WO2013027404A1 - 走行軌跡記憶装置 - Google Patents

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WO2013027404A1
WO2013027404A1 PCT/JP2012/005279 JP2012005279W WO2013027404A1 WO 2013027404 A1 WO2013027404 A1 WO 2013027404A1 JP 2012005279 W JP2012005279 W JP 2012005279W WO 2013027404 A1 WO2013027404 A1 WO 2013027404A1
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WO
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trajectory
dead reckoning
positioning
corrected
locus
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PCT/JP2012/005279
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正広 飯田
育郎 佐藤
伸洋 水野
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株式会社デンソー
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Priority to US14/122,809 priority patent/US9335171B2/en
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    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/183—Compensation of inertial measurements, e.g. for temperature effects
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    • G—PHYSICS
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    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
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    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

Definitions

  • the present disclosure relates to a travel locus storage device that stores a travel locus of a vehicle.
  • the traveling locus a dead reckoning locus and an absolute locus are known.
  • the dead reckoning trajectory is a trajectory in which travel vectors of a vehicle determined by detection values of a speed sensor, a gyro sensor, etc. are arranged in time series.
  • the absolute trajectory is a trajectory obtained by combining a dead reckoning trajectory with a positioning trajectory generated based on a received radio wave from a positioning satellite such as a GPS satellite.
  • the dead reckoning trajectory may not be able to obtain accurate data such as distance and curve curvature that can sufficiently control the running of the vehicle, and does not have absolute coordinates. Therefore, an absolute trajectory tends to be used rather than a dead reckoning trajectory for vehicle travel control.
  • the absolute trajectory uses the positioning trajectory based on the radio waves received from the positioning satellite, and thus has the following problems.
  • a so-called multipath phenomenon may occur in a place where such a multipath phenomenon occurs.
  • the position of the vehicle cannot be accurately detected, and therefore an accurate positioning locus cannot be generated. Therefore, when adopting an absolute trajectory as a trajectory for vehicle travel control, it becomes a problem to eliminate the influence of such a multipath phenomenon.
  • Patent Document 1 discloses a technique in which the GPS signal reception sensitivity is reduced and the positioning calculation is not performed in an area where the multipath phenomenon is likely to occur. Has been.
  • Patent Document 1 since the calculation processing of the trajectory is performed in real time when the vehicle is traveling in an area where the multipath phenomenon is likely to occur, the influence of the multipath phenomenon can be removed. There are concerns that it will be insufficient.
  • This disclosure is intended to provide a traveling locus storage device that can generate an absolute locus more accurately when an absolute locus is adopted as a traveling locus of a vehicle.
  • the travel locus storage device includes a position detection device that detects the position of the vehicle in time series based on radio waves received from the satellite, and each position of the vehicle measured by the position detection device in time series.
  • a positioning trajectory generation device that generates an arrayed positioning trajectory, a travel distance detection device that detects a travel distance of the vehicle in time series, a travel direction detection device that detects a travel direction of the vehicle in time series, and the travel distance
  • a dead reckoning trajectory generating device that generates a dead reckoning trajectory in which each vector determined by each travel distance of the vehicle detected by the detection device and each travel direction of the vehicle detected by the travel direction detection device is arranged in time series; and Each position included in the positioning trajectory in a state where the positioning trajectory generated by the positioning trajectory generating device and the dead reckoning trajectory generated by the dead reckoning trajectory generating device are superimposed.
  • a corrected positioning trajectory generating device that generates a corrected positioning trajectory that excludes a position that is a predetermined distance or more away from the dead reckoning trajectory, and the corrected positioning trajectory generating device generates the dead reckoning trajectory generated by the dead reckoning trajectory generating device.
  • a corrected dead reckoning trajectory generating device that generates a corrected dead reckoning navigation trajectory corrected based on the generated corrected positioning trajectory, the corrected positioning trajectory generated by the corrected positioning trajectory generating device, and the corrected dead reckoning navigation trajectory generating device.
  • An absolute trajectory generating device that generates an absolute trajectory by combining the corrected dead reckoning trajectory and an absolute trajectory storage device that stores the absolute trajectory generated by the absolute trajectory generating device.
  • the absolute locus is not generated while being corrected in real time, but a positioning locus and a dead reckoning trajectory are generated once, and a corrected positioning locus obtained by correcting the positioning locus and dead reckoning locus is corrected. Then, a corrected dead reckoning trajectory is generated, and the corrected positioning trajectory and the corrected dead reckoning trajectory are synthesized.
  • the positioning trajectory and dead reckoning trajectory are generated, and after correcting the positioning trajectory and dead reckoning trajectory, An absolute trajectory was generated afterwards using positioning trajectory and dead reckoning trajectory. As a result, the influence of the multipath phenomenon can be accurately removed when generating the absolute trajectory, and the absolute trajectory can be generated more accurately.
  • FIG. 1 is a functional block diagram schematically illustrating a configuration of a car navigation device according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram showing a true traveling locus of the vehicle
  • FIG. 3 is a diagram showing a positioning locus before correction.
  • FIG. 4 is a diagram showing a dead reckoning trajectory before correction
  • FIG. 5 is a diagram showing a conventional absolute trajectory
  • FIG. 6 is a diagram showing a corrected positioning locus
  • FIG. 7 is a diagram showing a state in which the positioning locus before correction and the dead reckoning locus are superimposed.
  • FIG. 8 is a diagram showing a corrected dead reckoning navigation locus.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an absolute trajectory of the present embodiment.
  • FIG. 10 relates to the second embodiment of the present disclosure, and is a diagram illustrating an equation for calculating a first transformation matrix for superimposing a dead reckoning trajectory on a positioning trajectory
  • FIG. 11 is a diagram illustrating a first transformation matrix
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an equation for converting a dead reckoning trajectory into a converted dead reckoning trajectory that overlaps the positioning trajectory.
  • FIG. 13A is a diagram showing a state before the dead reckoning trajectory is superimposed on the positioning trajectory and converted into the converted dead reckoning trajectory by the first conversion matrix
  • FIG. It is a figure which shows the state of FIG. 14 is a diagram showing a corrected positioning locus
  • FIG. 14 is a diagram showing a corrected positioning locus
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an equation for calculating a second transformation matrix for superimposing the dead reckoning trajectory on the corrected positioning trajectory;
  • FIG. 16 is a diagram illustrating a second transformation matrix,
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an equation for converting a dead reckoning trajectory into a corrected dead reckoning trajectory that overlaps the corrected positioning trajectory.
  • FIG. 18A is a diagram showing a state before the dead reckoning trajectory is superimposed on the corrected positioning trajectory and converted into the corrected dead reckoning trajectory by the second conversion matrix, and
  • FIG. 18B is converted into the corrected dead reckoning trajectory. It is a figure which shows a back state.
  • the car navigation device 10 includes a control unit 11, a detection unit 12, a storage unit 13, a display output unit 14, an operation input unit 15, and the like.
  • the control unit 11 is mainly composed of a well-known microcomputer having a CPU, RAM, ROM, I / O bus, etc. (not shown).
  • the control unit 11 controls the overall operation of the car navigation apparatus 10 according to a computer program stored in a storage medium such as a ROM or the storage unit 13.
  • control unit 11 executes a computer program to thereby detect a position detection processing unit 21, a positioning trajectory generation processing unit 22, a moving distance detection processing unit 23, a traveling direction detection processing unit 24, and a dead reckoning trajectory generation processing unit 25.
  • the modified positioning trajectory generation processing unit 26, the corrected dead reckoning navigation trajectory generation processing unit 27, the absolute trajectory generation processing unit 28, and the absolute trajectory storage processing unit 29 are virtually realized by software.
  • the position detection processing unit 21 corresponds to the position detection unit referred to in the present disclosure
  • the positioning track generation processing unit 22 corresponds to the positioning track generation unit referred to in the present disclosure
  • the movement distance detection processing unit 23 refers to the disclosure.
  • the travel direction detection processing unit 24 corresponds to a travel distance detection unit
  • the travel direction detection unit 24 corresponds to a travel direction detection unit in the present disclosure
  • the dead reckoning trajectory generation processing unit 25 corresponds to a dead reckoning trajectory generation unit in the present disclosure.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 corresponds to the corrected positioning trajectory generation means referred to in the present disclosure
  • the corrected dead reckoning navigation trajectory generation processing unit 27 corresponds to the corrected dead reckoning navigation trajectory generation means referred to in the present disclosure
  • the absolute trajectory generation processing corresponds to the absolute trajectory generation unit referred to in the present disclosure
  • the absolute trajectory storage processing unit 29 corresponds to the absolute trajectory storage unit referred to in the present disclosure.
  • the detection unit 12 includes a GPS receiver 12a (GPS: Global Positioning System), a speed sensor 12b, a gyro sensor 12c, and the like.
  • the GPS receiver 12a receives a radio wave transmitted from a GPS satellite which is a positioning artificial satellite, that is, a satellite radio wave via a GPS antenna (not shown).
  • the GPS receiver 12a is configured to be able to detect the number of GPS satellites that can receive radio waves, for example, according to the number of received radio waves.
  • the speed sensor 12b outputs a pulse signal at intervals according to the traveling speed of the vehicle.
  • the gyro sensor 12c outputs a detection signal corresponding to the angular velocity of the rotational motion applied to the vehicle.
  • the detection unit 12 inputs data detected by the GPS receiver 12a, the speed sensor 12b, the gyro sensor 12c, and the like to the control unit 11.
  • the control unit 11 stores the detection data input from the detection unit 12 in the storage unit 13.
