WO2012105449A1 - 光透過性板状物検査システム - Google Patents

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WO2012105449A1
WO2012105449A1 PCT/JP2012/051834 JP2012051834W WO2012105449A1 WO 2012105449 A1 WO2012105449 A1 WO 2012105449A1 JP 2012051834 W JP2012051834 W JP 2012051834W WO 2012105449 A1 WO2012105449 A1 WO 2012105449A1
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WO
WIPO (PCT)
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camera
light
glass plate
image
transmitting plate
Prior art date
Application number
PCT/JP2012/051834
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
高田　淳
静則 金子
村上　達也
祐介 有田
Original Assignee
旭硝子株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 旭硝子株式会社 filed Critical 旭硝子株式会社
Priority to CN201280007368.XA priority Critical patent/CN103339495A/zh
Publication of WO2012105449A1 publication Critical patent/WO2012105449A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/89—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles
    • G01N21/892—Investigating the presence of flaws or contamination in moving material, e.g. running paper or textiles characterised by the flaw, defect or object feature examined
    • G01N21/896—Optical defects in or on transparent materials, e.g. distortion, surface flaws in conveyed flat sheet or rod

Definitions

  • the present invention relates to a light transmissive plate inspection system, and more particularly to a light transmissive plate inspection system for inspecting an end of a light transmissive plate such as a glass plate.
  • the glass plate cutting and chamfering step the glass plate is cut into a predetermined shape, and then chamfered on the edge of the glass plate. Specifically, chamfering is performed by grinding the edge of the glass plate with a chamfering grindstone. Conventionally, the edge of the glass plate after the chamfering process has been directly visually inspected by a human. Or the edge part of the glass plate was image
  • this imaging mode is referred to as reflection type imaging.
  • the inspection is performed by photographing the end portion of the glass plate
  • shooting transparent glass from above or below the glass plate instead of using reflection-type shooting, irradiate light from the opposite side of the camera plate and make the light transmitted through the glass plate enter the camera. What is necessary is just to image an end.
  • This photographing mode is hereinafter referred to as transmission type photographing.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133867 describes a system that photographs an end portion of a glass plate from above or below the glass plate by transmission imaging and detects a defect at the end portion.
  • the defect detection system described in Patent Document 1 includes, for example, a camera arranged to face obliquely 45 ° downward from the upper side of the glass plate and a camera arranged to face obliquely 45 ° upward from the lower side of the glass plate With.
  • a glass plate is conveyed with a conveyance roller, and the edge part of a glass plate is image
  • a light source facing the camera is provided with a glass plate in between. Further, a Fresnel lens is disposed between the glass plate and the light source. The light emitted from the light source passes through the Fresnel lens and the glass plate and enters the camera. In this state, the camera performs transmission type photographing.
  • the burden of directly inspecting the edge of the glass plate is eliminated.
  • the end of the glass plate can be inspected by an image obtained by photographing the end of the glass plate from the upper oblique 45 ° direction or the lower oblique 45 ° direction.
  • FIG. 26 is an enlarged cross-sectional view of a glass plate showing a chamfer width.
  • the edge part of a glass plate is formed in circular arc shape by grinding with the chamfering grindstone in which the circular arc-shaped recessed part was formed.
  • the distance from the tip of the glass plate end to the end of the portion ground by the chamfering grindstone is called the chamfer width.
  • the cross section of the glass plate which performed the chamfering process is shown typically, and the portion ground by the chamfering grindstone is indicated by a thick line. In the example shown in FIG.
  • the chamfering width of the upper surface of the glass plate is “a”, and the chamfering width of the lower surface of the glass plate is “b”. If the center of the edge part of a glass plate and the center of the recessed part of a chamfering grindstone have shifted
  • defects at the edge of the glass plate include cracks, cracks, chipping, burns and unchamfered parts.
  • FIG. 27 is an enlarged top view of the glass plate showing an example of the chipping.
  • FIG. 27 schematically shows a state where one surface of the glass plate 110 is observed.
  • the part 170 shown with the oblique line in FIG. 27 represents the location ground with the chamfering grindstone.
  • This portion 170 appears black in the captured image.
  • a portion (chip) 101 lacking in the saddle shape may occur in the vicinity of the portion 170 ground by the chamfering grindstone.
  • This saddle-shaped chip 101 is referred to as “hammer chip”.
  • Hama chipping is described in Patent Documents 2 and 3, for example.
  • a saddle-shaped crack may occur in the vicinity of the portion ground by the chamfering grindstone. This crack is called a “crack”.
  • a part that has been transformed into white by heat may be generated in a portion ground by a chamfering grindstone. This part is called “yake”.
  • the burn is described in Patent Document 2, for example.
  • unchamfered portion occurs, for example, when the chamfering grindstone is worn.
  • the unchamfered portion is described in Patent Documents 2 and 3, for example.
  • Japanese Patent Laid-Open No. 2006-300663 paragraphs 0028-0030, FIG. 5
  • Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-220540 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2002-62267
  • the defect detection system described in Patent Document 1 photographs the edge of a glass plate from an upper side of 45 ° and a lower side of 45 °.
  • the following problems arise when cameras for photographing the edge of the glass plate from the vertical direction are installed on the upper and lower sides of the glass plate.
  • the light source and lens corresponding to the camera on the upper side of the glass plate are placed on the lower side of the glass plate to perform transmissive shooting.
  • a light source and a lens corresponding to the camera are arranged on the upper side of the camera. For this reason, the light source, the lens, and the camera interfere with each other on the upper side and the lower side of the glass, and it becomes difficult to photograph the end of the glass plate with the camera.
  • FIG. 28 is a side view showing this arrangement example.
  • the state which observed the side surface side of the glass plate 110 conveyed with a conveyance roller is shown.
  • the transport rollers 111 to 114 are illustrated, but four or more transport rollers are provided.
  • a camera 121 a for taking the glass plate from above arranging the light sources 123 a and the lens 122 a corresponding to the camera 121 a.
  • a camera 121 b for photographing the glass plate from below the light source 123 b and the lens 122 b corresponding to the camera 121 b.
  • the width of the camera arrangement area along the conveyance direction of the glass plate 110 becomes wide, and the camera arrangement space becomes large.
  • the arrangement space of a camera will become still larger. Specifically, a width corresponding to four transport rollers is required for arranging each camera. If the space required for the camera placement is large, the placement of the glass plate inspection system itself is restricted. Therefore, the camera placement space is preferably small.
  • FIG. 29 is a schematic diagram of a glass plate showing a captured image of an ideal end in this case.
  • FIG. 29A shows an ideal image when the glass plate 110 is taken from the upper side
  • FIG. 29B shows an ideal image when the glass plate 110 is taken from the lower side.
  • FIG. 30 is a schematic diagram of a glass plate showing an actual captured image.
  • FIG. 30A schematically shows an actual image when the glass plate 110 is taken from the upper side
  • FIG. 30B schematically shows an actual image when the glass plate 110 is taken from the lower side. It shows.
  • the chamfer width in the image photographed from the lower side is the upper side. This is the same as the chamfer width in the image taken from (see FIG. 30).
  • the chamfer width of one surface is not reflected in the captured image.
  • FIG. 31 is an enlarged cross-sectional view of a glass plate schematically showing an example of a cross section of a portion of the glass plate where the chipping has occurred. Suppose that it is ground with the chamfering grindstone along the part shown with the thick line. In the example shown in FIG. 31, the chamfering width “a” of the upper surface of the glass plate 110 is larger than the chamfering width “b” of the lower surface.
  • an undercut 101 having a height “c” is generated on the lower surface of the glass plate 110.
  • the whole chip is photographed as in the case shown in FIG.
  • the upper camera and the lower camera of the glass plate 110 take pictures. The images are all as shown in FIG. If the entire hook chip 101 is photographed, the height “c” of the hook chip can be measured from the image. However, as shown in FIG. 32, a part of the hook chip 101 generated on the glass plate 110 is ground. Only “c ′”, which is a value smaller than the actual height “c”, can be measured from the missing part 101 that is buried in the shadow of the portion 170 and appears in the photographed image.
  • the present invention can reduce the width of the area where the camera is arranged (the width along the conveyance path), and can capture an image that more accurately reflects the chamfering width and the size of the defect.
  • An object of the present invention is to provide a light-transmitting plate inspection system.
  • the light-transmitting plate-like object inspection system transmits a light-transmitting plate-like object having a side surface ground and chamfered (for example, a glass plate) while inspecting the light-transmitting plate-like object.
  • a first main surface of the light-transmitting plate-like object to be inspected for example, The edge of the light-transmitting plate-like material from the first main surface side along an axis inclined at a predetermined angle to the side surface side of the light-transmitting plate-like material.
  • a first camera e.g., first transmission type camera 11 a
  • a second main surface that faces the first camera and is the other main surface of the light transmissive plate
  • the first light source for example, the first light
  • the first light that irradiates the first camera with light from the side of the lower surface of the conveyed glass plate.
  • a second camera for example, the second transmission type imaging camera 11 b ) that captures the end of the light-transmitting plate-like object from the surface side, and the second camera facing the second camera and from the first main surface side
  • a second light source for example, a second light source 12 b
  • a third camera e.g., a reflective imaging camera 2 that images the end of the object from the side surface side, and the predetermined angle is the first main surface side of the light-transmitting plate object to be inspected chamfering width of the the value specified as the upper limit of the absolute value of the difference between the chamfering width of the second
  • the predetermined angle may be not less than 13.6 ° and not more than 15 °.
  • the first camera, the second camera, and the third camera are photographed at a common cycle, and the first camera, the second camera, and the third camera have the same photographing order, and the light transmissive plate shape. It is preferable that the control unit (for example, the control unit 3) control the shooting timing of the first camera, the second camera, and the third camera so that the top part of the object is captured.
  • the control unit for example, the control unit 3
  • the control means includes a position of the leading portion in the image in which the first camera images the leading portion of the light-transmitting plate-like object, and a position in the image in which the second camera images the leading portion of the light-transmitting plate-like object.
  • the first camera and the second camera so that the position of the leading portion in the image and the position of the leading portion in the image where the third camera images the leading portion of the light-transmitting plate-like object are the same. It is preferable to control the shooting timing of the third camera.
  • the two first cameras, the two first light sources, the two second cameras, and the two second light sources provided on both sides of the transport path are substantially in the transport direction of the light transmissive plate-like object.
  • the two third cameras are arranged so as to face each other across the conveyance path, and the control means controls the shooting timing of the third camera on one side of the conveyance path and the other of the conveyance path.
  • the configuration may be such that the shooting timing of the third camera on one side is shifted.
  • a third camera has a light incident part (for example, light incident part 201) for taking in light, and a lateral light irradiation part (for example, lateral light) that is disposed on the lateral side of the light incident part and emits light.
  • irradiation unit 202 a, and 202 b so as pushed out light position to be radiated toward the end of the light-transmitting plate material, is disposed on the upper side of the light incidence part, for emitting light downwardly
  • the upper light irradiating part (for example, the upper light irradiating part 203) is arranged below the light incident part so as to project to the position where light can be irradiated toward the end of the light transmissive plate-like object, It may be configured to include a lower light irradiation unit (for example, the lower light irradiation unit 204) that irradiates light upward.
  • a configuration may be provided that includes a non-chamfered portion detection means (for example, the control unit 3) that determines that an unchamfered portion exists at the end of the light transmissive plate-like object.
  • the width of the area where the camera is arranged (the width along the transport path) can be reduced, and an image that more accurately reflects the chamfering width and the size of the defect can be taken. .
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration example of a first imaging unit 1. Explanatory view showing an angle ⁇ between the perpendicular of the major surface of the photographing direction and the glass plate of the first transmission type imaging camera 11 a and the second transmission type imaging camera 11 b. The expanded sectional view of the glass plate which shows the method of determining the lower limit of the angle of (theta).
  • 6 is a timing chart illustrating an example of shooting timing of each camera after adjusting shooting timing.
  • FIG. 6 is a timing chart showing an example of shooting timings of the first transmissive shooting camera 11 a , the second transmissive shooting camera 11 b, and the reflective shooting camera 2 that exist on both sides of the sheet glass conveyance path.
  • the perspective view which shows the example of the conveyance path
  • FIG. The expanded sectional view of the glass plate before and after a chamfering process.
  • the front view which shows the arrangement
  • FIG. 1 The side view which shows arrangement
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of a process progress in which the control unit 3 detects a non-chamfered portion in the mirror finish edge 83.
  • the expanded sectional view of the glass plate which shows a chamfering width.
  • the enlarged top view of the glass plate which shows the example of a crack The side view which shows the example of arrangement
  • the expanded sectional view of the glass plate which shows typically the example of the cross section of the part which the chipping of the glass plate produced.
  • the enlarged top view of the glass plate which shows the example of the image of the crack lack produced on the surface where a chamfering width is smaller.
  • the light-transmitting plate-like object inspection system of the present invention is applied to the inspection of the end portion of a plate-like object that transmits light (light-transmitting plate-like object).
  • a plate-like object that transmits light light-transmitting plate-like object.
  • the light-transmitting plate-like object inspection system is referred to as a glass plate inspection system for easy understanding.
  • the light-transmitting plate inspection system of the present invention can also be applied to the inspection of the end of a light-transmitting plate other than the glass plate.
  • the glass plate is cut out from, for example, a glass ribbon formed from a molten glass raw material (in other words, cut). And after the chamfering process which grinds an edge part with a chamfering grindstone, a main surface is grind
  • FIG. 1 is a perspective view showing an example of a glass plate inspection system of the present invention.
  • the glass inspection system of the present invention includes a first imaging unit 1, a second imaging unit 2, a control unit 3, a glass plate detection unit 4, and a glass plate ID reception unit 5.
  • the glass plate inspection system takes an image of an end portion of one side of the glass plate 20 by a set of the first imaging unit 1 and the second imaging unit 2.
  • the glass plate inspection system includes two sets of the first imaging unit 1 and the second imaging unit 2 and performs imaging of the end portions on the opposite sides 21 and 22 of the glass plate 20.
  • the glass plate 20 inspected by the glass plate inspection system of the present invention is rectangular. Moreover, the glass plate 20 is conveyed by a conveyance roller (not shown in FIG. 1). Note that the glass plate 20 to be inspected is cut into a rectangular shape having a desired shape, and then a chamfering process is performed in which an end is ground with a chamfering grindstone. And the glass plate 20 is wash
  • the first imaging unit 1 includes a portion 14 (hereinafter referred to as a “dented portion 14”) in which a concave is formed, and is arranged so that an end of the glass plate 20 passes through a space surrounded by the dented portion 14. Is done.
  • the first imaging unit 1 a camera 11 a which performs transmission imaging, 11 b and a light source 12 a and the lens 13 a corresponding to the camera 11 a, the light source 12 b and the lens 13 corresponds to the camera 11 b b With.
  • the first photographing unit 1 on the side 22 side is also the camera 11. a, it comprises 11 a b, and the light source 12 a and the lens 13 a corresponding to the camera 11 a, and a light source 12 b and the lens 13 b corresponds to the camera 11 b.
  • the angle formed between the direction perpendicular to the main surface of the glass plate 20 and the photographing direction of the cameras 11 a and 11 b is, for example, 14 °, but is not limited to 14 °.
  • the range of the angle formed by the direction perpendicular to the main surface of the glass plate 20 and the shooting direction of the cameras 11 a and 11 b will be described later.
  • the shooting direction of the camera 11 a, 11 b with respect to the main surface of the glass plate 20, and the camera 11 a, the light source 12 interference and the b and the lens 13 b it is possible to prevent the camera 11 b, the interference between the light source 12 a and the lens 13 a.
  • the positions of the cameras 11 a and 11 b may be slightly shifted along the traveling direction of the glass plate.
  • the second photographing unit 2 is a camera that photographs the end of the glass plate 20 from the side surface direction of the glass plate 20.
  • the second photographing unit 2 photographs the end of the glass plate 20 by reflection type photographing.
  • the second photographing unit 2 includes a light irradiating unit (not shown in FIG. 1) that emits light, and when photographing the end of the glass plate 20, light is emitted from the light irradiating unit toward the end. Irradiate.
  • a preferable arrangement of the light irradiation unit in the second imaging unit 2 will be described later.
  • a portion corresponding to the end portion of the glass plate is brightly photographed, and the background portion is dark.
  • the second imaging unit 2 stops the light irradiation when the imaging is not performed.
  • the second photographing unit 2 is referred to as a reflection type photographing camera 2.
  • the reflective photographing camera 2 is arranged on the moving direction side (downstream side) of the glass plate 20 relative to the first photographing unit 1.
  • the control unit 3 controls the shooting timings of the cameras 11 a and 11 b provided in the first shooting unit 1 and the reflective shooting camera 2. Further, the control unit 3 may display images captured by the cameras 11 a and 11 b and the reflection type photographing camera 2.
  • the control unit 3 is realized by a computer including a display device, for example.
  • the glass plate detection unit 4 is a sensor that detects the passage of the glass plate 20.
