JP5504640B2 - ナビゲーションシステム、情報センター、ナビゲーション装置、および移動端末 - Google Patents

Description

本発明は、情報センター、ナビゲーション装置、および移動端末、ならびにこれらからなるナビゲーションシステムに関するものである。

従来、ナビゲーション装置を搭載する車両と、携帯可能な移動端末を携帯する人との合流位置を、車両と人とが最も早く合流できる位置の周辺に存在する施設などに設定する技術が知られている（特許文献１）。

特開２００３−１３０６５５号公報

しかしながら、従来技術では、移動端末を携帯するユーザが徒歩で移動していることを前提として、ナビゲーション装置を搭載する車両のユーザと移動端末を携帯するユーザとの合流位置を算出しているので、移動端末を携帯するユーザが路線バスや電車などを利用して移動している場合は、適切な合流位置を提示できないという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、移動端末を携帯するユーザが路線バスや電車などを利用して移動している場合においても、適切な合流位置を提示できるナビゲーションシステムを提供することである。

本発明は、移動端末の位置情報の時系列データに基づいて、ユーザが実際に移動した移動速度を算出するとともに、地図情報と移動端末の位置情報の時系列データとに基づいて、ユーザが実際に移動した移動軌跡を算出し、ユーザの移動速度とユーザの移動軌跡とに基づいて移動端末を携帯するユーザの移動方法を推定し、ユーザが公共交通機関を利用していると推定された場合に、ユーザが利用している公共交通機関を特定するとともに、運行ダイヤに基づいて、ユーザが現在乗車している公共交通機関の車両を推定し、ユーザが現在乗車している公共交通機関の車両の各停車位置における停車時刻を特定することで、移動端末を携帯するユーザの予想経路に基づくユーザの移動後の位置情報である移動位置情報を算出し、算出した移動位置情報と車両の位置情報とに基づいて合流位置を算出することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、移動端末を携帯するユーザが路線バスや電車などを利用して移動している場合においても、適切な合流位置を提示することができる。

第１実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る待ち合わせ処理を説明するフローチャートである。 第１実施形態に係るナビゲーション装置を搭載する車両のユーザと移動端末を携帯するユーザとの待ち合わせの一場面例を示す図である。 第１実施形態に係る移動方法推定処理を示すフローチャート（その１）である。 第１実施形態に係る移動方法推定処理を示すフローチャート（その２）である。 第２実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。

≪第１実施形態≫
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態において例示するナビゲーションシステムは、車両に搭載されるナビゲーション装置１と、移動端末２と、情報センター３とから構築される。ナビゲーション装置１と、移動端末２と、情報センター３とは、それぞれ無線通信により相互にデータの授受が可能となっている。本実施形態においては、ナビゲーション装置１および移動端末２がそれぞれ取得した現在位置を情報センター３に送信し、情報センター３はこれら受信した現在位置に基づいてナビゲーション装置１を搭載した車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流に適した合流位置を算出して、情報センター３からナビゲーション装置１および移動端末２に合流位置を送信することで、ナビゲーション装置１および移動端末２において受信した合流位置をユーザに提示することができる。

まず、ナビゲーション装置１について説明する。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、コントローラ１１と、送受信機１２と、アンテナ１３と、表示デバイス１４と、ＧＰＳ（Global Positioning System）１５と、ＧＰＳアンテナ１６と、ジャイロセンサ１７と、距離センサ１８とを有することで、情報センター３にナビゲーション装置１の位置情報を送信し、また情報センター３から合流位置を受信してユーザに提示することができる。なお、ナビゲーション装置１の各構成は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。

ナビゲーション装置１のコントローラ１１は、情報センター３へナビゲーション装置１の位置情報を送信するためのプログラム、および情報センター３から受信した合流位置をユーザに提示するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）１１１と、このＲＯＭ１１１に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）１１２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１１３とから構成される。

コントローラ１１は、ＲＯＭ１１１に格納したプログラムをＣＰＵ１１２により実行することにより、車両位置取得機能、車両位置送信機能、受信機能、および提示機能の各機能を実現する。以下に、コントローラ１１が備える各機能について詳細に説明する。

コントローラ１１の車両位置取得機能は、ナビゲーション装置１の現在位置である車両位置情報を取得する。車両位置取得機能は、測位衛星から発信される電波をＧＰＳ１５に備えるＧＰＳアンテナ１６で受信することで、車両位置情報を取得する。加えて、車両位置取得機能は、自律航法を用いて、ジャイロセンサ１７および距離センサ１８から入力される測位データに基づいて測位した車両位置情報を取得する。

コントローラ１１の車両位置送信機能は、送受信機１２のアンテナ１３を介して、車両位置取得機能により取得された車両位置情報を、情報センター３に送信する。

コントローラ１１の受信機能は、送受信機１２のアンテナ１３を介して、情報センター３から合流位置を受信する。

コントローラ１１の提示機能は、受信機能により受信した合流位置を表示デバイス１４に送信する。表示デバイス１４は、コントローラ１１から合流位置を受信し、この合流位置をユーザに提示する。なお、表示デバイス１４は、特に限定されず、例えば、ディスプレイが挙げられる。例えば、表示デバイス１４がディスプレイの場合は、合流位置をディスプレイに備える画面上に表示することで、ユーザに合流位置を提示できる。なお、スピーカーを用いて、合流位置をアナウンスする音声を出力してもよい。