  • the storage unit 13 is composed of a storage medium such as a hard disk drive or a memory card, for example, and stores various information such as various data necessary for trajectory calculation and various data necessary for operation control of the car navigation device 10. Further, the storage unit 13 is necessary for generating locus information such as a positioning locus A, a dead reckoning locus B, a corrected positioning locus C, a corrected dead reckoning locus D, an absolute locus E, and the like, which will be described later in detail. Various kinds of data are stored.
  • the locus information such as the positioning locus A, dead reckoning locus B, corrected positioning locus C, modified dead reckoning locus D, absolute locus E, etc. corresponds to the entire traveling locus of the vehicle, for example, the entire locus from the starting point to the destination. It may not be a thing to do, and may be a locus in a part of a section of a running locus of vehicles.
  • FIG. 2 shows a true traveling locus F of the vehicle.
  • this traveling locus F there is a place where a so-called multipath phenomenon such as a building street M easily occurs.
  • sections for generating locus information such as the positioning locus A, the dead reckoning locus B, the corrected positioning locus C, the corrected dead reckoning locus D, and the absolute locus E will be described later.
  • the corresponding section may be set when the number of GPS satellites capable of receiving radio waves by the position detection processing unit 21 is a predetermined number or more.
  • the display output unit 14 includes a display device such as a liquid crystal display or an organic EL display.
  • the display output unit 14 displays, for example, a vehicle route guidance screen, various operation explanation screens, various setting operation screens, and the like.
  • the operation input unit 15 includes various switch groups such as a mechanical switch provided near the screen of the display output unit 14 and a touch panel switch provided on the screen of the display output unit 14. The user can input various setting operations to the car navigation device 10 using each switch of the operation input unit 15.
  • the position detection processing unit 21 detects the position of the vehicle in time series based on the radio wave received from the GPS satellite by the GPS receiver 12a.
  • the positioning trajectory generation processing unit 22 generates a positioning trajectory A in which the positions a1 to aN of the vehicle positioned by the position detection processing unit 21 are arranged in time series.
  • the positioning locus A includes a position aM affected by a so-called multipath phenomenon, corresponding to the position where the above-described building town M exists.
  • the positioning trajectory generation processing unit 22 is configured so that each position a1 to aN of the vehicle measured when the number of GPS satellites that the position detection processing unit 21 can receive radio waves is a predetermined number or more, for example, five or more. Is generated in time series to generate a positioning locus A. That is, the positioning locus generation processing unit 22 generates a corresponding positioning locus A when the number of GPS satellites that can receive radio waves is equal to or greater than a predetermined number. Note that the number of GPS satellites that can receive radio waves does not have to be a predetermined number or more over the entire positioning trajectory A. If the number of GPS satellites is at least a predetermined number at least at the start and end points of the positioning trajectory A, positioning is possible. In the middle of the locus A, the number of GPS satellites may be less than a predetermined number.
  • the moving distance detection processing unit 23 detects the moving distance of the vehicle in time series by sampling a pulse signal output from the speed sensor 12b, that is, a signal corresponding to the speed of the vehicle at a predetermined time, for example, every 1 ms.
  • the traveling direction detection processing unit 24 detects the traveling direction of the vehicle in time series based on the detection signal output from the gyro sensor 12c.
  • dead reckoning trajectory generation processing unit 25 includes each vector determined by each travel distance of the vehicle detected by travel distance detection processing unit 23 and each travel direction of the vehicle detected by travel direction detection processing unit 24, That is, the dead reckoning trajectory B in which the travel vectors b1 to bN are arranged in time series is generated.
  • This dead reckoning trajectory B tends not to coincide with the true travel trajectory F due to the influence of the detection value error of the speed sensor 12b, the voltage value of the gyro sensor 12c, the error of the gyro gain, and the like.
  • the dead reckoning trajectory generation processing unit 25 is configured so that each position a1 of the vehicle measured when the number of GPS satellites from which the position detection processing unit 21 can receive radio waves is a predetermined number or more, for example, five or more. Travel vectors b1 to bN are generated in time series while synchronizing time with ⁇ aN, and dead reckoning trajectory B is generated by arranging the travel vectors b1 to bN in time series. That is, the dead reckoning trajectory generation processing unit 25 generates a dead reckoning trajectory B corresponding to the time when the number of satellites capable of receiving radio waves is equal to or greater than a predetermined number while synchronizing the time with the positioning trajectory A.
  • the number of GPS satellites capable of receiving radio waves does not have to be a predetermined number or more over the dead reckoning trajectory B. If the number of GPS satellites is at least a predetermined number at the start and end points of the dead reckoning trajectory B, In the middle of dead reckoning trajectory B, the number of GPS satellites may be less than a predetermined number.
  • the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B are generated as described above, the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B are synthesized by arithmetic processing using a well-known Kalman filter.
  • the absolute trajectory H shown in FIG. “Combining” the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B means that the magnitudes and directions of the travel vectors b1 to bN included in the dead reckoning trajectory B are set to the positions a1 to aN included in the positioning trajectory A. Correction is based on position information, that is, latitude information and longitude information.
  • the conventional absolute trajectory H does not combine the entire positioning trajectory A and the entire dead reckoning trajectory B after the entire positioning trajectory A and the entire dead reckoning trajectory B are obtained.
  • the positions a1 to aN and the travel vectors b1 to bN are synthesized as needed.
  • a trajectory H is generated. That is, for example, when the positions a1 and a2 are obtained and the travel vector b1 synchronized with the time is obtained, the positions a1 and a2 and the travel vector b1 are combined, and then the positions a3 and a4 are obtained.
  • the absolute trajectory H is partially generated at any time by proceeding with the process of combining the positions a3 and a4 and the travel vector b2 as needed. It will do.
  • the generation of the positioning trajectory A, the generation of the dead reckoning trajectory B and the generation of the absolute trajectory H proceed in real time in parallel, and therefore the position aM affected by the multipath phenomenon. It is difficult to generate the absolute trajectory H while excluding, and as a result, the absolute trajectory H having the portion hM affected by the multipath phenomenon is generated.
  • the following configuration is adopted in order to obtain an absolute locus excluding the influence of the multipath phenomenon.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 functions as a multipath determination processing unit 26a that determines a position affected by the so-called multipath phenomenon among the positions included in the positioning trajectory, and the influence of the multipath phenomenon.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 first superimposes the positioning trajectory A generated by the positioning trajectory generation processing unit 22 and the dead reckoning trajectory B generated by the dead reckoning trajectory generation processing unit 25 as shown in FIG. Match.
  • Various modes can be adopted as the superposition mode.
  • the positions a1 to aN included in the positioning locus A and the traveling vectors b1 to bN included in the dead reckoning locus B are synchronized in time. That is, for example, the first travel vector b1 of the dead reckoning trajectory B is generated from the time when the first position a1 of the positioning trajectory A is detected to the time when the second position a2 is detected.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 uses the fact that the respective positions a1 to aN of the positioning trajectory A and the traveling vectors b1 to bN of the dead reckoning trajectory B are synchronized in this way, In this case, the two positions a1 and a2 on the starting point side of the positioning locus A and the traveling vector b1 on the starting point side of the dead reckoning locus B are set to overlap.
  • the two positions on the end point side of the positioning trajectory A and the travel vector on the end point side of the dead reckoning trajectory B may be superposed, or two positions in the middle of the positioning trajectory A and the two positions of the dead reckoning trajectory B may be used. It is good also as an aspect which superimposes the driving
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 overlaps the positioning trajectory A generated by the positioning trajectory generation processing unit 22 with the dead reckoning trajectory B generated by the dead reckoning trajectory generation processing unit 25.
  • a position aM that is a predetermined distance or more away from the dead reckoning trajectory B, for example, 15 m or more on the map data, is determined as a position affected by the multipath phenomenon.
  • the determination of the distance is performed based on the length of the perpendicular line dropped from the positions a1 to aN included in the positioning locus A to the dead reckoning locus B.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 excludes the position aM specified as the position affected by the multipath phenomenon in this way from the positioning trajectory A, thereby generating the corrected positioning trajectory C shown in FIG. To do.
  • the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 is data used when the dead reckoning trajectory generation processing unit 25 generates the dead reckoning trajectory B, that is, each moving distance and traveling direction of the vehicle detected by the moving distance detection processing unit 23.
  • Each traveling direction of the vehicle detected by the detection processing unit 24 is read from the storage unit 13, and each traveling vector b1 to bN determined by the data of each position included in the corrected positioning locus C generated by the corrected positioning locus generation processing unit 26 is obtained.
  • the corrected dead reckoning trajectory G in which the dead reckoning trajectory B is corrected is generated by arranging in time series while correcting the correction information by a known Kalman smoother.
  • FIG. 8 shows this corrected dead reckoning trajectory G.
  • the corrected dead reckoning trajectory G corrected as described above comes closer to the true travel locus F than the dead reckoning trajectory B.
  • FIG. In the correction process by the correction dead reckoning trajectory generation processing unit 27, the voltage correction of the gyro sensor 12c, the correction of the gyro gain, the correction of the magnitude and direction of the travel vectors b1 to bN obtained once, and the like are performed.
  • a corrected dead reckoning navigation locus G is generated. That is, the corrected dead reckoning trajectory G is generated by correcting the travel vectors b1 to bN forming the dead reckoning trajectory B and rearranging the corrected travel vectors b1 to bN in time series. Dead reckoning trajectory.
