WO2013121775A1 - 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムが格納された記憶媒体 - Google Patents

移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムが格納された記憶媒体 Download PDF

Info

Publication number
WO2013121775A1
WO2013121775A1 PCT/JP2013/000759 JP2013000759W WO2013121775A1 WO 2013121775 A1 WO2013121775 A1 WO 2013121775A1 JP 2013000759 W JP2013000759 W JP 2013000759W WO 2013121775 A1 WO2013121775 A1 WO 2013121775A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
question
time
signal
mobile body
control information
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/000759
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
佐藤　毅
天平 近藤
正明 北島
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
Priority to JP2014500106A priority Critical patent/JP5892233B2/ja
Priority to IN6214DEN2014 priority patent/IN2014DN06214A/en
Priority to KR1020147022487A priority patent/KR101640335B1/ko
Publication of WO2013121775A1 publication Critical patent/WO2013121775A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/74—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/76—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted
    • G01S13/78—Systems using reradiation of radio waves, e.g. secondary radar systems; Analogous systems wherein pulse-type signals are transmitted discriminating between different kinds of targets, e.g. IFF-radar, i.e. identification of friend or foe
    • G01S13/781—Secondary Surveillance Radar [SSR] in general
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Definitions

  • the present invention relates to a mobile position measurement system, a central station, a question control method used for them, and a program thereof, and more particularly to a multilateration system (MLAT) and a question control method for a transmitter used in the system.
  • MLAT multilateration system
  • MLAT is a system that receives signals transmitted from a mobile unit at a plurality of receiving stations and measures the position of the mobile unit using the reception time at each receiving station.
  • the MLAT when each receiving station receives a signal generated by the mobile unit spontaneously or induced by another system is called a passive MLAT, and the local system transmits a command signal for causing the mobile unit to generate a signal.
  • the MLAT in the case is called an active MLAT.
  • an aircraft having a transponder corresponding to the SSR mode S (corresponding to a mobile body) issues a response signal, and therefore there is an SSR mode S system in the vicinity of the MLAT system.
  • the passive MLAT is realized by the response signal.
  • the transponder automatically issues a response signal defined by the SSR mode S system, called a squitter signal or an extended squitter signal.
  • a passive MLAT is realized using the signal (for example, , See Patent Document 1).
  • the active MLAT is realized by providing the MLAT system with a transmitting station that transmits the question signal of the SSR mode S system. Since the transmission time of the interrogation signal can be recognized by providing the transmission station in its own system, it is possible to predict the reception time of the response signal from the transponder, and position measurement different from that of the passive MLAT This leads to improvement in positioning accuracy (see, for example, Non-Patent Document 2).
  • the arrival time difference between receiving stations is obtained, and the intersection of hyperboloids obtained under the condition that the distance difference between the aircraft and each receiving station is constant is obtained. Calculate the position.
  • signals In order to perform three-dimensional positioning, signals must be detected by at least four receiving stations.
  • the position of the aircraft is obtained using an ellipsoid obtained under the condition that the distance between the transmitting station, the aircraft and the receiving station is constant from the inquiry signal transmission time by the transmitting station and the receiving time at each receiving station. Is calculated.
  • the surrounding 360 degrees can be monitored by mechanically rotating an antenna having a strong directional beam.
  • the transmitting station transmits an inquiry signal when an aircraft enters the beam. Therefore, after the system detects the aircraft, it is realized by scheduling so that the interrogation signal is transmitted from the aircraft far from the transmission station in the beam while tracking the aircraft position (for example, Non-Patent Document 3). reference).
  • a response signal emitted from a wide area aircraft transmitter is received by a plurality of receiving stations, and therefore, an omnidirectional antenna is usually used.
  • a directional antenna is used.
  • the scheduling is applied to the MLAT based on the azimuth angle of the beam used in the system related to the present invention for the transmission of the interrogation signal, it is determined whether or not the interrogation signal is transmitted or not when the aircraft exists at the azimuth angle. The problem arises that the interrogation signal is not sent immediately to the aircraft in need.
  • the transmitted interrogation signal reaches all the aircraft existing in the area.
  • an address unique to the aircraft can be specified.
  • an interrogation signal that is not the aircraft's own address is received by the aircraft's transponder, it is rejected, and when the interrogation signal of the aircraft's own address is received Send a response signal to
  • the aircraft transponder can distinguish the interrogation signal, but in order to do so, it must receive all the interrogation signals once, decode it to verify the address, and occupy the transponder as much become. Therefore, if an omnidirectional antenna is used for the transmitting station, it may affect all aircraft transponders, and an international civilian issued by ICAO (International Civil Aviation Organization). In the Aviation Convention / Annex 10 (ICAO ANNEX 10, Vol4amendment85 6.6.3), there is a provision concerning the upper limit of the transponder occupation rate by the interrogation signal transmitted by the transmitting station.
  • an upper limit is defined for the number of interrogation signals per unit time transmitted by the transmitting station.
  • transmission / non-transmission is determined individually for each aircraft. Even though there is a margin for transmission, there is a problem that the transmission of the question signal is limited or, conversely, the number of question signals per unit time exceeds the upper limit.
  • the object of the present invention is to solve the above-mentioned problems and transmit immediately to an aircraft that requires an interrogation signal without transmitting an unnecessary interrogation signal while observing the upper limit of the prescribed interrogation signal transmission number. It is an object of the present invention to provide a mobile position measurement system, a central office, a question control method used therefor, and a program thereof.
  • a mobile body position measurement system includes a plurality of reception stations that receive response signals from a mobile body, and a central station that measures the position of the mobile body based on reception times of the response signals at the plurality of reception stations.
  • a moving body position measuring system that measures the geometric position of the moving body from the reception times of the plurality of receiving stations at the central station, Including at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body;
  • the central station transmits a question signal determining means for determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmitting apparatus as question control information, and the question control information determined by the question signal determining means to the transmitting apparatus.
  • Means and The transmission device is designated by the question control information when the means for receiving the question control information and the transmission time designated by the received question control information coincide with the time of the transmission device.
  • Means for transmitting the interrogation signal, The interrogation signal determining means includes means for determining a system state for each first time frame which is a time section divided by a preset time width, An inquiry signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device are determined based on the state of the system.
  • a central station includes a plurality of receiving stations that receive response signals from a mobile unit, and a central station that measures the position of the mobile unit based on reception times of the response signals at the plurality of receiving stations.
  • a central station constituting a mobile body position measurement system that measures the geometric position of the mobile body from the reception times of the plurality of reception stations at the central station,
  • the mobile body position measurement system is provided with at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body,
  • Question signal determination means for determining the question signal and transmission time to be transmitted by the transmission device as question control information, and means for transmitting the question control information determined by the question signal determination means to the transmission device, Specified in the question control information when the transmission device specified by the means for receiving the question control information and the transmission time specified in the received question control information coincide with the time of the transmission device.
  • the interrogation signal determining means includes means for determining a system state for each first time frame which is a time section divided by a preset time width, An inquiry signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device are determined based on the state of the system.
  • a transmission control method includes a plurality of receiving stations that receive response signals from a mobile unit, and a central station that measures the position of the mobile unit based on reception times of the response signals at the plurality of receiving stations.
  • a question control method used in a mobile body position measurement system configured to measure a geometric position of the mobile body from reception times of the plurality of reception stations at the central station,
  • the mobile body position measurement system is provided with at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body,
  • the central station transmits a question signal determination process for determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device as question control information, and the question control information determined by the question signal determination processing to the transmission device.
  • Means for transmitting the interrogation signal In the interrogation signal determination process, a process of determining a system state for each first time frame that is a time section divided by a preset time width is executed, An inquiry signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device are determined based on the state of the system.
