WO2012043055A1 - 船舶のエンジン制御装置および方法 - Google Patents

船舶のエンジン制御装置および方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2012043055A1
WO2012043055A1 PCT/JP2011/067482 JP2011067482W WO2012043055A1 WO 2012043055 A1 WO2012043055 A1 WO 2012043055A1 JP 2011067482 W JP2011067482 W JP 2011067482W WO 2012043055 A1 WO2012043055 A1 WO 2012043055A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
engine control
rudder angle
correction
ship
rudder
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/067482
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
宮田淳也
稲見昭一
辻康之
Original Assignee
三井造船株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三井造船株式会社 filed Critical 三井造船株式会社
Priority to CN2011800293562A priority Critical patent/CN102959216A/zh
Priority to KR1020127028868A priority patent/KR101266024B1/ko
Publication of WO2012043055A1 publication Critical patent/WO2012043055A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/21—Control means for engine or transmission, specially adapted for use on marine vessels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
    • F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine

Definitions

  • the present invention relates to an engine control device that maintains a main engine speed of a ship at a constant target speed.
  • the conventional constant rotation speed control does not take into account the increase in hull resistance due to steering, and there is a problem that when the rudder is turned, the main engine speed fluctuates due to fluctuations in hull resistance and fuel consumption deteriorates.
  • the object of the present invention is to prevent deterioration of fuel consumption due to steering in control for keeping the main engine speed of a ship constant.
  • the engine control apparatus for a ship detects the steering angle information related to the steering angle, predicts fluctuations in the rotational speed of the main engine based on the steering angle information, and corrects the fuel supply amount to prevent fluctuations. And a correction means.
  • the rudder angle information includes, for example, the rudder angle or its angular velocity.
  • the correction unit performs correction to increase the fuel supply amount as the angular velocity increases.
  • the correction means performs correction for increasing the fuel supply amount as the steering angle is increased, for example.
  • the governor command output to the operation end of the main engine is directly corrected. Further, for example, a governor command output to the operation end of the main machine is obtained by PID calculation in the control unit, and the P gain or D gain of the PID calculation is changed by the correction.
  • the ship of the present invention is characterized by including the engine control device.
  • the ship engine control method of the present invention detects steering angle information related to the steering angle, predicts fluctuations in the rotational speed of the main engine based on the steering angle information, and corrects the fuel supply amount to prevent fluctuations. Yes.
  • Controlled object 11
  • Calculation unit 13 Calculation unit
  • FIG. 1 is a control block diagram showing the configuration of the engine control apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • a control object 10 is a main engine related to propulsion of a hull including a main engine (not shown) and a rudder (not shown) connected to a propeller.
  • the governor control of the main engine is, for example, constant speed control by PID control, and the target rotational speed No is set by the operator.
  • the main machine (not shown) is provided with a sensor for detecting the engine speed, and the actual speed Ne is detected. The actual rotational speed Ne is fed back to the input side, a deviation from the target rotational speed No is taken, and input to the control unit 11 that performs PID calculation.
  • the governor command obtained by the PID calculation is output from the control unit 11 to the operation end of the main machine to be controlled 10, and the fuel supply amount to the main machine is controlled. Further, the control object 10 is provided with a sensor for detecting the steering angle and / or its angular velocity, and information relating to the steering angle (steering angle and / or its angular velocity) is converted into the correction amount of the governor command by the calculation unit 12.
  • the hull resistance When turning the rudder, the hull resistance generally increases and the actual rotational speed Ne of the main engine decreases accordingly. Further, the fluctuation (deceleration) width of the actual rotational speed Ne due to the increase in the hull resistance increases as the increase speed of the hull resistance increases.
  • the increase in hull resistance can be divided into those due to the increase in the resistance of the rudder itself and those due to the increase in the resistance of the hull that tilts. Immediately after turning the rudder, the hull continues straight and only the resistance of the rudder increases, so the rate of increase in hull resistance is relatively small.
  • an increase in hull resistance is predicted from information such as the rudder angle, and the correction amount of the governor command is calculated in the calculation unit 12. Is calculated to correct the fuel supply amount.
  • the first method is to increase the correction amount of the governor command and increase the fuel supply amount as the angular velocity of the rudder increases. This is because when the angular velocity of the rudder is large, the hull resistance increases in a shorter time (large increase speed), and thus a greater reduction in the actual rotational speed Ne is predicted.
  • the correction amount of the governor command is increased and the fuel supply amount is increased as the rudder angle is increased. That is, when the rudder angle is large, the turning radius becomes small, the turning angular acceleration becomes larger, a sudden increase in hull resistance is predicted, and a substantial decrease in the actual rotational speed Ne is predicted.
  • the timing to increase the correction amount is the timing at which the turn is started with a slight delay from when the rudder is turned off.
  • This timing takes into account the inertia of the hull such as the hull shape and the mass of the ship (including cargo) Can be decided.
  • a rudder angle ⁇ based on a rudder angle ⁇ , rudder angular velocity ⁇ , hull mass (including load) M, parameters including n hull shape parameters ⁇ i , or a part of parameters (including at least ⁇ or ⁇ ).
  • the hull resistance f (t; ⁇ , ⁇ , M, ⁇ i ) with respect to time t is obtained using simulation (for example, using an MMG model) or experiment, and the correction amount is correlated with the derivative (df / dt). Is calculated.
  • the calculation unit 12 calculates the correction amount using an approximate expression or a lookup table stored in a memory (not shown).
  • the rudder when the rudder is turned off, a decrease in the actual main engine speed is predicted from the rudder angle and its angular speed, and the fluctuation in the actual engine speed is increased by increasing the fuel supply amount in advance. Can be prevented and fuel consumption can be reduced.
  • the governor command is directly corrected.
  • a form in which the correction by the calculation unit is applied to the rotation speed deviation may be used.
  • FIG. 2 is a control block diagram showing the configuration of the engine control apparatus of the second embodiment.
  • the governor command is directly corrected based on the rudder angle and the angular velocity of the rudder.
  • the gain of the control unit 11 is changed by the calculation unit 13.
  • Other configurations are the same as those in the first embodiment.
  • the gains of P and D in the PID calculation of the control unit 11 are changed by the third and fourth methods corresponding to the first and second methods of the first embodiment. That is, in the third method, when the angular velocity of the rudder is larger, the gain of P and / or the gain of D is further increased, and control sensitive to rotational speed fluctuation is performed. In the fourth method, the gain of P and / or the gain of D is set larger when the steering angle is larger.
  • the control unit is applicable not only to PID control but also to modern control theory, application control, learning control, and the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