  • the glass plate detection unit 4 detects that the side 23 on the traveling direction side of the glass plate 20 has passed near the arrangement position of the glass plate detection unit 4.
  • the glass plate detection unit 4 is disposed on the upper side of the conveyance path of the glass plate 20 and detects that the side 23 of the glass plate detection unit 4 has passed directly under the glass plate detection unit 4.
  • the glass plate detection part 4 may be arrange
  • the control unit 3 controls the shooting timings of the cameras 11 a and 11 b and the reflection type camera 2, and the cameras 11 a and 11 b. Then, the reflection type photographing camera 2 is caused to photograph the end portion of the glass plate 20.
  • the glass plate ID receiving unit 5 receives identification information (ID) assigned to the glass plate 20 from an external system when the glass plate 20 passes in the vicinity of the glass plate detecting unit 4.
  • the control unit 3 stores the ID of the glass plate notified to the glass plate ID receiving unit 5 and each image of the glass plate 20 in association with each other. As a result, it is possible to manage which glass plate the image of the edge of the glass plate is obtained.
  • FIG. 2 is a side view showing an arrangement example of the first photographing unit 1 and the reflection type photographing camera 2.
  • FIG. 2 the state which observed the 1st imaging
  • the transport rollers 31 to 33 are illustrated, but three or more transport rollers are provided. These conveyance rollers support the glass plate 20, and convey the glass plate 20 when the conveyance roller itself rotates.
  • the first imaging unit 1 may be disposed between the adjacent conveyance rollers 31 and 32.
  • the angle between the direction perpendicular to the main surface of the glass plate 20 and the photographing direction of the cameras 11 a and 11 b is determined to be, for example, 14 °, so that the camera 11 a and the light source it is possible to prevent interference and the 12 b and the lens 13 b, and the camera 11 b, the interference between the light source 12 a and the lens 13 a. Then, these elements (the camera 11 a, the light source 12 a, the lens 13 a, the camera 11 b, the light source 12 b, a lens 13 b) to fit in between the conveying rollers 31 and 32 adjacent the first imaging unit 1 comprising Can do.
  • the reflection type photographing camera 2 may be disposed between the conveyance roller 32 and the next conveyance roller 33.
  • the camera 11 a (see FIG. 1) for photographing the glass plate 20 from above, the camera 11 b (see FIG. 1) for photographing the glass plate 20 from below, and the reflection type photographing camera 2 are arranged. It is possible to fit within the width of three transport rollers.
  • the two first photographing units 1 and two reflection type photographing cameras 2 are provided.
  • the two first imaging units 1 may be arranged between the conveyance rollers 31 and 32 so that the recessed portions 14 face each other.
  • the two reflection type photographing cameras 2 may be disposed between the transport rollers 32 and 33 so as to face each other.
  • the reflection type photographing camera 2 may also be housed between the transport rollers 31 and 32.
  • the three cameras 11 a , 11 b , 2 can be accommodated within the width of two transport rollers.
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a configuration example of the first imaging unit 1.
  • the camera 11 a, 11 b when viewed from the advancing direction of the glass plate 20, the camera 11 a, 11 b, the camera 11 corresponds to a light source 12 a and the lens 13 a, and the light source 12 b and corresponding to the camera 11 b It shows the arrangement of the lens 13 b.
  • FIG. 3 only the first imaging unit 1 on one side of the conveyance path of the glass plate 20 is illustrated, but the first imaging unit 1 having the same configuration is arranged on the opposite side of the conveyance path. ing.
  • the glass plate 20 is conveyed by the conveyance roller 30, and an end portion of the glass plate 20 passes through a space surrounded by the recessed portion 14 of the first imaging unit 1.
  • the location where the chamfering process in the glass plate 20 was performed is represented by the thick line.
  • the camera 11 a is disposed on the upper side of the glass plate 20, capturing the end of the glass plate 20 from above.
  • Light source 12 a corresponding to the camera 11 a via the recessed portion 14 is disposed so as to face the camera 11 a, which irradiates light toward the camera 11 a.
  • a lens 13 a is disposed on the light path from the light source 12 a to the camera 11 a and below the recessed portion 14. Lens 13 a is such that light incident on the camera 11 a is parallel light, the light source 12 a changes the light irradiated. Light emitted from the light source 12 a is incident on the end portion of the glass plate 20, the light passing through the glass plate 20 is incident on the camera 11 a.
  • the camera 11 a captures the end of the glass plate 20 by a transmission imaging.
  • the camera 11 a referred to as a first transmission type imaging camera 11 a.
  • the chamfering width “a” of the upper surface of the glass plate 20 can be measured by the image taken by the first transmission type photographing camera 11 a .
  • the camera 11b is arrange
  • Light source 12 b corresponding to the camera 11 b via the recessed portion 14 is disposed so as to face the camera 11 b, emits light toward the camera 11 b. Then, even on the path of the light from the light source 12 b to the camera 11 b, the position on the recessed portion 14 lens 13 b is arranged.
  • Lens 13 b is similar to the lens and the lens 13 a. That is, the lens 13 b, like the light incident on the camera 11 b is parallel light, the light source 12 b changes the light irradiated.
  • a camera 11 b referred to as a second transmission type imaging camera 11 b.
  • the light source 12 a marked second light source 12 b, a lens 13 b referred to as the second lens 13 b.
  • the chamfering width “b” of the lower surface of the glass plate 20 can be measured from the image taken by the second transmission type photographing camera 11 b .
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing this angle.
  • FIG. 4 also shows the first transmission type photographing camera 11a, the second transmission type photographing camera 11b, and the like when viewed from the traveling direction side of the glass plate 20.
  • the first transmission type photographing camera 11 a photographs the end portion of the glass plate 20 from above along an axis 42 in which the vertical line 41 on the upper surface of the glass plate 20 is inclined by a predetermined angle toward the side surface of the glass plate 20. Placed in.
  • the second transmission type imaging camera 11 b is a perpendicular 43 on the lower surface of the glass plate, the end portion of the glass plate 20 from the lower side along the axis 44 which is inclined by a predetermined angle on the side surface side of the glass plate 20 shooting To be arranged. Let this predetermined angle be ⁇ .
  • the upper limit value of ⁇ is 15 °. This is because when ⁇ exceeds 15 °, the inclination in the photographing direction becomes large, and the error included in the value of the chamfer width measured from the photographed image becomes large.
  • FIG. 5 is an enlarged cross-sectional view of a glass plate showing a method for determining the lower limit value of the angle ⁇ .
  • the chamfer width of the upper surface of the glass plate 20 is W u and the chamfer width of the lower surface is W d .
  • the absolute value of the difference between the chamfering widths W u and W d is defined as W s . That is,
  • W s .
  • An upper limit value of W s is defined as a product standard for glass plates. The upper limit value of W s is set as W s1 . Further, D is a thickness of the glass plate 20 to be inspected.
  • the following conditions may be satisfied. That is, if a line along the photographing direction passes through the terminal portion 47 of the ground portion on the surface with the smaller chamfer width (the lower surface in the example shown in FIG. 5), and the position where the line passes the other surface is Q, It is only necessary that the end 48 of the ground portion on the surface does not extend from the position Q toward the center of the glass plate. In order to guarantee this, when W s is the maximum value W s1 , the end portion 47 of the ground portion on the surface with the smaller chamfer width and the end portion 48 of the ground portion on the surface with the larger chamfer width are provided.
  • ⁇ When the angle formed between the passing line and the perpendicular of the main surface of the glass plate 20 is ⁇ , ⁇ may be the lower limit value of ⁇ .
  • tan ( ⁇ ) W s1 / D
  • tan ⁇ 1 () is an inverse tangent (arc tangent).
  • the lower limit of 8.1 may be set to 8.1 °. That is, ⁇ may be determined in the range of 8.1 ° to 15 °.
  • ⁇ may be determined in the range of tan ⁇ 1 (W s1 / D) to 15 °. Further, although depending on the size of the camera, the lens, the light source, etc., the range of ⁇ may be set to, for example, 13.6 ° to 15 ° from the viewpoint of reliably avoiding the interference between the camera and the lens. . For example, 14 ° may be employed as ⁇ .
  • the visual field width of the first transmission type photographing camera 11 a , the second transmission type photographing camera 11 b and the reflection type photographing camera 2 is common.
  • the visual field width is, for example, 8 mm to 10 mm. However, this value is merely an example, and the visual field width of each camera is not limited to 8 mm to 10 mm.
  • each camera captures at least 100 images. An image can be obtained. From the image, the chamfer widths of the upper and lower surfaces, the presence / absence of defects such as cracks, the size of defects such as the height of cracks, and the like may be measured.
  • the first transmission type photographing camera 11a , the second transmission type photographing camera 11b, and the reflection type photographing camera 2 are controlled. Images are continuously taken according to the control of the unit 3.
  • the control unit 3 causes the first transmission type imaging camera 11 a , the second transmission type imaging camera 11 b, and the reflection type imaging camera 2 to repeat imaging at a common cycle.
  • the control unit 3 uses the first transmission type imaging camera 11 a , the second transmission type imaging camera 11 b, and the reflection type imaging camera 2 in the same order in which the images are taken, and the end of the glass plate 20 in the traveling direction.
  • the first transmissive photographic camera 11 a , the second transmissive photographic camera 11 b and the reflective photographic camera 2 are controlled so that the (first part) is photographed.
  • the control unit 3 captures the n-th shot image captured by the first transmission type camera 11 a , the n-th shot image captured by the second transmission type camera 11 b , and the n-type image captured by the reflection type camera 2.
  • Each camera is controlled so that the end portion in the traveling direction of the glass plate 20 appears in each shot image.
  • the glass plate 20 is conveyed, and the side of the glass plate 20 is captured by the first transmission type photographing camera 11 a , the second transmission type photographing camera 11 b and the reflection type photographing camera 2. You can try to shoot. This trial will be referred to as the first trial. Then, the difference between the order of the cameras 11 a, 11 b, image ends in the traveling direction of the sheet glass 20 in 2 was taken as the adjustment amount may be input to the control unit 3. Specifically, the control unit determines the difference between the shooting order of the captured image at the end of the camera that first captured the end of the glass sheet 20 in the traveling direction and the shooting order of the captured image at the end of the other camera. Type in 3. The control part 3 should just delay the imaging
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a change with the progress of photographing of the images photographed by the first transmissive photographing camera 11a and the reflective photographing camera 2 during the first trial.
  • FIG. 6A is a diagram showing a change with the progress of the photographing of the image photographed by the first transmission photographing camera 11a
  • FIG. 6B is a photographing of the image photographed by the reflective photographing camera 2. It is a figure which shows the change accompanying progress.
  • the first transmission type photographing camera 11a uses the order of images obtained by photographing the end of the glass plate 20 on the traveling direction side as a reference, and the order of the images obtained by photographing these images is the 0th shot.
  • the control unit 3 delays the first image capturing timing of the reflection type photographing camera 2 in which the order of the images at the end portions is later. That is, in this example, the glass plate detection unit 4 delays the timing at which the reflection type imaging camera 2 captures the first image after detecting the end of the glass plate 20 by n shots.
  • the first transmissive shooting camera 11 a , the second transmissive shooting camera 11 b, and the reflective shooting camera 2 are all shot images of the 0th shot and the progress of the glass plate 20. The end of the direction side is photographed.
  • FIG. 7A shows an example of a photographed image of the first transmission type photographing camera 11a .
  • FIG. 7B is an example of a photographed image of the reflection type photographing camera 2.
  • FIG. 7C is an example of a photographed image of the second transmission type photographing camera 11b .
  • the processing on the captured image is performed without changing the image capturing timing of the reflective image capturing camera 2.
  • the processing may be performed by delaying each shot image of the reflection type camera 2 by n shots (shifting by n shots). That is, the control unit 3 is in a state in which the top portion of the glass plate is captured in the same shooting order image by the first transmission type shooting camera 11 a , the second transmission type shooting camera 11 b and the reflection type shooting camera 2.
  • the shooting timing of the shot image of the reflection-type shooting camera 2 may be regarded as being delayed by n shots from the actual shooting timing.
  • the end of the glass plate 20 on the traveling direction side is changed to the captured images in the same order by the cameras 11 a , 11 b , 2.
  • the transmission type photographing camera 11 a , the second transmission type photographing camera 11 b and the reflection type photographing camera 2 can be made common.
  • the control unit 3 causes the end portion on the traveling direction side of the glass plate 20 to appear in the images in the same shooting order in each camera, and then the first transmission type shooting camera 11 a and the second transmission type.
  • the first transmission type shooting camera 11 a and the second transmission type shooting camera 11 are arranged so that the positions of the end portions on the traveling direction side of the glass plate 20 in the shot images of the shooting camera 11 b and the reflection type shooting camera 2 become common. It is preferable to shift the photographing timing of b and the reflection type photographing camera 2. At this time, the amount by which the shooting timing of each camera is shifted is, for example, several milliseconds, but specifically, it is adjusted according to parameters such as the conveyance speed of the glass plate 20 and the viewing width of each camera.
  • FIG. This trial will be referred to as a second trial.
  • the user confirms three types of images of the end portion on the traveling direction side of the glass plate 20 obtained by the second trial, and the user specifies the camera that has captured the image in which the end portion is most advanced. For example, it is assumed that three types of images illustrated in FIG. 7 are obtained by the second trial. In this example, the end portion progresses as the end portion appears on the right side of the image. Therefore, in this case, the user specifies the reflection type photographing camera 2 as a camera that has photographed an image in a state in which the end portion is most advanced.
  • the position of the first transmission type imaging camera 11 a and the second transmission type imaging camera 11 b may be offset slightly along the traveling direction of the glass plate, a first transmission type imaging camera 11 a and the second Even when the transmission type photographing camera 11b performs photographing at the same time, the position of the end portion as shown in FIG.
  • the user identifies the camera that has captured the image with the edge most advanced (the reflection-type shooting camera 2 in the example of FIG. 7), and then the x-coordinate of the edge in the captured image of the camera and the other camera.
  • the control unit 3 is caused to calculate the absolute value of the difference (represented by X) from the x coordinate in the captured image.
  • the control unit 3 designates a position corresponding to the end portion in each image from the user, and calculates the difference in the x coordinate of the position.
  • the x coordinate is a horizontal coordinate of the image and is represented by the number of pixels from the reference position.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the difference in the x coordinate of the end portion on the traveling direction side of the glass plate 20 in three types of images.
  • FIG. 8A shows an example of a photographed image of the first transmission type photographing camera 11a .
  • FIG. 8B is an example of a photographed image of the reflection type photographing camera 2.
  • FIG. 8C is an example of a photographed image of the second transmission type photographing camera 11b .
  • x-coordinate of the end portion in the captured image of a reflection-type imaging camera 2 the difference between the x coordinate of the end of the first transmission type imaging camera 11 a and X 1.
  • the conveyance speed of the glass plate is S [mm / sec]
  • the viewing width of each camera is M [mm]
  • the width of overlapping images taken in successive images is O [mm].
  • the control unit 3 uses these values to obtain in advance the number of images (T) taken in one second by calculating the following equation (1).
  • S, M, and O in the formula (1) may be input by the user or may be held in advance as constants. Further, the user may calculate the value of T and input it to the control unit 3.
  • each camera is 1000 / T [msec], and the control unit 3 causes each camera to capture an image at this cycle.
  • control unit 3 calculates the number of pixels (p) according to the distance that the glass plate 20 travels in 1 second by calculating the following formula (2).
  • A is the total number of pixels in the x-axis direction in one image.
  • the value of A may be previously held by the control unit 3 or may be input by the user. Note that the value of A is common to the cameras 11 a , 11 b , and 2.
  • control unit 3 calculates the difference X between the x-coordinate of the end in the captured image of the camera that captured the image with the end most advanced, and the equation (2). ) Calculated by the following equation (3) is used to calculate the shift timing (r [msec]) of the camera other than the camera that captured the image with the edge most advanced. .)
  • control part 3 delays the imaging
  • FIG. 9 is a timing chart showing an example of the shooting timing of each camera after adjusting the shooting timing as described above.
  • the glass plate detection part 4 detects the passage of the edge part by the side of the advancing direction of the glass plate 20
  • 1st transmission type camera 11a , 2nd transmission type camera 11 are detected.
  • the reflection-type imaging camera 2 captures an image at each adjusted timing. Further, as already described, the cameras 11 a , 11 b , 2 take images at a common cycle.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an image of an end portion on the traveling direction side of the glass plate when the photographing timing is shifted by the amount of photographing timing shift calculated by Expression (3).
  • FIG. 10A is an example of a photographed image of the first transmission type photographing camera 11a .
  • FIG. 10B is an example of a photographed image of the reflection type photographing camera 2.
  • FIG. 10C is an example of a photographed image of the second transmission type photographing camera 11b .
