WO2013021829A1

WO2013021829A1 - 移動体

Info

Publication number: WO2013021829A1
Application number: PCT/JP2012/068999
Authority: WO
Inventors: 幸平國松; 園田　勝敏; 良樹本嶋; 憲仁家村; 友明中安
Original assignee: 株式会社椿本チエイン
Priority date: 2011-08-09
Filing date: 2012-07-26
Publication date: 2013-02-14
Also published as: JP2014196004A

Abstract

　基体２に取り付けてある走行機構４は、基体２の前後方向に離間する走行体４０Ｒ及び４５Ｒと、走行体４０Ｌ及び４５Ｌとを、基体２の左右両側に並設して構成されている。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ夫々は循環駆動され、循環経路上の走行面Ｐ側の直線部分で前後方向に沿って延在している。ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの外周面に長手方向に沿って複数配置されており、前後方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持される。複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌは、各チェーンが延在している部分で走行面Ｐに周面が接触する。このため、移動体１は耐荷重能力が高く安定性が良い。

Description

移動体

　本発明は、基体に取り付けてある走行機構を駆動し、走行面上を少なくとも二方向に移動することが可能な移動体に関する。

　走行面を移動する移動体としての自動車は、前後に設けた操向輪と駆動輪とで車体を支え、駆動輪の回転を走行面に伝えて前後進し、操向輪の向きを変えることで旋回して移動方向を変化させている。

　このような従来型の移動体は、倉庫内などの狭い場所での移動が必要となる用途には不向きであることから、左右移動、斜め移動等の多方向に移動可能な移動体の研究が盛んに行われており、狭い倉庫内での荷物の運搬手段としてだけでなく、搭乗者の移動手段としても注目を集めている。

　特許文献１には、多方向へ移動可能な移動体に用いるホイールが開示されている。このホイールは、ホイール体及び複数のローラ体（以下、回転体と表記する。）等を備える。ホイール体は外周面に溝が設けてあり、複数の回転体夫々は、樽状に形成され、ホイール体の外周面の溝に嵌め込まれており、該溝の側面に軸支されている。複数の回転体の回転軸方向は、ホイール体の回転軸方向に対して傾斜している。

　このようなホイールは、一般にメカナムホイールと呼ばれており、ホイールを駆動し、該ホイール体の回転を、回転体を介して走行面に伝えて推進力を発生させている。回転体は、外周面で走行面に接しており、回転体から走行面に作用する作用力は、回転体の回転軸方向と、これに垂直な方向である外周の円周接線方向とに分解される。回転体は回転自在であるため、円周接線方向には走行面との間で摩擦力が働かず、回転体の回転軸方向にのみ摩擦力が生じる。したがって、ホイールの回転によって、回転体の回転軸方向にのみ回転体から走行面に力を作用させることができ、この反作用として、回転体の回転軸方向に推進力が得られるというものである。このようなホイールを基体に複数個取り付けて移動体を構成し、ホイールごとに回転方向を設定することによって、該移動体は姿勢を変えることなく、前後、左右、及び斜め方向へ移動することができる。

特表２００９－５０４４６５号公報

　しかしながら、特許文献１に開示されているホイールは、１つの回転体の周面で走行面と接触しており、該１つの回転体に荷重が集中する。上述のように、複数の回転体夫々がホイールの外周面に設けてある溝に嵌め込まれていることから、ホイールに比べて回転体の外形寸法は小さくならざるを得ず、回転体を支承する機構部品（軸、軸穴付きフランジ等）も細かくなるため、荷重に対する十分な強度を確保することが困難になるという問題点があった。

　回転体、及び該回転体を支承する機構部品について十分な強度を確保するためには、ホイールを大径化して、回転体及び該回転体を支承する機構部品の外形寸法を大きくすることが有効である。しかし、ホイールを大径化することによって、移動体の重心位置は高くなってしまうので、移動体が不安定になってしまうという問題点もあった。

　本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、走行面上を少なくとも二方向へ移動することが可能であり、耐荷重能力が高く、安定性に優れた移動体を提供することを目的とする。

　本発明に係る移動体は、基体に取り付けてある走行機構を駆動し、走行面上を少なくとも二方向へ移動可能としてある移動体において、前記走行機構は、前記基体の一方向に離間する一対の走行体を、該一方向に交差する方向の該基体の両側に夫々並設してなり、前記走行体夫々は、駆動輪に巻き掛けられて循環駆動され、循環経路上の前記走行面側の一部で前記一方向に沿って延在する延在部分を有する帯状駆動体、及び該帯状駆動体の外周面に長手方向に沿って複数配置されており、前記一方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持されている回転体を有することを特徴とする。

　本発明にあっては、基体に取り付けてある走行機構が、基体の一方向に離間する一対の走行体を、該一方向に交差する方向の基体の両側に夫々並設してなる。走行体夫々は、帯状駆動体及び複数の回転体を有している。帯状駆動体は、駆動輪に巻き掛けられて循環駆動され、循環経路上の走行面側の一部で前記一方向に沿って延在する延在部分を有する。複数の回転体は、帯状駆動体の外周面に長手方向に沿って配置されており、前記一方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持されている。これにより、複数の回転体が前記延在部分にて走行面に周面で接触し、移動体及び移動体に搭載されている重量物による荷重が、走行面に接触している複数の回転体によって分散的に支持されるので、移動体の耐荷重能力が高くなる。

　本発明に係る移動体は、前記一対の走行体夫々における前記回転体の回転軸が前記一方向に対して逆側に傾斜していることを特徴とする。

　本発明にあっては、一対の走行体のうち、一方の走行体における回転体の回転軸と、他方の走行体における回転体の回転軸とが、前記一方向に対して逆側に傾斜している。回転体は周面で走行面に接触しており、走行面に対して回転軸方向に力を及ぼす。一対の走行体における夫々の回転軸の向きが前記一方向に対して逆側に傾斜することにより、前記一方向と交差する他方向へ移動体を移動させる際に、一対の走行体が走行面に及ぼす力ベクトルの方向が前記他方向に逆向きにならないので、力ベクトルの合力を大きくすることができ、得られる推進力を大きくすることができる。

　本発明に係る移動体は、前記走行体夫々における前記回転体の回転軸が前記一方向に対して同じ角度で傾斜していることを特徴とする。

　本発明にあっては、走行体夫々における回転体の回転軸が前記一方向に対して同じ角度で傾斜していることにより、走行体夫々で複数の回転体が走行面に及ぼす力の合力を求める演算が容易となり、駆動制御性が良好となる。

　本発明に係る移動体は、前記一方向の一側に配してある一対の前記走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離と、前記一方向の他側に配してある一対の走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離とが略等しいことを特徴とする。

　本発明にあっては、走行体のうち、前記一方向の一側に配されている一対の走行体夫々における帯状駆動体の延在部分間の距離と、前記一方向の他側に配してある一対の走行体夫々における帯状駆動体の延在部分間の距離とが略等しい。これにより、前記一方向の両側における一対の走行体夫々に係る帯状駆動体の延在部分間の距離が等しい一定値として扱えるので、駆動制御における演算が容易となる。

　本発明に係る移動体は、前記一方向の一側に配してある一対の前記走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離と、前記一方向の他側に配してある一対の走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離とが異なることを特徴とする。

　本発明にあっては、前記一方向の一側に配してある一対の走行体夫々における帯状駆動体の延在部分間の距離と、他側に配してある一対の走行体夫々における帯状駆動体の延在部分間の距離とが異なる。これにより、例えば、基体の形状が該基板の一方向の一側が他側に対して幅広としてあるような場合でも、該一側で一対の走行体の帯状駆動体の延在部分間の距離を他側に対して幅広とすることで、基体の走行安定性が高められる。

　本発明に係る移動体は、前記帯状駆動体が複数の被連結体を連結してなり、該複数の被連結体夫々は、前記循環経路の外周側に前記回転体を載置する載置台を有し、隣り合う被連結体の載置台の対向面同士が、前記延在部分で当接するようになしてあることを特徴とする。

