WO2011148746A1

WO2011148746A1 - 立体撮像装置および顔検出装置ならびにそれらの動作制御方法

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Publication number: WO2011148746A1
Application number: PCT/JP2011/059889
Authority: WO
Inventors: 雅人藤井
Original assignee: 富士フイルム株式会社
Priority date: 2010-05-24
Filing date: 2011-04-15
Publication date: 2011-12-01
Also published as: JPWO2011148746A1; CN102907081A; US20130076868A1

Abstract

　顔画像を特定する。左目用画像と右目用画像との顔画像検出がそれぞれ行われる。一方の画像でのみ顔画像が検出されると，左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて対象物の画像検出が行われる。一方の画像に含まれる対象物画像によって表される対象物までの距離および他方の画像に含まれる対象物画像によって表される対象物までの距離がそれぞれ算出される。他方の画像に含まれる対象物画像によって表される対象物のうち，一方の画像で検出された顔画像によって表される顔までの距離に等しい距離をもつ対象物の画像が顔画像と特定される。

Description

立体撮像装置および顔検出装置ならびにそれらの動作制御方法

　この発明は，立体撮像装置および顔検出装置ならびにそれらの動作制御方法に関する。

　立体画像を撮像する装置では，左目用画像と右目用画像とが撮像され，それぞれの画像が合焦するように制御されるが，一方の画像でのみ合焦するように制御されるものでは（特開２００７−１１０５００号公報），他方の画像が必ずしも合焦するとは限らない。左目用画像と右目用画像とで異なる被写体を認識して合焦制御するものもあるが（特開２０１０−２８２１９号公報），一方の画像でのみ被写体が検出された場合については考えられていない。また，第１のカメラで撮像された画像から顔を検出し，第２のカメラで撮像された画像から顔を検出するものもあるが（特開２００８−１０８２４３号公報），検出精度はあまり高くない。このように，立体画像を構成する左目用画像と右目用画像との両方の画像において顔画像を正確に検出することは難しい。

　この発明は，立体画像を構成する左目用画像と右目用画像との両方の画像から顔画像を正確に検出することを目的とする。
　第１の発明による立体撮像装置は，立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置（顔画像検出手段），上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像を検出する対象画像検出装置（対象物画像検出手段），立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出する第１の距離算出装置（第１の距離算出手段），ならびに上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の顔画像と決定する顔画像決定装置（顔画像決定手段）を備えていることを特徴とする。
　第１の発明は，上記立体撮像装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，左目用画像撮像装置が，立体画像を構成する左目用画像を撮像し，右目用画像撮像装置が，立体画像を構成する右目用画像を撮像し，顔画像検出装置が，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，対象物画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像を検出し，距離算出装置が，立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出し，顔画像決定装置が，上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の顔画像と決定するものである。
　第１の発明によると，左目用画像と右目用画像とのそれぞれの画像において顔画像が検出され，一方の画像のみから顔画像が検出されると，顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物の画像である対象物画像が検出される。また，検出された顔画像が表す顔までの距離が算出され，他方の画像から検出された対象物画像が表す対象物のうち，算出された顔までの距離と同じ距離の対象物によって表される対象物画像が顔画像と決定される。他方の画像から顔画像が検出できなかった場合でも，顔画像を比較的正確に見つけることができる。
　上記左目用画像撮像装置に含まれる固体電子撮像素子の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，上記右目用画像撮像装置に含まれる固体電子撮像素子の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，立体撮像装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置（第２の距離算出手段），ならびに上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置（合焦制御手段）をさらに備えてもよい。
　第２の発明による立体撮像装置は，立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置（顔画像検出手段），上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出する対象画像検出装置（対象画像検出手段），立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出する第１の距離算出装置（第１の距離算出手段），上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像であって，上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の第１の顔画像候補と決定する第１の顔画像候補決定装置（第１の顔画像候補決定手段），上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出する距離算出装置（距離算出手段），上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の第２の顔画像候補領域と決定する第２の顔画像候補領域決定装置（第２の顔画像候補領域決定手段），ならびに上記第１の顔画像候補決定装置によって決定された第１の顔画像候補領域と上記第２の顔画像候補領域決定装置によって決定された第２の顔画像候補領域との共通の領域を，上記他の画像の顔画像の領域と決定する顔画像決定装置（顔画像決定手段）を備えていることを特徴とする。
　第２の発明は，上記立体撮像装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，左目用画像撮像装置が，立体画像を構成する左目用画像を撮像し，右目用画像撮像装置が，立体画像を構成する右目用画像を撮像し，顔画像検出装置が，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，対象画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出し，第１の距離算出装置が，立体撮像装置から上記顔画像検出手段によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出し，第１の顔画像候補決定装置が，上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像であって，上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の第１の顔画像候補と決定し，第２の距離算出装置が，上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出し，第２の顔画像候補領域決定装置が，上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の第２の顔画像候補領域と決定し，顔画像決定装置が，上記第１の顔画像候補決定装置によって決定された第１の顔画像候補領域と上記第２の顔画像候補領域決定装置によって決定された第２の顔画像候補領域との共通の領域を，上記他の画像の顔画像の領域と決定するものである。
　第２の発明によると，第１の発明のようにして決定される顔画像の領域が第１の顔画像候補領域と決定される。また，顔画像が検出された一方の画像において，検出された対象物画像のうちの一の対象物画像から顔画像を特定する少なくとも２点までの距離が算出される。顔画像が検出されなかった他方の画像において，検出された対象物画像のうちの一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，一の対象物の画像から少なくとも２点までの距離にある対象物の画像によって表される対象物に一致したことにより，他の画像の第２の顔画像候補領域と決定される。第１の顔画像候補領域と第２の顔画像領域との共通の領域が他の画像の顔画像の領域と決定される。
　第２の発明によると，顔画像が検出されない場合でも顔画像が検出された一方の画像での一の対象物画像から顔画像までの距離を利用して，他の画像において顔画像の候補となる第２の顔画像候補領域が決定される。決定された第１の顔画像候補領域と第２の顔画像候補領域との共通の領域が顔画像領域と決定されるので，比較的正確に顔画像の領域を決定できる。
　上記左目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，上記右目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，立体撮像装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像の領域が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置（第２の距離算出手段），ならびに上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置（合焦制御手段）をさらに備えてもよい。
　第３の発明による顔検出装置は，立体画像を構成する左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置（顔画像検出手段），上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出する対象画像検出装置（対象画像検出手段），上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出する距離算出装置（距離算出手段），ならびに上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の顔画像と決定する顔画像決定装置（顔画像決定手段）を備えていることを特徴とする。
　第３の発明は，上記顔検出装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，顔画像検出装置が，立体画像を構成する左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，対象画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出し，距離算出装置が，上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出し，顔画像決定装置が，上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の顔画像と決定するものである。
　第３の発明によると，上述の第２の発明と同様に，顔画像が検出された一方の画像において，検出された対象物画像のうちの一の対象物画像から顔画像を特定する少なくとも２点までの距離が算出される。顔画像が検出されなかった他方の画像において，検出された対象物画像のうちの一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，一の対象物の画像から少なくとも２点までの距離にある対象物の画像によって表される対象物に一致したことにより，他の画像の顔画像と決定される。
　上記顔画像決定装置は，たとえば，上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致しないことにより上記一の対象物の画像から上記少なくとも２点までの距離の近傍にある対象物画像を上記他の画像の顔画像と決定するものである。
　立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，および立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置をさらに備えてもよい。この場合，上記顔画像検出装置は，上記左目用画像撮像装置および上記右目用画像撮像装置のそれぞれにおいて撮像された左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出するものとなろう。さらに，上記左目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，上記右目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，顔検出装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置（第２の距離算出手段），ならびに上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置（合焦制御手段）を備える。

