WO2012081275A1 - サイクルスリップ検出装置、サイクルスリップ検出のための集積回路、同集積回路を備えるｇｎｓｓ受信装置、同ｇｎｓｓ受信装置を備える情報端末機器、サイクルスリップ検出方法及びプログラム - Google Patents

サイクルスリップ検出装置、サイクルスリップ検出のための集積回路、同集積回路を備えるｇｎｓｓ受信装置、同ｇｎｓｓ受信装置を備える情報端末機器、サイクルスリップ検出方法及びプログラム Download PDF

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cycle slip
unit
received data
result
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高宏 細岡
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古野電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Definitions

  • the present invention relates to a technique for detecting a cycle slip that occurs in a received signal from a GPS satellite.
  • a method of detecting a cycle slip using a speed difference calculated from a receiver and an inertial device is disclosed (for example, see Patent Document 1).
  • the mobile station speed V1 and position P1 measured by the receiver and the mobile station speed V2 and position P2 measured by the inertial device (INS) are filtered to obtain a corrected movement with higher accuracy.
  • the station speed V3 and position P3 are calculated and output to the outside.
  • the GPS receiver compares the speed V1 with the corrected speed V3 (or V2) to detect and correct the cycle slip, and the inertial device corrects the speed V2 and the position P2 using the speed error ⁇ V2. .
  • an object of the present invention is to realize highly accurate cycle slip detection with a simple configuration.
  • a cycle slip detection apparatus including a data acquisition unit, a parity check calculation unit, and a cycle slip determination unit.
  • the data acquisition unit acquires reception data from the positioning satellite.
  • the parity check operation unit performs a parity check on the received data.
  • the cycle slip determination unit determines whether or not there is a cycle slip in the received data based on the parity check result by the parity check calculation unit.
  • a parity check is performed by the parity check operation unit, and the presence or absence of a cycle slip in the received data is determined based on the parity check result. Therefore, it is possible to detect the cycle slip more easily and accurately than in the past.
  • the cycle slip detection device may have the following configuration.
  • the parity check calculation unit includes a first parity check calculation unit and a second parity check calculation unit.
  • First The parity check operation unit obtains a value that is the first parity check result by the parity check.
  • the second parity check operation unit compares the value of the first parity check result with the value of the second parity check result that is a parity check result when a cycle slip occurs at each bit position of the received data. Then, as a result of the comparison by the second parity check calculation unit, the cycle slip determination unit determines that the value of the first parity check result matches one of the values of the second parity check result acquired at each bit position. In this case, it is determined that there is a cycle slip in the received data.
  • the cycle slip detection apparatus may further include a cycle slip estimation unit that estimates a cycle slip detection timing in the received data acquired by the data acquisition unit.
  • the parity check operation unit obtains a first parity check operation unit that acquires a value that is the first parity check result by the parity check, and a value that is the second parity check result according to the cycle slip detection timing.
  • a second parity check operation unit to be acquired, and the cycle slip determination unit compares the value that is the first parity check result with the value that is the second parity check result. It is determined that there is a cycle slip.
  • the first parity check calculation unit obtains a value that is a first parity check result using a predetermined formula
  • the second parity check calculation unit receives each bit of the received data. You may make it acquire the value which is a 2nd parity check result using the table which consists of a value which is a parity check result when a cycle slip generate
  • the parity check calculation unit of the cycle slip detection device performs the bit value d of the received data.
  • the values P 0 to P 5 as the first parity check result may be obtained by applying 0- d 31 to Equation 1.
  • the cycle slip detection device may further include a positioning calculation unit that measures the position according to the determination result by the cycle slip determination unit.
  • an integrated circuit including a data acquisition unit, a parity check calculation unit, and a cycle slip determination unit.
  • the data acquisition unit acquires reception data from the positioning satellite.
  • the parity check operation unit performs a parity check on the received data.
  • the cycle slip determination unit determines whether or not there is a cycle slip in the received data based on the parity check result by the parity check calculation unit.
  • the integrated circuit may further include a positioning calculation unit that measures the position according to a determination result by the cycle slip determination unit.
  • the integrated circuit may further include an RF unit that converts a reception signal from the antenna into a digital signal and inputs the digital signal to the data acquisition unit.
  • a GNSS receiver including the integrated circuit and an antenna that receives a signal from a positioning satellite.
  • an information terminal device provided with the said GNSS receiver is provided.
  • a parity check calculation step for performing parity check on the received data, and a parity check result by a parity check calculation unit
  • a cycle slip determination step for determining the presence or absence of a cycle slip in received data, and a cycle slip detection method provided are provided.
  • a parity check calculation step for performing parity check on the received data, and a parity check result by a parity check calculation unit
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a system including a GPS receiver according to a first embodiment. It is a block diagram explaining the function of the cycle slip detection part of the GPS receiver which concerns on 1st Embodiment. It is a figure which shows the structure of navigation message data. It is a figure which shows the structure of the word in navigation message data. It is a figure explaining the data state when cycle slip arises. It is a flowchart which shows operation
  • the GNSS receiver according to the present embodiment is a GPS receiver 1 used for GPS (Global Positioning System), for example.
  • GPS Global Positioning System
  • FIG. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of the GPS receiver 1.
  • the GPS receiver 1 shown in FIG. 1 includes an antenna 10, an RF unit 20, and a baseband unit 30.
  • the GPS receiver 1 is connected to the information terminal device 40.
  • Information terminal device 40 is For example, it is a computer device (information terminal device) including an information communication device that performs predetermined communication or information processing, including a mobile terminal or a mobile terminal.
  • the connection may be wired or wireless, and includes the case where the GPS receiver 1 is built in the information terminal device 40.
  • the antenna 10 receives a high-frequency signal (satellite signal) transmitted from a GPS satellite (not shown).
  • the RF unit 20 down-converts the high-frequency signal from the antenna 10 to an intermediate frequency, or converts the analog signal into a digital signal and converts it into a signal format that can be processed by the next baseband unit 30.
  • the RF unit 20 includes, for example, a high-frequency amplification unit that amplifies an input signal from the antenna 10, a mixer that lowers the frequency of the input signal, a bandpass filter, an A / D converter, a PLL circuit that includes a reference frequency source, and the like.
  • a TCXO Tempoture Compensated Crystal Oscillator
  • This reference frequency source is used for generating a signal of the RF unit 20, and also generates a sampling clock of the baseband unit 30 and outputs it to the baseband unit 30.
  • the baseband unit 30 receives a data signal (received data) and a clock signal from the RF unit 20, decodes the data signal, and measures the position of the GPS receiver 1.
  • a data signal received data
  • a clock signal from the RF unit 20
  • decodes the data signal measures the position of the GPS receiver 1.
  • the RF unit 20 and the baseband unit 30 may be configured by a one-chip integrated circuit, or may be configured by separate chips.
  • the baseband unit 30 shown in FIG. 1 is an example, and a correlator 31, a PLL 32, and a CPU 33, a UART 34, a memory interface 35, a ROM 36, a RAM 37, and an RTC 38.
  • the correlator 31 is composed of a plurality of sets of correlators that operate in accordance with CPU settings, and performs phase control so that the output of the correlator 31 has a peak. By this phase control, GPS signal acquisition and tracking (tracking) are performed.
