CN109415114B - 用于海上船舶的推进设备的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于向海上船舶(1)提供推进动力的推进设备(101)的方法，所述方法包括下列步骤：‑确定(S1)船舶(1)是否正通过推进设备(101)以恒定船舶速度运行，‑存储(S3)所述恒定船舶速度的值(V1)，‑在船舶以所述恒定船舶速度运行的同时检测(S4)所述推进设备的可旋转部分(102)的旋转速度值(n1)，‑存储(S5)所检测到的旋转速度值，‑随后控制(S6)所述推进设备以便改变船舶速度，‑随后重复下列步骤(S7‑S11)：确定所述船舶是否正在以恒定船舶速度运行，存储所述恒定船舶速度的值(V2‑V4)，并且检测并存储所述可旋转部分的旋转速度值(n2‑n4)，以便获得多对所存储的船舶速度值和旋转速度值，并且‑至少部分地基于所存储的成对的值来生成(S12)将船舶速度值与旋转速度值相关联的关联记录(126)。

Description

用于海上船舶的推进设备的方法

技术领域

本发明涉及一种用于向海上船舶提供推进动力的推进设备的方法。本发明还涉及一种计算机程序、计算机可读介质、控制单元、推进设备和海上船舶。

本发明不限于任何特定类型的海上船舶。而是，本发明可以用在任何类型和任何尺寸的海上船舶、水面船舶以及潜艇上。

背景技术

在海上船舶过渡速度控制(transitional speed control)中，经常存在与用于该控制的传感器数据有关的问题。当使用具有对水航速(speed-through-water)的转换器时，数据通常是不可靠的，并且当使用全球定位系统(GPS)装置时，所提供的对地航速数据可能具有延迟，这使得难以在船舶过渡速度控制中、例如在船舶加速期间使用。这些问题可能导致船舶的非期望的行为，例如在过渡阶段期间超过或达不到目标船舶速度。

US 2012191277公开了存储指定了对海上船舶加速的方式的加速度分布图。响应于来自船舶操作者的命令，检索该加速度分布图，并且基于该加速度分布图调整所期望的发动机速度。基于所期望的发动机速度来控制该海上船舶的发动机速度。

然而，US 2012191277中所建议的加速度分布图提供了预定船舶速度与时间的关联，这对于许多船舶类型或操作情形是不现实的。因此，希望提供一种海上船舶速度控制，该海上船舶速度控制在各种操作情形下以及各种船舶和船舶类型中是精确的，并且灵活而有用。

发明内容

本发明的一个目的是改进对海上船舶的速度控制。本发明的目的还在于提供一种海上船舶速度控制，该海上船舶速度控制在各种操作情形下以及各种船舶和船舶类型中是精确的，并且灵活而有用。

通过根据本发明所述的方法来实现上述目的。因此，本发明提供一种用于向海上船舶提供推进动力的推进设备的方法，其特征在于：

-确定所述船舶是否正通过所述推进设备以恒定船舶速度运行，

-存储该恒定船舶速度的值，

-在所述船舶以恒定船舶速度运行的同时检测所述推进设备的可旋转部分的旋转速度值，

-存储所检测到的该旋转速度值，

-随后控制所述推进设备以便改变船舶速度，

-随后重复下列步骤：确定船舶是否正在以恒定船舶速度运行，存储该恒定船舶速度的值，并且检测并存储所述可旋转部分的旋转速度值，以便获得多对所存储的船舶速度值和旋转速度值，并且

-至少部分地基于所存储的成对的值来生成将船舶速度值与旋转速度值相关联的关联记录。

所述恒定船舶速度可指示适合于用于所述关联记录的速度值检测和存储的、船舶的稳定状态。在船舶的正常使用期间将定期出现恒定速度，并且在本发明的情况下，这些“机会可以被利用”以收集用于所述关联记录的数据。应注意，可以自动收集任何一对船舶速度值和旋转速度值，例如，通过下文示例的控制单元收集，或者通过手动操纵合适的操作界面以触发对所述一对船舶速度值和旋转速度值的检测和存储。应理解，恒定速度可以在特定的时间间隔期间发生，并且船舶速度检测和旋转速度检测优选在该时间间隔内进行。

所述关联记录可用于改进对船舶的控制。如下面所例示的，利用所述关联记录，船舶速度控制能够非常地更加精确。此外，本发明提供了在船舶正常使用的同时生成关联记录。例如，所述速度值的检测和存储有利地在船舶的寿命期间进行，即在船舶的、例如用于运输、休闲、滑水等的操作的正常操作期间。