  • the absolute trajectory generation processing unit 28 calculates the corrected positioning trajectory C generated by the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 and the corrected dead reckoning navigation trajectory G generated by the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 by a known Kalman smoother.
  • the absolute locus E shown in FIG. 9 is generated.
  • “combining” the corrected positioning trajectory C and the corrected dead reckoning trajectory G means that the magnitude and direction of each of the travel vectors b1 to bN included in the corrected dead reckoning trajectory G are the positions affected by the multipath phenomenon.
  • the correction is based on position information of each position a1 to aN included in the corrected positioning locus C excluding aM, that is, latitude / longitude information.
  • the absolute trajectory E is not an arithmetic process using the Kalman filter described above in which the generation of the positioning trajectory A and the generation of the dead reckoning trajectory B and the generation of the absolute trajectory E proceed in real time in parallel, but ex post the observation value.
  • the corrected positioning trajectory C obtained by correcting the entire positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B
  • a corrected dead reckoning navigation trajectory G that is entirely corrected is generated, and the entire corrected positioning trajectory C is synthesized with the entire corrected dead reckoning trajectory G.
  • the absolute locus storage processing unit 29 stores the absolute locus E generated by the absolute locus generation processing unit 28 in the storage unit 13.
  • the absolute trajectory E stored in the storage unit 13 in this way is used as a travel trajectory for the car navigation device 10 to learn the road shape, for example.
  • the absolute trajectory E is not generated in real time in parallel with the generation of the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B, but the positioning trajectory A and The dead reckoning trajectory B is once generated, the corrected positioning trajectory C and the corrected dead reckoning trajectory G obtained by correcting the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B are generated, and the corrected positioning trajectory C and the corrected dead reckoning navigation trajectory G are synthesized. Is generated. That is, instead of generating the absolute trajectory in real time while generating the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B, the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B are generated, and the positioning trajectory A and the dead reckoning trajectory B are corrected. Thus, an absolute trajectory E is generated afterwards using the corrected positioning trajectory C and dead reckoning trajectory G. Thereby, when the absolute locus E is generated, the influence of the multipath phenomenon can be accurately removed, and the absolute locus E can be generated more accurately.
  • the car navigation apparatus 10 combines the corrected positioning locus C and the corrected dead reckoning locus G that are generated in response to the number of GPS satellites from which the position detection processing unit 21 can receive radio waves being a predetermined number or more. By doing so, an absolute trajectory E is generated. As a result, the positioning trajectory A generated by the positioning trajectory generation processing unit 22 becomes as accurate as possible. Therefore, the corrected positioning trajectory C obtained by correcting the positioning trajectory A is also as accurate as possible.
  • the absolute locus E generated using the positioning locus C can be made as accurate as possible.
  • FIGS. 10 to 18 a second embodiment of the present disclosure will be described with reference to FIGS. 10 to 18.
  • This embodiment is different from the first embodiment described above in the method of generating an absolute trajectory. That is, the present embodiment is obtained based on the positioning trajectory and dead reckoning trajectory converted (corrected) using the transformation matrix instead of generating an absolute trajectory that combines the corrected positioning trajectory and the corrected dead reckoning trajectory.
  • a corrected dead reckoning navigation trajectory is generated as an absolute trajectory.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 performs a first fitting process. Specifically, the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 calculates a first conversion matrix C1 for superimposing the dead reckoning trajectory B on the positioning trajectory A based on the equation (1) shown in FIG.
  • the coordinates (Ui, Vi) shown in the equation (1) are each coordinate data included in the positioning locus A
  • the coordinates (Xi, Yi) are each coordinate data included in the dead reckoning navigation track B.
  • Each travel vector included in the dead reckoning trajectory B is generated based on these coordinate data (Xi, Yi).
  • the first transformation matrix C1 includes rotation elements R1 and R2 and translation elements T1 and T2. The trajectory can be rotated and translated, but the skew change (distortion is reduced). Set with a transformation matrix that cannot be changed.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 converts the dead reckoning trajectory B into a converted dead reckoning trajectory B ′ that overlaps the positioning trajectory A by the calculated first conversion matrix C1 based on the equation (2) shown in FIG. To do.
  • FIG. 13 visually shows an example in which the dead reckoning trajectory B is superimposed on the positioning trajectory A and converted into the converted dead reckoning trajectory B ′ by the first conversion matrix C1. That is, as shown in FIG. 13A, the dead reckoning trajectory B is converted by the first conversion matrix C1 and superimposed on the positioning trajectory A (first fitting process).
  • the first conversion matrix C1 is a conversion matrix incapable of skew change, as shown in FIG. 13B, the degree of overlap of the positioning dead reckoning trajectory B ′ obtained by the conversion with the positioning trajectory A ( The degree of coincidence with the positioning locus A) is low.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 among the positions included in the positioning trajectory A in the state shown in FIG. 13B, that is, the positioning trajectory A and the converted dead reckoning navigation trajectory B ′ are overlaid. Exclude positions that are more than a predetermined distance from the conversion dead reckoning trajectory B ′. As a result, the corrected positioning locus generation processing unit 26 generates a corrected positioning locus C shown in FIG.
  • the predetermined distance can be set to an appropriate value.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 executes the primary fitting process and the subsequent generation processing of the corrected positioning trajectory C.
  • the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 is responsible for the second fitting process. Specifically, the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 calculates a second conversion matrix C2 for superimposing the dead reckoning trajectory B on the corrected positioning trajectory C based on the equation (3) shown in FIG. Note that the coordinates (Ui, Vi) shown in Expression (3) are each coordinate data included in the corrected positioning trajectory C, and the coordinates (Xi, Yi) are each coordinate data included in the dead reckoning trajectory B. However, dead reckoning trajectory B uses only coordinate data corresponding to positioning trajectory C. Therefore, the number of pieces of coordinate data of dead reckoning trajectory B is smaller than the total number n of data. Further, as shown in FIG.
  • the second transformation matrix C2 has a plurality of mutually different elements (in this case, c1, c2, c3, c4, c5, c6), and rotates and translates the locus. However, it is set by a transformation matrix that can change skew (change accompanied by distortion).
  • the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 converts the dead reckoning trajectory B into the corrected dead reckoning trajectory G that overlaps the corrected positioning trajectory C by the calculated second transformation matrix C2 based on the equation (4) shown in FIG. Convert.
  • FIG. 18 visually shows an example in which the dead reckoning trajectory B is superimposed on the corrected positioning trajectory C and converted into the corrected dead reckoning trajectory G by the second conversion matrix C2. That is, as shown in FIG. 18A, the dead reckoning trajectory B is converted by the second conversion matrix C2 and superimposed on the corrected positioning trajectory C (second-order fitting process).
  • the second transformation matrix C2 is a transformation matrix capable of changing skew
  • the degree of overlap of the corrected dead reckoning trajectory G obtained by the conversion with the corrected positioning locus C ( The degree of coincidence with the corrected positioning locus C) is high.
  • the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 executes the second fitting process and the subsequent generation process of the corrected dead reckoning trajectory G.
  • the absolute trajectory generation processing unit 28 generates the corrected dead reckoning navigation trajectory G generated by the corrected dead reckoning trajectory generation processing unit 27 as an absolute trajectory E. Then, the absolute trajectory storage processing unit 29 stores the absolute trajectory E generated by the absolute trajectory generation processing unit 28 in the storage unit 13.
  • the influence of the multipath phenomenon can be accurately removed when generating the absolute trajectory E, and the absolute trajectory E can be generated more accurately.
  • the positioning locus A is a rattling locus that contains a lot of random noise. Therefore, even if the corrected positioning locus C is generated by correcting the positioning locus A, a certain amount of random noise is also present in the corrected positioning locus C. Tends to remain and become a rattling trajectory.
  • the dead reckoning trajectory B is converted into the corrected dead reckoning trajectory G using the second transformation matrix C2 capable of changing skew, so that the random noise included in the corrected positioning trajectory C is converted into the dead reckoning trajectory B. By superimposing them while being deformed, they can be absorbed on the average, and an accurate trajectory E having a very smooth curve can be obtained.
  • the first transformation matrix C1 may be set as a transformation matrix that can superimpose the positioning locus A on the dead reckoning locus B.
  • the corrected positioning trajectory generation processing unit 26 positions the positioning trajectory A (converted positioning trajectory A ′) in a state where the converted positioning trajectory A (converted positioning trajectory A ′ not shown) and the dead reckoning trajectory B are superimposed. Are excluded from the dead reckoning navigation trajectory B by a predetermined distance or more, thereby generating a corrected positioning trajectory C.
  • the section for generating the absolute trajectory E may be selected so that there is only one bend in the road included in the section. Thereby, the absolute locus E can be generated with higher accuracy. If a section where the absolute trajectory E is to be generated includes a plurality of road bends, the section is divided into a plurality of sections so that the number of bends is one, and the absolute trajectory is obtained for each of the divided sections. E may be generated, and a plurality of generated absolute trajectories E may be connected (synthesized).
  • the first transformation matrix C1 and the second transformation matrix C2 are preferably set as a linear transformation matrix of a homogeneous coordinate system, and are obtained by, for example, a linear regression method, a RANSAC method (RANSAC: RANdom SAmple Consensus), an M estimation method, or the like. be able to.
  • a linear regression method for example, a linear regression method, a RANSAC method (RANSAC: RANdom SAmple Consensus), an M estimation method, or the like.
  • the number of GPS satellites from which the position detection processing unit 21 can receive radio waves is equal to or greater than a predetermined number, and each movement distance of the vehicle detected by the movement distance detection processing unit 23 is equal to or greater than a predetermined value.