制御対象（１０）である船舶主機の回転数Ｎｅをフィードバックして、目標回転数Ｎｏとの偏差を求め、制御部（１１）に入力する。制御部（１１）において、主機回転数Ｎｅを目標回転数Ｎｏに維持すべくＰＩＤ演算を行いガバナ指令を出力する。制御対象（１０）において舵角を検出する。演算部（１２）において検出される舵角に基づいてガバナ指令の補正量を算出する。算出された補正量に基づいてガバナ指令を補正する。補正量は、検出された舵角が大きいほどガバナ指令を大きい値とするように算出される。

Description

船舶のエンジン制御装置および方法
　本発明は、船舶の主機回転数を一定の目標回転数に維持するエンジン制御装置に関する。
　船舶では、プロペラ回転数（主機回転数）を一定値に維持する回転数一定制御が広く採用される。すなわち船舶主機のガバナ制御では、ＰＩＤ制御により実回転数が目標回転数に維持される。また、レーシング時における過回転を防止するために機関のシミュレーションモデルに基づきＰＩＤ制御パラメータを変更する構成も知られている（特許文献１）。
特開平８－２００１３１号公報
　しかし、従来の回転数一定制御では、操舵による船体抵抗の増大を考慮したものはなく、舵を切った際に船体抵抗の変動により主機回転数が変動し燃費が悪化すると言う問題がある。
　本発明は、船舶の主機回転数を一定とする制御において、操舵による燃費の悪化を防止することを目的としている。
　本発明の船舶のエンジン制御装置は、舵角に関わる舵角情報を検出する検出手段と、舵角情報に基づき主機の回転数の変動を予測し、燃料供給量を補正して変動を防止する補正手段とを備えたことを特徴としている。
　舵角情報には、例えば舵角またはその角速度が含まれる。補正手段は、例えば角速度が大きいほど燃料供給量を増大する補正を行う。また、補正手段は、例えば舵角が大きいほど燃料供給量を増大する補正を行う。
　例えば上記補正において、主機の操作端に出力されるガバナ指令が直接補正される。また例えば主機の操作端に出力されるガバナ指令が制御部におけるＰＩＤ演算により求められ、上記補正によりＰＩＤ演算のＰゲインまたはＤゲインが変更される。
　本発明の船舶は、上記エンジン制御装置を備えたことを特徴としている。
　本発明の船舶のエンジン制御方法は、舵角に関わる舵角情報を検出し、舵角情報に基づき主機の回転数の変動を予測し燃料供給量を補正して変動を防止することを特徴としている。
　本発明によれば、船舶の主機回転数を一定とする制御において、操舵による燃費の悪化を防止することができる。
第１実施形態のエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。 第２実施形態のエンジン制御装置の構成を示すブロック図である。
　１０　制御対象
　１１　制御部（ＰＩＤ演算部）
　１２　演算部
　１３　演算部
　以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
　図１は、本発明の第１実施形態におけるエンジン制御装置の構成を示す制御ブロック図である。
　図１において、制御対象１０はプロペラに連結された主機（図示せず）および舵（図示せず）を含む船体の推進に関わる主要な機関である。主機のガバナ制御は、例えばＰＩＤ制御による回転数一定制御であり、目標回転数Ｎｏは操縦者により設定される。主機（図示せず）にはエンジン回転数を検出するためのセンサが設けられ、実回転数Ｎｅが検出される。実回転数Ｎｅは、入力側にフィードバックされ、目標回転数Ｎｏとの偏差が取られ、ＰＩＤ演算を行う制御部１１に入力される。
　制御部１１からは、ＰＩＤ演算で得られたガバナ指令が制御対象１０の主機の操作端に出力され、主機への燃料供給量が制御される。また、制御対象１０には、舵角かつ／またはその角速度を検出するセンサが設けられ、舵角に関わる情報（舵角かつ／またはその角速度）は演算部１２においてガバナ指令の補正量に変換される。