由此，所述速度值的检测和存储以及所述关联记录允许使船舶控制适应特定船舶的行为中的个体特性。例如，由于船舶各自的操作历史或者船体的外部污垢程度，即使所述船舶为相同的品牌、型号和年份，这种个体特性也可能在所述船舶之间是不同的。应注意，船体外部污垢的不同程度可能在不同的船舶中提供船舶速度与发动机速度关联之间的相当大的差异。因此，在船舶使用者的手中，本发明可提供精确的船舶速度控制，同时使得能够避免由于单独的个别船舶的不同特性而导致的误差。

应理解，海上船舶能够为任何尺寸和类型的，例如水面船舶或甚至是潜艇。可以使用可设置在船舶上的任何适当的船舶速度检测装置(例如，用于检测对水航速的例如浆轮传感器形式的转换器，或者是通过全球定位系统(GPS)确定速度的装置)来检测船舶速度值。

可以通过以下的适当的旋转速度检测装置来完成对所述推进设备的可旋转部分的旋转速度值的检测：例如，例如曲轴位置传感器形式的发动机rpm传感器，或者被布置成检测所述推进设备的一些其它可旋转部分(例如螺旋桨驱动轴)的速度的传感器。

优选地，生成所述关联记录的步骤包括对所存储的成对的值(pairs of values)进行内插。因为在船舶的使用期间所述关联记录中的成对速度值的数目可以增加，因此所述关联记录的精确性也将提高，使得能够逐渐更加精细地控制该船舶。然而，尽管在所述关联记录中的数值对之间可能发生船舶控制设定点，但所述内插将使得关联记录能够使用。

根据本发明的实施例的方法可以包括：在生成所述关联记录之后停止所述推进设备，随后启动所述推进设备，随后重复下列步骤：确定船舶是否正在以恒定船舶速度运行，存储该恒定船舶速度的值，并且检测并存储所述可旋转部分的旋转速度值，并且在启动所述推进设备的步骤之后，至少部分地基于所检测到的船舶速度值和旋转速度值调整所述关联记录。因此，也如上文所建议的，进一步的成对速度值的检测和存储可以持续到船舶的整个使用期，该整个使用期具有在其正常使用期间发生的中间船舶停止时段。

在一些实施例中，调整所述关联记录可包括从所述关联记录中删除至少一对船舶速度值和旋转速度值，所述至少一对船舶速度值和旋转速度值的存储超过了预定使用期限(age)。这可以包括从关联记录中删除一对或多对船舶速度值和旋转速度值，所述一对或多对船舶速度值和旋转速度值的存储比关联记录中的其它成对的船舶速度值和旋转速度值的存储更早。由此，因为旧值条目(old value entries)可能例如由于船舶的操作历史或者由于船体的外部污垢导致的船舶行为的正常改变而变得不精确，所以可以移除这些旧值条目。

优选地，该方法包括确定船舶在以恒定速度运行的同时是否以直线航线移动，以便在船舶以直线航线移动的同时检测多对所存储的船舶速度值和旋转速度值，所述关联记录是基于所述多对所存储的船舶速度值和旋转速度值而生成的。由此，基于船舶是否以直线移动或转向的、船舶速度与旋转速度关联中存在的任何差异都被保持在所述关联记录之外。确定船舶是否以直线航线移动可以通过任何适当的手段进行，例如罗盘、GPS装置或转向控制感测装置，诸如在船舶的船舵、尾挂机、吊舱式推进器或方向舵处的位置传感器。

该方法的实施例可以有利地包括：通过接收所请求的船舶速度值来使用所述关联记录，通过所述关联记录确定与所请求的船舶速度值相关联的旋转速度值，并且控制所述旋转速度以便达到相关联的旋转速度值。优选地，控制所述旋转速度包括检测当前旋转速度值，并且至少部分地基于所检测到的当前旋转速度值和相关联的旋转速度值来调整推进设备控制装置。可以从被布置成由船舶的驾驶员操纵的控制界面接收所请求的船舶速度值。

对所述关联记录的这种使用可以提供使当前旋转速度值在速度过渡期间沿着连续且平滑的曲线达到相关联的旋转速度值。在速度过渡中，与关于实际和当前船舶速度值的船舶速度检测值相比，所述推进设备部分的旋转速度的检测值更可能接近实际和当前旋转速度值。这可能是由于在诸如浆轮传感器或GPS装置的船舶速度检测装置的使用中通常存在的固有的不精确性或延迟。因此，由于根据本发明的实施例所述推进设备控制是基于旋转速度而不是船舶速度，所以可以避免超过或达不到所请求的船舶速度值。