  • the absolute locus E may be generated by synthesizing the corrected positioning locus C and the corrected dead reckoning locus G generated corresponding to the above.
  • the absolute trajectory generation processing unit 28 has a predetermined number or more of GPS satellites from which the position detection processing unit 21 can receive radio waves, and each moving distance of the vehicle detected by the moving distance detection processing unit 23 is predetermined.
  • the corrected positioning trajectory C and the corrected dead reckoning trajectory G that are generated when the vehicle traveling directions detected by the traveling direction detection processing unit 24 are within the predetermined range. It may be configured to generate an absolute trajectory E. Thereby, a more accurate absolute locus E can be obtained.
  • Positioning artificial satellites are not limited to GPS satellites, and may be, for example, GLONASS satellites (GLONASS: Global Navigation Satellite System).
  • GLONASS Global Navigation Satellite System
  • the car navigation apparatus 10 includes a GLONASS receiver instead of the GPS receiver 12a.
  • the travel locus storage device is not limited to the configuration integrated with the car navigation device, and may be a separate configuration from the car navigation device, and may be a device other than the car navigation device. It can also be integrated.
  • the travel locus storage device includes a position detection device that detects the position of the vehicle in time series based on radio waves received from the satellite, and each position of the vehicle measured by the position detection device in time series.
  • a positioning trajectory generation device that generates an arrayed positioning trajectory, a travel distance detection device that detects a travel distance of the vehicle in time series, a travel direction detection device that detects a travel direction of the vehicle in time series, and the travel distance
  • a dead reckoning trajectory generating device that generates a dead reckoning trajectory in which each vector determined by each travel distance of the vehicle detected by the detection device and each travel direction of the vehicle detected by the travel direction detection device is arranged in time series; and Each position included in the positioning trajectory in a state where the positioning trajectory generated by the positioning trajectory generating device and the dead reckoning trajectory generated by the dead reckoning trajectory generating device are superimposed.
  • a corrected positioning trajectory generating device that generates a corrected positioning trajectory that excludes a position that is a predetermined distance or more away from the dead reckoning trajectory, and the corrected positioning trajectory generating device generates the dead reckoning trajectory generated by the dead reckoning trajectory generating device.
  • a corrected dead reckoning trajectory generating device that generates a corrected dead reckoning navigation trajectory that is corrected based on the generated corrected positioning trajectory, the corrected positioning trajectory generated by the corrected positioning trajectory generating device, and the corrected dead reckoning navigation trajectory generating device.
  • An absolute trajectory generating device that generates an absolute trajectory by combining the corrected dead reckoning trajectory and an absolute trajectory storage device that stores the absolute trajectory generated by the absolute trajectory generating device.
  • the absolute locus is not generated while being corrected in real time, but a positioning locus and a dead reckoning trajectory are generated once, and a corrected positioning locus obtained by correcting the positioning locus and dead reckoning locus is corrected. Then, a corrected dead reckoning trajectory is generated, and the corrected positioning trajectory and the corrected dead reckoning trajectory are synthesized.
  • the positioning trajectory and dead reckoning trajectory are generated, and after correcting the positioning trajectory and dead reckoning trajectory, An absolute trajectory was generated afterwards using positioning trajectory and dead reckoning trajectory. As a result, the influence of the multipath phenomenon can be accurately removed when generating the absolute trajectory, and the absolute trajectory can be generated more accurately.
  • the corrected positioning trajectory generation apparatus calculates a first conversion matrix for superimposing the dead reckoning trajectory on the positioning trajectory, and the conversion estimation that overlaps the dead reckoning trajectory with the positioning trajectory by the first conversion matrix.
  • the corrected positioning locus may be generated.
  • the corrected dead reckoning trajectory generation apparatus calculates a second transformation matrix for superimposing the dead reckoning trajectory on the corrected positioning trajectory so that the dead reckoning trajectory overlaps the corrected positioning trajectory by the second transformation matrix.
  • the corrected dead reckoning navigation trajectory may be generated by conversion.