次に、移動端末２について説明する。移動端末２としては、例えば、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）などの携帯機器、あるいは携帯可能なパーソナルコンピュータが挙げられる。図１に示すように、移動端末２は、コントローラ２１と、送受信機２２と、アンテナ２３と、表示デバイス２４と、ＧＰＳ２５と、ＧＰＳアンテナ２６とを有することで、情報センター３に移動端末２の位置情報を送信し、また情報センター３から合流位置を受信してユーザに提示することができる。なお、移動端末２の送受信機２２はナビゲーション装置１の送受信機１２と、移動端末２のアンテナ２３はナビゲーション装置１のアンテナ１３と、移動端末２の表示デバイス２４はナビゲーション装置１の表示デバイス１４と、移動端末２のＧＰＳ２５はナビゲーション装置１のＧＰＳ１５と、および移動端末２のＧＰＳアンテナ２６はナビゲーション装置１のＧＰＳアンテナ１６とそれぞれ同様の機能を有する。

移動端末２のコントローラ２１は、ナビゲーション装置１のコントローラ１１と同様に、情報センター３へ移動端末２の位置情報を送信するためのプログラム、および情報センター３から受信した合流位置をユーザに提示するためのプログラムを格納したＲＯＭ２１１と、このＲＯＭ２１１に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ２１２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ２１３とから構成される。

また、コントローラ２１は、ＲＯＭ２１１に格納したプログラムをＣＰＵ２１２により実行することにより、端末位置取得機能、端末位置送信機能、受信機能、提示機能、および記憶機能の各機能を実現する。ここで、コントローラ２１の端末位置取得機能はコントローラ１１の車両位置取得機能と、コントローラ２１の端末位置送信機能はコントローラ１１の車両位置送信機能と、コントローラ２１の受信機能はコントローラ１１の受信機能と、およびコントローラ２１の提示機能はコントローラ１１の提示機能とそれぞれ同様の機能を有する。

コントローラ２１の記憶機能は、端末位置取得機能により所定の間隔で取得した端末位置情報をコントローラ２１に備えるＲＡＭ２１３に記憶する。加えて、記憶機能は、端末位置情報を記憶する際に、端末位置情報を取得した時刻である時刻情報を、取得した端末位置情報に関連付けて記憶する。これにより、移動端末２は、取得時刻の異なる端末位置情報を複数記憶することができる。

次に、情報センター３について説明する。図１に示すように、情報センター３は、コントローラ３１と、送受信機３２と、アンテナ３３と、地図情報データベース３４と、電車ダイヤデータベース３５と、路線バス経路データベース３６と、路線バスダイヤデータベース３７とを備える。

地図情報データベース３４は、電車の線路データおよび道路データを含む地図情報を格納している。地図情報データベース３４に格納された地図情報は、情報センター３により、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定する際に参照される。

電車ダイヤデータベース３５は、電車のダイヤ情報を格納している。電車ダイヤデータベース３５に格納された電車のダイヤ情報は、情報センター３により、移動端末２を携帯するユーザが電車に乗車しているかを推定する際、および移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定する際に参照される。

路線バス経路データベース３６は、路線バスが通行する経路情報が格納している。路線バス経路データベース３６に格納された経路情報は、情報センター３により、移動端末２を携帯するユーザの移動方法が路線バスであるかを推定する際に参照される。

路線バスダイヤデータベース３７は、路線バスのダイヤ情報を格納している。路線バスダイヤデータベース３７に格納された路線バスのダイヤ情報は、情報センター３により、移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車しているかを推定する際、および移動端末２を携帯するユーザが乗車している路線バスを推定する際に参照される。

次に、情報センター３のコントローラ３１について説明する。コントローラ３１はナビゲーション装置を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出するためのプログラムを格納したＲＯＭ３１１と、このＲＯＭ３１１に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ３１２と、ナビゲーション装置１や移動端末２から送信された位置情報などを記憶し、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ３１３とから構成される。

本実施形態のコントローラ３１は、ＲＯＭ３１１に格納したプログラムをＣＰＵ３１２により実行することにより、位置情報受信機能と、移動方法推定機能と、合流位置算出機能と、合流位置送信機能とを実現する。以下に、上述したコントローラ３１が備える各機能についてそれぞれ詳細に説明する。

コントローラ３１の位置情報受信機能は、送受信機３２のアンテナ３３を介して、ナビゲーション装置１から送信された車両位置情報と、移動端末２から送信された端末位置情報および時刻情報とを受信する。

コントローラ３１の移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定する。具体的には、移動方法推定機能は、地図情報データベース３４に格納した地図情報と、移動端末２から送信された端末位置情報から移動端末２を携帯するユーザの移動軌跡を算出する。また、移動方法推定機能は、端末位置情報および時刻情報に基づいて移動端末２を携帯するユーザの移動速度を算出する。そして、移動方法推定機能は、地図情報データベース３４に格納した線路データおよび道路データ、電車ダイヤデータベース３５に格納した電車ダイヤ情報、路線バス経路データベース３６に格納した路線バス経路データ、および路線バスダイヤデータベース３７に格納した路線バスダイヤ情報を参照して、移動端末２を携帯するユーザの移動軌跡から移動端末２を携帯するユーザが、電車、路線バス、自家用車やタクシーなどの路線バス以外の車両、または徒歩のいずれの移動方法により移動しているかを推定する。さらに、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの端末位置情報や、電車ダイヤ情報または路線バスダイヤ情報などを参照することで、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車または路線バスを推定する。

