TWI751569B - 電動車、自動駕駛方法和設備、自動貨運方法和系統 - Google Patents

Abstract

本揭露提供電動車、自動駕駛方法和設備、自動貨運方法和系統。所述電動車具有多組設於底盤下表面的車輪組件，多組車輪組件相互獨立，每組車輪組件包括車輪、驅動裝置和位移裝置；驅動裝置能驅動車輪轉動，位移裝置能至少驅動車輪沿電動車的車身寬度方向移動。本揭露的電動車的每組車輪組件有獨立的動力系統，每組車輪組件的車輪通過驅動裝置和位移裝置獨立控制，使電動車用於載人時，可以滿足高靈活性、高穩定性、高安全性和高舒適性的駕駛需求；當電動車用於載貨時，可以滿足全自動、高效率、高準確性、低成本和高安全性的貨物運輸需求。

Description

電動車、自動駕駛方法和設備、自動貨運方法和系統

本揭露關於車輛技術領域，具體地說，關於一種電動車、自動駕駛方法和設備、自動貨運方法和系統。

在能源問題和環境問題的影響下，車輛行業逐漸發展出節能、環保的電動汽車。電動汽車具有無污染、雜訊低、結構簡單等優點。

但現有的電動汽車功能比較單一，無法適應不同駕駛條件、不同路況環境的使用。例如，電動汽車轉向時控制不方便、高速行駛時底盤不平穩、低速行駛時機動性能低、遇崎嶇不平路況時底盤震動明顯等。

另外，電動汽車為了增加行車距離，節省電源，其底盤重量不斷降低，造成電動汽車的穩定性逐步降低。尤其是在高速行駛、轉彎、道路不平等情形下，由於穩定性降低造成危險性急劇升高。

本揭露提供一種電動車、自動駕駛方法和設備、自動貨運方法和系統，電動車的每組車輪組件有獨立的動力系統，每組車輪組件的車輪通過驅動裝置和位移裝置獨立控制，使電動車用於載人時，可以滿足高靈活性、高穩定性、高安全性和高舒適性的駕駛需求；當電動車用於載貨時，可以滿足全自動、高效率、高準確性、低成本和高安全性的貨物運輸需求。

根據本揭露的第一個方面，提供一種電動車，所述電動車具有多組設於底盤下表面的車輪組件，多組所述車輪組件相互獨立，每組所述車輪組件包括車輪、驅動裝置和位移裝置；所述驅動裝置能驅動所述車輪轉動，所述位移裝置能至少驅動所述車輪沿所述電動車的車身寬度方向移動。

在一些實施例中，沿所述車身寬度方向，所述位移裝置、所述驅動 裝置和所述車輪依次從內向外設置；所述驅動裝置通過一轉動軸承連接並驅動所述車輪；所述位移裝置通過一伸縮軸承連接所述驅動裝置，並通過所述伸縮軸承驅動所述驅動裝置和所述車輪。

在一些實施例中，所述位移裝置包括固定於所述底盤的一第一馬達，所述伸縮軸承的第一端與所述第一馬達可伸縮連接，所述伸縮軸承的第二端與所述驅動裝置連接。

在一些實施例中，所述驅動裝置包括固定於所述底盤的殼體和容置於所述殼體內的一第二馬達；所述殼體的兩個相對的內壁設有沿所述車身寬度方向延伸的導軌，所述第二馬達的兩個相對的側壁分別通過旋轉樞紐連接所述導軌；在所述第一馬達的驅動下，所述第二馬達通過所述旋轉樞紐沿所述導軌滑行，帶動所述車輪沿所述車身寬度方向移動。

在一些實施例中，當所述車輪沿垂直於所述底盤的方向跳動時，所述車輪通過所述轉動軸承帶動所述第二馬達擺動，所述旋轉樞紐配合所述第二馬達的擺動在所述導軌內轉動。

在一些實施例中，所述轉動軸承的第一端與所述第二馬達可轉動連接，所述轉動軸承的第二端通過一第一轉動接合器連接所述車輪；以及所述伸縮軸承的第二端通過一第二轉動接合器連接所述第二馬達。

在一些實施例中，所述轉動軸承通過一第一彈性件與所述底盤連接，所述第一彈性件能沿所述垂直於所述底盤的方向彈性伸縮，所述第一彈性件的第一端與所述底盤固定連接，所述第一彈性件的第二端通過一連接環與所述轉動軸承活動連接。

在一些實施例中，每個所述車輪組件還包括升降裝置，所述殼體通過所述升降裝置與所述底盤連接，所述升降裝置能沿垂直於所述底盤的方向升降，以調整所述底盤的離地高度；以及所述殼體的一側壁通過一連接桿與所述底盤連接，所述連接桿的第一端與所述底盤固定連接，所述連接桿的第二端通 過一第三轉動接合器連接所述殼體的側壁。

在一些實施例中，所述升降裝置為電動升降器或第二彈性件。

在一些實施例中，每個所述車輪組件中，所述車輪包括沿所述車身寬度方向設置的多個輪胎，多個所述輪胎均通過所述轉動軸承與所述驅動裝置連接。

在一些實施例中，每組所述車輪組件設有輪胎罩，所述輪胎罩包括：罩體，罩設於所述車輪外；提示模組，設於所述罩體的外表面，所述提示模組能當所述車輪移動時生成提示資訊；以及軟性防水片，設於所述罩體的後表面下方。

在一些實施例中，所述電動車用於載人。

在一些實施例中，所述電動車用於載貨。

在一些實施例中，所述電動車還包括：固定框架，設於所述電動車的承載表面，所述承載表面位於所述底盤的上表面，所述固定框架設有滑動通道和至少控制所述滑動通道的開關；貨櫃箱，所述貨櫃箱經由所述滑動通道推入所述固定框架，隨所述貨櫃箱推入所述固定框架，所述開關至少部分關閉所述滑動通道，所述貨櫃箱固定於所述承載表面。

在一些實施例中，所述儲物格可以抽換，使所述貨櫃箱具有不同大小組合的儲物格。

在一些實施例中，所述貨櫃箱內設有多個可換式的不同容量的儲物格，每個所述儲物格中通過貨框存放貨物；所述貨櫃箱設有第一記憶體，所述第一記憶體中儲存每件所述貨物的使用者資訊和存放路徑，所述使用者資訊指示所述貨物的目標使用者和目標位址，所述存放路徑指示所述貨物對應的儲物格和貨框。

在一些實施例中，每件所述貨物的存放路徑根據所述貨櫃箱的第一標識碼、所述貨物對應的儲物格的第二標識碼和所述貨物對應的貨框的第三標 識碼生成。

在一些實施例中，所述開關是分體式開關，所述分體式開關包括設於所述貨櫃箱的第一開關觸點和設於所述固定框架的第二開關觸點；當所述貨櫃箱推入所述固定框架，所述分體式開關閉合，所述第一記憶體與所述電動車交換資料。

在一些實施例中，所述固定框架包括多段相連的直角立柱和提供所述滑動通道的側板，所述貨櫃箱自所述側板處推入所述固定框架，所述貨櫃箱的部分側邊嵌設於所述直角立柱的內壁；所述開關是設於所述側板上的電控開關或伸縮開關。

在一些實施例中，所述固定框架上設有多個用於檢測周圍環境的可轉動的攝像頭和供所述攝像頭與所述電動車通訊的天線；所述攝像頭至少設於所述電動車沿前進方向的前端、後端和側面，所述天線設於所述固定框架的頂部；以及，所述固定框架上還設有一個或多個掃描器、一個或多個通話器、以及一個或多個警報器。

在一些實施例中，所述貨櫃箱的一個或多個側面設置電子顯示幕，所述電子顯示幕用於播放流動廣告。

在一些實施例中，所述電動車的底盤設有電池槽，所述電池槽內可拆卸地安裝所述電動車的電池包。

根據本揭露的第二個方面，提供一種自動駕駛方法，應用於上述任意實施例所描述的用於載人的或者用於載貨的電動車，所述自動駕駛方法包括如下步驟：當所述電動車的行車速度大於第一預設值，向各組所述車輪組件發出輪距增大訊號，使各組所述車輪組件的位移裝置驅動各所述車輪沿所述車身寬度方向，向背離所述電動車的軸心的方向伸展；當所述電動車的行車速度小於第二預設值，向各組所述車輪組件發出輪距減小訊號，使各組所述車輪組件的位移裝置驅動各所述車輪沿所述車身寬度方向，向靠近所述電動車的軸心的 方向收縮；其中，所述第一預設值大於所述第二預設值；以及當所述電動車轉向時，向轉向側車輪組件發出第一轉速訊號，使所述轉向側車輪組件的驅動裝置驅動轉向側車輪以第一轉速向前行駛，並向非轉向側車輪組件發出第二轉速訊號，使所述非轉向側車輪組件的驅動裝置驅動非轉向側車輪以第二轉速向前行駛；其中，所述第二轉速大於所述第一轉速。

在一些實施例中，所述自動駕駛方法還包括：當所述電動車轉向時，向所述轉向側車輪組件發送收縮訊號，使所述轉向側車輪組件的位移裝置驅動所述轉向側車輪沿所述車身寬度方向，向靠近所述電動車的軸心的方向收縮；和/或，向所述非轉向側車輪組件發送伸展訊號，使所述非轉向側車輪組件的位移裝置驅動所述非轉向側車輪沿所述車身寬度方向，向背離所述電動車的軸心的方向伸展。

在一些實施例中，所述自動駕駛方法還包括：當所述電動車的行車速度大於所述第一預設值，向各組所述車輪組件發出高度降低訊號，使各組所述車輪組件的升降裝置降低所述底盤的離地高度；以及，當所述電動車停車時，向各組所述車輪組件發出高度升高訊號，使各組所述車輪組件的升降裝置升高所述底盤的離地高度。

