WO2013145184A1

WO2013145184A1 - 画像処理装置、画像処理管理装置、端末装置及び画像処理方法

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Publication number: WO2013145184A1
Application number: PCT/JP2012/058235
Authority: WO
Inventors: 英士松永; 安士　光男; 進大沢; 福田　達也; 廣瀬　智博; 要一伊藤
Original assignee: パイオニア株式会社
Priority date: 2012-03-28
Filing date: 2012-03-28
Publication date: 2013-10-03
Also published as: JP5860136B2; JPWO2013145184A1

Abstract

　空調装置９９０を動作させない場合に、移動体ＭＶが現在地点から、地図情報で特定される複数の分割領域それぞれまで移動したときに消費するエネルギ消費量及び所要時間の推定値が、記録部７４０内に記録される。この状態で到達可能範囲の表示命令を受けると、推定部７５０は、到達可能範囲の表示命令おける空調装置９９０の動作の有無の指定状態で、現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量であるエネルギ推定情報を算出する。そして、表示制御部７６０が、当該エネルギ推定情報、及び、エネルギ残量の現在量である初期保有エネルギに基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成する。この結果、空調装置９９０を動作させるようにした際における移動体ＭＶの現在地点からの到達可能範囲の情報を、表示部７７０に迅速に表示させることができる。

Description

画像処理装置、画像処理管理装置、端末装置及び画像処理方法

　本発明は、画像処理装置、画像処理管理装置、端末装置及び画像処理方法に関する。

　従来から、移動体の現在位置等の基点から、当該移動体が到達可能な範囲（以下、単に「到達可能範囲」という）の表示について、様々な技術が提案されている。こうした提案技術としては、当該基点から所定の時間以内での到達可能範囲を表示する技術（特許文献１参照：以下、「従来例１」という）や、当該基点から初期保有エネルギ量での到達可能範囲を表示する技術（特許文献２参照：以下、「従来例２」という）がある。

　ここで、従来例１の技術では、基点位置から到達可能な複数の地点の抽出に際して、所要時間の上限を所定の時間としつつ、ダイクストラ法等の手法を用いて、当該複数の地点までの経路を探索するようになっている。すなわち、基点位置から到達可能な複数の地点までの経路のうち、所要時間が最小となる経路を探索し、探索された経路に沿った移動時間が所定の時間以内の地点を到達可能な地点として抽出するようになっている。

　こうして到達可能な地点が抽出されると、地図情報により特定可能な複数の領域それぞれが、抽出された地点を少なくとも１つ含むか否かを判定することによって、当該複数の領域それぞれに到達可能か否かを判定する。かかる判定の結果に基づいて、到達可能範囲を表示するようになっている。

特開２００７－２９８７４４号公報特開２０１０－１２７６７８号公報

　ところで、電気エネルギを駆動用のエネルギとする電気自動車には、装備品として、一般に空調装置等の電装品が装備されている。かかる電装品が動作する場合には、電気自動車の駆動の場合と同様に、電気エネルギが消費される。このため、電装品の動作状態が変化すると、初期保有エネルギ量による電気自動車の到達可能範囲が変化することになる。

　このため、初期保有エネルギ量による到達可能範囲を導出するためには、電装品、特に、動作時のエネルギ消費量が多い空調装置の動作状態を想定したうえで、到達可能範囲を導出することが必要となる。かかる到達可能範囲の導出を精度良く行うには、想定される電装品の動作状態ごとに、従来例２の技術に従来例１における経路探索を適用することが考えられる。

　しかしながら、想定される電装品の動作状態ごとに、ダイクストラ法等の手法を用いた経路探索を行うことにすると、当該電装品の動作状態ごとの到達可能範囲の導出に多大な時間を要することになってしまう。このため、初期保有エネルギ量による移動に際して、電装品の動作状態の変化による現在位置からの到達可能範囲の変化を確認しようとした場合には、当該確認のために多大な時間を要することになる。

　本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、移動体の装備品の状態の変化に対応して当該装備品のエネルギの消費態様が変化した場合に、当該変化後における移動体の到達可能範囲を迅速に表示させるための処理を実行する画像処理装置、画像処理管理装置、端末装置及び画像処理方法を提供することを目的とする。

　本発明は、第１の観点からすると、地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理装置であって、前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録部と；前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定部と；前記推定部による推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量に基づいて、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる表示制御部と；を備えることを特徴とする画像処理装置である。

　本発明は、第２の観点からすると、地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理管理装置であって、前記移動体の現在地点、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を受信する受信部と；前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から、前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録部と；前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定部と；前記推定部による推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を利用し、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を送信する送信部と；を備えることを特徴とする画像処理管理装置である。

　本発明は、第３の観点からすると、地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する端末装置であって、前記移動体の現在地点、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を画像処理管理装置へ送信する送信部と；前記初期保有エネルギ量と、前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値の記録情報、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき推定された、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量とに基づいて算出された前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を受信する受信部と；前記受信部により受信された到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる出力部と；を備えることを特徴とする端末装置である。

　本発明は、第４の観点からすると、地図情報により特定可能な複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理方法であって、前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録工程と；前記記録工程において記録されたエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定工程と；前記推定工程における推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量に基づいて、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる表示制御工程と；を備えることを特徴とする画像処理方法である。

本発明の第１実施形態に係る画像処理装置の概略的な構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係る端末装置及び画像処理管理装置の概略的な構成を示すブロック図である。本発明の第１実施例に係るナビゲーション装置の概略的な構成を示すブロック図である。図３のナビゲーション装置による到達可能範囲に関する情報の表示処理を説明するためのフローチャートである。図４のＢＩＦ情報の算出処理を説明するためのフローチャートである。空調装置を動作させず、片道移動をする際に、初期保有エネルギ量で移動可能なノードの探索結果の例を示す図である。ＢＩＦ情報の内容を説明するための図である。図４のＥＩＦ情報の算出処理を説明するためのフローチャートである。ＥＩＦ情報の内容を説明するための図である。図４の到達可能範囲に関する情報の表示データの生成処理を説明するためのフローチャートである。空調装置を動作させず、片道移動をする際の到達可能範囲に関する情報の表示例を示す図である。空調装置を動作させ、片道移動をする際の到達可能範囲に関する情報の表示例を示す図である。空調装置を動作させず、往復移動をする際の到達可能範囲に関する情報の表示例を示す図である。空調装置を動作させ、往復移動をする際の到達可能範囲に関する情報の表示例を示す図である。本発明の第２実施例に係る端末装置及びサーバ装置の位置付けを説明するためのブロック図である。図１５の端末装置の構成を説明するためのブロック図である。図１５のサーバ装置の構成を説明するためのブロック図である。

　以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　［第１実施形態］
　まず、本発明の第１実施形態を、図１を参照して説明する。

　＜構成＞
　図１には、第１実施形態に係る画像処理装置７００の概略的な構成が示されている。この図１に示されるように、画像処理装置７００は、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体ＭＶ内に配置される。

　本第１実施形態では、移動体ＭＶには、蓄電池９１０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）９２０とが装備されている。さらに、移動体ＭＶには、空調装置９９０が装備されている。また、移動体ＭＶには、表示部７７０が配置されている。

　上記の蓄電池９１０には、移動体ＭＶの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して移動体ＭＶが移動する。

　上記のＥＣＵ９２０は、移動体ＭＶの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ９２０は、収集された検出結果に基づいて、移動体ＭＶの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、移動体ＭＶの走行の制御や管理を行う。

　本第１実施形態では、ＥＣＵ９２０より導出されるパラメータ値には、蓄電池９１０のエネルギ残量の現在値（以下、単に「エネルギ残量」という）が含まれている。そして、ＥＣＵ９２０は、蓄電池９１０のエネルギ残量を、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等など通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、画像処理装置７００へ送る。

　上記の空調装置９９０は、移動体ＭＶ内の空間（例えば、移動体ＭＶが車両である場合には、車室内空間）の温度等を調整する。この空調装置９９０の動作エネルギは、蓄電池９１０から供給されるようになっている。

　上記の表示部７７０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスを備えて構成される。この表示部７７０は、画像処理装置７００から送られた表示データを受ける。そして、表示部７７０は、当該表示データに対応する画像を表示する。

　画像処理装置７００は、上述の要素７７０，９１０，９２０，９９０が配設されている環境において動作する。この画像処理装置７００は、入力部７１０と、位置検出部７２０と、取得部７３０とを備えている。また、画像処理装置７００は、記録部７４０と、推定部７５０と、表示制御部７６０とを備えている。

　上記の入力部７１０は、キーボード等を備えて構成される。この入力部７１０に対して、利用者が、到達可能範囲の表示命令の入力を行うと、当該到達可能範囲の表示命令が取得部７３０へ送られる。ここで、到達可能範囲の表示命令では、空調装置９９０の動作の有無の指定、及び、片道到達範囲又は往復到達範囲のいずれかの指定が含まれるようになっている。

　上記の位置検出部７２０は、移動体ＭＶの現在地点の位置（現在位置）を逐次検出する。そして、位置検出部７２０は、検出された現在位置を取得部７３０へ送る。

　上記の取得部７３０は、入力部７１０から送られた到達可能範囲の表示命令、及び、位置検出部７２０から送られた現在位置を取得する。こうして取得された到達可能範囲の表示命令及び現在位置は、推定部７５０及び表示制御部７６０へ送られる。

　また、取得部７３０は、ＥＣＵ９２０から送られたエネルギ残量を取得する。こうして取得されたエネルギ残量は、推定部７５０及び表示制御部７６０へ送られる。

　上記の記録部７４０には、様々な情報が記録される。こうした情報には、地図情報、道路情報、移動体情報、移動エネルギ基礎情報（ＢＩＦ情報）、移動エネルギ推定情報（ＥＩＦ情報）等が含まれている。

