CN104655130A - 用于车辆导航的室内停车场环境检测与水平估计位置错误确定 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于车辆导航的室内停车场环境检测与水平估计位置错误确定。本发明的实施例意在车辆的远程信息处理单元不能接收全球导航卫星系统（GNSS）的信号的情况下获得更加准确的水平估计位置错误（EHPE）。尤其是，本发明意在当GNSS信号不可用时确定车辆正在进入室内停车场并且获得车辆在室内停车场中的更准确的水平估计位置错误（EHPE）。

Description

用于车辆导航的室内停车场环境检测与水平估计位置错误确定

技术领域

本公开大体上涉及车辆远程信息处理系统，并且更加具体地，涉及在隐蔽式建筑（诸如，室内停车场）内在车辆内使用远程信息处理单元进行导航。

背景技术

移动车辆内的远程信息处理单元使用户能够与远程信息处理服务提供商（TSP）连接。TSP向用户提供大量服务，范围从紧急呼叫处理和被盗车辆追踪服务至诊断监控、全球导航系统辅助位置识别、地图服务和逐向（turn-by-turn）导航辅助。当用户购买了安装有远程信息处理的车辆时，远程信息处理单元通常在销售处提供并启用。一旦提供并启用了远程信息处理单元，用户可利用其从TSP获得远程信息处理服务，诸如在本文中描述的那些服务。

TSP提供的一项服务是基于全球导航卫星系统（GNSS）的导航服务。GNSS是通用术语，指任何基于多卫星布局的全球定位网络，包括：例如，全球定位系统（GPS）布局。另一GNSS布局网络是全球导航卫星系统（GLONASS）。基于GNSS的导航服务的具体示例是提供从车辆当前位置或者可选择的开始位置到指定目的地的逐向（TBT）指示。

但是，在某些情况下，由车辆中的远程信息处理单元接收的GNSS信号太弱，以至于不能提供有用的有关车辆位置的准确信息。例如，行驶在室内停车场、隧道或者其他地下或者隐蔽式建筑中的车辆中的远程信息处理单元可能无法接收到GNSS信号。在这种情况下，车辆驾驶者无法依赖于TSP提供的GNSS导航服务。为了在GNSS信号太弱的情况下提供导航服务，远程信息处理单元必须依赖航位推算（DR）系统。然而，DR系统无法提供GNSS所能提供的准确水准的位置信息。

发明内容

本发明的实施方式意在在车辆的远程信息处理单元不能接收GNSS信号的情况下获得更加准确的水平估计位置错误（EHPE）。尤其，本发明意在当GNSS信号不可用时确定车辆正在进入室内停车场并且获得车辆在室内停车场中的更准确的水平估计位置错误（EHPE）。

一种实施方式包括在车辆远程信息单元上执行的用于计算由航位推算（DR）系统提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的方法，该方法包括：确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息单元的DR系统使用室内停车场模式；以及根据DR系统的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

另一种实施方式包括具有存储在其上的用于计算由航位推算（DR）系统提供的车辆的位置的水平估计位置错误（EHPE）的一组计算机可执行指令的计算机可读介质，该组指令包括以下指令用于执行：确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息单元的DR系统使用室内停车场模式；以及根据DR系统的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

又一实施方式包括配置为接收GNSS信号且当无法接收GNSS信号时通过航位推算（DR）技术确定车辆位置的远程信息处理单元，该远程信息处理单元包括：处理器，配置为确定车辆正在室内停车场内运行，并且进一步配置为根据确定车辆正在室内停车场内运行执行DR室内停车场模式，其中，该DR室内停车场模式确定车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）。

本发明还包括以下技术方案：

1、一种在车辆远程信息处理单元上实施的用于计算由航位推算（DR）装置提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的方法，该方法包括：

确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息处理单元的DR装置使用室内停车场模式；以及

根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

2、如技术方案1所述的方法，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析从全球导航卫星系统（GNSS）接收到的数据。

3、如技术方案1所述的方法，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析车辆移动的航向变化特性。

4、如技术方案3所述的方法，其中，分析航向变化特性包括：比较第一次计算得到的航向变化累计与第二次计算得到的航向变化累计。

5、如技术方案3所述的方法，其中，分析车辆移动的航向变化特性包括：

确定                                                ，其中，是在时间k处的航向变化累计，且是在时间k+L处的航向变化累计。

6、如技术方案1所述的方法，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：将行驶的距离乘以估计的航向错误（EHE）。