　舵を切った際、一般に船体抵抗は増大し、これに伴って主機の実回転数Ｎｅは低下する。また、船体抵抗の増大による実回転数Ｎｅの変動（減速）幅は、船体抵抗の増大速度が速いほど大きい。船体抵抗の増大は、舵自身の抵抗増加によるものと斜航する船体の抵抗増加によるものとに分けられる。舵を切った直後には、船体は直進を続け舵自身の抵抗のみが増大するため船体抵抗の増大速度は相対的に小さい。一方、船体が旋回し始めると斜航船体による抵抗が発生し船体抵抗の増大速度は相対的に大きくなるが、舵による抵抗は若干低下する。また、旋回の角加速度が大きいと斜航によるの抵抗は増大し、旋回の角速度が一定になると、船体抵抗は一定になる。
　すなわち、舵を切ってから船体抵抗が大きく増大するまでには遅れがあるため、第１実施形態では、舵角などの情報から船体抵抗の増大を予測し、演算部１２においてガバナ指令の補正量を算出して燃料供給量の補正を行う。
　次に演算部１２における基本的なガバナ指令の補正の方法について説明する。第１の方法は、舵の角速度が大きいほど、ガバナ指令の補正量を増大し、燃料供給量を増大するものである。これは、舵の角速度が大きいと、より短時間で船体抵抗が増加するので（増大速度大）、実回転数Ｎｅのより大きな低減が予測されるためである。
　また、第２の方法は、舵角が大きいほど、ガバナ指令の補正量を増大し、燃料供給量を増大するものである。すなわち、舵角が大きいときには、旋回半径が小さくなるため旋回の角加速度がより大きくなり、船体抵抗の急激な増大が予測され、実回転数Ｎｅの大幅な低下が予測されるためである。
　なお、上記第１および第２の方法は、単独で利用することも可能であるが、組み合わせて利用することもできる。
　また、補正量を増大するタイミングは、舵を切った時から少し遅れた、旋回が開始されるタイミングであり、このタイミングは船形や船の質量（積荷を含む）など、船体の慣性を考慮して決められる。
　一例としては、舵角θ、舵角速度ω、船体質量（積苛を含む）Ｍ、ｎ個の船体形状パラメータαｉを含むパラメータ、あるいはその一部のパラメータ（少なくともθまたはωは含む）に基づき時間ｔに関する船体抵抗ｆ（ｔ；θ，ω，Ｍ，αｉ）をシミュレーション（例えばＭＭＧモデル等を利用）や実験等を用いて求め、その導関数（ｄｆ／ｄｔ）に相関させて補正量を算出する。この場合、演算部１２では近似式やメモリ（図示せず）に記憶されたルックアップテーブルなどを用いて補正量が算出される。
　以上のように、第１実施形態によれば、舵を切った際に、舵角やその角速度から主機実回転数の低下を予測し、燃料供給量を予め増大させることで実回転数の変動を防止し、燃料消費を抑えることができる。
　なお、第１実施形態では、ガバナ指令を直接補正したが、演算部による補正を回転数偏差に施す形式であってもよい。
　次に図２を参照して、本発明の第２実施形態のエンジン制御装置について説明する。なお、図２は、第２実施形態のエンジン制御装置の構成を示す制御ブロック図である。
　第１実施形態では、舵角や舵の角速度に基づいてガバナ指令が直接補正されたが、第２実施形態のエンジン制御装置では、制御部１１のゲインが演算部１３により変更される。なお、それ以外の構成は第１実施形態と同様である。
　第２実施形態では、制御部１１のＰＩＤ演算におけるＰ、Ｄのゲインを第１実施形態の第１、第２の方法に対応する第３、第４の方法で変更する。すなわち、第３の方法では、舵の角速度がより大きいときにＰのゲインおよび／またはＤのゲインをより大きくし、回転数変動に対して敏感な制御を行う。また第４の方法では、舵角がより大きいときにＰのゲインおよび／またはＤのゲインをより大きく設定する。
　以上のように、第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、第１実施形態で説明された各構成は、技術的に矛盾しない限りにおいて第２実施形態においても適用できる。
　なお、制御部には、ＰＩＤ制御に限らず、現代制御理論、適用制御、学習制御等にも適用可能である。
 