  • a program includes a plurality of receiving stations that receive response signals from a mobile body, and a central station that measures the position of the mobile body based on reception times of the response signals at the plurality of receiving stations.
  • the mobile body position measurement system is provided with at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body,
  • a question signal determining process for determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmitting device as question control information, and a process for transmitting the question control information determined by the question signal determining process to the transmitting device, Specified in the question control information when the transmission device specified by the means for receiving the question control information and the transmission time specified in the received question control information coincide with the time of the transmission device.
  • Means for transmitting the interrogation signal In the interrogation signal determination process, a process for determining a system state for each first time frame that is a time section divided by a preset time width is executed, The interrogation signal to be transmitted by the transmission apparatus and the transmission time are determined based on the state of the system.
  • the present invention is configured and operated as described above so that an aircraft that requires an interrogation signal can be used immediately without transmitting an unnecessary interrogation signal while maintaining the upper limit of the prescribed number of interrogation signal transmissions. The effect that it can transmit is acquired.
  • a mobile position measurement system according to the present invention will be described using an MLAT (Multilatation) system using an SSR (Secondary Surveillance Radar) mode S signal as an example.
  • MLAT Multilatation
  • SSR Secondary Surveillance Radar
  • a transponder mounted on an aircraft receives an interrogation signal
  • a response signal is automatically returned when the address specified by the interrogation signal matches the address assigned to the aircraft.
  • the response signal carries information such as information requested by the interrogation signal and an aircraft address.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a central station according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of a transmitting station according to the embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of a receiving station according to the embodiment of the present invention.
  • the system according to the embodiment of the present invention includes a central station 1, receiving stations 2-A to 2-D, and a transmitting station 3.
  • the aircraft 4 is not a component of the system according to the embodiment of the present invention, but an element that is a positioning target of the system.
  • the central station 1 receives the reception times of the response signals transmitted from the four receiving stations 2-A to 2-D, determines the position of the aircraft 4 that issued the response signal based on the reception times, and the measurement result Is used to determine a question signal to be transmitted to the aircraft 4, a transmission timing, and the like, and transmit a question control command for transmission to the transmitting station 3.
  • the receiving stations 2-A to 2-D are four identical receiving stations, and receive RF response signals emitted from the aircraft 4 at the individual receiving stations, measure the reception times, and transmit them to the central station 4. .
  • the transmitting station 3 receives the interrogation control command transmitted from the central office 1 and transmits an RF interrogation signal to the aircraft 4 according to the command.
  • the aircraft 4 receives the RF inquiry signal transmitted from the transmission station 3, and transmits an RF response signal to the reception stations 2-A to 2-D according to the content of the inquiry signal.
  • the central station 1 includes a receiving station data processing unit 1-1, a system state determination unit 1-2, a time counter 1-3, a question control information determination unit 1-4, and a question control information generation unit. 1-5 and a question control information transmission unit 1-6.
  • the receiving station data processing unit 1-1 sends the receiving time of the response signal received by the receiving stations 2-A to 2-D, the address of the aircraft that issued the response signal, and the like to each receiving station 2-A to 2-D.
  • the position of the aircraft 4 is received using the reception time, the response signal is decoded, and the address of the aircraft 4, the positioning result, and the decoding result are output.
  • the system state determination unit 1-2 receives the aircraft address, positioning result, and decoding result input from the receiving station data processing unit 1-1 at a predetermined time with respect to the time input from the time counter 1-3. The state of each aircraft being detected is determined and the state of all aircraft is output as the system state.
  • the time counter 1-3 outputs the central office time of the central office 1.
  • the question control information determination unit 1-4 receives the system state from the system state determination unit 1-2 and the time from the time counter 1-3, and transmits the question signal, the aircraft address, the question signal according to the system state. Determine and output the question control information such as type and number.
  • the question control information generation unit 1-5 converts the question control information input from the question control information determination unit 1-4 into a prescribed format, and generates question control information data.
  • the question control information transmitting unit 1-6 transmits the question control information data input from the question control information generating unit 1-5 to the transmitting station 3 using a determined protocol.
  • the transmitting station 3 includes a question control information receiving unit 3-1, an RF question signal transmitting unit 3-2, and a time counter 3-3.
  • the question control information receiving unit 3-1 receives and decodes the question control information data input from the central office 1, and outputs the contents of the question control information.
  • the RF question signal transmitting unit 3-2 receives the question control information from the question control information receiving unit 3-1, and uses a question signal type or an aircraft address described in the question control information based on a prescribed format. A signal is generated, and when the transmission time described in the question control information matches the time input from the time counter 3-3, the question signal is transmitted to the aircraft 4 as an RF signal.
  • the time counter 3-3 outputs the transmission station time of the transmission station 3.
  • the receiving station 2 includes an RF response signal receiving unit 2-1, a time counter 2-2, and a response signal information transmitting unit 2-3.
  • the RF response signal receiving unit 2-1 receives the RF response signal emitted from the aircraft 4, measures the response signal reception time using the time input from the time counter 2-2, decodes the response signal, and mode Response signal information such as S address, mode A code, altitude, aircraft movement information, etc. is extracted, and measurement reception time and response signal information are output.
  • mode Response signal information such as S address, mode A code, altitude, aircraft movement information, etc. is extracted, and measurement reception time and response signal information are output.
  • the time counter 2-2 outputs the receiving station time of the receiving station 2.
  • the response signal information transmission unit 2-3 receives the measurement reception time and response signal information from the RF response signal reception unit 2-1, creates response signal information data based on a specified format, Output to 1.
  • FIG. 5 is a sequence chart for explaining the operation of the system according to the embodiment of the present invention. The operation of the system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the processing operation of the central station 1 shown in FIG. 5 can be realized by a CPU (central processing unit) (not shown) executing a program.
  • the MLAT system Upon the aircraft 4 enters the monitoring area of the MLAT system, it is not detected by the MLAT system, and the MLAT system receives the RF response signal (A1 in FIG. 5) emitted by the aircraft 4 (A2 in FIG. 5). ), Detecting the aircraft 4.
  • the response signal may respond to an interrogation signal issued by the system when the aircraft 4 emits spontaneously or when there is another SSR mode S system in the vicinity.
  • Each receiving station 2-A to 2-D receives the response signal, measures the reception time of the response signal, decodes the response signal such as the mode S address, mode A code, altitude, aircraft dynamics information, Response signal information such as reception level of the RF response signal and quality degradation information due to interference signals from other aircraft is created (A2 in FIG. 5).
  • Each of the receiving stations 2-A to 2-D transmits a response signal measurement reception time and response signal information to the central station 1 by a prescribed protocol (A3 in FIG. 5).
  • the central office 1 determines the state of the aircraft by processing the response signal information from each of the receiving stations 2-A to 2-D and the reception time (A4 in FIG. 5).
  • Aircraft status is response signal information such as aircraft position, flight direction, flight speed, and flight altitude obtained by MLAT calculation using the difference in reception time from multiple receiving stations 2-A to 2-D. It points to the information in. Further, it is possible to include future predicted positions obtained as a result of tracking from past aircraft position data and the like.
  • the central office 1 processes the receiving station data for each of the plurality of aircrafts, and determines the state of each aircraft at the timing when the receiving station data arrives (A4 in FIG. 5).
  • the central office 1 collectively determines the state of all aircraft at predetermined time intervals (hereinafter referred to as time frames) as the system state (A5 in FIG. 5).
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the generation timing of the question control information according to the embodiment of the present invention.
  • C1 shows the determination timing of the state of each aircraft (moving body in the figure). 6, circles 1, 2,... Indicate arrival timings of response signals of aircraft # 1 and aircraft # 2, respectively. It may be considered that the determination timing of the aircraft state in the central office 1 is almost the same as the arrival timing.