  • the first transmission type imaging camera 11 a By an amount calculated by the equation (3), by delaying the imaging timing of the first transmission type imaging camera 11 a and the second transmission type imaging camera 11 b than when the second trial, the first transmission type imaging camera 11 a In the images photographed by the second transmission type photographing camera 11b and the reflection type photographing camera 2, the position (x coordinate) of the end portion on the traveling direction side of the glass plate 20 is common (see FIG. 10).
  • FIG.6 FIG.7, FIG.8, FIG. 10
  • mold photography is typically shown with the dotted pattern uniformly, the location where the chamfering process part was performed is shown. Black in transmission type shooting.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a defect image captured by the first transmission type imaging camera 11 a , the second transmission type imaging camera 11 b, and the reflection type imaging camera 2.
  • FIG. 11A is an example of a photographed image of the first transmission type photographing camera 11a .
  • FIG. 11B is an example of a photographed image of the reflection type photographing camera 2.
  • FIG. 11C is an example of a photographed image of the second transmission type photographing camera 11b .
  • the first transmission type imaging camera 11 a By an amount calculated by the equation (3), by delaying the imaging timing of the first transmission type imaging camera 11 a and the second transmission type imaging camera 11 b than when the second trial, the first transmission type imaging camera 11 a In the images photographed by the second transmission type photographing camera 11b and the reflection type photographing camera 2, the position (x coordinate) at which the defect 61 generated on the glass plate 20 appears is common.
  • control unit 3 displays each image captured by the first transmissive imaging camera 11 a , the second transmissive imaging camera 11 b, and the reflective imaging camera 2 on a display device. At this time, the control unit 3 may simultaneously display three types of captured images from the first transmissive photographic camera 11 a , the second transmissive photographic camera 11 b, and the reflective photographic camera 2 in the order of photographing of the individual cameras. Good.
  • photography part 1 and the reflection type imaging camera 2 are provided in the both sides of the conveyance path
  • the control unit 3 shoots the shooting timing of one reflection-type shooting camera 2 and the shooting of the other reflection-type shooting camera 2 so that the shooting timings of the two reflection-type shooting cameras 2 facing each other do not overlap. Shift the timing.
  • the photographing interval between the two reflection type photographing cameras 2 is set several msec apart, such as 2 msec or more.
  • FIG. 12 is a timing chart showing an example of shooting timings of the first transmissive shooting camera 11 a , the second transmissive shooting camera 11 b, and the reflective shooting camera 2 that exist on both sides of the sheet glass conveyance path.
  • each reflection-type shooting camera 2 at the time of shooting enters the opposite reflection-type shooting camera 2, so that each shot image is captured. It will have an effect.
  • FIG. 12 by shifting the shooting timing of the two reflection-type shooting cameras 2, the light emitted by one of the reflection-type shooting cameras 2 during the shooting of the image is changed during the shooting of the opposite reflection-type shooting camera 2. It is possible to prevent the light from entering the opposing reflection type photographing camera 2. As a result, it is possible to prevent each reflection type photographing camera 2 from affecting each other's photographed image.
  • the end portion of the glass plate 20 is viewed from the upper side along the axis 42 inclined by a predetermined angle ⁇ on the side surface side of the glass plate 20 with the perpendicular 41 on the upper surface of the glass plate 20.
  • the first transmission type photographing camera 11a is arranged so as to photograph
  • the second transmission type photographic camera so as to photograph the end of the glass plate 20 from the lower side along the axis 44 in which the vertical line 43 on the lower surface of the glass plate is inclined to the side surface side of the glass plate 20 by a predetermined angle ⁇ .
  • 11b is arranged.
  • the first light source 12 a and the first lens 13 a corresponding to the first transmission type imaging camera 11 a through the recessed portion 14 (see FIG. 3), so as to face the first transmission type imaging camera 11 a To place.
  • the second light source 12 b and the second lens 13 b corresponding to the second transmission type imaging camera 11 b arranged so as to face the second transmission type imaging camera 11 b via the recessed portion 14.
  • the range of ⁇ is in the range of tan ⁇ 1 (W s1 / D) to 15 °, and particularly preferably in the range of 13.6 ° to 15 °.
  • the first transmission type photographing camera 11 a the first light source 12 a , the first lens 13 a , and the first lens
  • the two-transmission imaging camera 11 b , the second light source 12 b , and the second lens 13 b can be arranged at substantially the same position in the travel path of the plate glass. For example, it can be arranged between two adjacent conveying rollers. Therefore, the space required for the arrangement of the first transmission type photographing camera 11 a , the first light source 12 a , the first lens 13 a , the second transmission type photographing camera 11 b , and the reflection type photographing camera 2 can be reduced.
  • control unit 3 captures the end of the glass plate 20 on the traveling direction side with images in the same shooting order in the first transmission camera 11 a , the second transmission camera 11 b, and the reflection camera 2. Adjust the shooting timing so that Therefore, a common defect is shown in the corresponding image (an image in the same order of shooting), and the user can easily grasp the common defect shown in the three types of images.
  • FIG. 6 when the order of images taken at the same place is different for each camera, the user confirms many images and determines a common defect taken by three types of cameras. Must.
  • the control unit 3 adjusts the shooting timing of each camera so that the shooting order of images taken at the same place is the same for each camera. Therefore, by confirming, for example, the mth image in each of the cameras 11 a , 11 b , 2, it is possible to easily grasp the same defect appearing in the image.
  • the control unit 3 includes the first transmission type photographing camera 11 a , the first position so that the positions of the end portions in the image obtained by photographing the end portions on the traveling direction side of the glass plate 20 are the same.
  • the photographing timings of the two-transmissive photographing camera 11b and the reflective photographing camera 2 are adjusted. Accordingly, in the captured images of the cameras 11 a , 11 b , and 2, the common defect is captured at a common position, so that the same defect captured in the image can be easily grasped.
  • control unit 3 shifts the shooting timings of the two reflection type shooting cameras 2 facing each other across the glass plate conveyance path. Accordingly, the two reflection type photographing cameras 2 can photograph the end portion of the glass plate 20 from the side surface side without being affected by the illumination of the reflection type photographing camera 2 on the other side.
  • FIG. 13 is a perspective view illustrating an example of a conveyance path when photographing four sides of the glass plate 20.
  • the glass plate inspection system photographs the end portions of the sides 21 and 22 of the plate glass 20.
  • the conveyance path may be switched to the left side as viewed from the conveyance path 71.
  • the plate glass 20 is conveyed along the conveyance path 73 with the side 22 facing forward.
  • the control unit 3, the glass plate detection unit 4, and the glass plate ID receiving unit 5 are provided, and the first photographing unit 1 and the second photographing unit 2 (reflection type photographing camera) are provided on both sides of the transport path 73. 2) should be arranged. And the edge part in the edges 23 and 24 of the plate glass 20 should just be image
  • each edge of the glass plate 20 is photographed by photographing an image of the end of the glass plate 20 for each pair of opposite sides.
  • the end of the glass plate 20 over the entire circumference can be inspected.
  • FIG. 13 shows the case where the glass plate 20 is turned left, the same applies to the case where the glass plate 20 is turned right.
  • each side of the glass plate 20 may be photographed by turning the glass plate 20 without changing the traveling direction of the glass plate 20.
  • the glass plate 20 is turned 90 ° to inspect the downstream side glass plate. The remaining two sides may be photographed by the system.
  • Examples of items to be inspected or measured from an image photographed by the glass plate inspection system of the present invention include chamfer width, presence / absence of cracks, height of cracks, and the like. These items are inspected or measured from images taken by the first transmission type photographing camera 11a and the second transmission type photographing camera 11b . The presence or absence of cracks can also be inspected by an image taken by the reflection type photographing camera 2.
  • items to be inspected or measured from an image taken by the glass plate inspection system of the present invention are not limited to these.
  • an image first transmission type imaging camera 11 a and the second transmission type imaging camera 11 b is taken, it may be inspected for presence or chipping of cracks.
  • the presence or absence of burns or the presence or absence of a chamfered portion may be inspected.
  • the end surface of the glass plate 20 to be inspected is in a mirror-polished state (described later, a mirror-finished end portion) even if the end surface of the glass plate 20 is chamfered so that the surface is rough (described later) May be.
  • the end surface of the glass plate 20 is mirror-polished, part of the light emitted from the light sources 12 a and 12 b is reflected on the end surface of the glass plate 20. Therefore, the intensity of light emitted from the light sources 12 a and 12 b may be switched depending on whether the end surface of the glass plate 20 is chamfered so that the surface becomes rough or is mirror-polished. .
  • the light sources 12 a and 12 b are compared with the case in which the end surface of the glass plate 20 is chamfered so as to be rough. You may increase the intensity of the light to irradiate.
  • FIG. 14 is an enlarged cross-sectional view of the glass plate before and after the chamfering process.
  • FIG. 14A shows the end of the glass plate 20 cut out from the glass ribbon. Light scattering does not occur at the end portion 81 of the glass plate 20 when cut out from the glass ribbon (hereinafter referred to as the cut-out end portion 81). Further, the light is regularly reflected at the cut-out end portion 81.
  • FIG. 14B shows an end portion after the chamfering process is performed on the end portion 81 at the time of cutting.
  • the end portion 82 after the chamfering process illustrated in FIG. 14B represents an end portion when the chamfering process is performed so that the surface becomes rough.
  • the end portion in this state is referred to as a rough finish end portion 82.
  • the cut end portion 81 may be ground with a rough chamfering grindstone.
  • FIG. 14 (c) shows an end when the rough finish end 82 is mirror-finished.
  • the end portion in this state is referred to as a mirror finish end portion 83.
  • the light is reflected at the mirror finish edge 83.
  • it may be ground with a finer chamfering grindstone.
  • the edge part of a glass plate is good also as the mirror surface finishing edge part 83 by another method.
  • the rough finish edge 82 may be polished with a buff.
  • a material in which abrasive grains are attached to a flexible material such as cloth, leather, or rubber may be used.
  • chromium oxide or alumina may be used as the abrasive grains.
  • the abrasive grains are fixed to the material and an aspect in which the abrasive grains are left free.
  • the reflection type photographing camera 2 (that is, the second photographing portion 2, see FIG. 1) will be described below. It is preferable to include a light incident part and a light irradiation part arranged as shown.
  • FIG. 15 is a front view showing a preferable arrangement of the light incident part and the light irradiation part in the reflection type photographing camera 2.
  • the reflection type photographing camera 2 includes a light incident part 201 for taking in light at the center.
  • the reflective imaging camera 2 generates an image based on light taken from the light incident unit 201 (that is, light incident on the light incident unit 201).
  • the reflection type photographing camera 2 includes an image generation unit (not shown) inside, and the image generation unit generates an image based on the light incident on the light incident unit 201. Even if, for example, a prism or the like is arranged in the light incident portion 201 and the light incident portion 201 changes the traveling direction of the incident light so that the light incident on the reflection type photographing camera 2 travels in the direction of the image generating means. Good. Further, the reflection type photographing camera 2 includes lateral light irradiation units 202 a and 202 b on both sides of the light incident unit 201.
  • the reflection type photographing camera 2 includes an upper light irradiation unit 203 disposed on the upper side of the light incident unit 201 and a lower light irradiation unit 204 disposed on the lower side of the light incident unit 201.
  • the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 are both configured to protrude forward from the light incident unit 201.
  • the upper light irradiation unit 203 irradiates light downward, and the lower light irradiation unit 204 irradiates light upward.
  • Each of the lateral light irradiation units 202 a and 202 b , the upper light irradiation unit 203, and the lower light irradiation unit 204 includes, for example, a plurality of LEDs (Light Emitting Diodes, not shown), and light is emitted from the plurality of LEDs. Irradiate. According to the situation where the light irradiated from the side light irradiation units 202 a , 202 b , the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 and reflected by the edge of the glass plate enters the light incident unit 201, The state of the image on the side of the glass plate is determined.
  • the lateral light irradiation units 202 a and 202 b , the upper light irradiation unit 203, and the lower light irradiation unit 204 irradiate the control unit 3 so as to irradiate light in accordance with the image capturing timing of the reflective imaging camera 2. Be controlled.
  • FIG. 16 is a top view showing the arrangement of the light incident part 201 and the lateral light irradiation parts 202 a and 202 b of the reflection type photographing camera 2.
  • the prism disposed at the position of the light incident portion 201 is schematically illustrated as the light incident portion 201.
  • illustration of elements other than the light incident part 201 (strictly speaking, the prism disposed in the light incident part 201) and the lateral light irradiation parts 202 a and 202 b in the reflection type photographing camera 2 is omitted. .
  • FIG. 16 is a top view showing the arrangement of the light incident part 201 and the lateral light irradiation parts 202 a and 202 b of the reflection type photographing camera 2.
  • the prism disposed at the position of the light incident portion 201 is schematically illustrated as the light incident portion 201.
  • illustration of elements other than the light incident part 201 (strictly speaking, the prism disposed in the light incident part 201) and the lateral light i
  • the lateral light irradiation units 202 a and 202 b are disposed so as to be inclined obliquely from the front direction to the light incident unit 201 side.
  • the light irradiated from the lateral light irradiation sections 202 a and 202 b is incident on the end of the glass plate 20 obliquely when viewed from the upper surface of the glass plate 20 (see FIG. 16).
  • the angle at which the lateral light irradiation units 202 a and 202 b are tilted toward the light incident portion 201 is as shown in FIG.
  • the angle at which the reflected light of the light incident obliquely on 81 is not incident on the light incident portion 201 is determined.
  • the end portion of the glass plate 20 is the mirror finish end portion 83, not only light reflection but also light scattering occurs.
  • the light irradiated from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b is scattered at the mirror finish end 83 and the scattered light is incident on the light incident unit, a gray-scale image is obtained.
  • the state of the mirror finish edge 83 can be inspected by the image. In this case, the amount of light emitted from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b is adjusted so that a gray-scale image can be obtained.
  • FIG. 17 is a side view showing the arrangement of the light incident part 201, the upper light irradiation part 203 and the lower light irradiation part 204 of the reflection type photographing camera 2.
  • illustration of the lateral light irradiation units 202 a and 202 b is omitted.
  • both the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 protrude forward from the light incident unit 201.
  • the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 are arranged so as to protrude to a position where light can be applied to the end of the glass plate 20 being conveyed (see FIG. 17).
  • the upper light irradiation unit 203 irradiates light on the lower side
  • the lower light irradiation unit 204 irradiates light on the upper side. That is, the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 each irradiate light toward the glass plate 20 to be conveyed.
  • the edge of the glass plate 20 is chamfered, it is rounded. Therefore, when the end portion of the glass plate 20 is the mirror-finished end portion 83, the light emitted from the upper light emitting portion 203 toward the portion near the upper surface of the mirror-finished end portion 83 is reflected by the mirror-finished end portion 83. After that, the light enters the light incident part 201. Similarly, the light emitted from the lower light irradiation unit 204 toward the lower surface portion of the mirror finish end 83 is reflected by the mirror finish end 83 and then enters the light incident unit 201 (see FIG. 17). ).
  • the edge part of the glass plate 20 is the rough finishing edge part 82
  • the light irradiated from the upper side light irradiation part 203 and the lower side light irradiation part 204 is scattered by the rough finishing edge part 82.
  • FIG. 18 is a diagram showing the classification of the region of the end portion of the glass plate 20 in the image obtained by the reflection type photographing by the reflection type photographing camera 2 shown in FIG.
  • the side surface of the glass plate 20 is shown together with the black background 300.
  • the region of the side surface of the glass plate 20 in the image is shown as colorless, but the color of the image on the side surface is that the end portion of the glass plate 20 is the rough finish end portion 82. It depends on whether there is a mirror finish edge 83 and whether there is a defect.
  • the upper region 302 (hereinafter referred to as the upper region 302) among the regions indicating the side surface is the amount of light incident from the upper light irradiation unit 203 on the light incident unit 201.
  • a central region 301 (hereinafter referred to as a central region 301) among the regions indicating the side surfaces of the glass plate 20 is a light incident on the light incident unit 201 of the light irradiated from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b .
  • the lower region 303 (hereinafter referred to as the lower region 303) among the regions indicating the side surfaces of the glass plate 20 is the amount of light incident on the light incident unit 201 from the lower light irradiation unit 204. Depends on.
  • FIG. 19 is a diagram schematically showing a light path of each light irradiation unit when the end portion of the glass plate is a mirror-finished end portion 83.
  • FIG. 19A shows a path of light emitted by the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204.
  • FIG. 19B shows a path of light emitted by the lateral light irradiation units 202 a and 202 b .
  • the light 312 emitted from the upper light irradiator 203 is reflected by the portion near the upper surface of the mirror finish edge 83 and enters the light incident part 201 (FIG. 19 ( a)).
  • the upper area 302 is a bright image.
  • the light 313 irradiated from the lower light irradiation unit 204 is reflected by the portion near the lower surface of the mirror finish end portion 83 and enters the light incident unit 201 (see FIG. 19A).
  • the lower region 303 becomes a bright image.
  • the central region 301 is dark gray A gradation image is obtained.
