JP7463192B2 - 情報処理システムおよび情報処理サーバ - Google Patents
情報処理システムおよび情報処理サーバ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7463192B2 JP7463192B2 JP2020095918A JP2020095918A JP7463192B2 JP 7463192 B2 JP7463192 B2 JP 7463192B2 JP 2020095918 A JP2020095918 A JP 2020095918A JP 2020095918 A JP2020095918 A JP 2020095918A JP 7463192 B2 JP7463192 B2 JP 7463192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- work vehicle
- positioning
- turning
- information processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims description 122
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 168
- 238000007514 turning Methods 0.000 claims description 129
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 120
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 74
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 45
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 29
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 24
- 230000002547 anomalous effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 15
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 9
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 206010052143 Ocular discomfort Diseases 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本実施形態による情報処理システムおよび情報処理サーバは、作業車両の位置を測定した測位情報のうち、異常な測位情報を自動的に検出して除外することによって、測位情報に基づく経路を地図上に表示したときの分かりやすさを向上する。
本実施形態では、第1の実施形態と同様に、作業車両2の位置を測定した測位情報361のうち、異常と推定した測位情報を自動的に検出して除外する。ただし、本実施形態では、除外した異常な測位情報の代わりに、その測定時刻における作業車両2の緯度および経度に係る情報を補間することによって、測位情報361に基づく経路を地図上に表示したときの分かりやすさをさらに向上する。
GNSSなどによる測位方法では、GNSSで使用される人工衛星と、車載端末3の測位装置36との間の位置関係によっては、測位装置36が測位情報361を取得できない測位不能期間が発生し、測位不能期間の測位情報361が不足する。その結果、測位不能期間をまたぐ2つの測位点を結んだ直線が、推定される移動経路として地図上に表示され、この移動経路の進行方角が、作業車両2が実際に移動した進行方角とは異なる場合がある。
2 作業車両
21 車体
22 作業装置
23 前輪
24 後輪
241 車速センサ
242 車速情報
25 操舵手段
251 操舵角センサ
252 操舵情報
26 データ収集部
27 インターフェース装置
28 バス
3 車載端末
30 端末
31 バス
32 インターフェース装置
33 演算装置
34 記憶装置
35 外部記憶装置
351 記録媒体
36 測位装置
361 測位情報
37 通信装置
4 ネットワーク
5 情報処理サーバ
51 バス
53 演算装置
530 情報処理手段
531 進行方角推定手段
532 直進状態検出手段
533 異常情報検出手段
534 情報除外処理手段
535 第1情報補間処理手段
536 操舵転回数検出手段
537 測位転回数検出手段
538 第2情報補間処理手段
54 記憶装置
55 外部記憶装置
551 記録媒体
56 通信装置
6 圃場
601 第1の端
602 第2の端
60 入場経路
61 主領域
62 外周領域
63A~63E 直進移動経路
64A~64D 転回移動経路
65A~65C 切り返し移動経路
71A~71E 測位点
72A~72E 補正前経路
73A、73B 測位点
82D 補正後経路
83A~83D 補間測位点
84A~84C 補間経路
Claims (16)
- 複数の時刻において作業車両の位置を表す測位情報と、前記複数の時刻において前記作業車両に対する操作によって変動する前記作業車両のパラメータを表す操作情報とを取得する、車載端末と、
前記作業車両の作業終了後に前記車載端末から前記操作情報および前記測位情報を取得して記憶する情報処理サーバと、
を備え、
前記情報処理サーバは、
前記操作情報に基づいて前記測位情報を補正する情報処理手段と、
前記測位情報に基づいて、前記複数の時刻における前記作業車両の進行方角を推定する進行方角推定手段と、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が直進状態を維持した直進状態期間を検出する直進状態検出手段と、
を備え、
前記情報処理手段は、前記直進状態期間のうち、前記進行方角が変動する異常測位期間を検出し、前記異常測位期間に含まれる異常測定時刻での前記作業車両の位置を表す測位情報である異常測位情報を補正する
情報処理システム。 - 請求項1に記載の情報処理システムにおいて、
前記情報処理手段は、前記異常測位情報を除外する