  • the central office 1 determines the state of all aircraft at predetermined time intervals and sets it as the system state. Since the time at which each aircraft issues a response signal is almost random, and there is almost no correlation between aircrafts, it is difficult to match the determination timing of the aircraft state and the system state, resulting in a deviation. Therefore, the deviation is minimized by using the state of the aircraft immediately before the timing for determining the system state.
  • the central office 1 determines the system state in the process of A5 in FIG. 5, and then determines the question control information in the process of A6.
  • the question control information is information that is a basis for a command to the transmitting station, which question signal is transmitted to which aircraft and how much and when the transmitting station transmits the question signal.
  • the question control information is determined based on the system state determined in the process of A5 in FIG.
  • the central station 1 creates the question control information data in accordance with a predetermined format between the central station 1 and the transmission station 3 for the determined question control information (A7 in FIG. 5), and sends it to the transmission station 3. Transmit (A8 in FIG. 5).
  • the transmitting station 3 receives the question control information data and transmits an RF question signal according to the question control information (A9 in FIG. 5).
  • the aircraft 4 receives the RF inquiry signal, the aircraft 4 transmits an RF response signal according to the content (A10 in FIG. 5).
  • the RF response signal is received and processed by the receiving stations 2-A to 2-D (A2 in FIG. 5).
  • the aircraft 4 may not only respond to the response signal based on the question signal from the MLAT system, but may respond to the question signal from another system when it transmits spontaneously. May not be transmitted, the flow is not always followed.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the question signal transmission control according to the embodiment of the present invention.
  • the relationship of time frames between the central station 1 and the transmitting station 3 will be described with reference to FIG. B1 in FIG. 7 is a time frame (first frame) for the central station 1 to determine the system state, and B4 is a time frame (second frame) for the transmitting station 3 to actually transmit the interrogation signal. is there.
  • t is an integer
  • t-2 to t + 1 indicate frame numbers.
  • B2 shows the time relationship between system state determination, question control information determination, generation, and transmission by the central station 1 for the transmission station 3 to transmit the inquiry signal in the second frame t-1.
  • the central station 1 In order to transmit the interrogation signal in the second frame t-1, the central station 1 needs to finish determining, generating, and transmitting the interrogation control information before the second frame t-1. As shown in FIG. 7, the determination is performed Xms (where X is a positive real number) before the start time of the second frame t-1.
  • the second frame is delayed by Xms from the first frame.
  • the delay time X may be fixed for each frame number, but may be varied for each frame number depending on the processing time required by the central station 1.
  • the central station 1 in order for the central station 1 to transmit the inquiry control information to the transmitting station 3 before the second frame of the transmitting station 3, it is necessary for the central station 1 to know the time that the transmitting station 3 has. It is assumed that time synchronization between the central station 1 and the transmission station 3 is performed by conventional techniques such as NTP (Network Time Protocol) and GPS (Global Positioning System). However, when the central station 1 and the transmission station 3 are physically separated, it is difficult to make them completely coincident with each other, and the second frame of the transmission station 3 recognized by the central station 1 is actually Although there is a difference from the second frame of the transmitting station 3, the operation of the present embodiment can be performed by recognizing the time difference on the central station 1 side and designating the transmission time in consideration of the time difference. .
  • NTP Network Time Protocol
  • GPS Global Positioning System
  • the central station 1 determines the system state at the start time of the first frame t-1, and transmits the question control information to the transmitting station 3 during X.
  • the transmitting station 3 can transmit the interrogation signal in the second frame t-1 of B4.
  • An interrogation signal is transmitted to at least one or more aircraft in the second frame t-1.
  • B3 shows a case where the transmitting station 3 transmits an interrogation signal in the second frame t. Similar to B2, the central station 1 determines the system state at the beginning of the first frame t, transmits inquiry control information to the transmitting station 3 during X, and in the second frame t, the transmitting station 3 Send a question signal.
  • the control for each time frame has an effect that it becomes easy to set the upper limit of the number of questions.
  • the present invention since the present invention considers all the moving bodies detected by the MLAT system, it is possible to consider the priority between the moving bodies with respect to the inquiry signal transmission. Therefore, according to the present invention, it is possible to quickly transmit a mobile body that needs to transmit a question signal as soon as possible, and the effect that the monitoring ability of the mobile body is improved can be obtained. Further, the present invention has an effect that it is easy to limit the number of questions.
  • the present invention has been described as a hardware configuration, but the present invention is not limited to this.
  • the present invention can also realize arbitrary processing by causing a CPU (Central Processing Unit) to execute a computer program.
  • the computer program can be provided by being recorded on a recording medium, or can be provided by being transmitted via the Internet or another communication medium.
  • the storage medium includes, for example, a flexible disk, a hard disk, a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD, a ROM cartridge, a battery-backed RAM memory cartridge, a flash memory cartridge, and a nonvolatile RAM cartridge.
  • the communication medium includes a wired communication medium such as a telephone line, a wireless communication medium such as a microwave line, and the like.
  • a plurality of receiving stations that receive response signals from a mobile body, and a central station that measures the position of the mobile body based on reception times of the response signals at the plurality of receiving stations
  • a central station constituting a mobile body position measurement system for measuring a geometric position of the mobile body from reception times of the plurality of reception stations
  • the mobile body position measurement system is provided with at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body,
  • Question signal determination means for determining the question signal and transmission time to be transmitted by the transmission device as question control information, and means for transmitting the question control information determined by the question signal determination means to the transmission device , Specified in the question control information when the transmission device specified by the means for receiving the question control information and the transmission time specified in the received question control information coincide with the time of the transmission device.
  • the interrogation signal determining means includes means for determining a system state for each first time frame that is a time interval divided by a preset time width, Determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device based on the state of the system;
  • the central station wherein the transmission time of the interrogation signal to be transmitted by the transmission device is a second frame that is a time interval that the local station defines for the transmission device.
  • Appendix 4 The state of the mobile body is superimposed on the reception status of the response signal from the mobile body at the receiving station, the reception quality at the receiving station, the measured geometric position of the mobile body, and the response signal from the mobile body.
  • Appendix 5 The central station according to appendix 1, wherein an upper limit value is set for the number of questions transmitted within the second time frame.
  • a plurality of receiving stations that receive response signals from a mobile body, and a central station that measures the position of the mobile body based on reception times of the response signals at the plurality of receiving stations,
  • a question control method used in a mobile body position measurement system for measuring a geometric position of the mobile body from reception times of the plurality of receiving stations,
  • the mobile body position measurement system is provided with at least one transmission device that transmits an interrogation signal for obtaining the response signal to the mobile body,
  • the central station transmits a question signal determination process for determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmission apparatus as question control information, and the question control information determined by the question signal determination process to the transmission apparatus.
  • Specified in the question control information when the transmission device specified by the means for receiving the question control information and the transmission time specified in the received question control information coincide with the time of the transmission device.
  • Means for transmitting the interrogation signal In the interrogation signal determination process, a process of determining a system state for each first time frame that is a time section divided by a preset time width is executed, Determining a question signal and a transmission time to be transmitted by the transmission device based on the state of the system; A question control method, wherein a transmission time of an inquiry signal to be transmitted by the transmission device is a second frame that is a time interval defined by the central office for the transmission device.
  • Appendix 9 The state of the system is determined based on at least one of at least one response signal from at least one mobile body and data content superimposed on the response signal from the mobile body.
  • Appendix 12 The question control method according to any one of appendix 7 to appendix 11, wherein the first time frame and the second time frame are changed according to the number of moving bodies detected by the system.
  • the present invention is applicable to an MLAT (Multilatation) system and a WAM [Wide Area MLAT (Multilatation)] system used in a wide area.