　本発明にあっては、帯状駆動体は複数の被連結体を連結してなり、隣り合う被連結体の載置台の対向面同士が帯状駆動体の延在部分で当接する。載置台は被連結体の循環経路の外周側に設けられているので、被連結体が帯状駆動体の延在部分で循環経路の内側に屈曲することを規制する。循環経路の内側への被連結体の屈曲が規制されることにより、帯状駆動体の延在部分で回転体の周面が走行面に確実に接触する。

　本発明に係る移動体は、前記走行体が、前記循環経路の内側に前記延在部分に沿って前記帯状駆動体に接する案内部材を有することを特徴とする。

　本発明にあっては、帯状駆動体は、延在部分に沿う案内部材に接するので、該延在部分で循環経路の内側へ屈曲することが規制される。循環経路の内側への帯状駆動体の屈曲が規制されることにより、帯状駆動体の延在部分で回転体の周面が走行面に確実に接触する。

　本発明に係る移動体は、前記駆動輪がスプロケットであり、前記帯状駆動体は、前記スプロケット及び該スプロケットと対をなす他のスプロケットに巻き掛けられた無端状のチェーンであることを特徴とする。

　本発明にあっては、帯状駆動体は、無端状のチェーンであり、一対のスプロケットに巻き掛けられている。一対のスプロケットに巻き掛けられたチェーンは、長円形状の循環経路を循環する。循環経路中の両半円間の直線部分において、複数の回転体の周面が走行面に接触し、荷重を分担する。

　本発明に係る移動体は、前記駆動輪がスプロケットであり、前記帯状駆動体は、前記スプロケット及び前記案内部材に巻き掛けられた無端状のチェーンであることを特徴とする。

　本発明にあっては、帯状駆動体は、無端状のチェーンであり、スプロケットと、帯状駆動体の延在部分に沿う案内部材とに巻き掛けられている。チェーンは、案内部材により、帯状駆動体の延在部分で循環経路の内側へ屈曲することが規制され、該延在部分で回転体の周面が走行面に確実に接触する。

　本発明によれば、基体に取り付けてある走行機構が、基体の一方向に離間する一対の走行体を、該一方向に交差する方向の基体の両側に夫々並設してなる。走行体夫々は、帯状駆動体及び複数の回転体を有している。帯状駆動体は、駆動輪に巻き掛けられて循環駆動され、循環経路上の走行面側の一部で前記一方向に沿って延在する延在部分を有する。複数の回転体は、帯状駆動体の外周面に長手方向に沿って配置されており、前記一方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持されている。このため、複数の回転体が前記延在部分にて走行面に周面で接触し、移動体及び移動体に搭載されている重量物による荷重が、走行面に接触している複数の回転体によって分散的に支持されるので、移動体の耐荷重能力が高くなる。

本発明の実施の形態に係る移動体の斜視図である。複数のローラを除く移動体の平面図である。複数のローラを含む移動体の平面図である。実施の形態１に係る移動体の斜視図である。移動体の右側面図である。移動体の平面図である。移動体の底面図である。走行体の拡大斜視図である。走行体の一部分の分解斜視図である。各チェーンに設けてあるローラの回転軸の向きを説明するための模式図である。前後方向への移動体の移動を説明するための模式図である。左右方向への移動体の移動を説明するための模式図である。斜め方向への移動体の移動を説明するための模式図である。基体中心周りの移動体の回転を説明するための模式図である。基体中心周りに移動体を回転させる他の駆動例を説明するための模式図である。移動体の方向転換を説明するための模式図である。実施の形態２に係る移動体の斜視図である。実施の形態２に係る移動体の駆動制御における演算を説明するための模式図である。実施の形態２に係る前後方向への移動体の移動を説明するための模式図である。実施の形態２に係る左右方向への移動体の移動を説明するための模式図である。実施の形態２に係る上下方向の軸回りにおける移動体の回転を説明するための模式図である。実施の形態３に係る移動体の斜視図である。

　以下、本発明をその実施の形態に係る移動体１を示す図面に基づいて説明する。

　図１は実施の形態に係る移動体１の斜視図、図２は複数のローラを除く移動体１の平面図、図３は複数のローラを含む移動体１の平面図である。以下の説明では図において矢印で示す前後、左右、上下を使用する。まず、図１から図３を参照しながら、移動体１について概略説明する。移動体１は走行面Ｐ上を多方向に移動可能な多方向移動体モジュールである。基体２は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ等が取り付けられる移動体モジュール本体部分である。走行面Ｐは、移動体１が移動する面であることから移動面Ｐと表記してもよく、走行面と移動面の意味は同等である。以下の説明では「走行面Ｐ」を用いる。

　走行面Ｐに沿って移動する基体２には、前部左右に相互に独立して駆動される一対のチェーン（帯状駆動体）４１Ｒ、４１Ｌが設けてあり、後部左右に相互に独立して駆動される一対のチェーン４６Ｒ、４６Ｌが設けてある。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌは、循環経路に沿って正逆両方向に駆動可能である。正方向の駆動とは、チェーンの走行面側部分（接地面側部分）である下側部分を後ろ向きに駆動するとともにチェーンの上側部分を前向きに駆動するようにチェーン全体を駆動することをいい、逆方向の駆動とは、正方向に対して逆向きにチェーン全体を駆動することをいう。

　上側又は下側のチェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの駆動方向Ｄ１に沿って、例えば等間隔すなわち間隔ｄで、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌにローラ（回転体）４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌが配列されている。ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌは、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの駆動方向Ｄ１に対して斜交する回転軸４４１Ｒ，４４１Ｌ，４９１Ｒ，４９１Ｌがそれぞれ平行となるように軸着された状態で走行面Ｐに外周面４４２Ｒ，４４２Ｌ，４９２Ｒ，４９２Ｌをそれぞれ接触させる。一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌ及びこれらに固定設置されたローラ４４Ｒ，４４Ｌは一対の駆動体ユニット４０を構成し、一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌ及びこれらに固定設置されたローラ４９Ｒ，４９Ｌは一対の駆動体ユニット４５を構成する。駆動体ユニット４０及び４５は、駆動方向Ｄ１に配列されており一対をなす。

　尚、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌは帯状駆動体であればよく、例えば樹脂又は金属から構成されたベルトであってもよい。また、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌは、複数のローラのうちチェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの駆動方向に沿って少なくとも相互に隣り合う２つのローラを一組としてこの組を一定の間隔で周期的に配列させた状態で配列されていてもよい。また、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌは、一対のチェーン（例えばチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ）のそれぞれに配列されたローラ（例えばローラ４４Ｒ及び４４Ｌ）をチェーンの駆動方向Ｄ１に沿って互い違いに配列させて全体として千鳥状の配列状態を構成するように配列されていてもよい。

　複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌのそれぞれの外周面４４２Ｒ，４４２Ｌ，４９２Ｒ，４９２Ｌを走行面Ｐに接触させた状態で基体２の荷重を各ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌで分担して支持する。基体２の荷重に応じて走行面Ｐから各ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌに作用する力に対する反作用力の合力方向に基体２の駆動力を発生させるため、各ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌの表面の摩耗を回避し、走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に基体２を移動させることができる。また、移動体１が大型化することなく、しかも基体２の重心を高い位置に設計変更する必要がないので、移動体１の移動が安定化する。さらに、走行面Ｐに対してローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌを回転させて滑りを起こさせないうえチェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌにローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌを多数設けることで荷重を分散させることができるので走行面Ｐ及び各ローラの外周面４４２Ｒ，４４２Ｌ，４９２Ｒ，４９２Ｌの損傷を回避するようになっている。

　また、図２に示すように、動力伝達用回転体である駆動スプロケット４０２Ｌの駆動軸３０２Ｌと動力伝達用回転体である従動スプロケット４０３Ｒの軸３０４Ｒは、相互に繋がっていない。従動スプロケット４０３Ｌの従動軸３０４Ｌと駆動スプロケット４０２Ｒの駆動軸３０２Ｒも、相互に繋がっていない。駆動スプロケット４０２Ｌ及び従動スプロケット４０３Ｌは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ３０１Ｌは、駆動スプロケット４０２Ｌを駆動し、駆動スプロケット４０２Ｌに対して従動スプロケット４０３Ｌを従動させる。駆動スプロケット４０２Ｒ及び従動スプロケット４０３Ｒは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ３０１Ｒは、駆動スプロケット４０２Ｒを駆動し、駆動スプロケット４０２Ｒに対して従動スプロケット４０３Ｒを従動させる。