  • the absolute trajectory generation device may generate the corrected dead reckoning navigation trajectory generated by the corrected dead reckoning trajectory generation device as an absolute trajectory. In this case, by generating an absolute trajectory based on the positioning trajectory and dead reckoning trajectory converted by the conversion matrix, a more accurate absolute trajectory can be obtained and stored.
  • the first transformation matrix may be a transformation matrix that cannot skew the dead reckoning trajectory (change accompanied by trajectory distortion).
  • the second transformation matrix may be a transformation matrix capable of changing a skew of the dead reckoning trajectory.
  • the first transformation matrix may be a transformation matrix that can superimpose the positioning trajectory on the dead reckoning trajectory.
  • the absolute trajectory generating device uses the corrected positioning trajectory and the corrected dead reckoning trajectory generated in response to a case where the number of the satellites capable of receiving radio waves by the position detecting device is equal to or greater than a predetermined number.
  • the absolute trajectory may be generated by synthesis.
  • the corrected positioning trajectory obtained by correcting this positioning trajectory is also as accurate as possible.
  • the generated absolute trajectory can be as accurate as possible.
  • the absolute trajectory generating device the number of the satellites from which the position detecting device can receive radio waves is equal to or greater than a predetermined number, and each moving distance of the vehicle detected by the moving distance detecting device is a predetermined value.
  • the absolute trajectory may be generated by combining the corrected positioning trajectory generated corresponding to the above and the corrected dead reckoning navigation trajectory.
  • the number of the satellites from which the position detecting device can receive radio waves is equal to or greater than a predetermined number, and each moving distance of the vehicle detected by the moving distance detecting device is a predetermined value.

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Abstract

　走行軌跡記憶装置は、位置検出装置（２１）と、測位軌跡生成装置（２２）と、移動距離検出装置（２３）と、走行方向検出装置（２４）と、車両の各移動距離および各走行方向によって定まる各ベクトルを時系列で配列した推測航法軌跡を生成する推測航法軌跡生成装置（２５）と、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外した修正測位軌跡を生成する修正測位軌跡生成装置（２６）と、前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡に基づいて修正した修正推測航法軌跡を生成する修正推測航法軌跡生成装置（２７）と、前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成する絶対軌跡生成装置（２８）と、前記絶対軌跡を記憶する絶対軌跡記憶装置（２９）とを備える。

Description

走行軌跡記憶装置 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１１年８月２４日に出願された日本出願番号２０１１－１８２６４１号と、２０１２年６月２９日に出願された日本出願番号２０１２－１４６９８２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、車両の走行軌跡を記憶する走行軌跡記憶装置に関するものである。
　従来より、車両の走行軌跡を記憶し、その走行軌跡に基づいて道路形状を学習する技術が考えられている。そして、その走行軌跡として、推測航法軌跡と絶対軌跡とが知られている。推測航法軌跡は、速度センサやジャイロセンサなどの検出値によって定まる車両の走行ベクトルを時系列で配列した軌跡である。絶対軌跡は、推測航法軌跡に、例えばＧＰＳ衛星などの測位用衛星からの受信電波に基づいて生成した測位軌跡を合成した軌跡である。
　ここで、推測航法軌跡では、距離やカーブ曲率などについて車両の走行制御を十分に実施できるほどの正確なデータを得ることができない場合があり、また、絶対座標も持たない。そのため、車両の走行制御用としては、推測航法軌跡よりも絶対軌跡が採用される傾向にある。
　ところが、絶対軌跡では、測位用衛星からの受信電波に基づく測位軌跡を使用することから、次のような課題がある。
　即ち、例えばビル街などでは、測位用衛星からの電波が建物などに反射してしまい、カーナビゲーション装置が複数の経路から電波を受信してしまう現象、いわゆるマルチパス現象が発生する場合がある。このようなマルチパス現象が発生する箇所においては、車両の位置を正確に検出することができず、従って、正確な測位軌跡を生成することもできない。そのため、車両の走行制御用の軌跡として絶対軌跡を採用する場合には、このようなマルチパス現象による影響を除去することが課題となる。
　このようなマルチパス現象による影響を除去する技術として、例えば特許文献１には、マルチパス現象が発生し易い地域内ではＧＰＳ信号の受信感度を低下させ測位演算を行わないようにした技術が開示されている。しかしながら、この特許文献１に記載の技術では、マルチパス現象が発生し易い地域内を車両が走行しているときにリアルタイムで軌跡の演算処理が行われることから、マルチパス現象による影響の除去が不十分となる懸念がある。
特開２００６－２４２９１１号公報
　本開示は、車両の走行軌跡として絶対軌跡を採用する場合に、その絶対軌跡をより正確に生成することができる走行軌跡記憶装置を提供することを目的とする。
　本開示の態様において、走行軌跡記憶装置は、衛星から受信した電波に基づいて車両の位置を時系列で検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が測位した前記車両の各位置を時系列で配列した測位軌跡を生成する測位軌跡生成装置と、前記車両の移動距離を時系列で検出する移動距離検出装置と、前記車両の走行方向を時系列で検出する走行方向検出装置と、前記移動距離検出装置が検出した前記車両の各移動距離および前記走行方向検出装置が検出した前記車両の各走行方向によって定まる各ベクトルを時系列で配列した推測航法軌跡を生成する推測航法軌跡生成装置と、前記測位軌跡生成装置が生成した前記測位軌跡と前記推測航法軌跡生成装置が生成した前記推測航法軌跡とを重ね合わせた状態で、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外した修正測位軌跡を生成する修正測位軌跡生成装置と、前記推測航法軌跡生成装置が生成した前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡生成装置が生成した前記修正測位軌跡に基づいて修正した修正推測航法軌跡を生成する修正推測航法軌跡生成装置と、前記修正測位軌跡生成装置が生成した前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡生成装置が生成した前記修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成する絶対軌跡生成装置と、前記絶対軌跡生成装置が生成した前記絶対軌跡を記憶する絶対軌跡記憶装置とを備える。
　上記の走行軌跡記憶装置によれば、絶対軌跡は、リアルタイムで修正されながら生成されるのではなく、測位軌跡および推測航法軌跡を一旦生成し、それら測位軌跡および推測航法軌跡を修正した修正測位軌跡および修正推測航法軌跡を生成し、それら修正測位軌跡と修正推測航法軌跡とを合成することで生成される。つまり、測位軌跡や推測航法軌跡を生成しながらリアルタイムで絶対軌跡を生成するのではなく、測位軌跡および推測航法軌跡を生成し、それら測位軌跡および推測航法軌跡を修正した上で、その修正後の測位軌跡および推測航法軌跡を用いて事後的に絶対軌跡を生成するようにした。これにより、絶対軌跡を生成する際にマルチパス現象による影響を精度良く除去することができ、絶対軌跡をより正確に生成することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の第１実施形態に係るものであり、カーナビゲーション装置の構成を概略的に示す機能ブロック図であり、 図２は、車両の真の走行軌跡を示す図であり、 図３は、修正前の測位軌跡を示す図であり、 図４は、修正前の推測航法軌跡を示す図であり、 図５は、従来の絶対軌跡を示す図であり、 図６は、修正測位軌跡を示す図であり、 図７は、修正前の測位軌跡と推測航法軌跡とを重ね合わせた状態を示す図であり、 図８は、修正推測航法軌跡を示す図であり、 図９は、本実施形態の絶対軌跡を示す図であり、 図１０は、本開示の第２実施形態に係るものであり、推測航法軌跡を測位軌跡に重ね合わせるための第１変換行列を算出する式を示す図であり、 図１１は、第１変換行列を示す図であり、 図１２は、推測航法軌跡を測位軌跡に重なる変換推測航法軌跡に変換する式を示す図であり、 図１３（ａ）は第１変換行列により推測航法軌跡を測位軌跡に重ねて変換推測航法軌跡に変換する前の状態を示す図であり、図１３（ｂ）は変換推測航法軌跡に変換した後の状態を示す図であり、 図１４は、修正測位軌跡を示す図であり、 図１５は、推測航法軌跡を修正測位軌跡に重ね合わせるための第２変換行列を算出する式を示す図であり、 図１６は、第２変換行列を示す図であり、 図１７は、推測航法軌跡を修正測位軌跡に重なる修正推測航法軌跡に変換する式を示す図であり、 図１８（ａ）は第２変換行列により推測航法軌跡を修正測位軌跡に重ねて修正推測航法軌跡に変換する前の状態を示す図であり、図１８（ｂ）は修正推測航法軌跡に変換した後の状態を示す図である。