　地図情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、建物、河川、地表面（フィーチャ）等を表す背景データが含まれている。また、道路情報には、法定速度、勾配、道路幅、信号の有無等、及び、これらによって分類される道路の種類である道路種別が含まれている。ここで、「道路種別」としては、一般国道、高速道路、一般道路、市街地等を通る細街路等がある。

　また、移動体情報としては、移動体ＭＶの重量、並びに、加速時及び減速時における消費エネルギ及び回収エネルギに関する情報、空調装置９９０の単位時間当たりのエネルギ消費量等が含まれている。ここで、空調装置９９０の単位時間当たりのエネルギ消費量としては、季節別の平均的な空調装置９９０の単位時間当たりのエネルギ消費量となっている。

　なお、空調装置９９０の単位時間当たりのエネルギ消費量については、移動体ＭＶにおける空調装置９９０の過去の使用時に得られた単位時間当たりのエネルギ消費量の実績から求めるようにしてもよいし、移動体ＭＶと同型の他移動体における空調装置の過去の使用時に得られた単位時間当たりのエネルギ消費量の実績から求めるようにしてもよい。

　ＢＩＦ情報には、本第１実施形態では、空調装置９９０を動作させない場合に、現在地点から、地図情報により特定される複数の分割領域それぞれまで移動する際のエネルギ消費量及び所要時間が含まれるようになっている。また、ＥＩＦ情報には、上述した到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する当該複数の分割領域それぞれまで移動する際に必要とされるエネルギ消費量が含まれるようになっている。

　上記の推定部７５０は、計時機能を有しており、現時点の日付及び時刻を特定できるようになっている。この推定部７５０は、取得部７３０から送られた到達可能範囲の表示命令、現在位置及びエネルギ残量を受ける。当該到達可能範囲の表示命令を受けると、推定部７５０は、まず、記録部７４０内に記録された地図情報、道路情報及び移動体情報を参照して、ＢＩＦ情報を算出する。そして、推定部７５０は、算出されたＢＩＦ情報を、算出時点の現在位置及びエネルギ残量と関連付けて記録部７４０内に格納する。

　引き続き、推定部７５０は、到達可能範囲の表示命令における指定内容、記録部７４０内のＢＩＦ情報、及び、現時点の年月日に基づいて、ＥＩＦ情報を算出する。そして、推定部７５０は、算出されたＥＩＦ情報を記録部７４０内に格納する。こうしてＥＩＦ情報を記録部７４０内に格納し、推定処理が終了すると、推定部７５０は、推定終了通知を表示制御部７６０へ送る。

　なお、推定部７５０における処理の詳細については、後述する。

　上記の表示制御部７６０は、取得部７３０から送られた到達可能範囲の表示命令、現在位置及びエネルギ残量を受ける。当該到達可能範囲の表示命令を受けると、表示制御部７６０は、推定部７５０からの推定終了通知を待つ。

　この後、推定部７５０から送られた推定終了通知を受けると、表示制御部７６０は、現在位置、エネルギ残量の現在値である初期保有エネルギ量、及び、記録部７４０内のＥＩＦ情報に基づいて、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。そして、表示制御部７６０は、生成された表示データを表示部７７０へ送る。

　なお、表示制御部７６０における処理の詳細については、後述する。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成された画像処理装置７００の動作について、推定部７５０による処理、及び、表示制御部７６０による処理に主に着目して説明する。

　なお、位置検出部７２０からは、検出された現在位置が取得部７３０へ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、エネルギ残量が取得部７３０へ逐次送られているものとする。そして、取得部７３０は、当該現在位置及び当該エネルギ残量の現在値の取得し、取得結果を推定部７５０及び表示制御部７６０へ逐次送っているものとする。

　この画像処理装置７００では、入力部７１０に対して新たに到達可能範囲の表示命令が行われ、当該到達可能範囲の表示命令が入力部７１０から取得部７３０へ送られると、取得部７３０が当該新たな到達可能範囲の表示命令を取得する。そして、取得部７３０は、取得された到達可能範囲の表示命令を推定部７５０及び表示制御部７６０へ送る。この結果、推定部７５０による推定処理、及び、表示制御部７６０による表示制御処理が実行される。

　《推定部７５０による推定処理》
　取得部７３０から送られた到達可能範囲の表示命令を受けると、推定部７５０は、ＢＩＦ情報の算出処理及びＥＩＦ情報の算出処理を順次実行する。

　（１）ＢＩＦ情報の算出処理
　ＢＩＦ情報の算出処理に際して、推定部７５０は、まず、記録部７４０に記録されているＢＩＦ情報が、現在位置を基準とし、かつ、現時点のエネルギ残量以上のエネルギ残量を基準として算出されたものであるか否かを判定することにより、記録部７４０に記録されているＢＩＦ情報の利用可能性を判定する。この判定の結果が肯定的であった場合には、推定部７５０は、ＢＩＦ情報の算出処理を終了する。

　一方、当該利用可能性の判定の結果が否定的であった場合には、推定部７５０は、新たなＢＩＦ情報を算出する。かかる新たなＢＩＦ情報の算出に際して、推定部７５０は、記録部７４０内の地図情報を参照して、移動体ＭＶの現在地点から移動可能なリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、更に、これらのノードから移動可能なリンクを順に探索する。かかる探索に際して、推定部７５０は、新たな一のリンクを探索するごとに、記録部７４０内の道路情報及び移動体情報を参照し、当該新たな一のリンクにおける移動体ＭＶの移動態様（例えば、法定速度による移動、加減速度の態様等）を推定する。引き続き、推定部７５０は、空調装置９９０を動作させずに、推定された移動態様で、移動体ＭＶが当該新たな一のリンクを移動するためのエネルギ消費量及び所要時間を、所定の算出式を利用して算出する。かかる「所定の算出式」の一例としては、特許第４８６１５３４号で開示されているエネルギ消費量の推定式が挙げられる。そして、推定部７５０は、新たな一のリンクを探索するごとに、当該一のリンクが接続している経路の推定エネルギ消費量を累計し、推定エネルギ消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノード及びそのノードに接続する複数のリンクを探索する。

　すなわち、推定部７５０は、当該一のリンク及び他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体ＭＶの現在地点から当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギ消費量及び所要時間を使って当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計及び所要時間の累計を算出する。そして、推定部７５０は、探索されたノード及びリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギ消費量の累計が、移動体ＭＶの現時点のエネルギ残量である初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを移動体の到達可能地点として探索する。

　なお、本第１実施形態においては、同一のノードに接続されている複数のリンクのうち、一のリンクの次に選択する他のリンクの重要度が、道路種別に基づいて当該一のリンクの重要度よりも低いと判断される場合には、当該他のリンクを、移動体ＭＶのエネルギ消費量及び所要時間を算出する対象とするための候補から除いて探索を行うようになっている。また、本第１実施形態では、移動体ＭＶの移動が一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンク等の移動体ＭＶの移動が禁止されたリンクを、移動体ＭＶのエネルギ消費量及び所要時間を算出する対象とするための候補から除いて探索を行うようになっている。

　次に、推定部７５０は、エネルギ消費量及び所要時間が算出された全てのノードを含む範囲を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割する。本第１実施形態では、分割領域それぞれは、全てが同一形状の矩形の領域となっている。

　次いで、推定部７５０は、分割領域ごとに、到達可能地点とされたノードを抽出する。引き続き、推定部７５０は、分割領域ごとに抽出されたノードに対応する推定エネルギ消費量の累計の平均値及び所要時間の平均値を算出することにより、移動体ＭＶの現在地から分割領域それぞれまで移動した場合における、空調装置９９０を動作させずに片道移動する際に必要となるエネルギ消費量及び所要時間を算出する。そして、推定部７５０は、その算出結果を、ＢＩＦ情報として、記録部７４０に格納し、ＢＩＦ情報の算出処理を終了する。

　（２）ＥＩＦ情報の算出処理
　ＢＩＦ情報の算出処理を終了すると、推定部７５０は、到達可能範囲の表示命令における空調装置９９０の動作の有無の指定に対応するＥＩＦ情報を算出する。

　　（ａ）空調装置９９０の動作無の場合
　到達可能範囲の表示命令において空調装置９９０の動作無が指定されている場合には、推定部７５０は、記録部７４０内のＢＩＦ情報における複数の分割領域それぞれに対応するエネルギ消費量が、当該複数の分割領域それぞれまで移動する際に必要なエネルギ消費量であると推定する。そして、推定部７５０は、当該推定の結果を、ＥＩＦ情報として、記録部７４０内に格納する。

　（ｂ）空調装置９９０の動作有の場合
　到達可能範囲の表示命令において空調装置９９０の動作有が指定されている場合には、推定部７５０は、まず、記録部７４０内のＢＩＦ情報における複数の分割領域それぞれに対応する所要時間、及び、記録部７４０内の移動体情報における現時点の日付に対応する空調装置９９０の単位時間当たりのエネルギ消費量を読み取る。そして、推定部７５０は、当該所要時間に当該単位時間当たりのエネルギ消費量を乗じて、現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときにおける空調装置９９０のエネルギ消費量の推定値を算出する。

　引き続き、推定部７５０は、当該複数の分割領域ごとに、算出された空調装置９９０のエネルギ消費量の推定値と、ＢＩＦ情報におけるエネルギ消費量との和を、空調装置９９０を動作させつつ、移動体ＭＶが現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときの当該複数の分割領域それぞれに対応するエネルギ消費量の推定値として算出する。こうして算出された推定値を、推定部７５０は、ＥＩＦ情報として、記録部７４０内に格納する。