コントローラ３１の合流位置算出機能は、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出する。具体的には、合流位置算出機能は、移動端末２を携帯するユーザが、移動方法推定機能により推定した移動方法で移動する場合の経路を予測し、予測したユーザの移動経路においてユーザの移動後の位置情報である移動位置情報を算出する。そして、合流位置算出機能は、算出したユーザの移動位置情報と、ナビゲーション装置１から送信された車両位置情報とに基づいて、移動端末２を携帯するユーザとナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザとが適切に合流できる合流位置を算出する。例えば、合流位置算出機能は、移動位置情報と車両位置情報とに基づいて、移動端末２を携帯するユーザとナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザとが最も早く合流できる位置を算出し、算出した位置の周辺に存在する合流に適した施設を合流位置として算出する。なお、合流に適した施設とは、例えば、車両を駐車できるコンビニエンスストアや駐車場などの施設、または車両を停車しやすいロータリーや幅員の広い道路などが挙げられる。

コントローラ３１の合流位置送信機能は、送受信機３３のアンテナ３４を介して、合流位置算出機能により算出した合流位置をナビゲーション装置１および移動端末２へ送信する。

続いて、図２に基づいて、本実施形態に係る待ち合わせ処理について説明する。ここで、図２は本実施形態に係る待ち合わせ処理を説明するフローチャートである。本実施形態においては、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザが、移動端末２を携帯するユーザとの通話を開始し、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの通話中に、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザが、移動端末２を携帯するユーザとの待ち合わせのために、所定のキーを押下することにより、本実施形態に係る待ち合わせ処理が開始する。なお、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの通話中でなくても、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザが、待ち合わせの対象となる移動端末２を携帯するユーザを特定し、待ち合わせのための所定の操作を行うことにより、本実施形態に係る待ち合わせ処理を開始してもよい。

まず、ステップＳ１では、情報センター３のコントローラ３１は、位置情報受信機能により、送受信機３２のアンテナ３３を介して、ナビゲーション装置１から送信された車両位置情報と、移動端末２から送信された端末位置情報および時刻情報とを取得する。そして、コントローラ３１は、取得した端末位置情報および時刻情報を関連付けて、コントローラ３１に備えるＲＡＭ３１３に記憶する。なお、移動端末２は、一定の間隔、例えば２分間隔毎に、端末位置情報および時刻情報を情報センター３に送信しており、情報センター３は、取得時刻の異なる複数の端末位置情報および時刻情報を移動端末２から取得してＲＡＭ３１３に記憶することになる。

ここで、ナビゲーション装置１および移動端末２は、例えば、以下に説明する手順で、情報センター３へそれぞれの位置情報を送信する。まず、ナビゲーション装置１のコントローラ１１が、通話が開始されたこと、およびナビゲーション装置１の所定のキーが押下されたことを検出して、通話により特定された移動端末２に、移動端末２の現在位置を情報センター３に送信させるための位置情報送信要求を送信する。また、コントローラ１１は、位置情報送信要求の送信とともに、車両位置取得機能によりナビゲーション装置１の現在の位置情報である車両位置情報を取得し、車両位置送信機能によりこの車両位置情報を情報センター３に送信する。一方、移動端末２のコントローラ２１は、送受信機２２のアンテナ２３を介して、ナビゲーション装置１から送信された位置情報送信要求を受信する。コントローラ２１は、位置情報送信要求を受信すると、端末位置取得機能により移動端末２の現在の位置情報である端末位置情報を取得し、記憶機能により端末位置情報および端末位置情報を取得した時刻情報をＲＡＭ２１３に記憶して、端末位置送信機能により端末位置情報および時刻情報を情報センター３に送信する。なお、移動端末２のコントローラ２１は端末位置情報および時刻情報を、一定の間隔、例えば２分間隔毎に取得して、情報センター３に送信する。

ここで、図３は、本実施形態における、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと、移動端末２を携帯するユーザとの待ち合わせ処理の一場面例示す図である。ここで、図３に示す待ち合わせ処理においては、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザは図３におけるナビゲーション装置１の位置に、移動端末２を携帯するユーザは図３におけるＣ地点を移動しているものとして説明する。図３に示すように、情報センター３は、位置情報受信機能により移動端末２から送信されたＣ地点の位置情報および１７時４２分の時刻情報を受信し、コントローラ３１は受信した端末位置情報と時刻情報とを対応付けてＲＡＭ３１３に記憶する。なお、情報センター３は、移動端末２からＡ地点の端末位置情報および１７時３８分の時刻情報を受信してＲＡＭ３１３に記憶している。また、情報センター３は、同様に、移動端末２から送信されたＢ地点の位置情報および１７時４０分の時刻情報を受信してＲＡＭ３１３に記憶している。

ステップＳ２では、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定する移動方法推定処理が行われる。ステップＳ２の移動方法推定処理の具体的なフローについては、図４および図５のステップＳ２０１〜Ｓ２１４で詳細に説明する。ここで、図４および図５は、ステップＳ２の移動方法推定処理の詳細を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ２０１では、コントローラ３１の移動方法推定機能は、ＲＡＭ３１３に記憶した複数の端末位置情報と、地図情報データベース３４に格納した地図データとを照合し、移動端末２を備えるユーザの移動軌跡を算出する。図３に示す例においては、移動方法推定機能は、例えば、地図情報データベース３４に格納した地図情報を参照して、記憶した端末位置情報であるＡ地点、Ｂ地点、およびＣ地点の３つの地点を通過する道路または線路を探索する。その結果、移動方法推定機能は、Ａ地点、Ｂ地点、およびＣ地点を通過する線路を移動軌跡として算出する。