Claims (8)

  1. 　舵角に関わる舵角情報を検出する検出手段と、
    　前記舵角情報に基づき主機の回転数の変動を予測し、燃料供給量を補正して前記変動を防止する補正手段と
    　を備えることを特徴とする船舶のエンジン制御装置。
  2. 　前記舵角情報に、前記舵角またはその角速度が含まれることを特徴とする請求項１に記載の船舶のエンジン制御装置。
  3. 　前記補正手段は、前記角速度が大きいほど前記燃料供給量を増大する補正を行うことを特徴とする請求項２に記載の船舶のエンジン制御装置。
  4. 　前記補正手段は、前記舵角が大きいほど前記燃料供給量を増大する補正を行うことを特徴とする請求項２または３の何れか一項に記載の船舶のエンジン制御装置。
  5. 　前記補正において、前記主機の操作端に出力されるガバナ指令が直接補正されることを特徴とする請求項３または４の何れか一項に記載の船舶のエンジン制御装置。
  6. 　前記主機の操作端に出力されるガバナ指令が制御部におけるＰＩＤ演算により求められ、前記補正により前記ＰＩＤ演算のＰゲインまたはＤゲインが変更されることを特徴とする請求項３または４の何れか一項に記載の船舶のエンジン制御装置。
  7. 　請求項１～６の何れか一項に記載のエンジン制御装置を備えることを特徴とする船舶。
  8. 　舵角に関わる舵角情報を検出し、前記舵角情報に基づき主機の回転数の変動を予測し燃料供給量を補正して前記変動を防止することを特徴とする船舶のエンジン制御方法。
     
PCT/JP2011/067482 2010-09-30 2011-07-29 船舶のエンジン制御装置および方法 WO2012043055A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011800293562A CN102959216A (zh) 2010-09-30 2011-07-29 船舶的引擎控制装置及方法
KR1020127028868A KR101266024B1 (ko) 2010-09-30 2011-07-29 선박의 엔진 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010222080A JP4918156B1 (ja) 2010-09-30 2010-09-30 船舶のエンジン制御装置および方法
JP2010-222080 2010-09-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2012043055A1 true WO2012043055A1 (ja) 2012-04-05

Family

ID=45892531

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2011/067482 WO2012043055A1 (ja) 2010-09-30 2011-07-29 船舶のエンジン制御装置および方法

Country Status (5)