再次，通过定期检测和存储用于这种推进设备控制的工具的速度值，船舶速度与旋转速度之间的关联性将是最新的、精确的，并且适合于各个船舶。即，本发明的实施例通过关联记录设置步骤提供了一种自适应学习算法，该自适应学习算法改进了对船舶速度的控制循环。

至少部分地基于所检测到的当前旋转速度值和相关联的旋转速度值对所述推进设备控制装置的调整可以例如通过比例反馈控制来执行，该比例反馈控制可能具有微分因子和积分因子，即PID控制。然而，在替代实施例中，所述速度过渡可以是预定的时间的函数。

所述推进设备可以包括任何适当类型的动力产生装置，例如，电动机或内燃发动机。所述推进设备控制装置可以被提供为任何合适的装置，例如，发动机进气节气门或燃料喷射控制装置，或电动机的频率控制式电力电子器件。在发动机的情况下，所使用的推进设备控制装置的类型可以取决于所使用的发动机的类型，例如，火花点火发动机或压缩点火发动机。

所述控制界面可以以任何合适的形式被提供，例如，作为数字控制界面，例如具有触摸显示屏。所述控制界面可以允许驾驶员以直接的方式或以某种其它方式控制船舶速度，例如通过巡航控制来控制船舶速度。

在所述推进设备包括不止一个动力系统的一些实施例中，该方法包括确定有多少个动力系统在运行中，其中，所述关联记录的船舶速度值与旋转速度值的相关性取决于在运行中的动力系统的数量。由此，如下文所例示的，该方法有利地适用于多动力系统船舶(其中在该船舶的使用期间，不是所有动力系统都在运行中)。

还通过根据本发明所述的计算机程序、计算机可读介质、控制单元、推进设备和海上船舶来实现上述目的。

在以下的说明中，公开了本发明的其它优点和有利特征。

附图说明

参考附图，下面是作为示例引用的本发明的实施例的更详细说明。在图中：

图1是海上船舶的示意性截面侧视图。

图2是描绘了控制图1中的船舶的推进设备的方法中的步骤的框图。

图3是描绘了控制图1中的船舶的推进设备的方法中的另外步骤的框图。

图4是示出了图1中的船舶的船舶速度值V和驱动轴的旋转速度值n的相关性的图。

图5是示出了图1中的船舶中的驱动轴的旋转速度作为时间的函数的图。

具体实施方式

图1示出了水面船舶形式的船舶1，更具体是动力船。船舶1包括船体11。该船舶还包括用于向船舶提供推进动力的推进设备101。该示例中的推进设备101包括内燃发动机103，但应注意，本发明同样适用于具有其它类型的推进设备的船舶，例如，包括一个或多个电动机的船舶。

推进设备101还包括螺旋桨106和可旋转部分102，该可旋转部分102是推进设备101的驱动轴的形式。螺旋桨106安装在尾挂机上，并且驱动轴102在斜齿轮啮合的状态下经由一组107连接轴连接到螺旋桨106。驱动轴102经由减速齿轮(未示出)连接到发动机103的曲轴。推进设备101还包括用于发动机103的进气管道104。节气门形式的推进设备控制装置105被布置成控制通过进气管道104的空气流量。

船舶1包括电子控制单元121。该控制单元被布置成访问数字数据存储装置125。如下文所例示的，控制单元121被布置成控制该推进设备控制装置105。

控制单元121还布置成接收来自船舶速度检测装置122的信号，以确定该船舶的速度。船舶速度检测装置122可以被提供为桨轮传感器，该桨轮传感器被安装成从船体11突出到水中。替代地，船舶速度检测装置122可以是某种其它合适的类型，例如，它可以是压力传感器，由此，控制单元121被布置成基于来自该传感器的压力信号来确定船舶速度值。在一些实施例中，船舶速度检测装置122可以是被布置成通过使用全球定位系统(GPS)确定船舶速度的装置。

该控制单元还布置成接收来自可旋转部分102处的旋转速度检测装置123的信号。例如，该旋转速度检测装置可以以驱动轴位置传感器的形式被提供，控制单元121可使用该驱动轴位置传感器的信号来确定驱动轴102的旋转速度。

