod 73b of the right pitch cylinder 73 has the same configuration as the rod 74b of the left pitch / tilt cylinder 74.
  • the reference position of the rod 73b of the right pitch cylinder 73 is set at the base end of the cylinder body 73a.
  • the reference position of the rod 74 b of the left pitch / tilt cylinder 74 is also set at the base end of the cylinder body 74 a in accordance with the right pitch cylinder 73.
  • the configuration of the left pitch / tilt cylinder 74 is the same as that of the left pitch / tilt cylinder 72 according to the first embodiment. They differ only in that the reference positions are different.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining blade attitude return control by the control device 220A.
  • FIGS. 9A to 9D are schematic views showing how the pair of lift cylinders 60 and the pair of pitch / tilt cylinders 70A are driven.
  • step S201 the control device 220A acquires the detection values of the pair of lift stroke sensors 63.
  • step S202 the control device 220A determines the magnitude relationship between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S based on the detection values of the pair of lift stroke sensors 63.
  • step S202 When it is determined in step S202 that the right lift stroke amount 61S is larger than the left lift stroke amount 62S, the control device 220A contracts the left pitch / tilt cylinder 74 in step S203. At this time, the left lift stroke amount 62S gradually increases in accordance with the contraction of the left pitch / tilt cylinder 74 (see FIGS. 9A and 9B).
  • step S204 the control device 220A determines whether or not the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide with each other while the left pitch / tilt cylinder 74 is contracted. Control device 220A repeats steps S203 and S204 if both stroke amounts do not match, and proceeds to step S207 if both stroke amounts match. At the time when both stroke amounts coincide, the stroke amount of the right pitch cylinder 73 and the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 74 coincide (see FIG. 9B).
  • step S202 If it is determined in step S202 that the left lift stroke amount 62S is greater than the right lift stroke amount 61S, the control device 220A extends the left pitch / tilt cylinder 74 in step S205. At this time, the left lift stroke amount 62S gradually decreases in accordance with the extension of the left pitch / tilt cylinder 74.
  • step S206 the control device 220A determines whether or not the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide with each other while extending the left pitch / tilt cylinder 74. Control device 220A repeats steps S205 and S206 if both stroke amounts do not match, and proceeds to step S207 if both stroke amounts match. As in step S204, when the stroke amounts coincide, the stroke amount of the right pitch cylinder 73 and the stroke amount of the left pitch / tilt cylinder 74 coincide (see FIG. 9B).
  • step S207 the control device 220A contracts the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 at different speeds from the state in which the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide in steps S202, S204, and S206.
  • the difference between the matched right lift stroke amount 61S and left lift stroke amount 62S gradually increases (see FIG. 9C).
  • step S208 the control device 220A determines whether or not the stroke difference ⁇ S between the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S is smaller than a threshold value TH2 (eg, 3 mm). Control device 220A repeats step S207 if stroke difference ⁇ S is not smaller than threshold value TH2, and proceeds to step S209 if stroke difference ⁇ S is smaller than threshold value TH2.
  • a threshold value TH2 eg, 3 mm
  • the stroke difference ⁇ S becomes smaller than the threshold value TH2, as shown in FIG. 9C, the left pitch / tilt cylinder 74 continues to contract even after the contraction of the right pitch cylinder 73 stops. This is because 62S approaches the right lift stroke amount 61S (see FIG. 9D). The reason why the left pitch / tilt cylinder 74 continues to contract after the contraction of the right pitch cylinder 73 stops is because the left pitch / tilt cylinder 74 contracts later than the right pitch cylinder 73 as described above.
  • step S209 when it is determined in step S208 that the stroke difference ⁇ S is smaller than the threshold value TH2, the control device 220A stops the contraction of the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74. As a result, the blade 50 has a predetermined inclination in the front-rear direction and is not substantially inclined in the left-right direction. Also in this embodiment, since the length of the lift cylinder 60 is sufficiently larger than the threshold value TH2 (for example, 3 mm), even if there is a stroke difference ⁇ S of about the threshold value TH1, the pair of lift cylinders 60 is considered to be parallel. Can do. Thus, in the present embodiment, “the pair of lift cylinders 60 are parallel” includes not only the case where the stroke difference ⁇ S is “0” but also the case where the stroke difference ⁇ S is about the threshold value TH2. It is a concept.
  • step S210 the control device 220A drives the right lift cylinder 61 and the left lift cylinder 62 at the same speed to adjust the rod 61b and the rod 62b to the reference position. Thereby, the blade 50 is moved to a predetermined height from the ground.
  • the control unit 220 drives the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 at different speeds from a state where the right lift stroke amount 61S and the left lift stroke amount 62S coincide. Since the maximum stroke length of the right pitch cylinder 73 and the maximum stroke length of the left pitch / tilt cylinder 74 are the same, only the left pitch / tilt cylinder 74 is driven after the right pitch cylinder 73 is stopped, thereby reducing the stroke difference ⁇ S. Become. The control unit 220 stops the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 when the stroke difference ⁇ S becomes smaller than the threshold value TH2.
  • the blade 50 can be returned to the reference posture by driving the pair of pitch / tilt cylinders 70 using only the pair of lift stroke sensors 63. Therefore, it is possible to suppress the cutting edge 51 of the blade 50 from excessively biting into the ground and the cutting edge 51 of the blade 50 from being separated from the ground too much. As a result, efficient excavation work can be performed.
  • the reference position in the right pitch cylinders 71 and 73 is set to the base ends of the cylinder bodies 71a and 73a, but is not limited thereto.