  • the PLL 32 outputs the clock signal input from the RF unit 20 to the CPU 33.
  • the CPU 33 operates based on the clock signal input from the PLL 32, and performs GPS signal acquisition / tracking, decoding and management of navigation message data described later, positioning calculation, satellite position prediction calculation, and the like.
  • the UART 34 inputs / outputs data to / from the information terminal device 40 connected to the GPS receiver 1.
  • the memory interface 35 functions as an interface with an external memory.
  • the ROM 36 is configured as a mask ROM or a flash ROM, and stores a predetermined program and the like.
  • the RAM 37 has a battery backup area and the like.
  • RTC38 Realtime Clock
  • FIG. 2 is a functional block diagram of a cycle slip detection unit (cycle slip detection device) 300 realized by the baseband unit 30.
  • the cycle slip detection unit 300 realizes cycle slip detection when the CPU of the baseband unit 30 described above executes a predetermined program stored in the ROM 36 or the like.
  • This cycle slip detection is performed on a phase-controlled data signal (received data) acquired from the data signal supplement / tracking unit 310.
  • This data signal is GPS Contains navigation message data transmitted from the satellite.
  • the navigation message data has the following configuration. ⁇ 1.3.1 Structure of navigation message data>
  • One cycle of the navigation message data is a set of units called frames, and has a structure shown in FIG.
  • One frame is 1500 bits, and it takes 30 seconds to transmit it.
  • the frame is composed of five subframes (each 300 bits), and transmission is started in order from subframe 1. When transmission of subframe 5 is completed, transmission returns to transmission of subframe 1 again.
  • the interior of the subframe is divided into units called words as shown in FIG.
  • One word is 30 bits.
  • One subframe corresponds to 10 words, and each word is composed of a 24-bit data portion and 6 bits for parity check.
  • FIG. 4 shows the configuration of one word (30 bits).
  • d 0 to d 31 each correspond to 1-bit information.
  • d 0 and d 1 are the last two bits of the previous word and are used for the parity check calculation of the word.
  • d 25 from d 2 is the data bit of the word,
  • d 31 from the d 26 is the parity bit of the word.
  • the cycle slip detection unit 300 includes a cycle slip estimation unit 301, a message collection unit (first parity check calculation unit) 302, and a second parity check calculation unit 3. 03, and a parity check comparison unit (cycle slip determination unit) 304.
  • the cycle slip estimation unit 301 acquires a data signal whose phase is controlled by the data signal supplement / tracking unit 310, and preliminarily determines the presence or absence of a cycle slip by a known method based on the received data. When it is determined that a cycle slip has occurred, the cycle slip estimation unit 301 acquires the detected timing.
  • An example of a cycle slip determination method here is as follows.
  • the carrier wave tracking frequency that integrates the phase value of the carrier wave of the GPS signal for a certain period of time, obtains the average speed of the moving object for a certain period of time based on this phase accumulated value, and expresses the deviation of the transmission frequency due to the relative speed of the GPS satellite-moving object To determine the instantaneous speed of the moving body. Then, the average speed and the instantaneous speed are compared, and if they are almost the same, it can be determined that the cycle slip does not occur. On the other hand, if the difference between them is large, the cycle slip is included in the phase integrated value. It can be determined that this occurs (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 09-145816).
  • the cycle slip can be detected based on the speed difference calculated from the GPS receiver and the inertial device (for example, Patent Document 1).
  • there are various known methods for detecting the cycle slip and any method can be applied in the present embodiment.
  • the cycle slip estimation unit 301 determines that there is a cycle slip, the cycle slip estimation unit 301 notifies the message collection unit 302 to that effect and outputs the timing at which the cycle slip is detected to the second parity check calculation unit 303.
  • the message collection unit 302 receives a determination that there is a cycle slip by the cycle slip estimation unit 301, and uses a predetermined formula for the phase-controlled data signal input from the data signal supplement / tracking unit 310. A parity check is performed, and the result (first parity check result) is output to the parity check comparison unit 304.
  • the predetermined formula is, for example, the following formula.
  • bit values P 0 to P 5 are calculated using the bit values d 0 to d 31 included in the word and the previous word, and output to the parity check comparison unit 304.
  • the second parity check calculation unit 303 identifies the bit position where the cycle slip has occurred in the data signal based on the cycle slip detection timing input from the cycle slip estimation unit 301.
  • the second parity check calculation unit 303 stores in advance a value of a parity check result when a cycle slip occurs at each bit position of the data signal in a memory or the like, and refers to the value.
  • the value of the parity check result when this cycle slip occurs is calculated using, for example, Equation 1 above, and is created in advance as a table as shown in Table 1 below and stored in the memory, for example.
  • Table 1 includes the end bit of the previous word (corresponding to d1 in FIG. 4) as the first bit position. By detecting a cycle slip at this bit position, it can be specified whether or not a cycle slip has occurred in the subsequent word (d 2 to d 30 in FIG. 4). Meanwhile, Table 1 does not contain a termination bit of the word ((corresponding to d 31 in FIG. 4), which in this bit position, because it can not determine only either alone error of the one cycle slip of the about the word is there.
  • the second parity check calculation unit 303 acquires values P 0 to P 5 corresponding to the bit positions corresponding to the timing at which the cycle slip is detected as the parity check result (second parity check result).
  • bit position cycle slip is detected is assumed to be d 13.
  • the parity check comparison unit 304 compares whether the value of the parity check result input from the message collection unit 302 matches the value of the parity check result input from the second parity check operation unit 303, and compares the result.
  • the data is output to the positioning calculation unit 305.
  • the positioning calculation unit 320 performs a calculation for positioning the position of the GPS receiver 1 in accordance with the comparison result input from the parity check comparison unit 304. If the result of the comparison is coincident, the cycle slip is accurately detected. Therefore, the positioning calculation unit 320 Discards or corrects the corresponding navigation message data so that the observation amount based on the navigation message data is not used for positioning. On the other hand, if there is a comparison result that does not match, Discard or modify navigation message data. ⁇ Operation of 1.3.3 Cycle Slip Detection Unit 300> Hereinafter, the operation of the cycle slip detection unit 300 will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • Step S101 The cycle slip estimation unit 301 performs the data signal supplement / tracking unit 310. A data signal including navigation message data that is more phase-controlled is acquired.
  • Step S102 The cycle slip estimation unit 301 preliminarily determines the presence or absence of the cycle slip by a known method based on the data signal. If it is determined that there is a cycle slip, the process proceeds to step S103. If it is determined that there is no cycle slip, the process proceeds to step S1. Proceed to 07.
  • Step S103 The cycle slip estimation unit 301 outputs the cycle slip detection timing to the second parity check calculation unit 303.
  • the cycle slip estimation unit 301 also outputs a determination result that there is a cycle slip to the message collection unit 302.
  • Step S104 The first parity check calculation unit of the message collection unit 302 calculates parity check results P 0 to P 5 for the data signal according to Equation 1 as described above.
  • the second parity check operation unit 303 refers to Table 1 as described above, and acquires the values of P 0 to P 5 corresponding to the bit position that is the cycle slip detection timing.
  • the parity check result by the first and second parity check operation units is the parity check comparison unit 304. Is input.