  • route of the light 311 shown in FIG.19 (b) has shown the case where the path
  • the reflected light of the light 315 irradiated from the side light irradiation units 202 a and 202 b and incident on the portion near the upper surface of the mirror finish end 83 is out of the plane parallel to the glass plate 20, and more than the glass plate 20. Head up. Therefore, the light 315 irradiated from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b and incident on the portion near the upper surface of the mirror finish end portion 83 does not contribute to the captured image of the side surface.
  • the reflected light of the light 316 irradiated from the side light irradiation sections 202 a and 202 b and incident on the portion near the lower surface of the mirror finish end portion 83 deviates from the plane parallel to the glass plate 20. Heading below 20 For this reason, the light 316 that is irradiated from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b and is incident on the portion of the mirror-finished end portion 83 from the lower surface does not contribute to the side-captured image.
  • FIG. 20 is an example of an image captured by the reflective imaging camera 2 when the mirror finish edge 83 is free of defects.
  • a part of the light irradiated from the lateral side light irradiators 202 a and 202 b toward the mirror-finished end 83 is reflected, a part is scattered, and only a part of the scattered light is incident on the light incident part 201.
  • the central region 301 is an image with a dark gray gradation. Note that if the amount of light irradiated from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b and entering the light incident unit 201 is small, the central region 301 becomes a very dark image and cannot be inspected.
  • the amount of light emitted from the lateral light irradiation units 202 a and 202 b is adjusted so that a gray-tone image can be obtained as the image of the central region 301. Further, the light irradiated from the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204 is reflected by the portion near the upper surface or the portion near the lower surface of the mirror finish end 83 and enters the light incident unit 201. Therefore, as shown in FIG. 20, the upper area 302 and the lower area 303 are bright images.
  • the light emitted from the lateral light irradiators 202 a and 202 b and reflected by the portion near the upper surface and the portion near the lower surface of the mirror finish edge 83 contributes to the photographing of the side surface of the glass plate 20. do not do. Accordingly, assuming that the upper side light irradiating unit 203 and the lower side light irradiating unit 204 are not provided and light is irradiated from only the lateral side light irradiating units 202 a and 202 b , the upper side region 302 and the lower side region are provided. 303 becomes a very dark image, and it becomes impossible to grasp the state of the portion near the upper surface and the portion near the lower surface in the mirror finish edge 83.
  • the reflection-type imaging camera 2 illustrated in FIG. 15 includes the upper light irradiation unit 203 and the lower light irradiation unit 204, so that the upper surface of the mirror finish end 83 is closer to the upper surface from the captured image of the reflection-type imaging camera 2. The state of the portion and the portion near the lower surface can be grasped.
  • a defect is present in the central portion of the mirror-finished end 83, light emitted from the lateral side irradiation unit 202 a, 202 b is scattered by the defect. Therefore, the amount of light scattered at the defect portion and incident on the light incident portion 201 is larger than the light incident on the light incident portion 201 after being scattered at the portion having no defect in the mirror finish end portion 83. Therefore, in this case, a bright part is generated in the central region 301. From such a state of the central region 301, it can be determined that a defect has occurred in the central portion of the mirror finish end portion 83.
  • a dark portion is generated in the upper region 302 or the lower region 303. If such a dark portion occurs in the upper region 302, it can be determined that a defect has occurred in the portion near the upper surface of the mirror finish edge 83. Further, if such a dark portion occurs in the lower region 303, it can be determined that a defect has occurred in a portion near the lower surface of the mirror finish end portion 83.
  • the edge part of the glass plate made into a test object is restricted to the rough finish edge part 82, the upper side light irradiation part 203 and the lower side light irradiation part 204 are not provided in the reflection type photography camera 2. Also good. If the ends of the glass plate is a roughing end 82, to scatter the light emitted from the lateral side irradiation unit 202 a, 202 b. Therefore, either a central portion of the roughing end 82, regardless of whether a partial or a lower surface portion near the upper surface near scatters the light emitted from the lateral side irradiation unit 202 a, 202 b, that The scattered light is incident on the light incident part 201.
  • the image captured by the reflective imaging camera 2 when there is no defect in the rough finish edge 82, as illustrated in FIG. Become. That is, in the image of the side surface of the glass plate 20, the central region 301, the upper region 302, and the lower region 303 are all intermediate colors (gray). As a result, the center portion, the portion near the upper surface, and the portion near the lower surface of the rough finish end portion 82 can be confirmed by the image illustrated in FIG. In addition, when the defect has arisen in the rough finish edge part 82, since the state of light scattering differs from other parts in the defective part, the defect appears in the image, and the defect can be detected.
  • the control unit 3 may perform this detection (in other words, determination of the presence or absence of a defect). For example, the control unit 3 may detect a defect from a difference in contrast in an image obtained by copying the end of the glass plate. However, if the end of the glass plate is mirror-finished by chamfering and the end of the glass plate is used as the mirror-finished end 83, the "un-chamfered portion" remains in the center of the mirror-finished end 83 It is difficult to detect the unchamfered portion due to the difference in contrast between the unchamfered portion and the portion where the mirror finish is satisfactorily performed.
  • the non-chamfered portion is a portion where the chamfering grindstone does not come into contact due to wear or the like of the chamfering grindstone. Therefore, the unchamfered portion is in the same state as the cut-out end portion 81 (see FIG. 14A), and light is not scattered at the unchamfered portion and is regularly reflected. Accordingly, the portion corresponding to the unchamfered portion in the image is black.
  • the central region 301 is an image with a dark gray gradation.
  • the difference between the dark gray gradation color of the central region 301 and the black portion corresponding to the non-chamfered portion when the mirror finish edge 83 is not defective can be easily grasped when visually confirmed. it can.
  • FIG. 22 is a flowchart illustrating an example of the progress of processing in which the control unit 3 detects an unchamfered portion in the mirror finish edge 83.
  • a black pixel has a lower luminance value
  • a white pixel has a higher luminance value.
  • FIG. 23 is a diagram illustrating an example of the region extracted in step S1.
  • the region of the side surface of the glass plate 20 in the image is shown in a colorless color for easy explanation.
  • the control unit 3 takes a region 321 corresponding to 50% of the region corresponding to the side surface of the glass plate 20 around the center line 320 in the region corresponding to the side surface of the glass plate 20 (that is, the region other than the background 300). Extract from the image.
  • 50% shown here is an example, and this ratio may be other than 50%.
  • a region corresponding to 1/3 of the region corresponding to the side surface of the glass plate 20 may be extracted around the center line 320 of the region corresponding to the side surface of the glass plate 20.
  • the control unit 3 counts the number of pixels whose luminance value is equal to or less than a predetermined value among the extracted pixels in the area 321.
  • this predetermined value is referred to as “Th”.
  • the control part 3 calculates the ratio of the number of the pixels whose luminance value is below predetermined value Th with respect to the total number of pixels in the extracted area
  • step S3 determines whether the ratio R calculated by step S is more than a predetermined threshold value. If the ratio R is equal to or greater than the threshold (Yes in step S3), the control unit 3 determines that there is an unchamfered portion at the imaged location (step S4). If the ratio R is less than the threshold value (No in step S3), the control unit 3 determines that there is no unchamfered portion at the imaged location (step S5).
  • a histogram is created, as shown in FIG. A peak occurs at a nearby location.
  • the non-chamfered portion is darker black than the central region 301 when the mirror-finished end portion 83 has no defect, and has a certain area.