Abstract

　航空機位置測定システムは、応答信号を得るための質問信号を移動体（４）に送信する少なくとも１以上の送信装置（３）を備えている。中央局（１）は、送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、質問信号決定手段にて決定された質問制御情報を送信装置に送信する手段とを有する。質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、システムの状態に基づいて送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定する。これにより、規定される質問信号送信数の上限を守りながら、無用な質問信号を送信することなく、質問信号が必要な航空機に対してすぐに送信可能な移動体位置測定システムを提供する。

Description

移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムが格納された記憶媒体
　本発明は移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムに関し、特にマルチラテレーションシステム（ＭＬＡＴ：Ｍｕｌｔｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）及び当該システムに用いられる送信局の質問制御方法に関する。
　ＭＬＡＴは移動体が発信する信号を複数の受信局で受信し、各受信局における受信時刻を用いて、移動体の位置を測位するシステムである。移動体が自発的もしくは別システムにより誘起されて発した信号を各受信局が受信する場合のＭＬＡＴはパッシブ型ＭＬＡＴと呼ばれ、移動体に信号を発生させるための命令信号を自システムが送信する場合のＭＬＡＴはアクティブ型ＭＬＡＴと呼ばれる。
　特に航空管制の分野では、既存の航空監視レーダであるＳＳＲ（ＳＳＲ：Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ　Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　Ｒａｄａｒ：二次監視レーダ）モードＳシステムを利用したＭＬＡＴがある（例えば、非特許文献１参照）。
　ＳＳＲモードＳシステムが規定の質問信号を送信すると、ＳＳＲモードＳに対応したトランスポンダを有する航空機（移動体に相当する）は応答信号を発するため、ＭＬＡＴシステムの近隣にＳＳＲモードＳシステムが存在する場合は、その応答信号によりパッシブ型ＭＬＡＴが実現される。
　またトランスポンダがスキッタ信号、拡張スキッタ信号と呼ばれる、ＳＳＲモードＳシステムで規定される応答信号を自動的に発する場合があり、その場合は、その信号を利用してパッシブ型ＭＬＡＴが実現される（例えば、特許文献１参照）。
　ＭＬＡＴシステムにＳＳＲモードＳシステムの質問信号を送信する送信局を具備することで、アクティブ型ＭＬＡＴは実現される。送信局を自システム内に具備することにより、質問信号の送信時刻を認識することができるため、トランスポンダからの応答信号の受信時刻を予想することが可能となり、パッシブ型ＭＬＡＴとは異なった位置測位が可能となり、測位精度の向上に繋がる（例えば、非特許文献２参照）。
　具体的に説明すると、パッシブ型ＭＬＡＴでは、受信局間の到達時刻差を求め、航空機と各受信局間の距離差が一定という条件の下に得られる双曲面どうしの交点を求めることで航空機の位置を算出する。３次元の測位を行うには、最低４台の受信局で信号が検出されることが必要となる。
　一方、アクティブ型ＭＬＡＴでは、送信局による質問信号送信時刻と各受信局における受信時刻から、送信局-航空機-受信局の距離が一定という条件の下に得られる楕円面を利用して航空機の位置を算出する。
　本発明に関連するＳＳＲモードＳシステムにおいては、強い指向性ビームを有したアンテナが機械的に回転することにより周囲360度の監視を可能としている。そのため、送信局はビーム内に航空機が入ったところで質問信号の送信が行われる。したがって、システムが航空機を検知した後に、航空機位置の追尾を行いながら、ビーム内において送信局から遠い位置の航空機から質問信号送信を行うようにスケジューリングすることで実現される（例えば、非特許文献３参照）。
特開２００９－３００１４６号公報
ＭＵＬＴＩＬＡＴＥＲＡＴＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭ　ＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴ ＨＩＳＴＯＲＹ　ＡＮＤ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＡＴ ＤＡＬＡＬＳ／ＦＴ．ＷＯＲＴＨ ＡＩＲＰＯＲＴ, ＤＩＧＩＴＡＬ ＡＶＩＯＮＩＣＳ　ＳＹＳＴＥＭＳ　ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ、２０００．ＰＲＯＣＥＥＤＩＮＧＳ ＤＡＳＣ ＴＨＥ １９ｔｈ、ＶＯＬＵＭＥ　１ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ　ＡＳＳＥＳＳＭＥＮＴ　ＯＦ　ＭＵＬＴＩＬＡＴＥＲＡＴＩＯＮ　ＳＹＳＴＥＭＳ－Ａ　ＳＯＬＵＴＩＯＮ　ＴＯ ＮＥＸＴＧＥＮ　ＳＵＲＶＥＩＬＬＡＮＣＥ、ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＳ　ＮＡＶＩＧＡＴＩＯＮ　ＡＮＤ　ＳＵＲＶＥＩＬＬＡＮＣＥ　ＣＯＮＦＥＲＥＮＣＥ（ＩＣＮＳ）、２０１０ 「SSRモードSの開発と監視機能の評価試験」、電子航法研究所報告 No.92 1999．1
　上述したＭＬＡＴにおいては、複数の受信局で広いエリアの航空機の送信機(トランスポンダ)から発せされる応答信号を受信するため、通常は無指向性のアンテナが使用され、同様に送信局にも無指向性のアンテナが使用される。
　ＭＬＡＴに対し、質問信号送信に本発明に関連するシステムで用いられるビームによる方位角でスケジューリングを適用する場合、航空機が方位角に存在する／しないで質問信号の送信する／しないが決定されてしまい、質問信号が必要な航空機に対してすぐに送信されないという問題が生じる。
　また、送信局に無指向性のアンテナが使用される場合、送信される質問信号はエリアに存在する航空機全てに到達する。ＳＳＲモードＳの質問信号には、航空機固有のアドレスを指定することができ、航空機自身のアドレスでない質問信号を航空機のトランスポンダが受信した場合は棄却し、航空機自身のアドレスの質問信号を受信した場合に応答信号を送信する。
　したがって、航空機のトランスポンダは、質問信号を区別することができるが、区別するためには全ての質問信号を一度受信し、それをデコードしてアドレスを確認する必要があり、それだけトランスポンダを占有することになる。よって、送信局に無指向性のアンテナを使用すると、全ての航空機トランスポンダに対して影響を与えることになることもあり、ＩＣＡＯ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｃｉｖｉｌ　Ａｖｉａｔｉｏｎ　Ｏｒｇａｎｉｚａｔｉｏｎ：国際民間航空機関）が発行している国際民間航空条約・第１０附属書（ＩＣＡＯ　ＡＮＮＥＸ　１０　Ｖｏｌ４ａｍｅｎｄｍｅｎｔ８５　６．６．３）において、送信局が送信する質問信号によるトランスポンダ占有率の上限に関する規定がある。
　すなわち、送信局が送信する単位時間毎の質問信号数には、上限が規定されている。この場合、方位角によるスケジューリングでは、航空機間のプライオリティを考慮することができないため、送信する／送信しないは、各航空機に対して個別に決定することになり、システムとして見ると、まだ質問信号を送信する余裕があるにも関わらず質問送信を制限したり、逆に単位時間の質問信号数が上限を超えているのに、質問信号を送信するという問題が生じる。
　そこで、本発明の目的は上記の問題点を解消し、規定される質問信号送信数の上限を守りながら、無用な質問信号を送信することなく、質問信号が必要な航空機に対してすぐに送信することができる移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムを提供することにある。
　本発明による移動体位置測定システムは、移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムであって、
　前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を含み、
　前記中央局は、前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、前記質問信号決定手段により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する手段とを備え、
　前記送信装置は、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを備え、
　前記質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定している。
　本発明による中央局は、移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムを構成する中央局であって、
　前記移動体位置測定システムに、前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
　前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、前記質問信号決定手段により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する手段とを備え、
　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
　前記質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定している。
　本発明による送信制御方法は、移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムに用いる質問制御方法であって、
　前記移動体位置測定システムに、前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
　前記中央局が、前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定処理と、前記質問信号決定処理により決定れた前記質問制御情報を前記送信装置に送信する処理とを実行し、
　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
　前記質問信号決定処理において、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する処理が実行され、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定している。