  • Step S105 The parity check comparison unit 304 determines whether or not the first and second parity check results P 0 to P 5 acquired by the first and second parity check calculation units match. If they match, the process proceeds to step S106, and if they do not match, step S107. Proceed to
  • Step S106 The parity check comparison unit 304 finally determines that there is a cycle slip in the data signal, and outputs the determination result to the positioning calculation unit 305.
  • the positioning calculation unit 305 discards or corrects the data signal so that the observation amount based on the data signal is not used for positioning.
  • Step S107 The parity check comparison unit 304 determines that there is no cycle slip in the data signal, and outputs the determination result to the positioning calculation unit 305.
  • the positioning calculation unit 305 can use the observation amount based on the data signal for positioning without considering at least the cycle slip.
  • the cycle slip detection unit 300 Since the cycle slip is finally determined by using the parity check after the preliminary determination of the cycle slip at 01, the cycle slip can be detected easily and accurately.
  • the cycle slip estimation unit 301 preliminarily determines the presence or absence of a cycle slip, and finally determines whether or not the determination is made using a parity check.
  • the present invention is not limited to this.
  • the cycle slip detection unit 2300 is an example of directly detecting the presence or absence of a cycle slip using a parity check. In this embodiment, it is assumed that the cycle slip is determined on the assumption that there is no single-bit single error in the received data.
  • the cycle slip detection unit (cycle slip detection device) 2300 includes a message collection unit (parity check calculation unit) 2302 and a cycle slip determination unit 2305.
  • the message collection unit (parity check calculation unit) 2302 includes a first parity check calculation unit 2302a and a second parity check calculation unit 2302b.
  • the first parity check calculation unit 2302a obtains a data signal (reception data) including navigation message data whose phase is controlled by the data signal supplement / tracking unit 310, and uses a predetermined formula to obtain a parity check result (first data (Parity check result) is calculated.
  • the predetermined formula is the following formula 1 which is the same as in the first embodiment.
  • Equation 1 the values of P 0 to P 5 are calculated using the bits d 0 to d 31 included in the word and the previous word.
  • the second parity check calculation unit 2302b of the message collection unit 2302 calculates the value P 0 to the parity check result calculated by the first parity check calculation unit 2302a. Get the P 5, it determines whether equivalence matches the previously stored value.
  • the value stored in advance is, for example, a value that is stored in advance in a memory or the like by the message collection unit 2302 when a cycle slip occurs at each bit position of the data signal.
  • the value of the parity check result when a cycle slip occurs at each bit position is calculated using, for example, the above Equation 1, and is created in advance as a table such as that shown in Table 1 as in the first embodiment, for example.
  • parity check values P 0 to P 5 calculated by the first parity check computing unit 2302a corresponds to values P 0 to P 5 of parity check results at bit positions d 13 and d 27 with reference to the following Table 1.
  • the message collection unit 2302 outputs this check result to the cycle slip determination unit 2305.
  • the cycle slip determination unit 2305 determines the presence or absence of a cycle slip based on the parity check result input from the message collection unit 2302. Specifically, the parity check result values P 0 to P 5 calculated by the first parity check calculation unit 2302a of the message collection unit 2302 are the values shown in Table 1 of the second parity check calculation unit 2302b. If any of the values P 0 to P 5 matches, it is determined that there is a cycle slip. If they do not match, it is determined that there is no cycle slip, and the determination result is output to the positioning calculation unit 320.
  • the positioning calculation unit 320 performs a calculation for positioning the position of the GPS receiver 1 according to the determination result input from the parity check determination unit 2305. For example, if it is determined that there is a cycle slip, the corresponding navigation message data is discarded or corrected, and if it is determined that there is no cycle slip, the navigation message data is handled as if no cycle slip was detected. . ⁇ 2.2 Operation of Cycle Slip Detection Unit 2300> Hereinafter, the operation of the cycle slip detection unit 2300 according to the second embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.
  • Step S201 The message collection unit 2302 acquires a data signal including navigation message data whose phase is controlled by the data signal supplement / tracking unit 310.
  • Step S202 First parity check calculation unit 2302 of the message collection unit 2302 a represents the parity check result P 0 to the obtained data signal according to Equation 1 as described above. To calculate the P 5.
  • Step S203 Second Parity Check Operation Unit 2302 of Message Collection Unit 2302 b refers to Table 1 as described above, and determines whether or not Table 1 has values that match P 0 to P 5 calculated by the first parity check calculation unit 2302a. If there is a matching value, the process proceeds to step S204, and if there is no matching value, the process proceeds to step S205.
  • Step S204 The cycle determination unit 2305 that has received a check result that there is a matching value from the message collection unit 2302 determines that there is a cycle slip. Upon receiving this determination, the positioning calculation unit 305 discards or corrects the data signal so that the observation amount based on the data signal is not used for positioning.
  • Step S205 The cycle determination unit 2305 that has received a check result that there is no matching value from the message collection unit 2302 determines that there is no cycle slip. Upon receiving this determination, the positioning calculation unit 305 can use the observation amount based on the data signal for positioning without considering at least cycle slip.
  • the cycle slip detection unit 2300 According to the cycle slip detection unit 2300 according to the present embodiment, the cycle slip can be detected by using the parity check. Therefore, the cycle slip can be detected more easily and accurately than in the past.
  • the cycle slip can be detected more easily than in the prior art in that the cycle slip can be detected from the observed amount of one channel to be tracked without using a threshold or the like.
  • the first parity check calculation unit 23 of the message collection unit 2302 is used. After 02a calculates the parity check results P 0 to P 5 , the second parity check calculation unit 2 Although Table 1 is referred to by 302b, it is not limited to this.
  • the parity check results P 0 to P 5 by the first parity check calculation unit 2302a all indicate values of 0, it is determined that no cycle slip has occurred, and without referring to Table 1 or the like, The result may be input to the cycle slip determination unit 2305 to determine that there is no cycle slip.
  • the predetermined values P 0 to P 5 indicating that a cycle slip has occurred are stored and referenced as Table 1, but the present invention is not limited to this.
  • a predetermined value indicating that such a cycle slip has occurred may be calculated in real time.
  • the GPS receiver 1 according to the first and second embodiments is merely an example, and the following changes can be made based on this.
  • the GPS receiver 1 is applied as an example of the GNSS receiver of the present invention.
  • any receiver that can use a satellite signal from a positioning system is used.
  • a GNSS receiver applied to Galileo Galileo Positioning System
  • the antenna 10, the RF unit 20, and the baseband unit 30 are used.
  • the GPS receiver 1 includes, for example, a configuration including only the baseband unit 30 (for example, an integrated circuit, a semiconductor, a module, a chip), or the RF unit 2.