  • a histogram is similarly created for the region 321 extracted from an image obtained by photographing the location where the non-chamfered portion is present, a peak occurs at a location with a low luminance value (to the left in the histogram) as shown in FIG. Then, the second highest peak occurs at a luminance higher than that peak. In some cases, a high peak occurs in a portion having a low luminance value, and a second highest peak does not occur.
  • the ratio R of the pixels whose luminance value falls below the predetermined value Th is higher in the captured image where the unchamfered portion occurs. Therefore, by setting the threshold value to be compared with the ratio R to an appropriate value, if the ratio R of the pixels whose luminance value is equal to or less than the predetermined value Th is equal to or greater than the threshold value, it is determined that an unchamfered portion has occurred. If the ratio R is less than the threshold value, it can be determined that no chamfered portion has occurred.
  • the present invention is suitably applied to a light transmissive plate inspection system that inspects an end of a light transmissive plate such as a glass plate that has been chamfered.

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Abstract

　カメラを配置する領域の幅を小さくすることができ、また、面取り幅や欠陥の大きさをより正確に反映した画像を撮影することができる光透過性板状物検査システムを提供する。　第１透過型撮影カメラ１１ａは、ガラス板２０の上面の垂線４１を、ガラス板２０の側面側に所定の角度θだけ傾けた軸４２に沿って上側からガラス板２０の端部を撮影するように配置される。また、第２透過型撮影カメラ１１ｂは、ガラス板の下面の垂線４３を、ガラス板２０の側面側に所定の角度θだけ傾けた軸４４に沿って下側からガラス板２０の端部を撮影するように配置される。ガラス板２０の上面の面取り幅と下面の面取り幅との差の絶対値の上限として規定された値をＷｓ１とし、前記ガラス板の板厚をＤとしたときに、θは、ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）以上１５°以下である。

Description

光透過性板状物検査システム
　本発明は、光透過性板状物検査システムに関し、特に、ガラス板等の光透過性板状物の端部を検査する光透過性板状物検査システムに関する。
　ガラス板の切り出し・面取り工程では、ガラス板を所定の形状に切り出した後、ガラス板の端部に対して面取りを行う。具体的には、ガラス板の端部を面取り砥石で研削することにより面取りを行う。面取り工程後のガラス板の端部は、従来、人間が直接目視で検査していた。あるいは、ガラス板の側面方向からガラス板の端部を撮影し、その撮影画像により検査を行っていた。この撮影では、ガラス板の端部に光を照射し、その反射光をカメラに入射させることでガラス板の端部を撮影していた。この撮影態様を、以下、反射型撮影と記す。
　近年、大きなガラス板が要求されるようになり、検査対象となるガラス板も大型化している。また、従来、検査対象となるガラス板の端面は、表面が粗くなるように面取りした状態であることが多かったが、端面が鏡面磨きされたガラス板が検査対象になることも多くなった。
　さらに、ガラス板の端部を撮影して検査を行う場合、ガラス板の上方向や下方向からも端部を撮影して検査を行うことが好ましい。ガラス板の上方向や下方向から透明ガラスを撮影する場合、反射型撮影ではなく、カメラ板の反対側から光を照射し、ガラス板を透過した光をカメラに入射させることにより、ガラス板の端部を撮影すればよい。この撮影態様を、以下、透過型撮影と記す。
　透過型撮影によってガラス板の上方向や下方向からガラス板の端部を撮影し、端部における欠陥を検出するシステムが特許文献１に記載されている。特許文献１に記載の欠陥検出システムは、例えば、ガラス板の上側から斜め４５°下側を向くように配置されたカメラと、ガラス板の下側から斜め４５°上側を向くように配置したカメラとを備える。そして、搬送ローラによってガラス板を搬送し、これらのカメラによって、例えば、斜め４５°上側および斜め４５°下側から、それぞれガラス板の端部を撮影する。また、各カメラに関して、ガラス板を間に挟んで、カメラと対向する光源が設けられている。さらに、ガラス板と光源との間には、フレネルレンズが配置されている。光源から照射された光は、フレネルレンズ、ガラス板を通過し、カメラに入射する。この状態でカメラは、透過型撮影を行う。
　特許文献１に記載の欠陥検出システムを用いることにより、直接目視でガラス板の端部を検査する負担が解消される。また、例えば、上斜め４５°方向や下斜め４５°方向からガラス板の端部を撮影して得た画像によりガラス板の端部を検査することができる。
　また、ガラス板の端部の検査として、面取り幅の測定や、欠陥の検出等が挙げられる。図２６は、面取り幅を示すガラス板の拡大断面図である。ガラス板の端部は、円弧状の凹部が形成された面取り砥石によって研削されることで、円弧状に形成される。ガラス板端部の先端から、面取り砥石によって研削された部分の終端までの距離を面取り幅という。図２６では、面取り処理が行われたガラス板の断面を模式的に示しており、面取り砥石によって研削された部分を太線で表している。図２６に示す例では、ガラス板の上面の面取り幅は“ａ”であり、ガラス板の下面の面取り幅は“ｂ”である。ガラス板の端部の中心と、面取り砥石の凹部の中心とがずれていると、図２６に例示するように、上面と下面で面取り幅が異なる。
　また、ガラス板の端部における欠陥の例として、ハマ欠け、クラック、チッピング、やけ、未面取り部等がある。
　図２７は、ハマ欠けの例を示すガラス板の拡大上面図である。図２７は、ガラス板１１０の一方の面を観察した状態を模式的に示している。また、図２７において斜線で示した部分１７０は、面取り砥石によって研削された箇所を表している。また、この箇所１７０は、撮影画像において黒く写る。面取り砥石によって研削された箇所１７０の近傍に、蛤型に欠けた部分（欠け）１０１が生じることがある。この蛤型の欠け１０１を「ハマ欠け」と呼ぶ。ハマ欠けは、例えば、特許文献２，３に記載されている。
　また、ハマ欠けにはなっていないが、蛤型のひびが、面取り砥石によって研削された箇所の近傍に生じることがある。このひびを「クラック」と呼ぶ。
　面取り砥石によって研削された箇所の近傍に、ハマ欠けよりも小さな微小な欠けが複数生じることがある。この微小な欠けを「チッピング」と呼ぶ。チッピングは、例えば、特許文献３に記載されている。
　また、面取り砥石によって研削された箇所に、熱によって白く変成した部分が生じることがある。この部分を「やけ」と呼ぶ。やけは、例えば、特許文献２に記載されている。
　また、面取り砥石によって研削されるべき箇所の一部が、研削されずに残ることがある。この部分を「未面取り部」と呼ぶ。未面取り部は、例えば、面取り砥石が摩耗している場合等に生じる。未面取り部は、例えば、特許文献２，３に記載されている。
日本国特開２００６－３００６６３号公報（段落００２８－００３０、図５） 日本国特開２００６－２２０５４０号公報 日本国特開２００２－６２２６７号公報
　特許文献１に記載された欠陥検出システムは、例えば、斜め４５°上側および斜め４５°下側から、それぞれガラス板の端部を撮影する。しかし、ガラス板の上面および下面の面取り幅をより正確に測定するためには、ガラス板に対して垂直な方向からガラス板の端部を撮影することが好ましいと考えられる。
　しかし、ガラス板の上側および下側に、垂直な方向からガラス板端部を撮影するカメラを設置する場合には、以下のような問題が生じる。ガラス板の上方向や下方向から透明ガラスを撮影する場合、透過型撮影を行うため、ガラス板の上側のカメラに対応する光源およびレンズをガラス板の下側に配置し、ガラス板の下側のカメラに対応する光源およびレンズをカメラの上側に配置する。このため、ガラスの上側および下側において、それぞれ光源およびレンズとカメラとが干渉し、カメラでガラス板の端部を撮影することが困難になる。
　この干渉を避けるためには、ガラス板の上側のカメラ、およびそのカメラに対応する光源およびレンズと、ガラス板の下側のカメラ、およびそのカメラに対応する光源およびレンズとをずらして配置すればよい。図２８は、この配置例を示す側面図である。図２８では、搬送ローラによって搬送されるガラス板１１０の側面側を観察した状態を示している。なお、図２８では、搬送ローラ１１１～１１４を図示しているが、搬送ローラは４つ以上設けられている。図２８に例示するように、搬送ローラ１１１，１１２の間に、上側からガラス板を撮影するカメラ１２１ａと、カメラ１２１ａに対応する光源１２３ａおよびレンズ１２２ａを配置する。また、搬送ローラ１１２，１１３の間に、下側からガラス板を撮影するカメラ１２１ｂと、カメラ１２１ｂに対応する光源１２３ｂおよびレンズ１２２ｂを配置する。このように配置することにより、カメラ１２１ａと、光源１２３ｂおよびレンズ１２２ｂとの干渉や、カメラ１２１ｂと、光源１２３ａおよびレンズ１２２ａとの干渉を避けることができる。しかし、この場合、ガラス板１１０の搬送方向に沿ったカメラの配置領域の幅が広くなってしまい、カメラの配置スペースが大きくなってしまう。また、側面方向からガラス板の端部を撮影するカメラを設置する場合、搬送ローラ１１３，１１４の間に設置すればよいが、その場合には、カメラの配置スペースがさらに大きくなってしまう。具体的には、各カメラの配置のために、搬送ローラ４本分の幅が必要になる。カメラの配置のために必要なスペースが大きいと、ガラス板検査システム自体の配置に制約が生じるため、カメラの配置スペースは小さい方が好ましい。
　さらに、ガラス板の上側および下側に、垂直な方向からガラス板端部を撮影するカメラを設置すると、ガラス板の上面および下面の面取り幅の差が規格で定められた上限値に近い場合、撮影画像において、面取り幅が小さい方の研削部分が、面取り幅が大きい方の研削部分の影に埋もれてしまい、小さい方の面取り幅を測定することが困難になる。例えば、上面の面取り幅の方が、下面の面取り幅よりも大きいとする。図２９は、この場合における理想的な端部の撮影画像を示すガラス板の模式図である。図２９および後述の図３０において、斜線で示した部分１７０は、面取り砥石によって研削された箇所を表している。図２９（ａ）は、ガラス板１１０を上側から撮影した場合の理想的な画像を示し、図２９（ｂ）は、ガラス板１１０を下側から撮影した場合の理想的な画像を示している。図２９に示すように、上側から撮影した画像における面取り幅が、下側から撮影した画像における面取り幅より大きいことが理想的である。図３０は、実際の撮影画像を示すガラス板の模式図である。図３０（ａ）は、ガラス板１１０を上側から撮影した場合の実際の画像を模式的に示し、図３０（ｂ）は、ガラス板１１０を下側から撮影した場合の実際の画像を模式的に示している。実際に上記のようなガラス板１１０の端部を撮影すると、上側から照射された光は、ガラス板１１０の上面における研削箇所１７０を通過しないので、下側から撮影した画像における面取り幅は、上側から撮影した画像における面取り幅と同じになる（図３０参照）。すなわち、ガラス板１１０の上側および下側に、垂直な方向からガラス板端部を撮影するカメラを設置すると、一方の面の面取り幅が撮影画像に反映されないという問題がある。
　さらに、面取り幅が小さい方の面にハマ欠けが生じている場合、そのハマ欠けの一部が、もう一方の面の面取り部分の影に埋もれてしまい、ハマ欠けの高さを正確に計測することが困難になる。図３１は、ガラス板のハマ欠けが生じた部分の断面の例を模式的に示すガラス板の拡大断面図である。太線で示した部分に沿って、面取り砥石によって研削されているものとする。図３１に示す例では、ガラス板１１０の上面の面取り幅“ａ”が下面の面取り幅“ｂ”よりも大きい場合を示している。また、ガラス板１１０の下面に高さ“ｃ”のハマ欠け１０１が生じているものとする。この場合、ガラス板１１０の下面から撮影した画像では、図２７に示す場合と同様に、ハマ欠け全体が撮影されていることが理想的である。しかし、ガラス板１１０の上側から照射された光も、下側から照射された光も、ガラス板の下面における研削箇所を通過しないので、ガラス板１１０の上側のカメラおよび下側のカメラが撮影する画像は、いずれも、図３２に示すようになる。ハマ欠け１０１全体が撮影されれば、その画像からハマ欠けの高さ“ｃ”を測定することができるが、図３２に示すように、ガラス板１１０に生じたハマ欠け１０１の一部が研削箇所１７０の影に埋もれてしまい、撮影画像に写ったハマ欠け１０１からは、実際の高さ“ｃ”よりも小さな値である“ｃ’”しか測定することができない。
　そこで、本発明は、カメラを配置する領域の幅（搬送経路に沿った幅）を小さくすることができ、また、面取り幅や欠陥の大きさをより正確に反映した画像を撮影することができる光透過性板状物検査システムを提供することを目的とする。
　本発明による光透過性板状物検査システムは、側面が研削されて面取りされた光透過性板状物（例えば、ガラス板）を搬送しながら、当該光透過性板状物を検査する光透過性板状物検査システムであって、検査対象となる光透過性板状物の搬送経路の両側のうち、少なくとも一方に、検査対象となる光透過性板状物の第１の主面（例えば、搬送されるガラス板の上面）の垂線を、当該光透過性板状物の側面側に所定の角度だけ傾けた軸に沿って第１の主面側から当該光透過性板状物の端部を撮影する第１のカメラ（例えば、第１透過型撮影カメラ１１ａ）と、第１のカメラに対向し、光透過性板状物のもう一方の主面である第２の主面（例えば、搬送されるガラス板の下面）側から第１のカメラに光を照射する第１の光源（例えば、第１光源１２ａ）と、検査対象となる光透過性板状物の第２の主面の垂線を、当該光透過性板状物の側面側に所定の角度だけ傾けた軸に沿って第２の主面側から当該光透過性板状物の端部を撮影する第２のカメラ（例えば、第２透過型撮影カメラ１１ｂ）と、第２のカメラに対向し、第１の主面側から第２のカメラに光を照射する第２の光源（例えば、第２光源１２ｂ）と、検査対象となる光透過性板状物に対して少なくとも側面側から光を照射し、当該光透過性板状物の端部を側面側から撮影する第３のカメラ（例えば、反射型撮影カメラ２）とを備え、所定の角度は、検査対象となる光透過性板状物の第１の主面側の面取り幅と第２の主面側の面取り幅との差の絶対値の上限として規定された値をＷｓ１とし、光透過性板状物の板厚をＤとしたときに、ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）以上１５°以下であることを特徴とする。
　所定の角度は、１３．６°以上１５°以下であってもよい。
　第１のカメラと第２のカメラと第３のカメラに共通の周期で撮影を行わせ、第１のカメラと第２のカメラと第３のカメラにおける同じ撮影順の画像に光透過性板状物の先頭部分が写されるように、第１のカメラと第２のカメラと第３のカメラの撮影タイミングを制御する制御手段（例えば、制御部３）を備えた構成であることが好ましい。
　制御手段が、第１のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置と、第２のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置と、第３のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置とが共通になるように、第１のカメラと第２のカメラと第３のカメラの撮影タイミングを制御することが好ましい。
　検査対象となる光透過性板状物の搬送経路の両側にそれぞれ、第１のカメラと、第１の光源と、第２のカメラと、第２の光源と、第３のカメラとを備え、搬送経路の両側に備えられる２つの第１のカメラと、２つの第１の光源と、２つの第２のカメラと、２つの第２の光源が、光透過性板状物の搬送方向におけるほぼ同じ位置に配置され、２つの第３のカメラが、搬送経路を挟んで対向するように配置され、制御手段が、搬送経路の一方の側の第３のカメラの撮影タイミングと、搬送経路のもう一方の側の第３のカメラの撮影タイミングとをずらす構成であってもよい。
　第３のカメラが、光を取り入れるための光入射部（例えば、光入射部２０１）と、光入射部の横側に配置されて、光を照射する横側光照射部（例えば、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂ）と、光透過性板状物の端部に向けて光を照射可能な位置までせり出すようにして、光入射部の上側に配置されて、下向きに光を照射する上側光照射部（例えば、上側光照射部２０３）と、光透過性板状物の端部に向けて光を照射可能な位置までせり出すようにして、光入射部の下側に配置されて、上向きに光を照射する下側光照射部（例えば、下側光照射部２０４）とを含む構成であってもよい。
　第３のカメラによって撮影された画像における所定範囲の画素数のうち、輝度値が所定値以下の画素の数をカウントし、その所定範囲の画素数に対するカウント結果の割合が閾値以上である場合に、光透過性板状物の端部に未面取り部が存在すると判定する未面取り部検出手段（例えば、制御部３）を備える構成であってもよい。
　本発明によれば、カメラを配置する領域の幅（搬送経路に沿った幅）を小さくすることができ、また、面取り幅や欠陥の大きさをより正確に反映した画像を撮影することができる。
本発明のガラス板検査システムの例を示す斜視図。 第１撮影部１および反射型撮影カメラ２の配置例を示す側面図。 第１撮影部１の構成例を示す模式図。 第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影方向とガラス板の主面の垂線とのなす角度θを示す説明図。 θの角度の下限値を定める方法を示すガラス板の拡大断面図。 第１の試行時に第１透過型撮影カメラ１１ａおよび反射型撮影カメラ２が撮影した画像の撮影の進行に伴う変化を示す図。 第１の試行に基づく画像撮影タイミングの調整後の撮影画像の例を示す図。 ３種類の画像におけるガラス板２０の進行方向側の端部のｘ座標の差の例を示す図。 撮影タイミングを調整した後の各カメラの撮影タイミングの例を示すタイミングチャート。 第２の試行に基づく画像撮影タイミングの調整後の撮影画像の例を示す図。 欠陥が共通の位置に写された画像の例を示す図。 板ガラスの搬送経路の両側に存在する第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影タイミングの例を示すタイミングチャート。 ガラス板２０の４つの辺を撮影する場合の搬送経路の例を示す斜視図。 面取り処理前後におけるガラス板の拡大断面図。 反射型撮影カメラ２における好ましい光入射部および光照射部の配置を示す正面図。 反射型撮影カメラ２の光入射部２０１および横側光照射部２０２ａ，２０２ｂの配置を示す上面図。 反射型撮影カメラ２の光入射部２０１、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４の配置を示す側面図。 図１７に示す反射型撮影カメラ２により反射型撮影で得られた画像におけるガラス板２０の端部の領域の分類を示す図。 ガラス板の端部が鏡面仕上げ端部８３である場合における各光照射部の光の経路を模式的に示す図。 鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合の反射型撮影カメラ２による撮影画像の例を示す図。 粗仕上げ端部８２に欠陥がない場合の反射型撮影カメラ２による撮影画像の例を示す図。 制御部３が鏡面仕上げ端部８３内の未面取り部を検出する処理経過の例を示すフローチャート。 ステップＳ１で抽出する領域の例を示す図。 未面取り部がない鏡面仕上げ端部８３の撮影画像から抽出した領域３２１におけるヒストグラムの例を示す図。 未面取り部の存在箇所を撮影した画像から抽出した領域３２１におけるヒストグラムの例を示す図。 面取り幅を示すガラス板の拡大断面図。 ハマ欠けの例を示すガラス板の拡大上面図。 干渉を避けるためのカメラ、光源、レンズの配置例を示す側面図。 理想的な端部の撮影画像を示すガラス板の模式図。 実際の撮影画像を示すガラス板の模式図。 ガラス板のハマ欠けが生じた部分の断面の例を模式的に示すガラス板の拡大断面図。 面取り幅が小さい方の面に生じたハマ欠けの画像の例を示すガラス板の拡大上面図。
　本発明の光透過性板状物検査システムは、光を透過させる板状物（光透過性板状物）の端部の検査に適用される。以下に示す例では、光透過性板状物がガラス板である場合を例にし、説明をわかりやすくするために、光透過性板状物検査システムを、ガラス板検査システムと記す。ただし、本発明の光透過性板状物検査システムは、ガラス板以外の光透過性板状物の端部の検査にも適用可能である。
　また、ガラス板は、例えば、溶解したガラス原料から成形されたガラスリボンから切り出される（換言すれば、切断される）。そして、端部を面取り砥石で研削する面取り処理の後、主面を研磨され、梱包される。