7、如技术方案1所述的方法，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：

选择用于计算车辆的EHPE的方程式；以及

评估所选的方程式；

其中，选择用于计算车辆的EHPE的方程式包括：

指定EHPE计算因子关系、EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算限制阈值和累计的航向变化考虑阈值；

利用EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算因子限制阈值和累计的航向变化考虑阈值计算EHPE计算因子的值；以及

基于计算得到的EHPE计算因子的值选择用于计算车辆的EHPE的方程式。

8、如技术方案7所述的方法，其中，EHPE计算因子Δ关系指定：如果累计的航向变化小于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于第一值，并且如果累计的航向变化大于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于说明累计的航向变化的关系。

9、如技术方案1所述的方法，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：

如果，那么确定；以及

如果，那么确定；

其中，EHPE(k)是在时间k处的EHPE，hE（k）是以弧度表示在时间k处的车辆的EHE，是从时间k-1至时间k的行驶距离，是用于计算EHPE的因子，以及，以及

其中，当，时，，N是正整数，如果，那么，如果，那么，如果，那么，当k=j+1,j+2，..., 时，,如果,那么，，以及如果，那么，其中Hd（k）是在时间k处的车辆航向；以及

其中，是用于检测两个相邻航向值之间是否存在360度偏移的阈值，是用于限制的最大值的阈值以及是用于确定在EHPE计算因子中累计的航向变化是否被考虑的阈值。

10、如技术方案9所述的方法，其中，是比2大的任意值且是比0.5大的任意值。

11、一种具有存储其上的用于计算由航位推算（DR）装置提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的一组计算机可执行指令的计算机可读介质，该组指令包括以下指令用于执行：

确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息处理单元的DR装置使用室内停车场模式；以及

根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

12、如技术方案11所述的计算机可读介质，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析从GNSS接收到的数据。

13、如技术方案11所述的计算机可读介质，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析车辆移动的航向变化特性。

14、如技术方案13所述的计算机可读介质，其中，分析车辆移动的航向变化特性包括：

确定，其中，是在时间k处的航向变化累计，且是在时间k+L处的航向变化累计。

15、如技术方案11所述的计算机可读介质，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：将行驶的距离乘以估计的航向错误（EHE）。

16、如技术方案15所述的计算机可读介质，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：

如果，那么确定；以及

如果，那么确定；

其中，EHPE(k)是在时间k处的EHPE，hE（k）是以弧度表示在时间k处的车辆的EHE，是从时间k-1至时间k的行驶距离，是用于计算EHPE的因子，以及，以及

其中，当，时，，N是正整数，如果，那么，如果，那么，如果，那么，当k=j+1,j+2，..., 时，,如果,那么，，以及如果，那么，其中Hd（k）是在时间k处的车辆航向；以及

其中，是用于检测两个相邻航向值之间是否存在360度偏移的阈值，是用于限制的最大值的阈值以及是用于确定在EHPE计算因子中累计的航向变化是否被考虑的阈值。

17、如技术方案16所述的计算机可读介质，其中，是比2大的任意值且是比0.5大的任意值。

18、一种配置为接收GNSS信号且当无法接收GNSS信号时通过航位推算（DR）技术确定车辆位置的远程信息处理单元，该远程信息处理单元包括：

处理器，配置为确定车辆正在室内停车场内运行，并且进一步配置为根据确定车辆正在室内停车场内运行执行DR室内停车场模式，其中，DR室内停车场模式确定车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）。

19、如技术方案18所述的远程信息处理单元，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析从GNSS接收到的数据。

20、如技术方案18所述的远程信息处理单元，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括分析车辆移动的航向变化特性。

附图说明

虽然所附权利要求书利用特殊性对本发明的特征进行了阐述，但是，本发明以及其目的和优点可通过以下结合附图所做的详细说明得到最佳的理解：

图1是可用于实施本文所描述的原理的移动车辆通信系统的运行环境的示意图，该移动车辆通信系统包括远程信息处理服务提供商的呼叫中心；

图2是概述了由用于确定由航位推算（DR）系统提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的车辆远程信息处理单元执行的示例过程的流程图；

图3是概述了由用于确定车辆是否当前正在停车建筑内运行或者车辆是否即将在停车建筑内运行的远程信息处理服务提供商执行的示例过程的流程图；

图4是描述了通过各种技术确定的EHPE的图形表示。

具体实施方式

在讨论本发明细节之前，先给出示例远程信息处理系统的简介以指导读者。图1示意性地描述了实行本发明的示例环境。要理解，所描述的环境仅仅是一个示例，而不暗示对有关使用其他环境来实践本发明有任何限制。参考图1，示出了通信系统100的示例，该通信系统100可与本系统和方法一起使用，并且大体上包括车辆102、无线载波系统104、陆地网络106和远程信息处理服务提供商（TSP）的呼叫中心108。应理解，整体架构、设置和操作以及系统的如图1所示的各个部件都是现有技术众所周知的。由此，下面的段落提供了一个这类示例信息系统100的简介。然而，本系统和方法也可在其他环境中实行。