  • the cycle slip detection unit 300 has been described as an apparatus or an integrated circuit, but the present invention can also be realized as a cycle slip detection method or a computer program. ⁇ 3.5>

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Abstract

【課題】簡単な構成で、精度の高いサイクルスリップの検出を実現する。 【課題手段】サイクルスリップ検出装置３００は、データ取得部３１０と、パリティチェ ック演算部３０２，３０３と、サイクルスリップ判定部３０４と、を備える。データ取得 部３１０は、測位用衛星からの受信データを取得する。パリティチェック演算部３０２， ３０３は、受信データに対しパリティチェックを行なう。サイクルスリップ判定部３０４ は、パリティチェック演算部３０２，３０３によるパリティチェック結果に基づき受信デ ータにおけるサイクルスリップの有無を判定する。

Description

サイクルスリップ検出装置、サイクルスリップ検出のための集積回路、同集積回路を備えるＧＮＳＳ受信装置、同ＧＮＳＳ受信装置を備える情報端末機器、サイクルスリップ検出方法及びプログラム
　本発明は、ＧＰＳ衛星からの受信信号において発生するサイクルスリップを検出する技
術に関する。
　従来、ＧＰＳによる測位において、例えば、数センチ程度の高い測位精度が要求される
場合に、搬送波位相を用いた相対測位が行われる。固定点に設置された基準局と移動体に
搭載された移動局で同一のＧＰＳ信号を受信することによって前記移動体の位置を算出す
る移動体の相対測位においては、 同一のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号の搬送波
位相を基準局と移動局とで同時に積算することが必要である。ＧＰＳ信号の搬送波位相の
積算中にＧＰＳ信号が途切れた場合、ＧＰＳ信号を追尾している受信機の発振器の発振周
波数をカウントすることにより前記積算が継続されるが、この発振器がいわゆるフリーラ
ン状態になるため、中断の長さやそのときの状況によっては、前記搬送波位相の積算値が
ずれを起こす。これをサイクルスリップという。観測量にサイクルスリップが生じると測
位結果に誤差が生じる。なお、このサイクルスリップは１つの受信機で測位される単独測
位においても発生する。
　このサイクルスリップを適切に検出する方法として、様々な方法が提案されている。
　一つの従来例によれば、受信機と慣性装置とから算出された速度差を利用してサイクル
スリップを検出する方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。ここでは、受信
機で計測された移動局の速度Ｖ１及び位置Ｐ１と、慣性装置（ＩＮＳ）で計測された移動
局の速度Ｖ２及び位置Ｐ２とをフィルタリングして、より精度のよい補正された移動局の
速度Ｖ３及び位置Ｐ３を計算し、外部に出力する。そして、速度Ｖ３（またはＶ２）を受
信機に与え、また速度Ｖ２に含まれる誤差ΔＶ２＝Ｖ２－Ｖ３を演算して、慣性装置に与
える。ＧＰＳ受信機は、速度Ｖ１を補正された速度Ｖ３（またはＶ２）と比較して、サイ
クルスリップの検出とその補正を行い、慣性装置は、速度誤差ΔＶ２を用いて速度Ｖ２及
び位置Ｐ２を補正する。
特開２０００－６５５９３号公報
　特許文献１に開示されたサイクルスリップ検出方法では、受信機及び慣性装置により計
測される２つの観測量の差分を基に検出するため、閾値の設定によっては誤判断の可能性
がある。
　そこで、本発明は、簡単な構成で、精度の高いサイクルスリップの検出を実現すること
を目的とする。
　上記目的を達成するため、本発明の一つの観点によれば、データ取得部と、パリティチ
ェック演算部と、サイクルスリップ判定部と、を備えるサイクルスリップ検出装置が提供
される。データ取得部は、測位用衛星からの受信データを取得する。パリティチェック演
算部は、受信データに対しパリティチェックを行なう。サイクルスリップ判定部は、パリ
ティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき受信データにおけるサイクルス
リップの有無を判定する。
　ここでは、パリティチェック演算部によりパリティチェックを行い、そのパリティチェ
ック結果に基づき受信データにおけるサイクルスリップの有無を判定するため、従来に比
して簡単且つ正確にサイクルスリップの検出が可能である。
　上記サイクルスリップ検出装置は、次のような構成であってもよい。パリティチェック
演算部は、第１パリティチェック演算部と第２パリティチェック演算部とを有する。第１
パリティチェック演算部は、パリティチェックにより第１のパリティチェック結果である
値を取得する。第２パリティチェック演算部は、第１のパリティチェック結果の値と、受
信データの各ビット位置においてサイクルスリップが発生した場合のパリティチェック結
果である第２のパリティチェック結果の値とを比較する。そして、サイクルスリップ判定
部は、第２パリティチェック演算部による上記比較の結果、第１のパリティチェック結果
の値が、上記各ビット位置で取得した第２パリティチェック結果の値のいずれかと一致す
ると判断した場合、受信データにおいてサイクルスリップが有ると判定する。
　また、上記サイクルスリップ検出装置は、データ取得部により取得された受信データに
おけるサイクルスリップの検出タイミングを推定するサイクルスリップ推定部を更に備え
ていてもよい。この場合、パリティチェック演算部は、パリティチェックにより第１のパ
リティチェック結果である値を取得する第１パリティチェック演算部と、サイクルスリッ
プの検出タイミングに応じた第２のパリティチェック結果である値を取得する第２パリテ
ィチェック演算部と、を有し、サイクルスリップ判定部は、第１のパリティチェック結果
である値と第２のパリティチェック結果である値とを比較し、一致する場合は受信データ
においてサイクルスリップが有ると判定する。
　更に、上記サイクルスリップ検出装置においては、第１パリティチェック演算部は、所
定の式を用いて第１のパリティチェック結果である値を取得し、第２パリティチェック演
算部は、受信データの各ビット位置においてサイクルスリップが発生した場合のパリティ
チェック結果である値からなるテーブルを用いて第２のパリティチェック結果である値を
取得するようにしてもよい。
　上記サイクルスリップ検出装置のパリティチェック演算部は、受信データのビット値ｄ
0-ｄ31を数式１に適用して第１のパリティチェック結果である値Ｐ０～Ｐ５を取得するよ
うにしてもよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　また、上記サイクルスリップ検出装置は、サイクルスリップ判定部による判定結果に応
じて、位置の測位を行なう測位演算部を更に備えていてもよい。
　本発明の別の観点によれば、データ取得部と、パリティチェック演算部と、サイクルス
リップ判定部と、を備える集積回路が提供される。データ取得部は、測位用衛星からの受
信データを取得する。パリティチェック演算部は、受信データに対しパリティチェックを
行なう。サイクルスリップ判定部は、パリティチェック演算部によるパリティチェック結
果に基づき受信データにおけるサイクルスリップの有無を判定する。
　上記集積回路は、サイクルスリップ判定部による判定結果に応じて、位置の測位を行な
う測位演算部を更に備えていてもよい。
　上記集積回路は更に、アンテナからの受信信号をデジタル信号に変換し、データ取得部
に入力するＲＦ部、を備えていてもよい。
　本発明の別の観点によれば、上記集積回路と、測位用衛星からの信号を受信するアンテ
ナと、を備えるＧＮＳＳ受信装置が提供される。
　本発明の更に別の観点によれば、上記ＧＮＳＳ受信装置を備える情報端末機器が提供さ
れる。