　動力伝達用回転体である駆動スプロケット４０７Ｌの駆動軸３０７Ｌと動力伝達用回転体である従動スプロケット４０８Ｒの軸３０９Ｒは、相互に繋がっていない。従動スプロケット４０８Ｌの従動軸３０９Ｌと駆動スプロケット４０７Ｒの駆動軸３０７Ｒも、相互に繋がっていない。駆動スプロケット４０７Ｌ及び従動スプロケット４０８Ｌは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ３０６Ｌは、駆動スプロケット４０７Ｌを駆動し、駆動スプロケット４０７Ｌに対して従動スプロケット４０８Ｌを従動させる。駆動スプロケット４０７Ｒ及び従動スプロケット４０８Ｒは前後方向に沿って並列配置されている。駆動モータ３０６Ｒは、駆動スプロケット４０７Ｒを駆動し、駆動スプロケット４０７Ｒに対して従動スプロケット４０８Ｒを従動させる。

　すなわち、前後方向に配置されたチェーン４１Ｌ，４１Ｒ，４６Ｌ，４６Ｒは相互に独立して駆動される。また、移動体１の重量バランスをとることとモータの設置スペースを確保することとの両方を実現するために、図２に示すように、各駆動体ユニット４０、４５のそれぞれについて前後に一つずつ駆動モータ３０１Ｌ、３０１Ｒ、３０６Ｌ、３０６Ｒが配置されている。

　また、移動体１は、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌや一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌのそれぞれの駆動方向Ｄ１が、相互に平行であることにより、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌや一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌの回転駆動方向と駆動速度Ｖとの２つのパラメータを制御して基体２の移動速度及びその方向を調整することが容易になり、簡便な駆動制御システム及び方法で基体２を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。

　また、移動体１は、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌの一方に設けられたローラ４４Ｒの回転軸線４４１Ｒ－Ａと一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌの他方に設けられた回転体４４Ｌの回転軸線４４１Ｌ－Ａとが相互に交差している。また、一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌの一方に設けられたローラ４９Ｒの回転軸線４９１Ｒ－Ａと一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌの他方に設けられたローラ４９Ｌの回転軸線４９１Ｌ－Ａとが、相互に交差していることにより、各回転軸４４１Ｒ，４４１Ｌ，４９１Ｒ，４９１Ｌを無秩序に軸支した状態で駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて各ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌに走行面Ｐから作用する反作用力の合力の大きさ及びその方向を設定しやすくなる。このため、より一層簡便な駆動制御システム及び方法で基体２を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。

　また、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌの一方に設けられたローラ４４Ｒの回転軸４４１Ｒと一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌの他方に設けられた回転体４４Ｌの回転軸４４１Ｌとが、チェーン４１Ｒ，４１Ｌの駆動方向Ｄ１に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸４４１Ｒ、４４１Ｌを無秩序に駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて走行面Ｐから各回転体４４Ｒ、４４Ｌに作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやすくなるため、移動体１は、簡便な駆動制御システム及び方法で基体２を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に効率良く移動させることをより確実に実現することができる。

　同様に、一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌの一方に設けられたローラ４９Ｒの回転軸４９１Ｒと一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌの他方に設けられたローラ４９Ｌの回転軸４９１Ｌとが、チェーン４６Ｒ，４６Ｌの駆動方向Ｄ１に対して４５°の角度を形成していることにより、各回転軸４９１Ｒ、４９１Ｌを無秩序に駆動方向Ｄ１に斜交させている場合に比べて走行面Ｐから各ローラ４９Ｒ，４９Ｌに作用する反作用力の合力方向をより一層設定しやすくなるため、移動体１は、簡便な駆動制御システム及び方法で基体２を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に効率良く移動させることをより確実に実現することができる。

　また、移動体１は、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌや一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌが、一対のチェーン４１Ｒ，４１Ｌや一対のチェーン４６Ｒ，４６Ｌのそれぞれに対応して基体２に設けられた駆動スプロケット４０２Ｒ，４０２Ｌ，４０７Ｒ，４０７Ｌ及び従動スプロケット４０３Ｒ，４０３Ｌ，４０８Ｒ，４０８Ｌに巻き掛けられた状態で進退自在に駆動される無端形状をそれぞれ形成している。これにより、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌを走行面Ｐすなわち接地面に接地させた状態で走行面Ｐからローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌに作用する荷重全体を各ローラに分担支持させてローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ及びその回転軸４４１Ｒ，４４１Ｌ，４９１Ｒ，４９１Ｌ間の荷重負担を軽減する。このため、回転軸４４１Ｒ，４４１Ｌ，４９１Ｒ，４９１Ｌの軸径の増大、及びローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌやその支持部のサイズ増大を回避することができ、移動体１の重心を高くすることなく基体２を走行面Ｐに沿って多方向に円滑且つ自在に移動させるようになっている。

（実施の形態１）
　以下、本発明をその実施の形態１に係る移動体１を示す図面に基づいて更に詳しく説明する。図４は実施の形態１に係る移動体１の斜視図、図５は移動体１の右側面図、図６は移動体１の平面図、図７は移動体１の底面図である。

　移動体１は、基体２、駆動部３、走行機構４等を備え、前後方向（一方向）への移動、及び左右方向への移動を行うことができる。また、移動体１は、駆動制御の仕方によって斜め方向へ移動することが可能であり、基体２の中心周りの回転、左右移動を伴う方向転換を行うこともできる。尚、移動体１の移動方向については、同一直線上にある移動を一方向の移動として扱っており、例えば、前後方向の移動は前進及び後進を含めて一方向の移動としている。

　基体２は、長辺方向を前後方向とし、短辺方向を左右方向とする矩形板状をなす。基体２の上面には駆動部３を、左右の側面には走行機構４を配してある。基体２の形は、矩形状に限られることなく、円形状、又は任意の多角形状であってもよく、また板状に限られることなく箱状等であってもよい。

　駆動部３は、基体２の前部に取り付けられたモータ３１Ｒ，３１Ｌ、及び減速機３３Ｒ，３３Ｌ、並びに、後部に取り付けられたモータ３６Ｒ，３６Ｌ、及び減速機３８Ｒ，３８Ｌを備える。モータ３１Ｒ，３１Ｌ，３６Ｒ，３６Ｌは夫々、左右方向を軸方向とする出力軸（図示略）を有している。モータ３１Ｒの出力軸は減速機３３Ｒに、モータ３１Ｌの出力軸は減速機３３Ｌに、モータ３６Ｒの出力軸は減速機３８Ｒに、モータ３６Ｌの出力軸は減速機３８Ｌに夫々連結している。減速機３３Ｒ，３３Ｌ，３８Ｒ，３８Ｌは夫々のギア箱内にギアを内蔵してなり、ギアの入力軸に各モータの出力軸が連結されている（図示略）。モータ３１Ｒ，３１Ｌ，３６Ｒ，３６Ｌの回転出力は夫々、減速機３３Ｒ，３３Ｌ，３８Ｒ，３８Ｌ内蔵のギアにより減速され、各減速機から左右方向へ突出する駆動軸３２Ｒ，３２Ｌ，３７Ｒ，３７Ｌに出力される。駆動軸３２Ｒ，３２Ｌ，３７Ｒ，３７Ｌ夫々の先端部は、駆動スプロケット４２Ｒ，４２Ｌ，４７Ｒ，４７Ｌ夫々の回転中心に設けた軸孔に嵌合し固着されている。モータ３１Ｒ，３１Ｌ，３６Ｒ，３６Ｌの回転によって、正逆両方向に駆動スプロケット４２Ｒ，４２Ｌ，４７Ｒ，４７Ｌが回転する。