车辆102是移动车辆，诸如摩托车、小汽车、货车、休闲车（RV）等等，并且配备有使其能通过系统100通信的合适硬件和软件。此外，大体上图1所示的车辆硬件110包括：远程信息处理单元114、麦克风116、扬声器118以及与远程信息处理单元114连接的按钮和/或控制键120。网络连接或车辆总线122操作地连接至远程信息处理单元114。合适网络连接的示例包括：控制器局域网（CAN）、面向媒体的系统传输（MOST）、本地互联网络（LIN）、以太网和其他适当的连接，诸如符合已知的ISO、SAE和IEEE标准和规则的那么连接，略举数例。

远程信息处理单元114是通过其与呼叫中心108通信提供多种服务的车载设备，并且大体上包括：电子处理设备128、一种或者多种类型的电子存储器130、蜂窝芯片组/部件124、无线调制解调器126、双天线129和包含GNSS芯片组/部件132的导航单元。GNSS芯片组/部件可以是例如GPS芯片组/部件。GNSS芯片组/部件能够高度准确地确定车辆的位置。例如，GNSS芯片组/部件可确定电动车辆位于具体的电动车辆充电站。在一个示例中，无线调制解调器126包括计算机程序和/或在电子处理设备128内执行的一套软件例程，且以上述方式实行。蜂窝芯片组/部件124和无线调制解调器126可称为远程信息处理单元114的网络访问设备（NAD）。NAD 114进一步包括短程无线单元131，其能够通过短程无线协议与用户移动设备诸如蜂窝式电话、平板电脑、PDA等等通信。例如，在一个实施方式中，短程无线单元131是具有RF收发器的蓝牙单元，其使用蓝牙协议与用户移动设备通信。

远程信息处理单元114向用户提供多种服务。这些服务示例包括：结合基于GNSS的芯片组/部件132提供的逐向指示和其他与导航相关的服务；以及，结合遍布车辆设置的各种撞车和/或碰撞传感器界面模块133和传感器135提供的气囊展开通知和其他紧急情况或与道路救援相关的服务。

GNSS导航服务是基于由基于GNSS的芯片组/部件132提供的车辆地理位置信息来实施的。远程信息处理单元的用户利用对应GNSS部件的输入键入目的地，并且，基于目的地地址和近乎在路线计算时确定的车辆当前位置计算到达目的地的路线。逐向（TBT）指示可进一步提供在对应于GNSS部件的显示屏上和/或通过由车辆音频部件137提供的声音指示提供。要理解，与计算相关的处理可以发生在远程信息处理单元处或者可以发生在呼叫中心108处。此外，远程信息处理单元114可配置为：基于由基于GNSS的芯片组/部件132提供的信息，确定车辆102正在进入或者即将进入停车建筑。在某些实施方式中，基于GNSS的芯片组/部件132本身配置为确定车辆102即将在进入室内停车场。例如，基于GNSS的芯片组/部件132可执行包括所有已知停车建筑位置并且当车辆行驶至其中一个已知多层室内停车场内时发出通知的软件。

远程信息处理单元114进一步包括航位推算装置127，该航位推算装置是电子处理设备128的一个部件。航位推算装置127是配置为确定车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的处理器。航位推算装置可计算多种环境下的EHPE并且可根据环境利用多种技术计算EHPE。例如，当GNSS芯片组/部件132正在从GNSS卫星接收信号时，远程信息处理单元114的航位推算装置127可利用一种技术计算EHPE，并且当GNSS芯片组/部件132未从GNSS卫星接收信号或者正在接收的信号太弱无法利用时，远程信息处理单元114的航位推算装置127可利用不同的技术计算EHPE。当确定车辆已经进入停车建筑时，航位推算装置127也可利用不同的技术计算EHPE。

与资讯娱乐相关的服务由TSP提供，其中，音乐、网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他内容都下载至资讯娱乐中心136，该资讯娱乐中心通过车辆总线122和视频总线112操作性地连接至远程信息处理单元114。在一个示例中，下载的内容存储用于当前或者稍后回放。