　本発明の更に別の観点によれば、測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得ス
テップと、受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算ステップと
、パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき受信データにおけるサイ
クルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定ステップと、備えるサイクルスリッ
プ検出方法が提供される。
　本発明の更に別の観点によれば、測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得ス
テップと、受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算ステップと
、パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき受信データにおけるサイ
クルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定ステップと、をコンピュータに実行
させるプログラムが提供される。
　本発明によれば、簡単な構成で、精度の高いサイクルスリップの検出を実現することが
できる。
第１実施形態に係るＧＰＳ受信機を含むシステムの概略構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係るＧＰＳ受信機のサイクルスリップ検出部の機能を説明するブロック図である。 航法メッセージデータの構成を示す図である。 航法メッセージデータにおけるワードの構成を示す図である。 サイクルスリップが生じた場合のデータ状態を説明する図である。 第１実施形態に係るサイクルスリップ検出部の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態に係るＧＰＳ受信機のサイクルスリップ検出部の機能を説明するブロック図である。 第２実施形態に係るサイクルスリップ検出部の動作を示すフローチャートである。
＜１　第１実施形態＞
　以下、本発明のＧＮＳＳ受信装置の一実施形態を図面を参照して説明する。本実施形態
に係るＧＮＳＳ受信装置は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に用いられる
ＧＰＳ受信機１である。
＜１．１　ＧＰＳ受信機１＞
　図１は、ＧＰＳ受信機１の概略構成を示すブロック図である。
　図１に示すＧＰＳ受信機１は、アンテナ１０、ＲＦ部２０、及びベースバンド部３０を
備える。ＧＰＳ受信機１は情報端末機器４０に接続されている。情報端末機器４０とは、
所定の通信や情報処理を行なう情報通信装置を備えた、例えば携帯端末や移動体端末を含
むコンピュータ機器等（情報端末機器）である。ここで接続とは有線、無線のいずれによ
って接続されてもよく、またＧＰＳ受信機１が情報端末機器４０に内蔵されている場合も
含む。
　アンテナ１０は、ＧＰＳ衛星（図示省略）から送出される高周波信号（衛星信号）を受
信する。
　ＲＦ部２０は、アンテナ１０からの高周波信号を中間周波数にダウン・コンバートした
り、アナログ信号をデジタル信号に変換して、次のベースバンド部３０で処理できるよう
な信号フォーマットに変換したりする。ＲＦ部２０は、例えば、アンテナ１０からの入力
信号を増幅する高周波増幅部、入力信号の周波数を低下させるミキサ、バンドパス・フィ
ルタ、Ａ／Ｄ変換器、基準周波数源を含むＰＬＬ回路等を備える。なお、基準周波数源と
しては、例えば、ＴＣＸＯ（Temperature Compensated Crystal Oscillator）等が用いら
れる。この基準周波数源は、ＲＦ部２０の信号生成のために用いられる他、ベースバンド
部３０のサンプリングクロックを生成してベースバンド部３０へ出力する。
　ベースバンド部３０は、ＲＦ部２０からデータ信号（受信データ）とクロック信号を入
力し、データ信号をデコードし、ＧＰＳ受信機１の位置の測位を行う。以下、ベースバン
ド部３０の詳細な構成について説明する。
　なお、本実施形態においては、ＲＦ部２０及びベースバンド部３０は１チップの集積回
路で構成されていてもよいし、それぞれ別々のチップで構成されていてもよい。
＜１．２　ベースバンド部３０＞
　図１に示すベースバンド部３０は、一例であり、相関器３１と、ＰＬＬ３２と、ＣＰＵ
３３と、ＵＡＲＴ３４と、メモリインターフェース３５と、ＲＯＭ３６と、ＲＡＭ３７と
、ＲＴＣ３８と、を備える。
　相関器３１は、ＣＰＵの設定にしたがって動作する複数組の相関器から構成され、相関
器３１の出力にピークが出るように位相制御を行う。この位相制御によりＧＰＳ信号の捕
捉や追尾（トラッキング）が行われる。
　ＰＬＬ３２は、ＲＦ部２０から入力されたクロック信号をＣＰＵ３３に出力する。
　ＣＰＵ３３は、ＰＬＬ３２から入力されたクロック信号に基づき動作し、ＧＰＳ信号の
捕捉／トラッキング、後述する航法メッセージデータのデコードや管理、測位計算、衛星
の位置予測計算等を行う。
　ＵＡＲＴ３４は、ＧＰＳ受信機１に接続された情報端末機器４０との間のデータの入出
力等を行う。メモリインターフェース３５は、外部メモリとのインターフェースとして機
能する。ＲＯＭ３６は、マスクＲＯＭやフラッシュＲＯＭとして構成され、所定のプログ
ラム等を格納する。ＲＡＭ３７は、バッテリバックアップ領域等を有する。ＲＴＣ３８（
Realtime Clock）は、電源投入時に参照され、この時刻を利用してＧＰＳ衛星の位置予測
計算を行う。
　なお、上記ベースバンド部３０の構成は一例に過ぎず、その他の構成であってもよい。
＜１．３　サイクルスリップ検出部３００＞
　図２は、ベースバンド部３０により実現されるサイクルスリップ検出部（サイクルスリ
ップ検出装置）３００の機能ブロック図である。サイクルスリップ検出部３００は、上述
したベースバンド部３０のＣＰＵがＲＯＭ３６等に記憶された所定のプログラムを実行す
ることによってサイクルスリップの検出を実現するものである。
　このサイクルスリップの検出は、データ信号補足／追尾部３１０より取得される、位相
制御されているデータ信号（受信データ）に対して行われる。このデータ信号は、ＧＰＳ
衛星から送信される航法メッセージデータを含む。航法メッセージデータは、次のような
構成を有する。
＜１．３．１　航法メッセージデータの構成＞
　航法メッセージデータの１サイクルは、フレームという単位の集合であり、図３に示す
構造を有する。１フレームは１５００ビットであり、これを送信するには３０秒の時間が
かかる。フレームは５つのサブフレーム（各３００ビット）から構成されており、サブフ
レーム１から順番に送信を始め、サブフレーム５を送信し終わると再びサブフレーム１の
送信に戻る。
　サブフレームの内部は、図３に示すようにワードという単位に分割されている。１ワー
ドは３０ビットである。１サブフレームは１０ワードに対応し、各ワードは２４ビットの
データ部とパリティチェック用の６ビットから構成される。
　図４は、１ワード（３０ビット）の構成を示す。ｄ０からｄ３１はそれぞれ１ビットの
情報に相当する。ｄ０及びｄ１は、前ワードの終端２ビットであり当該ワードのパリティ
チェック計算に用いられる。ｄ2からｄ25は、当該ワードのデータビットであり、ｄ26か
らｄ31は当該ワードのパリティビットである。
　なお、航法メッセージデータにサイクルスリップが生じた場合、データは図５に示すよ
うな状態になる。図５（ａ）は追尾衛星が送信したデータ、つまりサイクルスリップが生
じていない状態のデータを示し、図５（ｂ）受信機１が収集したデータでサイクルスリッ
プが生じているデータを示す。同図に示すように、サイクルスリップが生じた時点でビッ
ト値が反転し、その後も反転し続けている。このビット値が最初に反転したタイミングが
サイクルスリップが検出されたタイミングである。
＜１．３．２　サイクルスリップ検出部３００の構成＞