　図１は、本発明のガラス板検査システムの例を示す斜視図である。本発明のガラス検査システムは、第１撮影部１と、第２撮影部２と、制御部３と、ガラス板検出部４と、ガラス板ＩＤ受信部５とを備える。ガラス板検査システムは、第１撮影部１と第２撮影部２との組により、ガラス板２０の一辺における端部の撮影を行う。図１に示す例では、ガラス板検査システムは、第１撮影部１と第２撮影部２との組を二組備え、ガラス板２０の対辺２１，２２における端部の撮影を行う。
　本発明のガラス板検査システムによって検査されるガラス板２０は矩形である。また、ガラス板２０は、搬送ローラ（図１において図示略。）によって搬送される。なお、検査対象となるガラス板２０は、所望の形状である矩形に切り出された後、端部を面取り砥石で研削する面取り処理が行われる。そして、ガラス板２０は、面取り処理後に、洗浄され、さらに、埃や、洗浄の際に付着した水滴を空気等の気体によって吹き飛ばす処理が行われている。これらの処理が完了したガラス板２０が、検査対象のガラス板として搬送ローラによって搬送される。従って、検査対象となるガラス板２０の端部から埃や水滴は除去されている。
　第１撮影部１は、凹み（concave）が形成された部位１４（以下、凹み部位１４と記す。）を備え、凹み部位１４に囲まれる空間をガラス板２０の端部が通過するように配置される。そして、第１撮影部１は、透過型撮影を行うカメラ１１ａ，１１ｂと、カメラ１１ａに対応する光源１２ａおよびレンズ１３ａと、カメラ１１ｂに対応する光源１２ｂおよびレンズ１３ｂとを備える。第１撮影部１は、カメラ１１ａによって、ガラス板２０の端部を斜め上方向から撮影し、カメラ１１ｂによって、ガラス板２０の端部を斜め下方向から撮影する。なお、ガラス板２０の辺２２側に配置された第１撮影部１に関しては、カメラ１１ａ，１１ｂ等の図示を省略しているが、辺２２側の第１撮影部１も、カメラ１１ａ，１１ｂと、カメラ１１ａに対応する光源１２ａおよびレンズ１３ａと、カメラ１１ｂに対応する光源１２ｂおよびレンズ１３ｂとを備える。
　ガラス板２０の主面に対する垂直方向と、カメラ１１ａ，１１ｂの撮影方向とのなす角度は、例えば１４°であるが、１４°に限定されない。ガラス板２０の主面に対する垂直方向と、カメラ１１ａ，１１ｂの撮影方向とのなす角度の範囲については、後述する。このように、ガラス板２０の主面に対する垂直方向と、カメラ１１ａ，１１ｂの撮影方向とのなす角度が例えば１４°等のように定められていることによって、カメラ１１ａと、光源１２ｂおよびレンズ１３ｂとの干渉や、カメラ１１ｂと、光源１２ａおよびレンズ１３ａとの干渉を防ぐことができる。なお、カメラ１１ａ，１１ｂの位置は、ガラス板の進行方向に沿って若干ずれていてもよい。
　第２撮影部２は、ガラス板２０の側面方向からガラス板２０の端部を撮影するカメラである。第２撮影部２は、反射型撮影で、ガラス板２０の端部を撮影する。従って、第２撮影部２は、光を照射する光照射部（図１において図示略）を備え、ガラス板２０の端部を撮影する際に、光照射部からその端部に向けて光を照射する。第２撮影部２における光照射部の好ましい配置については後述する。第２撮影部２が撮影した画像では、ガラス板の端部に相当する部分が明るく写され、背景部分は暗色となる。第２撮影部２は、撮影を行わないときには、光の照射を停止する。以下、第２撮影部２を反射型撮影カメラ２と記す。反射型撮影カメラ２は、第１撮影部１よりも、ガラス板２０の進行方向側（下流側）に配置される。
　制御部３は、第１撮影部１に設けられたカメラ１１ａ，１１ｂと、反射型撮影カメラ２の撮影タイミングを制御する。また、制御部３は、カメラ１１ａ，１１ｂおよび反射型撮影カメラ２が撮影した画像を表示してもよい。制御部３は、例えば、ディスプレイ装置を備えるコンピュータによって実現される。
　ガラス板検出部４は、ガラス板２０の通過を検出するセンサである。ガラス板検出部４は、ガラス板２０における進行方向側の辺２３がガラス板検出部４の配置位置近傍を通過したことを検出する。図１に示す例では、ガラス板検出部４はガラス板２０の搬送経路の上側に配置され、ガラス板検出部４の直下をガラス板検出部４の辺２３が通過したことを検出する。なお、ガラス板検出部４はガラス板２０の搬送経路の下側に配置されていてもよい。
　制御部３は、ガラス板検出部４が、ガラス板２０の辺２３の通過を検出すると、カメラ１１ａ，１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影タイミングを制御して、カメラ１１ａ，１１ｂおよび反射型撮影カメラ２にガラス板２０の端部の撮影を行わせる。
　ガラス板ＩＤ受信部５は、ガラス板２０がガラス板検出部４の近傍を通過するときに、そのガラス板２０に割り当てられた識別情報（ＩＤ）を、外部のシステムから受信する。制御部３は、ガラス板ＩＤ受信部５に通知されたガラス板のＩＤと、そのガラス板２０の各画像とを対応付けて記憶する。この結果、ガラス板の端部の画像が、どのガラス板を撮影して得たものであるのかを管理することができる。
　図２は、第１撮影部１および反射型撮影カメラ２の配置例を示す側面図である。図２では、搬送ローラによって搬送されるガラス板２０の側面側（辺２１側）から第１撮影部１および反射型撮影カメラ２を観察した状態を示している。なお、図２では、搬送ローラ３１～３３を図示しているが、搬送ローラは３つ以上設けられている。これらの搬送ローラは、ガラス板２０を支持し、搬送ローラ自身が回転することによって、ガラス板２０を搬送する。図２に示すように、隣接する搬送ローラ３１，３２の間に、第１撮影部１を配置すればよい。前述のように、ガラス板２０の主面に対する垂直方向と、カメラ１１ａ，１１ｂの撮影方向とのなす角度が例えば１４°等のように定められていることによって、カメラ１１ａと、光源１２ｂおよびレンズ１３ｂとの干渉や、カメラ１１ｂと、光源１２ａおよびレンズ１３ａとの干渉を防ぐことができる。そして、これらの要素（カメラ１１ａ、光源１２ａ、レンズ１３ａ、カメラ１１ｂ、光源１２ｂ、レンズ１３ｂ）を備える第１撮影部１を隣接する搬送ローラ３１，３２の間に収めることができる。また、搬送ローラ３２とその次の搬送ローラ３３の間に、反射型撮影カメラ２を配置すればよい。このような配置では、上方向からガラス板２０を撮影するカメラ１１ａ（図１参照）、下方向からガラス板２０を撮影するカメラ１１ｂ（図１参照）、および反射型撮影カメラ２を、搬送ローラ３本分の幅に収めることができる。
　また、図１に示すように、第１撮影部１および反射型撮影カメラ２は、それぞれ２台設けられる。２台の第１撮影部１は、凹み部位１４同士が対向するようにして、それぞれ搬送ローラ３１，３２の間に配置すればよい。２台の反射型撮影カメラ２に関しても、互いに対向するようにして、それぞれ搬送ローラ３２，３３の間に配置すればよい。
　なお、可能であれば、反射型撮影カメラ２も、搬送ローラ３１，３２間に収めてもよい。この場合、３つのカメラ１１ａ，１１ｂ，２を搬送ローラ２本分の幅に収めることができる。
　図３は、第１撮影部１の構成例を示す模式図である。図３では、ガラス板２０の進行方向側から見た場合の、カメラ１１ａ，１１ｂ、カメラ１１ａに対応する光源１２ａおよびレンズ１３ａ、および、カメラ１１ｂに対応する光源１２ｂおよびレンズ１３ｂの配置を示している。なお、図３では、ガラス板２０の搬送経路の片側の第１撮影部１のみを図示しているが、搬送経路を挟んで反対側にも、同様の構成の第１撮影部１が配置されている。ガラス板２０は、搬送ローラ３０によって搬送され、ガラス板２０の端部が、第１撮影部１の凹み部位１４に囲まれた空間を通過する。また、図３では、ガラス板２０における面取り処理が行われた箇所を太線で表している。
　カメラ１１ａは、ガラス板２０の上側に配置され、上側からガラス板２０の端部を撮影する。カメラ１１ａに対応する光源１２ａは、凹み部位１４を介して、カメラ１１ａに対向するように配置され、カメラ１１ａに向けて光を照射する。そして、光源１２ａからカメラ１１ａまでの光の経路上であって、凹み部位１４の下の箇所にはレンズ１３ａが配置される。レンズ１３ａは、カメラ１１ａに入射する光が平行光になるように、光源１２ａが照射した光を変化させる。光源１２ａから照射された光はガラス板２０の端部近傍に入射し、ガラス板２０を通過した光がカメラ１１ａに入射する。従って、カメラ１１ａは、透過型撮影でガラス板２０の端部を撮影する。以下、カメラ１１ａを、第１透過型撮影カメラ１１ａと記す。また、光源１２ａを第１光源１２ａと記し、レンズ１３ａを第１レンズ１３ａと記す。
　第１透過型撮影カメラ１１ａが撮影した画像によって、ガラス板２０の上面の面取り幅“ａ”を測定することができる。
　また、カメラ１１ｂは、ガラス板２０の下側に配置され、下側からガラス板２０の端部を撮影する。カメラ１１ｂに対応する光源１２ｂは、凹み部位１４を介して、カメラ１１ｂに対向するように配置され、カメラ１１ｂに向けて光を照射する。そして、光源１２ｂからカメラ１１ｂまでの光の経路上であって、凹み部位１４の上の箇所にはレンズ１３ｂが配置される。レンズ１３ｂは、レンズ１３ａと同様のレンズである。すなわち、レンズ１３ｂは、カメラ１１ｂに入射する光が平行光になるように、光源１２ｂが照射した光を変化させる。光源１２ｂから照射された光はガラス板２０の端部近傍に入射し、ガラス板２０を通過した光がカメラ１１ｂに入射する。従って、カメラ１１ｂも透過型撮影でガラス板２０の端部を撮影する。以下、カメラ１１ｂを、第２透過型撮影カメラ１１ｂと記す。また、光源１２ａを第２光源１２ｂと記し、レンズ１３ｂを第２レンズ１３ｂと記す。
　第２透過型撮影カメラ１１ｂが撮影した画像によって、ガラス板２０の下面の面取り幅“ｂ”を測定することができる。
　次に、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影方向と、ガラス板の主面の垂線とのなす角度について説明する。図４は、この角度を示す説明図である。図４においても、ガラス板２０の進行方向側から見た場合の第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂ等を示している。
　第１透過型撮影カメラ１１ａは、ガラス板２０の上面の垂線４１を、ガラス板２０の側面側に所定の角度だけ傾けた軸４２に沿って上側からガラス板２０の端部を撮影するように配置される。また、第２透過型撮影カメラ１１ｂは、ガラス板の下面の垂線４３を、ガラス板２０の側面側に所定の角度だけ傾けた軸４４に沿って下側からガラス板２０の端部を撮影するように配置される。この所定の角度をθとする。
　本発明においてθの上限値は、１５°である。θが１５°を越えると、撮影方向の傾きが大きくなり、撮影した画像から測定した面取り幅の値に含まれる誤差が大きくなるためである。
　θの下限値について説明する。θの下限値を０°とすると、既に述べたように、上面および下面における面取り幅の小さい方の測定が困難になる。また、面取り幅の小さい方のハマ欠けの高さの測定が困難になる（図３２参照）。これらの問題を解消するために、本発明では、θの下限値を以下のように定める。図５は、θの角度の下限値を定める方法を示すガラス板の拡大断面図である。ガラス板２０の上面の面取り幅をＷｕとし、下面の面取り幅をＷｄとする。そして、面取り幅Ｗｕ，Ｗｄの差の絶対値をＷｓとする。すなわち、｜Ｗｕ－Ｗｄ｜＝Ｗｓとする。ガラス板の製品規格として、Ｗｓの上限値が規定されている。このＷｓの上限値をＷｓ１とする。また、検査対象となるガラス板２０の板厚をＤとする。
　上面および下面の研削部分のうち、面取り幅の小さい方が面取り幅の大きい方の影に隠れることを避けるためには、以下の条件を満たせばよい。すなわち、面取り幅の小さい方の面（図５に示す例では下面）における研削部分の終端４７を、撮影方向に沿うラインが通過し、そのラインが他方の面を通過する位置をＱとすると、その面における研削部分の終端４８が位置Ｑよりもガラス板の中央方向に伸びていなければよい。このことを保証するためには、Ｗｓが最大値Ｗｓ１であるときに、面取り幅の小さい方の面における研削部分の終端４７と面取り幅の大きい方の面における研削部分の終端４８とを通過するラインと、ガラス板２０の主面の垂線とのなす角度をαとしたときに、αをθの下限値とすればよい。ここで、ｔａｎ（α）＝Ｗｓ１／Ｄであるので、α＝ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）を、θの下限とすればよい。なお、ｔａｎ－１（）は、インバースタンジェント（アークタンジェント）である。
　例えば、ガラス板の板厚Ｄが０．７ｍｍであり、製品規格において上面および下面の面取り幅の最大値Ｗｓ１が０．１ｍｍと規定されている場合、α＝８．１°であり、θの下限を８．１°にすればよい。すなわち、８．１°～１５°の範囲で、θを定めればよい。
　上記のように、ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）以上１５°以下の範囲でθを定めればよい。また、カメラ、レンズ、光源等の大きさにも依るが、カメラとレンズ等との干渉を確実に避ける観点から、θの範囲を、例えば、１３．６°以上１５°以下と定めてもよい。例えば、θとして１４°を採用してもよい。
　次に、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の視野幅および撮影タイミングについて説明する。
　第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の視野幅は、共通である。この視野幅は、例えば、８ｍｍ～１０ｍｍである。ただし、この値は例示であり、各カメラの視野幅は、８ｍｍ～１０ｍｍに限定されるわけではない。ガラス板２０の辺２１，２２（図１参照）の長さが１ｍであり、各カメラの視野幅が１０ｍｍであるとすると、各カメラが少なくとも１００枚の画像を撮影することで、辺全体の画像を得ることができる。その画像から、上下各面の面取り幅の測定や、ハマ欠け等の欠陥の有無、ハマ欠け高さ等の欠陥の大きさ等を測定すればよい。
　ガラス板検出部４がガラス板２０の辺２３（図１参照）の通過を検出した後、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２は、制御部３の制御に従って、連続して画像を撮影する。制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２に共通の周期で撮影を繰り返させる。このとき、制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２において撮影された順番が同じ画像に、ガラス板２０の進行方向の端部（先頭部分）が撮影されるように、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２を制御する。例えば、制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａが撮影したｎショット目の画像、第２透過型カメラ１１ｂが撮影したｎショット目の画像、および反射型撮影カメラ２が撮影したｎショット目の画像にそれぞれ、ガラス板２０の進行方向の端部が写るように、各カメラを制御する。
　制御部３が、このような制御を行うために、板ガラス２０を搬送させて、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２でガラス板２０の辺を撮影することを試行すればよい。この試行を第１の試行と呼ぶこととする。そして、各カメラ１１ａ，１１ｂ，２において板ガラス２０の進行方向の端部が撮影された画像の順番の差を調整量として、制御部３に入力すればよい。具体的には、最初に板ガラス２０の進行方向の端部を撮影したカメラにおけるその端部の撮影画像の撮影順と、他のカメラにおけるその端部の撮影画像の撮影順との差を制御部３に入力する。制御部３は、最初に板ガラス２０の進行方向の端部を撮影したカメラ以外のカメラの撮影開始タイミングを、入力された差に応じて遅らせればよい。
　図６は、第１の試行時に第１透過型撮影カメラ１１ａおよび反射型撮影カメラ２が撮影した画像の撮影の進行に伴う変化を示す図である。図６（ａ）は、第１透過型撮影カメラ１１ａが撮影した画像の撮影の進行に伴う変化を示す図であり、図６（ｂ）は、反射型撮影カメラ２が撮影した画像の撮影の進行に伴う変化を示す図である。本例では、第１透過型撮影カメラ１１ａが、ガラス板２０の進行方向側の端部を撮影した画像の順番を基準とし、この画像が撮影された画像の順番を０ショット目とする。また、第２透過型撮影カメラ１１ｂは、第１透過型撮影カメラ１１ａと同じく０ショット目にガラス板２０の進行方向側の端部を撮影しているものとし、図６では、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影画像を省略している。反射型撮影カメラ２が側方からガラス板２０の進行方向側の端部を撮影した画像の順番が、基準（０ショット）から数えてｎショット目であるとする。この場合、ガラス板２０の進行方向側の端部の画像が撮影された順番の差は、ｎ－０＝ｎショットである。ユーザがこの差（ｎショット）を制御部３に入力すればよい。制御部３は、この差に応じて、端部の画像の順番が後になっている反射型撮影カメラ２の最初の画像撮影タイミングを遅らせる。すなわち、本例では、ガラス板検出部４はガラス板２０の端部を検出した後に反射型撮影カメラ２に最初の画像を撮影させるタイミングをｎショット分遅らせる。この結果、図７に示すように、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２は、いずれも０ショット目の撮影画像で、ガラス板２０の進行方向側の端部を撮影することになる。なお、図７（ａ）は、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影画像の例である。図７（ｂ）は、反射型撮影カメラ２の撮影画像の例である。図７（ｃ）は、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影画像の例である。
　なお、ここでは、反射型撮影カメラ２に最初の画像を撮影させるタイミングをｎショット分遅らせる場合を例示したが、反射型撮影カメラ２の撮影タイミングは変化させずに、撮影された画像に対する処理を行う際に、反射型撮影カメラ２の撮影画像をそれぞれｎショット分遅らせて（ｎショット分ずらして）処理を行ってもよい。すなわち、制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２による同じ撮影順の画像にガラス板の先頭部分が写された状態になるように、反射型撮影カメラ２の撮影画像の撮影タイミングを、実際の撮影タイミングからｎショット分遅れたタイミングであるとみなしてもよい。
　このようにガラス板２０の進行方向側の端部が各カメラ１１ａ，１１ｂ，２で同じ順番の撮影画像にされるようにすることで、欠陥が写る画像が撮影される順番も第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２で共通にすることができる。
　制御部３は、上記のように各カメラにおける同じ撮影順の画像にガラス板２０の進行方向側の端部が写るようにし、さらに、その後、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影画像内におけるガラス板２０の進行方向側の端部の位置が共通になるように、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影タイミングをずらすことが好ましい。このとき各カメラの撮影タイミングをずらす量は、例えば数ｍｓｅｃであるが、具体的には、ガラス板２０の搬送速度、各カメラの視野幅等のパラメータに応じて調整する。
　この調整を行うため、各カメラにおける同じ撮影順の画像にガラス板２０の進行方向側の端部が写るようにした後、再度、板ガラス２０を搬送させて、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２でガラス板２０の辺２１を撮影することを試行すればよい。この試行を第２の試行と呼ぶこととする。第２の試行によって得たガラス板２０の進行方向側の端部の３種類の画像をユーザが確認し、ユーザは、その端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラを特定する。例えば、第２の試行により、図７に例示する３種類の画像を得たとする。本例では、端部が画像の右側に写っているほど、端部が進行していることになる。よって、この場合、ユーザは、端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラとして、反射型撮影カメラ２を特定する。
　なお、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂの位置は、ガラス板の進行方向に沿って若干ずれていてもよいので、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂが同時に撮影を行ったとしても、撮影画像において、図７に示すような端部の位置のずれは生じ得る。
　ユーザは、端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラ（図７の例では反射型撮影カメラ２）を特定した後、そのカメラの撮影画像における端部のｘ座標と、他のカメラの撮影画像におけるｘ座標との差（Ｘで表す。）の絶対値を制御部３に計算させる。制御部３は、ユーザから各画像内の端部に該当する位置を指定され、その位置のｘ座標の差を計算する。なお、ｘ座標は、画像の水平方向の座標であり、基準位置からのピクセル数で表される。図８は、３種類の画像におけるガラス板２０の進行方向側の端部のｘ座標の差の例を示す図である。なお、図８（ａ）は、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影画像の例である。図８（ｂ）は、反射型撮影カメラ２の撮影画像の例である。図８（ｃ）は、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影画像の例である。反射型撮影カメラ２の撮影画像における端部のｘ座標と、第１透過型撮影カメラ１１ａにおける端部のｘ座標との差をＸ１とする。反射型撮影カメラ２の撮影画像における端部のｘ座標と、第２透過型撮影カメラ１１ｂにおける端部のｘ座標との差をＸ２とする。すなわち、第１透過型撮影カメラ１１ａに関してはＸ＝Ｘ１ピクセルであり、第２透過型撮影カメラ１１ｂに関しては、Ｘ＝Ｘ２ピクセルである。