　上記の（ａ）又は（ｂ）により求められたＥＩＦ情報を記録部７４０内に格納すると、推定部７５０は、推定終了通知を表示制御部７６０へ送る。この結果、今回の到達可能範囲の表示命令に対応する推定部７５０による処理が終了する。

　《表示制御部７６０による処理》
　到達可能範囲の表示命令を受けると、表示制御部７６０は、推定部７５０から送られる推定終了通知を待つ。そして、推定部７５０から送られた推定終了通知を受けると、表示制御部７６０は、現在位置、エネルギ残量の現在値である初期保有エネルギ量、及び、記録部７４０内のＥＩＦ情報に基づいて、到達可能範囲の表示命令における片道到達範囲又は往復到達範囲の指定に応じて、到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。

　（１）片道到達範囲が指定された場合
　表示制御部７６０は、まず、ＥＩＦ情報におけるエネルギ消費量が初期保有エネルギ量以下となっている分割領域を抽出する。そして、表示制御部７６０は、抽出された分割領域については、到達可能フラグ値として「１」を付与する。また、表示制御部７６０は、抽出されなかった分割領域については、到達可能フラグ値として「０」を付与する。

　次に、表示制御部７６０は、複数の分割領域の２次元配列に対応する到達可能フラグ値の２次元配列を２値化されたラスタデータとして扱い、画像処理分野で一般的なクロージング処理（膨張処理後に縮小処理を行う処理）又はオープニング処理（縮小処理後に膨張処理を行う処理）を施す。この結果、移動体ＭＶの到達可能範囲に欠損点が生じないように、各分割領域に対応する到達可能フラグ値が再設定される。

　次いで、表示制御部７６０は、到達可能フラグ値として「１」が付与された一の分割領域と、当該一の分割領域と隣り合う到達可能フラグ値として「０」が付与された他の分割領域との位置関係に基づいて、移動体ＭＶの到達可能範囲の輪郭を抽出する。例えば、表示制御部７６０は、フリーマンのチェインコードの手法を用いて、移動体ＭＶの到達可能範囲の輪郭を抽出する。

　引き続き、表示制御部７６０は、抽出された輪郭に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成する。そして、表示制御部７６０は、生成された表示データを表示部７７０へ送る。この結果、表示部７７０の表示デバイスには、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報が表示され、利用者に提供される。

　（２）往復到達範囲が指定された場合
　表示制御部７６０は、まず、ＥＩＦ情報におけるエネルギ消費量が初期保有エネルギ量の５０％以下となっている分割領域を抽出する。以後、上述した片道到達範囲の場合と同様にして、表示制御部７６０は、往復移動を想定した場合の到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成し、生成された表示データを表示部７７０へ送る。この結果、表示部７７０の表示デバイスには、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報が表示され、利用者に提供される。

　以上説明したように、本第１実施形態では、空調装置９９０を動作させない場合に、移動体ＭＶが現在地点から、地図情報で特定される複数の分割領域それぞれまで移動したときに消費するエネルギ消費量及び所要時間の推定値が、当該複数の分割領域それぞれに対応付けたＢＩＦ情報として、記録部７４０内に記録される。かかるＢＩＦ情報が記録部７４０内に記録されている場合に到達可能範囲の表示命令を受けると、推定部７５０は、到達可能範囲の表示命令おける空調装置９９０の動作の有無の指定に従って、指定された状態での現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときに消費する当該複数の分割領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定し、ＥＩＦ情報を作成する。そして、表示制御部７６０が、当該ＥＩＦ情報、及び、エネルギ残量の現在量である初期保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。

　したがって、本第１実施形態によれば、空調装置９９０を動作状態の変化に対応して当該装備品のエネルギの消費態様が変化した場合に、移動体ＭＶの現在地点からの到達可能範囲の情報を、表示部７７０に迅速に表示させることができる。

　また、本第１実施形態では、空調装置９９０の動作の有無に加えて、片道到達範囲又は往復到達範囲の選択を指定できるようになっている。このため、片道移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示と、往復移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示との切換を迅速に行うことができる。

　＜第１実施形態の変形＞
　上記の第１実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。

　例えば、上記の第１実施形態では、画像処理装置７００が、入力部７１０及び位置検出部７２０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、画像処理装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、エネルギ残量が、外部のＥＣＵ９２０から画像処理装置７００に報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を、画像処理装置が備える構成としてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、ＢＩＦ情報の算出処理において、移動体ＭＶが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を、地図情報、道路情報及び移動体情報に基づいて算出するようにした。これに対し、移動体ＭＶの移動の際の空気抵抗、路面抵抗等に関係する気象状況、渋滞状況に更に基づいて、移動体ＭＶが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を算出するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、ＢＩＦ情報の算出処理において、空調装置９９０を動作させずに片道移動する際に、初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを移動体の到達可能地点として探索した後に、エネルギ消費量及び所要時間が算出された全てのノードを含む領域を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにした。これに対し、空調装置９９０を動作させない場合に、初期保有エネルギ量により移動可能な最大距離を半径とし、現在地点を中心とする円に外接する矩形の領域を地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにしてもよい。

　この場合には、複数の分割領域への分割を行った後、当該複数の分割領域それぞれについて、少なくとも１つの代表的なノードを抽出する。そして、現在地点から、当該代表的なノードへ移動する際の最小エネルギ消費量の推定値、及び、当該最小エネルギ消費量となる経路に沿って現在地点から各ノードまでの移動に要する所要時間の推定値を算出することにより、ＢＩＦ情報の算出が算出されることになる。こうして算出されたＢＩＦ情報が、記録部に記録される。

　この場合に、ＢＩＦ情報に含まれるエネルギ消費量の推定値は、空調装置９９０を動作させる場合であってもよいし、空調装置９９０を動作させない場合であってもよい。そして、ＢＩＦ情報の算出に際して想定した空調装置９９０の状態と、到達可能範囲の表示命令で指定された空調装置９９０の状態との差異、記録部７４０に記録されている所要時間の推定値、並びに、空調装置９９０により消費されるエネルギに関する情報に基づいて、移動体ＭＶが現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときにおける空調装置９９０のエネルギ消費量の推定値を算出する。

　また、上記の第１実施形態では、所定の算出式により、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を算出するようにしたが、移動体ＭＶ又はプローブ情報により取得した他移動体の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を求めるようにしてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、移動体ＭＶに搭載される装備品のうち、空調装置９９０の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしたが、他の装備品の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。さらに、空調装置９９０を含む複数の装備品それぞれの動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施形態では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体ＭＶの到達可能範囲に関する情報の表示に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の到達可能範囲の表示に本発明を適用してもよい。

　なお、上記の第１実施形態の画像処理装置７００の取得部７３０、推定部７５０及び表示制御部７６０を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、取得部７３０、推定部７５０及び表示制御部７６０の処理を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

　［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態を、図２を参照して説明する。

　＜構成＞
　図２には、第２実施形態に係る端末装置８１０及び画像処理管理装置８２０の概略的な構成が示されている。この図２に示されるように、端末装置８１０は、移動体ＭＶ内に配置されて動作するようになっている。また、画像処理管理装置８２０は、移動体ＭＶの外に配置される。そして、端末装置８１０と画像処理管理装置８２０とは、ネットワーク８５０を介して、通信可能となっている。

　なお、画像処理管理装置８２０は、端末装置８１０と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図２においては、端末装置８１０のみが代表的に示されている。

　《端末装置８１０の構成》
　図２に示されるように、端末装置８１０は、上述した第１実施形態の画像処理装置７００（図１参照）と比べて、記録部７４０、推定部７５０及び表示制御部７６０を備えていない点、及び、送信部８１１、受信部８１２及び出力部８１３を備えている点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　上記の送信部８１１は、取得部７３０から送られた取得結果を受ける。そして、送信部８１１は、取得部７３０による取得結果を、ネットワーク８５０を介して、画像処理管理装置８２０へ送信する。

　上記の受信部８１２は、画像処理管理装置８２０から、ネットワーク８５０を介して送られた到達可能範囲に関する情報の表示データを受信する。そして、受信部８１２は、当該受信した表示データを出力部８１３へ送る。

　上記の出力部８１３は、受信部８１２から送られた到達可能範囲に関する情報の表示データを受ける。そして、出力部８１３は、当該表示データを表示部７７０へ送る。

　《画像処理管理装置８２０の構成》
　図２に示されるように、画像処理管理装置８２０は、記録部７４０と、推定部７５０とを備えている。また、画像処理管理装置８２０は、受信部８２１と、送信部８２２とを備えている。

　上記の受信部８２１は、端末装置８１０から、ネットワーク８５０を介して送られた取得部７３０による取得結果を受信する。そして、受信部８２１は、当該受信した取得結果を推定部７５０及び送信部８２２へ送る。

　上記の送信部８２２は、受信部８２１による受信結果を受ける。また、送信部８２２は、推定部７５０から送られた推定終了通知を受ける。この送信部８２２は、上述した第１実施形態における表示制御部７６０と同様にして、到達可能範囲に関する情報の表示データを生成する。そして、送信部８２２は、生成された表示データを、ネットワーク８５０を介して、端末装置８１０へ送信する。

　以上のような端末装置８１０の構成及び画像処理管理装置８２０の構成では、取得部７３０による取得結果は、送信部８１１、ネットワーク８５０及び受信部８２１を介して、推定部７５０及び送信部８２２へ送られることになる。また、送信部８２２により生成された表示データは、ネットワーク８５０及び受信部８１２を介して、出力部８１３へ送られることになる。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成された端末装置８１０と画像処理管理装置８２０とが協働して実行する画像処理について説明する。なお、位置検出部７２０からは、検出された現在位置が取得部７３０へ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ９２０からは、エネルギ残量の現在値が取得部７３０へ逐次送られているものとする。そして、取得部７３０は、当該現在位置及び当該エネルギ残量の現在値を取得し、取得結果を表示処理管理装置８２０の推定部７５０及び送信部８２２へ逐次送っているものとする。