情報処理システム。 - 請求項2に記載の情報処理システムにおいて、
前記情報処理手段は、
各前記異常測定時刻における前記作業車両の正しいと推定される位置を表す測位情報である補間測位情報を、前記測位情報のうち、前記異常測位期間の前または後の前記直進状態期間に含まれる測定時刻における前記作業車両の位置を表す測位情報に基づいて生成し、前記補間測位情報で前記測位情報を補間する第1情報補間処理手段
をさらに備える
情報処理システム。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記情報処理手段は、
前記異常測位期間の前または後の前記直進状態期間に含まれる測定時刻における前記作業車両の位置を表す測位情報に基づいて、前記異常測位情報を前記異常測定時刻における前記作業車両の正しいと推定される位置を表す測位情報に修正する
情報処理システム。 - 請求項1から4のいずれか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記操作情報は、
前記作業車両の進行方向を制御するための操舵手段の操舵角を表す操舵情報と、
前記作業車両の移動速度を表す車速情報と
を含み、
前記直進状態検出手段は、
前記複数の時刻において、前記操舵情報および前記車速情報に基づいて、前記作業車両が直進状態を維持した前記直進状態期間を検出する
情報処理システム。 - 複数の時刻において作業車両の位置を表す測位情報と、前記複数の時刻において前記作業車両に対する操作によって変動する前記作業車両のパラメータを表す操作情報とを取得する、車載端末と、
前記車載端末から前記操作情報および前記測位情報を取得して記憶する情報処理サーバと、
を備え、
前記情報処理サーバは、前記操作情報に基づいて前記測位情報を補正する情報処理手段を備え、
前記情報処理手段は、
前記測位情報に基づいて、前記複数の時刻における前記作業車両の進行方角を推定する進行方角推定手段を備え、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第1転回数として検出する第1転回数検出手段と、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第2転回数として検出する第2転回数検出手段と、
前記作業車両が直進と転回とを繰り返して移動する場合に、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する分の補間測位情報を生成し、前記補間測位情報で前記測位情報を補間する第2情報補間処理手段と
を備える
情報処理システム。 - 複数の時刻において作業車両の位置を表す測位情報と、前記複数の時刻において前記作業車両に対する操作によって変動する前記作業車両のパラメータを表す操作情報とを取得する、車載端末と、
前記車載端末から前記操作情報および前記測位情報を取得して記憶する情報処理サーバと、
を備え、
前記情報処理サーバは、前記操作情報に基づいて前記測位情報を補正する情報処理手段を備え、
前記情報処理サーバは、
前記測位情報に基づいて、前記複数の時刻における前記作業車両の進行方角を推定する進行方角推定手段と、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が直進状態を維持した直進状態期間を検出する直進状態検出手段と、
を備え、
前記情報処理手段は、前記直進状態期間のうち、前記進行方角が変動する異常測位期間を検出し、前記異常測位期間に含まれる異常測定時刻での前記作業車両の位置を表す測位情報である異常測位情報を補正し、
前記情報処理手段は、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第1転回数として検出する第1転回数検出手段と、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第2転回数として検出する第2転回数検出手段と、
前記作業車両が直進と転回とを繰り返して移動する場合に、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する分の補間測位情報を生成し、前記補間測位情報で前記測位情報を補間する第2情報補間処理手段と
を備える
情報処理システム。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記情報処理手段は、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第1転回数として検出する第1転回数検出手段と、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第2転回数として検出する第2転回数検出手段と、
前記作業車両が直進と転回とを繰り返して移動する場合に、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する分の補間測位情報を生成し、前記補間測位情報で前記測位情報を補間する第2情報補間処理手段と
を備える
情報処理システム。 - 請求項6から8のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
前記第2情報補間処理手段は、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する数の直進移動経路に含まれる前記補間測位情報を生成し、
前記直進移動経路は前記作業車両が直進移動したときの経路を表す
情報処理システム。 - 請求項9に記載の情報処理システムにおいて
前記第2情報補間処理手段は、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が直進移動していたときの直進測位情報を検出し、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回動作していたときの操作転回測定時刻を検出し、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回動作していたときの測位転回測定時刻を検出し、
前記操作転回測定時刻のうち、前記測位転回測定時刻に一致する第1操作転回測定時刻を検出し、