　また、ガラス板の搬送速度をＳ［ｍｍ／ｓｅｃ］とし、各カメラの視野幅をＭ［ｍｍ］とし、連続する画像でオーバーラップして撮影される幅をＯ［ｍｍ］とする。制御部３は、これらの値を用いて、１秒間に撮影する画像数（Ｔとする。）を以下の式（１）の計算によって予め求めておく。
　Ｔ＝Ｓ／（Ｍ－Ｏ）　　　　　式（１）
　なお、式（１）におけるＳ，Ｍ，Ｏは、ユーザによって入力されてもよく、あるいは、予め定数として保持していてもよい。また、ユーザがＴの値を計算して、制御部３に入力してもよい。
　なお、各カメラの撮影周期は、１０００／Ｔ［ｍｓｅｃ］であり、制御部３は、この周期で各カメラに画像を撮影させる。
　さらに、制御部３は、ガラス板２０が１秒間に進む距離に応じたピクセル数（ｐとする。）を以下の式（２）の計算によって求める。
　ｐ＝Ａ／Ｔ　　　　　式（２）
　式（２）において、Ａは、１画像内におけるｘ軸方向の総ピクセル数である。Ａの値は、制御部３が予め保持していてもよく、また、ユーザによって入力されてもよい。なお、Ａの値は、カメラ１１ａ，１１ｂ，２で共通であるものとする。
　次に、制御部３は、端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラの撮影画像における端部のｘ座標と、他のカメラの撮影画像におけるｘ座標との差Ｘと、式（２）で計算したｐとを用いて、以下の式（３）の計算を行い、端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラ以外のカメラの撮影タイミングのずらし量（ｒ［ｍｓｅｃ］とする。）を計算する。
　ｒ＝Ｘ／ｐ　　　　　式（３）
　そして、制御部３は、第２の試行の際に端部が最も進行した状態の画像を撮影したカメラ以外のカメラの撮影タイミングをｒ［ｍｓｅｃ］遅らせる。
　第２の試行により、図８による画像が得られた場合、制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影タイミングを遅らせる量として、ｒ＝Ｘ１／ｐ［ｍｓｅｃ］を計算し、第２の試行時よりも、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影タイミングをＸ１／ｐ［ｍｓｅｃ］遅らせる。同様に、制御部３は、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影タイミングを遅らせる量として、ｒ＝Ｘ２／ｐ［ｍｓｅｃ］を計算し、第２の試行時よりも、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影タイミングをＸ２／ｐ［ｍｓｅｃ］遅らせる。
　図９は、以上のように撮影タイミングを調整した後の各カメラの撮影タイミングの例を示すタイミングチャートである。図９に示すように、ガラス板検出部４（図１参照）が、ガラス板２０の進行方向側の端部の通過を検出した後、第１透過型カメラ１１ａ、第２透過型カメラ１１ｂ、反射型撮影カメラ２が、それぞれ調整後のタイミングで、画像を撮影する。また、既に説明したように、各カメラ１１ａ，１１ｂ，２は、共通の周期で画像を撮影する。
　図１０は、式（３）で計算した撮影タイミングのずらし量だけ撮影タイミングをずらしたときの、ガラス板の進行方向側の端部の画像の例を示す図である。なお、図１０（ａ）は、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影画像の例である。図１０（ｂ）は、反射型撮影カメラ２の撮影画像の例である。図１０（ｃ）は、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影画像の例である。式（３）で計算した量だけ、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影タイミングを第２の試行時よりも遅らせることで、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２に撮影された画像内において、ガラス板２０の進行方向側の端部の位置（ｘ座標）は共通になる（図１０参照）。
　なお、図６、図７、図８、図１０では、透過型撮影で撮影されたガラス板を一様に散点模様で模式的に図示しているが、面取り処理部分が行われた箇所は、透過型撮影において黒く写る。
　以上のようにタイミングを調整することで、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２に撮影された画像内において、欠陥の位置も共通化される。図１１は、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２が撮影した欠陥画像の例を示す図である。なお、図１１（ａ）は、第１透過型撮影カメラ１１ａの撮影画像の例である。図１１（ｂ）は、反射型撮影カメラ２の撮影画像の例である。図１１（ｃ）は、第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影画像の例である。式（３）で計算した量だけ、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂの撮影タイミングを第２の試行時よりも遅らせることで、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２に撮影された画像内において、ガラス板２０に生じた欠陥６１が写る位置（ｘ座標）は、共通になる。
　制御部３は、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２が撮影した各画像を、例えば、ディスプレイ装置に表示させる。このとき、制御部３は、個々のカメラにおける撮影順に、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２による３種類の撮影画像を同時に表示させてもよい。
　また、図１に示すように、第１撮影部１および反射型撮影カメラ２は、板ガラスの搬送経路の両側に設けられる。従って、板ガラス２０の辺２１側の第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２と、板ガラス２０の辺２２側の第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２に関して、それぞれ上記の調整を行えばよい。
　ただし、このとき、制御部３は、対向する２台の反射型撮影カメラ２の撮影タイミングが重複しないように、一方の反射型撮影カメラ２の撮影タイミングと、他方の反射型撮影カメラ２の撮影タイミングとをずらす。例えば、２台の反射型撮影カメラ２の撮影間隔を、２ｍｓｅｃ以上等のように、数ｍｓｅｃ空ける。図１２は、板ガラスの搬送経路の両側に存在する第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影タイミングの例を示すタイミングチャートである。
　仮に、２台の反射型撮影カメラ２が同時に撮影を行うとすると、各反射型撮影カメラ２が撮影時に照射した光が、対向する反射型撮影カメラ２に入射してしまい、互いの撮影画像に影響を与えてしまう。図１２に示すように、２台の反射型撮影カメラ２の撮影タイミングをずらすことによって、一方の反射型撮影カメラ２が画像撮影時に照射する光が、対向する反射型撮影カメラ２の撮影時にその対向する反射型撮影カメラ２に入射してしまうことを防止できる。その結果、各反射型撮影カメラ２が互いの撮影画像に影響を与えてしまうことを防止できる。
　本発明によれば、図４に示すように、ガラス板２０の上面の垂線４１を、ガラス板２０の側面側に所定の角度θだけ傾けた軸４２に沿って上側からガラス板２０の端部を撮影するように第１透過型撮影カメラ１１ａを配置する。また、ガラス板の下面の垂線４３を、ガラス板２０の側面側に所定の角度θだけ傾けた軸４４に沿って下側からガラス板２０の端部を撮影するように第２透過型撮影カメラ１１ｂを配置する。そして、第１透過型撮影カメラ１１ａに対応する第１光源１２ａおよび第１レンズ１３ａを、凹み部位１４（図３参照）を介して、第１透過型撮影カメラ１１ａに対向するように配置する。また、第２透過型撮影カメラ１１ｂに対応する第２光源１２ｂおよび第２レンズ１３ｂを、凹み部位１４を介して第２透過型撮影カメラ１１ｂに対向するように配置する。ここで、θの範囲は、ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）～１５°の範囲であり、特に、１３．６°～１５°であることが好ましい。このような構成によって、ガラス板の上側と下側において、カメラと、光源およびレンズの干渉を防止することができ、また、撮影画像から面取り幅を高い精度で測定することができる。
　また、ガラス板の上側と下側において、カメラと、光源およびレンズの干渉を防止することができるので、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第１光源１２ａ、第１レンズ１３ａ、および第２透過型撮影カメラ１１ｂ、第２光源１２ｂ、第２レンズ１３ｂを、板ガラスの進行経路におけるほぼ同じ位置に配置することができる。例えば、隣接する２つの搬送ローラ間に配置することができる。従って、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第１光源１２ａ、第１レンズ１３ａ、および第２透過型撮影カメラ１１ｂ、反射型撮影カメラ２の配置に要するスペースを小さくすることができる。
　また、制御部３が、ガラス板２０の進行方向側の端部が第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２における同じ撮影順の画像で撮影されるように、撮影タイミングを調整する。従って、対応する画像（撮影された順番が同じ画像）に、共通の欠陥が写ることになり、ユーザが、３種類の画像に写された共通の欠陥を把握しやすくなる。図６に例示するように、同じ場所を撮影した画像の順番が、各カメラで異なっていると、ユーザは、多くの画像を確認して、３種類のカメラで撮影された共通の欠陥を判断しなければならない。しかし、本実施形態では、制御部３が、同じ場所を撮影した画像の撮影順が各カメラで共通になるように、各カメラの撮影タイミングを調整する。従って、各カメラ１１ａ，１１ｂ，２における、例えばｍ番目の画像をそれぞれ確認することで、画像に写った同一の欠陥を容易に把握することができる。
　さらに、本実施形態では、制御部３は、ガラス板２０の進行方向側の端部を撮影した画像において、その端部の位置が共通になるように、第１透過型撮影カメラ１１ａ、第２透過型撮影カメラ１１ｂおよび反射型撮影カメラ２の撮影タイミングを調整する。従って、各カメラ１１ａ，１１ｂ，２の撮影画像において、共通の欠陥は、共通の位置に写されるので、画像に写った同一の欠陥の把握がより容易になる。
　また、制御部３は、ガラス板の搬送経路を挟んで対向する２台の反射型撮影カメラ２の撮影タイミングをずらす。従って、２台の反射型撮影カメラ２は、互いに相手側の反射型撮影カメラ２の照明の影響を受けずに、側面側からガラス板２０の端部を撮影することができる。
　また、図１に例示する構成では、ガラス板２０の辺２１，２２における端部を撮影することができる。図１３は、ガラス板２０の４つの辺を撮影する場合の搬送経路の例を示す斜視図である。板ガラス２０が搬送経路７１に沿って搬送されるときに、ガラス板検査システムは、板ガラス２０の辺２１，２２における端部を撮影する。その後、板ガラス２０が経路左折部７２に到達したときに、板ガラス２０の向きは変化させずに、搬送経路７１から見て左側に搬送経路を切り替えればよい。すると、板ガラス２０は、辺２２を前にして、搬送経路７３に沿って搬送される。そして、搬送経路７３においても、制御部３、ガラス板検出部４およびガラス板ＩＤ受信部５を設けるとともに、搬送経路７３の両側に第１撮影部１および第２撮影部２（反射型撮影カメラ２）を配置しておけばよい。そして、搬送経路７３に配置された第１撮影部１および第２撮影部２（図示略）によって、板ガラス２０の辺２３，２４における端部を撮影すればよい。
　このようにガラス板２０の向きを変化させずに、進行方向だけを変化させ、対向辺の組毎に、ガラス板２０の端部の画像を撮影することで、板ガラス２０の各辺を撮影し、ガラス板２０の全周に渡る端部の検査を行うことができる。
　なお、図１３では、ガラス板２０を左折させる場合を示したが、ガラス板２０を右折させる場合でも同様である。
　また、ガラス板２０の進行方向を変化させずに、ガラス板２０を旋回させることでガラス板２０の各辺を撮影してもよい。例えば、搬送経路７１において、２つのガラス板検査システムを配置して、上流側のガラス板検査システムで２辺の撮影を行った後、ガラス板２０を９０°旋回させて、下流側ガラス板検査システムで残りの２辺の撮影を行ってもよい。
　なお、本発明のガラス板検査システムが撮影した画像から検査または測定される項目として、例えば、面取り幅や、ハマ欠けの有無、ハマ欠けの高さ等が挙げられる。これらの項目は、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂが撮影した画像から検査または測定される。ハマ欠けの有無は、反射型撮影カメラ２が撮影した画像によっても検査することができる。
　ただし、本発明のガラス板検査システムが撮影した画像から検査または測定される項目は、これらに限定されない。例えば、第１透過型撮影カメラ１１ａおよび第２透過型撮影カメラ１１ｂが撮影した画像に基づいて、クラックの有無やチッピングの有無を検査してもよい。また、例えば、反射型撮影カメラ２が撮影した画像に基づいて、やけの有無や、未面取り部の有無を検査してもよい。
　また、検査対象となるガラス板２０の端面は、表面が粗くなるように面取りした状態（後述の粗仕上げ端部）であっても、鏡面磨きされた状態（後述の鏡面仕上げ端部）であってもよい。ガラス板２０の端面が鏡面磨きされた状態である場合には、光源１２ａ，１２ｂから照射された光の一部は、ガラス板２０の端面において反射される。そのため、ガラス板２０の端面が、表面が粗くなるように面取りした状態であるか、鏡面磨きされた状態であるかによって、光源１２ａ，１２ｂの照射する光の強さを切り替えてもよい。具体的には、ガラス板２０の端面が鏡面磨きされた状態である場合には、ガラス板２０の端面が粗くなるように面取りされた状態である場合に比べて、光源１２ａ，１２ｂの照射する光の強さを大きくしてもよい。
　以下、ガラス板の端部の状態について説明した上で、本発明のガラス板検査システムに設けられる反射型撮影カメラ２の光入射部および光照射部の好ましい配置について説明する。まず、ガラス板の端部の状態について説明する。ガラスリボンから切り出されたガラス板の面取り処理では、ガラス板の端部の表面が粗くなるように面取りする場合や、その後、端部における汚染を防止したり強度を向上させたりするために、さらに鏡面仕上げを行う場合がある。鏡面仕上げを行うと、端部における光の反射性が向上する。図１４は、面取り処理前後におけるガラス板の拡大断面図である。
　図１４（ａ）は、ガラスリボンから切り出したガラス板２０の端部を表している。ガラスリボンから切り出したときのガラス板２０の端部８１（以下、切り出し時端部８１と記す。）では、光の散乱は生じない。また、切り出し時端部８１では、光は正反射する。
　図１４（ｂ）は、切り出し時端部８１に対して面取り処理を行った後の端部を表している。ただし、図１４（ｂ）に示す面取り処理後の端部８２は、表面が粗くなるように面取り処理されたときの端部を表しているものとする。以下、この状態の端部を、粗仕上げ端部８２と記す。粗仕上げ端部８２では、光は散乱する。ガラス板の端部を粗仕上げ端部８２とするには、切り出し時端部８１を、粗い面取り砥石で研削すればよい。
　図１４（ｃ）は、粗仕上げ端部８２に対して鏡面仕上げを行ったときの端部を表している。以下、この状態の端部を、鏡面仕上げ端部８３と記す。鏡面仕上げ端部８３では光は反射する。ガラス板の端部を鏡面仕上げ端部８３とするには、粗仕上げ端部８２を形成した後、例えば、より細かい面取り砥石で研削すればよい。ここでは、より細かい面取り砥石で研削する場合を例示したが、他の方法で、ガラス板の端部を鏡面仕上げ端部８３としてもよい。例えば、粗仕上げ端部８２をバフ（羽布）で磨いてもよい。バフとしては、例えば、布、皮、ゴム等の柔軟性のある素材に砥粒を付着させた物を用いればよい。砥粒としては、例えば、酸化クロムやアルミナを用いればよい。また、布、皮、ゴム等の柔軟性のある素材に砥粒を付着させる態様として、素材に砥粒を固着させる態様や、砥粒を遊離させたままにする態様等がある。
　切り出し時端部８１では、光の散乱は生ぜず、粗仕上げ端部８２では光が散乱し、鏡面仕上げ端部８３では光が反射するので、光の散乱の程度は、切り出し時端部８１、鏡面仕上げ端部８３、粗仕上げ端部８２の順に大きくなる。
　粗仕上げ端部８２および鏡面仕上げ端部８３のどちらに関しても端部の画像を良好に撮影するために、反射型撮影カメラ２（すなわち、第２撮影部２。図１参照。）は、以下に示すように配置された光入射部および光照射部を備えることが好ましい。図１５は、反射型撮影カメラ２における好ましい光入射部および光照射部の配置を示す正面図である。反射型撮影カメラ２は中央に、光を取り入れるための光入射部２０１を備える。反射型撮影カメラ２は、光入射部２０１から取り入れた光（すなわち、光入射部２０１に入射した光）に基づいて、画像を生成する。すなわち、反射型撮影カメラ２は、内部に画像生成手段（図示略）を備え、光入射部２０１に入射した光に基づいて、画像生成手段が画像を生成する。なお、光入射部２０１に例えばプリズム等を配置して、反射型撮影カメラ２に入射した光が画像生成手段の方向に進行するように光入射部２０１で入射光の進行方向を変化させてもよい。また、反射型撮影カメラ２は、光入射部２０１の両側に横側光照射部２０２ａ，２０２ｂを備える。さらに、反射型撮影カメラ２は、光入射部２０１の上側に配置される上側光照射部２０３と、光入射部２０１の下側に配置される下側光照射部２０４とを備える。上側光照射部２０３および下側光照射部２０４は、いずれも光入射部２０１よりも前方にせり出す構成となっている。そして、上側光照射部２０３は、下側に向けて光を照射し、下側光照射部２０４は上側に光を照射する。横側光照射部２０２ａ，２０２ｂ、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４は、いずれも、例えば、複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode、図示略）を備え、その複数のＬＥＤから光を照射する。横側光照射部２０２ａ，２０２ｂ、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４から照射され、ガラス板の端部で反射された光が光入射部２０１に入射する状況に応じて、ガラス板の側面の画像の状態が定まる。
　なお、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂ、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４は、反射型撮影カメラ２の画像撮影タイミングに合わせて、光を照射するように制御部３に制御される。
　図１６は、反射型撮影カメラ２の光入射部２０１および横側光照射部２０２ａ，２０２ｂの配置を示す上面図である。図１６では、光入射部２０１の位置に配置されたプリズムを模式的に光入射部２０１として図示する。図１６では、反射型撮影カメラ２における光入射部２０１（厳密には、光入射部２０１に配置されたプリズム）および横側光照射部２０２ａ，２０２ｂ以外の要素の図示を省略している。図１６に示すように、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂは、正面方向から光入射部２０１側に斜めに傾けて配置される。この結果、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光は、ガラス板２０の上面から見た場合、ガラス板２０の端部に斜めに入射する（図１６参照）。横側光照射部２０２ａ，２０２ｂを光入射部２０１側に傾ける角度は、ガラス板２０の端部が切り出し時端部８１である場合に、図１６に例示するように、切り出し時端部８１に斜めに入射した光の反射光が光入射部２０１に入射しない角度に定められる。ガラス板２０の端部が鏡面仕上げ端部８３である場合、光の反射だけでなく光の散乱も生じる。横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光が鏡面仕上げ端部８３で散乱し、その散乱光が光入射部に入射した場合には、グレー（gray）階調の画像が得られ、その画像により、鏡面仕上げ端部８３の状態を検査することができる。なお、この場合、グレー階調の画像が得られるように、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射される光の光量を調整しておく。
　図１７は、反射型撮影カメラ２の光入射部２０１、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４の配置を示す側面図である。ただし、図１７では、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂの図示を省略している。図１７に示すように、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４は、いずれも光入射部２０１よりも前方にせり出している。具体的には、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４は、搬送されるガラス板２０の端部に光を照射できる位置までせり出すように配置される（図１７参照）。そして、上側光照射部２０３は、下側に光を照射し、下側光照射部２０４は、上側に光を照射する。すなわち、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４はそれぞれ、搬送されるガラス板２０に向けて光を照射する。