在一些實施例中，所述自動駕駛方法還包括：所述電動車的行車速度設定多個預設值，以階段性調整各組所述車輪組件的輪距和/或所述底盤的離地高度。

在一些實施例中，根據所述電動車的行駛工況即時調整所述電動車的行駛參數，包括：當所述電動車直線行駛時，通過各所述驅動裝置控制各所述車輪同速轉動，通過各所述位移裝置控制沿所述車身寬度方向的輪距隨車速增大而增大，並通過各組所述車輪組件的升降裝置控制所述電動車的車身離地高度隨車速增大而降低；其中，每組所述車輪組件通過所述升降裝置與所述底盤連接；當所述電動車轉向時，通過各所述驅動裝置控制非轉向側車輪的轉速 大於轉向側車輪的轉速，通過各所述位移裝置控制所述非轉向側車輪相對所述轉向側車輪沿所述車身寬度方向外移，並通過各所述升降裝置控制非轉向側的車身離地高度大於轉向側的車身離地高度；以及當所述電動車通過斜坡時，通過各所述升降裝置控制斜坡上游的車身離地高度低於斜坡下游的車身離地高度，以減小所述自動電動車的傾斜程度。

在一些實施例中，每組所述車輪組件包括至少兩個沿所述車身寬度方向排列的車輪，所述自動駕駛方法還包括：當所述電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，增大所述位於凹洞處的車輪組件的多個車輪之間沿所述車身寬度方向的輪距，以避開所述凹洞；或者，當所述電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，驅動位於凹洞處的車輪組件的車輪沿所述車身寬度方向伸縮，以避開所述凹洞。

根據本揭露的第三個方面，提供一種電子設備，包括：一處理器；一記憶體，所述記憶體中儲存有供所述處理器執行的可執行指令；所述處理器被配置為經由執行所述可執行指令來執行上述任意實施例所描述的自動駕駛方法的步驟；所述電子設備被配置於所述電動車，所述電子設備能與導航系統和自動駕駛系統通訊連接，以控制各組所述車輪組件。

根據本揭露的第四個方面，提供一種自動貨運方法，應用於上述任意實施例所描述的用於載貨的電動車，所述自動貨運方法包括如下步驟：在集散中心的收貨區，接收待配送的第一貨物，獲得每件所述第一貨物的使用者資訊；根據每件所述第一貨物的尺寸，將每件所述第一貨物裝入一相應大小的貨框；將所述貨框連同所述第一貨物自動輸送至所述集散中心的出貨區，所述出貨區佈設有多個具有空置的儲物格的貨櫃箱和多輛滿電的電動車；分別將所述貨框連同所述第一貨物裝入貨櫃箱的儲物格內，使每個所述貨櫃箱內的第一貨物具有相同的目標區域，並獲得每件所述第一貨物的存放路徑；將所述貨櫃箱裝上所述電動車，形成所述電動車，所述電動車的記憶體中儲存每件所述第一 貨物的使用者資訊和存放路徑；以及，控制所述電動車自動配送所述貨櫃箱內的第一貨物。

在一些實施例中，控制所述電動車自動配送所述貨櫃箱內的第一貨物的步驟包括：根據所述貨櫃箱內的每件所述第一貨物的目標位址，生成配送路徑、每件所述第一貨物的取件時間、取件地點和每件所述第一貨物的與存放路徑相關的取件編碼；向所述電動車發送所述配送路徑，並向每件所述第一貨物的目標使用者發送取件時間、取件地點和取件編碼；當所述電動車到達一取件地點，通過所述電動車的掃描器獲得取件編碼，確認所述取件編碼是否正確，若正確則告知所述目標使用者所述取件編碼對應的儲物格的位置，並通知所述貨櫃箱開啟所述取件編碼對應的儲物格，供所述目標使用者領取所述第一貨物；以及，檢測所述儲物格的門是否關閉，若未關閉則向所述目標使用者發送返回通知，直到檢測到所述儲物格的門關閉後所述電動車繼續前進。

在一些實施例中，所述自動貨運方法還包括：接收寄件請求，所述寄件請求包括寄件人資訊和收件人資訊，所述寄件人資訊至少包括寄件使用者、寄件使用者地址和第二貨物的尺寸；獲得所述寄件使用者地址所在的目標區域內、具有匹配所述第二貨物的尺寸的空儲物格的電動車；向所述寄件使用者發送寄件時間、寄件地點和寄件編碼；以及，向所述電動車發送指向所述寄件地點和所述寄件時間的收件路徑。

在一些實施例中，所述自動貨運方法還包括：當所述電動車到達所述寄件地點，通過所述掃描器獲得所述寄件編碼，告知所述寄件使用者所述空儲物格的位置，並通知所述貨櫃箱開啟所述空儲物格；檢測所述空儲物格的門是否關閉，若未關閉則向所述寄件使用者發送返回通知，直到檢測到所述儲物格的門關閉後所述電動車繼續前進；當所述電動車裝滿第二貨物，控制所述電動車行駛至所述集散中心的卸貨區；卸下所述貨櫃箱，及其內部的貨框和第二貨物，所述電動車和所述貨櫃箱返回所述出貨區；根據每件所述第二貨物的收 件人資訊，將所述貨框連同所述第二貨物自動輸送至對應的轉運區；取下所述第二貨物進行轉運，且所述貨框回到所述收貨區；以及，轉運區的第二貨物集合在一運輸車裡，被運輸至對應目的地城市的集散中心或者經由機場再轉運至遠地的集散中心。

根據本揭露的第五個方面，提供一種自動貨運系統，用於實現上述任意實施例所描述的自動貨運方法，所述自動貨運系統包括：多輛電動車；控制集群，與每輛所述電動車通訊連接；以及集散中心，包括用於自動裝卸和自動傳送的自動設備。

本揭露的有益效果包括：電動車的每組車輪組件有獨立的動力系統，每組車輪組件的車輪通過驅動裝置和位移裝置獨立控制，提高電動車的靈活性；驅動裝置控制車輪轉速，當電動車轉向時通過轉速差實現靈活控制轉向，車輪無需打彎，提高轉向時電動車的穩定性；位移裝置控制車輪伸縮，實現輪距調整，可以在高速行駛時增大輪距，在低速行駛時減小輪距，提高電動車的安全性和舒適性；當電動車用於載人時，可以滿足高靈活性、高穩定性、高安全性和高舒適性的駕駛需求；當電動車用於載貨時，可以滿足全自動、高效率、高準確性、低成本和高安全性的貨物運輸需求。

1、1’:電動車

2、2’、2”:車輪組件

3:貨櫃箱

6:集散中心

10:底盤

10a:承載表面

11:固定框架

12:掃描器

13:電池槽

21、21’、21”:車輪

21a:第一輪胎

21b:第二輪胎

21c:第三輪胎

22:驅動裝置

23:位移裝置

24:轉動軸承

24a:轉動軸承的第一端

24b:轉動軸承的第二端

25:伸縮軸承

25a:伸縮軸承的第一端

25b:伸縮軸承的第二端

28:罩體

30:電子顯示幕

31:儲物格

60:自動設備

61、62:貨運通道

112:開關

113:直角立柱

114:側板

115:攝像頭

116:天線

117:通話器

118:警報器

221:殼體

221a:殼體的第一端面

221b:殼體的第二端面

222:第二馬達

223:導軌

224:旋轉樞紐

271:第一彈性件

272:連接環

273:升降裝置

274:連接桿

281、282:箭頭

283:軟性防水片

400:電子設備

410:處理單元

420:儲存單元

430:匯流排

440:顯示單元

450:輸入/輸出(I/O)介面

460:網路適配器

500:外部設備

600:貨框

610:第一貨物

611:收貨區

612:出貨區

620:第二貨物

621:卸貨區

622:轉運區

4201:隨機存取儲存單元

4202:快取記憶體儲存單元

4203:唯讀儲存單元

4204:程式/實用工具

4205:程式模組

A:區域

D₁:第一方向

D₂:第二方向

F:方向

F₁:前端

F₂:後端

H、H1、H2、H3、H4:離地高度

L、L1、L2、L3:輪距

m₁、m₂:箭頭

V1、V2:轉速

X:車身寬度方向

X₁、X₂:方向

Y、Y₁、Y₂:方向

S110、S120、S130:步驟

S210、S220、S230:步驟

S710、S720、S730、S740、S750、S760:步驟

S760-2、S760-4、S760-6、S760-8:步驟

S810、S820、S830、S840:步驟

S850、S860、S870、S880、S890、S8910:步驟

為了更清楚地說明本揭露實施例中的技術方案，下面將對本揭露實施例描述中所需要使用的圖式作簡單的介紹，顯而易見地，下面描述中的圖式僅僅是本揭露的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據本揭露實施例的內容和這些圖式獲得其他的圖式。

圖1示出本揭露實施例中電動車的結構示意圖。

圖2示出本揭露實施例中車輪組件的爆炸結構示意圖。

圖3示出本揭露實施例中車輪組件的組裝結構示意圖。

圖4示出本揭露實施例中車輪組件的剖視結構示意圖。

圖5示出本揭露實施例中車輪跳高的結構示意圖。

圖6示出本揭露實施例中車輪跳低的結構示意圖。

圖7至圖9示出本揭露實施例中用於載人的電動車在直行過程中的輪距變化的示意圖。

圖10示出本揭露實施例中用於載貨的電動車的結構示意圖。

圖11示出圖10所示的電動車與貨櫃箱分離的結構示意圖。

圖12示出圖11中A區域的放大結構示意圖。

圖13示出本揭露實施例中用於載貨的電動車的側面結構示意圖。

圖14示出本揭露實施例中貨櫃箱具有多個儲物格的結構示意圖。

圖15示出本揭露實施例中電動車的自動駕駛方法的步驟示意圖。

圖16示出本揭露實施例中電動車轉向時的俯視結構示意圖。

圖17示出本揭露實施例中電動車的另一種自動駕駛方法的步驟示意圖。

圖18示出本揭露實施例中用於載貨的電動車在直行工況下的前視結構示意圖。

圖19示出本揭露實施例中用於載貨的電動車在左轉工況下的前視結構示意圖。

圖20示出本揭露實施例中用於載貨的電動車在下坡工況下的側視結構示意圖。

圖21示出本揭露實施例中電子設備的結構示意圖。

圖22示出本揭露實施例中集散中心的結構示意圖。

圖23和圖24示出本揭露實施例中自動貨運方法的送貨過程的步驟示意圖。

圖25和圖26示出本揭露實施例中自動貨運方法的收貨過程的步驟 示意圖。

下面結合圖式和實施例對本揭露作進一步的詳細說明。可以理解的是，此處所描述的具體實施例僅僅用於解釋本揭露，而非對本揭露的限定。另外還需要說明的是，為了便於描述，圖式中僅示出了與本揭露相關的部分而非全部結構。

在本揭露的描述中，除非另有明確的規定和限定，術語“相連”、“連接”、“固定”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關係。對於本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本揭露中的具體含義。