如本领域的技术人员应理解的，前述的功能列表并非旨是远程信息处理单元114所有能力的穷尽清单，而仅仅是对远程信息处理单元114所提供的某些服务的说明。除上面提到的部件之外，远程信息处理单元114还可包括本领域的技术人员已知的许多部件。

车辆通信使用无线电传输以在无线载波系统104内建立通信信道，从而通过通信信道进行声音和/或数据传输。车辆通信经由蜂窝芯片组/部件124实现用于声音通信并且经由无线调制解调器126实现用于数据传输。例如，关于实体的可再生能源混合物的预测的数据可经由无线调制解调器126传输至远程信息处理单元114。

为了成功实现通过通信信道进行数据传输，无线调制解调器126应用一些编码或者调制形式以转换数字数据，从而使其可通过包含在蜂窝芯片组/部件124中的声码器或者语言编译码器进行通信。可将提供可接受的数据速率和比特误差的任何合适的编码或者调制技术与本方法一起使用。双模式天线129为GNSS芯片组/部件和蜂窝芯片组/部件服务。

麦克风116向驾驶者或者其他车辆乘客提供输入口头或者其他听觉命令的装置，并且可配备有利用现有技术已知的人/机界面（HMI）技术的嵌入式声音处理单元。相反地，扬声器118提供口头输出至车辆乘客并且可以是特别专用于与远程信息处理单元114一起使用的独立扬声器或者可以是车辆音频部件137的一部分。在上述任何一种情况下，麦克风116和扬声器118使车辆硬件110和呼叫中心108能够通过听得见的语音与乘客进行通信。

车辆硬件还包括配置为使车辆乘客能够启用或者接合一个或多个车辆硬件部件110的一个或多个按钮或控制键120。例如，其中一个按钮120是电子按钮，当按下时，该电子按钮启动与呼叫中心108的声音通信（无论是现场顾问148还是自动呼叫应答系统）。在另一个示例中，当按下其中一个按钮120时，启动紧急服务。

音频部件137操作性地与车辆总线122和音频总线112连接。音频部件137接收模拟信息，通过音频总线112使其表现为声音。数字信息经由车辆总线122接收。音频部件137提供AM和FM广播、CD、DVD和独立于资讯娱乐中心136的多媒体功能。音频部件137包含扬声器系统，或者作为替代方案，经由对车辆总线122和/或音频总线112的检验利用扬声器118。

车辆撞车和/或碰撞检测传感器界面133与车辆总线122操作性地连接。撞车传感器135经由撞车和/或碰撞检测传感器界面133向远程信息处理单元114提供有关车辆碰撞（诸如，冲击角度和持续的力的量）的严重性的信息。与各种传感器界面模块134连接的车辆传感器139与车辆总线122操作性地连接。车辆传感器139还包括但不限于：陀螺仪、加速计、磁力仪、排放检测和/或控制传感器等等。传感器界面模块134可包括：动力传动控制、气候控制和车体控制，略举数例。

无线载波系统104可以是蜂窝电话系统或者是在车辆硬件110和陆地网络106之间传输信号的任意其他合适的无线系统。根据示例，无线载波系统104包括一个或者多个信号塔138、基站和/或移动交换中心（MSC）140、以及连接无线系统104与陆地网络106所需的任意其他连网部件。移动交换中心可包括远程数据服务器。

如本领域的技术人员所理解的，各种发射塔/基站/MSC布置都是可能的，并且可与无线系统104一起使用（在本文中也称为“蜂窝网络”）。例如，基站和信号塔可共同位于在相同的地方或者其可彼此远离定位，单个基站可与各种信号塔连接，并且各种基站可与单个MSC连接，略举数例可能布置。优选地，语言编码译器或者声码器合并在一个或者多个基站中，但是，取决于无线网络的特定架构，其也可合并在移动交换中心或者某些其他网络部件内。

例如，陆地网络106是与一个或多个固定电话连接并且将无线载波网络104连接至呼叫中心108的传统陆基通讯网络。例如，如本领域的技术人员所理解的，陆地网络106包括公用交换电话网络（PSTN）和/或互联网协议（IP）网络。当然，陆地网络106的一段或多段以标准有线网络、光纤或者其他光学网络、电缆网络、其他无线网络诸如无线本地网络（WLAN）或者提供宽带无线访问（BWA）的网络、或其任意组合的形式实施。