　本発明によるプログラムは、移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムを構成する中央局の中央処理装置に実行させるプログラムであって、
　前記移動体位置測定システムに、前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
　前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定処理と、前記質問信号決定処理により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する処理とを含み、
　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
　前記質問信号決定処理において、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する処理を実行させ、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定させることを特徴とする。
　本発明は、上記のような構成及び動作とすることで、規定される質問信号送信数の上限を守りながら、無用な質問信号を送信することなく、質問信号が必要な航空機に対してすぐに送信することができるという効果が得られる。
本発明の実施の形態によるシステムの構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による中央局の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による送信局の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による受信局の構成例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態によるシステムの動作を説明するためのシーケンスチャートである。 本発明の実施の形態による質問制御情報の生成タイミングを説明するための図である。 本発明の実施の形態による質問信号送信制御を説明するための図である。
　次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。まず、本発明による移動体位置測定システムについて、ＳＳＲ（Ｓｅｃｏｎｄａｒｙ　Ｓｕｒｖｅｉｌｌａｎｃｅ　Ｒａｄａｒ：二次監視レーダ）モードＳ信号を用いたＭＬＡＴ（Ｍｕｌｔｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）システムを例として説明する。
　ＳＳＲモードＳシステムでは、航空機（移動体）に搭載されたトランスポンダが質問信号を受信すると、質問信号が指定するアドレスとその航空機に割り当てられたアドレスが一致した場合に、自動で応答信号を返答するシステムである。応答信号には、質問信号で要求された情報や航空機のアドレスといった情報が乗っている。
　図１は本発明の実施の形態によるシステムの構成例を示すブロック図であり、図２は本発明の実施の形態による中央局の構成例を示すブロック図である。図３は本発明の実施の形態による送信局の構成例を示すブロック図であり、図４は本発明の実施の形態による受信局の構成例を示すブロック図である。
　図１において、本発明の実施の形態によるシステムは、中央局１と、受信局２－Ａ～２－Ｄと、送信局３とから構成されている。尚、航空機４は、本発明の実施の形態によるシステムの構成要素ではなく、本システムが測位対象とする要素である。
　中央局１は、４つの受信局２－Ａ～２－Ｄから送信される応答信号の受信時刻を受信し、その受信時刻を基に応答信号を発した航空機４の位置を測位し、測定結果を用いて、その航空機４に対して送信する質問信号や送信タイミング等を決定し、送信局３に送信を行うための質問制御コマンドを送信する。
　受信局２－Ａ～２－Ｄは、４つの同一の受信局であり、個別の受信局において、航空機４が発するRF応答信号を受信し、その受信時刻を測定し、中央局４へ送信する。送信局３は、中央局１から送信された質問制御コマンドを受信し、そのコマンドにしたがってＲＦ質問信号を航空機４に送信する。航空機４は、送信局３から送信されたＲＦ質問信号を受信し、質問信号の内容に応じてＲＦ応答信号を受信局２－Ａ～２－Ｄに送信する。
　図２において、中央局１は、受信局データ処理部１－１と、システム状態決定部１－２と、時刻カウンタ１－３と、質問制御情報決定部１－４と、質問制御情報生成部１－５と、質問制御情報送信部１－６とから構成されている。
　受信局データ処理部１－１は、受信局２－Ａ～２－Ｄがそれぞれ受信した応答信号の受信時刻や応答信号を発した航空機のアドレス等を、各受信局２－Ａ～２－Ｄから受け取り、受信時刻を用いた航空機４の位置の測位、応答信号のデコードを行い、航空機４のアドレス、測位結果、デコード結果を出力する。
　システム状態決定部１－２は、時刻カウンター１－３から入力される時刻に対し予め決められた時刻において、受信局データ処理部１－１から入力される航空機のアドレス、測位結果、デコード結果を用いて検知中の各航空機の状態を決定し、全航空機の状態をシステム状態として出力する。
　時刻カウンタ１－３は、中央局１の中央局時刻を出力する。質問制御情報決定部１－４は、システム状態決定部１－２からシステム状態、時刻カウンタ１－３から時刻をそれぞれ入力し、システム状態によって、質問信号を送信する時刻、航空機のアドレス、質問信号の種類や数等の質問制御情報を決定して出力する。
　質問制御情報生成部１－５は、質問制御情報決定部１－４から入力される質問制御情報を規定のフォーマットに変換し、質問制御情報データを生成する。質問制御情報送信部１－６は、質問制御情報生成部１－５から入力される質問制御情報データを決められたプロトコルを用いて送信局３へ送信する。
　図３において、送信局３は、質問制御情報受信部３－１と、ＲＦ質問信号送信部３－２と、時刻カウンタ３－３とから構成されている。
　質問制御情報受信部３－１は、中央局１から入力される質問制御情報データを受信してデコードし、質問制御情報の内容を出力する。ＲＦ質問信号送信部３－２は質問制御情報受信部３－１から質問制御情報を入力し、質問制御情報に記載された質問信号の種類や航空機アドレス等を用いて規定のフォーマットに基づいた質問信号を生成し、質問制御情報に記載された送信時刻と時刻カウンタ３－３から入力される時刻とが一致した時に、質問信号をＲＦ信号として航空機４へ送信する。時刻カウンタ３－３は、送信局３の送信局時刻を出力する。
　図４においては、４つの受信局２－Ａ～２－Ｄが全く同じ構成及び動作のものを想定しているので、受信局２として１つのみを記載している。受信局２は、ＲＦ応答信号受信部２－１と、時刻カウンタ２－２と、応答信号情報送信部２－３とから構成されている。
　ＲＦ応答信号受信部２－１は、航空機４が発するＲＦ応答信号を受信し、時刻カウンタ２－２から入力される時刻を用いて応答信号の受信時刻を測定し、応答信号をデコードしてモードＳアドレス、モードＡコード、高度、航空機動態情報等の応答信号情報を取り出し、測定受信時刻や応答信号情報を出力する。
　時刻カウンタ２－２は、受信局２の受信局時刻を出力する。応答信号情報送信部２－３は、ＲＦ応答信号受信部２－１から測定受信時刻や応答信号情報を入力し、規定のフォーマットに基づいた応答信号情報データを作成し、規定のプロトコルで中央局１へ出力する。
　図５は本発明の実施の形態によるシステムの動作を説明するためのシーケンスチャートである。これら図１～図５を参照して本発明の実施の形態によるシステムの動作について説明する。尚、図５に示す中央局１の処理動作は、図示せぬ中央局のＣＰＵ（中央処理装置）がプログラムを実行することで実現可能である。
　航空機４がＭＬＡＴシステムの監視エリアに入った直後は、ＭＬＡＴシステムには検知されておらず、航空機４が発するＲＦ応答信号（図５のＡ１）をＭＬＡＴシステムが受信することで（図５のＡ２）、その航空機４を検知する。応答信号は、航空機４が自発的に発する場合や、付近に他のＳＳＲモードＳシステムがある場合にそのシステムが発した質問信号に対して応答する場合がある。
　各受信局２－Ａ～２－Ｄは、応答信号を受信処理し、応答信号の受信時刻を測定し、モードＳアドレス、モードＡコード、高度、航空機動態情報など応答信号のデコードデータ、また、ＲＦ応答信号の受信レベルや他航空機からの干渉信号による品質劣化情報等の応答信号情報を作成する（図５のＡ２）。各受信局２－Ａ～２－Ｄは、応答信号の測定受信時刻や応答信号情報を中央局１へ規定のプロトコルで伝送する（図５のＡ３）。
　中央局１は、各受信局２－Ａ～２－Ｄからの応答信号情報や受信時刻を処理することで航空機の状態を決定する（図５のＡ４）。航空機の状態とは、複数の受信局２－Ａ～２－Ｄからの受信時刻の差を用いてＭＬＡＴ計算して得られる航空機の位置や、飛行方向、飛行速度、飛行高度等の応答信号情報にある情報のことを指している。また、過去の航空機の位置データ等から追尾を行った結果得られた将来の予測位置等も含めることができる。
　中央局１は、複数の航空機各々についての受信局データを処理し、各航空機の状態を受信局データが到着したタイミングで決定する（図５のＡ４）。中央局１は、予め決められた時間間隔（以下、時間フレームと呼ぶ）毎の全航空機の状態をまとめてシステムの状態として決定する（図５のＡ５）。
　図６は本発明の実施の形態による質問制御情報の生成タイミングを説明するための図である。図６においては、各航空機の状態とシステム状態の決定タイミングの違いの例を示している。Ｃ１に各航空機（図では移動体）の状態の決定タイミングを示す。図６における丸の中の１，２，・・・は、それぞれ航空機＃１、航空機＃２の応答信号の到着タイミングを示している。中央局１における航空機の状態の決定タイミングもほぼ到着タイミングと同じと考えてよい。
　Ｃ２にシステム状態の決定タイミングを示した。中央局１は予め決められた時間間隔ごとに全航空機の状態を決定し、システム状態とする。各航空機が応答信号を発する時刻はほぼランダムであり、また、航空機間にも相関はほぼないため、航空機の状態とシステム状態の決定タイミングを一致させることは困難であり、ズレが生じる。そのため、システム状態を決定するタイミングの直前の航空機の状態を使用することでそのズレを最小にする。
　中央局１は、図５のＡ５の処理にてシステム状態を決定した後、Ａ６の処理で質問制御情報を決定する。質問制御情報とは、どの航空機に対して、どのような質問信号を、どれだけ、いつ送信局に送信させるかという送信局に対するコマンドのもとになる情報である。
　質問制御情報は、図５のＡ５の処理にて決定されたシステム状態に基づいて決定される。中央局１は、決定された質問制御情報を中央局１と送信局３との間にて予め決められたフォーマットにしたがい、質問制御情報データを作成し（図５のＡ７）、送信局３に送信する（図５のＡ８）。
　送信局３は、質問制御情報データを受信し、質問制御情報に従ってＲＦ質問信号を送信する（図５のＡ９）。航空機４は、ＲＦ質問信号を受信すると、内容に応じてＲＦ応答信号を送信する（図５のＡ１０）。ＲＦ応答信号は、受信局２－Ａ～２－Ｄによって受信され処理される（図５のＡ２）。