在本實施例的描述中，術語“上”、“下”、“右”、等方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述和簡化操作，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本揭露的限制。此外，術語“第一”、“第二”僅僅用於在描述上加以區分，並沒有特殊的含義。

圖1示出實施例中電動車的結構。參照圖1所示，本實施例中電動車1具有多組設於底盤10的下表面的車輪組件2。通常情況下，電動車1具有四組車輪組件2，在一些特殊用途中，電動車1也可以根據需要配置其他數量的車輪組件2，例如三組、六組、八組等等。電動車1的多組車輪組件2相互獨立，因此可以根據電動車1的配置靈活地增減車輪組件2的數量。

每組車輪組件2包括車輪21、驅動裝置22和位移裝置23，驅動裝置22能驅動車輪21轉動，位移裝置23能至少驅動車輪21沿電動車的車身寬度方向“X”移動，使車輪21向背離電動車1的軸心的方向伸展，即使車輪21向外伸展， 輪距增大；或使車輪21向靠近電動車1的軸心的方向收縮，即使車輪21向內收縮，輪距減小。

多組車輪組件2相互獨立，可以能根據電動車1的配置靈活裝配各組車輪組件2，還能通過驅動裝置22和位移裝置23獨立控制每組車輪組件2的車輪21，提高靈活性。驅動裝置22控制車輪21的轉速，各個車輪21的轉速可以相同或不同，當電動車1轉向時，車輪21無需轉動，通過各個車輪21之間的轉速差實現靈活控制轉向。例如，使轉向側車輪的轉速小於非轉向側車輪的轉速，以實現轉向。位移裝置23控制車輪21伸縮，實現輪距調整，可以在高速行駛時增大輪距，提高電動車1的平穩性，在低速行駛時減小輪距，提高電動車1的機動性能。其中，本揭露所稱的輪距包括前兩組車輪組件2的輪距和後兩組車輪組件2的輪距，本揭露所稱的轉向側車輪組件包括轉向側前輪的車輪組件2和轉向側後輪的車輪組件2，非轉向側車輪組件包括非轉向側前輪的車輪組件2和非轉向側後輪的車輪組件2。

在一些實施例中，每組車輪組件2中，沿車身寬度方向“X”，位移裝置23、驅動裝置22和車輪21依次從內向外設置。驅動裝置22通過一轉動軸承24連接並驅動車輪21，位移裝置23通過一伸縮軸承25連接驅動裝置22，並通過伸縮軸承25驅動驅動裝置22和車輪21。當位移裝置23、驅動裝置22和車輪21裝配完成後，驅動裝置22通過轉動軸承24驅動車輪21轉動，且各個驅動裝置22能夠獨立驅動和控制車輪21的轉速；位移裝置23通過伸縮軸承25驅動驅動裝置22和車輪21一起沿車身寬度方向“X”移動，實現車輪21向內向外伸縮，調整輪距。其中，驅動裝置22可以是任意能夠實現轉動驅動的裝置，位移裝置23可以是任意能實現伸縮推動的裝置。

圖2示出實施例中車輪組件的爆炸結構，圖3示出車輪組件的組裝結構，圖4示出車輪組件的剖視結構。結合圖1至圖4所示，在一些實施例中，位移裝置23是一個固定於底盤10的第一馬達，伸縮軸承25的第一端25a與位移裝置23 可伸縮連接，伸縮軸承25的第二端25b與驅動裝置22連接。位移裝置23驅動驅動裝置22和車輪21的原理是：第一馬達產生驅動力，使伸縮軸承25沿車身寬度方向“X”伸縮，進而帶動驅動裝置22沿車身寬度方向“X”移動，並進一步帶動車輪21沿車身寬度方向“X”移動，實現車輪21伸縮。

進一步的，驅動裝置22包括固定於底盤10的殼體221和容置於殼體221內的第二馬達222。殼體221設置為中空的結構，沿車身寬度方向“X”，殼體221的第一端面221a設置一通孔，用於供伸縮軸承25穿過並連接位移裝置23和第二馬達222；殼體221的第二端面221b為敞開式結構，用於為第二馬達222沿車身寬度方向“X”移動提供空間。殼體221的兩個相對的內壁設有沿車身寬度方向“X”延伸的導軌223，第二馬達222的兩個相對的側壁分別通過旋轉樞紐224連接導軌223。旋轉樞紐224可以是短轉軸，其一端固定連接第二馬達222的側壁，另一端活動嵌設於導軌223中。在位移裝置23的驅動下，第二馬達222通過旋轉樞紐224沿導軌223滑行，帶動車輪21沿車身寬度方向“X”移動。通過導軌223和旋轉樞紐224的配合，能將第二馬達222的橫向移動限定於沿車身寬度方向“X”，並保證第二馬達222移動時的平穩性和順滑性，使電動車1調整輪距時保持平穩，不影響正常行駛。

在電動車1行駛過程中，當遭遇高低不平的崎嶇路面，車輪21會隨路面顛簸跳高和跳低。當車輪21沿垂直於底盤10的方向“Y”跳動時，車輪21通過轉動軸承24帶動第二馬達222擺動，旋轉樞紐224配合第二馬達222的擺動在導軌223內轉動，使得當車輪21跳動時，通過第二馬達222擺動吸收路面不平，避免底盤10震動導致車身震動。

具體來說，圖5示出實施例中車輪跳高的結構，圖6示出車輪跳低的結構。結合圖1至圖6所示，當車輪21沿垂直於底盤的向上方向“Y₁”跳高時，車輪21通過轉動軸承24帶動位於殼體221內的第二馬達222向上擺動，當第二馬達222向上擺動時，旋轉樞紐224配合在導軌223內沿箭頭“m₁”方向轉動。當車輪21 沿垂直於底盤的向下方向“Y₂”跳低時，車輪21通過轉動軸承24帶動位於殼體221內的第二馬達222向下擺動，當第二馬達222向下擺動時，旋轉樞紐224配合在導軌223內沿箭頭“m₂”方向轉動。從而，通過第二馬達222的向上向下擺動，吸收由於路面不平造成的車輪21跳動，第二馬達222的擺動不影響底盤10，因此避免了底盤10震動造成的車身震動。並且通過旋轉樞紐224的配合轉動，使第二馬達222的擺動平穩順滑，確保車輪21的平穩跳動。由此可知，如圖5或6所示，當電動車行駛在顛簸路面時，轉動軸承24的軸線和伸縮軸承25的軸線並非位於一直線上；反之，如圖4所示，當電動車行駛在平坦路面時，轉動軸承24的軸線和伸縮軸承25的軸線則位於同一直線上。

進一步的，由於轉動軸承24和伸縮軸承25均為剛性軸承，為保證第二馬達222的擺動不影響其與車輪21和位移裝置23之間的連接，轉動軸承24的第一端24a與第二馬達222可轉動連接，轉動軸承24的第二端24b通過一第一轉動接合器連接車輪21，且伸縮軸承25的第二端25b通過一第二轉動接合器連接第二馬達222。第一轉動接合器和第二轉動接合器可以是球形連接器，也可以是其他可活動的連接件。通過第一轉動接合器，可以保證在路面顛簸時車輪21始終附著地面，提高崎嶇路況下電動車1的穩定性和安全性；通過第二轉動接合器，可以在第二馬達222擺動時保證其與位移裝置23的穩定連接。

繼續參照圖1至圖6，為控制車輪21和第二馬達222的上下顛簸幅度，轉動軸承24通過一第一彈性件271與底盤10連接，第一彈性件271能沿垂直於底盤的方向“Y”彈性伸縮，第一彈性件271的第一端與底盤10固定連接，第一彈性件271的第二端通過一連接環272與轉動軸承24活動連接。隨車輪21和第二馬達222的上下顛簸，第一彈性件271沿垂直於底盤的方向“Y”彈性伸縮，可以起到限制車輪21和第二馬達222的顛簸幅度的作用，同時避免引起底盤10的震動。第一彈性件271是機械彈簧結構，以配合路面顛簸沿垂直於底盤的方向“Y”彈性伸縮。

進一步的，每組車輪組件2還包括升降裝置273，驅動裝置22的殼體221通過升降裝置273與底盤10連接，升降裝置273能沿垂直於底盤的方向“Y”升降，以調整底盤的離地高度。當底盤的離地高度調整，則車身高度隨之調整。升降裝置273可以是機械彈簧結構，以沿垂直於底盤的方向“Y”彈性伸縮。在一些實施例中，升降裝置273可以主動調整底盤的離地高度。圖1至圖6示意出升降裝置273是一個彈性件，但不以此為限，升降裝置273可以是任意能主動沿垂直於底盤的方向“Y”升降的裝置，例如電動升降器或空氣彈簧，以根據電動車1的控制模組發出的高度調整訊號進行底盤的離地高度的調整。當電動車1行駛於高低不平的路面時，升降裝置273能根據底盤10與路面之間的距離適時調整底盤的離地高度，以提高電動車1在崎嶇路面的通過性。當電動車1高速行駛時，為提高穩定性，升降裝置273降低底盤的離地高度，以降低電動車的重心；當車速變緩或停車時，升降裝置273恢復底盤的離地高度，以便利上下車。在一些實施例中，升降裝置273可以配置為根據車速即時地調整底盤的離地高度，當車速越大，則底盤的離地高度降得越低，以降低車輛重心，提高行車安全性和穩定性；當車速逐漸減緩，則底盤的離地高度逐漸恢復。具體的調整方法由電動車的控制模組來控制，或者使用者可以根據需要進行配置，本揭露對此不做限制。當然，升降裝置273也可以如第一彈性件271所述，起到避震和緩衝作用，進一步保證底盤10平穩，不受路面顛簸影響。

在一些實施例中，殼體221的一側壁通過一連接桿274與底盤10連接，連接桿274的第一端與底盤10固定連接，連接桿274的第二端通過一第三轉動接合器連接殼體221的側壁。連接桿274通過其剛性本體和第三轉動接合器，在減輕底盤10震動的同時，也能配合升降裝置273的升降與殼體221相對活動。