控制单元121另外被布置成从控制界面124接收表示所请求的船舶速度值的信号，该控制界面124被布置成由船舶1的驾驶员操纵。控制单元121还适于至少部分地基于来自控制界面124的信号控制推进设备控制装置105(在本示例中为节气门105)。

参考图2。在控制推进设备101的方法中，控制单元121确定S1船舶1是否正通过推进设备101以恒定船舶速度运行。这有利地在船舶1的、例如用于运输、休闲、滑水等的操作的正常操作期间进行。

例如，确定S1船舶1是否以恒定船舶速度运行可以通过以下方式来进行：反复地、优选以诸如5秒的规则时间间隔通过船舶速度检测装置122检测船舶速度值。如果控制单元121确定来自至少两次连续检测的船舶速度值基本相等(例如，相隔小于预定阈值差)，则确定船舶1正在以恒定船舶速度运行。

该方法还包括确定S2该船舶在以恒定速度运行的同时是否以直线航线移动。由此，在船舶是否以恒定速度直线移动的确定S1、S2中包括了船舶1是否以恒定船舶速度运行的确定S1。确定船舶是否以直线航线移动可以包括确定该船舶是否在转弯。在本示例中，该确定由控制界面124中包括的装置进行，该装置被布置成通过使用全球定位系统(GPS)来确定船舶航线。在其它实施例中，这种确定可以通过转向控制感测装置进行，例如，通过在船舶的船舵处或用于螺旋桨106的尾挂机处的位置传感器进行。替代地，转向控制感测装置可以被提供为罗盘，或者在该船舶设有方向舵的情况下，由被布置成检测方向舵的角度的装置提供。然而，应注意，在一些实施例中，该方法可以不包括这种关于船舶是否正以直线航线移动的确定。

如果确定S1船舶以恒定速度行驶，并且如果确定S2船舶同时正在以直线移动，则在存储装置125中存储S3该恒定船舶速度的值V1(在本示例中被称为第一船舶速度值V1)。

该方法还包括在船舶以恒定船舶速度运行的同时检测S4推进设备101的可旋转部分102的旋转速度值n1。在该示例中，其旋转速度被检测的可旋转部分102是驱动轴102。然而，在替代实施例中，该方法可以包括检测S4推进设备101的另一可旋转部分(例如发动机曲轴，或者将驱动轴与螺旋桨106连接的轴)的旋转速度值n1。在存储装置125中存储S5所检测到的旋转速度值n1(在本示例中被称为第一旋转速度值n1)。

随后，例如作为驾驶员正常操纵船舶1的结果，推进设备101被控制S6，以便至少部分地基于来自控制界面124的表示所请求的船舶速度的信号、例如通过推进设备控制装置105的控制单元121的控制来改变船舶速度。

控制单元121继续监控船舶速度，以便再次确定S7船舶1是否正通过推进设备101以恒定船舶速度运行。因此，在船舶速度已经改变之后，如果确定S7、S8船舶以恒定速度行进且同时直线移动，则重复S9在存储装置125中存储恒定船舶速度值的步骤。这里，该存储的值被称为第二船舶速度值V2。

结合存储第二船舶速度值V2，在船舶以第二船舶速度值V2行进时检测S10第二旋转速度值n2，并存储S11第二旋转速度值n2。

也参考图4。在船舶速度进一步改变之后，只要由于恒定船舶速度和直线船舶移动而给出机会，就存储进一步的船舶速度值和旋转速度值，以便获得多对所存储的船舶速度值V1-V4和旋转速度值n1-n4。

该方法包括至少部分地基于所存储的这些成对的值V1-V4、n1-n4来生成S12将船舶速度值与旋转速度值相关联的关联记录126。该关联记录的生成包括对所存储的成对的值V1-V4、n1-n4进行内插。结果，关联记录126将包括将船舶速度V与驱动轴旋转速度n相关联的连续函数C1(图4)。关联记录126被存储在存储装置125中。

参考图3和图5，将给出如何使用该关联记录126的示例。在根据本发明的本实施例的方法中，一旦驾驶员操纵控制界面124，则从控制界面124接收S13到所请求的船舶速度值Vreq。该方法还包括通过关联记录126确定S14与所请求的船舶速度值Vreq相关联的旋转速度值ncorr。

因此，控制S15驱动轴102的旋转速度，以便达到相关联的旋转速度值ncorr。在图5所示的示例中，船舶1从低船舶速度值加速到所请求的船舶速度值Vreq。控制S15所述旋转速度包括：控制单元121通过旋转速度检测装置123检测当前旋转速度值np。该控制单元至少部分地基于所检测到的当前旋转速度值np和相关联的旋转速度值ncorr来调整推进设备控制装置105(在本示例中为节气门105)。

