WO2012072843A1 - Dispositivo robotizado de limpieza de estructuras metalicas ferricas - Google Patents

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cleaning
roller
water
chemical
arms
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English (en)
French (fr)
Inventor
Jordi Masia Perales
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Eliot Systems, S.L.
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    • B08B1/12—
    • B08B1/30—
    • B08B1/32—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface

Definitions

  • the present invention relates to a robotic cleaning device for use on external or internal surfaces or parts of large iron structures, such as wind turbine towers.
  • the European patent EP 1 924 487 was presented describing a robot for treating and / or working surfaces or external parts of large iron structures, where said robot is of the type of tracks, with displacement by magnetic soles on the bands of said caterpillar robot, comprising two independent drive units joined each one firstly by a label that allows rotation with respect to the central body transversely, and then by a longitudinal hinge, which allows a high degree of freedom from the other. band, to allow the rotation of each one both transversely and longitudinally.
  • each unit is provided some arms, where each arm is provided with a free advance magnetic band supported by respective free rotation wheels.
  • this robot suffers from a cleaning system that allows not only the movement but also the cleaning of the surface where the robot moves.
  • the robotic device for cleaning external structures or internal ferric metal, object of the present invention it comprises two symmetrical cleaning arms and a track-type tractor device with displacement by magnetic soles on the bands of said caterpillar robot, comprising two independent drive units hinged longitudinally on the sides with one another in an intermediate location with respective side hinge means; said side hinge means comprising at least one longitudinal intermediate hinge means having a longitudinal intermediate shaft substantially capable of allowing one unit to oscillate laterally and transversely with respect to the other and where the side hinge means further comprise a transverse hinge means, said transverse hinge means having a transverse rotational coupling substantially capable of allowing a unit to rotate with respect to the central part, and where behind each unit are provided arms, where each arm is supported by respective free-rotating wheels; wherein each cleaning arm is characterized in that said arms are integrally connected to the tractor device by means of a structural profile and consist essentially of a cleaning roller each driven by a reduction motor coupled to said roller and a plurality of nozzles configured for the sprayed of the chemical, both pure and diluted
  • the dosing of the chemical is produced by a dosing pump. This procedure will be carried out leaving the appropriate time to proceed with the roller system in a timely manner, being rinsed by water that would come from a tank at ground level.
  • the system is composed of pipes mounted with nozzles that are both valid for use with water and chemical. The use of the pipes are marked according to need, which can be used both up and down by spraying chemical or water to rinse.
  • the roller comprises a rubber configured so that when it is cleaning dirt and waste water and chemicals used are expelled outside. This rubber is between the tracks and the cover of the roller itself.
  • FIG 1. Shows a view of one of the symmetrical arms that make up the cleaning means that are an integral part of the robotic structure cleaning device of iron structures, object of the present invention.
  • FIG 2. Shows a bottom view of the arm shown in Fig. 1
  • FIG 3. Shows a view of the whole of the robotic structure cleaning device of iron structures, object of the present invention.
  • FIG 4. Shows a view of the assembly of Fig. 3 showing only one drive unit and one arm. Detailed presentation of an embodiment
  • the cleaning means incorporating the robotic device object of the present invention comprise essentially two symmetrical arms (100,200) to the one represented in Figure 1, jointly and severally attached to a tractor or robot device 300 that It travels through a system of belts with magnets and is configured for cleaning metal surfaces, both grease stains, oils, and other dirt present in large iron structures, such as the towers of wind turbines or other surfaces metallic
  • the attached figures show how the cleaning arms (100,200) consist essentially of a cleaning roller 1 each driven by a reduction motor 4 coupled to said roller 1 and a plurality of nozzles 14 coupled in the pipes 12 and 13 and configured to send:
  • the chemicals are dosed by a metering pump and pass from the chemical tank to the chemical pipes 13.