　図２に戻ると、サイクルスリップ検出部３００は、サイクルスリップ推定部３０１、メ
ッセージ収集部（第１パリティチェック演算部）３０２、第２パリティチェック演算部３
０３、及びパリティチェック比較部（サイクルスリップ判定部）３０４を備える。
　サイクルスリップ推定部３０１は、データ信号補足／追尾部３１０より位相制御されて
いるデータ信号を取得し、その受信データに基づき、公知の手法によってサイクルスリッ
プの有無を予備的に判定する。サイクルスリップ推定部３０１は、サイクルスリップが起
こったと判定した場合はその検出したタイミングを取得する。
　ここでのサイクルスリップの判定手法の一例としては、例えば、次のようなものがある
。ＧＰＳ信号の搬送波の位相値を一定時間積算し、この位相積算値に基づいて移動体の前
記一定時間の平均速度を求め、ＧＰＳ衛星－移動体の相対速度による送信周波数のずれを
表す搬送波追尾周波数に基づいて前記移動体の瞬時速度を求める。そして、上記平均速度
と瞬時速度とを比較し、これらがほぼ一致していればサイクルスリップは生じていないと
判断することができ、一方、これらの差が大きければ、位相積算値にサイクルスリップが
生じていると判断することができる（例えば、特開平０９－１４５８１６号公報）。或い
は、ＧＰＳ受信装置と慣性装置から算出された速度差を基にサイクルスリップを検出する
（例えば、特許文献１）こともできる。その他にもサイクルスリップの検出手法は様々な
公知の手法があり、本実施形態においてはいずれの手法も適用可能である。
　サイクルスリップ推定部３０１は、サイクルスリップがあると判定した場合は、その旨
をメッセージ収集部３０２に通知するとともに、そのサイクルスリップを検出したタイミ
ングを第２パリティチェック演算部３０３に出力する。
　メッセージ収集部３０２は、サイクルスリップ推定部３０１によるサイクルスリップ有
りとの判定を受けて、データ信号補足／追尾部３１０より入力された、位相制御されてい
るデータ信号に対し、所定の式を用いてパリティチェックを行い、その結果（第１のパリ
ティチェック結果）をパリティチェック比較部３０４に出力する。所定の式とは、例えば
次のような式である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　上記数式１においては、当該ワード及び前ワードに含まれるビット値ｄ０～ｄ３１を用
いて、Ｐ０からＰ５のビット値を算出し、パリティチェック比較部３０４に出力する。こ
こでは、出力されたパリティチェック結果の値は、例えば、Ｐ０＝０、Ｐ１＝１、Ｐ２＝
１、Ｐ３＝１、Ｐ４＝１、Ｐ５＝１であったとする。
　一方、第２パリティチェック演算部３０３は、サイクルスリップ推定部３０１より入力
されたサイクルスリップ検出タイミングに基づき、データ信号においてサイクルスリップ
が生じたビット位置を特定する。第２パリティチェック演算部３０３は、例えば、データ
信号の各ビット位置においてサイクルスリップが発生した場合のパリティチェック結果の
値を予めメモリ等に記憶しておき、その値を参照する。このサイクルスリップが発生した
場合のパリティチェック結果の値は、例えば上記数式１を用いて算出され、例えば次の表
１に示すようなテーブルとして予め作成されメモリに記憶されている。
　なお、表１は、１番目のビット位置として、前ワードの終端ビット（図４のｄ１に相当
）を含む。このビット位置でサイクルスリップが検出されることにより、それ以降に続く
当該ワード（図４のｄ2～ｄ30）においてサイクルスリップが発生しているかどうかを特
定でできる。一方、表１は、当該ワードの終端ビット（（図４のｄ31に相当）を含まない
が、これは、このビット位置では、当該ワードに関する限り単独エラーなのかサイクルス
リップなのか判別できないためである。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000004
 　第２パリティチェック演算部３０３は、サイクルスリップが検出されたタイミングに相
当するビット位置に対応する値Ｐ０～Ｐ５をパリティチェック結果（第２のパリティチェ
ック結果）として取得する。ここでは、例えば、サイクルスリップが検出されたビット位
置がｄ１３であるとする。この場合、ｄ１３に対応する値（ここでは、Ｐ０＝０、Ｐ１＝
１、Ｐ２＝１、Ｐ３＝１、Ｐ４＝１、Ｐ５＝１）をパリティチェック結果としてパリティ
チェック比較部３０４に出力する。
　パリティチェック比較部３０４は、メッセージ収集部３０２から入力されたパリティチ
ェック結果の値と、第２パリティチェック演算部３０３から入力されたパリティチェック
結果の値とが一致するかどうか比較し、その結果を測位演算部３０５に出力する。ここで
、例えば、メッセージ収集部３０２及び第２パリティチェック演算部３０３共、出力され
た値はＰ０＝０、Ｐ１＝１、Ｐ２＝１、Ｐ３＝１、Ｐ４＝１、Ｐ５＝１となるため、一致
すると判断されその結果が測位演算部３２０に出力される。
　測位演算部３２０は、パリティチェック比較部３０４より入力された比較結果に応じて
、ＧＰＳ受信機１の位置を測位するための演算を行う。一致するとの比較結果であった場
合は、サイクルスリップが正確に検出されたことになる。したがって、測位演算部３２０
は該当する航法メッセージデータを破棄又は修正等し、同航法メッセージデータに基づく
観測量を測位に使用しないようにする。一方、一致しないとの比較結果があった場合は、
航法メッセージデータを破棄又は修正する。
＜１．３．３　サイクルスリップ検出部３００の動作＞
　以下、サイクルスリップ検出部３００の動作について、図６のフローチャートを参照し
ながら説明する。
　ステップＳ１０１：サイクルスリップ推定部３０１は、データ信号補足／追尾部３１０
より位相制御されている航法メッセージデータを含むデータ信号を取得する。
　ステップＳ１０２：サイクルスリップ推定部３０１は、データ信号に基づき、公知の手
法によってサイクルスリップの有無を予備的に判定する。サイクルスリップ有りと判定し
た場合はステップＳ１０３に進み、サイクルスリップ無しと判定した場合はステップＳ１
０７に進む。
　ステップＳ１０３：サイクルスリップ推定部３０１は、サイクルスリップの検出タイミ
ングを第２パリティチェック演算部３０３に出力する。サイクルスリップ推定部３０１は
また、メッセージ収集部３０２にサイクルスリップ有りとの判定結果を出力する。
　ステップＳ１０４：メッセージ収集部３０２の第１パリティチェック演算部は、データ
信号に対し、上述のように数式１によりパリティチェック結果Ｐ０～Ｐ５を算出する。一
方第２パリティチェック演算部３０３は、上述のように表１を参照して、サイクルスリッ
プの検出タイミングであるビット位置に対応するＰ０～Ｐ５の値を取得する。第１及び第
２パリティチェック演算部によるパリティチェック結果はパリティチェック比較部３０４
に入力される。
　ステップＳ１０５：パリティチェック比較部３０４は、第１及び第２パリティチェック
演算部が取得した第１及び第２パリティチェック結果Ｐ０～Ｐ５が一致するかどうかを判
定する。一致する場合は、ステップＳ１０６に進み、一致しない場合はステップＳ１０７
に進む。
　ステップＳ１０６：パリティチェック比較部３０４は、データ信号にサイクルスリップ
があると最終的に判定し、その判定結果を測位演算部３０５に出力する。サイクルスリッ
プが有ると判定された場合、測位演算部３０５は、そのデータ信号に基づく観測量を測位
に使用しないようにするため、そのデータ信号を破棄又は修正等する。
　ステップＳ１０７：パリティチェック比較部３０４は、データ信号にサイクルスリップ
が無いと判定し、その判定結果を測位演算部３０５に出力する。サイクルスリップが無い
と判定された場合、測位演算部３０５は、そのデータ信号に基づく観測量について少なく
ともサイクルスリップを考慮することなく測位に使用することができる。
　なお、上記サイクルスリップ検出部の動作の流れは一例であり、各処理の順序やタイミ
ング等は上記に限定されるものではない。
＜１．４　第１実施形態の特徴＞
　本実施形態に係るサイクルスリップ検出部３００によれば、サイクルスリップ推定部３