　尚、航空機４は、ＭＬＡTシステムからの質問信号による応答信号だけでなく、自発的に送信する場合、他システムによる質問信号に反応する場合があり、また、Ａ６の質問制御情報決定にて質問信号を送信しないと決定される場合もあるため、必ずしも本フローに従うとは限らない。
　図７は本発明の実施の形態による質問信号送信制御を説明するための図である。図７を参照して中央局１と送信局３との時間フレームの関係について説明する。図７のＢ１は、中央局１がシステム状態を決定するための時間フレーム（第１のフレーム）、Ｂ４は送信局３が実際に質問信号を送信するための時間フレーム（第２のフレーム）である。ここで、ｔは整数とし、ｔ－２からｔ＋１はフレーム番号を示している。
　Ｂ２は、送信局３が第２のフレームｔ－１で質問信号を送信するための、中央局１によるシステム状態決定、質問制御情報決定、生成、送信との時間関係を示している。第２のフレームｔ－１で質問信号を送信するためには、中央局１が第２のフレームｔ－１より前に質問制御情報決定、生成、送信を終えている必要があるため、システム状態の決定は、図７に示すように、第２のフレームｔ－１の開始時刻からＸｍｓ（但し、Ｘは正の実数）前に行う。
　したがって、第２のフレームは、第１のフレームよりもＸｍｓ遅延させる。この遅延時間Ｘは、フレーム番号毎に固定としてもよいが、中央局１が必要とする処理時間によりフレーム番号毎に変動させてもよい。
　ここで、中央局１が送信局３の第２のフレームの前に質問制御情報を送信局３に送信するためには、中央局１が送信局３の有する時刻を知っている必要があるが、ＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｅ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）やＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）といった従来技術により、中央局１と送信局３との時刻同期がなされているものとする。但し、中央局１と送信局３とが物理的に離なれている場合には、完全に一致させることが困難であり、中央局１が認識する送信局３の第２のフレームと、実際に送信局３が有する第２のフレームとには差が生じるが、その時間差を中央局１側で認識し、時間差を考慮した送信時刻を指定することで、本実施の形態の動作は可能となる。
　Ｂ２において、中央局１は、第１のフレームｔ－１の先頭時刻にてシステム状態を決定し、Ｘの間に送信局３へ質問制御情報を送信する。送信局３は、Ｂ４の第２のフレームｔ－１にて質問信号を送信することが可能となる。第２のフレームｔ－１内に、少なくとも１つ以上の航空機に対して質問信号を送信する。
　Ｂ３に送信局３が第２のフレームｔで質問信号を送信する場合を示している。Ｂ２と同様に、中央局１は、第１のフレームｔの先頭でシステム状態を決定し、Ｘの間に送信局３へ質問制御情報を送信し、第２のフレームｔで、送信局３は質問信号を送信する。
　本実施の形態では、以上のような構成とすることで、複数の航空機の状態を考慮して、航空機間の質問信号送信に対する優先権を考慮することが可能になる。また、本実施の形態では、時間フレーム毎の制御とすることで、質問数の上限を設けることが容易になるという効果もある。
　上述したように、本発明は、上記のＭＬＡＴシステムが検知している全ての移動体を考慮するため、質問信号送信に対する移動体間のプライオリティを考慮することができる。そのため、本発明では、できるだけ早く質問信号の送信を必要とする移動体に対して早く送信を行うことが可能となり、移動体の監視能力が向上されるという効果が得られる。また、本発明は、質問数の制限を行うことが容易となるという効果が得られる。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、記録媒体に記録して提供することも可能であり、また、インターネットその他の通信媒体を介して伝送することにより提供することも可能である。また、記憶媒体には、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＲＯＭカートリッジ、バッテリバックアップ付きＲＡＭメモリカートリッジ、フラッシュメモリカートリッジ、不揮発性ＲＡＭカートリッジ等が含まれる。また、通信媒体には、電話回線等の有線通信媒体、マイクロ波回線等の無線通信媒体等が含まれる。
　上記の実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下の記載に限定されない。
　［付記１］
　移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムを構成する中央局であって、
　前記移動体位置測定システムに、前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
　前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、前記質問信号決定手段により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する手段とを有し、
　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
　前記質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定し、
　前記送信装置が送信するべき質問信号の送信時刻が、自局が前記送信装置に対して規定する時間区間である第２のフレームであることを特徴とする中央局。
　［付記２］
　前記第１の時間フレームは、全ての時間において同一時間幅を持つことを特徴とする付記１に記載の中央局。
　［付記３］
　前記システムの状態は、少なくとも１以上の移動体からの少なくとも１以上の応答信号及び前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする付記１または付記２に記載の中央局。
　［付記４］
　前記移動体の状態は、前記移動体からの応答信号の前記受信局における受信状況、前記受信局における受信品質、計測された前記移動体の幾何学的位置、前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容、前記移動体の将来の予想位置の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする付記３に記載の中央局。
　［付記５］
　前記第２の時間フレーム内に送信する質問数に対して上限値を設定することを特徴とする付記１に記載の中央局
　［付記６］
　前記第１の時間フレーム及び前記第２の時間フレームを前記システムが検知している移動体数に応じて変化させることを特徴とする付記１から付記５のいずれかに記載の中央局。
　［付記７］
　移動体からの応答信号を受信する複数の受信局と、前記複数の受信局における前記応答信号の受信時刻を基に前記移動体の位置を測位する中央局とから構成され、前記中央局にて前記複数の受信局の受信時刻から前記移動体の幾何学的位置を計測する移動体位置測定システムに用いる質問制御方法であって、
　前記移動体位置測定システムに、前記応答信号を得るための質問信号を前記移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
　前記中央局が、前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定処理と、前記質問信号決定処理により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する処理とを実行し、
　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
　前記質問信号決定処理において、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する処理が実行され、
　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定し、
　前記送信装置が送信するべき質問信号の送信時刻が、前記中央局が前記送信装置に対して規定する時間区間である第２のフレームであることを特徴とする質問制御方法。
　［付記８］
　前記第１の時間フレームは、全ての時間において同一時間幅を持つことを特徴とする付記７に記載の質問制御方法。
　［付記９］
　前記システムの状態は、少なくとも１以上の移動体からの少なくとも１以上の応答信号及び前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする付記７または付記８に記載の質問制御方法。
　［付記１０］
　前記移動体の状態は、前記移動体からの応答信号の前記受信局における受信状況、前記受信局における受信品質、計測された前記移動体の幾何学的位置、前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容、前記移動体の将来の予想位置の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする付記９に記載の質問制御方法。
　［付記１１］
　前記第２の時間フレーム内に送信する質問数に対して上限値を設定することを特徴とする付記７に記載の質問制御方法。
　［付記１２］
　前記第１の時間フレーム及び前記第２の時間フレームを前記システムが検知している移動体数に応じて変化させることを特徴とする付記７から付記１１のいずれかに記載の質問制御方法。
　この出願は、２０１２年２月１５日に出願された日本出願特願２０１２－０３００５２を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、ＭＬＡＴ（Ｍｕｌｔｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ：マルチラテレーション）システムや広域で用いられるＷＡＭ［Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　ＭＬＡＴ（Ｍｕｌｔｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）］システムに適用可能である。
　　　　　　　　１　中央局
　　　　　　１－１　受信局データ処理部
　　　　　　１－２　システム状態決定部
　　　　　　１－３　時刻カウンタ
　　　　　　１－４　質問制御情報決定部
　　　　　　１－５　質問制御情報生成部
　　　　　　１－６　質問制御情報送信部
　２－Ａ～２－Ｄ　受信局
　　　　　　２－１　ＲＦ応答信号受信部
　　　　　　２－２　時刻カウンタ
　　　　　　２－３　応答信号情報送信部
　　　　　　　　３　送信局
　　　　　　３－１　質問制御情報受信部
　　　　　　３－２　ＲＦ質問信号送信部
　　　　　　３－３　時刻カウンタ
　　　　　　　　４　航空機