  • each of these drive units (301,302) are joined together by a ball joint that allows transverse rotation with respect to the central body, and also joined together by a longitudinal hinge, which enables the rotation of each drive unit both transversely and longitudinally; and where behind each drive unit (301,302) there are provided arms 101, at least one per drive unit, where each arm 101 is supported by respective free rotation wheels 102.
  • the water pump is activated, which captures said water from an external reservoir and allows the nozzles 14 to spray the water and the pure or diluted chemical on the metal surface.
  • the rollers 1 are driven by their respective reduction motor 4, causing said roller 1 to start rotating.
  • the tractor 300 is already literally adhered to the ferric structure, thanks to the magnets available in the tractor chain 303 and which allows the whole device to move upwardly through said structure.
  • the dosing pump is activated which, connected to the cleaning liquid tank, allows the passage of the cleaning chemical contained in said tank through hoses connected to distribution pipes commonly used in water installations, these being last tubes housed inside the roller cover
  • the structural connection profile 6 is configured to join the roller assembly 1 - motor 4, located at the end of the structural profile 6. Said clamping profile 6 of the roller 1 is connected to the tractor system by means of two clamping points, one solidary 5 and another threaded 5a with the possibility of graduation according to the desired tightening to the metal surface.
  • This cleaning of the chemical, water and leftover waste is materialized by a rubber located in an intermediate position between the roller 1 and the tracks of the tractor 300.
  • an arm 101 with a support wheel 102 that functions as a lever so that, in the position of use, it compensates the weight of said roller and facilitates the pushing of the tractor device 300.
  • a non-limiting application of the robotic device object of the invention is the cleaning of wind turbine towers that allows cleaning of the same without the need for technical shutdown. This cleaning is done both upstream and downstream.
  • the sequence of use of the device is described below:
  • a cycle is performed that will be repeated as many times as necessary to clean the wind turbine.
  • step 1 At the end of the 2 steps we are in a higher position of step 1 and it will be at that moment when we start the cycle again.

Abstract

Dispositivo robotizado de limpieza de estructuras metálicas férricas que comprende dos brazos simétricos de limpieza (100,200) y un dispositivo tractor (300) de tipo de oruga con desplazamiento mediante suelas magnéticas sobre las bandas de dicho robot oruga; y donde dichos brazos (100,200) están solidariamente unidos al dispositivo tractor (300) mediante un perfil estructural y constan esencialmente de un rodillo de limpieza (1) accionado cada uno de ellos por un motor reductor (4) acoplado a dicho rodillo (1) y una pluralidad de boquillas.

Description

DISPOSITIVO ROBOTIZADO DE LIMPIEZA DE ESTRUCTURAS METALICAS
FÉRRICAS
La presente invención está referida a un dispositivo robotizado de limpieza para su empleo en superficies o partes externas o internas de grandes estructuras férricas, tal como las torres de los aerogeneradores .
Estado de la técnica de la invención
En el actual estado de la técnica, el tratamiento y/o trabajo en superficies o partes de estructuras férricas es conocido en el campo del mantenimiento de rascacielos, buques, y otras grandes estructuras que precisan de una limpieza y/o pintura periódica. Además, el mantenimiento de un edificio con una bóveda grande no es fácil para los operadores y sólo resulta práctico mediante el empleo de andamios.
Hoy en día, esta operación se materializa mediante el empleo de puentes móviles que se elevan, bajan y desplazan a lo largo de toda la superficie de la estructura con los trabajadores a bordo, con el peligro que esto puede llegar a suponer para su integridad física.