远程信息处理服务提供商的呼叫中心（OCC）108设计为向车辆硬件110提供许多不同系统后台功能，并且，根据本文所示的示例，大体上包括一个或者多个开关142、服务器144、数据库146、现场顾问148和本领域的技术人员已知的各种其他远程通讯和计算机设备150。这些各种呼叫中心部件例如经由网络连接或者总线152彼此连接，诸如前述与车辆硬件110连接的部件。可以是专用小交换机（PBX）开关的开关142对入射信号进行路由，从而使声音传输通常发送到现场顾问148或自动呼叫应答系统，并且使数据传输传递到其他远程通信和计算机设备150的调制解调器或其他构件用于解调和进一步信号处理。

远程通信和计算机设备150包括调制解调器，该调制解调器优选地包括如前所述的编码器，并且还可连接至各种设备（诸如，应用服务器144和数据库146）。例如，该数据库146可设计为存储用户资料记录或者任意其他相关用户信息。虽然所示示例已经描述为可与人工操纵的呼叫中心一起使用，但是，要理解，呼叫中心108可以是人工操纵的或者非人工操纵的、移动或者固定的希望能与之来回交换声音和数据的任意中心或者远程设施。服务器144与数据库146和远程信息处理单元（诸如，远程信息处理单元114）界面连接。服务器144具有可以配置为从远程信息处理单元（诸如，远程信息处理单元114）请求并接收信息的处理器。在某些实施例中，服务器144所请求并接收的信息按顺序存储在数据库146中。

一般而言，不旨在限制权利要求，图1所描述的示例环境可供在车辆远程信息处理单元无法接收GNSS信号的情况下获得更准确的水平估计位置错误（EHPE）的系统和方法使用。尤其，本发明意在,在GNSS信号不可用时,利用在说明以室内停车场环境为代表的情况下确定EHPE的特定方法，确定车辆正在进入室内停车场并且获得车辆在室内停车场中的更准确的水平估计位置错误（EHPE）。

在GNSS信号很弱或者不可用的情形下，车辆导航系统依赖于使用航位推算（DR）系统以计算车辆当前地理位置估计值。DR系统利用之前确定的车辆位置且使用多个传感器读数计算车辆在稍后某点的位置的估计值。为了及时计算出车辆在稍后某点的位置的估计值，车辆使用由一个或多个车辆传感器提供的数据以由之前确定的位置来确定车辆轨迹。例如，车辆传感器可包括车辆速度传感器、方向盘位置传感器和陀螺仪，并且可提供与例如车辆速度、车辆的车轮旋转次数、车辆航向、车辆方位和车辆方向盘位置有关的传感器数据。当GNSS信号很弱或者不可用时，车辆可接着利用卡尔曼滤波器整合由车辆传感器提供的数据和GNSS信号提供的数据以计算估计的车辆地理位置。

在当GNSS信号很弱或者不可用时计算车辆位置时，DR系统计算水平估计位置错误（EHPE）。用于计算EHPE的方法在现有技术中是已知的。例如，EHPE可采用卡尔曼滤波器的预测协方差矩阵进行计算。如果卡尔曼滤波器的预测协方差矩阵在时间k处为，并且的对角元素是（，），其中，是以米为单位的经度预测协方差并且是以米为单位的纬度预测协方差，那么，时间k处的EHPE可根据公式计算得到。如下文所描述的，图2是概述了由用于计算由航位推算（DR）系统提供的车辆地理位置的水平估计位置错误（EHPE）的车辆远程信息处理单元执行的示例过程的流程图。然而，利用卡尔曼滤波器的预测协方差矩阵计算EHPE通常不准确，并且计算得到的EHPE往往比实际水平位置错误少很多。

此外，可以通过将车辆在时间k处的估计航向错误（EHE）乘以自之前计算车辆的EHPE的时间点开始的时间间隔期间所行驶过的距离，来计算EHPE。具体地，在时间k处的EHPE可根据公式计算得到，其中，在时间k处的车辆的EHE（以弧度）为，从时间k-1至时间k期间的行驶距离为，以及，在时间k-1处的EHPE为。在时间k处的车辆的EHE可根据方程式计算得到，其中，k＞j，j是初始传播时间，是在时间j处的EHE，是两个时间点之间的间隔，是陀螺仪常值漂移的标准偏差，以及是陀螺仪测量噪声的标准偏差。然而，通过将EHE乘以行驶距离计算EHPE无法补偿由于180度航向变化所引起的水平位置错误减少，并且因此，在车辆航向发生180度变化的情况下，系统地高估了水平位置错误。