０１で予備的にサイクルスリップの判定を行なった後、パリティチェックを用いて最終的
にサイクルスリップの判定を行なっているため、簡単且つ精度よくサイクルスリップの検
出が可能である。
＜２．第２実施形態＞
　第１実施形態のＧＰＳ受信機１のサイクルスリップ検出部３００では、サイクルスリッ
プ推定部３０１によりサイクルスリップの有無を予備的に判定した後、パリティチェック
を用いてその判定の当否を最終的に判断しているが、本発明はこれに限定されない。
　第２実施形態に係るサイクルスリップ検出部２３００は、パリティチェックを用いて直
接サイクルスリップの有無を検出する一例である。なお、本実施形態においては、受信デ
ータに１ビットの単独エラーはないことを前提に、サイクルスリップの判定を行うものと
する。
　なお、図１に示す第１実施形態の受信機１の構成は本実施形態においても同様であり、
以下の説明において、第１実施形態と同様の構成については説明を省略し、同様の構成要
素ついては同一の符号を付して説明する。
＜２．１　サイクルスリップ検出部２３００の構成＞
　サイクルスリップ検出部（サイクルスリップ検出装置）２３００は、メッセージ収集部
（パリティチェック演算部）２３０２、及びサイクルスリップ判定部２３０５を備える。
　メッセージ収集部（パリティチェック演算部）２３０２は、第１パリティチェック演算
部２３０２ａと第２パリティチェック演算部２３０２ｂとを有する。第１パリティチェッ
ク演算部２３０２ａは、データ信号補足／追尾部３１０より位相制御されている航法メッ
セージデータを含むデータ信号（受信データ）を取得し、所定の式を用いてパリティチェ
ック結果（第１のパリティチェック結果）を算出する。所定の式とは第１実施形態と同じ
である次の数式１である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　上記数式１においては、当該ワード及び前ワードに含まれるビットｄ０～ｄ３１を用い
て、Ｐ０からＰ５の値を算出する。ここでは、出力された値は、例えば、Ｐ０＝０、Ｐ１
＝１、Ｐ２＝１、Ｐ３＝１、Ｐ４＝１、Ｐ５＝１であったとする。
　次に、メッセージ収集部２３０２の第２パリティチェック演算部２３０２ｂは、第１パ
リティチェック演算部２３０２ａにより算出された上記パリティチェック結果の値Ｐ０～
Ｐ５を取得し、同値が予め記憶された値と一致するかどうかを判定する。
　ここで、予め記憶された値とは、例えば、メッセージ収集部２３０２がデータ信号の各
ビット位置においてサイクルスリップが発生した場合のパリティチェック結果の値を予め
メモリ等に記憶したものである。この各ビット位置においてサイクルスリップが発生した
場合のパリティチェック結果の値は、例えば上記数式１を用いて算出され、例えば第１実
施形態と同じ表１に示すようなテーブルとして予め作成されている。
　ここでは、第１パリティチェック演算部２３０２ａにより算出されたパリティチェック
の値Ｐ０～Ｐ５（ここでは、Ｐ０＝０、Ｐ１＝１、Ｐ２＝１、Ｐ３＝１、Ｐ４＝１、Ｐ５
＝１）は、次の表１を参照すると、ビット位置ｄ１３とｄ２７におけるパリティチェック
結果の値Ｐ０～Ｐ５と一致していることが分かる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000006
 　なお、表１におけるｄ１３とｄ２７の値は同じであるため、ここではサイクルスリップ
を検出したタイミング（ビット位置）を一意には取得できないが、当該航法メッセージデ
ータにおいてサイクルスリップが発生していることは明らかになる。
　メッセージ収集部２３０２は、このチェック結果をサイクルスリップ判定部２３０５に
出力する。
　サイクルスリップ判定部２３０５は、メッセージ収集部２３０２より入力されたパリテ
ィチェック結果に基づき、サイクルスリップの有無を判定する。具体的には、メッセージ
収集部２３０２の第１パリティチェック演算部２３０２ａによりによって算出されたパリ
ティチェック結果の値Ｐ０～Ｐ５が、第２パリティチェック演算部２３０２ｂの上記表１
のいずれかの値Ｐ０～Ｐ５と一致した場合、サイクルスリップ有りと判定し、一致しない
場合はサイクルスリップ無しと判定し、その判定結果を測位演算部３２０に出力する。
　測位演算部３２０は、パリティチェック判定部２３０５より入力された判定結果に応じ
て、ＧＰＳ受信機１の位置を測位するための演算を行う。例えば、サイクルスリップが有
りと判定された場合は該当する航法メッセージデータを破棄又は修正等し、サイクルスリ
ップ無しと判定された場合は、サイクルスリップが検出されなかったものとして、当該航
法メッセージデータを扱う。
＜２．２　サイクルスリップ検出部２３００の動作＞
　以下、第２実施形態に係るサイクルスリップ検出部２３００の動作について、図８のフ
ローチャートを参照しながら説明する。
　ステップＳ２０１：メッセージ収集部２３０２は、データ信号補足／追尾部３１０より
位相制御されている航法メッセージデータを含むデータ信号を取得する。
　ステップＳ２０２：メッセージ収集部２３０２の第１パリティチェック演算部２３０２
ａは、取得したデータ信号に対し、上述の通り数式１によりパリティチェック結果Ｐ０～
Ｐ５を算出する。
　ステップＳ２０３：メッセージ収集部２３０２の第２パリティチェック演算部２３０２
ｂは、上述のように表１を参照して、第１パリティチェック演算部２３０２ａにより算出
したＰ０～Ｐ５と一致する値が表１にあるかどうかを判定する。一致する値がある場合は
、ステップＳ２０４に進み、一致する値がない場合はステップＳ２０５に進む。
　ステップＳ２０４：メッセージ収集部２３０２より、一致する値があるとのチェック結
果を受けたサイクル判定部２３０５は、サイクルスリップ有りと判定する。この判定を受
けた測位演算部３０５は、当該データ信号を破棄又は修正等して、そのデータ信号に基づ
く観測量を測位に使用しないようにする。
　ステップＳ２０５：メッセージ収集部２３０２より、一致する値が無いとのチェック結
果を受けたサイクル判定部２３０５は、サイクルスリップ無しと判定する。この判定を受
けた測位演算部３０５は、当該データ信号に基づく観測量について少なくともサイクルス
リップを考慮することなく測位に使用することができる。
　なお、上記サイクルスリップ検出部の動作の流れは一例であり、各処理の順序やタイミ
ング等は上記に限定されるべきでない。
＜２．３　第２実施形態の特徴＞
　本実施形態に係るサイクルスリップ検出部２３００によれば、パリティチェックを利用
してサイクルスリップを検出することができるため、従来に比して簡単で、正確にサイク
ルスリップの検出が可能である。
　また、追尾する一チャンネルの観測量から、閾値等を用いることなく、サイクルスリッ
プの検出を行なうことが可能となる点においても、従来に比べて簡単にサイクルスリップ
の検出が可能である。
＜２．４　第２実施形態の変形例＞
　上記第２実施形態では、メッセージ収集部２３０２の第１パリティチェック演算部２３
０２ａがパリティチェック結果Ｐ０～Ｐ５を算出した後、第２パリティチェック演算部２
３０２ｂにより表１を参照しているがこれに限定されない。例えば、第１パリティチェッ
ク演算部２３０２ａによるパリティチェック結果Ｐ０～Ｐ５が全て０の値を示していれば
、サイクルスリップは生じていないと判断し、表１等の参照はせずに、その結果をサイク
ルスリップ判定部２３０５に入力し、サイクルスリップは無しと判定するようにしてもよ
い。
＜３　その他実施形態＞
＜３．１＞
　上記第１及び第２実施形態においては、サイクルスリップが生じたことを示す所定の値
Ｐ０～Ｐ５は表１として格納され、参照されているが、これに限定されない。かかるサイ
クルスリップが生じたことを示す所定の値はリアルタイムに算出するようにしてもよい。
＜３．２＞
　上記第１及び第２実施形態に係るＧＰＳ受信機１は例示に過ぎず、これに基づいて以下
に示すような変更を行うことが可能である。
　上記各実施形態では、本発明のＧＮＳＳ受信機の一例としてＧＰＳ受信機１を適用した
場合について説明したが、受信機の他の例として、測位システムからの衛星信号を利用可