También es conocido el mantenimiento periódico que es necesario en las torres de aerogeneradores, que deben ser limpiados cada cierto tiempo para evitar atascos provocados por la caída de grasa desde el propio aerogenerador, que puede llegar incluso a bloquear la barcaza. Estas operaciones deben ser realizadas empleando, no sólo personal especializado sino también materiales adecuados y equipamiento de escalada. Así, los trabajadores suspendidos a lo largo de las superficies siempre están expuestos al peligro de sufrir accidentes y caídas. Igualmente, supone la paralización temporal del aerogenerador con la consiguiente pérdida de productividad mientras se está limpiando . Son conocidos los robots oruga con suela magnética, por ejemplo en la patente EP 1 650 116, en los que los medios de accionamiento consisten en dos motores opuestos e independientes, los cuales controlan las dos orugas opuestas de forma independiente mediante control remoto. De esta manera se puede desplazar el robot en cualquier dirección mediante el movimiento de una u otra oruga del robot.
El problema en este tipo de robot es que son difíciles desplazar por igual en cualquier dirección.
Para evitar este problema, se presentó la patente europea EP 1 924 487 que describe un robot para tratar y/o trabajar superficies o partes externas de estructuras grandes férricas, en donde dicho robot es del tipo de orugas, con desplazamiento mediante suelas magnéticas sobre las bandas de dicho robot oruga, comprendiendo dos unidades de accionamiento independientes unidas cada una de ellas primeramente mediante una rotula que permite la rotación respecto del cuerpo central transversalmente, y seguidamente por una bisagra longitudinal, lo cual permite un elevado grado de libertad respecto a la otra banda, al poder permitir el giro de cada una tanto transversal como longitudinalmente.
Detrás de cada unidad están previstos unos brazos, donde cada brazo está dotado de una banda magnética de avance libre soportada mediante respectivas ruedas de rotación libre.
No obstante, este robot adolece de un sistema de limpieza que permita no solo el desplazamiento sino la limpieza de la superficie por donde se desplaza el robot.
Explicación de la invención
El dispositivo robotizado de limpieza de estructuras externas o internas metálicas férricas, objeto de la presente invención comprende dos brazos simétricos de limpieza y un dispositivo tractor de tipo de oruga con desplazamiento mediante suelas magnéticas sobre las bandas de dicho robot oruga, comprendiendo dos unidades de accionamiento independientes unidas mediante bisagras longitudinalmente por los lados una con la otra en una ubicación intermedia con respectivos medios de bisagra laterales; dichos medios de bisagra laterales comprendiendo al menos un medio de bisagra intermedio longitudinal teniendo un eje intermedio longitudinal sustancialmente capaz de permitir que una unidad oscile lateral y transversalmente con respecto a la otra y donde los medios de bisagra laterales comprenden además un medio de bisagra transversal, dicho medio de bisagra transversal teniendo un acoplamiento rotacional transversal sustancialmente capaz de permitir que una unidad gire con respecto a la parte central, y donde detrás de cada unidad están previstos unos brazos, donde cada brazo está soportado mediante respectivas ruedas de rotación libre; en donde cada brazo de limpieza se caracteriza porque dichos brazos están solidariamente unidos al dispositivo tractor mediante un perfil estructural y constan esencialmente de un rodillo de limpieza accionado cada uno de ellos por un motor reductor acoplado a dicho rodillo y una pluralidad de boquillas configuradas para el rociado del producto químico, tanto puro como diluido (según las necesidades ocasionales) , que se pulverizará sobre la superficie a limpiar. El dosificado del producto químico se produce mediante una bomba dosificadora . Este procedimiento se realizará dejando actuar el tiempo conveniente para seguidamente acometer con el sistema de rodillos en el sentido oportuno, siendo enjuagado mediante agua que procedería de un depósito a nivel de suelo. El sistema viene compuesto por tuberías montadas con boquillas que tanto valen para la utilización con agua como con producto químico. La utilización de las tuberías vienen marcadas según la necesidad, las cuales pueden ser utilizadas tanto en subida como en bajada rociando producto químico o agua para enjuagar.
El rodillo comprende una goma configurada para que cuando está limpiando la suciedad y los residuos de agua y productos químicos empleados sean expulsados al exterior. Dicha goma se encuentra entre las orugas y la cubierta del propio rodillo.