  • the reference position in the right pitch cylinders 71 and 73 may be set at the tips of the cylinder bodies 71a and 73a. That is, the reference position in the right pitch cylinders 71 and 73 only needs to be set at one end of the cylinder main bodies 71a and 73a.
  • contraction and expansion are interchanged in steps S103, S105, and S107 in FIG. 6, and contraction and expansion are interchanged in steps S203, S205, and S207 in FIG.
  • the reference position in the right pitch cylinders 71 and 73 is set to the base ends of the cylinder bodies 71a and 73a, but is not limited thereto.
  • the reference position in the right pitch cylinders 71 and 73 may be set to a predetermined position between the distal ends and the proximal ends of the cylinder main bodies 71a and 73a. In this case, after the end of the flow of the above embodiment, a predetermined amount of pitch operation may be performed in the direction opposite to the pitch operation in the flow.
  • the bulldozer 100 has been described as an example of a work machine, but a motor grader may be used as the work machine.
  • the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 are contracted at different speeds, but the present invention is not limited to this. Even when the maximum stroke lengths of the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 are the same, the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 may be contracted at the same speed.
  • a pressure sensor for detecting the relief pressure of each of the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 is provided, and when the relief pressure is generated in both cylinders, the right pitch cylinder 73 and the left pitch / tilt cylinder 74 are provided. It is possible to detect that has returned to the reference position. Therefore, in this case, the control device 220A does not need to detect that the stroke difference ⁇ S has become smaller than the threshold value TH2.

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Abstract

　ブルドーザ（１００）は、車体（１０）と、ブレード（５０）と、一対のリフトシリンダ（６０）と、一対のピッチ/チルトシリンダ（７０）と、一対のリフトストロークセンサ（６３）と、制御部（２２０）と、を備える。制御部（２２０）は、一対のリフトシリンダ（６０）のストローク量が一致した状態から、一対のピッチ/チルトシリンダ（７０）を同じ速度で駆動させる。制御部（２２０）は、ストローク差（ΔＳ）が閾値（ＴＨ１）より大きくなった場合に、右ピッチシリンダ（７１）と左ピッチ/チルトシリンダ（７２）を停止させる。

Description

作業機械及び作業機械のブレードの自動制御方法
　本発明は、ブレードを備える作業機械、及びそのブレードの自動制御方法に関する。
　ブルドーザやモータグレーダなどの作業機械は、土を掘削するための作業機としてブレードを備えている。
　特許文献１では、ブレードを上下させる一対のリフトシリンダと、ブレードを前傾又は後傾させる一対のピッチ/チルトシリンダと、を備える作業機械が開示されている。特許文献１の作業機械では、各リフトシリンダと各ピッチ/チルトシリンダのストローク量を検出する４つのストロークセンサの検出値に基づいてブレード姿勢を認識することができる。
　なお、特許文献１の作業機械では、一対のピッチ/チルトシリンダの両方又は一方を駆動させることでブレードを前後左右に傾けることができる。
ＵＳ２００５/００６５６８９号公報
　（発明が解決しようとする課題）
　ここで、ストロークセンサは一般的に高価であるため、例えば一対のリフトシリンダのストローク量を検出する２つのストロークセンサのみでブレード姿勢を認識したいという要請がある。
　しかしながら、一対のリフトシリンダのストローク量のみに基づいて、ブレードが前後左右にどの程度傾いているかを認識することはできない。そのため、ブレードの姿勢を制御しないままに掘削作業を行えば、効率的に掘削作業を行うことができない。
　具体的には、ブレードが基準高さにリフトされていても、ブレードが大きく前傾していればブレードの刃先が地面に食い込み過ぎてしまい過剰に掘削してしまう。一方で、ブレードが基準高さにリフトされていても、ブレードが大きく後傾していればブレードの刃先が地面から大きく離れてしまい十分に掘削することができない。
　本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、一対のリフトシリンダのストローク量に基づいてブレード姿勢を基準姿勢に自動制御可能な作業機械及び作業機械のブレードの自動制御方法を提供することを目的とする。
　（課題を解決するための手段）