能な受信機であればよく、例えば、ガリレオ（Galileo Positioning System）に適用され
るＧＮＳＳ受信機などでもよい。
＜３．３＞
　上記第１及び第２実施形態では、アンテナ１０、ＲＦ部２０およびベースバンド部３０
を備えるＧＰＳ受信機１について示しているが、本発明は、例えばベースバンド部３０の
みを備える形態（例えば、集積回路、半導体、モジュール、チップ）、または、ＲＦ部２
０およびベースバンド部３０のみを備える形態（例えば、集積回路、半導体、チップ、モ
ジュール）と適用することも可能である。
＜３．４＞
　上記第１及び第２実施形態においては、サイクルスリップ検出部３００は装置や集積回
路として説明したが、本発明は、サイクルスリップ検出方法やコンピュータプログラムと
しても実現し得るものである。
＜３．５＞
１            ＧＰＳ受信機（ＧＮＳＳ受信装置）
１０          アンテナ
２０          ＲＦ部
３０          ベースバンド部
３１          相関器
３２          ＰＬＬ
３３          ＣＰＵ
３４          ＵＡＲＴ
３５          メモリインターフェース
３６          ＲＯＭ
３７          ＲＡＭ
３８          ＲＴＣ
４０          情報端末機器
３００        サイクルスリップ検出部（サイクルスリップ検出装置）
３０１        サイクルスリップ推定部
３０２        メッセージ収集部（第１パリティチェック演算部）
３０３        第２パリティチェック演算部
３０４        パリティチェック比較部（サイクルスリップ判定部）
３２０        測位演算部
２３００      サイクルスリップ検出部（サイクルスリップ検出装置）
２３０２      メッセージ収集部（パリティチェック演算部）
２３０５      サイクルスリップ判定部

Claims (13)

  1. 　測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得部と、
    　前記受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算部と、
    　前記パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき前記受信データにお
    けるサイクルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定部と、
    を備える、サイクルスリップ検出装置。
  2. 　前記パリティチェック演算部は、
    　前記パリティチェックにより第１のパリティチェック結果である値を取得する第１パリ
    ティチェック演算部と、
    　前記第１のパリティチェック結果の値と、前記受信データの各ビット位置においてサイ
    クルスリップが発生した場合のパリティチェック結果である第２のパリティチェック結果
    の値とを比較する第２パリティチェック演算部と、
    を有し、
    　前記サイクルスリップ判定部は、前記第２パリティチェック演算部による前記比較の結
    果、前記第１のパリティチェック結果の値が前記各ビット位置で取得した前記第２パリテ
    ィチェック結果の値のいずれかと一致すると判断した場合、前記受信データにおいてサイ
    クルスリップが有ると判定する、
    請求項１に記載のサイクルスリップ検出装置。
  3. 　前記データ取得部により取得された前記受信データにおけるサイクルスリップの検出タ
    イミングを推定するサイクルスリップ推定部を更に備え、
    　前記パリティチェック演算部は、
    　前記パリティチェックにより第１のパリティチェック結果である値を取得する第１パリ
    ティチェック演算部と、
    　前記サイクルスリップの検出タイミングに応じた第２のパリティチェック結果である値
    を取得する第２パリティチェック演算部と、
    を有し、
    　前記サイクルスリップ判定部は、前記第１のパリティチェック結果である値と前記第２
    のパリティチェック結果である値とを比較し、一致する場合は前記受信データにおいてサ
    イクルスリップが有ると判定する、
    請求項１に記載のサイクルスリップ検出装置。
  4. 　前記第１パリティチェック演算部は、所定の式を用いて前記第１のパリティチェック結
    果である値を取得し、
    　前記第２パリティチェック演算部は、前記受信データの各ビット位置においてサイクル
    スリップが発生した場合のパリティチェック結果である値からなるテーブルを用いて前記
    第２のパリティチェック結果である値を取得する、
    請求項２または３に記載のサイクルスリップ検出装置。
  5. 　前記パリティチェック演算部は、前記受信データのビット値ｄ0-ｄ31を数式１に適用し
    て前記第１のパリティチェック結果である値Ｐ０～Ｐ５を取得する、
    請求項２から４のいずれかに記載のサイクルスリップ検出装置。
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
  6. 　前記サイクルスリップ判定部による判定結果に応じて、位置の測位を行なう測位演算部
    を更に備える、
    請求項１に記載のサイクルスリップ検出装置。
  7. 　測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得部と、
    　前記受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算部と、
    　前記パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき前記受信データにお
    けるサイクルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定部と、
    を備える、集積回路。
  8. 　前記サイクルスリップ判定部による判定結果に応じて、位置の測位を行なう測位演算部
    、を更に備える、
    請求項７に記載の集積回路。
  9. 　アンテナからの受信信号をデジタル信号に変換し、前記データ取得部に入力するＲＦ部
    、
    を更に備える、
    請求項７又は８に記載の集積回路。
  10. 　請求項７から９のいずれかに記載の集積回路と、
    　前記測位用衛星からの信号を受信するアンテナと、
    を備える、ＧＮＳＳ受信装置。
  11. 　請求項１０に記載のＧＮＳＳ受信装置、
    を備える、情報端末機器。
  12. 　測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得ステップと、
    　前記受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算ステップと、
    　前記パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき前記受信データにお
    けるサイクルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定ステップと、
    備える、サイクルスリップ検出方法。
  13. 　測位用衛星からの受信データを取得するデータ取得ステップと、
    　前記受信データに対しパリティチェックを行なうパリティチェック演算ステップと、
    　前記パリティチェック演算部によるパリティチェック結果に基づき前記受信データにお
    けるサイクルスリップの有無を判定するサイクルスリップ判定ステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラム。
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