结果，当前旋转速度值np沿着连续且平滑的曲线达到所述相关联的旋转速度值ncorr。应注意，由于该控制是基于推进设备部102的旋转速度而不是船舶速度，所以可以避免超过所请求的船舶速度值Vreq。原因在于，与关于实际和当前船舶速度值的船舶速度检测值相比，所述旋转速度的检测值更可能接近实际和当前旋转速度值。这是由于在诸如桨轮传感器或GPS装置的船舶速度检测装置的使用中通常存在固有的不精确性或延迟。使用用于检测推进设备部分的旋转速度值的装置将相当大地减少或消除这种不精确性或延迟。

应注意，虽然在本实施例中所述发动机是带有节气门控制的柴油发动机，但本发明同样适用于具有另一类型发动机(例如汽油发动机)的船舶。在一些实施例中，例如在柴油发动机的情况下，控制S15所述旋转速度可以包括调整该推进设备101的燃料喷射控制装置形式的推进设备控制装置105。

在本示例中，在生成关联记录126之后，控制单元121如图3中所建议的那样控制推进设备101以将其停止S16。这可能是驾驶员正常操纵船舶以及由控制单元124从控制界面124接收到停止该推进设备的请求的结果。随后，控制单元121控制推进设备101，以便再次作为驾驶员正常操纵船舶以及由控制单元121从控制界面124接收启动该推进设备的请求的结果而启动S17推进设备。

在随后的操作期间，控制单元121再次监控船舶速度，以便再次确定S18船舶1是否通过推进设备101以恒定船舶速度运行。因此，如果确定S18船舶以恒定速度行进，并且如果确定S19该船舶同时以直线移动，则进一步重复S20在存储装置125中存储恒定船舶速度的值V5。而且，结合该船舶速度值的存储，在船舶以所述船舶速度值V5行进时检测S10另外的旋转速度值n5并存储S11该另外的旋转速度值n5。再次，只要由于恒定船舶速度和直线船舶移动而给出机会，就检测和存储另外的船舶速度值和旋转速度值，以便获得所存储的多对另外的船舶速度值V5-V7和旋转速度值n5-n7。

如图4中所示，使用所述多对另外的船舶速度值V5-V7和旋转速度值n5-n7调整S23关联记录126。该关联记录的调整包括对所存储的成对的值V1-V7、n1-n7(包括所添加的多对另外的值V5-V7、n5-n7)进行内插。结果，关联记录126将包括把船舶速度V关联到驱动轴旋转速度n的连续函数C2(图4)，该函数与在没有所述多对另外的值V1-V7、n1-n7的情况下获得的函数C1不同并且更精确。

调整S23所述关联记录可以包括从关联记录126中排除或删除一对或多对其存储超过预定使用期限的船舶速度值和旋转速度值。可以以其他方式确定该使用期限。在一些实施例中，调整S23所述关联记录可以包括从关联记录126中排除在与当前时间点相差超过预定时间阈值的相应时间点上存储的、成对的船舶速度值和旋转速度值。由此，由于旧值条目可能例如由于船舶的操作历史或者由于船体11的外部污垢导致的船舶行为的正常改变而变得不精确，所以可以移除这些旧值条目。应注意，所述时间阈值可以指绝对时间，或者仅指该船舶和/或推进设备运行期间的时间。

在一些实施例中，一对船舶速度值和旋转速度值的预定使用期限可以与船舶的驱动循环的次数相关。船舶驱动循环可以被定义为从推进设备的启动事件到其停止事件的船舶操作，在所述事件之间存在不间断的推进设备操作。在一些实施例中，调整S23所述关联记录可以包括从关联记录126中排除或删除在当前或最近的驱动循环之前发生预定次数的驱动循环的船舶驱动循环期间存储的、成对的船舶速度值和旋转速度值。例如，调整S23所述关联记录可以包括从关联记录126中排除在当前或最近的驱动循环前的驱动循环之前发生的船舶驱动循环期间存储的、成对的船舶速度值和旋转速度值。

应注意，本发明也适用于该推进设备包括两个或更多个动力系统的船舶1，每个动力系统都包括螺旋桨以及发动机或电动机。在这样的实施例中，如上所述，可以为关联记录126检测所述动力系统中的一个动力系统的可旋转部分的旋转速度，并且该同一部分的旋转速度可以用于类似于上文参考图5所述的速度控制。