　端末装置８１０では、入力部７１０に対して新たに到達可能範囲の表示命令が行われ、当該到達可能範囲の表示命令が入力部７１０から取得部７３０へ送られると、取得部７３０が当該新たな到達可能範囲の表示命令を取得する。そして、取得部７３０は、取得された到達可能範囲の表示命令を、画像処理管理装置８２０の推定部７５０及び送信部８２２へ送る。

　取得部７３０から送られた到達可能範囲の表示命令を受けた推定部７５０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、必要に応じてＢＩＦ情報を算出し、算出されたＢＩＦ情報を記録部７４０に格納した後、ＥＩＦ情報の算出処理を順次実行する。そして、推定部７５０は、算出されたＥＩＦ情報を記録部７４０に格納した後、推定終了通知を送信部８２２へ送る。

　推定部７５０から送られた推定終了通知を受けた送信部８２２は、上述した第１実施形態における表示制御部７６０と同様に、現在位置、エネルギ残量の現在値である初期保有エネルギ量、及び、記録部７４０内のＥＩＦ情報に基づいて、到達可能範囲の表示命令における片道到達範囲又は往復到達範囲の指定、並びに、空調装置９９０の動作の有無の指定に応じて、到達可能範囲に関する情報の表示データを生成する。そして、送信部８２２は、生成された表示データを端末装置８１０の出力部８１３へ送る。

　送信部８２２から送られた表示データを受けた出力部８１３は、当該表示データを表示部７７０へ送る。この結果、表示部７７０の表示デバイスには、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報が表示され、利用者に提供される。

　以上説明したように、本第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、空調装置９９０を動作させない場合に、移動体ＭＶが現在地点から、地図情報で特定される複数の分割領域それぞれまで移動したときに消費するエネルギ消費量及び所要時間の推定値が、当該複数の分割領域それぞれに対応付けたＢＩＦ情報として、画像処理管理装置８２０の記録部７４０内に記録される。かかるＢＩＦ情報が記録部７４０内に記録されている場合に、端末装置８１０の取得部７３０から送られた到達可能範囲の表示命令を受けると、画像処理管理装置８２０の推定部７５０は、到達可能範囲の表示命令おける空調装置９９０の動作の有無の指定に従って、指定された状態での現在地点から複数の分割領域それぞれまで移動したときに消費する当該複数の分割領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定し、ＥＩＦ情報を作成する。そして、画像処理管理装置８２０の送信部８２２が、当該ＥＩＦ情報、及び、エネルギ残量の現在量である初期保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成し、生成された表示データを、端末装置８１０の出力部８１３へ送る。引き続き、表示データを受けた出力部８１３は、当該表示データを表示部７７０へ送る。

　したがって、本第２実施形態によれば、第１実施形態の場合と同様に、空調装置９９０を動作状態の変化に対応して当該装備品のエネルギの消費態様が変化した場合に、移動体ＭＶの現在地点からの到達可能範囲の情報を、表示部７７０に迅速に表示させることができる。

　また、本第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、空調装置９９０の動作の有無に加えて、片道到達範囲又は往復到達範囲の選択を指定できるようになっている。このため、片道移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示と、往復移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示との切換を迅速に行うことができる。

　＜第２実施形態の変形＞
　上記の第２実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。

　例えば、上記の第２実施形態では、端末装置８１０が、入力部７１０及び位置検出部７２０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、画像処理管理装置８２０が、記録部７４０を備えるようにした。これに対し、他の画像処理管理装置が備えている記録部を記録部７４０として共用可能な場合には、当該共用可能な記録部を利用するようにし、画像処理管理装置８２０の構成要素として、記録部７４０を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、エネルギ残量が、外部のＥＣＵ９２０から端末装置８１０に報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を、端末装置が備える構成としてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、ＢＩＦ情報の算出処理において、移動体ＭＶが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を、地図情報、道路情報及び移動体情報に基づいて算出するようにした。これに対し、移動体ＭＶの移動の際の空気抵抗、路面抵抗等に関係する気象状況、渋滞状況に更に基づいて、移動体ＭＶが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を算出するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、ＢＩＦ情報の算出処理において、空調装置９９０を動作させずに片道移動する際に、初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを移動体の到達可能地点として探索した後に、エネルギ消費量及び所要時間が算出された全てのノードを含む領域を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにした。これに対し、空調装置９９０を動作させない場合に、初期保有エネルギ量により移動可能な最大距離を半径とし、現在地点を中心とする円に外接する矩形の領域について、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、移動体ＭＶに搭載される装備品のうち、空調装置９９０の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにした。これに対し、空調装置９９０以外の装備品の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。さらに、空調装置９９０を含む複数の装備品それぞれの動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、所定の算出式により、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を算出するようにしたが、移動体ＭＶ又はプローブ情報により取得した他移動体の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を求めるようにしてもよい。

　また、上記の第２実施形態では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする移動体ＭＶの到達可能範囲に関する情報の表示に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の到達可能範囲の表示に本発明を適用してもよい。

　なお、上記の第２実施形態の端末装置８１０の取得部７３０、及び、画像処理管理装置８２０の推定部７５０及び送信部８２２を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、これらの要素の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

　以下、本発明の実施例を、図３～図１７を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

　［第１実施例］
　まず、本発明の第１実施例を、図３～図１４を参照して説明する。

　図３には、第１実施例に係る画像処理装置としてのナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。このナビゲーション装置１００は、上述した第１実施形態の画像処理装置７００（図１参照）の一態様となっている。

　図３に示されるように、ナビゲーション装置１００は、電気モータを駆動機構とし、道路上を走行する移動体ＭＶとしての車両ＣＲ内に配置される。本第１実施例では、車両ＣＲには、蓄電池２１０と、ＥＣＵ２２０と、空調装置２９０とが装備されている。

　上記の蓄電池２１０には、車両ＣＲの駆動用エネルギが蓄えられる。かかる駆動用エネルギを利用して車両ＣＲが走行する。この蓄電池２１０には、各所で開設されている充電施設、自宅等で駆動用エネルギを充電可能となっている。

　上記のＥＣＵ２２０は、車両ＣＲの状態を検出する各種のセンサによる検出結果を収集する。そして、ＥＣＵ２２０は、収集された検出結果に基づいて、車両ＣＲの走行の制御に有用な様々なパラメータ値を逐次導出しつつ、車両ＣＲの走行の制御や管理を行う。

　本第１実施例では、ＥＣＵ２２０により導出されるパラメータ値には、蓄電池２１０のエネルギ残量の現在値が含まれている。そして、ＥＣＵ２２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信プロトコルによって動作する車内通信網を利用して、蓄電池２１０のエネルギ残量の現在値をナビゲーション装置１００へ送る。

　上記の空調装置２９０は、車両ＣＲの車室空間の温度、湿度等を調整する。この空調装置２９０の動作エネルギは、蓄電池２１０から供給されるようになっている。

　図３に示されるように、ナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０Ａと、記録部７４０としての記憶ユニット１２０とを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、音出力ユニット１３０と、表示部７７０としての表示ユニット１４０と、入力部７１０としての入力ユニット１５０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、センサユニット１６０と、位置検出部７２０の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１７０と、無線通信ユニット１８０とを備えている。

　上記の制御ユニット１１０Ａは、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ａについては、後述する。

　上記の記憶ユニット１２０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、ナビゲーション装置１００において利用される様々な情報データが記憶される。こうした情報データには、地図情報、道路情報、車両情報、ＢＩＦ情報、ＥＩＦ情報等が含まれている。

　ここで、地図情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、建物、河川、地表面（フィーチャ）等を表す背景データが含まれている。また、道路情報には、法定速度、勾配、道路幅、信号の有無等、及び、これらによって分類される道路の種類である道路種別が含まれている。ここで、「道路種別」としては、一般国道、高速道路、一般道路、市街地等を通る細街路等がある。

　また、車両情報としては、車両ＣＲの重量、並びに、加速時及び減速時における消費エネルギ及び回収エネルギに関する情報、空調装置２９０の単位時間当たりのエネルギ消費量等が含まれている。ここで、空調装置２９０の単位時間当たりのエネルギ消費量としては、季節別の平均的な空調装置２９０の単位時間当たりのエネルギ消費量となっている。

　ＢＩＦ情報には、本第１実施例では、空調装置２９０を動作させない場合に、ＢＩＦ情報の算出時点における現在位置（すなわち、現在地点）から、地図情報に特定可能な複数の分割領域それぞれまで走行する際のエネルギ消費量及び所要時間が含まれるようになっている。また、ＥＩＦ情報には、後述する到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する当該複数の分割領域それぞれまで走行する際に必要とされるエネルギ消費量が含まれるようになっている。

　なお、ＢＩＦ情報には、ＢＩＦ情報の算出時点における現在位置の情報が含まれるようになっている。

　上記の音出力ユニット１３０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１３０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に関する車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。

　上記の表示ユニット１４０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０Ａから受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、ナビゲーション処理に際して、地図情報、経路情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。また、表示ユニット１４０は、制御ユニット１１０Ａによる制御のもとで、到達可能範囲に関する情報を表示する。

　上記の入力ユニット１５０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１４０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。

　この入力ユニット１５０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作命令が行われる。例えば、ナビゲーション処理におけるルート探索に関する目的地等の設定を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。また、到達可能範囲の表示命令等の動作命令を、利用者が入力ユニット１５０を利用して行う。なお、到達可能範囲の表示命令には、空調装置２９０の動作の有無の指定、及び、片道到達範囲又は往復到達範囲のいずれかの指定が含まれるようになっている。