ステップＳ２０２では、移動方法推定機能は、ＲＡＭ３１３に記憶した端末位置情報および当該端末位置情報に関連付けられた時刻情報とから、移動端末２を携帯するユーザの移動速度を算出する。

ステップＳ２０３では、移動方法推定機能は、地図情報データベース３４に格納した線路データを参照して、移動端末２を携帯するユーザが線路上を移動しているか否かを判断する。具体的には、移動方法推定機能は、ステップＳ２０１で算出した移動軌跡と線路データとを照合し、移動軌跡が線路上にあるか判断する。移動軌跡が線路上にある場合は、移動端末２を携帯するユーザは線路上を移動していると判断し、ステップＳ２０４に進む。一方、移動軌跡が線路上にない場合は、移動端末２を携帯するユーザは線路上を移動していないと判断し、ステップＳ２０８に進む。図３に示す例においては、Ａ地点、Ｂ地点、およびＣ地点の端末位置情報から算出した移動軌跡は線路上にある。そのため、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザは線路上を移動していると判断し、ステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４では、移動方法推定機能は、電車ダイヤデータベース３５に格納した電車ダイヤ情報と移動端末２を携帯するユーザの移動速度とを比較して、移動端末２を携帯するユーザが電車に乗車していると推定できるかを判断する。例えば、移動方法推定機能は、電車ダイヤ情報から求めた電車の走行速度とステップＳ２０２で算出したユーザの移動速度とを比較して、ユーザの移動速度と電車の走行速度との一致度が所定値以上であるかを判定して、ユーザの移動速度と電車の走行速度との一致度が所定値以上である場合は、移動端末２を携帯するユーザは電車に乗車していると推定してよい。また、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザが電車に乗車していると推定できるかを判断する際に、ユーザの移動速度が線路周辺に存在する道路における法定速度を超える速度であるかを判断して、移動端末２を携帯するユーザの移動速度が線路周辺の道路における法定速度を超える速度である場合は、移動端末２を携帯するユーザは電車に乗車していると推定してもよい。移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザは電車に乗車していると推定できる場合は、ステップＳ２０５に進む。一方、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザは電車に乗車していると推定できない場合は、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０５では、移動方法推定機能は、ステップＳ２０４における電車ダイヤ情報と移動端末２を携帯するユーザの移動速度との比較の結果、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は電車であると推定する。また、ステップＳ２０５において、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定する。例えば、移動方法推定機能は、電車ダイヤ情報を参照して、時刻情報と同じ時刻に端末位置情報の位置周辺を通過または停車する電車があるかを判断することで、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定できる。例えば、図３に示す例では、移動方法推定機能は、電車ダイヤ情報を参照して、１７時３８分にＡ地点、１７時４０分にＢ地点、１７時４２分にＣ地点を通過または停車する電車があるかを判断することで、移動端末２を携帯するユーザが乗っている電車は、例えば、「○○線 １７：００ △△発 □□行き 急行」の電車であると推定できる。これに加え、移動方法推定機能は、電車ダイヤ情報と移動速度とを参照して、移動端末２を携帯するユーザが電車の停車駅において減速または停止したかを判断することで、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定してもよい。ステップＳ２０５において、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定した後、または移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定できなくても、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は電車であると推定した後は、Ｓ２の移動方法推定処理を終了する。

一方、ステップＳ２０４において、移動方法推定機能が移動端末２を携帯するユーザが電車に乗車していると推定できない場合は、ステップＳ２０６に進む。ステップＳ２０６では、移動方法推定機能は、地図情報データベース３４に格納した地図情報を参照して、ユーザの移動軌跡が位置する線路に平行して隣接する道路が存在するか否かを判定する。例えば、線路と道路とが平行して隣接する場合では、ステップＳ２０１において移動軌跡を算出する際に、移動端末２で取得した端末位置情報の誤差などにより、実際に移動端末２を携帯するユーザが移動している道路ではなく、道路と平行に隣接する線路を移動軌跡として算出してしまう場合があるためである。移動方法推定機能が、移動軌跡が位置する線路に平行して隣接する道路がないと判断した場合は、ステップＳ２０７に進む。一方、移動方法推定機能が、移動軌跡が位置する線路に平行して隣接する道路が有ると判断した場合は、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０７では、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は徒歩と推定して、ステップＳ２の移動方法推定処理を終了する。

ステップＳ２０８では、移動方法推定機能は、路線バス経路データベース３６に格納した路線バス経路データを参照して、移動端末２を携帯するユーザが路線バス経路上を移動しているか否かを判断する。具体的には、移動方法推定機能は、ステップＳ２０１で算出した移動軌跡と路線バス経路データとを照合し、移動軌跡が路線バス経路上にあるか判断する。移動軌跡が路線バス経路上にある場合は、移動端末２を携帯するユーザは路線バス経路上を移動していると判断し、ステップＳ２０９に進む。一方、移動軌跡が路線バス経路上にない場合は、移動端末２を携帯するユーザは路線バス経路上を移動していないと判断し、ステップＳ２１１に進む。