具有不止一个动力系统的船舶可以在不是所有动力系统都在运行中的情况下被使用。本发明的实施例可以包括确定有多少个动力系统正在运行中。关联记录126可以布置成将每个船舶速度值与不同的旋转速度值相关联，这取决于在运行中的动力系统的数目。可以在船舶速度值和旋转速度值的检测和存储期间进行这种选择性关联。这种选择性关联还可以在以下步骤中进行：接收S13所请求的船舶速度值Vreq，并且确定S14与所请求的船舶速度值Vreq相关联的旋转速度值ncorr。即，当接收到所请求的船舶速度值Vreq时，所述关联记录可以提供不同的相关联的旋转速度值ncorr，这取决于在运行中的动力系统的数目。

应理解，本发明不限于上文所述和附图中示出的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，可以在本发明的范围内做出许多修改和变型。

Claims (12)

1.一种用于海上船舶的推进设备(101)的方法，所述推进设备(101)用于向海上船舶(1)提供推进动力，所述方法的特征在于：

-在所述船舶(1)的正常使用期间，确定(S1)所述船舶(1)是否正通过所述推进设备(101)以恒定船舶速度运行，

-确定(S2)所述船舶在以所述恒定船舶速度运行的同时是否以直线航线移动，

-在所述船舶以所述恒定船舶速度运行并且以直线航线移动的同时，存储(S3)所述恒定船舶速度的检测值(V1)，

-在所述船舶以所述恒定船舶速度运行并且以直线航线移动的同时检测(S4)所述推进设备(101)的可旋转部分(102)的旋转速度值(n1)，

-存储(S5)所检测到的旋转速度值(n1)，

-随后控制(S6)所述推进设备(101)以便改变船舶速度，

-随后重复下列步骤(S7-S11)：

确定所述船舶(1)是否正在以恒定船舶速度运行并且以直线航线移动，

在所述船舶以该恒定船舶速度运行并且以直线航线移动的同时，存储所述恒定船舶速度的检测值(V2-V4)，并且检测并存储所述可旋转部分(102)的旋转速度值(n2-n4)，以便获得多对所存储的船舶速度值(V1-V4)和旋转速度值(n1-n4)，并且

-至少部分地基于所存储的成对的值(V1-V4、n1-n4)来生成(S12)将船舶速度值与旋转速度值相关联的关联记录(126)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成关联记录的步骤包括对所存储的成对的值(V1-V4、n1-n4)进行内插。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在生成所述关联记录之后停止(S16)所述推进设备(101)；随后启动(S17)所述推进设备；随后重复下列步骤(S20-S22)：确定所述船舶(1)是否正在以恒定船舶速度运行，存储所述恒定船舶速度的检测值(V5-V7)，并且检测并存储所述可旋转部分(102)的旋转速度值(n5-n7)；以及，在启动所述推进设备(101)的步骤之后，至少部分地基于所检测到的船舶速度值(V5-V7)和旋转速度值(n5-n7)来调整(S23)所述关联记录(126)。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，调整(S23)所述关联记录包括从所述关联记录(126)中删除其存储超过预定使用期限的至少一对船舶速度值和旋转速度值。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，接收(S13)所请求的船舶速度值(Vreq)，通过所述关联记录(126)确定(S14)与所请求的船舶速度值(Vreq)相关联的旋转速度值(ncorr)，并且控制(S15)所述旋转速度以便达到所述相关联的旋转速度值(ncorr)。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，控制(S15)所述旋转速度包括：检测当前旋转速度值(np)，并且至少部分地基于所检测到的当前旋转速度值(np)和所述相关联的旋转速度值(ncorr)来调整推进设备控制装置(105)。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所请求的船舶速度值(Vreq)是从被布置成由所述船舶(1)的驾驶员操纵的控制界面(124)接收(S13)的。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述推进设备包括不止一个动力系统，所述方法的特征在于确定有多少个所述动力系统在运行中，其中，所述关联记录(126)的船舶速度值与旋转速度值的相关性取决于在运行中的动力系统的数量。

9.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码组件，所述程序代码组件用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行权利要求1-8中的任一项所述的方法的步骤。

10.一种控制单元(121)，所述控制单元(121)被配置成执行根据权利要求1-8中的任一项所述的方法的步骤。

11.一种推进设备(101)，所述推进设备(101)包括根据权利要求10所述的控制单元(121)。

12.一种海上船舶(1)，所述海上船舶(1)包括根据权利要求11所述的推进设备(101)。

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