在室内停车场环境中，车辆的航向不断变化，通常是180度或者更大角度的变化。因此，通过将估计的航向错误乘以行驶的距离计算车辆位置的EHPE不能提供实际水平位置错误的准确估计。此外，根据卡尔曼滤波器的预测协方差计算车辆的EHPE也不能提供实际水平位置错误的准确估计。本公开的系统和方法使进行的EHPE的计算更准确。本公开首先意在确定车辆正在室内停车场环境内运行或者车辆即将在室内停车场内运行。本公开进一步地意在响应于检测车辆在室内停车场环境内的运行或者检测即将在室内停车场内的运行而触发执行室内停车场航位推算模式用于计算车辆的EHPE。

图2是概述了用于计算由航位推算（DR）系统提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的车辆远程信息处理单元执行的示例过程的流程图。在步骤200，该过程确定车辆102是正在室内停车场环境内运行还是车辆102即将在室内停车场环境内运行。在车辆即将在室内停车场环境内运行的情况下，该过程可估计车辆开始在室内停车场中运行的时间点。这样的估计可通过确定车辆的测定位置、确定入口到室内停车场的位置、以及计算车辆进入室内停车场的估计时间点进行。

在一种实施方式中，车辆102正在或者即将进入室内停车场环境的确定是基于从GNSS芯片组/部件132获得的数据。更具体地，从GNSS芯片组/部件132获得的数据用于确定车辆位置，并且将位置信息与地图信息进行比较以确定由GNSS芯片组/部件132指示的这个位置是否对应室内停车场的位置。室内停车场的位置可定义为地理区域。例如，室内停车场位置可由定义出地理区域的周长的一系列位置所定义。相似地，室内停车场位置可由坐标范围识别。例如，由从GNSS芯片组/部件132获得的数据提供的车辆位置可与室内停车场对应的位置列表交叉参考。交叉参考可通过车辆102的远程信息处理单元114、其他车辆硬件部件、TSP呼叫中心108的其中一个服务器144，或者TSP的其他硬件元件实施。在一种实施方式中，图2中概述的过程可通过分析车辆移动的航向变化特性来确定车辆正在室内停车场环境内运行。在这种实施方式中，分析车辆移动的航向变化特性涉及：确定S_hd (k+L)-S_hd (k)的值，其中，S_hd (k)是在时间k处的航向变化累积，并且S_hd (k+L)是在时间k+L处的航向变化累积。如果(k+L)-S_hd (k)>180°，那么可确定车辆正在室内停车场环境中运行。

在一种实施方式中，步骤200中的确定车辆正在进入或者即将进入停车建筑涉及：将分析从GNSS芯片组/部件132获得的数据和分析车辆移动航向变化特性相结合。在这种实施方式中，确定车辆正在或者即将在停车建筑内运行是基于对从GNSS获得的数据的分析和车辆移动航向变化特性的分析。在一种实施方式中，车辆正在停车建筑内运行的可能性是从GNSS获得的数据分析而确定并且车辆正在停车建筑内运行的可能性是从车辆移动航向变化特性的分析而确定。分析航向变化特性可涉及：将首次计算出的航向变化累积与第二次计算出的航向变化累积相比较。计算各个时间点航向变化累积可涉及：接收来自车辆传感器139的数据和根据包括在接收来自车辆传感器139的数据内的值评估方程式。在一种实施方式中，数值指示车辆正在或者即将在停车建筑内运行的可能性的数值可以基于对从GNSS芯片组/部件132获得的数据的分析和基于对车辆移动的航向变化特性的分析而提供。

在步骤210中，指示车辆正在或者即将在停车建筑内运行的通知由车辆102的远程信息处理单元114的航位推算装置127接收。由航位推算装置127接收的车辆位置数据可通过在TSP的呼叫中心108处的服务器144、电子处理设备128的部件或者远程信息处理单元114的其他部件或者车辆硬件的其他部件提供至航位推算装置127。

在步骤220中，航位推算装置127启用DR停车建筑模式。航位推算装置127的室内停车场模式可以是存储在计算机可读介质中的一组计算机可执行指令。例如，计算机可执行指令可以存储在一种或者多种类型的电子存储器130中。

在步骤230中，根据航位推算装置的室内停车场模式计算车辆102的位置的水平估计位置错误（EHPE）。根据DR装置的室内停车场模式确定车辆EHPE可包括选择用于计算车辆EHPE的方程式和评估所选择的方程式。选择用于计算车辆EHPE的方程式可包括指定EHPE计算因子关系、EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算限制阈值和累计的航向变化考虑阈值。用于EHPE计算因子的值可利用EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算因子限制阈值和累计的航向变化考虑阈值计算。EHPE计算因子Δ关系指定：如果累计的航向变化小于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于第一值，并且如果累计的航向变化大于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于说明累计的航向变化的关系。