ステップＳ２０９では、移動方法推定機能は、端末位置情報および時刻情報と、路線バス経路データベース３６に格納したバス停情報と、路線バスダイヤデータベース３７に格納した路線バスダイヤ情報とを参照して、移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車していると推定できるかを判断する。例えば、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザがバス停付近で所定回数以上停車したかを判断して、移動端末２を携帯するユーザがバス停付近で所定回数以上停車した場合に、移動端末２を携帯するユーザは路線バスに乗車していると推定する。さらに、路線バスは、バス停で乗車しようとする者または降車しようとする者がいない場合には、そのバス停付近で停車せずに、バス停を通過する場合がある。そこで、移動方法推定機能は、さらに、路線バスダイヤデータベース３７に格納した路線バスダイヤ情報および外部から取得した道路渋滞情報を参照して、時刻情報と同じ時刻に端末位置情報の位置周辺を通過または停車する路線バスがあるかを判断する。移動方法推定機能は、これらを総合的に判断して、移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車していると推定できるかを判断する。ステップＳ２０９において、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車していると推定できた場合は、ステップＳ２１０に進む。一方、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車していると推定できない場合は、ステップＳ２１２に進む。

ステップＳ２１０では、移動方法推定機能は、ステップＳ２０９における移動端末２を携帯するユーザが路線バスに乗車していると推定できるとの判断の結果、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は路線バスと推定する。これに加え、ステップＳ２１０では、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザが乗車している路線バスを推定する。例えば、移動方法推定機能は、路線バスダイヤデータベース３７に格納した路線バスダイヤ情報および外部から取得した道路渋滞情報を参照して、時刻情報と同じ時刻に端末位置情報の位置周辺を通過または停車する路線バスを、移動端末２を携帯するユーザが乗車している路線バスであると推定する。ステップＳ２１０において、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザが乗車している路線バスを推定した後、または、移動端末２を携帯するユーザが乗車している路線バスを推定できなくても、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は路線バスであると推定した後は、Ｓ２の移動方法推定処理を終了する。

ステップＳ２０８において、移動方法推定機能が、移動端末２を携帯するユーザが路線バス経路上を移動していないと判断した場合は、ステップＳ２１１に進む。ステップＳ２１１では、移動方法推定機能は、地図情報データベース３４に格納した道路データを参照して、移動端末２を携帯するユーザが道路上を移動しているかを判断する。具体的には、移動方法推定機能は、ステップＳ２０１で算出した移動軌跡と道路データとを照合し、移動軌跡が道路上にあるかを判断する。移動軌跡が道路上にある場合は、移動端末２を携帯するユーザは道路上を移動していると判断し、ステップＳ２１２に進む。一方、移動軌跡が道路上にない場合は、移動端末２を携帯するユーザは道路上を移動していないと判断し、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１２では、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動速度が、所定の速度以上であるかを判断する。ここで、所定の速度とは、ユーザが徒歩で移動しているか否かを判断するための速度であり、移動端末２を携帯するユーザが所定の速度以下で移動した場合にユーザの移動方法は徒歩であると判断できる速度である。ユーザの移動速度が所定の速度以上である場合は、ステップＳ２１３に進む。一方、移動端末２を携帯するユーザの移動速度が所定の速度より遅い場合は、ステップＳ２１４に進む。

ステップＳ２１３では、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は路線バス以外の車両、例えば、自家用車やタクシーなどであると推定する。また、ステップＳ２１４では、移動方法推定機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法は徒歩であると推定する。ステップＳ２１３またはステップＳ２１４において移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定した後は、ステップＳ２の移動方法推定処理を終了する。

次に、図２に戻りステップＳ３以降の処理について説明する。ステップＳ３では、コントローラ３１の合流位置算出機能は、ステップＳ２の移動方法推定処理で推定した移動方法と端末位置情報とから、移動端末２を携帯するユーザが移動する経路を予測する。そして、合流位置算出機能は、予測した経路をユーザが移動した後の移動位置情報を算出する。合流位置算出機能は、移動端末２を携帯するユーザの移動位置情報と、ナビゲーション装置１から送信された車両位置情報および外部から取得した道路渋滞情報とから、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出する。

図３に示す例において、移動方法推定機能により、移動端末２を携帯するユーザは○○線の電車で移動しているものと推定されている場合、合流位置算出機能は、ユーザは○○線のイ駅またはロ駅方面の経路を移動するものと予測する。ここで、ステップＳ２の移動方法推定処理において、移動端末２を携帯するユーザが「○○線 １７：００ △△発 □□行き 急行」に乗っていると推定できた場合は、合流位置算出機能は、電車ダイヤデータベース３５に格納した電車ダイヤ情報を参照して、「○○線 １７：００ △△発 □□行き 急行」の電車に乗っているユーザは、１７時４４分にイ駅、１７時４６分にロ駅に到着するものと予測する。また、ステップＳ２の移動方法推定処理において、移動端末２を携帯するユーザが乗車している電車を推定できなかった場合でも、電車ダイヤ情報および端末位置情報とから、ユーザがイ駅およびロ駅に到着する時間を予測する。一方、合流位置算出機能は、車両位置情報および外部から取得した道路渋滞情報から、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザは、１７時５０分にイ駅、１７時４７分にロ駅に到着できると予測する。この結果、合流位置算出機能は、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を最も早く合流できるロ駅と算出する。さらに、合流位置算出機能は、算出した合流位置の周辺に存在する合流に適した施設をユーザに提示する合流位置として算出する。図３に示す例では、合流位置算出機能は、算出したロ駅の周辺にある駐車場やロータリーなどの合流に適した施設を優先して合流位置として算出する。本実施形態においては、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定して適切な合流位置を算出するため、合流位置算出機能は、複数の合流位置の候補を算出せずに、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を考慮した適切な合流位置を１か所算出する。これにより、合流位置を受信したナビゲーション装置１のユーザおよび移動端末２のユーザが複数の合流位置の候補から合流位置を選択する手間を省くことができる。ただし、合流位置算出機能は、複数の合流位置の候補を算出するようにしてもよい。