　基体２の前部右側の前寄りに配置されている駆動軸３２Ｒに対し、平行な従動軸３４Ｒが前後方向中央寄りに離間して回動自在に基体２に支持されている。基体２の右側に突き出る従動軸３４Ｒの先端部は、従動スプロケット４３Ｒの回転中心に設けてある軸孔に嵌合している。基体２の前部左側の前後方向中央寄りに配置されている駆動軸３２Ｌに対し、平行な従動軸３４Ｌが前寄りに離間して回動自在に基体２に支持されている。基体２の左側に突き出る従動軸３４Ｌの先端部は、従動スプロケット４３Ｌの回転中心に設けてある軸孔に嵌合している。基体２の後部右側の後寄りに配置されている駆動軸３７Ｒに対し、平行な従動軸３９Ｒが前後方向中央寄りに離間して回動自在に基体２に支持されている。基体２の右側に突き出る従動軸３９Ｒの先端部は、従動スプロケット４８Ｒの回転中心に設けてある軸孔に嵌合している。基体２の後部左側の前後方向中央寄りに配置されている駆動軸３７Ｌに対し、平行な従動軸３９Ｌが後寄りに離間して回動自在に基体２に支持されている。基体２の左側に突き出る従動軸３９Ｌの先端部は、従動スプロケット４８Ｌの回転中心に設けてある軸孔に嵌合している。

　従動スプロケット４３Ｒは、駆動スプロケット４２Ｒの左右方向位置に合わせて取り付けられている。従動スプロケット４３Ｌは、駆動スプロケット４２Ｌの左右方向の位置に合わせて取り付けられている。従動スプロケット４８Ｒは、駆動スプロケット４２Ｌの左右方向の位置に合わせて取り付けられている。従動スプロケット４８Ｌは、駆動スプロケット４７Ｌの左右方向の位置に合わせて取り付けられている。走行体４０Ｒは、駆動スプロケット４２Ｒ及び従動スプロケット４３Ｒにチェーン４１Ｒを巻き掛けて構成されている。走行体４０Ｌは、駆動スプロケット４２Ｌ及び従動スプロケット４３Ｌにチェーン４１Ｌを巻き掛けて構成されている。走行体４５Ｒは、駆動スプロケット４７Ｒ及び従動スプロケット４８Ｒにチェーン４６Ｒを巻き掛けて構成されている。走行体４５Ｌは、駆動スプロケット４７Ｌ及び従動スプロケット４８Ｌにチェーン４６Ｌを巻き掛けて構成されている。走行体４０Ｒ，４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌにより走行機構４が構成されている。基体２の右側に前後方向に離間して前側に走行体４０Ｒが、後側に走行体４５Ｒが配置されている。これに並設されるように、基体２の左側に前後方向に離間して前側に走行体４０Ｌが、後側に走行体４５Ｌが配置されている。

　図８は走行体４０Ｒの拡大斜視図であり、図９は走行体４０Ｒの一部分の分解斜視図である。走行体４０Ｒはチェーン４１Ｒ、駆動スプロケット４２Ｒ、従動スプロケット４３Ｒ、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｒ，・・・等を備える。走行体４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌについても走行体４０Ｒと同等の部品構成としてあるので、説明の簡潔化のため、以下、走行体４０Ｒの構成について詳細に説明し、走行体４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌの構成についての説明は省略する。駆動スプロケット４２Ｒ及び従動スプロケット４３Ｒは夫々円板状をなし、中央に軸孔を有し、外周にギア歯が並設されている。駆動スプロケット４２Ｒ及び従動スプロケット４３Ｒは基体２の前部右側に夫々の軸心が前後方向に離間するように配置されている。

　チェーン４１Ｒは、複数の外側チェーンリンク５０ａ及び内側チェーンリンク５０ｂを無端状に連結した連結体であり、駆動スプロケット４２Ｒ及び従動スプロケット４３Ｒに巻き掛けられている。チェーン４１Ｒは、駆動スプロケット４２Ｒ及び従動スプロケット４３Ｒに巻き掛けられることで長円形状の循環経路に沿って配設されており、駆動スプロケット４２Ｒが回転駆動されることにより該循環経路上を循環する。この長円形状の循環経路における両半円間の直線部分は前後方向に沿う。この直線部分でチェーン４１Ｒは前後方向に沿って延在し、チェーン４１Ｒの延在部分が形成される。

　走行体４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌについても同様に、チェーン４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌが夫々一対のスプロケットに巻き掛けてあることで長円形状の循環経路に配設され、循環経路上を循環する（図４参照）。また、チェーン４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌについても、長円形状の循環経路における両半円間の直線部分は前後方向に沿っており、この直線部分においてチェーン４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌは前後方向に沿って延在し、夫々の延在部分が形成される。また、基体２の前部左右に設けてある一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々に係る延在部分間の距離と、基体２の後部左右に設けてある一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々に係る延在部分間の距離とは等しくしてある。

　外側チェーンリンク５０ａは外プレート５１，５２を備える。外プレート５１は長円形状の板、該板の一辺を略直角に屈曲して形成したフランジ５１ａを備える。外プレート５２は、長円形状の板、該板の一辺を略直角に屈曲して形成したフランジ５２ａを備え、外プレート５１の半円の中心にフランジ５２ａの屈曲方向と反対向きに連結ピン５２ｂ，５２ｂが設けてある。また、外プレート５１の半円の中心には連結ピン５２ｂ，５２ｂ夫々の先端部が嵌合する嵌合穴５１ｂ，５１ｂが設けられている。

　内側チェーンリンク５０ｂは内プレート５３，５４を備える。内プレート５３は長円形状の板、該板の一辺を略直角に屈曲して形成したフランジ５３ａを備える。内プレート５４は、長円形状の板、該板の一辺を略直角に屈曲して形成したフランジ５４ａを備え、半円の中心にフランジ５４ａと反対向きにピン５４ｂ，５４ｂが設けてある。ピン５４ｂ，５４ｂは、外プレート５２の連結ピン５２ｂ，５２ｂを挿通可能な貫通孔を軸中心に有する。また、内プレート５３の半円の中心には連結ピン５２ｂ，５２ｂ夫々の先端部が挿通するピン穴５３ｂ，５３ｂが設けられている。

　内側チェーンリンク５０ｂの内プレート５４に設けてある一方のピン５４ｂに円筒状のブッシュ５５を外挿し、該一方側に隣接する外側チェーンリンク５０ａの外プレート５２に設けてある一方の連結ピン５２ｂをピン５４ｂの貫通孔に外側から挿通する。ピン５４ｂの先端から突き出た連結ピン５２ｂの先端部を内側チェーンリンク５０ｂの内プレート５３に設けてある一方のピン穴５３ｂに挿通する。内プレート５３から突き出た連結ピン５２ｂの先端は、外側チェーンリンク５０ａの外プレート５１に設けてある嵌合孔５１ｂに挿通し、外プレート５１に固着させる。内側チェーンリンク５０ｂの内プレート５４に設けてある他方のピン５４ｂについても、同様にブッシュ５５を外挿し、該他方側に隣接する外側チェーンリンク５０ａの外プレート５２に設けてある一方の連結ピン５２ｂを該他方のピン５４ｂの貫通孔に外側から挿通するようにして、複数の外側チェーンリンク５０ａ及び内側チェーンリンク５０ｂを交互に連結させる。

　連結された外側チェーンリンク５０ａのフランジ５１ａ及びフランジ５２ａは、チェーン４１Ｒの側方へ互いに逆向きに張り出し、ローラ４４Ｒを載置台５６を介して取り付ける取付座として使用される。載置台５６は矩形板状をなし、チェーン４１Ｒの外周側からフランジ５１ａ及びフランジ５２ａに跨ぐように下面を当接させて固定してある。同様に、連結された内側チェーンリンク５０ｂのフランジ５３ａ及びフランジ５４ａはチェーン４１Ｒの側方へ互いに逆向きに張り出し、フランジ５３ａ及びフランジ５４ａにチェーン４１Ｒの外周側から載置台５６を跨設してある。載置台５６，５６・・・は、チェーン４１Ｒの外周に沿って並び、上面夫々にローラ支持台５７，５７・・・を固定する。ローラ支持台５７，５７・・・夫々は、矩形状の底板の面に垂直に立ち上がる支持板を有し、該支持板の面には、該面に垂直な軸回りに回転自在にローラ４４Ｒが取り付けてある。ローラ４４Ｒの回転軸方向は、ローラ支持台５７を載置台５６に取り付ける角度によって決まり、チェーン４１Ｒの連結長手方向に対して４５度傾いた方向としてある。ローラ４４Ｒ，４４Ｒ・・・は円板状をなし、回転自在にローラ支持台５７，５７・・・に取り付けられている。