　上記のセンサユニット１６０は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサ等を備えて構成されている。センサユニット１６０が備える各種センサによる検出結果は、センサデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。

　上記のＧＰＳ受信ユニット１７０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置及び現在時刻に関する情報は、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ送られる。

　上記の無線通信ユニット１８０は、制御ユニット１１０Ａが、車外との通信を行う際のインターフェースとして機能する。かかる車外通信としては、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用した通信が挙げられる。この無線通信ユニット１８０を利用して、車外の各種サーバと通信を行うことにより、制御ユニット１１０Ａは、交通規制情報、渋滞情報、気象情報等を取得できるようになっている。

　次に、上記の制御ユニット１１０Ａについて説明する。この制御ユニット１１０Ａは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０Ａが様々なプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第１実施形態における位置検出部７２０の一部、取得部７３０、推定部７５０及び表示制御部７６０としての機能も含まれている。また、制御ユニット１１０Ａは、計時機能を有しており、現時点の日付及び時刻を特定できるようになっている。

　なお、制御ユニット１１０Ａが実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

　この制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から送られたセンサデータ及びＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータに基づいて、記憶ユニット１２０中の地図情報等を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ｉ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１４０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ii）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出するマップマッチング、（iii）車両ＣＲが現在存在する位置から、利用者が指定する任意の位置である目的地までの経路検索が含まれている。また、当該ナビゲーション処理には、（iv）現時点でのエネルギ残量で到達可能な領域の範囲を算出し、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示される処理、（ｖ）設定された経路に沿って目的地まで運転するときの、目的地への到着予測時刻の算出、（vi）マップマッチング結果、算出された到着予測時刻、及び、進行すべき方向を提示するために行われる、表示ユニット１４０の表示デバイスへの案内表示のための制御、及び、音出力ユニット１３０のスピーカから音声案内を出力するための制御の処理が含まれる。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、制御ユニット１１０Ａが実行する到達可能範囲の表示に関連する処理に主に着目して説明する。

　なお、センサユニット１６０からは、各種センサによる検出結果が、センサデータとして、制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量の現在値が制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ａへ逐次送られているものとする。

　そして、制御ユニット１１０Ａは、センサユニット１６０から送られたセンサデータ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータに基づくマップマッチングを逐次行っているものとする。なお、制御ユニット１１０Ａは、マップマッチングにより得られる地図上の位置を、車両ＣＲの現在位置として採用するようになっている。

　かかる動作環境のもとで、制御ユニット１１０Ａにより到達可能範囲の情報の表示処理（以下、「到達可能範囲の表示処理」という）が実行される。この到達可能範囲の表示処理では、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０Ａが、入力ユニット１５０に対して新たに到達可能範囲の表示命令の入力が行われたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１１：Ｎ）には、ステップＳ１１の処理が繰り返される。

　入力ユニット１５０に対して新たに到達可能範囲の表示命令の入力が行われ、ステップＳ１１における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１１：Ｙ）、処理はステップＳ１２へ進む。このステップＳ１２では、制御ユニット１１０Ａが、現時点で記憶ユニット１２０に記憶されているＢＩＦ情報が利用可能か否かを判定する。かかる判定に際して、制御ユニット１１０Ａは、新たに到達可能範囲の表示命令の入力が行われた時点の現在位置を基準とし、かつ、現時点のエネルギ残量以上のエネルギ残量を基準として算出されたものであるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理は、後述するステップＳ１４へ進む。

　ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、制御ユニット１１０Ａが、ＢＩＦ情報の算出を行う。そして、制御ユニット１１０Ａは、算出されたＢＩＦ情報を記憶ユニット１２０内に格納する。なお、ＢＩＦ情報の算出処理については、後述する。

　次に、ステップＳ１４において、制御ユニット１１０Ａが、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報を参照しつつ、到達可能範囲の表示命令における空調装置２９０の動作の有無の指定、及び、片道到達範囲又は往復到達範囲の指定に対応するＥＩＦ情報を算出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、算出されたＥＩＦ情報を記憶ユニット１２０内に格納する。なお、ＥＩＦ情報の算出処理については、後述する。

　次いで、ステップＳ１５において、制御ユニット１１０Ａが、現在位置、エネルギ残量の現在値である初期保有エネルギ量、及び、記憶ユニット１２０内のＥＩＦ情報に基づいて、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成する。なお、当該表示データの生成処理の詳細については、後述する。

　次に、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０Ａが、生成された表示データを表示ユニット１４０へ送る。この表示データを受けた表示ユニット１４０は、当該表示データに基づいて、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報を表示する。

　この後、処理はステップＳ１１へ戻る。そして、到達可能範囲の表示命令が入力ユニットに入力されるたびに、ステップＳ１１～Ｓ１６の処理が繰り返され、当該到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報が、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示される。

　《ＢＩＦ情報の算出処理》
　次に、上述したステップＳ１３におけるＢＩＦ情報の算出処理について、説明する。

　ＢＩＦ情報の算出に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０Ａが、現在地点から移動可能なノードごとに、空調装置２９０を動作させないとした場合における現在地点からノードまでの走行に際して必要なエネルギ消費量及び所要時間を算出する。かかる算出に際して、制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０内の地図情報を参照して、車両ＣＲの現在地点から移動可能なリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、これらのノードから移動可能なリンクを順に探索する。かかる探索に際して、制御ユニット１１０Ａは、新たな一のリンクを探索するごとに、記憶ユニット１２０内の道路情報及び車両情報を参照し、当該新たな一のリンクにおける車両ＣＲの走行態様（例えば、走行速度、加減速の態様、リンクの傾斜、空気抵抗等）を推定する。

　引き続き、制御ユニット１１０Ａは、空調装置２９０を動作させずに、推定された走行態様で、車両ＣＲが当該新たな一のリンクを走行するためのエネルギ消費量及び所要時間を、所定の算出式を利用して算出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、新たな一のリンクを探索するごとに、当該一のリンクが接続している経路の推定エネルギ消費量を累計し、推定エネルギ消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノード及びそのノードに接続する複数のリンクを探索する。

　すなわち、制御ユニット１１０Ａは、当該一のリンク及び他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、車両ＣＲの現在地点から当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギ消費量及び所要時間を使って当該ノードまでの推定エネルギ消費量の累計を及び所要時間の累計を算出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、探索されたノード及びリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、空調装置２９０を動作させない場合に推定エネルギ消費量の累計が、車両ＣＲの現時点のエネルギ残量である初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを車両ＣＲの到達可能地点として抽出する。

　なお、本第１実施例では、同一のノードに接続されている複数のリンクのうち、一のリンクの次に選択する他のリンクの重要度が、道路種別に基づいて当該一のリンクの重要度よりも低いと判断される場合には、当該他のリンクを、車両ＣＲのエネルギ消費量及び所要時間を算出する対象とするための候補から除いて探索を行うようになっている。また、本第１実施例では、車両ＣＲの走行が一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンク等の車両ＣＲの走行が禁止されたリンクを、車両ＣＲのエネルギ消費量及び所要時間を算出する対象とするための候補から除いて探索を行うようになっている。

　次に、ステップＳ２２において、制御ユニット１１０Ａが、分割領域を設定する。かかる分割領域の設定に際して、制御ユニット１１０Ａは、まず、ステップＳ２１において探索された複数の到達可能なノードの経度及び緯度の中から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度を特定する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、車両ＣＲの現在地点から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度のそれぞれまでの距離のうちで最大の距離を求める。

　次いで、制御ユニット１１０Ａは、求められた最大の距離の２倍の１／Ｎ（本第１実施例では、Ｎは奇数）を、分割領域の一辺の長さとして算出する。ここで、値Ｎは、求められた最大の距離の２倍を一辺とする領域全体を表示ユニット１４０の表示デバイスの予め定められた表示領域内に極力大きく表示させた場合に、分割領域の一辺の長さに対応するドット数が所定数Ｍに対応するように定められる。

　そして、制御ユニット１１０Ａは、上述のようにして求められた最大の距離の２倍を一辺とする領域を、Ｎ²個の分割領域に仮想的に分割する。なお、以下の説明においては、分割領域の配列が行列状となっていることから、分割領域それぞれを個別に表す場合には、分割領域（ｊ，ｋ）（ｊ＝－（Ｎ－１）／２，…，－１，０，１，（Ｎ－１）／２）：ｋ＝－（Ｎ－１）／２，…，－１，０，１，（Ｎ－１）／２））と記すものとする。ここで、分割領域（０，０）が、車両ＣＲの現在地点が含まれる分割領域となっている。

　次に、ステップＳ２３において、制御ユニット１１０Ａが、空調装置２９０を動作させない場合に、分割領域ごとに、車両ＣＲが現在地点から分割領域（ｊ，ｋ）まで走行した場合における、空調装置２９０を動作させずに片道移動する際の推定エネルギ消費量Ｅ_j,k及び所要時間Ｔ_j,kを算出する。本第１実施例では、制御ユニット１１０Ａは、上述のステップＳ２１で抽出されたノードのうちで分割領域（ｊ，ｋ）に属するノードに対応する推定エネルギ消費量の累計の平均値及び所要時間の平均値を算出することにより、分割領域（ｊ，ｋ）でのエネルギ消費量Ｅ_j,k及び所要時間Ｔ_j,kの算出を行う。

　なお、上述のステップＳ２１で抽出されたノードが１つもない分割領域については、エネルギ消費量Ｅ_j,k及び所要時間Ｔ_j,kに関する有効な情報が存在しないことを、当該分割領域に関する情報とする。