ステップＳ４では、情報センター３のコントローラ３１の合流位置送信機能は、送受信機３２のアンテナ３３を介して、ナビゲーション装置１および移動端末２にステップＳ４で算出した合流位置を送信する。これにより、図２に示す情報センター３における待ち合わせ処理は終了する。

その後、ナビゲーション装置１のコントローラ１１は、受信機能により、送受信機１２のアンテナ１３を介して、情報センター３から送信された合流位置を受信して、提示機能により受信した合流位置を表示デバイス１４に送信する。これにより、表示デバイス１４は、合流位置をナビゲーション装置１のユーザに提示できる。同様に、移動端末２のコントローラ２１は、受信機能により、送受信機２２のアンテナ２３を介して、情報センター３から送信された合流位置を受信して、提示機能により受信した合流位置を表示デバイス２４に送信する。これにより、表示デバイス２４は、合流位置を移動端末２のユーザに提示できる。

また、上記とは異なり、移動端末２から端末位置情報を情報センター３へ送信する際に、移動端末２を携帯するユーザが電車に乗っているなどの理由で、移動端末２が所定の間隔で端末位置情報を送信できない間は、移動端末２は、所定の間隔で取得した端末位置情報および時刻情報をコントローラ２１の記憶機能によりＲＡＭ２１３に記憶しておき、移動端末２が端末位置情報を送信できるようになった場合に、移動端末２が端末位置情報を送信する際に、移動端末２は、作成したメールに添付して、今回取得した端末位置情報および時刻情報と、前回までに送信できずに記憶していた端末位置情報および時刻情報とをあわせて一括して送信してもよい。

以上のように、本実施形態によれば、情報センター３は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定して、ナビゲーション装置１を搭載するユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出する。そのため、情報センター３は、あらゆる移動方法を考慮して合流位置を算出する場合と比べて、推定したユーザの移動方法に基づく適切な合流位置を算出でき、結果として、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとが時間通りに待ち合わせできなくなる可能性を低減することができる。加えて、本実施形態において、合流位置算出機能は、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流に適した施設があるかを考慮して合流位置を算出するため、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとが最も早く合流できるだけではなく、合流のし易い合流位置をユーザに提示することができる。

さらに、本実施形態では、ナビゲーション装置１を備える車両のユーザおよび移動端末２を携帯するユーザが通話中であっても、移動端末２は、端末位置情報を所定の間隔で情報センター３へ送信するため、情報センター３は、リアルタイムで適切な合流位置を算出することができる。また、移動端末２を携帯するユーザが電車に乗っているなどの理由で、移動端末２が所定の間隔で端末位置情報を送信できない場合には、移動端末２は、所定の間隔で取得した端末位置情報を移動端末２のＲＡＭ２１３に記憶して蓄積し、蓄積した複数の端末位置情報をメールに添付して一括して情報センター３に送信することで、情報センター３において、合流位置を適切に算出することができる。

≪第２実施形態≫
次に、第２実施形態に係るナビゲーションシステムについて説明する。図６は、第２実施形態に係るナビゲーションシステムの他の構成を示すブロック図である。図６に示すように、本発明の第２実施形態に係るナビゲーションシステムはナビゲーション装置１ａと移動端末２とから構成されている。第２実施形態では、ナビゲーション装置１ａは、第１実施形態のナビゲーション装置１と比較して、地図情報データベース１９１、電車ダイヤデータベース１９２、路線バス経路データベース１９３、および路線バスダイヤデータベース１９４をさらに備える。また、第２実施形態では、コントローラ１１ａは、第１実施形態のコントローラ１１と比較して、移動方法推定機能および合流位置算出機能をさらに備える。

続いて、第２実施形態に係る待ち合わせ処理ついて説明する。なお、第２実施形態においても、ナビゲーション装置１ａを搭載する車両のユーザが、移動端末２を携帯するユーザとの通話を開始し、ナビゲーション装置１ａを搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの通話中に、ナビゲーション装置１ａを搭載する車両のユーザが、移動端末２を携帯するユーザとの待ち合わせのために、所定のキーを押下することにより、第２実施形態に係るナビゲーションシステムの待ち合わせ処理が開始する。

まず、ナビゲーション装置１ａは、コントローラ１１ａの車両位置取得機能により車両位置情報を取得し、また移動端末２から送信された端末位置情報および時刻情報を取得する（ステップＳ１）。ここで、移動端末２から端末位置情報および時刻情報が送信されるまでの手順は、第１実施形態と同様である。すなわち、ナビゲーション装置１ａのコントローラ１１ａは、通話が開始されたこと、およびナビゲーション装置１ａの所定のキーが押下されたことを検出し、移動端末２に位置情報送信要求を送信する。そして、移動端末２は、ナビゲーション装置１ａから送信された位置情報送信要求を受信し、端末位置情報を所定の間隔で取得して、取得した端末位置情報および時刻情報をナビゲーション装置１ａに送信する。なお、第２実施形態においては、移動端末２は、端末位置情報および時刻情報を、通話データとともにナビゲーション装置１ａに送信してもよい。このような場合であって、移動端末２を携帯するユーザが電車や路線バスなどに乗っているために通話を望まない場合は、移動端末２は、ユーザによる所定の操作に基づき、取得した端末位置情報を記憶機能により移動端末２のＲＡＭ２１３に記憶して蓄積し、蓄積された複数の端末位置情報をメールに添付して一括してナビゲーション装置１ａに送信してもよい。