Con esto se soluciona el problema técnico derivado de la unión de un dispositivo tractor robotizado con unos medios propios de limpieza, que permitan, de forma autónoma la limpieza de superficies férricas que antes requerían de la intervención de operadores especializados.
A lo largo de la descripción y las reivindicaciones la palabra "comprende" y sus variantes no pretenden excluir otras características técnicas, aditivos, componentes o pasos. Para los expertos en la materia, otros objetos, ventajas y características de la invención se desprenderán en parte de la descripción y en parte de la práctica de la invención. Los siguientes ejemplos y dibujos se proporcionan a modo de ilustración, y no se pretende que sean limitativos de la presente invención. Además, la presente invención cubre todas las posibles combinaciones de realizaciones particulares y preferidas aquí indicadas.
Breve descripción de los dibujos
FIG 1. Muestra una vista de uno de los brazos simétricos que conforman los medios de limpieza que son parte integrante del dispositivo robotizado de limpieza de estructuras férricas, objeto de la presente invención.
FIG 2. Muestra una vista inferior del brazo mostrado en la Fig.1
FIG 3. Muestra una vista del conjunto del dispositivo robotizado de limpieza de estructuras férricas, objeto de la presente invención.
FIG 4. Muestra una vista del conjunto de la Fig.3 mostrando solo una unidad de accionamiento y un brazo. Exposición detallada de un modo de realización
Tal y como se muestra en las figuras adjuntas, los medios de limpieza que incorpora el dispositivo robotizado objeto de la presente invención comprenden, esencialmente dos brazos simétricos (100,200) al representado en la figura 1, solidariamente unidos a un dispositivo tractor o robot 300 que se desplaza mediante un sistema de correas con imanes y que está configurado para la limpieza de superficies metálicas, tanto de manchas de grasa, como de aceites, y otras suciedades presentes en grandes estructuras férricas, como por ejemplo las torres de los aerogeneradores u otras superficies metálicas.
Dichos imanes llevan una especie de "zapatos" de PVC que alivia el ángulo de ataque de entrada del imán con la superficie metálica, favoreciendo su funcionamiento.
En las figuras adjuntas se aprecia como los brazos de limpieza (100,200) constan esencialmente de un rodillo de limpieza 1 accionado cada uno de ellos por un motor reductor 4 acoplado a dicho rodillo 1 y una pluralidad de boquillas 14 acopladas en las tuberías 12 y 13 y configuradas para enviar:
- Agua para el aclarado de las superficies.
- Productos químicos tanto puros como diluidos en dicha agua .
Los productos químicos son dosificados por una bomba dosificadora y pasan desde el depósito de productos químicos a las tuberías de productos químicos 13.
En un funcionamiento normal de los brazos de limpieza (100,200) éstos son acoplados a la máquina tractora 300, tal y como se observa en la figura 2, que a su vez está dividida en dos unidades de accionamiento independientes (301,302); en donde cada una de estas unidades de accionamiento (301,302) están unidas entre sí por una rótula que permite la rotación transversal respecto del cuerpo central, y unidas igualmente por una bisagra longitudinal, que habilita el giro de cada unidad de accionamiento tanto transversal como longitudinalmente; y donde detrás de cada unidad de accionamiento (301,302) están previstos unos brazos 101 , al menos uno por unidad de accionamiento, donde cada brazo 101 está soportado mediante respectivas ruedas de rotación libre 102 .
Posteriormente, se acciona la bomba del agua, que capta dicha agua de un depósito externo y que permite que las boquillas 14 pulvericen el agua y el producto químico puro o diluido sobre la superficie metálica.
Tras ello, los rodillos 1 son accionados por su respectivo motor reductor 4 , haciendo que dicho rodillo 1 comience a girar. En este momento, la máquina tractora 300 ya está literalmente adherida a la estructura férrica, gracias a los imanes de los que se dispone en la cadena tractora 303 y que permite que el conjunto del dispositivo pueda moverse en sentido ascendente por dicha estructura.