　第１の態様に係る作業機械は、車体と、車体に支持されるブレードと、一対の第１の油圧シリンダと、一対の第２の油圧シリンダと、一対のリフトストロークセンサと、制御部と、を備える。一対の第１の油圧シリンダは、ブレードを上下させる。一対の第２の油圧シリンダは、ブレードを前後及び左右に傾ける。一対のリフトストロークセンサは、一対の第１の油圧シリンダそれぞれのストローク量を検出する。制御部は、一対の第１の油圧シリンダのストローク量が一致した状態から一対の第２の油圧シリンダを駆動させ、一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差と所定の閾値との大小関係に基づいて一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる。
　第１の態様に係る作業機械によれば、一対のリフトストロークセンサのみを利用して、一対の第２の油圧シリンダを駆動させることによって、ブレードを基準姿勢に復帰させることができる。そのため、ブレードの刃先が地面に食い込みすぎたり、ブレードの刃先が地面から離れすぎたりすることを抑制できる。その結果、効率的な掘削作業を実行することができる。
　第２の態様に係る作業機械は、第１の態様に係る。一対の第２の油圧シリンダは、ブレードを前後に傾けるためのピッチシリンダと、ブレードを前後及び左右に傾けるためのピッチ/チルトシリンダと、を含む。ピッチシリンダの最大ストローク長は、ピッチ/チルトシリンダの最大ストローク長より短い。制御部は、一対の第２の油圧シリンダそれぞれを同じ速度で駆動させながら、一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差が所定の閾値より大きいと判定した場合に、一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる。
　第３の態様に係る作業機械は、第１の態様に係る。一対の第２の油圧シリンダは、ブレードを前後に傾けるためのピッチシリンダと、ブレードを前後及び左右に傾けるためのピッチ/チルトシリンダと、を含む。ピッチシリンダの最大ストローク長は、ピッチ/チルトシリンダの最大ストローク長と同じである。制御部は、一対の第２の油圧シリンダそれぞれを異なる速度で駆動させ、一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差が所定の閾値より小さいと判定した場合に、一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる。
　第４の態様に係る作業機械のブレードの自動制御方法では、ブレードは一対の第１の油圧シリンダにより上下される。そして、ブレードの自動制御方法は、一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を検出するステップと、検出された一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を比較するステップと、一対の第１の油圧シリンダが平行になるまでブレードをチルト動作させるステップと、一対の第１の油圧シリンダが平行になるまでブレードをチルト動作させた後において、一対の油圧シリンダが非平行になるまでブレードをピッチ動作させるステップと、を備える。
　第４の態様に係る作業機械のブレードの自動制御方法に依れば、一対の第１の油圧シリンダの位置が平行、すなわちブレードが左右方向で水平な位置になるまでブレードをチルト動作（左右方向の傾動動作）させる。その後、一対の第１の油圧シリンダの位置がずれるまで、ブレードをピッチ動作（前後方向の傾動動作）させる。換言すると、ピッチ動作可能な限界を一対の第１のシリンダの位置により判定し、その限界位置までピッチ動作させる。このような動作により、一対の第１の油圧シリンダの位置の比較により、ブレードを左右方向に水平でピッチ動作可能な限界位置に動かすことができる。
　第５の態様に係る作業機械のブレードの自動制御方法では、ブレードは、一対の第１の油圧シリンダにより上下され、かつ、一対の第２の油圧シリンダにより前後及び左右に傾けられる。そして、ブレードの自動制御方法は、一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を検出するステップと、検出された一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を比較するステップと、一対の第１の油圧シリンダが平行になるまでブレードをチルト動作させるステップと、一対の第１の油圧シリンダが平行になるまでブレードをチルト動作させた後において、一対の第１の油圧シリンダが平行な状態から一対の第２の油圧シリンダを異なる速度で動作させてから、一対の第１の油圧シリンダが再び平行な状態になると一対の第２の油圧シリンダの動作を停止させるステップと、を備える。
　第５の態様に係る作業機械のブレードの自動制御方法に依れば、一対の第１の油圧シリンダの位置が平行、すなわちブレードが左右方向で水平な位置になるまでブレードをチルト動作（左右方向の傾動動作）させる。その後、一対の第２の油圧シリンダを異なる速度で動作させて後、再び、第１の油圧シリンダの位置が同じになると第２の油圧シリンダの動作を停止させる。このような動作により、一対の第１の油圧シリンダの位置の比較により、ブレードを左右方向に水平で第２の油圧シリンダの動作可能な限界位置に動かすことができる。
　（発明の効果）
　本発明によれば、一対の第１の油圧シリンダのストローク量に基づいてブレード姿勢を基準姿勢に自動制御可能な作業機械及び作業機械のブレードの自動制御方法を提供することができる。
第１実施形態に係るブルドーザの構成を示す前方斜視図である。 第１実施形態に係るブレードの駆動系の構成を示す後方斜視図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第１実施形態に係るブレード制御システムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第１実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第１実施形態に係る制御装置によるブレード姿勢復帰制御を説明するためのフロー図である。 第２実施形態に係る一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第２実施形態に係る一対のピッチ/チルトシリンダの構成を示す模式図である。 第２実施形態に係る制御装置によるブレード姿勢復帰制御を説明するためのフロー図である。 第２実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第２実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第２実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。 第２実施形態に係る一対のリフトシリンダ及び一対のピッチ/チルトシリンダが駆動される様子を示す模式図である。
　以下、「作業機械」の一例であるブルドーザについて、図面を参照しながら説明する。以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」とは、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。
　［第１実施形態］
　（ブルドーザ１００の構成）