在一种实施方式中，在步骤230中，在时间k处的车辆位置的EHPE评估为如果，那么，并且如果，那么确定为；其中， hE（k）是在时间k车辆的EHE（弧度），是从时间k-1至时间k的行驶距离，以及是用于计算EHPE的因子，其中。当，时，，如果，那么，如果，那么，如果，那么，当k=j+1,j+2，..., 时，，如果, 那么，，并且如果，那么，其中，Hd（k）是在时间k处的车辆航向。是用于检测两个相邻航向值之间是否存在360度偏移的阈值，是用于限制的最大值的阈值以及是用于确定在EHPE计算因子中累计的航向变化是否被考虑的阈值。、和的阈值可通过各种方法选择。在某些实施例中，、和的阈值可选为对于所有室内停车场环境者是相同的。在某些实施例中，、的阈值和的阈值可单独选为用于由TSP或与室内停车场目录信息有关的另外的实体所识别的每个停车建筑。如果、的阈值和的阈值单独地选择用于每个停车建筑，则用户反馈可用于改善单独用于每个建筑的阈值。

图3是概述用于确定车辆当前是否在停车建筑内运行的由远程信息处理服务提供商执行的示例过程的流程图。步骤300，分析从GNSS芯片组/部件132获得的数据以确定车辆是否正在停车建筑内运行或者即将在停车建筑内运行。分析从GNSS芯片组/部件132获得的数据可包括确定由GNSS芯片组/部件132指示的车辆位置和确定由GNSS芯片组/部件132指示的这个位置是否对应于室内停车场的位置。例如，由GNSS芯片组/部件132提供的车辆位置可以与对应于室内停车场的地理区域列表交叉参照。交叉参照可通过车辆102的远程信息处理单元114、其他车辆硬件部件、TSP呼叫中心108的服务器144之一，或者TSP的其他硬件部件实施。如果在步骤300确定了车辆正在停车建筑中或者在停车建筑附近运行，那么该过程继续到步骤310。或者，如果确定了车辆102不在停车建筑中或者在停车建筑附近运行，则该过程返回至步骤300。

在步骤310，循环计数器归零。循环计数器能够确保步骤320多次循环执行，目的是，当在步骤300中进行了初始确定时车辆在室内停车场附近运行的情况下，允许进入室内停车场的车辆时间。在步骤320，与车辆移动的航向变化特性有关的数据被分析用于确定车辆是否正在停车建筑内运行。在步骤310的分析车辆移动的航向变化特性包括确定S_hd (k+L)-S_hd (k)值，其中S_hd (k)是在时间k处的航向变化累积，并且S_hd (k+L)是在时间k+L处的航向变化累积。如果(k+L)-S_hd (k)>180°，则确定车辆正在室内停车场环境中运行，并且该过程继续到步骤330，其中，车辆102的远程信息处理单元114的航位推算装置127设置为室内停车场模式。其后，该过程继续到步骤360，在步骤360过程结束。

作为替代方案，如果(k+L)-S_hd (k)≤180°，则该过程继续到步骤340，在步骤340该循环计数器加1。在步骤350，该过程将循环计数器的值与阈值相比较。如果循环计数器的值比阈值小，那么过程返回步骤320。但是，如果循环计数器的值大于或者等于阈值，那么过程返回步骤300。

图4是描述了通过各种技术确定的EHPE的图示。图4描述了在停车建筑内车辆试驾期间通过三种不同技术确定的EHPE。车辆试驾包括车辆从室外环境驶入停车场内和从停车场一楼驶至停车场屋顶。在屋顶时，车辆再次处于室外环境。其后，车辆从屋顶驶回停车场的一楼，然后驶出停车场，并返回室外环境。在使用图2步骤230描述中提到的室内停车场DR模式方法计算EHPE中，、、的阈值分别选择为200度、4和0.6。在图示中描述的其他两种用于确定EHPH的方法通过将在时间k处的车辆估计的航向错误（EHE）乘以自之前计算车辆的EHPE的时间点开始的时间间隔期间所行驶过的距离（EHE方法），以及对通过EHE方法确定的EHPE求平均值和采用卡尔曼滤波器的预测协方差矩阵计算EHPE而确定的EHPE求平均值（求平均值法）来确定EHPE。