　また、チェーン４１Ｒが循環する長円状の循環経路上の直線部分に、隣接する２つの載置台５６が位置するとき、該２つの載置台５６の向かい合う端面同士が当接するように、循環方向の板幅が決められている。このため、チェーン４１Ｒは、直線状になったときに隣接する載置台５６の端面同士が当接して変形が規制され、内側に凹むように屈曲することはできない。

　走行体４０Ｒは以上のとおり構成されており、チェーン４１Ｒは、長円状の循環経路上を循環し、両半円間の上側及び下側の直線部分で前後方向に沿って延在する延在部分が形成される。チェーン４１Ｒは、下側の延在部分の外周面が走行面Ｐ（図５参照）に対向するように配置されており、該延在部分にある複数（５個）のローラ４４Ｒの外周面で走行面Ｐに接触する。他の走行体４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌについても走行体４０Ｒと同様に構成されており、チェーン４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌが前後方向に沿って延在する下側の延在部分にある夫々複数（５個）のローラ４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌの外周面で走行面Ｐに接触する。移動体１は、走行面Ｐに外周面が接触する夫々複数（５個）のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌによって支えられる。また、移動体１は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌが循環経路に沿って循環することによって、走行面Ｐに接触しているローラから走行面Ｐに力を及ぼし、その反作用として推進力を得ることにより移動する。

　次に移動体１が走行面Ｐ上で移動する際の動作について説明する。図１０は各チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌに設けてあるローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌの回転軸の向きを説明するための模式図であり、図５に示すＡ－Ａ線から走行面Ｐ側を向いて各ローラを表したものである。基体２の前側右方に位置するチェーン４１Ｒにおける各ローラ４４Ｒの回転軸の方向は、前方向Ｄ１に対して反時計回りに４５度傾いた方向としてある。基体２の前側左方に位置するチェーン４１Ｌにおける各ローラ４４Ｌの回転軸の方向は、前方向Ｄ１に対して時計回りに４５度傾いた方向としてある。基体２の後側右方に位置するチェーン４６Ｒにおける各ローラ４９Ｒの回転軸の方向は、前方向Ｄ１に対して時計回りに４５度傾いた方向としてある。基体２の後側左方に位置するチェーン４６Ｌにおける各ローラ４９Ｌの回転軸の方向は、前方向Ｄ１に対して反時計回りに４５度傾いた方向としてある。

　ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌの各回転軸の方向によって、走行面Ｐに作用する力の向きが決まる。チェーン４１Ｒを例に説明すると、チェーン４１Ｒを循環させることにより、ローラ４４Ｒから走行面Ｐに力が作用する。作用する力はローラ４４Ｒの回転軸方向と、これに垂直な方向であるローラ４４Ｒの外周の円周接線方向とに分解される。ローラ４４Ｒは回転自在であるため、円周接線方向には走行面Ｐとの間で摩擦力が働かず、ローラ４４Ｒの回転軸方向にのみ摩擦力が生じる。したがって、チェーン４１Ｒの循環によって、走行面Ｐに接するローラ４４Ｒの回転軸方向、即ち前後方向に対して反時計回りに４５度傾いた方向にのみ、力が作用しその反作用として推進力が得られる。同様に、チェーン４１Ｌの循環によって、走行面Ｐに接するローラ４４Ｌの回転軸方向、即ち前後方向に対して時計回りに４５度傾いた方向に、力が作用しその反作用として推進力が得られる。また、チェーン４６Ｒの循環によって、走行面Ｐに接するローラ４９Ｒの回転軸方向、即ち前後方向に対して時計回りに４５度傾いた方向に、力が作用しその反作用として推進力が得られる。さらに、チェーン４６Ｌの循環によって、走行面Ｐに接するローラ４９Ｌの回転軸方向、即ち前後方向に対して反時計回りに４５度傾いた方向に、力が作用しその反作用として推進力が得られる。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを循環させる方向及び駆動速度を組み合わせることによって、移動体１は前後、左右、斜め方向への移動、基体２の中心周りの回転、左右移動を伴う方向転換を行うことができる。

　図１１は前後方向への移動体１の移動を説明するための模式図である。図１１は、図１０と同様に、図５に示すＡ－Ａ線から走行面Ｐ側を向いて各ローラを表したものである。尚、後述する図１２から図１６についても、図５に示すＡ－Ａ線から走行面Ｐ側を向いて各ローラを表したものである。まず、前進移動について説明する。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させる白抜きＶ字形矢印ＤＡＲ１，ＤＡＬ１，ＤＢＲ１，ＤＢＬ１向きに同じ速度で駆動する。記号に関し、Ａ、Ｂ、Ｒ、Ｌは、Ａが前側、Ｂは後側、Ｒは右、Ｌは左を表わしている。例えば、ＤＡＲは前部右側のチェーン４１Ｒの駆動方向を表わす。

　このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印に示す作用力ベクトルＦＡＲ１，ＦＡＬ１，ＦＢＲ１，ＦＢＬ１が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１，ＦＡＬ１，ＦＢＲ１，ＦＢＬ１は大きさが等しく、合成すると、後向きの合力ベクトルＦＸ１になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ１が移動体１に働き、移動体１は前進する。

　次に、後進移動について説明する。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させる白抜きＶ字形矢印ＤＡＲ２，ＤＡＬ２，ＤＢＲ２，ＤＢＬ２向きに同じ速度で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ２，ＦＡＬ２，ＦＢＲ２，ＦＢＬ２が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ２，ＦＡＬ２，ＦＢＲ２，ＦＢＬ２は大きさが等しく、合成すると、前向きの合力ベクトルＦＸ２になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ２が移動体１に働き、移動体１は後進する。

　次に、左右方向への移動について説明する。図１２は左右方向への移動体１の移動を説明するための模式図である。まず、右方向への移動について説明する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＲ３，ＤＢＬ３向きに同じ速度で駆動する。また、チェーン４１Ｌ及び４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ３，ＤＢＲ３向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ３，ＦＡＬ３，ＦＢＲ３，ＦＢＬ３が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ３，ＦＡＬ３，ＦＢＲ３，ＦＢＬ３は大きさが等しく、合成すると、左向きの合力ベクトルＦＸ３になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ３が移動体１に働き、移動体１は右方向へ移動する。

　次に、左方向への移動について説明する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＲ４，ＤＢＬ４向きに同じ速度で駆動する。また、チェーン４１Ｌ及び４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ４，ＤＢＲ４向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ４，ＦＡＬ４，ＦＢＲ４，ＦＢＬ４が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ４，ＦＡＬ４，ＦＢＲ４，ＦＢＬ４は大きさが等しく、合成すると、右向きの合力ベクトルＦＸ４になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ４が移動体１に働き、移動体１は左方向へ移動する。

　次に、斜め方向への移動について説明する。図１３は斜め方向への移動体１の移動を説明するための模式図である。まず、前方右斜め方向への移動について説明する。チェーン４１Ｌ及び４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ５，ＤＢＲ５向きに同じ速度で駆動する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｌ，４９Ｒ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＬ５，ＦＢＲ５が生じる。作用力ベクトルＦＡＬ５，ＦＢＲ５は大きさが等しく、合成すると、後方左斜め向きの合力ベクトルＦＸ５になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ５が移動体１に働き、移動体１は前方右斜め方向へ移動する。