前記操作転回測定時刻のうちの前記第1操作転回測定時刻を除く第2操作転回測定時刻と、複数の前記測位転回測定時刻における前記測位情報とに基づいて、前記測位転回測定時刻における前記作業車両の位置と、前記第2操作転回測定時刻における前記作業車両の位置との配置関係を算出し、
前記配置関係と、前記直進測位情報とに基づいて、前記直進移動経路に含まれる前記補間測位情報を算出する
情報処理システム。 - 請求項6から8のいずれか一項に記載の情報処理システムにおいて、
前記第2情報補間処理手段は、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する数の転回移動経路に含まれる前記補間測位情報を生成し、
前記転回移動経路は前記作業車両が転回したときの経路を表す
情報処理システム。 - 請求項11に記載の情報処理システムにおいて
前記第2情報補間処理手段は、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回動作していたときの操作転回測定時刻を検出し、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回動作していたときの測位転回測定時刻を検出し、
前記操作転回測定時刻のうち、前記測位転回測定時刻に一致する第1操作転回測定時刻を検出し、
前記操作転回測定時刻のうち前記第1操作転回測定時刻を除く第2操作転回測定時刻と、複数の前記測位転回測定時刻における前記測位情報とに基づいて、前記第2操作転回測定時刻における前記補間測位情報を算出する
情報処理システム。 - 請求項6から12のいずれか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記第1転回数検出手段は、
前記作業車両が、第1進行方向に前進する第1前進動作と、
前記作業車両が、前記第1進行方向とは逆の第2進行方向に前進する第2前進動作と、
前記作業車両が、前記第1前進動作と前記第2前進動作との間に行ったターン動作と、
を検出し、
前記第1転回数検出手段は、
前記作業車両の進行方向が前記第1進行方向から前記第2進行方向になるまで前記作業車両が旋回しながら前進する動作
を検出することによって前記ターン動作を検出する
情報処理システム。 - 請求項6から12のいずれか1項に記載の情報処理システムにおいて、
前記第1転回数検出手段は、
前記作業車両が、第1進行方向に前進した第1前進動作と、
前記作業車両が、前記第1進行方向とは逆の第2進行方向に前進した第2前進動作と、
前記作業車両が、前記第1前進動作と前記第2前進動作との間に行ったフィッシュテールターン動作と、
を検出し、
前記第1転回数検出手段は、
前記第1前進動作の後に、前記第1進行方向とも前記第2進行方向とも異なる第3進行方向に前進するように旋回する第1旋回動作と、
前記第1旋回動作の後に、前記第3進行方向とは逆の第4進行方向に後退する後退動作と、
前記後退動作の後かつ前記第2前進動作の前に、前記第2進行方向に前進するように旋回する第2旋回動作と、
を検出することによって前記フィッシュテールターン動作を検出する
情報処理システム。 - 複数の時刻において作業車両の位置を表す測位情報と、前記複数の時刻において前記作業車両に対する操作によって変動する前記作業車両のパラメータを表す操作情報と、を前記作業車両の作業終了後に外部から取得する通信装置と、
前記操作情報に基づいて前記測位情報を補正する情報処理手段と、
前記測位情報に基づいて、前記複数の時刻における前記作業車両の進行方角を推定する進行方角推定手段と、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が直進状態を維持した直進状態期間を検出する直進状態検出手段と、
を備え、
前記情報処理手段は、前記直進状態期間のうち、前記進行方角が変動する異常測位期間を検出し、前記異常測位期間に含まれる異常測定時刻での前記作業車両の位置を表す測位情報である異常測位情報を補正する
情報処理サーバ。 - 複数の時刻において作業車両の位置を表す測位情報と、前記複数の時刻において前記作業車両に対する操作によって変動する前記作業車両のパラメータを表す操作情報と、を外部から取得する通信装置と、
前記操作情報に基づいて前記測位情報を補正する情報処理手段と、
を備え、
前記情報処理手段は、
前記測位情報に基づいて、前記複数の時刻における前記作業車両の進行方角を推定する進行方角推定手段を備え、
前記操作情報に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第1転回数として検出する第1転回数検出手段と、
前記作業車両の前記進行方角に基づいて、前記作業車両が転回を行った回数を第2転回数として検出する第2転回数検出手段と、
前記作業車両が直進と転回とを繰り返して移動する場合に、前記第1転回数と前記第2転回数の差に相当する分の補間測位情報を生成し、前記補間測位情報で前記測位情報を補間する第2情報補間処理手段と
を備える
情報処理サーバ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020095918A JP7463192B2 (ja) | 2020-06-02 | 2020-06-02 | 情報処理システムおよび情報処理サーバ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020095918A JP7463192B2 (ja) | 2020-06-02 | 2020-06-02 | 情報処理システムおよび情報処理サーバ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021189079A JP2021189079A (ja) | 2021-12-13 |
JP7463192B2 true JP7463192B2 (ja) | 2024-04-08 |
Family
ID=78849417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020095918A Active JP7463192B2 (ja) | 2020-06-02 | 2020-06-02 | 情報処理システムおよび情報処理サーバ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7463192B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006276941A (ja) | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の運行管理システム及び車両の運行管理方法 |