　次いで、ステップＳ２４において、制御ユニット１１０Ａが、算出されたエネルギ消費量Ｅ_j,k及び所要時間Ｔ_j,k、並びに、エネルギ消費量Ｅ_j,k及び所要時間Ｔ_j,kについての有効な情報が存在しない場合にはそのことを、ＢＩＦ情報として記憶ユニット１２０に格納する。こうしてＢＩＦ情報の記憶ユニット１２０への格納がなされると、ステップＳ１３の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１４へ進む。

　なお、上述のステップＳ２１において抽出されたノードの地図上の位置を示した例が、図６に示されている。また、上述のステップＳ２４において格納されたＢＩＦ情報の内容の例が、図７に示されている。

　《ＥＩＦ情報の算出処理》
　次に、上述したステップＳ１４におけるＥＩＦ情報の算出処理について、説明する。

　ＥＩＦ情報の算出に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ３１において制御ユニット１１０Ａが、空調装置２９０の動作有の指定がなされているか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、処理はステップＳ３２へ進む。

　ステップＳ３２では、制御ユニット１１０Ａが、空調装置２９０を動作させない際のＥＩＦ情報の算出処理であるＥＩＦ情報の第１算出処理を実行する。かかる第１算出処理では、制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報におけるエネルギ消費量Ｅ_j,kが、到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する、分割領域（ｊ，ｋ）まで、空調装置２９０を動作させずに走行する際のエネルギ消費量ＥＣ_j,kであると推定する。そして、処理はステップＳ３４へ進む。

　上述したステップＳ３１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）には、処理はステップＳ３３へ進む。このステップＳ３３では、制御ユニット１１０Ａが、空調装置２９０を動作させる際のＥＩＦ情報の算出処理であるＥＩＦ情報の第２算出処理を実行する。

　かかるＥＩＦ情報の第２算出処理では、制御ユニット１１０Ａは、まず、記憶ユニット１２０内の車両情報における現時点の日付（季節）に対応する空調装置２９０の単位時間当たりのエネルギ消費量Ｃを特定する。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報における分割領域（ｊ，ｋ）に対応する所要時間Ｔ_j,kを読み取り、次の（１）式により、現在地点から分割領域（ｊ，ｋ）まで走行したときにおける空調装置２９０のエネルギ消費量の推定値ＥＡ_j,kを算出する。
　　　ＥＡ_j,k＝Ｃ・Ｔ_j,k　　　　　　　　　　　　　　…（１）

　次に、制御ユニット１１０Ａは、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報における分割領域（ｊ，ｋ）に対応するエネルギ消費量Ｅ_j,kを読み取る。引き続き、制御ユニット１１０Ａは、次の（２）式により、現在地点から分割領域（ｊ，ｋ）まで、空調装置２９０を動作させつつ走行する際のエネルギ消費量の推定値ＥＣ_j,kを算出する。
　　　ＥＣ_j,k＝Ｅ_j,k＋ＥＡ_j,k　　　　　　　　　　　　…（２）
　そして、処理は、後述するステップＳ３４へ進む。

　なお、上述のＥＩＦ情報の第１及び第２算出処理では、ＢＩＦ情報において有効な情報が存在しない旨が登録されている分割領域（ｊ，ｋ）については、エネルギ消費量Ｅ_j,kを、設定可能な最大値とするようになっている。

　ステップＳ３４では、制御ユニット１１０Ａが、算出されたエネルギ消費量ＥＣ_j,kを、ＥＩＦ情報として記憶ユニット１２０に格納する。こうしてＥＩＦ情報の記憶ユニット１２０への格納がなされると、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１５へ進む。

　なお、上述のステップＳ３４において格納されたＥＩＦ情報の内容の例が、図９に示されている。

　《表示データの生成処理》
　次に、上述したステップＳ１５における表示データの生成処理について、説明する。

　表示データの生成に際しては、図１０に示されるように、まず、ステップＳ４１において、制御ユニット１１０Ａが、到達可能範囲の表示命令において、片道到達範囲の指定がなされているか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４２へ進む。このステップＳ４２では、制御ユニット１１０Ａが、初期保有エネルギ量を判定閾値に設定する。そして、処理は、後述するステップＳ４４へ進む。

　一方、ステップＳ４１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理はステップＳ４３へ進む。このステップＳ４３では、制御ユニット１１０Ａが、初期保有エネルギ量の５０％を判定閾値に設定する。そして、処理はステップＳ４４へ進む。

　ステップＳ４４では、制御ユニット１１０Ａが、記憶ユニット１２０内のＥＩＦ情報を読み取る。引き続き、ステップＳ４５において、制御ユニット１１０Ａが、ＥＩＦ情報におけるエネルギ消費量ＥＣ_j,kが判定閾値以下となっている分割領域を抽出する。そして、制御ユニット１１０Ａは、抽出された分割領域の到達可能フラグ値については、「１」を付与する。また、制御ユニット１１０Ａは、抽出されなかった分割領域については、到達可能フラグ値として「０」を付与する。

　次に、ステップＳ４６において、制御ユニット１１０Ａが、分割領域（ｊ，ｋ）の２次元配列に対応する到達可能フラグ値の２次元配列を２値化されたラスタデータとして扱い、所定回数のクロージング処理を施す。この結果、車両ＣＲの到達可能範囲に欠損点が生じないように、分割領域（ｊ，ｋ）に対応する到達可能フラグ値が設定される。

　次いで、ステップＳ４７において、制御ユニット１１０Ａが、到達可能フラグ値として「１」が付与された分割領域と、当該分割領域と隣り合う到達可能フラグ値として「０」が付与された他の分割領域との位置関係に基づいて、車両ＣＲの到達可能範囲の輪郭を抽出する。本第１実施例では、制御ユニット１１０Ａは、フリーマンのチェインコードの手法を用いて、車両ＣＲの到達可能範囲の輪郭を抽出している。

　次に、ステップＳ４８において、制御ユニット１１０Ａは、抽出された輪郭に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するための表示データを生成する。表示データが生成されると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、上述した図４のステップＳ１６へ進む。

　なお、上記のようにして生成された表示データに基づく表示例が、図１１～図１４に示されている。ここで、図１１には、到達可能範囲の表示命令において、空調装置２９０の動作無が指定されるとともに、片道到達範囲が指定された場合の到達可能範囲の表示例が示されている。また、図１２には、到達可能範囲の表示命令において、空調装置２９０の動作有が指定されるとともに、片道到達範囲が指定された場合の到達可能範囲の表示例が示されている。また、図１３には、到達可能範囲の表示命令において、空調装置２９０の動作無が指定されるとともに、往復到達範囲が指定された場合の到達可能範囲の表示例が示されている。図１４には、到達可能範囲の表示命令において、空調装置２９０の動作有が指定されるとともに、往復到達範囲が指定された場合の到達可能範囲の表示例が示されている。

　以上説明したように、本第１実施例では、空調装置２９０を動作させない場合に、車両ＣＲが現在地点から、地図情報で特定される分割領域（ｊ，ｋ）まで走行したときに消費する推定エネルギ消費量Ｅ_j,k及び推定所要時間Ｔ_j,kが、分割領域（ｊ，ｋ）それぞれに対応付けたＢＩＦ情報として、記憶ユニット１２０内に記憶される。かかるＢＩＦ情報が記憶ユニット１２０内に記憶されている場合に到達可能範囲の表示命令を受け、かつ、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報が利用可能である場合には、制御ユニット１１０Ａは、到達可能範囲の表示命令おける空調装置２９０の動作の有無の指定に従って、指定された状態での現在地点から分割領域（ｊ，ｋ）それぞれまで走行した際のエネルギ消費量ＥＣ_j,kを、ＢＩＦ情報に基づいて推定し、ＥＩＦ情報を作成する。そして、制御ユニット１１０Ａが、当該ＥＩＦ情報、及び、エネルギ残量の現在量である初期保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。

　したがって、本第１実施例によれば、ＢＩＦ情報の算出後に実質的に走行せず、かつ、新たな充電も行わないで、空調装置２９０を動作状態の変化に対応して当該装備品のエネルギの消費態様が変化した場合に、車両ＣＲの到達可能範囲に関する情報を、表示ユニット１４０に迅速に表示させることができる。

　また、本第１実施例では、空調装置２９０の動作の有無に加えて、片道到達範囲又は往復到達範囲の選択を指定できるようになっている。このため、片道移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示と、往復移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示との切換を迅速に行うことができる。

　＜第１実施例の変形＞
　上記の第１実施例に対しては、様々な変形を行うことができる。

　例えば、上記の第１実施例では、車両ＣＲの到達可能範囲に欠損点が生じないように、分割領域（ｊ，ｋ）に対応する到達可能フラグ値を付与する際に、所定回数のクロージング処理を実行するようにした。これに対し、クロージング処理に代えて又は加えて、オープニング処理を採用するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、到達可能範囲の輪郭抽出に際して、フリーマンのチェインコードの手法を用いるようにしたが、他の到達可能範囲の輪郭抽出の手法を用いるようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、センサユニット１６０を備えるようにしたが、ＥＣＵ２２０から車速、加速度及び角速度を取得できる場合には、センサユニット１６０を省略することができる。

　また、上記の第１実施例に対しては、上述した第１実施形態の場合と同様に様々な変形を行うことができる。

　すなわち、上記の第１実施例では、ナビゲーション装置１００が、記憶ユニット１２０、音出力ユニット１３０、表示ユニット１４０、入力ユニット１５０、ＧＰＳ受信ユニット１７０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、ナビゲーション装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、エネルギ残量が、外部のＥＣＵ２２０からナビゲーション装置１００に報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を、ナビゲーション装置が備える構成としてもよい。