每組車輪組件2中，車輪21可以是單獨的一個輪胎，也包括沿車身寬度方向“X”設置的多個輪胎。例如，圖2中示出車輪21包括三個輪胎，分別是第一輪胎21a、第二輪胎21b和第三輪胎21c，但不以此為限。多個輪胎之間有適 當間隙，並均通過轉動軸承24與驅動裝置22的第二馬達222連接。每個輪胎可以是充氣式橡膠輪胎或者實心的塑膠輪胎。每組車輪組件2車輪21均可以設置多個輪胎，以增加車輪21的總寬度，增大與地面的接觸面積。當電動車1行駛在凹凸不平的地面時，較寬的車輪21可以減輕底盤10震動，提升電動車1的穩定性和舒適性。在一些場景中，當電動車1行駛在凹凸不平的地面時，車輪21中一個輪胎壓到凹洞或凸起障礙物，其餘輪胎仍行駛在平地，從而可以進一步減輕底盤10震動。

在一些實施例中，每組車輪組件2設有輪胎罩。參照圖2所示，輪胎罩包括：罩體28，罩設於車輪21外，提高車輪組件2的美觀性；提示模組，設於罩體28的外表面，例如設於箭頭281和282標示的表面。罩體28的外表面可以是電子屏，用於當車輪21伸縮移動，尤其是沿車身寬度方向“X”，向背離電動車1的軸心的方向伸展時，生成提示資訊，及時提示周圍車輛，避免周圍車輛因與電動車1的車距過小而在車輪21向外伸展時發生碰撞。提示模組也可以是設置於罩體28的外表面的警示燈(圖中未具體示意)，只要能當車輪21伸縮移動時起到提示作用即可。以及軟性防水片283，設於罩體28的後表面下方，用於在電動車1行駛過程中擋住塵土，保持底盤10乾潔。

上述各實施例所描述的電動車1，可以用於載人或載貨。當電動車1用於載人時，在底盤10上設有適合載人的車身結構，還包括開設於車身側面的車門，設於車身內的座位等等。電動車1通過每組車輪組件2的車輪21由驅動裝置22和位移裝置23獨立控制，可以提高電動車1的靈活性、穩定性、安全性和舒適性。當電動車1用於載貨時，在底盤10上設有適合載貨的箱體結構，使電動車1可以滿足全自動、高效率、高準確性、低成本和高安全性的貨物運輸需求。

例如，圖7至圖9示出實施例中用於載人的電動車在直行過程中的輪距變化結構，其中圖7示意出常規輪距的結構，圖8示意出輪距增大的結構，圖9示意出輪距減小的結構。參照圖7所示，電動車1以常規車速直行時，每兩組車 輪組件2的車輪21之間的輪距，包括前輪輪距和後輪輪距保持常規輪距L1。當電動車1高速行駛時，如果輪距過小，則由於離心力作用電動車1容易發生側翻。因此，通過各組車輪組件2的位移裝置23驅動車輪21向外伸展，增大輪距以提高車輛平穩性。參照圖8所示，由各組車輪組件2的位移裝置23通過伸縮軸承25驅動驅動裝置22和車輪21沿車身寬度方向“X”，向背離電動車1的軸心的方向“X₁”移動，實現車輪21向外伸展，使輪距增大至L2。當電動車1低速行駛，或者停車時，可以通過位移裝置23驅動車輪21向內收縮，減小輪距以節省低速行駛時的能耗，並減小車輪21占地面積，便於停車。參照圖9所示，由各組車輪組件2的位移裝置23通過伸縮軸承25驅動驅動裝置22和車輪21沿車身寬度方向“X”，向靠近電動車1的軸心的方向“X₂”移動，實現車輪21向內收縮，使輪距減小至L3。其中，L2>L1>L3，車輪21具體伸展和收縮的程度根據電動車1的配置和車輪21的尺寸等參數而定。例如，通常情況下，車輪21最大可向外伸展1m，最小可向內收縮50cm，但不以此為限。使用者也可以根據需要配置車輪21伸展和收縮的程度，本揭露對此不做限制。另外，上述的常規車速、高速、低速也根據電動車1的配置而定，例如30km/h~100km/h之間為常規車速，小於30km/h為低速，大於100km/h為高速。使用者也可以根據需要進行配置，例如將車速配置成多個階段，每5km為一階段，本揭露對此不做限制。

當然，電動車1還具有其他的行駛工況，將在下文中結合自動駕駛方法具體說明。

圖10示出實施例中用於載貨的電動車的結構，圖11示出電動車與貨櫃箱分離的結構。結合圖10和圖11所示，本實施例中電動車1還包括：固定框架11，設於電動車1的承載表面10a，承載表面10a位於底盤10的上表面，固定框架11設有滑動通道111和至少控制滑動通道111的開關112；貨櫃箱3，貨櫃箱3經由滑動通道111推入固定框架11，隨貨櫃箱3推入固定框架11，開關112至少部分關閉滑動通道111，貨櫃箱3固定於承載表面10a。

固定框架11包括多段相連的直角立柱113和提供滑動通道111的側板114，例如圖11中標示出五段直角立柱113和兩段側板114。貨櫃箱3自側板114處推入固定框架11，貨櫃箱3的部分側邊嵌設於直角立柱113的內壁。貨櫃箱3的位於側板114處的部分側邊則被開關112限位元固定。從而，貨櫃箱3可以穩定地嵌入固定框架11中，隨電動車1一起移動。貨櫃箱3的一個或多個側面，例如圖11中示出兩個側面可裝設電子顯示幕30，電子顯示幕30用於播放流動廣告，使貨櫃箱3成為可移動的看板。

圖12示出圖11中A區域的放大結構，具體是開關112的結構。開關112可以是設於側板114上的電控開關或伸縮開關。結合圖10至圖12所示，在電動車1未裝載貨櫃箱3的第一狀態下，開關112可以在第一控制訊號下沿圖12所示的第一方向“D₁”移動，從而在側板114處提供供貨櫃箱3推入固定框架11的滑動通道111。當貨櫃箱3完全推入固定框架11，開關112可以在第二控制訊號下沿圖12所示的第二方向“D₂”伸縮，以部分關閉滑動通道111，固定貨櫃箱3。每個側板114上，可以根據需要設置一個或多個開關112。用於控制開關112的第一控制訊號和第二控制訊號可以由控制集群提供，關於控制集群的內容將在下文中結合自動貨運方法具體說明。

圖13示出實施例中用於載貨的電動車的側面結構。參照圖13所示，電動車1的固定框架11上設有多個用於檢測周圍環境的可轉動的攝像頭115和供攝像頭115與電動車1通訊的天線116；其中，攝像頭115至少設於電動車1沿前進方向F的前端F₁、後端F₂和側面，天線116設於固定框架11的頂部。電動車1具有自動駕駛功能，電動車1基於攝像頭115檢測的周圍環境進行自動駕駛。在一些實施例中，攝像頭115分別設於電動車1的四個角落，以輔助電動車1的自動駕駛。固定框架11上還設有一個或多個掃描器12，供使用者取件和寄件時掃描對應的取件編碼和寄件編碼。固定框架11上還有一個或多個通話器117。通話器117具有通話按鈕，按下通話按鈕，目標使用者和寄件使用者可以通過通話器117與 控制集群通話，從而解決目標使用者和寄件使用者在自動收貨和自動寄貨過程中的疑問。固定框架11上還有一個或多個警報器118。在電動車1遭到破壞時，或出現其他緊急情況，警報器118可以通報控制集群並發出警報聲。在一些情況下，路人也可通過通話器117向控制集群報告電動車1的緊急狀況。控制集群也可以隨時通過攝像頭115獲取到電動車1的周圍情況。掃描器12、通話器117和警報器118均可設在固定框架11的四個角落，以方便使用者使用，也使電動車1的掃描功能、通話功能和警報功能不會因部分掃描器12、通話器117和警報器118的損壞而受影響。在一些實施例中，掃描器12、通話器117和警報器118也可以設於貨櫃箱上。

進一步的，電動車1的底盤10設有電池槽13，電池槽13內可拆卸地安裝電動車1的電池包。電池包可以靈活地裝入電池槽13，並自電池槽13中抽出。這樣，當電動車1的電量用盡的時候，可以快速地更換電池包，使電動車1保持長效的續航功能。或者當電動車1回到集散中心，卸下貨櫃箱後，更換新的充滿電的電池包，再進行下一次的配送。

圖14示出實施例中貨櫃箱具有多個儲物格的結構。參照圖14所示，貨櫃箱3內設有多個可換式的不同容量的儲物格31，例如圖14中示出了四種不同大小的儲物格31，使貨櫃箱3可以適應不同大小的貨物存放需求。每個儲物格31中通過貨框存放貨物。儲物格31可以方便地抽換，使貨櫃箱3具有不同大小組合的儲物格31，從而適應貨物的尺寸，充分利用貨櫃箱的內部空間。貨櫃箱設有第一記憶體(圖14中未具體示出)，第一記憶體中儲存每件貨物的使用者資訊和存放路徑，使用者資訊指示貨物的目標使用者和目標位址，存放路徑指示貨物對應的儲物格和貨框。部分儲物格31還可以具有保溫功能，以及檢測門是否關閉的報警功能。

在一些實施例中，每件貨物的存放路徑根據貨櫃箱的第一標識碼、貨物對應的儲物格的第二標識碼和貨物對應的貨框的第三標識碼生成。每個貨 櫃箱具有一第一標識碼，貨櫃箱中的每個儲物格具有一第二標識碼，每個儲物格中的貨框具有一第三標識碼。貨物的存放路徑根據貨櫃箱的第一標識碼、貨物對應的儲物格的第二標識碼和貨物對應的貨框的第三標識碼生成，使每件貨物能唯一對應至一貨櫃箱中的一儲物格內的一貨框。

其中，貨物的使用者資訊是跟隨貨物一起運輸的。例如，貨物上貼有標籤，標籤對應儲存貨物的使用者資訊，使用者資訊可以採用加密的方式儲存，只要能被控制集群的電腦讀取即可。加密儲存的方式可以提高資訊的保密性，防止使用者資訊洩露。貨物的存放路徑根據貨物的運輸狀態分階段生成。貨物的運輸狀態至少包括：貨物被裝入貨框以及貨物連同貨框被裝入貨櫃箱的儲物格。首先，當貨物被裝入貨框時，根據貨框的第三標識碼生成一個臨時存放路徑，如“一號貨物：一號貨框”。其次，當貨物連同貨框被裝入貨櫃箱的儲物格，根據貨框的第三標識碼、儲物格的第二標識碼和貨櫃箱的第一標識碼生成完整的存放路徑，如“一號貨物：一號貨櫃箱→一號儲物格→一號貨框”。最後，將每件貨物的存放路徑和使用者資訊存入貨櫃箱的第一記憶體。從而，第一記憶體獲得了每件貨物的使用者資訊和存放路徑。