　（第１実施形態）
　以下、本開示に係る走行軌跡記憶装置をカーナビゲーション装置に適用した第１実施形態について図１から図９を参照して説明する。
　図１に示すように、カーナビゲーション装置１０は、制御部１１、検出部１２、記憶部１３、表示出力部１４、操作入力部１５などを備える。
　制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有する周知のマイクロコンピュータを主体として構成されている。この制御部１１は、ＲＯＭあるいは記憶部１３などの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムに従って、カーナビゲーション装置１０の動作全般を制御する。
　また、この制御部１１は、コンピュータプログラムを実行することにより、位置検出処理部２１、測位軌跡生成処理部２２、移動距離検出処理部２３、走行方向検出処理部２４、推測航法軌跡生成処理部２５、修正測位軌跡生成処理部２６、修正推測航法軌跡生成処理部２７、絶対軌跡生成処理部２８、絶対軌跡記憶処理部２９をソフトウェアによって仮想的に実現する。位置検出処理部２１は、本開示でいう位置検出手段に相当し、測位軌跡生成処理部２２は、本開示でいう測位軌跡生成手段に相当し、移動距離検出処理部２３は、本開示でいう移動距離検出手段に相当し、走行方向検出処理部２４は、本開示でいう走行方向検出手段に相当し、推測航法軌跡生成処理部２５は、本開示でいう推測航法軌跡生成手段に相当し、修正測位軌跡生成処理部２６は、本開示でいう修正測位軌跡生成手段に相当し、修正推測航法軌跡生成処理部２７は、本開示でいう修正推測航法軌跡生成手段に相当し、絶対軌跡生成処理部２８は、本開示でいう絶対軌跡生成手段に相当し、絶対軌跡記憶処理部２９は、本開示でいう絶対軌跡記憶手段に相当する。
　検出部１２は、ＧＰＳ受信機１２ａ（ＧＰＳ：Global Positioning System）、速度センサ１２ｂ、ジャイロセンサ１２ｃなどを備える。ＧＰＳ受信機１２ａは、測位用の人工衛星であるＧＰＳ衛星から送信される電波、つまり衛星電波を図示しないＧＰＳアンテナを介して受信する。また、このＧＰＳ受信機１２ａは、例えば受信した電波の数に応じて、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数を検出可能に構成されている。速度センサ１２ｂは、車両の走行速度に応じた間隔でパルス信号を出力する。ジャイロセンサ１２ｃは、車両に加わる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。検出部１２は、これらＧＰＳ受信機１２ａ、速度センサ１２ｂ、ジャイロセンサ１２ｃなどによる検出データを制御部１１に入力する。制御部１１は、検出部１２から入力された検出データを記憶部１３に記憶するようになっている。
　記憶部１３は、例えばハードディスクドライブやメモリカードなどの記憶媒体で構成されており、軌跡演算に必要な各種データやカーナビゲーション装置１０の動作制御に必要な各種データなど各種の情報を記憶する。また、この記憶部１３には、詳しくは後述する測位軌跡Ａ、推測航法軌跡Ｂ、修正測位軌跡Ｃ、修正推測航法軌跡Ｄ、絶対軌跡Ｅなどの軌跡情報や、これら軌跡を生成するために必要な各種のデータが記憶される。なお、これら測位軌跡Ａ、推測航法軌跡Ｂ、修正測位軌跡Ｃ、修正推測航法軌跡Ｄ、絶対軌跡Ｅなどの軌跡情報は、車両の走行軌跡全体、例えば出発地から目的地までの軌跡全体に対応するものでなくてもよく、車両の走行軌跡の一部の区間における軌跡であってもよい。
　図２は、車両の真の走行軌跡Ｆを示しており、この走行軌跡Ｆの周辺には、例えばビル街Ｍなどいわゆるマルチパス現象が発生し易い箇所が存在している。この真の走行軌跡Ｆに対応して上記の測位軌跡Ａ、推測航法軌跡Ｂ、修正測位軌跡Ｃ、修正推測航法軌跡Ｄ、絶対軌跡Ｅなどの軌跡情報を生成する区間としては、後述するように、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上であるときに対応する区間を設定するとよい。
　表示出力部１４は、例えば液晶や有機ＥＬなどのディスプレイ装置を有して構成されている。この表示出力部１４には、例えば、車両の経路案内用の画面、各種の操作説明用の画面、各種の設定操作用の画面などが表示される。
　操作入力部１５は、表示出力部１４の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチや、表示出力部１４の画面に設けられているタッチパネルスイッチなど各種のスイッチ群から構成されている。ユーザは、操作入力部１５の各スイッチを用いて各種の設定操作をカーナビゲーション装置１０に入力可能である。
　位置検出処理部２１は、ＧＰＳ受信機１２ａがＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて車両の位置を時系列で検出する。
　測位軌跡生成処理部２２は、図３に示すように、位置検出処理部２１が測位した車両の各位置ａ１～ａＮを時系列で配列した測位軌跡Ａを生成する。この測位軌跡Ａには、上記したビル街Ｍが存在する位置に対応して、いわゆるマルチパス現象の影響を受けた位置ａＭが含まれている。
　本実施形態では、測位軌跡生成処理部２２は、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上、例えば５個以上であるときに測位した車両の各位置ａ１～ａＮを時系列で配列することで測位軌跡Ａを生成する。即ち、測位軌跡生成処理部２２は、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上であるときに対応する測位軌跡Ａを生成する。なお、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数は、測位軌跡Ａの全体にわたって所定数以上である必要はなく、少なくとも測位軌跡Ａの始点および終点においてＧＰＳ衛星の数が所定数以上であれば、測位軌跡Ａの途中においてはＧＰＳ衛星の数が所定数未満であってもよい。
　移動距離検出処理部２３は、速度センサ１２ｂが出力するパルス信号、つまり、車両の速度に応じた信号を所定時間、例えば１ｍｓごとにサンプリングすることにより、車両の移動距離を時系列で検出する。
　走行方向検出処理部２４は、ジャイロセンサ１２ｃが出力する検出信号に基づいて、車両の走行方向を時系列で検出する。
　推測航法軌跡生成処理部２５は、図４に示すように、移動距離検出処理部２３が検出した車両の各移動距離および走行方向検出処理部２４が検出した車両の各走行方向によって定まる各ベクトル、つまり、各走行ベクトルｂ１～ｂＮを時系列で配列した推測航法軌跡Ｂを生成する。この推測航法軌跡Ｂは、速度センサ１２ｂの検出値の誤差や、ジャイロセンサ１２ｃの電圧値やジャイロゲインの誤差などの影響により、真の走行軌跡Ｆに一致しない傾向がある。
　本実施形態では、推測航法軌跡生成処理部２５は、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上、例えば、５個以上であるときに測位した車両の各位置ａ１～ａＮと時刻同期をとりながら走行ベクトルｂ１～ｂＮを時系列で生成し、その走行ベクトルｂ１～ｂＮを時系列で配列することで推測航法軌跡Ｂを生成する。即ち、推測航法軌跡生成処理部２５は、電波を受信可能な衛星の数が所定数以上であるときに対応する推測航法軌跡Ｂを測位軌跡Ａと時刻同期をとりながら生成する。なお、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数は、推測航法軌跡Ｂの全体にわたって所定数以上である必要はなく、少なくとも推測航法軌跡Ｂの始点および終点においてＧＰＳ衛星の数が所定数以上であれば、推測航法軌跡Ｂの途中においてはＧＰＳ衛星の数が所定数未満であってもよい。
　ここで、従来では、上記のようにして測位軌跡Ａと推測航法軌跡Ｂとを生成しながら、これら測位軌跡Ａと推測航法軌跡Ｂとを周知のカルマンフィルタによる演算処理によって合成し、これにより、図５に示す絶対軌跡Ｈを生成している。なお、測位軌跡Ａと推測航法軌跡Ｂとを「合成」するとは、推測航法軌跡Ｂに含まれる各走行ベクトルｂ１～ｂＮの大きさおよび向きを、測位軌跡Ａに含まれる各位置ａ１～ａＮの位置情報、つまり、緯度情報および経度情報に基づいて補正することをいう。
　この場合、従来の絶対軌跡Ｈは、測位軌跡Ａの全体および推測航法軌跡Ｂの全体が得られてから、これら測位軌跡Ａの全体および推測航法軌跡Ｂの全体を合成するのではなく、測位軌跡Ａの各位置ａ１～ａＮおよびこれに時刻同期する推測航法軌跡Ｂの各走行ベクトルｂ１～ｂＮがそれぞれ得られることに伴い、これら位置ａ１～ａＮおよび走行ベクトルｂ１～ｂＮを随時合成することで絶対軌跡Ｈを生成していく。つまり、例えば、位置ａ１，ａ２が得られ、且つ、これに時刻同期する走行ベクトルｂ１が得られたら、これら位置ａ１，ａ２と走行ベクトルｂ１とを合成し、次いで、位置ａ３，ａ４が得られ、且つ、これに時刻同期する走行ベクトルｂ２が得られたら、これら位置ａ３，ａ４と走行ベクトルｂ２とを合成していくという処理を随時進めていくことで、絶対軌跡Ｈを部分的に随時生成していくのである。
　このような従来の方法では、測位軌跡Ａの生成および推測航法軌跡Ｂの生成と絶対軌跡Ｈの生成とが並列的にリアルタイムで進行していくことから、マルチパス現象の影響を受けた位置ａＭを除外しながら絶対軌跡Ｈを生成することが困難であり、結果として、マルチパス現象の影響を受けた部分ｈＭを有する絶対軌跡Ｈが生成されてしまう。
　そこで、本実施形態では、マルチパス現象の影響を除外した絶対軌跡を得るべく、以下に示す構成を採用している。
　即ち、修正測位軌跡生成処理部２６は、測位軌跡に含まれる各位置のうちいわゆるマルチパス現象の影響を受けた位置を判定するマルチパス判定処理部２６ａとしての機能、および、マルチパス現象の影響を受けた位置であると判定した位置を測位軌跡から除外するマルチパス除去処理部２６ｂとしての機能、いわゆるクレンジング機能を有している。そして、この修正測位軌跡生成処理部２６は、次に示す処理により、図６に示す修正測位軌跡Ｃを生成する。
　即ち、修正測位軌跡生成処理部２６は、まず、図７に示すように、測位軌跡生成処理部２２が生成した測位軌跡Ａと推測航法軌跡生成処理部２５が生成した推測航法軌跡Ｂとを重ね合わせる。この重ね合わせの態様としては、種々の態様を採用することができる。この場合、測位軌跡Ａに含まれる各位置ａ１～ａＮと推測航法軌跡Ｂに含まれる各走行ベクトルｂ１～ｂＮとは時刻同期がとられている。即ち、例えば、測位軌跡Ａの第１位置ａ１が検出された時刻から第２位置ａ２が検出された時刻までの間に対応して、推測航法軌跡Ｂの第１走行ベクトルｂ１が生成される。そのため、修正測位軌跡生成処理部２６は、このように測位軌跡Ａの各位置ａ１～ａＮと推測航法軌跡Ｂの各走行ベクトルｂ１～ｂＮとで時刻同期がとられていることを利用して、この場合、測位軌跡Ａの始点側の２位置ａ１，ａ２と推測航法軌跡Ｂの始点側の走行ベクトルｂ１とを重ね合わせるように設定されている。なお、測位軌跡Ａの終点側の２位置と推測航法軌跡Ｂの終点側の走行ベクトルとを重ね合わせる態様としてもよいし、測位軌跡Ａの途中の２位置と推測航法軌跡Ｂのうちその２位置に時刻同期する走行ベクトルとを重ね合わせる態様としてもよい。