移動端末２から端末位置情報および時刻情報を取得したナビゲーション装置１ａは、第１実施形態と同様に、コントローラ１１ａの移動方法推定機能により、地図情報データベース１９１に格納した地図情報などを参照して、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定する（ステップＳ２）。そして、ナビゲーション装置１ａは、第１実施形態と同様に、合流位置算出機能により、移動端末２を携帯するユーザが推定した移動方法で移動する経路を予測し、予測した経路におけるユーザの移動後の移動位置情報を算出する。そして、ナビゲーション装置１ａは、合流位置算出機能により、移動端末２を携帯するユーザとナビゲーション装置１ａを搭載する車両のユーザとの合流位置を算出して（ステップＳ３）。算出した合流位置を移動端末２に送信する（ステップＳ４）。これにより移動端末２において、受信した合流位置をユーザに提示するとともに、ナビゲーション装置１ａにおいても算出した合流位置をユーザに提示することができる。

以上のように、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定し、推定した移動方法から移動端末２を携帯するユーザが移動する経路を予測する。そして、予測した経路におけるユーザの移動後の移動位置情報を算出して、ナビゲーション装置１ａを搭載するユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出するため、あらゆる移動方法を考慮して合流位置を算出する場合と比べて適切な合流位置を算出する事ができ、結果として、ナビゲーション装置１ａを搭載する車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとが時間通りに待ち合わせできなくなる可能性を低減することができる。

なお、本実施形態においては、ナビゲーション装置１ａが、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定して、推定したユーザの移動方法に基づいてナビゲーション装置１ａを搭載するユーザと移動端末２を携帯するユーザとの合流位置を算出しているが、ナビゲーション装置１ａと同様の構成および機能を有する移動端末により、移動端末を携帯するユーザの移動方法を推定して、推定したユーザの移動方法に基づいて合流位置を算出してもよい。すなわち、このような移動端末は、移動端末において取得した端末位置情報および時刻情報と、当該移動端末が備える地図情報データベースや電車ダイヤデータベースなどに格納した地図情報や電車ダイヤ情報などとに基づいて移動端末を携帯するユーザの移動方法を推定し、推定した移動方法から移動端末２を携帯するユーザの移動経路を予測し、予測したユーザの移動経路においてユーザが移動した後の移動位置情報を算出し、算出した移動位置情報とナビゲーション装置から取得した車両位置情報とを用いて合流位置を算出してもよい。

加えて、本実施形態におけるナビゲーション装置１ａは、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定するために必要な情報を地図情報データベース１９１や電車ダイヤデータベース１９２などのデータベースを備えているが、ナビゲーション装置１ａは、移動端末２を携帯するユーザの移動方法を推定するために必要な地図情報や電車ダイヤ情報などの情報を外部から取得してもよい。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、移動端末２を携帯するユーザが地下鉄を利用している場合などに、移動端末２のＧＰＳアンテナ２６により端末位置情報が取得できない場合は、移動端末２は、駅にある移動端末２の基地局の位置情報を端末位置情報として情報センター３に送信してもよい。これにより、情報センター３は、移動端末２を携帯するユーザの移動方法が、例えば、地下鉄（電車）と推定することができる。これにより、移動端末２において端末位置情報が取得できない場合であっても、ナビゲーション装置１および移動端末２において合流位置を適切に提示することができる。

また、上述した実施形態においては、合流位置の提示を望む者が、所定のキーを押下することにより、ナビゲーション装置１を備える車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの待ち合わせ処理を開始したが、待ち合わせ処理を開始するためのトリガは上述した例に限らない。例えば、移動端末２を携帯するユーザが駅周辺やバス停周辺にいる際に、ナビゲーション装置１を備える車両のユーザと移動端末２を携帯するユーザとの通話が開始されることにより、待ち合わせ処理を自動的に開始してもよいし、移動端末２において電車乗り換え用のアプリケーションなどの待ち合わせに用いられるアプリケーションを起動した場合に待ち合わせ処理を自動的に開始してもよい。また、移動端末２を携帯するユーザの移動速度が所定値以上に変化した場合にも待ち合わせ処理を開始してよい。これらを待ち合わせ処理を開始するためのトリガとすることで、ナビゲーション装置１を搭載する車両のユーザや移動端末２を携帯するユーザ自信が所定の操作を行うことなく、待ち合わせ処理が必要な状況に応じて、適切な合流位置を取得することができる。なお、移動端末２を携帯するユーザの移動速度が所定値以上に変化した場合とは、例えば、移動端末２を携帯するユーザが、自家用車によりある地点まで送ってもらい、そのあと徒歩で移動することになった場合など、移動端末２を携帯するユーザの移動方法が変更されたと判断できる場合である。