　図１は、ブルドーザ１００の構成を示す前方斜視図である。図２は、ブレード５０の駆動系の構成を示す後方斜視図である。
　ブルドーザ１００は、車体１０と、キャブ２０と、走行装置３０と、一対のリフトフレーム４０と、ブレード５０と、一対のリフトシリンダ（第１の油圧シリンダ）６０と、一対のピッチ/チルトシリンダ（第２の油圧シリンダ）７０と、を備える。また、ブルドーザ１００は、ブレード５０の姿勢を自動制御するブレード制御システム２００（図４参照）を搭載する。ブレード制御システム２００については後述する。
　車体１０は、キャブ３０を支持する。車体１０は、走行装置３０によって支持される。キャブ２０には、オペレータが着座するための運転席や、走行装置３０及びブレード５０を操作するためのレバーやペダル等が搭載される。特に、キャブ２０には、ブレード５０の姿勢を基準姿勢に復帰させるためのブレード姿勢復帰ボタン２２０（図４参照）が設けられている。オペレータは、ブルドーザ１００を前進させながらブレード５０による掘削又は整地を１パス分終了して起点位置まで後進させる間に、ブレード５０を基準姿勢に復帰させるためにブレード姿勢復帰ボタン２２０を押下する。ブレード５０の基準姿勢とは、地面から所定高さにおいて、前後に所定の傾きを有し、かつ、左右に傾いていないブレード５０の姿勢を意味する。本実施形態では、基準姿勢にあるブレード５０の前後方向の傾きは、ブレード５０が最後方に傾斜したときの傾きである。
　走行装置３０は、車体１０を支持する。走行装置３０は、一対の履帯３１と一対のスプロケット３２とを有する。一対の履帯３１は、一対のスプロケット３２によって回転される。
　一対のリフトフレーム４０は、一対の履帯３１の車体１０側を内側として両外側に配置される。一対のリフトフレーム４０は、図２に示すように、右リフトフレーム４１と左リフトフレーム４２を有する。一対のリフトフレーム４０の後端部は、走行装置３０の両外側に回転可能に取付けられている。一対のリフトフレーム４０の前端部には、ブレード５０が連結されている。
　ブレード５０は、車体１０の前方に配置される。ブレード５０は、一対のリフトフレーム４０、一対のリフトシリンダ６０及び一対のピッチ/チルトシリンダ７０によって支持される。ブレード５０は、一対のリフトシリンダ６０によって上下に動かされる。ブレード５０は、一対のピッチ/チルトシリンダ７０によって前後及び左右に傾けられる。ブレード５０の下端部には、掘削及び整地時に地面に食い込む刃先５１が取り付けられている。
　一対のリフトシリンダ６０は、車体１０とブレード５０に連結される。一対のリフトシリンダ６０は、図２に示すように、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２を有する。右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２が連動して作動油により伸縮することによって、ブレード５０が上下に動かされる。
　ここで、一対のリフトシリンダ６０には、図１に示すように、一対のリフトストロークセンサ６３が取付けられている。一対のリフトストロークセンサ６３は、シリンダロッドの位置を検出するための回転ローラと、シリンダロッドの位置を原点復帰するための磁力センサと、を有する。一対のリフトストロークセンサ６３は、右リフトシリンダ６１のストローク量（以下、「右リフトストローク量６１Ｓ」という。）と左リフトシリンダ６２のストローク量（以下、「左リフトストローク量６２Ｓ」という。）を検出する。ここで、ストローク量とは、最もシリンダロッドを縮めた状態からのシリンダロッドの移動量である。リフトシリンダ６０の端部は車体１０とブレード５０に連結されており、ストローク量検出により、リフトシリンダ６０の位置を検出できる。
　一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、一対のリフトフレーム４０とブレード５０に連結される。一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、図２に示すように、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２を有する。右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２が連動して同じ速度で伸縮することによって、ブレード５０が前後に傾けられる。このブレードの前後方向の傾動動作はピッチ動作と呼ばれる。すなわち、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２が共に伸張すればブレード５０は前傾し、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２が共に収縮すればブレード５０は後傾する。
　また、右ピッチシリンダ７１が伸縮しない状態で左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが伸縮することによって、ブレード５０の左側が略上下に動かされる。すなわち、左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが伸張すればブレード５０は右傾し、左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが収縮すればブレード５０は左傾する。このブレード５０の左右方向の傾動動作はチルト動作と呼ばれる。チルト動作によりブレード５０が左右方向に傾くと、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２との間でストローク量の差が生じ、シリンダ位置が非平行となる。ブレード５０が左右に傾かない位置にあるときは、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２のストローク量は同じとなり、シリンダ位置は平行となる。
　なお、シリンダ位置が平行である場合、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２は、互いに同一平面上に位置しており、かつ、右リフトシリンダ６１及び左リフトシリンダ６２それぞれの軸心は交わらない。一方、シリンダ位置が非平行である場合、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２は、同一平面上に位置せず、かつ、右リフトシリンダ６１及び左リフトシリンダ６２それぞれの軸心は交わらない。
　ここで、図３Ａ～図３Ｄは、右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２、右ピッチシリンダ７１及び左ピッチ/チルトシリンダ７２の構成を示す模式図である。図３Ａ～図３Ｄでは、ブレード５０が基準姿勢をとるように動かされる際の各シリンダの状態が図示されている。以下の説明では、ブレード５０が基準姿勢にあるときの各シリンダの位置を“基準位置”と称する。
　図３Ａ及び図３Ｂに示すように、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２は、互いに同じ構成を有している。具体的に、右リフトシリンダ６１のシリンダ本体６１ａ及びロッド６１ｂは、左リフトシリンダ６２のシリンダ本体６２ａ及びロッド６２ｂと共通している。また、右リフトシリンダ６１の基準位置は、図３Ａに示すように、シリンダ本体６１ａの中央付近に設定されている。左リフトシリンダ６２の基準位置は、図３Ｂに示すように、シリンダ本体６２ａの中央付近に設定されている。