在一些實施例中，開關是分體式開關，分體式開關包括設於貨櫃箱的第一開關觸點和設於固定框架的第二開關觸點；當貨櫃箱推入固定框架，分體式開關閉合，第一記憶體與電動車交換資料。具體來說，第一記憶體通過控制集群與電動車交換資料。當貨櫃箱推入固定框架完成組裝，第一開關觸點和第二開關觸點接觸，使分體式開關閉合產生一個電訊號傳輸至控制集群。電訊號中攜帶著電動車的第四標識碼和貨櫃箱的第一標識碼。控制集群接收到電訊號，即可獲知電動車與貨櫃箱完成了組裝，從而獲取與該第一標識碼關聯的第一記憶體中儲存的每件貨物的使用者資訊和存放路徑，並可以根據第一記憶體中儲存的每件貨物的使用者資訊和存放路徑生成配送資訊，然後發送給與第四標識碼關聯的電動車。電動車中設有控制模組，當控制模組接收到配送資訊， 即可自動配送貨櫃箱中的貨物。

本揭露實施例還提供電動車的自動駕駛方法，應用於上述任意實施例所描述的電動車。本揭露的自動駕駛方法可以由電動車的控制模組執行，控制模組是具備自動駕駛功能的電動車中配置的功能模組，本揭露在控制模組的基礎上新增了以下步驟，並不改變控制模組的基礎控制原理。控制模組可與導航系統和自動駕駛系統通訊連接，以實現控制電動車的自動駕駛。

圖15示出實施例中電動車的自動駕駛方法的主要步驟。參照圖15所示，本實施例中電動車的自動駕駛方法主要包括：在步驟S110中，當電動車的行車速度大於第一預設值，向各組車輪組件發出輪距增大訊號，使各組車輪組件的位移裝置驅動各個車輪沿車身寬度方向，向背離電動車的軸心的方向伸展。參照圖8所示電動車的輪距增大的結構，位移裝置回應輪距增大訊號時，通過伸縮軸承驅動驅動裝置和車輪沿車身寬度方向，向背離電動車的軸心的方向移動，實現車輪伸展，增大輪距。

在步驟S120中，當電動車的行車速度小於第二預設值，向各組車輪組件發出輪距減小訊號，使各組車輪組件的位移裝置驅動各個車輪沿車身寬度方向，向靠近電動車的軸心的方向收縮。參照圖9所示電動車的輪距減小的結構，位移裝置回應輪距減小訊號時，通過伸縮軸承驅動驅動裝置和車輪沿車身寬度方向，向靠近電動車的軸心的方向移動，實現車輪收縮，減小輪距。

其中，第一預設值遠大於第二預設值。進一步的，當電動車的行車速度位於第一預設值與第二預設值之間，控制模組還可以根據行車速度向各組車輪組件發出輪距調整訊號，使位移裝置根據行車速度，即時調整輪距，使輪距適應車速，從而獲得最優的行車體驗。

在步驟S130中，當電動車轉向時，向轉向側車輪組件發出第一轉速訊號，使轉向側車輪組件的驅動裝置驅動轉向側車輪以第一轉速向前行駛，並向非轉向側車輪組件發出第二轉速訊號，使非轉向側車輪組件的驅動裝置驅動 非轉向側車輪以第二轉速向前行駛。其中，第二轉速大於第一轉速。

圖16示出實施例中電動車轉向時的俯視結構。參照圖16所示，當電動車1轉向時，車輪21無需打彎，仍然保持向前行駛的方向，以增加電動車1轉向時的穩定性。通過各組車輪組件2的驅動裝置22控制轉向側車輪和非轉向側車輪之間產生轉速差，實現轉向。以圖16所示的右轉為例，使轉向側，即右側的兩組車輪組件2的驅動裝置22提供給右側兩個車輪21第一轉速V1，非轉向側，即左側的兩組車輪組件2的驅動裝置22提供給左側兩個車輪21第二轉速V2，V1<V2。由於右側車輪21的轉速V1小於左側車輪21的轉速V2，在左右側車輪的轉速差的作用下，電動車1實現向右轉向。當轉向角度較大時則轉速差較大，轉向角度較小時則轉速差較小，具體的轉速差由電動車1的控制模組計算，本揭露對此不做限制。

需要說明的是，上述實施例中各步驟的序號僅用於表示電動車在不同行駛工況下的控制方式，並不限定步驟之間的邏輯關係和執行順序。

在一些實施例中，電動車的自動駕駛方法還包括：當電動車轉向時，向轉向側車輪組件發送收縮訊號，使轉向側車輪組件的位移裝置驅動轉向側車輪沿車身寬度方向，向靠近電動車的軸心的方向收縮；以及，向非轉向側車輪組件發送伸展訊號，使非轉向側車輪組件的位移裝置驅動非轉向側車輪沿車身寬度方向，向背離電動車的軸心的方向伸展。或者，當電動車轉向時，向轉向側車輪組件發送收縮訊號，使轉向側車輪組件的位移裝置驅動轉向側車輪沿車身寬度方向，向靠近電動車的軸心的方向收縮；或者，向非轉向側車輪組件發送伸展訊號，使非轉向側車輪組件的位移裝置驅動非轉向側車輪沿車身寬度方向，向背離電動車的軸心的方向伸展。

為說明電動車轉向，控制模組在通過各組車輪組件的驅動裝置實現轉向側車輪與非轉向側車輪產生轉速差的同時，還可以通過位移裝置，使轉向側前後輪收縮，或者使非轉向側前後輪伸展，或者同時使轉向側前後輪收縮且 非轉向側前後輪伸展。參照圖16所示，可以通過轉向側車輪組件，即右側的兩組車輪組件2的位移裝置23驅動轉向側車輪沿靠近電動車1的軸心的方向“X₂”適當收縮，和/或通過非轉向側車輪組件，即左側的兩組車輪組件2的位移裝置23驅動非轉向側車輪沿背離電動車1的軸心的方向“X₁”適當伸展，以進一步幫助電動車1實現轉向。轉向側車輪具體的收縮程度和非轉向側車輪具體的伸展程度由控制模組計算，本揭露對此不做限制。

進一步的，在一些實施例中，電動車的自動駕駛方法還可以包括：當電動車的行車速度大於第一預設值，向各組車輪組件發出高度降低訊號，使各組車輪組件的升降裝置降低底盤的離地高度，以降低電動車的重心，提高電動車在高速行駛時的穩定性和安全性；以及，當電動車停車時，向各組車輪組件發出高度升高訊號，使各組車輪組件的升降裝置升高底盤的離地高度，使車身高度恢復至便利上下車的高度。在一些實施例中，基於電動車的控制模組的控制訊號，升降裝置可以根據車速即時地調整底盤的離地高度，當車速越大，則底盤的離地高度降得越低，以降低車輛重心，提高行車安全性和穩定性；當車速逐漸減緩至停止，則底盤的離地高度逐漸恢復，以便利上下車。

上述調整車輪轉速、車輪伸縮程度、底盤的離地高度的過程可以是連續性調整，也可以是階段性調整，具體根據控制模組的配置而定，本揭露對此不做限制。例如，在一些實施例中，電動車的行車速度可以設定多個預設值，以階段性調整各組車輪組件的車輪，以及底盤的離地高度。

在一些實施例中，可以根據電動車的行駛工況即時調整電動車的行駛參數。其中，電動車的行駛工況可以由電動車的控制模組根據攝像頭採集的周圍環境、並結合導航系統和自動駕駛系統獲得。

圖17示出實施例中另一種自動駕駛方法的主要步驟。參照圖17所示，本實施例中電動車的自動駕駛方法包括：在步驟S210中，當電動車直線行駛時，通過各驅動裝置控制各車輪同速轉動，通過各位移裝置控制沿車身寬度 方向的輪距隨車速增大而增大，並通過各升降裝置控制電動車的車身離地高度隨車速增大而降低；其中，每組車輪組件通過升降裝置與底盤連接。在步驟S220中，當電動車轉向時，通過各驅動裝置控制非轉向側車輪的轉速大於轉向側車輪的轉速，通過各位移裝置控制非轉向側車輪相對轉向側車輪沿車身寬度方向外移，並通過各升降裝置控制非轉向側的車身離地高度大於轉向側的車身離地高度。在步驟S230中，當電動車通過斜坡時，通過各升降裝置控制斜坡上游的車身離地高度低於斜坡下游的車身離地高度，以減小自動電動車的傾斜程度。

圖18示出實施例中電動車在直行工況下的前視結構，本實施例中的電動車例如是載貨的電動車。參照圖18所示，電動車1直行時，各組車輪組件2的車輪21由各個驅動裝置22控制，具有相同的轉速，使電動車1搭載著貨櫃箱3平穩地行駛。當電動車1的車速超過一定閾值時，由於離心力作用電動車容易發生側翻，因此通過各個車輪組件2的位移裝置23驅動車輪21沿車身寬度方向“X”向外伸展，增大輪距“L”以提高電動車的平穩性。當電動車1的車速小於一定閾值時，可以通過位移裝置23驅動車輪21沿車身寬度方向“X”向內收縮，減小輪距“L”以節省低速行駛時的能耗，並減小車輪21的占地面積，便於通過狹窄的通道。進一步的，隨著車速的增大，通過升降裝置降低電動車1的底盤的離地高度“H”，以降低電動車1的重心，提高電動車1在高速行駛時的穩定性和安全性。當電動車1停車時，可以通過升降裝置升高電動車1的底盤的離地高度“H”，以便於拿取貨櫃箱3內的貨物。