　次に、後方左斜め方向への移動について説明する。チェーン４１Ｌ及び４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ６，ＤＢＲ６向きに同じ速度で駆動する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｌ，４９Ｒ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＬ６，ＦＢＲ６が生じる。作用力ベクトルＦＡＬ６，ＦＢＲ６は大きさが等しく、合成すると、前方右斜め向きの合力ベクトルＦＸ６になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ６が移動体１に働き、移動体１は後方左斜め方向へ移動する。

　前方左斜め方向及び後方右斜め方向への移動は、チェーン４１Ｒ及び４６Ｌを同じ方向へ同じ速度で駆動し、チェーン４１Ｌ及び４６Ｒを駆動しないようにすれば実現できる。

　次に、基体２の中心周りの回転について説明する。図１４は基体２の中心周りの移動体の回転を説明するための模式図である。まず、時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｌを走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ７向きに駆動し、チェーン４６Ｒを走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＢＲ７向きにチェーン４１Ｌと同じ速度で駆動する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｌ，４９Ｒ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＬ７，ＦＢＲ７が生じる。作用力ベクトルＦＡＬ７，ＦＢＲ７は大きさが等しく互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ７が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ７が移動体１に働き、移動体１は時計回りに回転する。

　次に、反時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｌを走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ８向きに駆動し、チェーン４６Ｒを走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＢＲ８向きにチェーン４１Ｌと同じ速度で駆動する。チェーン４１Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｌ，４９Ｒ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＬ８，ＦＢＲ８が生じる。作用力ベクトルＦＡＬ８，ＦＢＲ８は大きさが等しく互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ８が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ８が移動体１に働き、移動体１は反時計回りに回転する。

　また、他の駆動の仕方によって、上下方向の軸回りに移動体１を回転させることもできる。図１５は基体２の中心周りに移動体１を回転させる他の駆動例を説明するための模式図である。まず、時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｒ，４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＲ９，ＤＢＲ９向きに同じ速度で駆動し、チェーン４１Ｌ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ９，ＤＢＬ９向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ、４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ９，ＦＡＬ９，ＦＢＲ９，ＦＢＬ９が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ９，ＦＡＬ９，ＦＢＲ９，ＦＢＬ９は大きさが等しい。ＦＡＲ９及びＦＡＬ９を合成すると左向きの合力ベクトルとなり、ＦＢＲ９及びＦＢＬ９を合成すると右向きの合力ベクトルとなり、各合力ベクトルは大きさが等しく互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ９が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ９が移動体１に働き、移動体１は時計回りに回転する。

　次に、反時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｒ，４６Ｒを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＲ１０，ＤＢＲ１０向きに同じ速度で駆動し、チェーン４１Ｌ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ１０，ＤＢＬ１０向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ、４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１０，ＦＡＬ１０，ＦＢＲ１０，ＦＢＬ１０が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１０，ＦＡＬ１０，ＦＢＲ１０，ＦＢＬ１０は大きさが等しい。ＦＡＲ１０及びＦＡＬ１０を合成すると右向きの合力ベクトルとなり、ＦＢＲ１０及びＦＢＬ１０を合成すると左向きの合力ベクトルとなり、各合力ベクトルは大きさが等しく互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ１０が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ１０が移動体１に働き、移動体１は反時計回りに回転する。

　次に、左右移動を伴って移動体１を方向転換させる駆動について説明する。図１６は移動体１の方向転換を説明するための模式図である。まず、右方向へ移動しつつ方向転換する移動について説明する。チェーン４１Ｒを走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＲ１１向きに駆動し、チェーン４１Ｌを走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ１１向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。チェーン４６Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１１，ＦＡＬ１１が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１１，ＦＡＬ１１を合成すると合力ベクトルは左向きの合力ベクトルＦＸ１１になり、この反作用として右向きの反作用力ベクトルＦＹ１１が移動体１の前側に作用する。移動体１の前側に反作用力ベクトルＦＹ１１が作用することにより、移動体１は右方向へ移動するとともに時計回りの回転モーメントを受けて回転し方向転換する。この移動体１の移動が連続することにより、移動体１は前後方向を半径方向とする円弧上を右方向へ移動していく。

　次に、左方向へ移動しつつ方向転換する移動について説明する。チェーン４１Ｒを走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＲ１２向きに駆動し、チェーン４１Ｌを走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ１２向きにチェーン４１Ｒと同じ速度で駆動する。チェーン４６Ｒ及び４６Ｌは駆動しない。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１２，ＦＡＬ１２が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１２，ＦＡＬ１２を合成すると合力ベクトルは右向きの合力ベクトルＦＸ１２になり、この反作用として左向きの反作用力ベクトルＦＹ１２が移動体１の前側に作用する。移動体１の前側に反作用力ベクトルＦＹ１２が作用することにより、移動体１は左方向へ移動するとともに反時計回りの回転モーメントを受けて回転し方向転換する。この移動体１の移動が連続することにより、移動体１は前後方向を半径方向とする円弧上を左方向へ移動していく。

　以上のように、本実施形態によれば、基体２に取り付けてある走行機構４は、基体２の前後方向に離間する走行体４０Ｒ及び４５Ｒと、走行体４０Ｌ及び４５Ｌとを、基体２の左右両側に並設して構成されている。走行体４０Ｒ，４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌ夫々は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを有する。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ夫々には、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌが取り付けられている。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ夫々は、駆動スプロケット４２Ｒ，４２Ｌ，４７Ｒ，４７Ｌに巻き掛けられて循環駆動され、長円形状の循環経路を循環し、循環経路上の走行面Ｐ側の直線部分で前後方向に沿って延在している。ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々は、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの外周面に長手方向に沿って複数配置されており、前後方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持される。これにより、複数のローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌが各チェーンが延在している部分で走行面Ｐに周面が接触する。移動体１及び移動体１に搭載されている重量物による荷重が、走行面Ｐに接触している複数のローラによって分散的に支持されるので、移動体の耐荷重能力が高くなる。

　また、本実施の形態によれば、一対のチェーン４１Ｒにおけるローラ４４Ｒの回転軸の向きと、チェーン４６Ｒにおけるローラ４９Ｒの回転軸の向きが、前後方向に対して逆側に傾斜している。ローラ４４Ｒ及びローラ４９Ｒは外周で走行面Ｐに接触しており、走行面Ｐに対して回転軸方向に力を及ぼす。前後方向に交差する左右方向へ移動体１を移動させる際に、チェーン４１Ｒ及び４６Ｒが走行面Ｐに及ぼす力ベクトルの方向が左右方向に逆向きにならないので、力ベクトルの合力を大きくすることができ、得られる推進力を大きくことができる。

　また、本実施の形態によれば、チェーン４１Ｒに設けてある複数のローラ４４Ｒの回転軸が前後方向に対して同じ角度で傾斜している。チェーン４１Ｌ、４６Ｒ，４６Ｌでも同様である。これにより、チェーン夫々で複数のローラが走行面Ｐに及ぼす力の合力を求める演算が容易となり、駆動制御性が良好となる。

　また、本実施の形態によれば、走行体のうち前後方向の前側に配置されている走行体４０Ｒが有するチェーン４１Ｒ，及び走行体４０Ｌが有するチェーン４１Ｌにおける前後方向に延在する延在部分間の距離と、後側に配置されている走行体４５Ｒが有するチェーン４６Ｒ，及び走行体４５Ｌが有するチェーン４６Ｌにおける前後方向に延在する延在部分間の距離とが略等しい。これにより、前後両側に配置された一対の走行体夫々に係るチェーンの延在部分間の距離が等しく、一定値として扱えるので、駆動制御における演算が容易となる。

　また、本実施の形態によれば、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ夫々は外側チェーンリンク５０ａ、内側チェーンリンク５０ｂを複数連結してなり、外側チェーンリンク５０ａ及び内側チェーンリンク５０ｂ夫々には載置台５６が循環経路の外周側に固定されている。隣り合う外側チェーンリンク５０ａ及び内側チェーンリンク５０ｂに設けられた載置台５６は、チェーンが前後方向に延在する延在部分において、対向面同士が当接する。載置台５６はチェーンの循環経路の外周側に設けられているので、チェーンが前後方向に延在する延在部分で循環経路の内側に屈曲することを規制する。チェーンが前後方向に延在する延在部分で循環経路の内側への屈曲が規制されることにより、ローラ４４Ｒ、４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌの周面が走行面Ｐに確実に接触する。