　一方で、図３Ｃ及び図３Ｄに示すように、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２とは、互いに異なる構成を有している。具体的に、右ピッチシリンダ７１のシリンダ本体７１ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７２のシリンダ本体７２ａよりも短い。そのため、シリンダ本体７１ａにおける最大ストローク長は、シリンダ本体７２ａにおける最大ストローク長の半分程度である。右ピッチシリンダ７１のロッド７１ｂは、左ピッチ/チルトシリンダ７２のロッド７２ｂと共通している。また、右ピッチシリンダ７１のロッド７１ｂの基準位置は、図３Ｃに示すように、シリンダ本体７１ａの基端に設定されている。左ピッチ/チルトシリンダ７２のロッド７２ｂの基準位置は、図３Ｄに示すように、右ピッチシリンダ７１に合わせて、シリンダ本体７２ａの中央付近に設定されている。
　なお、シリンダ本体７１ａがシリンダ本体７２ａよりも短いのは、ブレード５０を左右にチルトするために左ピッチ/チルトシリンダ７２のストローク量を十分確保しつつ、ブレード５０の下端で地面を抉らないように前後傾角を規制するためである。
　（ブレード制御システム２００の構成）
　次に、ブルドーザ１００に搭載されるブレード制御システム２００の構成について、図面を参照しながら説明する。図４は、ブレード制御システム２００の構成を示すブロック図である。図５Ａ～図５Ｃは、一対のリフトシリンダ６０及び一対のピッチ/チルトシリンダ７０が駆動される様子を示す模式図である。図５Ａ～図５Ｃ中の破線は、各油圧シリンダの基準位置を示す。
　ブレード制御システム２００は、図４に示すように、一対のリフトシリンダ６０と、一対のリフトストロークセンサ６３と、一対のピッチ/チルトシリンダ７０と、ブレード姿勢復帰ボタン２１０と、制御装置２２０と、油圧ポンプ２３０と、メインバルブ２４０と、を備える。一対のリフトシリンダ６０は、右リフトシリンダ６１及び左リフトシリンダ６２を含み、一対のピッチ/チルトシリンダ７０は、右ピッチシリンダ７１及び左ピッチ/チルトシリンダ７２を含む。
　ブレード姿勢復帰ボタン２１０は、オペレータによって押下されると、ブレード姿勢復帰信号を制御装置２２０に送信する。
　制御装置２２０は、メインバルブ２４０に制御信号を送信することによって、油圧ポンプ２３０から右リフトシリンダ６１、左リフトシリンダ６２、右ピッチシリンダ７１及び左ピッチ/チルトシリンダ７２に別個に作動油を供給することができる。すなわち、制御装置２２０は、各シリンダを独立して駆動させることができる。制御装置２２０は、ブレード姿勢復帰ボタン２１０からのブレード姿勢復帰信号に応じて、ブレード５０を基準姿勢に復帰させる“ブレード姿勢復帰制御”を実行する。
　まず、制御装置２１０は、一対のリフトストロークセンサ６３の検出値に基づいて、右リフトストローク量６１Ｓ及び左リフトストローク量６２Ｓを算出する。次に、制御装置２１０は、図５Ａに示すように右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが異なる場合、両ストローク量が一致するように左ピッチ／チルトシリンダ７２だけを駆動させる。そして、制御装置２１０は、図５Ｂに示すように右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した時点で、左ピッチ／チルトシリンダ７２の駆動を一旦停止させる。左右のリフトストローク量が一致する時、一対のリフトシリンダ６０は平行の位置関係にある。本実施形態では、この時点で左ピッチ／チルトシリンダ７２の駆動を一旦停止させるが、停止させずに次の工程に進んでもよい。
　次に、制御装置２１０は、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した状態から、右ピッチシリンダ７１及び左ピッチ/チルトシリンダ７２を同じ速度で駆動開始する。この際、制御装置２１０は、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓの差（以下、「ストローク差ΔＳ」という。）と所定の閾値ＴＨ１（例えば、３ｍｍ）との大小関係を判定する。そして、制御装置２１０は、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きいと判定した場合、右ピッチシリンダ７１及び左ピッチ/チルトシリンダ７２を停止させる。
　（制御装置２２０の動作）
　次に、制御装置２２０によるブレード姿勢復帰制御について、図面を参照しながら説明する。図６は、制御装置２２０によるブレード姿勢復帰制御を説明するためのフロー図である。ブレード姿勢復帰制御は、オペレータがブレード姿勢復帰ボタン２１０を押下したことに応じて起動される。
　ステップＳ１０１において、制御装置２２０は、一対のリフトストロークセンサ６３の検出値を取得する。
　ステップＳ１０２において、制御装置２２０は、一対のリフトストロークセンサ６３の検出値に基づいて、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓの大小関係を判定する。
　ステップＳ１０２で右リフトストローク量６１Ｓが左リフトストローク量６２Ｓより大きいと判定された場合、ステップＳ１０３において、制御装置２２０は、左ピッチ/チルトシリンダ７２を収縮させる。このとき、左リフトストローク量６２Ｓは、左ピッチ/チルトシリンダ７２の収縮に応じて徐々に大きくなる（図５Ａ，図５Ｂ参照）。
　ステップＳ１０４において、制御装置２２０は、左ピッチ/チルトシリンダ７２を収縮させながら、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致したか否かを判定する。制御装置２２０は、両ストローク量が一致していなければステップＳ１０３，Ｓ１０４を繰り返して、両ストローク量が一致したらステップＳ１０７に処理を進める。なお、両ストローク量が一致した時点で、右ピッチシリンダ７１のストローク量と左ピッチ/チルトシリンダ７２のストローク量とが一致する（図５Ｂ参照）。
　ステップＳ１０２で左リフトストローク量６２Ｓが右リフトストローク量６１Ｓより大きいと判定された場合、ステップＳ１０５において、制御装置２２０は、左ピッチ/チルトシリンダ７２を伸張させる。このとき、左リフトストローク量６２Ｓは、左ピッチ/チルトシリンダ７２の伸張に応じて徐々に小さくなる。
　ステップＳ１０６において、制御装置２２０は、左ピッチ/チルトシリンダ７２を伸張させながら、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致したか否かを判定する。制御装置２２０は、両ストローク量が一致していなければステップＳ１０５，Ｓ１０６を繰り返し、両ストローク量が一致したらステップＳ１０７に処理を進める。なお、ステップＳ１０４と同様に、両ストローク量が一致した時点で、右ピッチシリンダ７１のストローク量と左ピッチ/チルトシリンダ７２のストローク量とは一致する（図５Ｂ参照）。