加えて、本発明に係るナビゲーション装置の構成は上述した実施形態に限定されず、例えば、複数のナビゲーション装置または複数の移動端末を含める構成であってもよい。また、ナビゲーション装置は車両に搭載されるナビゲーション装置に限らず、例えば、ＰＮＤやＰＤＡ、または携帯電話機などの携帯機器であってもよい。すなわち、ナビゲーション装置１を携帯するユーザと移動端末２を携帯するユーザがともに電車や路線バスなどを利用する場合にも、本発明を適用することができる。

なお、上述した実施形態のナビゲーション装置１のコントローラ１１の車両位置取得機能は本発明の車両位置取得手段に、コントローラ１１の車両位置送信機能は本発明の車両位置送信手段に、コントローラ１１の受信機能は本発明のナビゲーション装置の受信手段に、コントローラ１１の提示機能は本発明のナビゲーション装置の提示手段に、移動端末２のコントローラ２１の端末位置取得機能は本発明の端末位置取得手段に、コントローラ２１の端末位置送信機能は本発明の端末位置送信手段に、コントローラ２１の受信機能は本発明の移動端末の受信手段に、コントローラ２１の提示機能は本発明の移動端末の提示機能に、コントローラ２１の記憶機能は本発明の記憶手段に、情報センター３のコントローラ３１の位置情報受信機能は本発明の位置情報受信手段に、地図情報データベース３４と線路ダイヤデータベース３５と路線バス経路データベース３６と路線バスダイヤデータベース３７とは本発明の地図情報記憶手段に、コントローラ３１の移動方法推定機能は本発明の移動方法推定手段に、コントローラ３１の合流位置算出機能は本発明の合流位置算出手段に、コントローラ３１の合流位置送信機能は本発明の合流位置送信手段にそれぞれ相当する。

１…ナビゲーション装置
１１…コントローラ
１２…送受信機
１３…アンテナ
１４…表示デバイス
１５…ＧＰＳ
１６…ＧＰＳアンテナ
１７…ジャイロセンサ
１８…距離センサ
２…移動端末
２１…コントローラ
２２…送受信機
２３…アンテナ
２４…表示デバイス
２５…ＧＰＳ
２６…ＧＰＳアンテナ
３…情報センター
３１…コントローラ
３２…送受信機
３３…アンテナ
３４…地図情報データベース
３５…電車ダイヤデータベース
３６…路線バス経路データベース
３７…路線バスダイヤデータベース

Claims (4)

1. 情報センターと、車両に搭載されるナビゲーション装置と、移動端末とを備えるナビゲーションシステムであって、
   前記情報センターは、前記ナビゲーション装置の現在位置である車両位置情報および前記移動端末の現在位置である端末位置情報を受信する位置情報受信手段と、線路データおよび道路データを含む地図情報と、公共交通機関の運行経路や運行ダイヤを含む公共交通機関情報とを記憶する地図情報記憶手段と、前記端末位置情報および前記地図情報に基づいて前記移動端末を携帯するユーザの現在の移動方法を推定する移動方法推定手段と、前記移動方法推定手段により推定した前記ユーザの移動方法、前記端末位置情報、および前記車両位置情報に基づいて合流位置を算出する合流位置算出手段と、前記合流位置を前記ナビゲーション装置および前記移動端末へ送信する合流位置送信手段と、を有し、
   前記ナビゲーション装置は、前記車両位置情報を取得する車両位置取得手段と、前記車両位置取得手段により取得された車両位置情報を前記情報センターに送信する車両位置送信手段と、前記情報センターから前記合流位置を受信する受信手段と、前記情報センターから受信した前記合流位置をユーザに提示する提示手段と、を有し、
   前記移動端末は、前記端末位置情報を取得する端末位置取得手段と、前記端末位置取得手段により取得された前記端末位置情報を前記情報センターに送信する端末位置送信手段と、前記情報センターから前記合流位置を受信する受信手段と、前記情報センターから受信した前記合流位置をユーザに提示する提示手段と、を有し、
   前記情報センターの移動方法推定手段は、前記端末位置情報の時系列データに基づいて、ユーザが実際に移動した移動速度を算出するとともに、前記地図情報と前記端末位置情報の時系列データとに基づいて、ユーザが実際に移動した移動軌跡を算出し、前記ユーザの移動速度と前記ユーザの移動軌跡とに基づいて、前記ユーザの現在の移動方法を推定し、
   前記情報センターの合流位置算出手段は、前記移動方法推定手段によりユーザが公共交通機関を利用していると推定された場合に、前記ユーザが利用している公共交通機関を特定するとともに、前記運行ダイヤに基づいて、ユーザが現在乗車している前記公共交通機関の車両を推定し、前記ユーザが現在乗車している公共交通機関の車両の各停車位置における停車時刻を特定することで、前記移動端末を携帯するユーザの予想経路に基づくユーザの移動後の位置情報である移動位置情報を算出し、算出した前記移動位置情報と前記車両位置情報とに基づいて前記合流位置を算出することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記移動端末は、ユーザが通話するための通話手段をさらに有し、前記通話手段による通話中には、前記通話手段により通話データを送信する際に、前記端末位置送信手段により前記端末位置情報を送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項１または２に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記移動端末は、時間の異なる前記端末位置情報を複数記憶する記憶手段をさらに有し、前記記憶手段により記憶された複数の前記端末位置情報を、前記端末位置送信手段により一括して送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項３に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記移動端末は、前記端末位置送信手段により前記端末位置情報を送信できなかった場合に、送信できなかった前記端末位置情報を現在の位置情報とあわせて前記端末位置送信手段により一括して送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
   

Images