圖19示出實施例中用於載貨的電動車在左轉工況下的前視結構。參照圖19所示，電動車1搭載著貨櫃箱3沿箭頭“R1”向左轉向時，通過驅動裝置22控制非轉向側車輪21’的轉速大於轉向側車輪21”的轉速，使轉向側車輪21”和非轉向側車輪21’之間產生輪速差，實現轉向。轉向側車輪21”和非轉向側車輪21’均無需打彎，仍然保持向前行駛的方向，以增加電動車1轉向時的穩定性。進一步的，為說明轉向，通過位移裝置23控制非轉向側車輪21’相對轉向側車輪21” 沿車身寬度方向“X”外移，使轉向過程更加順利。例如使非轉向側車輪21’沿車身寬度方向“X”向外移動，或者使轉向側車輪21”沿車身寬度方向“X”向內移動，或者同時使非轉向側車輪21’沿車身寬度方向“X”向外移動且轉向側車輪21”沿車身寬度方向“X”向內移動，以輔助轉向。在轉向過程中，還可通過升降裝置控制非轉向側的底盤的離地高度H1大於轉向側的底盤的離地高度H2，進一步輔助轉向。具體來說，可以通過非轉向側的升降裝置控制非轉向側的底盤的離地高度H1增大，或者通過轉向側的升降裝置控制轉向側的底盤的離地高度H2減小，或者同時通過非轉向側的升降裝置控制非轉向側的底盤的離地高度H1增大且轉向側的升降裝置控制轉向側的底盤的離地高度H2減小，使電動車1搭載著貨櫃箱3整體向轉向側輕微傾斜，以輔助轉向。當然，需要控制電動車1的傾斜程式在一定的安全範圍內，以確保電動車1轉向時保持平穩。

圖20示出實施例中用於載貨的電動車在下坡工況下的側視結構。參照圖20所示，當電動車1搭配著貨櫃箱3下坡時，通過升降裝置控制斜坡上游的底盤的離地高度H3低於斜坡下游的底盤的離地高度H4，以減小電動車1的傾斜程度，使電動車1和貨櫃箱3在通過斜坡時保持平穩。例如，可以通過位於斜坡上游，即坡高處的車輪組件2’的升降裝置降低斜坡上游的底盤的離地高度H3，或者通過位於斜坡下游，即坡低處的車輪組件2”的升降裝置升高斜坡下游的底盤的離地高度H4，或者同時通過位於斜坡上游的車輪組件2’的升降裝置降低斜坡上游的底盤的離地高度H3且位於斜坡下游的車輪組件2”的升降裝置升高斜坡下游的底盤的離地高度H4，使斜坡上游的底盤的離地高度H3低於斜坡下游的底盤的離地高度H4，從而減小電動車1的傾斜程度，使電動車1在斜坡上保持平穩行駛。升降裝置可以通過減震機構與電動車1的底盤連接，以實現平順地調整底盤的離地高度。

在電動車搭配著貨櫃箱上坡時，同樣通過各升降裝置控制斜坡上游，即坡高處的底盤的離地高度低於斜坡下游，即坡低處的底盤的離地高度， 以減小自動電動車的傾斜程度。

上述的自動駕駛方法中，每組車輪組件中驅動裝置、位移裝置和升降裝置獨立控制車輪，提高電動車的靈活性，以適應不同的行駛工況。當電動車高速行駛時，通過位移裝置控制輪距增大以提高平穩性和安全性；當電動車低速行駛時，通過位移裝置控制輪距減小以節約能耗。當電動車轉向時通過驅動裝置使轉向側車輪和非轉向側車輪之間產生輪速差，實現轉向。同時通過升降裝置調整車身離地高度，進一步提升電動車的安全性、穩定性和機動性。

在一些實施例中，當每組車輪組件包括至少兩個沿車身寬度方向排列的車輪時，每組車輪組件中，各個車輪由驅動裝置共同驅動，具有相同的轉速；而每個車輪由位移裝置單獨驅動，可以單獨沿車身寬度方向伸縮。

電動車的自動駕駛方法還包括：當電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，增大位於凹洞處的車輪組件的多個車輪之間沿車身寬度方向的輪距，以避開凹洞。增大位於凹洞處的車輪組件的多個車輪之間沿車身寬度方向的輪距的方式可以是，使位於凹洞處的車輪組件的外側車輪沿車身寬度方向向外伸展，或者使位於凹洞處的車輪組件的內側車輪沿車身寬度方向向內收縮，或者同時位於凹洞處的組車輪組件的外側車輪沿車身寬度方向向外伸展且內側車輪沿車身寬度方向向內收縮，從而使位於凹洞處的車輪組件的車輪之間拉開輪距，以避開凹洞。或者，當電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，驅動位於凹洞處的車輪組件的車輪沿車身寬度方向伸縮，以避開凹洞。也即，除了拉開位於凹洞處的組車輪組件的輪距的方式避開凹洞，還可以通過位於凹洞處的組車輪組件的車輪整體沿車身寬度方向移動避開凹洞。

本揭露實施例還提供一種電子設備，包括處理器和記憶體，記憶體中儲存有可執行指令，處理器被配置為經由執行可執行指令來執行上述任意實施例所描述的電動車的自動駕駛方法的步驟。電子設備被配置於電動車中，電 子設備通過驅動裝置、位移裝置和升降裝置獨立控制每組車輪組件的車輪，輔助自動駕駛，提高電動車的靈活性、穩定性、安全性和舒適性。電子設備可與導航系統(如GPS或北斗)及自動駕駛軟體配合，共同實現電動車的自動駕駛。

圖21是本揭露實施例中電子設備的結構示意圖，應當理解的是，圖21僅僅是示意性地示出各個模組，這些模組可以是虛擬的軟體模組或實際的硬體模組，這些模組的合併、拆分及其餘模組的增加都在本揭露的保護範圍之內。

下面參照圖21來描述本揭露的電子設備400。圖21顯示的電子設備400僅僅是一個示例，不應對本揭露實施例的功能和使用範圍帶來任何限制。

如圖21所示，電子設備400以通用計算設備的形式表現。電子設備400的元件可以包括但不限於：至少一個處理單元410、至少一個儲存單元420、連接不同平台元件(包括儲存單元420和處理單元410)的匯流排430、顯示單元440等。

其中，儲存單元儲存有程式碼，程式碼可以被處理單元410執行，使得處理單元410執行上述任意實施例所描述的自動駕駛方法的步驟。

儲存單元420可以包括易失性儲存單元形式的可讀介質，例如隨機存取儲存單元(RAM)4201和/或快取記憶體儲存單元4202，還可以進一步包括唯讀儲存單元(ROM)4203。

儲存單元420還可以包括具有一組(至少一個)程式模組4205的程式/實用工具4204，這樣的程式模組4205包括但不限於：作業系統、一個或者多個應用程式、其它程式模組以及程式資料，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網路環境的實現。

匯流排430可以為表示幾類匯流排結構中的一種或多種，包括儲存單元匯流排或者儲存單元控制器、週邊匯流排、圖形加速埠、處理單元或者使用多種匯流排結構中的任意匯流排結構的局域匯流排。

電子設備400也可以與一個或多個外部設備500(例如鍵盤、指向設 備、藍牙設備等)通訊，還可與一個或者多個使得使用者能與該電子設備400交互的設備通訊，和/或與使得該電子設備400能與一個或多個其它計算設備進行通訊的任何設備(例如路由器、數據機等等)通訊。這種通訊可以通過輸入/輸出(I/O)介面450進行。並且，電子設備400還可以通過網路適配器460與一個或者多個網路(例如局域網(LAN)，廣域網路(WAN)和/或公共網路，例如網際網路)通訊。網路適配器460可以通過匯流排430與電子設備400的其它模組通訊。應當明白，儘管圖中未示出，可以結合電子設備400使用其它硬體和/或軟體模組，包括但不限於：微代碼、裝置驅動程式、冗餘處理單元、外部磁片驅動陣列、RAID系統、磁帶驅動器以及資料備份儲存平台等。

本揭露實施例還提供一種自動貨運系統，自動貨運系統包括多輛電動車，本實施例所稱的電動車是上述任意實施例所描述的用於載貨的電動車。電動車與控制集群通訊連接，在控制集群的控制下實現自動貨運。

自動貨運系統還包括集散中心，集散中心設置有兩條貨運通道，分別是向內的貨運通道和向外的貨運通道。向內的貨運通道用於將從其他集散中心轉運來的貨物配送至目的地；向外的貨運通道用於將收取的貨物轉運至其他集散中心。集散中心可以根據貨運量設置，例如，對於貨運量小的城市，可以以該城市為單位設置一個集散中心；對於貨運量大的城市，則可以分別在該城市的不同區域設置多個集散中心。

集散中心設有包括用於自動裝卸和自動傳送的自動設備。自動設備例如是帶有可移動的機械臂和自動掃碼機的皮帶傳輸機。自動設備可以自動將貨物裝入貨框、將貨物從貨框中取出、將貨框連同貨物裝入貨櫃箱的儲物格、將貨框連同貨物從貨櫃箱的儲物格中取出、將貨櫃箱裝上電動車、以及從電動車上卸下貨櫃箱。自動設備可以連通向內的貨運通道和向外的貨運通道，使電動車、貨櫃箱、貨框分別根據貨物運輸需要，流轉至對應的貨運通道。自動設備還可以在運輸貨物的每個階段，掃描獲得貨框的第三標識碼、儲物格的第二 標識碼和貨櫃箱的第一標識碼，從而獲得貨物的存放路徑。

圖22示出實施例中一個集散中心的結構。參照圖22所示，在該集散中心6中，設有向內的貨運通道61和向外的貨運通道62。向內的貨運通道61包括收貨區611和出貨區612，收貨區611接收轉運來的第一貨物610，通過自動設備60將第一貨物610裝入對應的貨框600，運輸至出貨區612，然後貨框600連同第一貨物610一起被裝入對應的貨櫃箱3中，貨櫃箱3再被裝上電動車1，進行自動配送。向外的貨運通道62包括卸貨區621和轉運區622，在卸貨區621接收電動車1，電動車1中裝有需要轉運至其他區域的第二貨物620。通過自動設備60依次卸下貨櫃箱3和貨櫃箱3中的裝有第二貨物620的貨框600。接著，貨櫃箱3和電動車(此處的電動車是指卸下了貨櫃箱3的電動車，在圖22中標示為電動車1’)可回到出貨區612，以繼續配送第一貨物610。電動車1’還可以先到達一電池中心，自動更換充滿電的電池包後再回到出貨區612，換下來的電池包在充電中心自動充滿電後待用。裝有第二貨物620的貨框600則被自動設備60運輸至轉運區622，然後第二貨物620自貨框600中取出，等待被轉運至對應的其他集散中心。第二貨物620可通過任何現有的運輸工具實現轉運。貨框600則通過自動設備60回到收貨區611。