Al comienzo del movimiento, se activa la bomba dosificadora que, conectada al depósito del líquido de limpieza, permite el paso del producto químico de limpieza contenido en dicho depósito mediante unas mangueras conectadas a tubos de distribución de uso común en instalaciones de agua, estando estos últimos tubos alojados en el interior del cubre-rodillos
El perfil estructural de unión 6 está configurado para unir el conjunto rodillo 1 - motor 4 , situado en el extremo del perfil estructural 6 . Dicho perfil 6 de sujeción del rodillo 1 se encuentra unido al sistema tractor mediante dos puntos de sujeción, uno solidario 5 y otro roscado 5a con posibilidad de graduación según el apriete deseado a la superficie metálica.
Una vez que el rodillo 1 está girando y, por tanto, limpiando la superficie a tratar, a continuación se pulveriza el agua sobre dichos rodillos 1 que aclaran lo que ha sido limpiado, eliminando el agua con el producto químico sobrante y los restos de la limpieza, que son expulsados de la superficie tratada.
Esta limpieza del producto químico, agua y residuos sobrantes se materializa mediante una goma situada en una posición intermedia entre el rodillo 1 y las orugas del tractor 300 .
En la parte inversa a la posición de los rodillos se encuentra un brazo 101 con una rueda de apoyo 102 que funciona como palanca de tal forma que, en posición de uso, compense el peso de dicho rodillo y facilite el empuje del dispositivo tractor 300 .
Uso del dispositivo en limpieza de torres de aerogeneradores
Una aplicación no limitativa del dispositivo robotizado objeto de la invención es la limpieza de torres de aerogeneradores que permite la limpieza de las mismas sin necesidad de parada técnica. Esta limpieza se realiza tanto en sentido ascendente, como en sentido descendente. En esta aplicación concreta, la secuencia de uso del dispositivo se describe a continuación:
1) Se conectan todas las conexiones, tanto eléctricas como tuberías de agua o producto químico. Iniciando la bomba externa anexa al depósito externo de agua.
2) Se realiza un ciclo que será repetido tantas veces como sea necesario para la limpieza del aerogenerador.
3) Paso 1. Rociado
- Accionamiento de las boquillas 14 de rociado de producto químico, que se encuentran en la tubería 13 , que se va depositando en la torre durante la ascensión de la tractora 300 a una distancia que puede variar según el secado de dicho producto químico . Paso 2. Aclarado-Rociado.
- Aclarado: al alcanzar la posición deseada de la tractora 300 , se produce el accionamiento de los motores reductores 4 de los rodillos 1 , los cuales son humedecidos con agua, pulverizada con el agua procedente de las tuberías de agua 12 , con lo que el rozamiento continuo del rodillo 1 al ascender se produce la limpieza y la expulsión tanto de la suciedad como del producto químico al exterior.
- Rociado: Al mismo tiempo se va rociando la superficie metálica con el producto químico a través de las boquillas de rociado ubicadas en la tubería de producto químico 13 para que vayan actuando hasta comenzar de nuevo el ciclo de aclarado.
- Eliminación de residuos: Conforme va girando el rodillo, los residuos de agua sucia y productos químicos van expulsándose hacia los laterales para evitar que los mismos caigan sobre los imanes y provoquen pérdida de adherencia mediante unas gomas.
Al concluir los 2 pasos nos encontramos en una posición más elevada del paso 1 y será en ese momento cuando volvamos a iniciar el ciclo.
Cuando lleguemos a la parte superior del aerogenerador descenderemos con una pequeña inclinación para situarnos en disposición de volver a empezar el ciclo.
La operación se repetirá hasta que la limpieza esté concluida .
Desconexión bomba externa.
Desconexión de todos los sistemas tanto eléctricos como de tuberías de agua como de producto químico.