Country Link
JP (1) JP4918156B1 (ja)
KR (1) KR101266024B1 (ja)
CN (1) CN102959216A (ja)
TW (1) TW201213652A (ja)
WO (1) WO2012043055A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102991662A (zh) * 2012-12-24 2013-03-27 上海海事大学 一种艉轴双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109415114B (zh) * 2016-07-07 2022-05-27 科派克系统公司 用于海上船舶的推进设备的方法
JP7019369B2 (ja) * 2017-10-11 2022-02-15 ナブテスコ株式会社 遠隔制御装置
JP2021113507A (ja) 2020-01-16 2021-08-05 ナブテスコ株式会社 燃料供給制御装置、燃料供給制御方法および燃料供給制御プログラム
JP7448414B2 (ja) 2020-01-28 2024-03-12 ナブテスコ株式会社 舵制御装置及び船舶
JP7448415B2 (ja) * 2020-01-28 2024-03-12 ナブテスコ株式会社 燃料制御装置、及び舵制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08200131A (ja) * 1995-01-26 1996-08-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 舶用電子ガバナの負荷変動制御器
JP2009202644A (ja) * 2008-02-26 2009-09-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 船舶の推進制御装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1246754B1 (de) 2000-01-14 2005-10-26 Siemens Aktiengesellschaft Schiffsantriebssystem mit in der dynamik angepasster regelung
CN1264724C (zh) * 2001-09-18 2006-07-19 本田技研工业株式会社 喷射推进船
JP2005254849A (ja) 2004-03-09 2005-09-22 Yamaha Marine Co Ltd 船舶の操舵装置
JP5188777B2 (ja) * 2007-06-11 2013-04-24 ナブテスコ株式会社 舶用制御装置及びその表示器
JP5093703B2 (ja) * 2008-12-25 2012-12-12 三菱重工業株式会社 排熱回収システムを搭載した船舶の制御装置及びその制御装置を備える船舶

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08200131A (ja) * 1995-01-26 1996-08-06 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 舶用電子ガバナの負荷変動制御器
JP2009202644A (ja) * 2008-02-26 2009-09-10 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 船舶の推進制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102991662A (zh) * 2012-12-24 2013-03-27 上海海事大学 一种艉轴双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法
CN102991662B (zh) * 2012-12-24 2015-04-15 上海海事大学 一种艉轴双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR20120138822A (ko) 2012-12-26
KR101266024B1 (ko) 2013-05-21
CN102959216A (zh) 2013-03-06
JP4918156B1 (ja) 2012-04-18
TW201213652A (en) 2012-04-01
JP2012077648A (ja) 2012-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2012043055A1 (ja) 船舶のエンジン制御装置および方法
WO2010074043A1 (ja) 排熱回収システムを搭載した船舶の制御装置及びその制御装置を備える船舶
JP2008274911A (ja) 船舶推進機のエンジン制御装置
JP4854756B2 (ja) 舶用エンジン制御システム
JP6028492B2 (ja) ハイブリッド車のモータ制御装置
JP2005113877A (ja) 内燃機関の制御装置
CA2666669A1 (en) Control apparatus for small boat
CN102187077B (zh) 发动机转速控制装置
WO2019230476A1 (ja) 車両の制御装置及び制御方法
JP2010096092A (ja) エンジン回転数制御装置
JP2019148212A (ja) 舶用主機関の制御システム
WO2010113655A1 (ja) 舶用エンジン制御システム
EP3481717B1 (en) Method for a propulsion arrangement for a marine vessel
JP5812859B2 (ja) 水中航走体及びその制御装置
JP2011163277A (ja) 内燃機関の出力制御装置
JP2009179263A (ja) 自動操舵装置
JP5251028B2 (ja) 車両用操舵制御装置
JP2009018627A (ja) ハイブリッド車両の駆動力制御装置
JP4888867B2 (ja) 舶用エンジンのガバナ制御装置および制御方法
WO2010113654A1 (ja) 舶用エンジン制御システム
JP2019206951A (ja) 車両の制御装置
JP2004359059A (ja) 可変ピッチプロペラ船の推進制御装置
JP2004224103A (ja) 船舶のフラップ制御装置
JP2011052582A (ja) エンジン回転安定化装置
JP2021113507A (ja) 燃料供給制御装置、燃料供給制御方法および燃料供給制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 201180029356.2

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 11828616

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20127028868

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 11828616

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1