　また、上記の第１実施例では、ＢＩＦ情報の算出処理において、車両ＣＲが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を、地図情報、道路情報及び車両情報に基づいて算出するようにした。これに対し、車両ＣＲの移動の際の空気抵抗、路面抵抗等に関係する気象状況、渋滞状況に更に基づいて、車両ＣＲが現在地点から各ノードまで走行する際のエネルギ消費量の推定量を算出するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、分割領域の設定に際して、探索された複数の到達可能なノードの経度及び緯度の中から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度を特定した後、車両ＣＲの現在地点から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度のそれぞれまでの距離のうちで最大の距離に基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにした。これに対し、最大緯度と最小緯度の差分および最大経度と最小経度の差分のうち大きい方の距離に基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにしてもよい。

　この場合には、例えば、車両の現在位置が半島の先端地点であるときに、到達可能範囲の表示に際して、到達可能でない範囲の表示領域が多くを占めることが防止され、到達可能範囲を表示領域の最適な位置で表示することが可能となる。なお、この場合には、表示領域の中心付近に車両の現在位置があるとは限らない。また、車両の現在位置が属する分割領域の中心位置が、車両の現在位置となるとは限らない。

　また、上記の第１実施例では、ＢＩＦ情報の算出処理において、空調装置２９０を動作させずに片道移動する際に、初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを車両の到達可能地点として探索した後に、エネルギ消費量及び所要時間が算出された全てのノードを含む領域を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにした。これに対し、空調装置２９０を動作させない場合に、初期保有エネルギ量により移動可能な最大距離を半径とし、現在地点を中心とする円に外接する矩形の領域を地図情報により特定される複数の分割領域に仮想的に分割するようにしてもよい。

　この場合には、複数の分割領域への分割を行った後、現在地点から、当該複数の分割領域それぞれの代表的な少なくとも１つのノードへ走行する際の最小エネルギ消費量の推定値、及び、当該最小エネルギ消費量となる経路に沿って現在地点から各ノードまでの走行に要する所要時間の推定値を算出することにより、ＢＩＦ情報の算出が算出されることになる。

　この場合に、ＢＩＦ情報に含まれるエネルギ消費量の推定値は、空調装置２９０を動作させる場合であってもよいし、空調装置２９０を動作させない場合であってよい。そして、ＢＩＦ情報の算出に際して想定した空調装置２９０の状態と、到達可能範囲の表示命令で指定された空調装置２９０の状態との差異、記憶ユニット１２０に記録されている推定所要時間、並びに、空調装置２９０により消費されるエネルギに関する情報に基づいて、車両ＣＲが現在地点から複数の分割領域それぞれまで走行したときにおける空調装置２９０のエネルギ消費量の推定値を算出する。

　また、上記の第１実施例では、所定の算出式により、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を算出するようにしたが、車両ＣＲ又はプローブ情報により取得した他車両の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を求めるようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、車両ＣＲに搭載される装備品のうち、空調装置２９０の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしたが、他の装備品の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。さらに、空調装置２９０を含む複数の装備品それぞれの動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。

　また、上記の第１実施例では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする車両ＣＲの到達可能範囲に関する情報の表示に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の到達可能範囲の表示に本発明を適用してもよい。

　［第２実施例］
　次に、本発明の第２実施例を、図１５～図１７を参照して説明する。この第２実施例は、上述した第２実施形態（図２参照）の一態様となっている。

　＜構成＞
　図１５には、第２実施例に係る端末装置３００、及び、サーバ装置４００との配置位置の関係が示されている。なお、端末装置３００は、第２実施形態における端末装置８１０の一態様であり、サーバ装置４００は、第２実施形態における画像処理管理装置８２０の一態様である。

　図１５に示されるように、端末装置３００は、車両ＣＲ内に配置されようになっている。この車両ＣＲには、上述した第１実施例の場合と同様に、蓄電池２１０、ＥＣＵ２２０及び空調装置２９０が装備されている。

　サーバ装置４００は、車両ＣＲの外に配置される。そして、端末装置３００とサーバ装置４００とは、ネットワーク５００を介して、通信可能となっている。

　なお、サーバ装置４００は、端末装置３００と同様に構成された他の端末装置とも通信可能となっているが、図１５においては、端末装置３００のみが代表的に示されている。

　《端末装置３００の構成》
　図１６には、端末装置３００の概略的な構成が示されている。この図１６に示されるように、端末装置３００は、上述した第１実施例のナビゲーション装置１００と比べて、制御ユニット１１０Ａに代えて制御ユニット１１０Ｂを備える点、記憶ユニット１２０に代えて記憶ユニット３１０を備える点、センサユニット１６０を備えていない点、送信部８１１及び受信部８１２としての無線通信ユニット３２０を更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。

　上記の制御ユニット１１０Ｂは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、端末装置３００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｂが様々なプログラムを実行することにより、端末装置３００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における取得部７３０及び出力部８１３としての機能も含まれている。

　制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から受けたＧＰＳデータを取得し、取得されたＧＰＳデータに基づいて、現在位置及び現在時刻を特定する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、特定された現在位置を、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

　また、制御ユニット１１０Ｂは、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量の現在値を取得する。そして、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、取得されたエネルギ残量を、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

　また、制御ユニット１１０Ｂは、入力ユニット１５０から送られた入力データを受ける。そして、当該入力データが、到達可能範囲の表示命令であった場合には、制御ユニット１１０Ｂは、無線通信ユニット３２０を利用し、当該到達可能範囲の表示命令を、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

　さらに、制御ユニット１１０Ｂは、サーバ装置４００から送信され、ネットワーク５００を介して無線通信ユニット３２０が受信した表示データを受ける。そして、制御ユニット１１０Ｂは、受信した表示データを表示ユニット１４０へ送る。

　上記の記憶ユニット３１０は、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置を備えて構成され、端末装置３００において利用される様々な情報データが記憶される。記憶ユニット３１０には、制御ユニット１１０Ｂがアクセスできるようになっている。

　上記の無線通信ユニット３２０は、制御ユニット１１０Ｂから送られた端末送信データを受ける。そして、無線通信ユニット３２０は、当該端末送信データを、ネットワーク５００を介してサーバ装置４００へ送信する。

　また、無線通信ユニット３２０は、サーバ装置４００からネットワーク５００を介して送信されたサーバ送信データを受信する。そして、無線通信ユニット３２０は、当該サーバ送信データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。

　《サーバ装置４００の構成》
　図１７には、サーバ装置４００の概略的な構成が示されている。この図１７に示されるように、サーバ装置４００は、制御ユニット１１０Ｃと、記憶ユニット１２０と、受信部８２１及び送信部８２２の一部としての外部通信ユニット４１０とを備えている。

　制御ユニット１１０Ｃは、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成され、サーバ装置４００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０Ｃが様々なプログラムを実行することにより、サーバ装置４００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における推定部７５０及び送信部８２２の一部としての機能も含まれている。

　なお、記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０Ｃがアクセスできるようになっている。

　上記の外部通信ユニット４１０は、端末装置３００からネットワーク５００を介して送信された端末送信データを受信する。そして、外部通信ユニット４１０は、当該端末送信データを制御ユニット１１０Ｃへ送る。

　また、外部通信ユニット４１０は、制御ユニット１１０Ｃから送られた表示データ等のサーバ送信データを受ける。そして、外部通信ユニット４１０は、当該サーバ送信データを、ネットワーク５００を介して端末装置３００へ送る。

　以上のような端末装置３００の構成及びサーバ装置４００の構成では、制御ユニット１１０Ｂから出力された端末送信データは、無線通信ユニット３２０、ネットワーク５００及び外部通信ユニット４１０を介して、制御ユニット１１０Ｃへ送られることになる。また、制御ユニット１１０Ｃから出力されたサーバ送信データは、外部通信ユニット４１０、ネットワーク５００及び無線通信ユニット３２０を介して、制御ユニット１１０Ｂへ送られることになる。

　＜動作＞
　次に、上記のように構成された端末装置３００とサーバ装置４００とが協働して実行する到達可能範囲に関する情報の表示処理について説明する。

　なお、ＥＣＵ２２０からは、エネルギ残量が制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。また、ＧＰＳ受信ユニット１７０からは、現在位置及び現在時刻に関する情報が、ＧＰＳデータとして制御ユニット１１０Ｂへ逐次送られているものとする。

　端末装置３００では、制御ユニット１１０Ｂは、ＥＣＵ２２０から送られたエネルギ残量を受けるたびに、当該エネルギ残量をサーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送る。また、制御ユニット１１０Ｂは、ＧＰＳ受信ユニット１７０から送られたＧＰＳデータを受けるたびに、当該ＧＰＳデータを制御ユニット１１０Ｃへ送る。また、制御ユニット１１０Ｂは、入力ユニット１５０から送られた入力データとして、到達可能範囲の表示命令を受けると、当該到達可能範囲の表示命令を制御ユニット１１０Ｃへ送る。

　制御ユニット１１０Ｂから送られた到達可能範囲の表示命令を受けた制御ユニット１１０Ｃは、上述した第１実施例における制御ユニット１１０Ａが実行するステップＳ１２～Ｓ１５（図４参照）の処理と同様の処理を実行し、表示データを生成する。そして、制御ユニット１１０Ｃは、生成された表示データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。

　制御ユニット１１０Ｃから送られた表示データを受けた制御ユニット１１０Ｂは、当該表示データを表示ユニット１４０へ送る。この結果、当該到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲の情報が、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示される。