本技术领域的技术人员要理解，本文描述的各种机器执行程序和步骤的执行可以经由存储在有形的计算机可读介质例如RAM、ROM、PROM、易失性的、非易失性的或其他电子存储机构中的计算机可执行指令的计算机化执行而进行。由此，例如，可以根据所存储的指令或安装在远程信息处理单元114上的应用软件而实施由远程信息处理单元114执行的操作，并且在呼叫中心执行的操作可以根据所存储的指令或安装在呼叫中心的应用软件而实施。

因此，预想到本发明的其它实施方式可以在细节上不同于前述的例子。这样，发明的所有参考意欲参照在说明书中在那一点上论述的发明特定例子，而并非意欲更概括地暗含对本发明范围的任何限制。关于某些特征的区别和忽视的所有语言意欲表明缺乏对这些特征的优选，但是没有将这些特征完全地从本发明的范围排除，除非另外地指出。

在描述本发明（尤其是在随后的权利要求的上下文中）的上下文中的术语“一”、“一个”、“该”和类似的指代对象的使用被解释为涵盖单数和复数，除非在本文另外地指出或者与上下文明显地抵触。术语“包含”、“具有”、“包括”和“含有”被解释为开放式的术语（即意味着“包括但不限于”)，除非另有说明。本文的数值范围的叙述仅仅意欲用作个别地指代落入范围内的每个离散值的简略表达方法，除非本文另外地指出，并且每个离散值被并入到说明书中，就好像它在本文被个别地叙述一样。这里描述的所有方法可以以任何适合的顺序被执行，除非在本文另外地指出或者与上下文明显地抵触。本文提供的任何和所有的例子或者示范性的语言的使用（举例来说，“例如”）仅仅意欲更好地说明本发明，并且不造成对本发明范围的限制，除非另外地声明。在说明书中没有语言应当被解释为表明任何没有要求的元件对于本发明的实践是不可或缺的。

因此，本发明包括在本文所附的权利要求中叙述的主题的所有变更和等同物，如由适用的法律所允许的。此外，在本发明所有可能的变型中的上述元件的任意组合都被本发明所涵盖，除非本文另外地指出或者与上下文明显地抵触。

Claims (10)

1.一种在车辆远程信息处理单元上实施的用于计算由航位推算（DR）装置提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的方法，该方法包括：

确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息处理单元的DR装置使用室内停车场模式；以及

根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

2.如权利要求1的方法，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析从全球导航卫星系统（GNSS）接收到的数据。

3.如权利要求1的方法，其中，确定车辆正在室内停车场内运行包括：分析车辆移动的航向变化特性。

4.如权利要求3的方法，其中，分析航向变化特性包括：比较第一次计算得到的航向变化累计与第二次计算得到的航向变化累计。

5.如权利要求3的方法，其中，其中，分析车辆移动的航向变化特性包括：

确定                                                ，其中，是在时间k处的航向变化累计，且是在时间k+L处的航向变化累计。

6.如权利要求1的方法，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：将行驶的距离乘以估计的航向错误（EHE）。

7.如权利要求1的方法，其中，根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE包括：

选择用于计算车辆的EHPE的方程式；以及

评估所选的方程式；

其中，选择用于计算车辆的EHPE的方程式包括：

指定EHPE计算因子关系、EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算限制阈值和累计的航向变化考虑阈值；

利用EHPE计算因子Δ关系、偏移检测阈值、EHPE计算因子限制阈值和累计的航向变化考虑阈值计算EHPE计算因子的值；以及

基于计算得到的EHPE计算因子的值选择用于计算车辆的EHPE的方程式。

8.如权利要求7的方法，其中，EHPE计算因子Δ关系指定：如果累计的航向变化小于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于第一值，并且如果累计的航向变化大于累计的航向变化考虑阈值，那么EHPE计算因子Δ等于说明累计的航向变化的关系。

9.一种具有存储其上的用于计算由航位推算（DR）装置提供的车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）的一组计算机可执行指令的计算机可读介质，该组指令包括以下指令用于执行：

确定车辆正在室内停车场内运行，其中，确定车辆正在室内停车场内运行触发远程信息处理单元的DR装置使用室内停车场模式；以及

根据DR装置的室内停车场模式确定车辆的EHPE。

10.一种配置为接收GNSS信号且当无法接收GNSS信号时通过航位推算（DR）技术确定车辆位置的远程信息处理单元，该远程信息处理单元包括：

处理器，配置为确定车辆正在室内停车场内运行，并且进一步配置为根据确定车辆正在室内停车场内运行执行DR室内停车场模式，其中，DR室内停车场模式确定车辆位置的水平估计位置错误（EHPE）。