下面結合兩個實施例分別具體說明自動貨運方法中的送貨過程和寄貨過程。自動貨運方法主要由控制集群實現。

圖23和圖24示出實施例中自動貨運方法的送貨過程的主要步驟。參照圖23所示，自動貨運方法包括：在步驟S710中，在集散中心的收貨區，接收待配送的第一貨物，獲得每件第一貨物的使用者資訊；在步驟S720中，根據每件第一貨物的尺寸，將每件第一貨物裝入一貨框，可以通過上述的自動設備將第一貨物裝入貨框；在步驟S730中，將貨框連同第一貨物自動輸送至集散中心的出貨區，出貨區佈設有多個具有空置的儲物格的貨櫃箱和多輛滿電的電動車；在步驟S740中，分別將貨框連同第一貨物裝入貨櫃箱的儲物格內，使每個 貨櫃箱內的第一貨物具有相同的目標區域，並獲得每件第一貨物的存放路徑；在步驟S750中，將貨櫃箱裝上電動車，電動車的記憶體中儲存每件第一貨物的使用者資訊和存放路徑；在步驟S760中，控制電動車自動配送貨櫃箱內的第一貨物。

其中，目標區域隸屬於集散中心的配送範圍，是第一貨物的目標位址指向的一個小範圍的配送區域。也即，集散中心對應一個大配送區，在集散中心的大配送區的範圍內，包含很多小配送區。分配貨物時，將指向同一小配送區的貨物分配到同一組貨櫃箱裡，同一組貨櫃箱分配一輛或多輛電動車。從而，電動車每次裝配一個貨櫃箱，可以在一個小範圍的配送區域集中配送第一貨物，節省資源，加快效率。

進一步的，參照圖24所示，步驟S760中控制電動車自動配送貨櫃箱內的第一貨物的過程具體包括：步驟S760-2、根據貨櫃箱內的每件第一貨物的目標位址，生成配送路徑、每件第一貨物的取件時間、取件地點和每件第一貨物的與存放路徑相關的取件編碼。步驟S760-4、向電動車發送配送路徑，並向每件第一貨物的目標使用者發送取件時間、取件地點和取件編碼。其中，取件地點是與目標使用者約定的位於目標位址附近的一個取件點，在約定的取件時間，電動車到達取件地點，目標使用者也前往取件地點進行取件。例如，目標使用者的目標位址是在一棟大廈的15樓，則可與該目標使用者約定取件地點為該大廈的門口，即該大廈在地圖上的門牌位址。步驟S760-6、當電動車到達一取件地點，通過電動車的掃描器識別取件編碼，電動車將取件編碼傳回控制集群，控制集群確認取件編碼正確後，向目標使用者發送指示取件編碼對應的儲物格的位置的通知短信，同時向貨櫃箱發送對應該儲物格的解鎖指令，使貨櫃箱開啟取件編碼對應的儲物格，供目標使用者領取第一貨物。目標使用者領取第一貨物後，將儲物格的門關上。以及步驟S760-8、檢測儲物格的門是否關閉，若未關閉則向目標使用者發送返回通知，以通知目標使用者返回關門，直到檢測到儲 物格的門關閉後電動車繼續前進。也就是說，當目標使用者領取第一貨物後，關上儲物格的門，則電動車繼續前進。

通過上述的送貨過程，可以實現在每個集散中心，自動配送第一貨物，全程無需人工參與，極大加快貨運效率，且沒有人為因素造成的錯誤和資訊洩露。

圖25和圖26示出實施例中自動貨運方法的收貨過程的主要步驟。參照圖25所示，自動貨運方法還包括：在步驟S810中，接收寄件請求，寄件請求包括寄件人資訊和收件人資訊，寄件人資訊至少包括寄件使用者、寄件使用者位址和第二貨物的尺寸，其中寄件人資訊和收件人資訊是寄件人上網填寫的資料。在步驟S820中，獲得寄件使用者地址所在的目標區域內、具有匹配第二貨物的尺寸的空儲物格的電動車。在步驟S830中，向寄件使用者發送寄件時間、寄件地點和寄件編碼。以及在步驟S840中，向電動車發送指向寄件時間和寄件地點的收件路徑。

進一步的，參照圖26所示，收貨過程還包括：在步驟S850中，當電動車到達寄件地點，通過掃描器識別寄件編碼，控制集群確認掃描器傳回的寄件編碼，向寄件使用者發送指示空儲物格的位置的通知資訊，並向貨櫃箱發送解鎖指令，使貨櫃箱開啟空儲物格的門，供寄件使用者將第二貨物放入空儲物格的貨框中。寄件使用者放完第二貨物後，將儲物格的門關上。在步驟S860中，檢測儲物格的門是否關閉，若未關閉則向寄件使用者發送返回通知，以通知寄件使用者返回關閉儲物格的門，直到檢測到儲物格的門關閉後電動車繼續前進。在步驟S870中，當電動車裝滿第二貨物，控制電動車行駛至集散中心的卸貨區。在步驟S880中，卸下貨櫃箱，及其內部的貨框和第二貨物，電動車和貨櫃箱返回出貨區；電動車可以先到達電池中心更換充滿電的電池包，換下的電池包會自動進行充電。返回出貨區後，貨櫃箱可以裝載新的第一貨物，具體是將裝有新的第一貨物的貨框放入貨櫃箱的合適大小的儲物格內。貨櫃箱裝滿新 的第一貨物後被裝上電動車進行新的第一貨物的自動配送。在步驟S890中，根據每件第二貨物的收件人資訊，將貨框連同第二貨物自動輸送至對應的轉運區，可以通過上述的自動設備自動運輸貨框和第二貨物。以及在步驟S8910中，取下第二貨物進行轉運，且貨框回到收貨區。返回收貨區後，貨框被裝上新的第一貨物，然後再運到出貨區被裝入貨櫃箱的儲物格中。在轉運區的第二貨物可通過大貨車運輸到其他的集散中心，如果是遠途，則轉運到機場，再去往遠地的集散中心。在其他集散中心，大貨車可以將第一貨物運回本轉運中心的收貨區。

通過上述的收貨過程，實現與送貨過程的自動對接。從而，在每個集散中心，自動配送第一貨物並自動收取第二貨物，全程無需人工參與，極大加快貨運效率。上述用於載貨的電動車中，電動車與貨櫃箱可分離設置，貨櫃箱可以很輕鬆地裝上電動車和從電動車上卸下，整個電動車結構簡單，安裝方便；電動車可以迅速更換新的充滿電的電池包，取下的電池包可以送到充電中心充電備用，使用效率高；電動車可以分次運輸多個貨櫃箱內的貨物，節省成本，提高效率；電動車可以實現全自動、高效率、高準確性、低成本和高安全性的貨物運輸，沒有人為因素造成的錯誤和資訊洩露。

顯然，本揭露的上述實施例僅僅是為了清楚說明本揭露所作的舉例，而並非是對本揭露的實施方式的限定。對於所屬領域的普通技術人員來說，能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本揭露的保護範圍。這裡無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本揭露的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本揭露申請專利範圍的保護範圍之內。

1:電動車

2:車輪組件

10:底盤

21:車輪

22:驅動裝置

23:位移裝置

24:轉動軸承

25:伸縮軸承

271:第一彈性件

273:升降裝置

X:車身寬度方向

Claims (33)