Claims

REIVINDICACIONES
1.- Dispositivo robotizado de limpieza de estructuras metálicas férricas que comprende dos brazos simétricos de limpieza (100,200) y un dispositivo tractor (300) de tipo de oruga con desplazamiento mediante suelas magnéticas sobre las bandas de dicho robot oruga, comprendiendo dos unidades de accionamiento independientes (301,302); en donde cada una de estas unidades de accionamiento (301,302) están unidas entre si por una rótula que permite la rotación transversal respecto del cuerpo central, y unidas igualmente por una bisagra longitudinal, que habilita el giro de cada unidad de accionamiento tanto transversal como longitudinalmente; y donde detrás de cada unidad de accionamiento (301,302) están previstos unos brazos (101), al menos uno por unidad de accionamiento, donde cada brazo (101) está soportado mediante respectivas ruedas de rotación libre (102) y que se caracteriza porque
alineado con dicho brazo (101) se encuentra un perfil (6) que soporta un rodillo de limpieza (1) accionado cada uno de ellos por un motor reductor (4) acoplado a dicho rodillo (1) y una pluralidad de tuberías configuradas para el rociado de agua (12) y para el rociado de producto químico (13) a través de una pluralidad de boquillas pulverizadoras (14), de tal forma que el rociado de producto químico, tanto puro como diluido se pulveriza sobre la superficie férrica.
2.- Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1 en donde el dosificado del producto químico se produce mediante bomba dosificadora dejando actuar el tiempo conveniente para seguidamente acometer con los rodillos en el sentido oportuno, siendo enjuagado mediante agua que procedería de un depósito a nivel de suelo.
3.- Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores en donde las boquillas pulverizadoras (14) son compartidas tanto por el agua como por el producto químico, y donde el empleo de las tuberías están marcadas por la necesidad, las cuales pueden ser utilizadas tanto en subida como en bajada rociando producto químico o agua para enjuagar.
4. - Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores, en donde el agua es captada de un depósito externo, activándose su paso mediante una electrobomba igualmente externa, que da paso a una tubería externa conectada con la pluralidad de tuberías (12,13) .
5. - Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque la primera tubería de distribución de producto químico (13) está situada en la zona delantera del rodillo (1), mientras que la segunda tubería de distribución de agua (12) está situada en la parte posterior del rodillo (1), siendo la entrada de agua o producto intercambiable entre sí.
6.- Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque la primera y segunda pluralidad de tuberías (12,13) están alojadas en el interior de una carcasa (11) exterior a los rodillos (1) .
7.- Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque el perfil estructural de unión (6) están configurados para unir el conjunto rodillo (1) - motor (4) situado en un primer extremo del perfil (6), con el resto de elementos que conforman los brazos (100,200) especialmente con el depósito de líquido de limpieza y la bomba dosificadora situada a la salida de dicho depósito; y donde unido a los perfiles se encuentran las electroválvulas , alojadas en una caja prevista a tal efecto.
8.- Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque el perfil estructural (6) se unen al dispositivo tractor (300) mediante una unión roscada ajustable y una unión solidaria empotrada que permite el mejor acople con la superficie metálica.
9.- Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque dichos restos se canalizan hacia el exterior mediante una goma que conduce todos los residuos al exterior pulverizados, gracias a la acción de los rodillos que extraen los restos de la superficie metálica.
10. - Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque los brazos de limpieza (100,200) están alineados con otros perfiles (101) que comprenden una rueda de apoyo (102), situados en la parte inversa de donde se encuentra el rodillo (1), de tal forma que, en posición de uso, compense el peso de dicho rodillo y facilite el empuje del dispositivo tractor (300) .
11. - Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones anteriores que se caracteriza porque la propia oruga (303) engrana con un piñón impidiendo la salida de la propia oruga; y donde además la oruga (303) comprende una pluralidad de imanes provistos de una pluralidad de elementos de PVC que alivian el ángulo de ataque de entrada del imán con la superficie metálica.
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