　ガラス板２０の端部は面取りされているので、丸みがある。従って、ガラス板２０の端部が鏡面仕上げ端部８３である場合、上側光照射部２０３から鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分に向けて照射された光は、鏡面仕上げ端部８３で反射した後、光入射部２０１に入射する。同様に、下側光照射部２０４から鏡面仕上げ端部８３における下面寄りの部分に向けて照射された光は、鏡面仕上げ端部８３で反射した後、光入射部２０１に入射する（図１７参照）。なお、ガラス板２０の端部が粗仕上げ端部８２である場合、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４から照射された光は、粗仕上げ端部８２で散乱する。
　図１８は、図１７に示す反射型撮影カメラ２により反射型撮影で得られた画像におけるガラス板２０の端部の領域の分類を示す図である。反射型撮影カメラ２で撮影した画像には、黒色の背景３００とともに、ガラス板２０の側面が写る。図１８では、説明を簡単にするために、画像内におけるガラス板２０の側面の領域を無色で示しているが、側面の画像の色は、ガラス板２０の端部が粗仕上げ端部８２であるか鏡面仕上げ端部８３であるか、また、欠陥があるか否かに依る。ガラス板の側面の画像において、側面を示す領域のうち上側の領域３０２（以下、上側領域３０２と記す。）は、上側光照射部２０３から照射された光の光入射部２０１への入射量に依存する。また、ガラス板２０の側面を示す領域のうち中央の領域３０１（以下、中央領域３０１と記す。）は、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光の光入射部２０１への入射量に依存する。また、ガラス板２０の側面を示す領域のうち下側の領域３０３（以下、下側領域３０３と記す。）は、下側光照射部２０４から照射された光の光入射部２０１への入射量に依存する。
　図１９は、ガラス板の端部が鏡面仕上げ端部８３である場合における各光照射部の光の経路を模式的に示す図である。図１９（ａ）は、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４が照射した光の経路を示す。また、図１９（ｂ）は、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂが照射した光の経路を示す。
　鏡面仕上げ端部８３に欠陥が存在しない場合、上側光照射部２０３から照射された光３１２は、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分で反射し、光入射部２０１に入射する（図１９（ａ）参照）。この結果、上側領域３０２（図１８参照）は、明るい画像となる。同様に、下側光照射部２０４から照射された光３１３は、鏡面仕上げ端部８３における下面寄りの部分で反射し、光入射部２０１に入射する（図１９（ａ）参照）。この結果、下側領域３０３（図１８参照）は、明るい画像となる。
　また、鏡面仕上げ端部８３に欠陥が存在しない場合、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光は、鏡面仕上げ端部８３における中央部分に入射すると、ガラス板２０に平行な面内で反射するが、入射した光の一部は散乱する。そして、反射光は光入射部２０１に入射しないが、散乱光の一部が光入射部２０１に入射し、この光により中央領域３０１の画像が得られる。このように、鏡面仕上げ端部８３に欠陥が存在しない場合、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光の一部しか光入射部２０１に入射しないので、中央領域３０１は暗いグレー階調の画像となる。なお、図１９（ｂ）に示す光３１１の経路は、図１６に示す経路と同様の経路を、ガラス板の進行方向から見た場合を示している。また、鏡面仕上げ端部８３で散乱した光の図示は省略している。
　横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射され、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分に入射する光３１５の反射光は、ガラス板２０に平行な面内から外れ、ガラス板２０よりも上側に向かう。そのため、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射され、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分に入射する光３１５は、側面の撮影画像に寄与しない。同様に、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射され、鏡面仕上げ端部８３における下面寄りの部分に入射する光３１６の反射光は、ガラス板２０に平行な面内から外れ、ガラス板２０よりも下側に向かう。そのため、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射され、鏡面仕上げ端部８３における下面よりの部分に入射する光３１６は、側面の撮影画像に寄与しない。
　図２０は、鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合の反射型撮影カメラ２による撮影画像の例である。横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから鏡面仕上げ端部８３に向けて照射された光の一部は反射し、一部は散乱し、その散乱光の一部のみが光入射部２０１に入射する。従って、図２０に示すように、中央領域３０１は暗いグレー階調の画像となる。なお、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射されて光入射部２０１に入射する光の量が少ないと、中央領域３０１は非常に暗い画像となり、検査できない。そのため、中央領域３０１の画像としてグレー階調の画像が得られるように、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射される光の光量を調整しておく。また、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４から照射された光は、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分または下面寄りの部分で反射し、光入射部２０１に入射する。従って、図２０に示すように、上側領域３０２および下側領域３０３は明るい画像となる。
　既に説明したように、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射され、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分および下面寄りの部分で反射した光は、ガラス板２０の側面の撮影に寄与しない。従って、仮に、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４を設けずに、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂのみから光を照射する構成であるとすると、上側領域３０２および下側領域３０３は非常に暗い画像となり、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分および下面寄りの部分の状態を把握できなくなってしまう。図１５に例示する反射型撮影カメラ２は、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４を備えていることにより、反射型撮影カメラ２の撮影画像から、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分および下面寄りの部分の状態を把握することができる。
　また、鏡面仕上げ端部８３の中央部分に欠陥が存在する場合、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光は、その欠陥によって散乱する。従って、欠陥部分で散乱して光入射部２０１に入射する光は、鏡面仕上げ端部８３における欠陥がない部分で散乱して光入射部２０１に入射する光よりも多い。よって、この場合、中央領域３０１に明るい部分が生じる。このような中央領域３０１の状態から、鏡面仕上げ端部８３の中央部分に欠陥が生じたと判定することができる。また、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分または下面寄りの部分に欠陥が存在する場合、上側光照射部２０３や下側光照射部２０４から照射された光は、その欠陥で散乱し、光入射部２０１に入射する光量が減少する。よって、この場合、上側領域３０２または下側領域３０３に暗い部分が生じる。このような暗い部分が上側領域３０２に生じれば、鏡面仕上げ端部８３における上面寄りの部分に欠陥が生じたと判定することができる。また、このような暗い部分が下側領域３０３に生じれば、鏡面仕上げ端部８３における下面寄りの部分に欠陥が生じたと判定することができる。
　なお、検査対象とするガラス板の端部が粗仕上げ端部８２に限られている場合には、反射型撮影カメラ２に上側光照射部２０３および下側光照射部２０４が設けられていなくてもよい。ガラス板の端部が粗仕上げ端部８２である場合、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光を散乱させる。従って、粗仕上げ端部８２の中央部分であるか、上面寄りの部分または下面寄りの部分であるかによらず、横側光照射部２０２ａ，２０２ｂから照射された光を散乱させ、その散乱光は、光入射部２０１に入射する。従って、上側光照射部２０３および下側光照射部２０４が設けられていなくても、粗仕上げ端部８２に欠陥がない場合の反射型撮影カメラ２による撮影画像は、図２１に例示するようになる。すなわち、ガラス板２０の側面の画像において、中央領域３０１、上側領域３０２および下側領域３０３は、いずれも中間色（灰色）となる。この結果、粗仕上げ端部８２の中央部分、上面寄りの部分および下面寄りの部分のいずれについても、図２１に例示する画像によって確認することができる。なお、粗仕上げ端部８２に欠陥が生じている場合、欠陥部分では、光の散乱の状態が他の部分と異なるので、画像に欠陥が写ることになり、欠陥を検出することができる。
　既に説明したように、本発明によるガラス板検査システムが撮影した画像により、種々の欠陥を検出することができる。この検出（換言すれば、欠陥の有無の判定）を制御部３が行ってもよい。制御部３は、例えば、ガラス板の端部を写した画像内におけるコントラストの違いから欠陥を検出すればよい。ただし、面取り処理でガラス板の端部に鏡面仕上げを行い、ガラス板の端部を鏡面仕上げ端部８３とした場合において、鏡面仕上げ端部８３の中央に「未面取り部」が残っていた場合、未面取り部と鏡面仕上げが良好に行われた部分とのコントラストの違いによって未面取り部を検出することは難しい。未面取り部は、面取り砥石の摩耗等に起因して、面取り砥石が接触しなかった部分である。従って、未面取り部は、切り出し時端部８１（図１４（ａ）参照）と同じ状態であり、未面取り部では光は散乱せず、正反射する。従って、画像内において未面取り部に該当する箇所は黒色となる。また、図２０で説明したように、鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合、中央領域３０１は暗いグレー階調の画像になる。鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合における中央領域３０１の暗いグレー階調の色と、未面取り部に該当する箇所の黒色との違いは、目視で確認した場合には容易に把握することができる。しかし、一般的な検査装置による自動判定では、鏡面仕上げ端部８３に残っている未面取り部を検出することは困難である。
　そこで、制御部３は、輝度の相違によって、鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合における中央領域３０１と、未面取り部とを区別するのではなく、以下のように、未面取り部の有無を判断すればよい。図２２は、制御部３が鏡面仕上げ端部８３内の未面取り部を検出する処理経過の例を示すフローチャートである。ただし、画像において、黒色の画素ほど輝度値が低く、白色の画素ほど輝度値が高いものとする。
　制御部３は、反射型撮影カメラ２が鏡面仕上げ端部８３を撮影して得た画像から、所定領域を抽出する（ステップＳ１）。図２３は、ステップＳ１で抽出する領域の例を示す図である。なお、図２３では、説明を簡単にするために、画像内におけるガラス板２０の側面の領域を無色で示している。制御部３は、ガラス板２０の側面に相当する領域（すなわち、背景３００以外の領域）における中心線３２０を中心として、ガラス板２０の側面に相当する領域の５０％に該当する領域３２１を撮影画像から抽出すればよい。ただし、ここで示した５０％は例示であり、この割合は５０％以外であってもよい。例えば、ガラス板２０の側面に相当する領域の中心線３２０を中心として、ガラス板２０の側面に相当する領域の１／３に該当する領域を抽出してもよい。
　次に、制御部３は、抽出した領域３２１内の画素のうち、輝度値が所定値以下になっている画素の数をカウントする。以下の説明では、この所定値を“Ｔｈ”と記す。そして、制御部３は、抽出した領域３２１内の全画素数に対する、輝度値が所定値Ｔｈ以下になっている画素の数の割合を計算する（ステップＳ２）。この割合をＲと記す。
　そして、制御部３は、ステップＳで算出した割合Ｒが、予め定められた閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。割合Ｒが閾値以上であれば（ステップＳ３におけるＹｅｓ）、制御部３は、撮影された箇所に未面取り部があると判定する（ステップＳ４）。また、割合Ｒが閾値未満であれば（ステップＳ３におけるＮｏ）、制御部３は、撮影された箇所に未面取り部がないと判定する（ステップＳ５）。
　未面取り部がない鏡面仕上げ端部８３の撮影画像から抽出した領域３２１における画素の輝度値を横軸にとり、画素数を縦軸にとってヒストグラムを作成すると、図２４に示すように、輝度の平均に近い箇所にピークが生じる。一方、未面取り部は、鏡面仕上げ端部８３に欠陥がない場合における中央領域３０１よりも濃い黒色であり、ある程度の面積がある。その結果、未面取り部の存在箇所を撮影した画像から抽出した領域３２１に関して同様にヒストグラムを作成すると、図２５に示すように、輝度値の低い箇所（ヒストグラムにおける左寄り）にピークが生じる。そして、そのピークよりも高い輝度において、２番目に高いピークが生じる。なお、輝度値の低い箇所に高いピークが生じ、２番目に高いピークが生じない場合もある。
　図２４に示すヒストグラムと、図２５に示すヒストグラムとを比較すると、輝度値が所定値Ｔｈ以下に該当する画素の割合Ｒは、未面取り部が生じている箇所の撮影画像の方が高い。従って、割合Ｒと比較する閾値を適切な値に定めておくことで、輝度値が所定値Ｔｈ以下に該当する画素の割合Ｒが閾値以上であれば、未面取り部が生じていると判定し、割合Ｒが閾値未満であれば、未面取り部が生じていないと判定することができる。
　従って、図２２に示す判定方法により、鏡面仕上げ端部８３内の未面取り部の有無を目視に寄らずに自動的に判定することができる。
　本発明が、面取り処理が行われたガラス板等の光透過性板状物の端部を検査する光透過性板状物検査システムに好適に適用される。
　本出願を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
本出願は、２０１１年２月１日出願の日本特許出願（特願２０１１-０１９７４７）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　１　第１撮影部
　２　第２撮影部（反射型撮影カメラ）
　３　制御部
　４　ガラス板検出部
　５　ガラス板ＩＤ受信部
　１１ａ　第１透過型撮影カメラ
　１１ｂ　第２透過型撮影カメラ
　１２ａ，１２ｂ　光源
　１３ａ，１３ｂ　レンズ

Claims (8)

  1. 　側面が研削されて面取りされた光透過性板状物を搬送しながら、当該光透過性板状物を検査する光透過性板状物検査システムであって、
    　検査対象となる光透過性板状物の搬送経路の両側のうち、少なくとも一方に、
    　検査対象となる光透過性板状物の第１の主面の垂線を、当該光透過性板状物の側面側に所定の角度だけ傾けた軸に沿って前記第１の主面側から当該光透過性板状物の端部を撮影する第１のカメラと、
    　前記第１のカメラに対向し、光透過性板状物のもう一方の主面である第２の主面側から前記第１のカメラに光を照射する第１の光源と、
    　検査対象となる光透過性板状物の第２の主面の垂線を、当該光透過性板状物の側面側に前記所定の角度だけ傾けた軸に沿って前記第２の主面側から当該光透過性板状物の端部を撮影する第２のカメラと、
    　前記第２のカメラに対向し、前記第１の主面側から前記第２のカメラに光を照射する第２の光源と、
    　検査対象となる光透過性板状物に対して少なくとも側面側から光を照射し、当該光透過性板状物の端部を側面側から撮影する第３のカメラとを備え、
    　前記所定の角度は、検査対象となる光透過性板状物の前記第１の主面側の面取り幅と前記第２の主面側の面取り幅との差の絶対値の上限として規定された値をＷｓ１とし、前記光透過性板状物の板厚をＤとしたときに、ｔａｎ－１（Ｗｓ１／Ｄ）以上１５°以下である
    　ことを特徴とする光透過性板状物検査システム。
  2. 　所定の角度は、１３．６°以上１５°以下である請求項１に記載の光透過性板状物検査システム。
  3. 　前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラに共通の周期で撮影を行わせ、前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラにおける同じ撮影順の画像に光透過性板状物の先頭部分が写されるように、前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラの撮影タイミングを制御する制御手段を備えた
    　請求項１または請求項２に記載の光透過性板状物検査システム。
  4. 　前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラに共通の周期で撮影を行わせ、前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラにおける同じ撮影順の画像に光透過性板状物の先頭部分が写された状態になるように、撮影された画像の撮影タイミングを、実際の撮影タイミングからずらしたタイミングであるとみなす制御手段を備えた
    　請求項１または請求項２に記載の光透過性板状物検査システム。
  5. 　前記制御手段は、前記第１のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置と、前記第２のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置と、前記第３のカメラが光透過性板状物の先頭部分を撮影した画像内における当該先頭部分の位置とが共通になるように、前記第１のカメラと前記第２のカメラと前記第３のカメラの撮影タイミングを制御する
    　請求項３または請求項４に記載の光透過性板状物検査システム。
  6. 　検査対象となる光透過性板状物の搬送経路の両側にそれぞれ、前記第１のカメラと、前記第１の光源と、前記第２のカメラと、前記第２の光源と、前記第３のカメラとを備え、
    　前記搬送経路の両側に備えられる２つの第１のカメラと、２つの第１の光源と、２つの第２のカメラと、２つの第２の光源は、光透過性板状物の搬送方向におけるほぼ同じ位置に配置され、
    　２つの第３のカメラは、前記搬送経路を挟んで対向するように配置され、
    　前記制御手段は、前記搬送経路の一方の側の第３のカメラの撮影タイミングと、前記搬送経路のもう一方の側の第３のカメラの撮影タイミングとをずらす
    　請求項３から請求項５のうちのいずれか１項に記載の光透過性板状物検査システム。
  7. 　前記第３のカメラは、
    　光を取り入れるための光入射部と、
    　前記光入射部の横側に配置されて、光を照射する横側光照射部と、
    　光透過性板状物の端部に向けて光を照射可能な位置までせり出すようにして、前記光入射部の上側に配置されて、下向きに光を照射する上側光照射部と、
    　光透過性板状物の端部に向けて光を照射可能な位置までせり出すようにして、前記光入射部の下側に配置されて、上向きに光を照射する下側光照射部とを含む
    　請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の光透過性板状物検査システム。
  8. 　前記第３のカメラによって撮影された画像における所定範囲の画素数のうち、輝度値が所定値以下の画素の数をカウントし、前記所定範囲の画素数に対するカウント結果の割合が閾値以上である場合に、光透過性板状物の端部に未面取り部が存在すると判定する未面取り部検出手段を備える
    　請求項１から請求項７のうちのいずれか１項に記載の光透過性板状物検査システム。
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