　ステップＳ１０７において、制御装置２２０は、ステップＳ１０２，Ｓ１０４，Ｓ１０６で右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した状態から、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２を同じ速度で収縮させる。右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２を同じ速度で収縮させると、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓは一致した状態を維持しながら徐々に大きくなる（図５Ｂ，図５Ｃ参照）。
　ステップＳ１０８において、制御装置２２０は、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓのストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１（例えば、３ｍｍ）より大きいか否かを判定する。制御装置２２０は、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きくなければステップＳ１０７を繰り返し、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きければステップＳ１０９に処理を進める。
　ここで、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きくなるのは、右ピッチシリンダ７１の収縮が止まった後も左ピッチ/チルトシリンダ７２が収縮し続けることによって、左リフトストローク量６２Ｓが右リフトストローク量６１Ｓよりも長くなるからである（図５Ｃ参照）。右ピッチシリンダ７１の収縮が止まった後も左ピッチ/チルトシリンダ７２が収縮し続けるのは、上述の通り、右ピッチシリンダ７１の最大ストローク長が左ピッチ/チルトシリンダ７２の最大ストローク長よりも短いからである（図３Ｃ，図３Ｄ参照）。
　ステップＳ１０９において、制御装置２２０は、ステップＳ１０８でストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きいと判定された場合、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２の収縮を停止させる。これにより、ブレード５０は、前後に所定の傾きを有し、かつ、実質的に左右に傾いていない状態となる。リフトシリンダ６０の長さは数ｍあって閾値ＴＨ１（例えば、３ｍｍ）より遥かに大きいため、閾値ＴＨ１程度のストローク差ΔＳがあっても、一対のリフトシリンダ６０は平行な位置関係にあると見做せるためである。このように、本実施形態において、「一対のリフトシリンダ６０が平行である」とは、ストローク差ΔＳが“０”である場合だけでなく、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１程度である場合をも含む概念である。
　ステップＳ１１０において、制御装置２２０は、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２を同じ速度で駆動させることによって、ロッド６１ｂとロッド６２ｂを基準位置に合わせる。これにより、ブレード５０は、地面から所定高さに移動される。
　以上により、ブレード５０を基準位置に復帰させるためのブレード姿勢復帰制御が完了する。
　（特徴）
　第１実施形態において、制御部２２０は、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した状態から、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２を同じ速度で駆動させる。右ピッチシリンダ７１の最大ストローク長が左ピッチ/チルトシリンダ７２の最大ストローク長より大きいため、右ピッチシリンダ７１の停止後も左ピッチ/チルトシリンダ７２は駆動可能であるが、左ピッチ/チルトシリンダ７２だけが駆動されればストローク差ΔＳが大きくなる。制御部２２０は、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ１より大きくなった場合に、右ピッチシリンダ７１と左ピッチ/チルトシリンダ７２を停止させる。
　従って、一対のリフトストロークセンサ６３のみを利用して、一対のピッチ/チルトシリンダ７０を駆動させることによって、自動的にブレード５０を基準姿勢に復帰させることができる。そのため、ブレード５０の刃先５１が地面に食い込みすぎたり、ブレード５０の刃先５１が地面から離れすぎたりすることを抑制できる。その結果、効率的な掘削作業を実行することができる。
　［第２実施形態］
　以下において、第２実施形態に係るブルドーザついて説明する。第２実施形態の第１実施形態との相違点は、一対のピッチ/チルトシリンダの構成とブレード姿勢復帰制御方法にある。従って、以下においては、第１実施形態との相違点について主に説明する。
　（一対のピッチ/チルトシリンダ７０Ａの構成）
　第２実施形態に係る一対のピッチ/チルトシリンダ７０Ａは、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４とを有する。図７Ａは、右ピッチシリンダ７３の構成を示す模式図である。図７Ｂは、左ピッチ/チルトシリンダ７４の構成を示す模式図である。図７Ａ及び図７Ｂでは、ブレード５０が基準姿勢をとった際の各シリンダの状態が図示されている。
　図７Ａ及び図７Ｂに示すように、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４とは、互いに同じ構成を有している。具体的に、右ピッチシリンダ７３のシリンダ本体７３ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７４のシリンダ本体７４ａと同じ長さである。そのため、シリンダ本体７３ａにおける最大ストローク長は、シリンダ本体７４ａにおける最大ストローク長と同じである。
　右ピッチシリンダ７３のロッド７３ｂは、左ピッチ/チルトシリンダ７４のロッド７４ｂと同じ構成を有している。また、右ピッチシリンダ７３のロッド７３ｂの基準位置は、シリンダ本体７３ａの基端に設定されている。左ピッチ/チルトシリンダ７４のロッド７４ｂの基準位置も、右ピッチシリンダ７３に合わせて、シリンダ本体７４ａの基端に設定されている。
　なお、左ピッチ/チルトシリンダ７４の構成自体は、第１実施形態に係る左ピッチ/チルトシリンダ７２の構成と同じである。両者は、基準位置が異なる点だけにおいて相違している。
　（制御装置２２０Ａの動作）
　第２実施形態に係る制御装置２２０Ａによるブレード姿勢復帰制御について、図面を参照しながら説明する。図８は、制御装置２２０Ａによるブレード姿勢復帰制御を説明するためのフロー図である。図９Ａ～図９Ｄは、一対のリフトシリンダ６０及び一対のピッチ/チルトシリンダ７０Ａが駆動される様子を示す模式図である。
　ステップＳ２０１において、制御装置２２０Ａは、一対のリフトストロークセンサ６３の検出値を取得する。
　ステップＳ２０２において、制御装置２２０Ａは、一対のリフトストロークセンサ６３の検出値に基づいて、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓの大小関係を判定する。