1. 一種電動車，具有多組設於底盤下表面的車輪組件，其特徵在於：多組所述車輪組件相互獨立，每組所述車輪組件包括車輪、驅動裝置和位移裝置；每組所述車輪組件中，所述驅動裝置通過一轉動軸承連接所述車輪並驅動所述車輪轉動，所述位移裝置通過一伸縮軸承連接所述驅動裝置，並通過所述伸縮軸承驅動所述驅動裝置和所述車輪沿所述電動車的車身寬度方向移動；每組所述車輪組件中，沿所述車身寬度方向，所述位移裝置、所述驅動裝置和所述車輪依次從內向外設置，且當所述電動車位於平坦路面時所述伸縮軸承的軸線和所述轉動軸承的軸線位於同一直線。
2. 如請求項1所述之電動車，其中，所述位移裝置包括固定於所述底盤的一第一馬達，所述伸縮軸承的第一端與所述第一馬達可伸縮連接，所述伸縮軸承的第二端與所述驅動裝置連接。
3. 如請求項2所述之電動車，其中，所述驅動裝置包括固定於所述底盤的殼體和容置於所述殼體內的一第二馬達；所述殼體的兩個相對的內壁設有沿所述車身寬度方向延伸的導軌，所述第二馬達的兩個相對的側壁分別通過旋轉樞紐連接所述導軌；在所述第一馬達的驅動下，所述第二馬達通過所述旋轉樞紐沿所述導軌滑行，帶動所述車輪沿所述車身寬度方向移動。
4. 如請求項3所述之電動車，其中，當所述車輪沿垂直於所述底盤的方向跳動時，所述車輪通過所述轉動軸承帶動所述第二馬達擺動，所述旋轉樞紐配合所述第二馬達的擺動在所述導軌內轉動。
5. 如請求項4所述之電動車，其中，所述轉動軸承的第一端與所述第二馬達可轉動連接，所述轉動軸承的第二端通過一第一轉動接合器連接 所述車輪；以及所述伸縮軸承的第二端通過一第二轉動接合器連接所述第二馬達。
6. 如請求項4所述之電動車，其中，所述轉動軸承通過一第一彈性件與所述底盤連接，所述第一彈性件能沿所述垂直於所述底盤的方向彈性伸縮，所述第一彈性件的第一端與所述底盤固定連接，所述第一彈性件的第二端通過一連接環與所述轉動軸承活動連接。
7. 如請求項3所述之電動車，其中，每組所述車輪組件還包括升降裝置，所述殼體通過所述升降裝置與所述底盤連接，所述升降裝置能沿垂直於所述底盤的方向升降，以調整所述底盤的離地高度；以及所述殼體的一側壁通過一連接桿與所述底盤連接，所述連接桿的第一端與所述底盤固定連接，所述連接桿的第二端通過一第三轉動接合器連接所述殼體的側壁。
8. 如請求項7所述之電動車，其中，所述升降裝置為電動升降器或第二彈性件。
9. 如請求項1所述之電動車，其中，每組所述車輪組件中，所述車輪包括沿所述車身寬度方向設置的多個輪胎，多個所述輪胎均通過所述轉動軸承與所述驅動裝置連接。
10. 如請求項1所述之電動車，其中，每組所述車輪組件設有輪胎罩，所述輪胎罩包括：罩體，罩設於所述車輪外；提示模組，設於所述罩體的外表面，所述提示模組能當所述車輪移動時生成提示資訊；以及軟性防水片，設於所述罩體的後表面下方。
11. 如請求項1至10中任一項所述之電動車，其中，所述電動車用於載人。
12. 如請求項1至10中任一項所述之電動車，其中，所述電動車用於載貨。
13. 如請求項12所述之電動車，其中，所述電動車還包括：固定框架，設於所述電動車的承載表面，所述承載表面位於所述底盤的上表面，所述固定框架設有滑動通道和至少控制所述滑動通道的開關；貨櫃箱，所述貨櫃箱經由所述滑動通道推入所述固定框架，隨所述貨櫃箱推入所述固定框架，所述開關至少部分關閉所述滑動通道，所述貨櫃箱固定於所述承載表面。
14. 如請求項13所述之電動車，其中，所述貨櫃箱內設有多個不同容量的儲物格，每個所述儲物格中通過貨框存放貨物；所述貨櫃箱設有第一記憶體，所述第一記憶體中儲存每件所述貨物的使用者資訊和存放路徑，所述使用者資訊指示所述貨物的目標使用者和目標位址，所述存放路徑指示所述貨物對應的儲物格和貨框。
15. 如請求項14所述之電動車，其中，每件所述貨物的存放路徑根據所述貨櫃箱的第一標識碼、所述貨物對應的儲物格的第二標識碼和所述貨物對應的貨框的第三標識碼生成。
16. 如請求項14所述之電動車，其中，所述開關是分體式開關，所述分體式開關包括設於所述貨櫃箱的第一開關觸點和設於所述固定框架的第二開關觸點；當所述貨櫃箱推入所述固定框架，所述分體式開關閉合，所述第一記憶體與所述電動車交換資料。
17. 如請求項14所述之電動車，其中，所述儲物格可以抽換，使所述貨櫃箱具有不同大小組合的儲物格。
18. 如請求項13所述之電動車，其中，所述固定框架包括多段相連的直角立柱和提供所述滑動通道的側板，所述貨櫃箱自所述側板處推入所述 固定框架，所述貨櫃箱的部分側邊嵌設於所述直角立柱的內壁；所述開關是設於所述側板上的電控開關或伸縮開關。
19. 如請求項13所述之電動車，其中，所述固定框架上設有多個用於檢測周圍環境的可轉動的攝像頭和供所述攝像頭與所述電動車通訊的天線；所述攝像頭至少設於所述電動車沿前進方向的前端、後端和側面，所述天線設於所述固定框架的頂部；以及所述固定框架上還設有一個或多個掃描器、一個或多個通話器、以及一個或多個警報器。
20. 如請求項13所述之電動車，其中，所述貨櫃箱的一個或多個側面設置電子顯示幕，所述電子顯示幕用於播放流動廣告。
21. 如請求項13所述之電動車，其中，所述電動車的所述底盤設有電池槽，所述電池槽內可拆卸地安裝所述電動車的電池包。
22. 一種自動駕駛方法，應用於請求項1至21中任一項所述之電動車，所述自動駕駛方法包括以下步驟：當所述電動車的行車速度大於第一預設值，向各組所述車輪組件發出輪距增大訊號，使各組所述車輪組件的位移裝置驅動各所述車輪沿所述車身寬度方向，向背離所述電動車的軸心的方向伸展；當所述電動車的行車速度小於第二預設值，向各組所述車輪組件發出輪距減小訊號，使各組所述車輪組件的位移裝置驅動各所述車輪沿所述車身寬度方向，向靠近所述電動車的軸心的方向收縮；其中，所述第一預設值大於所述第二預設值；以及當所述電動車轉向時，向轉向側車輪組件發出第一轉速訊號，使所述轉向側車輪組件的驅動裝置驅動轉向側車輪以第一轉速向前行駛，並向非轉向側車輪組件發出第二轉速訊號，使所述非轉向側車輪組件的驅動裝置驅動非轉向側車 輪以第二轉速向前行駛；其中，所述第二轉速大於所述第一轉速。
23. 如請求項22所述之自動駕駛方法，其還包括以下步驟：當所述電動車轉向時，向所述轉向側車輪組件發送收縮訊號，使所述轉向側車輪組件的位移裝置驅動所述轉向側車輪沿所述車身寬度方向，向靠近所述電動車的軸心的方向收縮；和/或向所述非轉向側車輪組件發送伸展訊號，使所述非轉向側車輪組件的位移裝置驅動所述非轉向側車輪沿所述車身寬度方向，向背離所述電動車的軸心的方向伸展。
24. 如請求項22所述之自動駕駛方法，其還包括以下步驟：當所述電動車的行車速度大於所述第一預設值，向各組所述車輪組件發出高度降低訊號，使各組所述車輪組件的升降裝置降低所述底盤的離地高度；以及當所述電動車停車時，向各組所述車輪組件發出高度升高訊號，使各組所述車輪組件的升降裝置升高所述底盤的離地高度。
25. 如請求項24所述之自動駕駛方法，其還包括以下步驟：所述電動車的行車速度設定多個預設值，以階段性調整各組所述車輪組件的輪距和/或所述底盤的離地高度。
26. 如請求項22所述之自動駕駛方法，其中，根據所述電動車的行駛工況即時調整所述電動車的行駛參數，包括：當所述電動車直線行駛時，通過各所述驅動裝置控制各所述車輪同速轉動，通過各所述位移裝置控制沿所述車身寬度方向的輪距隨車速增大而增大，並通過各組所述車輪組件的升降裝置控制所述電動車的車身離地高度隨車速增大而降低；其中，每組所述車輪組件通過所述升降裝置與所述底盤連接；當所述電動車轉向時，通過各所述驅動裝置控制非轉向側車輪的轉速大於轉 向側車輪的轉速，通過各所述位移裝置控制所述非轉向側車輪相對所述轉向側車輪沿所述車身寬度方向外移，並通過各所述升降裝置控制非轉向側的車身離地高度大於轉向側的車身離地高度；以及當所述電動車通過斜坡時，通過各所述升降裝置控制斜坡上游的車身離地高度低於斜坡下游的車身離地高度，以減小所述自動電動車的傾斜程度。
27. 如請求項22所述之自動駕駛方法，其中，每組所述車輪組件包括至少兩個沿所述車身寬度方向排列的車輪，所述自動駕駛方法還包括以下步驟：當所述電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，增大所述位於凹洞處的車輪組件的多個車輪之間沿所述車身寬度方向的輪距，以避開所述凹洞；或者當所述電動車通過凹洞時，通過位於凹洞處的車輪組件的位移裝置，驅動位於凹洞處的車輪組件的車輪沿所述車身寬度方向伸縮，以避開所述凹洞。
28. 一種電子設備，包括：一處理器；一記憶體，所述記憶體中儲存有供所述處理器執行的可執行指令；所述處理器被配置為經由執行所述可執行指令來執行如請求項22至27中任一項所述之自動駕駛方法的步驟；所述電子設備被配置於所述電動車，所述電子設備能與導航系統和自動駕駛系統通訊連接，以控制各組所述車輪組件。
29. 一種自動貨運方法，應用於請求項13至21中任一項所述之電動車，所述自動貨運方法包括以下步驟：在集散中心的收貨區，接收待配送的第一貨物，獲得每件所述第一貨物的使用者資訊；根據每件所述第一貨物的尺寸，將每件所述第一貨物裝入一貨框； 將所述貨框連同所述第一貨物自動輸送至所述集散中心的出貨區，所述出貨區佈設有多個空置的貨櫃箱和多輛滿電的電動車；分別將所述貨框連同所述第一貨物裝入貨櫃箱的儲物格，使每個所述貨櫃箱內的第一貨物具有相同的目標區域，並獲得每件所述第一貨物的存放路徑；將所述貨櫃箱裝上所述電動車，形成所述電動車，所述電動車的記憶體中儲存每件所述第一貨物的使用者資訊和存放路徑；以及控制所述電動車自動配送所述貨櫃箱內的第一貨物。
30. 如請求項29所述之自動貨運方法，其中，控制所述電動車自動配送所述貨櫃箱內的第一貨物的步驟包括：根據所述貨櫃箱內的每件所述第一貨物的目標位址，生成配送路徑、每件所述第一貨物的取件時間、取件地點和每件所述第一貨物的與存放路徑相關的取件編碼；向所述電動車發送所述配送路徑，並向每件所述第一貨物的目標使用者發送取件時間、取件地點和取件編碼；當所述電動車到達一取件地點，通過所述電動車的掃描器識別取件編碼，開啟所述取件編碼對應的儲物格，供所述目標使用者領取所述第一貨物；以及檢測所述儲物格的門是否關閉，若未關閉則向所述目標使用者發送返回通知，直到檢測到所述儲物格的門關閉後所述電動車繼續前進。
31. 如請求項29所述之自動貨運方法，其還包括以下步驟：接收寄件請求，所述寄件請求包括寄件人資訊和收件人資訊，所述寄件人資訊至少包括寄件使用者、寄件使用者地址和第二貨物的尺寸；獲得所述寄件使用者地址所在的目標區域內、具有匹配所述第二貨物的尺寸的空儲物格的電動車；向所述寄件使用者發送寄件時間、寄件地點和寄件編碼；以及向所述電動車發送指向所述寄件地點和寄件時間的收件路徑。
32. 如請求項31所述之自動貨運方法，其還包括以下步驟：當所述電動車到達所述寄件地點，通過所述掃描器識別所述寄件編碼，開啟所述空儲物格；檢測所述空儲物格的門是否關閉，若未關閉則向所述寄件使用者發送返回通知，直到檢測到所述儲物格的門關閉後所述電動車繼續前進；當所述電動車裝滿第二貨物，控制所述電動車行駛至所述集散中心的卸貨區；卸下所述貨櫃箱，及其內部的貨框和第二貨物，所述電動車和所述貨櫃箱返回所述出貨區；根據每件所述第二貨物的收件人資訊，將所述貨框連同所述第二貨物自動輸送至對應的轉運區；以及取下所述第二貨物進行轉運，且所述貨框回到所述收貨區。
33. 一種自動貨運系統，用於實現請求項29至32中任一項所述之自動貨運方法，所述自動貨運系統包括：多輛電動車；控制集群，與每輛所述電動車通訊連接；以及集散中心，包括用於自動裝卸和自動傳送的自動設備。

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