　次に、修正測位軌跡生成処理部２６は、測位軌跡生成処理部２２が生成した測位軌跡Ａと推測航法軌跡生成処理部２５が生成した推測航法軌跡Ｂとを重ね合わせた状態で、測位軌跡Ａに含まれる各位置ａ１～ａＮのうち推測航法軌跡Ｂから所定距離以上、例えば、地図データ上で例えば１５ｍ以上離れた位置ａＭをマルチパス現象の影響を受けた位置として判定する。なお、距離の判定は、この場合、測位軌跡Ａに含まれる各位置ａ１～ａＮから推測航法軌跡Ｂに下ろした垂線の長さに基づき判定する。つまり、各位置ａ１～ａＮから推測航法軌跡Ｂに下ろした垂線の長さが所定距離以上である位置を、マルチパス現象の影響を受けた位置ａＭとして特定するのである。そして、修正測位軌跡生成処理部２６は、このようにマルチパス現象の影響を受けた位置として特定された位置ａＭを測位軌跡Ａから除外し、これにより、図６に示す修正測位軌跡Ｃを生成する。
　修正推測航法軌跡生成処理部２７は、推測航法軌跡生成処理部２５が推測航法軌跡Ｂを生成する際に使用したデータ、つまり、移動距離検出処理部２３が検出した車両の各移動距離および走行方向検出処理部２４が検出した車両の各走行方向を記憶部１３から読み出し、そのデータによって定まる各走行ベクトルｂ１～ｂＮを修正測位軌跡生成処理部２６が生成した修正測位軌跡Ｃに含まれる各位置の位置情報、つまり、緯度情報および経度情報に基づいて、周知のカルマンスムーザによる補正処理によって補正しながら時系列で配列することにより、推測航法軌跡Ｂを修正した修正推測航法軌跡Ｇを生成する。図８は、この修正推測航法軌跡Ｇを示しており、上記のようにして修正された修正推測航法軌跡Ｇは、推測航法軌跡Ｂよりも真の走行軌跡Ｆに近付くようになる。なお、この修正推測航法軌跡生成処理部２７による修正処理では、ジャイロセンサ１２ｃの電圧補正やジャイロゲインの補正、一旦得られた各走行ベクトルｂ１～ｂＮの大きさや向きの補正などが行われ、これにより、修正推測航法軌跡Ｇが生成される。即ち、修正推測航法軌跡Ｇは、推測航法軌跡Ｂを形成する各走行ベクトルｂ１～ｂＮを修正した上で、これら修正後の各走行ベクトルｂ１～ｂＮを時系列で配列し直すことによって生成された推測航法軌跡である。
　絶対軌跡生成処理部２８は、修正測位軌跡生成処理部２６が生成した修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡生成処理部２７が生成した修正推測航法軌跡Ｇとを、周知のカルマンスムーザによる演算処理によって合成し、これにより、図９に示す絶対軌跡Ｅを生成する。なお、修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡Ｇとを「合成」するとは、修正推測航法軌跡Ｇに含まれる各走行ベクトルｂ１～ｂＮの大きさおよび向きを、マルチパス現象の影響を受けた位置ａＭを除外した修正測位軌跡Ｃに含まれる各位置ａ１～ａＮの位置情報、つまり、緯度・経度情報に基づいて補正することをいう。
　この場合、絶対軌跡Ｅは、測位軌跡Ａの生成および推測航法軌跡Ｂの生成と絶対軌跡Ｅの生成とが並列的にリアルタイムで進行する上記したカルマンフィルタによる演算処理ではなく、観測値を事後的に補正するカルマンスムーザによる演算処理によって、測位軌跡Ａの全体および推測航法軌跡Ｂの全体が得られてから、その測位軌跡Ａの全体を修正した修正測位軌跡Ｃ、および、その推測航法軌跡Ｂの全体を修正した修正推測航法軌跡Ｇを生成し、その修正測位軌跡Ｃの全体を修正推測航法軌跡Ｇの全体に合成することで生成される。
　絶対軌跡記憶処理部２９は、絶対軌跡生成処理部２８が生成した絶対軌跡Ｅを記憶部１３に記憶する。このようにして記憶部１３に記憶された絶対軌跡Ｅは、例えば、カーナビゲーション装置１０が道路形状を学習するための走行軌跡として利用される。
　以上に説明したように本実施形態のカーナビゲーション装置１０によれば、絶対軌跡Ｅは、測位軌跡Ａや推測航法軌跡Ｂの生成と並列的にリアルタイムで生成されるのではなく、測位軌跡Ａおよび推測航法軌跡Ｂを一旦生成し、それら測位軌跡Ａおよび推測航法軌跡Ｂを修正した修正測位軌跡Ｃおよび修正推測航法軌跡Ｇを生成し、それら修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡Ｇとを合成することで生成される。つまり、測位軌跡Ａや推測航法軌跡Ｂを生成しながらリアルタイムで絶対軌跡を生成するのではなく、測位軌跡Ａおよび推測航法軌跡Ｂを生成し、それら測位軌跡Ａおよび推測航法軌跡Ｂを修正した上で、その修正後の測位軌跡Ｃおよび推測航法軌跡Ｇを用いて事後的に絶対軌跡Ｅを生成するようにした。これにより、絶対軌跡Ｅを生成する際にマルチパス現象による影響を精度良く除去することができ、絶対軌跡Ｅをより正確に生成することができる。
　また、カーナビゲーション装置１０は、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上であるときに対応して生成された修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡Ｇとを合成することにより絶対軌跡Ｅを生成する。これにより、測位軌跡生成処理部２２が生成する測位軌跡Ａが極力正確なものとなるので、この測位軌跡Ａを修正することで得られる修正測位軌跡Ｃも極力正確なものとなり、ひいては、この修正測位軌跡Ｃを用いて生成される絶対軌跡Ｅも極力正確なものとすることができる。
　（第２実施形態）
　次に、本開示の第２実施形態について図１０から図１８を参照して説明する。本実施形態は、絶対軌跡を生成する手法が上述した第１実施形態と異なる。即ち、本実施形態は、修正測位軌跡と修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成することに代えて、変換行列を用いて変換（補正）した測位軌跡および推測航法軌跡に基づいて得られる修正推測航法軌跡を絶対軌跡として生成するようにしたものである。以下、第１の実施形態と異なる点を説明する。
　修正測位軌跡生成処理部２６は、第１次フィッティング処理を実行する。具体的には、修正測位軌跡生成処理部２６は、図１０に示す式（１）に基づいて、推測航法軌跡Ｂを測位軌跡Ａに重ね合わせるための第１変換行列Ｃ１を算出する。なお、式（１）に示す座標（Ｕi，Ｖi）は測位軌跡Ａに含まれる各座標データであり、座標（Ｘi，Ｙi）は推測航法軌跡Ｂに含まれる各座標データである。推測航法軌跡Ｂに含まれる各走行ベクトルは、これら座標データ（Ｘi，Ｙi）に基づいて生成される。また、図１１に示すように、第１変換行列Ｃ１は、回転要素Ｒ１，Ｒ２および並進要素Ｔ１，Ｔ２を有しており、軌跡を回転および並進させることが可能であるがスキュー変化（歪みを伴う変化）させることが不能な変換行列で設定される。
　次に、修正測位軌跡生成処理部２６は、図１２に示す式（２）に基づいて、算出した第１変換行列Ｃ１により推測航法軌跡Ｂを測位軌跡Ａに重なる変換推測航法軌跡Ｂ´に変換する。図１３は、第１変換行列Ｃ１により推測航法軌跡Ｂを測位軌跡Ａに重ねて変換推測航法軌跡Ｂ´に変換する例を視覚的に示している。即ち、図１３（ａ）に示すように、推測航法軌跡Ｂを第１変換行列Ｃ１により変換して測位軌跡Ａに重ねる（第１次フィッティング処理）。このとき、第１変換行列Ｃ１は、スキュー変化不能な変換行列であることから、図１３（ｂ）に示すように、変換により得られる変換推測航法軌跡Ｂ´は、測位軌跡Ａに重なる度合い（測位軌跡Ａに一致する度合い）が低い。
　そして、修正測位軌跡生成処理部２６は、図１３（ｂ）に示す状態、つまり、測位軌跡Ａと変換推測航法軌跡Ｂ´とを重ね合わせた状態で、測位軌跡Ａに含まれる各位置のうち変換推測航法軌跡Ｂ´から所定距離以上離れた位置を除外する。これにより、修正測位軌跡生成処理部２６は、図１４に示す修正測位軌跡Ｃを生成する。なお、所定距離は適宜の値を設定することができる。
　以上のようにして、修正測位軌跡生成処理部２６は、第１次フィッティング処理および、それに続く修正測位軌跡Ｃの生成処理を実行する。
　修正推測航法軌跡生成処理部２７は、第２次フィッティング処理を担う。具体的には、修正推測航法軌跡生成処理部２７は、図１５に示す式（３）に基づいて、推測航法軌跡Ｂを修正測位軌跡Ｃに重ね合わせるための第２変換行列Ｃ２を算出する。なお、式（３）に示す座標（Ｕi，Ｖi）は修正測位軌跡Ｃに含まれる各座標データであり、座標（Ｘi，Ｙi）は推測航法軌跡Ｂに含まれる各座標データである。ただし、推測航法軌跡Ｂは、そのうち、測位軌跡Ｃに対応する座標データのみ使用する。そのため、推測航法軌跡Ｂの各座標データの数はデータ総数ｎより少なくなっている。また、図１６に示すように、第２変換行列Ｃ２は、相互に異なる複数の要素（この場合、ｃ１，ｃ２，ｃ３，ｃ４，ｃ５，ｃ６）を有しており、軌跡を回転および並進させながらスキュー変化（歪みを伴う変化）させることが可能な変換行列で設定される。
　次に、修正推測航法軌跡生成処理部２７は、図１７に示す式（４）に基づいて、算出した第２変換行列Ｃ２により推測航法軌跡Ｂを修正測位軌跡Ｃに重なる修正推測航法軌跡Ｇに変換する。図１８は、第２変換行列Ｃ２により推測航法軌跡Ｂを修正測位軌跡Ｃに重ねて修正推測航法軌跡Ｇに変換する例を視覚的に示している。即ち、図１８（ａ）に示すように、推測航法軌跡Ｂを第２変換行列Ｃ２により変換して修正測位軌跡Ｃに重ねる（第２次フィッティング処理）。このとき、第２変換行列Ｃ２は、スキュー変化可能な変換行列であることから、図１８（ｂ）に示すように、変換により得られる修正推測航法軌跡Ｇは、修正測位軌跡Ｃに重なる度合い（修正測位軌跡Ｃに一致する度合い）が高い。
　以上のようにして、修正推測航法軌跡生成処理部２７は、第２次フィッティング処理および、それに続く修正推測航法軌跡Ｇの生成処理を実行する。
　絶対軌跡生成処理部２８は、修正推測航法軌跡生成処理部２７が生成した修正推測航法軌跡Ｇを絶対軌跡Ｅとして生成する。そして、絶対軌跡記憶処理部２９は、絶対軌跡生成処理部２８が生成した絶対軌跡Ｅを記憶部１３に記憶する。
　以上に説明したように本実施形態によっても、絶対軌跡Ｅを生成する際にマルチパス現象による影響を精度良く除去することができ、絶対軌跡Ｅをより正確に生成することができる。
　また、測位軌跡Ａはランダムノイズを多く含むがたついた軌跡であり、従って、当該測位軌跡Ａを修正して修正測位軌跡Ｃを生成したとしても、当該修正測位軌跡Ｃにもある程度のランダムノイズが残り、がたついた軌跡となる傾向がある。本実施形態によれば、スキュー変化可能な第２変換行列Ｃ２を用いて推測航法軌跡Ｂを修正推測航法軌跡Ｇに変換するので、修正測位軌跡Ｃに含まれるランダムノイズを、推測航法軌跡Ｂを変形させながら重ねることによって平均的に吸収することができ、極めて滑らかな曲線をなす精度良い絶対軌跡Ｅを得ることができる。
　（その他の実施形態）
　なお、本開示は、上述した各実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
　第１変換行列Ｃ１は、測位軌跡Ａを推測航法軌跡Ｂに重ね合わせることも可能な変換行列で設定してもよい。この場合、修正測位軌跡生成処理部２６は、変換後の測位軌跡Ａ（図示しない変換測位軌跡Ａ´）と推測航法軌跡Ｂとを重ね合わせた状態で、測位軌跡Ａ（変換測位軌跡Ａ´）に含まれる各位置のうち推測航法軌跡Ｂから所定距離以上離れた位置を除外し、これにより、修正測位軌跡Ｃを生成する。
　絶対軌跡Ｅを生成する区間は、当該区間に含まれる道路の屈曲が１つとなるように選択するとよい。これにより、絶対軌跡Ｅをより精度良く生成することができる。絶対軌跡Ｅを生成しようとする区間に道路の屈曲が複数含まれている場合には、当該区間を屈曲の数が１つとなるように複数の区間に分割し、それら分割した区間についてそれぞれ絶対軌跡Ｅを生成し、生成した複数の絶対軌跡Ｅを連結（合成）するように構成するとよい。
　第１変換行列Ｃ１および第２変換行列Ｃ２は、同次座標系の線形変換行列で設定することが好ましく、例えば、線形回帰法、ＲＡＮＳＡＣ法（ＲＡＮＳＡＣ：RANdom SAmple Consensus）、Ｍ推定法などにより求めることができる。