　ステップＳ２０２で右リフトストローク量６１Ｓが左リフトストローク量６２Ｓより大きいと判定された場合、ステップＳ２０３において、制御装置２２０Ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７４を収縮させる。このとき、左リフトストローク量６２Ｓは、左ピッチ/チルトシリンダ７４の収縮に応じて徐々に大きくなる（図９Ａ，図９Ｂ参照）。
　ステップＳ２０４において、制御装置２２０Ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７４を収縮させながら、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致したか否かを判定する。制御装置２２０Ａは、両ストローク量が一致していなければステップＳ２０３，Ｓ２０４を繰り返して、両ストローク量が一致したらステップＳ２０７に処理を進める。なお、両ストローク量が一致した時点で、右ピッチシリンダ７３のストローク量と左ピッチ/チルトシリンダ７４のストローク量とが一致する（図９Ｂ参照）。
　ステップＳ２０２で左リフトストローク量６２Ｓが右リフトストローク量６１Ｓより大きいと判定された場合、ステップＳ２０５において、制御装置２２０Ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７４を伸張させる。このとき、左リフトストローク量６２Ｓは、左ピッチ/チルトシリンダ７４の伸張に応じて徐々に小さくなる。
　ステップＳ２０６において、制御装置２２０Ａは、左ピッチ/チルトシリンダ７４を伸張させながら、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致したか否かを判定する。制御装置２２０Ａは、両ストローク量が一致していなければステップＳ２０５，Ｓ２０６を繰り返し、両ストローク量が一致したらステップＳ２０７に処理を進める。なお、ステップＳ２０４と同様に、両ストローク量が一致した時点で、右ピッチシリンダ７３のストローク量と左ピッチ/チルトシリンダ７４のストローク量とは一致する
（図９Ｂ参照）。
　ステップＳ２０７において、制御装置２２０Ａは、ステップＳ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０６で右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した状態から、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を異なる速度で収縮させる。右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を異なる速度で収縮させると、一致していた右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓとの差が徐々に大きくなっていく（図９Ｃ参照）。
　ステップＳ２０８において、制御装置２２０Ａは、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓのストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２（例えば、３ｍｍ）より小さいか否かを判定する。制御装置２２０Ａは、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さくなければステップＳ２０７を繰り返し、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さければステップＳ２０９に処理を進める。
　ここで、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さくなるのは、図９Ｃに示すように、右ピッチシリンダ７３の収縮が止まった後も左ピッチ/チルトシリンダ７４が収縮し続けることによって、左リフトストローク量６２Ｓが右リフトストローク量６１Ｓに近づいていくからである（図９Ｄ参照）。右ピッチシリンダ７３の収縮が止まった後も左ピッチ/チルトシリンダ７４が収縮し続けるのは、上述の通り、右ピッチシリンダ７３よりも遅く左ピッチ/チルトシリンダ７４を収縮させているからである。
　ステップＳ２０９において、制御装置２２０Ａは、ステップＳ２０８でストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さいと判定された場合、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４の収縮を停止させる。これにより、ブレード５０は、前後に所定の傾きを有し、かつ、実質的に左右に傾いていない状態となる。本実施形態においても、リフトシリンダ６０の長さが閾値ＴＨ２（例えば、３ｍｍ）より十分に大きいため、閾値ＴＨ１程度のストローク差ΔＳがあっても、一対のリフトシリンダ６０は平行であると見なすことができる。このように、本実施形態において、「一対のリフトシリンダ６０が平行である」とは、ストローク差ΔＳが“０”である場合だけでなく、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２程度である場合をも含む概念である。
　ステップＳ２１０において、制御装置２２０Ａは、右リフトシリンダ６１と左リフトシリンダ６２を同じ速度で駆動させることによって、ロッド６１ｂとロッド６２ｂを基準位置に合わせる。これにより、ブレード５０は、地面から所定高さに移動される。
　以上により、ブレード５０を基準位置に復帰させるためのブレード姿勢復帰制御が完了する。
　（特徴）
　第２実施形態において、制御部２２０は、右リフトストローク量６１Ｓと左リフトストローク量６２Ｓが一致した状態から、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を異なる速度で駆動させる。右ピッチシリンダ７３の最大ストローク長と左ピッチ/チルトシリンダ７４の最大ストローク長が同じであるため、右ピッチシリンダ７３の停止後に左ピッチ/チルトシリンダ７４だけが駆動されることでストローク差ΔＳが小さくなる。制御部２２０は、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さくなった場合に、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を停止させる。
　従って、一対のリフトストロークセンサ６３のみを利用して、一対のピッチ/チルトシリンダ７０を駆動させることによって、ブレード５０を基準姿勢に復帰させることができる。そのため、ブレード５０の刃先５１が地面に食い込みすぎたり、ブレード５０の刃先５１が地面から離れすぎたりすることを抑制できる。その結果、効率的な掘削作業を実行することができる。
　（その他の実施形態）
　本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
　（Ａ）上記実施形態では、右ピッチシリンダ７１，７３における基準位置は、シリンダ本体７１ａ，７３ａの基端に設定されることとしたが、これに限られるものではない。右ピッチシリンダ７１，７３における基準位置は、シリンダ本体７１ａ，７３ａの先端に設定されてもよい。すなわち、右ピッチシリンダ７１，７３における基準位置は、シリンダ本体７１ａ，７３ａの一端に設定されていればよい。この場合、図６におけるステップＳ１０３，Ｓ１０５，Ｓ１０７において収縮と伸張が入れ替わり、図８におけるステップＳ２０３，Ｓ２０５，Ｓ２０７において収縮と伸張が入れ替わる。