Claims (22)

  1. 　応答信号を得るための質問信号を移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を含み、
    　前記中央局は、前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、前記質問信号決定手段により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する手段とを有し、
    　前記送信装置は、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを有し、
    　前記質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、
    　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定することを特徴とする移動体位置測定システム。
  2. 　前記送信装置が送信するべき質問信号の送信時刻が、前記中央局が前記送信装置に対して規定する時間区間である第２のフレームであることを特徴とする請求項１記載の移動体位置測定システム。
  3. 　前記第１の時間フレームは、全ての時間において同一時間幅を持つことを特徴とする請求項１または請求項２記載の移動体位置測定システム。
  4. 　前記システムの状態は、少なくとも１以上の移動体からの少なくとも１以上の応答信号及び前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか記載の移動体位置測定システム。
  5. 　前記移動体の状態は、前記移動体からの応答信号の前記受信局における受信状況、前記受信局における受信品質、計測された前記移動体の幾何学的位置、前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容、前記移動体の将来の予想位置の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項４記載の移動体位置測定システム。
  6. 　前記第２の時間フレーム内に送信する質問数に対して上限値を設定することを特徴とする請求項２記載の移動体位置測定システム。
  7. 　前記第１の時間フレーム及び前記第２の時間フレームを前記システムが検知している移動体数に応じて変化させることを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか記載の移動体位置測定システム。
  8. 　移動体位置測定システムに、応答信号を得るための質問信号を移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
    　前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定手段と、前記質問信号決定手段により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する手段とを有し、
    　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
    　前記質問信号決定手段は、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する手段を含み、
    　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定することを特徴とする中央局。
  9. 　前記送信装置が送信するべき質問信号の送信時刻が、自局が前記送信装置に対して規定する時間区間である第２のフレームであることを特徴とする請求項８記載の中央局。
  10. 　前記第１の時間フレームは、全ての時間において同一時間幅を持つことを特徴とする請求項８または請求項９記載の中央局。
  11. 　前記システムの状態は、少なくとも１以上の移動体からの少なくとも１以上の応答信号及び前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項８から請求項１０のいずれか記載の中央局。
  12. 　前記移動体の状態は、前記移動体からの応答信号の前記受信局における受信状況、前記受信局における受信品質、計測された前記移動体の幾何学的位置、前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容、前記移動体の将来の予想位置の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項１１記載の中央局。
  13. 　前記第２の時間フレーム内に送信する質問数に対して上限値を設定することを特徴とする請求項９記載の中央局
  14. 　前記第１の時間フレーム及び前記第２の時間フレームを前記システムが検知している移動体数に応じて変化させることを特徴とする請求項９から請求項１３のいずれかに記載の中央局。
  15. 　移動体位置測定システムに、応答信号を得るための質問信号を移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
    　中央局が、前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定処理と、前記質問信号決定処理により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する処理とを実行し、
    　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
    　前記質問信号決定処理において、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する処理が実行され、
    　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定することを特徴とする質問制御方法。
  16. 　前記送信装置が送信するべき質問信号の送信時刻が、前記中央局が前記送信装置に対して規定する時間区間である第２のフレームであることを特徴とする請求項１５記載の質問制御方法。
  17. 　前記第１の時間フレームは、全ての時間において同一時間幅を持つことを特徴とする請求項１５または請求項１６記載の質問制御方法。
  18. 　前記システムの状態は、少なくとも１以上の移動体からの少なくとも１以上の応答信号及び前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項１５から請求項１７のいずれか記載の質問制御方法。
  19. 　前記移動体の状態は、前記移動体からの応答信号の前記受信局における受信状況、前記受信局における受信品質、計測された前記移動体の幾何学的位置、前記移動体からの応答信号に重畳されたデータ内容、前記移動体の将来の予想位置の少なくともいずれか１つに基づいて決定されることを特徴とする請求項１８記載の質問制御方法。
  20. 　前記第２の時間フレーム内に送信する質問数に対して上限値を設定することを特徴とする請求項１６記載の質問制御方法。
  21. 　前記第１の時間フレーム及び前記第２の時間フレームを前記システムが検知している移動体数に応じて変化させることを特徴とする請求項１６から請求項２０のいずれかに記載の質問制御方法。
  22. 　移動体位置測定システムに、応答信号を得るための質問信号を移動体に送信する少なくとも１以上の送信装置を配設し、
    　前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を質問制御情報として決定する質問信号決定処理と、前記質問信号決定処理により決定された前記質問制御情報を前記送信装置に送信する処理とを含み、
    　前記送信装置に、前記質問制御情報を受信する手段と、受信した前記質問制御情報にて指定された前記送信時刻と前記送信装置が有する時刻とが一致したときに前記質問制御情報にて指定された前記質問信号を送信する手段とを設け、
    　前記質問信号決定処理において、予め設定された時間幅で区切った時間区間である第１の時間フレーム毎にシステムの状態を決定する処理を実行させ、
    　前記システムの状態に基づいて前記送信装置が送信するべき質問信号及び送信時刻を決定させることを特徴とするプログラムが格納された記憶媒体。
PCT/JP2013/000759 2012-02-15 2013-02-13 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムが格納された記憶媒体 WO2013121775A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014500106A JP5892233B2 (ja) 2012-02-15 2013-02-13 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラム
IN6214DEN2014 IN2014DN06214A (ja) 2012-02-15 2013-02-13
KR1020147022487A KR101640335B1 (ko) 2012-02-15 2013-02-13 이동체 위치 측정 시스템, 중앙국, 이들에 이용되는 질문 제어 방법, 및 그 프로그램을 저장하는 기억 매체