JP2007240367A (ja) | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2013061320A (ja) | 2011-08-24 | 2013-04-04 | Denso Corp | 走行軌跡記憶装置 |
JP2016183936A (ja) | 2015-03-26 | 2016-10-20 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2016223898A (ja) | 2015-05-29 | 2016-12-28 | クラリオン株式会社 | 位置算出装置、位置算出システム及び位置算出方法 |
JP2017125820A (ja) | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及び情報処理プログラム |
-
2020
- 2020-06-02 JP JP2020095918A patent/JP7463192B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006276941A (ja) | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Daihatsu Motor Co Ltd | 車両の運行管理システム及び車両の運行管理方法 |
JP2007240367A (ja) | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Seiko Epson Corp | 測位装置、測位装置の制御方法、測位装置の制御プログラム、測位装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
JP2013061320A (ja) | 2011-08-24 | 2013-04-04 | Denso Corp | 走行軌跡記憶装置 |
JP2016183936A (ja) | 2015-03-26 | 2016-10-20 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP2016223898A (ja) | 2015-05-29 | 2016-12-28 | クラリオン株式会社 | 位置算出装置、位置算出システム及び位置算出方法 |
JP2017125820A (ja) | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及び情報処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021189079A (ja) | 2021-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7027142B2 (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム | |
JP6525902B2 (ja) | 圃場作業車両 | |
JP6422912B2 (ja) | 測位検出装置及び測位検出装置を備えた作業機 | |
JP6253565B2 (ja) | 操作端末 | |
JP2018169826A (ja) | 農用作業車両 | |
JP6930824B2 (ja) | 経路生成システム | |
JP7479425B2 (ja) | 走行作業機 | |
WO2020129722A1 (ja) | 自動走行作業車のための制御装置 | |
JP2015191608A (ja) | 作業情報管理システム | |
JP6878344B2 (ja) | 領域登録システム | |
US20220217893A1 (en) | Autonomous Travel System | |
JP2019096363A (ja) | 走行領域特定装置 | |
JP7463192B2 (ja) | 情報処理システムおよび情報処理サーバ | |
JP6945353B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
JP2020106975A (ja) | 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法 | |
JP7045979B2 (ja) | 走行作業機 | |
KR20230079046A (ko) | 농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 농작업기 제어 방법 | |
JP7122956B2 (ja) | 走行作業機 | |
WO2020129704A1 (ja) | 走行作業機 | |
JP7227100B2 (ja) | 農作業機及びスマートフォン用アプリケーションプログラム | |
JP2021175405A (ja) | 農作業機 | |
JP2014045662A (ja) | 農作業機 | |
JPH10234202A (ja) | 走行用アシスト装置 | |
JP7496732B2 (ja) | 作業車両 | |
WO2022004192A1 (ja) | 作業機の表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20210208 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231115 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240307 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240327 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7463192 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |