TW201915629A - 移動裝置與移動系統 - Google Patents

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張文斌
李文樞
邱普德
賴韋臣
溫峻宏
吳宗勳
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宏碁股份有限公司
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Abstract

一種移動裝置，包括馬達、傳動組件、限位組件、兩連動組件以及兩車輪。傳動組件連動於馬達。限位組件包括平行且鄰近地配置的兩限位板部。兩連動組件分別部份地伸入兩限位板部之間且樞接於兩限位板部。兩連動組件在第一軸線上受到兩限位板部的限位。兩車輪沿著第二軸線前後地配置。兩車輪分別連動於傳動組件且樞接於兩連動組件，其中兩車輪分別經由傳動組件而受到馬達驅動，且兩車輪通過兩連動組件受到第一軸線上的限位。此外，一種包括上述移動裝置的移動系統亦被提供。

Description

移動裝置與移動系統
本發明是有關於一種移動裝置與移動系統，且特別是有關於一種直進的移動裝置與移動系統。
無人搬運車為目前運輸系統發展的趨勢之一。一般來說，無人搬運車對於行走時的準直性要求較高，而現行車輛的在行走時不易調整兩側輪子的平行度，因此容易產生偏移而離開預定路徑。此外，目前市面上的無人搬運車的車輪為驅動輪與沒有動力的輔助輪的組合。無人搬運車倘若在不平的地面行走時，可能會發生驅動輪未能接觸到地面而空轉的情況，或是輔助輪卡在凹陷處而無法動彈的情況。
本發明提供一種移動裝置，其行走時可具有良好的準直性，且車輪皆具備驅動能力。
本發明提供一種移動系統，其具有上述的移動裝置。
本發明的移動裝置包括馬達、傳動組件、限位組件、兩連動組件以及兩車輪。傳動組件連動於馬達。限位組件包括平行且鄰近地配置的兩限位板部。連動組件分別部份地伸入兩限位板部之間且樞接於兩限位板部。連動組件在第一軸線上受到兩限位板部的限位。兩車輪沿著第二軸線前後地配置。兩車輪分別連動於傳動組件且樞接於連動組件，其中兩車輪分別經由傳動組件而受到馬達驅動，且兩車輪通過連動組件受到第一軸線上的限位。
在本發明的實施例中，上述的移動裝置更包括蓋體以及兩彈性件。蓋體固定於限位組件。彈性件分別配置於蓋體與連動組件之間。
在本發明的實施例中，上述的各連動組件包括連動板及延伸座。各連動板平行於限位板部且部份地伸入限位板部之間。延伸座連接連動板外露於限位板部的部位，且各彈性件分別連接於蓋體與對應的延伸座。
在本發明的實施例中，上述的傳動組件包括齒輪組及皮帶輪組。齒輪組包括連接於馬達的主動齒輪及嚙合於主動齒輪的兩從動齒輪。皮帶輪組包括兩第一皮帶輪、兩第二皮帶輪及兩皮帶。第一皮帶輪分別連動於從動齒輪，皮帶分別套設於第一皮帶輪與第二皮帶輪，且車輪軸接於第二皮帶輪。
在本發明的實施例中，上述的第一皮帶輪分別共軸於連動組件樞接於限位板部的兩樞接部。
在本發明的實施例中，上述的移動裝置更包括兩固定件。固定件分別將連動組件固定於至少一個限位板部。
在本發明的實施例中，上述的移動裝置更包括底板。底板連接於限位組件，且馬達設置於底板上。
在本發明的實施例中，上述的第一軸線垂直於第二軸線。
本發明的移動系統包括承載座以及兩個上述的移動裝置，移動裝置配置於承載座的相對兩側。
在本發明的實施例中，上述的馬達配置在承載座的中段區域。
基於上述，在本發明的移動裝置中，連動組件伸入兩限位板部之間，而在第一軸線上受到位於兩側且沿著第一方向配置的兩限位板部的限位而不能偏擺，連帶地使樞接於連動組件的兩車輪在第一方向上不偏擺。如此一來，移動裝置在行進過程中能夠維持較佳的準直性。此外，在本發明的移動裝置中，兩車輪分別經由傳動組件而受到馬達驅動，換句話說，全部的車輪皆具備驅動能力，在經過不平的路面時，也不易發生車輪卡在凹陷處而無法動彈的情況。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
圖1繪示為本發明的實施例的一種移動系統的立體示意圖。請參閱圖1，本實施例的移動系統10例如是可應用在無人搬運車的車體，但移動系統10的種類不以此為限制。移動系統10包括兩個移動裝置100以及一個承載座200，其中移動裝置100分別配置於承載座200的相對兩側，且兩個移動裝置100的兩馬達110配置在承載座200的中段區域，以使整體重心維持在中段區域。當然，移動裝置100的數量、移動裝置100相對於承載座200的位置並不以此為限制。
圖2繪示為圖1中的移動裝置的爆炸示意圖。請參考圖2。本實施例的移動裝置100包括馬達110、傳動組件120、限位組件130、兩連動組件140a、140b以及兩車輪150a、150b。馬達110包括電性接頭112及轉軸114。電性接頭112用以將外部電力供應至馬達110，傳動組件120連動於馬達110的轉軸114。限位組件130包括平行且鄰近地沿著第一軸線A1 配置的兩限位板部132a、132b，且馬達110設置於底板134上。兩連動組件140a、140b分別部分地伸入兩限位板部132a、132b之間且樞接於兩限位板部132a、132b。兩車輪150a、150b分別連動於傳動組件120且樞接於兩連動組件140a、140b，且兩車輪150a、150b經由傳動組件120而受到馬達110驅動。
詳細來說，限位組件130可以如圖2所示由彼此分離且獨立的兩限位板部132a、132b所組成，也可以是像凹字形一般具有內部相對表面的單一構件所組成，本發明在此不加以限制。在本實施例中，由於兩連動組件140a、140b部分地伸入兩限位板部132a、132b之間，所以兩連動組件140a、140b在第一軸線A1 上的移動受到兩限位板部132a、132b的限制，而只能以樞接於兩限位板部132a、132b的軸為中心旋轉。因此，在移動系統10的移動過程當中，兩連動組件140a、140b彼此之間不會偏擺而能維持良好的平行度。
另一方面，承載座200相對於左右兩側移動裝置100的中線可定義出第二軸線A2 ，其中第二軸線A2 與第一軸線A1 垂直，且第二軸線A2 平行於承載座200的上表面。如圖1所示，其中一側的移動裝置100中的兩車輪150a、150b沿著第二軸線A2 前後地配置，且兩車輪150a、150b分別樞接於兩連動組件140a、140b。由於兩連動組件140a、140b在第一軸線A1 上受到兩限位板部132a、132b的限制，因此樞接於兩連動組件140a、140b的兩車輪150a、150b也連帶透過兩連動組件140a、140b受到兩限位板部132a、132b在第一軸線A1 上的限位而不會偏擺，故能維持良好的平行度，使得整個移動系統10行走時兩側的移動裝置100的兩車輪150a、150b準性均維持良好的準直性。
更進一步來說，本實施例的兩連動組件140a、140b包括兩連動板142a、142b及兩延伸座144a、144b，兩連動板142a、142b平行於兩限位板部132a、132b且部分地伸入兩限位板部132a、132b之間。兩延伸座144a、144b各自連接於兩連動板142a、142b外露於兩限位板部132a、132b的部位。
除此之外，本實施例的移動裝置100還包括蓋體160以及兩彈性件170a、170b。蓋體160固定於限位組件130。兩彈性件170a、170b分別配置於蓋體160與兩連動組件140a、140b之間，而在兩連動組件140a、140b相對於蓋體160轉動之後能夠提供彈力讓兩連動組件140a、140b復位。
圖3與圖4分別繪示為圖1中的移動裝置的其中一個連動組件及彈性件在受到來自地面的力之前與之後的示意圖。需說明的是，在圖3及圖4中隱藏了馬達110、傳動組件120、兩車輪150a、150b，以簡化圖面。
請參考圖3和圖4。在本實施例中，兩彈性件170a、170b分別是具有彈性的兩彈簧，能在一定受力範圍內壓縮或伸長，但兩彈性件170a、170b也可以是其他具有彈性的物體，本發明在此不加以限制。當移動系統10行駛於顛簸不平的路面時，車輪150a因應路面的高低起伏而產生來自地面的力P施加於連動板142a，連動組件142a從而受力而朝接近蓋體160的方向移動。因為連動板142a的一端通過連接軸樞接於兩限位板部132a、132b，所以連動板142a僅能以樞接於兩限位板部132a、132b的軸為中心旋轉，以圖4而言是順時針方向(如圖中箭頭方向所示)。此時，彈性件170a由原先的初始狀態開始壓縮。當地面力P消除後，彈性件170a開始伸張並恢復至初始狀態的長度。在此過程當中，由於彈性件170a的壓縮及伸張所產生的彈力，而可對移動裝置100達到減震的效果。
此外，本發明的移動裝置100可更包括兩固定件180a、180b。圖5是利用兩固定件180a、180b將兩連動組件140a、140b固定至限位組件130的示意圖。請參考圖6。在一實施例中，若無減震需要時，可使用兩固定件180a、180b固定限位組件130以及兩連動組件140a、140b，使兩連動組件140a、140b不會與限位組件130產生相對運動，可簡化結構以及對應的運動模式。在本實施例中，兩固定件180a、180b例如是螺絲，但本發明並不對此加以限制，只要是能發揮固定限位組件130以及兩連動組件140a、140b作用的元件，皆在本發明的保護範圍內。
圖6繪示為圖1的移動系統的傳動組件的另一視角的立體示意圖。請參考圖6。本發明的傳動組件120(標示於圖1)包括齒輪組及皮帶輪組。齒輪組包括連接於馬達110的轉軸114的主動齒輪122及嚙合於主動齒輪122的兩從動齒輪123a、123b。皮帶輪組包括兩第一皮帶輪127a、127b、兩第二皮帶輪128a、128b及兩皮帶129a、129b。兩第一皮帶輪127a、127b分別連動於兩從動齒輪123a、123b。兩皮帶129a、129b分別套設於兩第一皮帶輪127a、127b與兩第二皮帶輪128a、128b，且兩車輪150a、150b分別透過兩樞接部143a、143b軸接於兩第二皮帶輪128a、128b。
在本實施例中，當馬達110運轉而驅動主動齒輪122轉動時，嚙合於主動齒輪122的兩從動齒輪123a、123b將會以與主動齒輪122相同的轉速朝相反方向轉動，同時帶動與兩從動齒輪123a、123b共軸的兩第一皮帶輪127a、127b。由於兩皮帶129a、129b分別套設於兩第一皮帶輪127a、127b與兩第二皮帶輪128a、128b，因此兩第二皮帶輪128a、128b因應兩第一皮帶輪127a、127b各自帶動的兩皮帶129a、129b的轉動而連帶轉動，並且賦予和兩第二皮帶輪128a、128b軸接的兩車輪150a、150b驅動力，使兩車輪150a、150b轉動。換句話說，在本實施例中，兩車輪150a、150b均是驅動輪。如此一來，當兩車輪150a、150b在崎嶇不平的路面上行走時，兩車輪150a、150b卡在凹陷路面或是空轉的機率可被降低。
在本實施例中，兩皮帶129a、129b是時規皮帶，且兩第一皮帶輪127a、127b與兩第二皮帶輪128a、128b均為時規皮帶輪，但兩皮帶129a、129b、兩第一皮帶輪127a、127b以及兩第二皮帶輪128a、128b也可以是其他種類的皮帶和皮帶輪，本發明對此不加以限制。
綜上所述，在本發明的移動裝置中，連動組件伸入兩限位板部之間，而在第一軸線上受到位於兩側的兩限位板部的限位而不能偏擺，連帶地使樞接於連動組件的兩車輪不偏擺。如此一來，移動裝置在行進過程中能夠維持較佳的準直性。此外，在本發明的移動裝置中，兩車輪分別經由傳動組件而受到馬達驅動，換句話說，全部的車輪皆具備驅動能力，在經過不平的路面時，也不易發生車輪卡在凹陷處而無法動彈的情況。另外，在本發明的移動系統中，兩馬達分別配置於承載座的中段區域，可讓移動系統的重心集中，而增加行走時的穩定性。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
10‧‧‧移動系統
100‧‧‧移動裝置
110‧‧‧馬達
112‧‧‧電性接頭
114‧‧‧轉軸
120‧‧‧傳動組件
122‧‧‧主動齒輪
123a、123b‧‧‧從動齒輪
127a、127b‧‧‧第一皮帶輪
128a、128b‧‧‧第二皮帶輪
129a、129b‧‧‧皮帶
130‧‧‧限位組件
132a、132b‧‧‧限位板部
134‧‧‧底板
140a、140b‧‧‧連動組件
142a、142b‧‧‧連動板
143a、143b‧‧‧樞接部
144a、144b‧‧‧延伸座
150a、150b‧‧‧車輪
160‧‧‧蓋體
170a、170b‧‧‧彈性件
180a、180b‧‧‧固定件
200‧‧‧承載座
P‧‧‧地面力
A1‧‧‧第一軸線
A2‧‧‧第二軸線
圖1繪示為本發明的實施例的一種移動系統的立體示意圖。 圖2繪示為圖1中的移動裝置的爆炸示意圖。 圖3與圖4分別繪示為圖1中的移動裝置的其中一個連動組件及彈性件在受到來自地面的力之前與之後的示意圖。 圖5是利用兩固定件將圖1的移動裝置的兩連動組件固定至限位組件的示意圖。 圖6繪示為圖1的移動系統的傳動組件的另一視角的立體示意圖。

Claims (10)

  1. 一種移動裝置，包括： 一馬達； 一傳動組件，連動於該馬達； 一限位組件，包括平行且鄰近地配置的兩限位板部； 兩連動組件，分別部分地伸入該兩限位板部之間且樞接於該兩限位板部，該兩連動組件在一第一軸線上受到該兩限位板部的限位；以及 兩車輪，沿著一第二軸線前後地配置，該兩車輪分別連動於該傳動組件且樞接於該兩連動組件，其中該兩車輪分別經由該傳動組件而受到該馬達驅動，且該兩車輪透過該兩連動組件受到該第一軸線上的限位。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，更包括： 一蓋體，固定於該限位組件；以及 兩彈性件，分別配置於該蓋體與該兩連動組件之間。
  3. 如申請專利範圍第2項所述的移動裝置，其中各該連動組件包括一連動板及一延伸座，各該連動板平行於該兩限位板部且部分地伸入該兩限位板部之間，該延伸座連接於該連動板外露於該兩限位板部的部位，且各該彈性件分別連接於該蓋體與對應的該延伸座。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，其中該傳動組件包括一齒輪組及一皮帶輪組，該齒輪組包括連接於該馬達的一主動齒輪及嚙合於該主動齒輪的兩從動齒輪，該皮帶輪組包括兩第一皮帶輪、兩第二皮帶輪及兩皮帶，該兩第一皮帶輪分別連動於該兩從動齒輪，該兩皮帶分別套設於該兩第一皮帶輪與該兩第二皮帶輪，且該兩車輪軸接於該兩第二皮帶輪。
  5. 如申請專利範圍第4項所述的移動裝置，其中該兩第一皮帶輪分別共軸於該兩連動組件樞接於該兩限位板部的兩樞接部。
  6. 如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，更包括： 兩固定件，分別將該兩連動組件固定於至少一個該限位板部。
  7. 如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，更包括： 一底板，連接於該限位組件，且該馬達設置於該底板上。
  8. 如申請專利範圍第1項所述的移動裝置，其中該第一軸線垂直於該第二軸線。
  9. 一種移動系統，包括： 一承載座；以及 兩個如申請專利範圍第1至8項中任一項所述的移動裝置，配置於該承載座的相對兩側。
  10. 如申請專利範圍第9項所述的移動系統，其中該兩馬達配置在該承載座的一中段區域。
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