（実施の形態２）
　実施の形態１においては、基体２の前側に設けてある一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離と、基体２の後側に設けてある一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離とは等しくしてあるが、これらの距離が異なるようにしてもよい。図１７は実施の形態２に係る移動体１の斜視図である。図１７に示すように、基体２の前側に設けてある一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離が、基体２の後側に設けてある一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離よりも大きくなるように走行体４０Ｒ，４０Ｌ等が配置されている。尚、駆動部３、走行機構４における各構成部品は、実施の形態１と同様である。

　本実施形態により移動体１の駆動制御を行う場合に必要となる演算について説明する。図１８は実施の形態２に係る移動体１の駆動制御における演算を説明するための模式図である。チェーン４１Ｌの駆動によって移動体１が受ける反作用力Ｆは、チェーンの回転速度Ｓ（ｒｐｍ）に比例しており、比例定数をαとすると、次式のように表せる。
　Ｆ＝α×Ｓ　　　　　　　　・・・（１）

　この反作用力Ｆの左右方向成分Ｆｘ及び前後方向成分Ｆｙはローラ４４Ｌの回転軸方向の角度φを用いると、次式のように表せる。
　Ｆｘ＝Ｆｃｏｓφ　　　　　・・・（２）
　Ｆｙ＝Ｆｓｉｎφ　　　　　・・・（３）

　また、反作用力Ｆによって生じる回転モーメントＭは、反作用力Ｆが働くローラ４４Ｌの中心角度θ、ローラ４４Ｌの前後方向の位置Ｌ、左右方向の位置Ｗを用いると、次式のように表せる。尚、ＳＱＲＴは平方根を表わす。
　Ｍ＝Ｆｃｏｓ（θ－π／２－φ）×ＳＱＲＴ（Ｗ²＋Ｌ²）　・・・（４）

　式（４）について見れば、全てのチェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌによって生じる回転モーメントＭを積算することによって、移動体１が回転するか否かが求められる。式（４）の演算にはチェーンの左右方向の位置Ｗが含まれているため、本実施の形態のように、一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離と、一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離とが異なる場合には、移動の仕方によって、チェーンの回転速度Ｓをチェーン毎に決める必要がある。

　図１９は実施の形態２に係る前後方向への移動体１の移動を説明するための模式図である。図１９は、図１０等と同様に、図５に示すＡ－Ａ線から走行面Ｐ側を向いて各ローラを表したものである。尚、後述する図２０及び図２１についても、図５に示す断面Ａ－Ａから走行面Ｐ側を向いて各ローラを表したものである。まず、前進移動について説明する。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させる白抜きＶ字形矢印ＤＡＲ１３，ＤＡＬ１３，ＤＢＲ１３，ＤＢＬ１３向きに同じ回転速度Ｓ１３で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印に示す作用力ベクトルＦＡＲ１３，ＦＡＬ１３，ＦＢＲ１３，ＦＢＬ１３が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１３，ＦＡＬ１３，ＦＢＲ１３，ＦＢＬ１３は大きさが等しく、合成すると、後向きの合力ベクトルＦＸ１３になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ１３が移動体１に働き、移動体１は前進する。この場合、各チェーンの回転速度Ｓ１３は等しくしてある。

　次に、後進移動について説明する。チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌを夫々、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させる白抜きＶ字形矢印ＤＡＲ１４，ＤＡＬ４１，ＤＢＲ１４，ＤＢＬ１４向きに同じ速度Ｓ１４で駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１４，ＦＡＬ１４，ＦＢＲ１４，ＦＢＬ１４が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１４，ＦＡＬ１４，ＦＢＲ１４，ＦＢＬ１４は大きさが等しく、合成すると、前向きの合力ベクトルＦＸ１４になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ１４が移動体１に働き、移動体１は後進する。この場合も、各チェーンの回転速度Ｓ１３は等しくしてある。

　次に、左右方向への移動について説明する。図２０は実施の形態２に係る左右方向への移動体１の移動を説明するための模式図である。まず、右方向への移動について説明する。チェーン４１Ｒを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＲ１５向きに回転速度Ｓ１５Ａで駆動する。チェーン４１Ｌを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ１５向きにチェーン４１Ｒと同じ速度Ｓ１５Ａで駆動する。チェーン４６Ｒを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＢＲ１５向きに回転速度Ｓ１５Ｂ（＞Ｓ１５Ａ）で駆動する。チェーン４６Ｌを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＢＬ１５向きにチェーン４６Ｒと同じ速度Ｓ１５Ｂで駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１５，ＦＡＬ１５，ＦＢＲ１５，ＦＢＬ１５が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１５，ＦＡＬ１５，ＦＢＲ１５，ＦＢＬ１５は合成すると、左向きの合力ベクトルＦＸ１５になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ１５が移動体１に働き、移動体１は右方向へ移動する。上述のようにチェーン間の幅の狭い後側の一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌの回転速度を前側の一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌの回転速度よりも高く設定する。

　次に、左方向への移動について説明する。チェーン４１Ｒを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＲ１６向きに回転速度Ｓ１６Ａで駆動する。チェーン４１Ｌを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ１６向きにチェーン４１Ｒと同じ速度Ｓ１６Ａで駆動する。チェーン４６Ｒを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＢＲ１６向きに回転速度Ｓ１６Ｂ（＞Ｓ１６Ａ）で駆動する。チェーン４６Ｌを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＢＬ１６向きにチェーン４６Ｒと同じ速度Ｓ１６Ｂで駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１６，ＦＡＬ１６，ＦＢＲ１６，ＦＢＬ１６が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１６，ＦＡＬ１６，ＦＢＲ１６，ＦＢＬ１６は合成すると、右向きの合力ベクトルＦＸ１６になり、この反作用として反作用力ベクトルＦＹ１６が移動体１に働き、移動体１は左方向へ移動する。

　次に、基体２の中心周りの移動体の回転について説明する。図２１は実施の形態２に係る基体２の中心周りの移動体１の回転を説明するための模式図である。まず、時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｒを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＲ１７向きに回転速度Ｓ１７Ｒで駆動する。チェーン４６Ｒを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＢＲ１７向きにチェーン４１Ｒと同じ速度Ｓ１７Ｒで駆動する。チェーン４１Ｌを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＬ１７向きに回転速度Ｓ１７Ｌ（＜Ｓ１７Ｒ）で駆動する。チェーン４６Ｌを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＢＬ１７向きにチェーン４１Ｌと同じ速度Ｓ１７Ｌで駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して白抜き矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１７，ＦＡＬ１７，ＦＢＲ１７，ＦＢＬ１７が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１７及びＦＢＲ１７は大きさが等しく合成すると、前向きの合力ベクトルとなり、ＦＡＬ１７及びＦＢＬ１７は大きさが等しく合成すると後向きの合力ベクトルとなり、各合力ベクトルは互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ１７が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ１７が移動体１に働き、移動体１は時計回りに回転する。

　次に、反時計回りの回転について説明する。チェーン４１Ｒを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＡＲ１８向きに回転速度Ｓ１８Ｒで駆動する。チェーン４６Ｒを、走行面Ｐ側が前側から後側へ移動するように循環させるＤＢＲ１８向きにチェーン４１Ｒと同じ速度Ｓ１８Ｒで駆動する。チェーン４１Ｌを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＡＬ１８向きに回転速度Ｓ１７Ｌ（＜Ｓ１７Ｒ）で駆動する。チェーン４６Ｌを、走行面Ｐ側が後側から前側へ移動するように循環させるＤＢＬ１８向きにチェーン４１Ｌと同じ速度Ｓ１８Ｌで駆動する。このとき、ローラ４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ夫々の外周から走行面Ｐに対して実線矢印で示す作用力ベクトルＦＡＲ１８，ＦＡＬ１８，ＦＢＲ１８，ＦＢＬ１８が生じる。作用力ベクトルＦＡＲ１８及びＦＢＲ１８は大きさが等しく合成すると、後向きの合力ベクトルとなり、ＦＡＬ１８及びＦＢＬ１８は大きさが等しく合成すると前向きの合力ベクトルとなり、各合力ベクトルは互いに逆向きであり、作用線が交わらず平行であるため、回転モーメントＭＸ１８が発生し、この反作用として回転モーメントＭＹ１８が移動体１に働き、移動体１は時計回りに回転する。