　以上説明したように、本第２実施例では、空調装置２９０を動作させない場合に、車両ＣＲが現在地点から、地図情報で特定される分割領域（ｊ，ｋ）まで走行したときに消費する推定エネルギ消費量Ｅ_j,k及び推定所要時間Ｔ_j,kが、当該複数の分割領域それぞれに対応付けたＢＩＦ情報として、サーバ装置４００の記憶ユニット１２０内に記憶される。また、新たな到達可能範囲の表示命令が入力されると、端末装置３００の制御ユニット１１０Ｂが、当該新たな到達可能範囲の表示命令をサーバ装置４００の制御ユニット１１０Ｃへ送る。

　この到達可能範囲の表示命令を受けた制御ユニット１１０Ｃは、記憶ユニット１２０内のＢＩＦ情報が利用可能である場合には、到達可能範囲の表示命令おける空調装置２９０の動作の有無の指定に従って、指定された状態での現在地点から分割領域（ｊ，ｋ）のそれぞれまで走行した際のエネルギ消費量ＥＣ_j,kを、ＢＩＦ情報に基づいて推定し、ＥＩＦ情報を作成する。そして、制御ユニット１１０Ｃが、当該ＥＩＦ情報、及び、エネルギ残量の現在量である初期保有エネルギ量に基づいて、到達可能範囲に関する情報を表示するためのデータを、表示データとして生成する。

　引き続き、制御ユニット１１０Ｃは、生成された表示データを制御ユニット１１０Ｂへ送る。そして、表示データを受けた制御ユニット１１０Ｂは、当該到達可能範囲の表示命令における指定内容に対応する到達可能範囲に関する情報を、表示ユニット１４０の表示デバイスに表示させる。

　したがって、本第２実施例によれば、第１実施例の場合と同様に、ＢＩＦ情報の算出後に実質的に走行せず、かつ、新たな充電も行わないで、空調装置２９０を動作状態の変化に対応して当該装備品のエネルギの消費態様が変化した場合に、車両ＣＲの到達可能範囲に関する情報を、表示ユニット１４０に迅速に表示させることができる。

　また、本第２実施例では、第１実施例の場合と同様に、空調装置２９０の動作の有無に加えて、片道到達範囲又は往復到達範囲の選択を指定できるようになっている。このため、片道移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示と、往復移動を想定した場合の到達可能範囲の情報の表示との切換を迅速に行うことができる。

　＜第２実施例の変形＞
　上記の第２実施例に対しては、様々な変形を行うことができる。

　例えば、上記の第２実施例では、車両ＣＲの到達可能範囲に欠損点が生じないように、分割領域（ｊ，ｋ）に対応する到達可能フラグ値を付与する際に、所定回数のクロージング処理を実行するようにした。これに対し、第１実施例の場合と同様に、クロージング処理に代えて又は加えて、オープニング処理を採用するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、到達可能範囲の輪郭抽出に際して、フリーマンのチェインコードの手法を用いるようにしたが、第１実施例の場合と同様に、他の到達可能範囲の輪郭抽出の手法を用いるようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、端末装置３００がセンサユニット１６０を備えない構成としたが、第１実施例のナビゲーション装置１００と同様に、センサユニット１６０を備える構成とし、ナビゲーション装置１００と同様のマップマッチングを行うようにしてもよい。

　また、ＥＣＵ２２０から車速、加速度及び角速度を取得できる場合には、端末装置３００がセンサユニット１６０を備える構成とすることなく、センサユニット１６０を備える場合と同等の処理を行うことができる。

　上記の第２実施例に対しては、上述した第２実施形態の場合と同様に様々な変形を行うことができる。

　すなわち、上記の第２実施例では、端末装置３００が、音出力ユニット１３０、表示ユニット１４０、入力ユニット１５０、ＧＰＳ受信ユニット１７０を備えるようにした。これに対し、これらの要素のうちで、共用可能な要素を、車両ＣＲ内に配置された他の装置が備えている場合には当該共用可能な要素を利用するようにし、端末装置の構成要素として、当該共用可能な要素を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、サーバ装置４００が、記憶ユニット１２０を備えるようにした。これに対し、他のサーバ装置が備えている記憶ユニットを、記憶ユニット１２０として利用可能な場合には、当該利用可能な記憶ユニットを利用するようにし、サーバ装置４００の構成要素として、記憶ユニット１２０を省略するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、エネルギ残量が、外部のＥＣＵ２２０から端末装置３００に報告されるものとした。これに対し、外部からエネルギ残量の報告を受けることが困難な場合には、エネルギ残量を検出するためのセンサ等を、端末装置が備える構成としてもよい。

　また、上記の第２実施例では、ＢＩＦ情報の算出処理において、車両ＣＲが現在地点から各ノードまで移動する際のエネルギ消費量の推定量を、地図情報、道路情報及び車両情報に基づいて算出するようにした。これに対し、車両ＣＲの移動の際の空気抵抗、路面抵抗等に関係する気象状況、渋滞状況に更に基づいて、車両ＣＲが現在地点から各ノードまで走行する際のエネルギ消費量の推定量を算出するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、分割領域の設定に際して、探索された複数の到達可能なノードの経度及び緯度の中から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度を特定した後、車両ＣＲの現在地点から最大経度、最小経度、最大緯度及び最小緯度のそれぞれまでの距離のうちで最大の距離に基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにした。これに対し、最大緯度と最小緯度の差分および最大経度と最小経度の差分のうち大きい方の距離に基づいて、分割領域の一辺の長さを求めるようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、ＢＩＦ情報の算出処理において、空調装置２９０を動作させずに片道移動する際に、初期保有エネルギ量の範囲内にある全てのノードを車両の到達可能地点として探索した後に、エネルギ消費量及び所要時間が算出された全てのノードを含む領域を、地図情報により特定可能な複数の分割領域に仮想的に分割するようにした。これに対し、空調装置２９０を動作させない場合に、初期保有エネルギ量により移動可能な最大距離を半径とし、現在地点を中心とする円に外接する矩形の領域を地図情報により特定される複数の分割領域に仮想的に分割するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、所定の算出式により、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を算出するようにしたが、車両ＣＲ又はプローブ情報により取得した他車両の走行履歴による取得結果に基づいて、ノード間のエネルギ消費量及び所要時間を求めるようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、車両ＣＲに搭載される装備品のうち、空調装置２９０の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしたが、他の装備品の動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。さらに、空調装置２９０を含む複数の装備品それぞれの動作の有無に応じた到達可能範囲の変化を表示するようにしてもよい。

　また、上記の第２実施例では、電気エネルギを駆動用のエネルギとする車両ＣＲの到達可能範囲に関する情報の表示に本発明を適用したが、他のエネルギを駆動用のエネルギとする移動体の到達可能範囲の表示に本発明を適用してもよい。

Claims

　地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理装置であって、
　前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録部と；
　前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定部と；
　前記推定部による推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量に基づいて、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる表示制御部と；
　を備えることを特徴とする画像処理装置。
　前記推定部は、
　　前記記録部に記録されている所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報、及び、前記第１の状態と前記第２の状態との差異に基づいて、前記装備品が前記第２の状態にある際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときにおける前記装備品のエネルギ消費量の推定値を算出する第１算出を行い、
　　前記第１算出の結果と、前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値との和を、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量の推定値として算出する第２算出を行う、
　ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
　前記推定部は、
　　前記記録部に記録されている所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報、及び、前記第１の状態と前記第２の状態との差異に基づいて、前記装備品が前記第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときにおける前記装備品のエネルギ消費量の推定値を算出する第１算出を行い、
　　前記第１算出の結果と、前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値の５０％との和を、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量の推定値として算出する第２算出を行い、
　前記表示制御部は、前記推定部による推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量の５０％に基づき、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を前記表示部に表示させる、
　ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
　前記複数の領域は、前記装備品によるエネルギ消費がなされない場合に、前記初期保有エネルギにより、前記現在地点から前記移動体の到達可能な領域であり、
　前記第１の状態は、前記装備品によるエネルギ消費がなされない状態である、
　ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
　前記複数の領域は、前記装備品によるエネルギ消費がなされない場合に、前記初期保有エネルギにより移動可能な最大距離を半径とし、前記現在地点を中心とする円に外接する矩形の領域を分割した領域である、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
　前記装備品には空調装置が含まれる、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
　地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理管理装置であって、
　前記移動体の現在地点、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を受信する受信部と；
　前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から、前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録部と；
　前記記録部に記録されているエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定部と；
　前記推定部による推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を利用し、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を送信する送信部と；
　を備えることを特徴とする画像処理管理装置。
　地図情報により特定される複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する端末装置であって、
　前記移動体の現在地点、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量を画像処理管理装置へ送信する送信部と；
　前記初期保有エネルギ量と、前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値の記録情報、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき推定された、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量とに基づいて算出された前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を受信する受信部と；
　前記受信部により受信された到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる出力部と；
　を備えることを特徴とする端末装置。
　地図情報により特定可能な複数の領域を用いて移動体の到達可能範囲に関する情報を処理する画像処理方法であって、
　前記移動体に備えられた装備品が第１の状態にある場合に、前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときのエネルギ消費量及び所要時間の推定値を、前記複数の領域それぞれに対応付けて記録する記録工程と；
　前記記録工程において記録されたエネルギ消費量の推定値及び所要時間の推定値、並びに、前記装備品により消費されるエネルギに関する情報に基づき、前記装備品が第２の状態に変化した際に前記移動体が現在地点から前記複数の領域それぞれまで移動したときに消費する前記複数の領域それぞれに対応するエネルギ消費量を推定する推定工程と；
　前記推定工程における推定結果、及び、前記移動体が現在地点で保有する初期保有エネルギ量に基づいて、前記装備品が前記第２の状態に変化した際の到達可能範囲に関する情報を表示部に表示させる表示制御工程と；
　を備えることを特徴とする画像処理方法。