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012030052 2012-02-15
JP2012-030052 2012-02-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013121775A1 true WO2013121775A1 (ja) 2013-08-22

Family

ID=48983908

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2013/000759 WO2013121775A1 (ja) 2012-02-15 2013-02-13 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラムが格納された記憶媒体

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP5892233B2 (ja)
KR (1) KR101640335B1 (ja)
IN (1) IN2014DN06214A (ja)
WO (1) WO2013121775A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016170065A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 日本電気株式会社 信号処理制御装置、信号処理制御方法、２次監視レーダーシステム、並びにコンピュータ・プログラム
WO2017212636A1 (ja) * 2016-06-10 2017-12-14 三菱電機株式会社 位置測定システム、位置測定装置および受信装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5825322A (en) * 1993-05-19 1998-10-20 Alliedsignal Inc. Method and apparatus for rotating an electronically-scanned radar beam employing a variable-dwell scanning process
JP2006208026A (ja) * 2005-01-25 2006-08-10 Toshiba Corp 二次監視レーダ制御装置及び二次監視レーダ制御方法
JP2008146450A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Toshiba Corp Ａｄｓ−ｂ地上局
JP2009098137A (ja) * 2007-09-27 2009-05-07 Toshiba Corp モードｓ二次監視レーダ
JP2011209211A (ja) * 2010-03-30 2011-10-20 Nec Corp マルチラテレーションシステム、マルチラテレーション受信局の信号処理方法、及びその処理プログラム

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100753054B1 (ko) * 2005-12-30 2007-08-31 한국생산기술연구원 모듈 기반 퍼스널 로봇의 폴트 톨러런트 지원을 위한네트워크 연결 유지 관리 시스템과 네트워크 연결 유지관리 방법 및 이를 기록한 기록매체
JP5125784B2 (ja) 2008-06-11 2013-01-23 日本電気株式会社 航空機位置測定システム、信号種類判定方法およびセンタ局ならびにプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5825322A (en) * 1993-05-19 1998-10-20 Alliedsignal Inc. Method and apparatus for rotating an electronically-scanned radar beam employing a variable-dwell scanning process
JP2006208026A (ja) * 2005-01-25 2006-08-10 Toshiba Corp 二次監視レーダ制御装置及び二次監視レーダ制御方法
JP2008146450A (ja) * 2006-12-12 2008-06-26 Toshiba Corp Ａｄｓ−ｂ地上局
JP2009098137A (ja) * 2007-09-27 2009-05-07 Toshiba Corp モードｓ二次監視レーダ
JP2011209211A (ja) * 2010-03-30 2011-10-20 Nec Corp マルチラテレーションシステム、マルチラテレーション受信局の信号処理方法、及びその処理プログラム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016170065A (ja) * 2015-03-13 2016-09-23 日本電気株式会社 信号処理制御装置、信号処理制御方法、２次監視レーダーシステム、並びにコンピュータ・プログラム
WO2017212636A1 (ja) * 2016-06-10 2017-12-14 三菱電機株式会社 位置測定システム、位置測定装置および受信装置
JPWO2017212636A1 (ja) * 2016-06-10 2018-10-11 三菱電機株式会社 位置測定システム、位置測定装置および受信装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR101640335B1 (ko) 2016-07-15
JP5892233B2 (ja) 2016-03-23
IN2014DN06214A (ja) 2015-10-23
KR20140121840A (ko) 2014-10-16
JPWO2013121775A1 (ja) 2015-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9772396B2 (en) Relative orientation angle calculation method and device as well as relative positioning method
CA1325259C (en) Airborne surveillance method and system
US9218741B2 (en) System and method for aircraft navigation based on diverse ranging algorithm using ADS-B messages and ground transceiver responses
JP5958528B2 (ja) 移動体位置測定システム、中央処理部及びそれらに用いる質問制御方法
WO2011113176A1 (en) Systems and methods for short baseline, low cost determination of airborne aircraft location
JP6015740B2 (ja) 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラム
US4021802A (en) Collision avoidance system
WO2010138696A1 (en) System and method for passive range-aided multilateration using time lag of arrival (tloa) measurements
Starokozhev et al. Frequency Efficiency Evaluation of Query Airspace Surveillance Systems
JP5892233B2 (ja) 移動体位置測定システム、中央局及びそれらに用いる質問制御方法並びにそのプログラム
WO2013136648A1 (ja) 広域マルチラテレーションシステム、中央局及びそれらに用いる二次元位置算出方法
JP2012122775A (ja) 航空機位置測定システム、該システムに用いられる時刻同期方法及び時刻同期プログラム
JP5761859B2 (ja) レーダリンクシステム
US11226410B2 (en) Method and system for tracking objects using passive secondary surveillance radar
JP2007010629A (ja) 二次監視レーダ応答信号受信装置及び二次監視レーダ応答信号受信方法
JP5678652B2 (ja) 航空機位置測定システム、受信局、データ量削減方法およびプログラム
JP7187699B2 (ja) 音声無線信号を処理するための装置、方法、およびコンピュータプログラム
KR101911503B1 (ko) 실내환경에서의 확률기반 근거리 무선 위치 측정 시스템 및 방법
Stroman Automatic Dependent Surveillance Broadcast (ADS-B) Security Mitigation through Multilateration
US11698461B1 (en) GPS denial detection and reporting and mitigation
Allmann et al. TDOA-based Position Verification of ADS-B Information Using a Sensor Network
JP2024037268A (ja) なりすまし検出システム
NL2023539B1 (en) Method of and apparatus for monitoring position, orientation and/or shape of an object
WO2015133415A1 (ja) 飛翔体位置測定システム
US9696407B1 (en) Backup navigation position determination using surveillance information

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 13748529

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2014500106

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20147022487

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 13748529

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1