　絶対軌跡生成処理部２８は、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上であり、かつ、移動距離検出処理部２３が検出した車両の各移動距離が所定値以上のときに対応して生成された修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡Ｇとを合成することにより絶対軌跡Ｅを生成するように構成するとよい。あるいは、絶対軌跡生成処理部２８は、位置検出処理部２１が電波を受信可能なＧＰＳ衛星の数が所定数以上であり、かつ、移動距離検出処理部２３が検出した車両の各移動距離が所定値以上であり、かつ、走行方向検出処理部２４が検出した車両の各走行方向が所定範囲内のときに対応して生成された修正測位軌跡Ｃと修正推測航法軌跡Ｇとを合成することにより絶対軌跡Ｅを生成するように構成するとよい。これにより、より正確な絶対軌跡Ｅを得ることができる。
　測位用の人工衛星としてはＧＰＳ衛星に限られるものではなく、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星（ＧＬＯＮＡＳＳ：Global Navigation Satellite System）などであってもよい。この場合、カーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信機１２ａに代えて、ＧＬＯＮＡＳＳ受信機を備える。
　本開示に係る走行軌跡記憶装置は、カーナビゲーション装置に一体化された構成に限られるものではなく、カーナビゲーション装置とは別体の構成とすることもでき、また、カーナビゲーション装置以外の装置に一体化することもできる。
　上記の開示は以下の態様を有する。
　本開示の態様において、走行軌跡記憶装置は、衛星から受信した電波に基づいて車両の位置を時系列で検出する位置検出装置と、前記位置検出装置が測位した前記車両の各位置を時系列で配列した測位軌跡を生成する測位軌跡生成装置と、前記車両の移動距離を時系列で検出する移動距離検出装置と、前記車両の走行方向を時系列で検出する走行方向検出装置と、前記移動距離検出装置が検出した前記車両の各移動距離および前記走行方向検出装置が検出した前記車両の各走行方向によって定まる各ベクトルを時系列で配列した推測航法軌跡を生成する推測航法軌跡生成装置と、前記測位軌跡生成装置が生成した前記測位軌跡と前記推測航法軌跡生成装置が生成した前記推測航法軌跡とを重ね合わせた状態で、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外した修正測位軌跡を生成する修正測位軌跡生成装置と、前記推測航法軌跡生成装置が生成した前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡生成装置が生成した前記修正測位軌跡に基づいて修正した修正推測航法軌跡を生成する修正推測航法軌跡生成装置と、前記修正測位軌跡生成装置が生成した前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡生成装置が生成した前記修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成する絶対軌跡生成装置と、前記絶対軌跡生成装置が生成した前記絶対軌跡を記憶する絶対軌跡記憶装置とを備える。
　上記の走行軌跡記憶装置によれば、絶対軌跡は、リアルタイムで修正されながら生成されるのではなく、測位軌跡および推測航法軌跡を一旦生成し、それら測位軌跡および推測航法軌跡を修正した修正測位軌跡および修正推測航法軌跡を生成し、それら修正測位軌跡と修正推測航法軌跡とを合成することで生成される。つまり、測位軌跡や推測航法軌跡を生成しながらリアルタイムで絶対軌跡を生成するのではなく、測位軌跡および推測航法軌跡を生成し、それら測位軌跡および推測航法軌跡を修正した上で、その修正後の測位軌跡および推測航法軌跡を用いて事後的に絶対軌跡を生成するようにした。これにより、絶対軌跡を生成する際にマルチパス現象による影響を精度良く除去することができ、絶対軌跡をより正確に生成することができる。
　代案として、前記修正測位軌跡生成装置は、前記推測航法軌跡を前記測位軌跡に重ね合わせるための第１変換行列を算出し、その第１変換行列により前記推測航法軌跡を前記測位軌跡に重なる変換推測航法軌跡に変換し、前記測位軌跡と前記変換推測航法軌跡とを重ね合わせた状態で、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記変換推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外することで前記修正測位軌跡を生成してもよい。前記修正推測航法軌跡生成装置は、前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡に重ね合わせるための第２変換行列を算出し、その第２変換行列により前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡に重なるように変換することで前記修正推測航法軌跡を生成してもよい。前記絶対軌跡生成装置は、前記修正推測航法軌跡生成装置が生成した前記修正推測航法軌跡を絶対軌跡として生成してもよい。この場合、変換行列よって変換された測位軌跡および推測航法軌跡に基づいて絶対軌跡を生成することにより、より高精度な絶対軌跡を得て記憶することができる。
　代案として、前記第１変換行列は、前記推測航法軌跡をスキュー変化（軌跡の歪みを伴う変化）不能な変換行列であってもよい。前記第２変換行列は、前記推測航法軌跡をスキュー変化可能な変換行列であってもよい。
　代案として、前記第１変換行列は、前記測位軌跡を前記推測航法軌跡に重ね合わせることも可能な変換行列であってもよい。
　代案として、前記絶対軌跡生成装置は、前記位置検出装置が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であるときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成してもよい。この場合、測位軌跡生成手段が生成する測位軌跡が極力正確なものとなるので、この測位軌跡を修正することで得られる修正測位軌跡も極力正確なものとなり、ひいては、この修正測位軌跡を用いて生成される絶対軌跡も極力正確なものとすることができる。
　代案として、前記絶対軌跡生成装置は、前記位置検出装置が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であり、かつ、前記移動距離検出装置が検出した前記車両の各移動距離が所定値以上のときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成してもよい。
　代案として、前記絶対軌跡生成装置は、前記位置検出装置が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であり、かつ、前記移動距離検出装置が検出した前記車両の各移動距離が所定値以上であり、かつ、前記走行方向検出装置が検出した前記車両の各走行方向が所定範囲内のときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成してもよい。この場合、より正確な絶対軌跡を得ることができる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (7)

  1. 　衛星から受信した電波に基づいて車両の位置を時系列で検出する位置検出装置（２１）と、
    　前記位置検出装置（２１）が測位した前記車両の各位置を時系列で配列した測位軌跡を生成する測位軌跡生成装置（２２）と、
    　前記車両の移動距離を時系列で検出する移動距離検出装置（２３）と、
    　前記車両の走行方向を時系列で検出する走行方向検出装置（２４）と、
    　前記移動距離検出装置（２３）が検出した前記車両の各移動距離および前記走行方向検出装置（２４）が検出した前記車両の各走行方向によって定まる各ベクトルを時系列で配列した推測航法軌跡を生成する推測航法軌跡生成装置（２５）と、
    　前記測位軌跡生成装置（２２）が生成した前記測位軌跡と前記推測航法軌跡生成装置（２５）が生成した前記推測航法軌跡とを重ね合わせた状態で、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外した修正測位軌跡を生成する修正測位軌跡生成装置（２６）と、
    　前記推測航法軌跡生成装置（２５）が生成した前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡生成装置（２６）が生成した前記修正測位軌跡に基づいて修正した修正推測航法軌跡を生成する修正推測航法軌跡生成装置（２７）と、
    　前記修正測位軌跡生成装置（２６）が生成した前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡生成装置（２７）が生成した前記修正推測航法軌跡とを合成した絶対軌跡を生成する絶対軌跡生成装置（２８）と、
    　前記絶対軌跡生成装置（２８）が生成した前記絶対軌跡を記憶する絶対軌跡記憶装置（２９）と、
    を備える走行軌跡記憶装置。
  2. 　前記修正測位軌跡生成装置（２６）は、
    　前記推測航法軌跡を前記測位軌跡に重ね合わせるための第１変換行列を算出し、
    　その第１変換行列により前記推測航法軌跡を前記測位軌跡に重なる変換推測航法軌跡に変換し、
    　前記測位軌跡と前記変換推測航法軌跡とを重ね合わせた状態で、前記測位軌跡に含まれる各位置のうち前記変換推測航法軌跡から所定距離以上離れた位置を除外することで前記修正測位軌跡を生成し、
    　前記修正推測航法軌跡生成装置（２７）は、
    　前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡に重ね合わせるための第２変換行列を算出し、
    　その第２変換行列により前記推測航法軌跡を前記修正測位軌跡に重なるように変換することで前記修正推測航法軌跡を生成し、
    　前記絶対軌跡生成装置（２８）は、
    　前記修正推測航法軌跡生成装置（２７）が生成した前記修正推測航法軌跡を絶対軌跡として生成する請求項１に記載の走行軌跡記憶装置。
  3. 　前記第１変換行列は、前記推測航法軌跡をスキュー変化不能な変換行列であり、
    　前記第２変換行列は、前記推測航法軌跡をスキュー変化可能な変換行列である請求項２に記載の走行軌跡記憶装置。
  4. 　前記第１変換行列は、前記測位軌跡を前記推測航法軌跡に重ね合わせることも可能な変換行列である請求項２または３に記載の走行軌跡記憶装置。
  5. 　前記絶対軌跡生成装置（２８）は、前記位置検出装置（２１）が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であるときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成する請求項１から４の何れか１項に記載の走行軌跡記憶装置。
  6. 　前記絶対軌跡生成装置（２８）は、前記位置検出装置が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であり、かつ、前記移動距離検出装置（２３）が検出した前記車両の各移動距離が所定値以上のときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成する請求項１から５の何れか１項に記載の走行軌跡記憶装置。
  7. 　前記絶対軌跡生成装置（２８）は、前記位置検出装置（２１）が電波を受信可能な前記衛星の数が所定数以上であり、かつ、前記移動距離検出装置（２３）が検出した前記車両の各移動距離が所定値以上であり、かつ、前記走行方向検出装置（２４）が検出した前記車両の各走行方向が所定範囲内のときに対応して生成された前記修正測位軌跡と前記修正推測航法軌跡とを合成することにより前記絶対軌跡を生成する請求項１から６の何れか１項に記載の走行軌跡記憶装置。
     
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