　（Ｂ）上記実施形態では、右ピッチシリンダ７１，７３における基準位置は、シリンダ本体７１ａ，７３ａの基端に設定されることとしたが、これに限られるものではない。右ピッチシリンダ７１，７３における基準位置は、シリンダ本体７１ａ，７３ａの先端と基端の間の所定の位置に設定されてもよい。この場合、上記実施形態のフロー終了後、フロー内でのピッチ動作と逆方向に所定量のピッチ動作を行えばよい。
　（Ｃ）上記実施形態では、作業機械の一例としてブルドーザ１００を挙げて説明したが、作業機械としてはモータグレーダなどが挙げられる。
　（Ｄ）上記第２実施形態では、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を異なる速度で収縮させることとしたが、これに限られるものではない。右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４の最大ストローク長が同じである場合においても、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４を同じ速度で収縮させてもよい。この場合には、右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４それぞれのリリーフ圧を検出する圧力センサを設けて、両シリンダにリリーフ圧が発生したことをもって右ピッチシリンダ７３と左ピッチ/チルトシリンダ７４が基準位置に復帰したことを検出することができる。従って、この場合には、制御装置２２０Ａは、ストローク差ΔＳが閾値ＴＨ２より小さくなったことを検出する必要はない。
　１００　　ブルドーザ
　１０　　　車体
　２０　　　キャブ
　４０　　　リフトフレーム
　５０　　　ブレード
　６０　　　一対のリフトシリンダ（一対の第１の油圧シリンダ）
　６１　　　右リフトシリンダ
　６１Ｓ　　右リフトストローク量
　６２　　　左リフトシリンダ
　６２Ｓ　　左リフトストローク量
　６３　　　一対のリフトストロークセンサ
　７０，７０Ａ　　　一対のピッチ/チルトシリンダ（一対の第２の油圧シリンダ）
　７１，７３　　　右ピッチシリンダ
　７１ａ，７３ａ　　シリンダ本体
　７１ｂ，７３ｂ　　ロッド
　７２，７４　　　左ピッチ/チルトシリンダ
　７２ａ，７４ａ　　シリンダ本体
　７２ｂ，７４ｂ　　ロッド
　２００　　ブレード制御システム
　２１０　　ブレード姿勢復帰ボタン
　２２０　　制御装置
　２４０　　メインバルブ
　ΔＳ　　ストローク差
　ＴＨ１，２　　　閾値

Claims (5)

  1. 　車体と、
    　前記車体に支持されるブレードと、
    　前記ブレードを上下させるための一対の第１の油圧シリンダと、
    　前記ブレードを前後及び左右に傾けるための一対の第２の油圧シリンダと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダそれぞれのストローク量を検出する一対のリフトストロークセンサと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダのストローク量が一致した状態から前記一対の第２の油圧シリンダを駆動させ、前記一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差と所定の閾値との大小関係に基づいて前記一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる制御部と、
    を備える作業機械。
  2. 　前記一対の第２の油圧シリンダは、前記ブレードを前後に傾けるためのピッチシリンダと、前記ブレードを前後及び左右に傾けるためのピッチ/チルトシリンダと、を含み、
    　前記ピッチシリンダの最大ストローク長は、前記ピッチ/チルトシリンダの最大ストローク長より短く、
    　前記制御部は、前記一対の第２の油圧シリンダそれぞれを同じ速度で駆動させながら、前記一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差が前記所定の閾値より大きいと判定した場合に、前記一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる、
    請求項１に記載の作業機械。
  3. 　前記一対の第２の油圧シリンダは、前記ブレードを前後に傾けるためのピッチシリンダと、前記ブレードを前後及び左右に傾けるためのピッチ/チルトシリンダと、を含み、
    　前記ピッチシリンダの最大ストローク長は、前記ピッチ/チルトシリンダの最大ストローク長と同じであり、
    　前記制御部は、前記一対の第２の油圧シリンダそれぞれを異なる速度で駆動させ、前記
    一対の第１の油圧シリンダのストローク量の差が前記所定の閾値より小さいと判定した場合に、前記一対の第２の油圧シリンダの駆動を停止させる、
    請求項１に記載の作業機械。
  4. 　一対の第１の油圧シリンダにより上下されるブレードを有する作業機械の前記ブレードの自動制御方法であって、
    　前記一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を検出するステップと、
    　検出された前記一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を比較するステップと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダが平行になるまで前記ブレードをチルト動作させるステップと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダが平行になるまで前記ブレードをチルト動作させた後において、前記一対の第１の油圧シリンダが非平行になるまで前記ブレードをピッチ動作させるステップと、
    を備える作業機械のブレードの自動制御方法。
  5. 　一対の第１の油圧シリンダにより上下され、かつ、一対の第２の油圧シリンダにより前後及び左右に傾けられるブレードを持つ作業機械の前記ブレードの自動制御方法であって、
    　前記一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を検出するステップと、
    　検出された前記一対の第１の油圧シリンダそれぞれの位置を比較するステップと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダが平行になるまで前記ブレードをチルト動作させるステップと、
    　前記一対の第１の油圧シリンダが平行になるまで前記ブレードをチルト動作させた後において、前記一対の第１の油圧シリンダが平行な状態から前記一対の第２の油圧シリンダを異なる速度で動作させてから、前記一対の第１の油圧シリンダが再び平行な状態になると前記一対の第２の油圧シリンダの動作を停止させるステップと、
    を備える作業機械のブレードの自動制御方法。
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