　以上のとおり、本実施の形態２によれば、基体２の前側に設けてある一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々における前後方向に延在する延在部分間の距離が、基体２の後側に設けてある一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々における前後方向に延在する延在部分間の距離と異なり、大きくなるようにしてある。これにより、例えば、基体２の形状が該基体２の前後方向の前側が後側に対して幅広としてあるような場合でも、前側で一対をなすチェーン４１Ｒ，４１Ｌ夫々の循環経路上の延在部分間の距離を、後側で一対をなすチェーン４６Ｒ，４６Ｌ夫々の循環経路上の延在部分間の距離に対して幅広とすることで、基体２の走行安定性が高められる。一方、前側に設けてある一対のチェーン４１Ｒ及び４１Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離が、後側に設けてある一対のチェーン４６Ｒ及び４６Ｌ夫々に係る循環経路における延在部分間の距離と異なる場合には、左右方向への移動、回転などの移動体１の駆動制御において、チェーンの回転速度Ｓをチェーン毎に決める必要がある。

（実施の形態３）
　上述の実施の形態１及び２では、各走行体は一対のスプロケットにチェーンを巻き掛けてある構成としているが、駆動輪とガイド部にチェーンを巻き掛けてある構成とすることもできる。図２２は実施の形態２に係る移動体の斜視図である。図２２において、走行体４０Ｒは、駆動輪６２Ｒ、ガイド部６１Ｒ、テンションローラ６３Ｒを備える。走行体４０Ｌは、駆動輪６２Ｌ、ガイド部６１Ｌ、テンションローラ（図示略）を備える。走行体４５Ｒは、駆動輪６７Ｒ、ガイド部６６Ｒ、テンションローラ６８Ｒを備える。走行体４５Ｌは、駆動輪６７Ｌ、ガイド部６６Ｌ、テンションローラ（図示略）を備える。走行体４０Ｒ，４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌは同等の構成であるので、以下、走行体４０Ｒについて説明し、簡潔化のため走行体４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌについては説明を省略する。

　駆動輪６２Ｒは円板状をなし、中央に駆動軸３２Ｒを挿通して固定する軸孔を有し、外周にギア歯を並設されたスプロケットである。ガイド部６１Ｒは、基体２の前部右側に取り付けられており、矩形板状をなし、長手方向の両端部が短手方向の中央で膨らむ円弧状に形成してある。該円弧状の両端の端面は滑らかに短手方向の一端面に接続されており、該短手方向の一端は直線状をなす。テンションローラ６３Ｒは、巻き掛けられるチェーンの外周方向に、ばね等により付勢されている。チェーン４１Ｒは、駆動輪６２Ｒ、テンションローラ６３Ｒ、ガイド部６１Ｒの円弧状の両端及び前記短手方向の一端に巻き掛けられている。チェーン４１Ｒのブッシュ５５（図８，９参照）は、ガイド部６１Ｒの円弧状の両端及び前記短手方向の一端の端面に接触して回転し、チェーン４１Ｒは、円弧状の両端及び前記短手方向の一端の端面に沿って案内される。

　ガイド６１Ｒの前記短手方向の一端は前後方向に沿っており、前記短手方向の一端に沿ってチェーン４１Ｒが延在する延在部分が形成される。この延在部分でチェーン４１Ｒは走行面Ｐに対向し、チェーン４１Ｒに設けてあるローラ４４Ｒの周面が走行面Ｐに接触する。

　実施の形態３に係る移動体１を前後、左右、斜め方向へ移動させる駆動、基体２中心周りに回転する駆動、さらに左右移動を伴って方向転換する駆動の仕方は実施の形態１と同様であり説明を省略する。

　本実施形態によれば、チェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌは夫々、ガイド部６１Ｒ，６１Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌに接して延在する延在部分で、循環経路の内側へ屈曲することが規制され、さらには載置台５６によっても循環経路の内側へ屈曲が規制される。循環経路の内側へのチェーン４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌの屈曲が規制されることにより、各チェーンの延在部分でローラの周面を走行面Ｐに確実に接触させることができる。

　以上説明した実施の形態は本発明の例示であり、本発明は特許請求の範囲に記載された事項及び特許請求の範囲の記載に基づいて定められる範囲内において種々変更した形態で実施することができる。

　１　移動体
　２　基体
　４　走行機構
　４０Ｒ，４０Ｌ，４５Ｒ，４５Ｌ　走行体
　４１Ｒ，４１Ｌ，４６Ｒ，４６Ｌ　チェーン（帯状駆動体）
　４２Ｒ，４２Ｌ，４７Ｒ，４７Ｌ　駆動スプロケット（駆動輪、スプロケット）
　４０２Ｒ，４０２Ｌ，４０７Ｒ，４０７Ｌ　駆動スプロケット（駆動輪、スプロケット）
　４３Ｒ，４３Ｌ，４８Ｒ，４８Ｌ　従動スプロケット（スプロケット）
　４０３Ｒ，４０３Ｌ，４０８Ｒ，４０８Ｌ　従動スプロケット（スプロケット）
　４４Ｒ，４４Ｌ，４９Ｒ，４９Ｌ　ローラ（回転体）
　５０ａ　外側チェーンリンク（被連結体）
　５０ｂ　内側チェーンリンク（被連結体）
　５６　載置台
　６１Ｒ，６１Ｌ，６６Ｒ，６６Ｌ　ガイド部（案内部材）
　６２Ｒ，６２Ｌ，６７Ｒ，６７Ｌ　駆動輪

Claims

　基体に取り付けてある走行機構を駆動し、走行面上を少なくとも二方向へ移動可能としてある移動体において、
　前記走行機構は、
　前記基体の一方向に離間する一対の走行体を、該一方向に交差する方向の該基体の両側に夫々並設してなり、
　前記走行体夫々は、
　駆動輪に巻き掛けられて循環駆動され、循環経路上の前記走行面側の一部で前記一方向に沿って延在する延在部分を有する帯状駆動体、及び該帯状駆動体の外周面に長手方向に沿って複数配置されており、前記一方向に対して傾斜する軸回りに回転自在に支持されている回転体を有すること
　を特徴とする移動体。
　前記一対の走行体夫々における前記回転体の回転軸が前記一方向に対して逆側に傾斜していることを特徴とする請求項１に記載の移動体。
　前記走行体夫々における前記回転体の回転軸が前記一方向に対して同じ角度で傾斜していることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移動体。
　前記一方向の一側に配してある一対の前記走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離と、前記一方向の他側に配してある一対の走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離とが略等しいことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の移動体。
　前記一方向の一側に配してある一対の前記走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離と、前記一方向の他側に配してある一対の走行体夫々における前記帯状駆動体の前記延在部分間の距離とが異なることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の移動体。
　前記帯状駆動体は複数の被連結体を連結してなり、
　該複数の被連結体夫々は、前記循環経路の外周側に前記回転体を載置する載置台を有し、
　隣り合う被連結体の載置台の対向面同士が、前記延在部分で当接するようになしてあることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の移動体。
　前記走行体は、前記循環経路の内側に前記延在部分に沿って前記帯状駆動体に接する案内部材を有することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の移動体。
　前記駆動輪はスプロケットであり、
　前記帯状駆動体は、前記スプロケット及び該スプロケットと対をなす他のスプロケットに巻き掛けられた無端状のチェーンであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１つに記載の移動体。
　前記駆動輪はスプロケットであり、
　前記帯状駆動体は、前記スプロケット及び前記案内部材に巻き掛けられた無端状のチェーンであることを特徴とする請求項７に記載の移動体。