　第１図は立体撮像ディジタル・カメラの電気的構成を示すブロック図である。
　第２ａ図は左目用画像の一例を，第２ｂ図は右目用画像の一例を示している。
　第３図は立体撮像ディジタル・カメラの処理手順の一部を示すフローチャートである。
　第４図は立体撮像ディジタル・カメラの処理手順の一部を示すフローチャートである。
　第５図は領域分割された左目用画像の一例である。
　第６図は左目用画像のオブジェクト画像の一例である。
　第７ａ図は左目用画像のオブジェクト画像を，第７ｂ図は右目用画像のオブジェクト画像の一例を示している。
　第８ａ図は左目用画像のオブジェクト画像を，第８ｂ図は右目用画像のオブジェクト画像の一例を示している。
　第９図は右目用画像のオブジェクト画像の一例である。
　第１０図はフォーカス・レンズ位置を示している。
　第１１図は立体撮像ディジタル・カメラと顔との位置関係を示している。
　第１２図は立体撮像ディジタル・カメラの処理手順の一部を示すフローチャートである。
　第１３ａ図は左目用画像のオブジェクト画像を，第１３ｂ図は右目用画像のオブジェクト画像の一例を示している。
　第１４図は右目用画像のオブジェクト画像の一例である。
　第１５図は右目用画像のオブジェクト画像の一例である。
　第１６図は立体撮像ディジタル・カメラの処理手順の一部を示すフローチャートである。
　第１７図は立体撮像ディジタル・カメラの処理手順の一部を示すフローチャートである。
　第１８図は右目用画像のオブジェクト画像の一例である。

　第１図は，立体撮像ディジタル・カメラの電気的構成を示すブロック図である。
　立体撮像ディジタル・カメラの全体の動作は，ＣＰＵ１によって統括される。立体撮像ディジタル・カメラには，シャッタ・レリーズ・ボタン２が設けられており，シャッタ・レリーズ・ボタン２の押し下げを示す信号は，ＣＰＵ１に入力する。また，立体撮像ディジタル・カメラには，所定のデータを記憶するメモリ４０も含まれている。
　立体撮像ディジタル・カメラには，ほぼ共通の撮像範囲を有する左目用画像撮像装置１０と右目用画像撮像装置２０とが含まれている。これらの左目用画像撮像装置１０と右目用画像撮像装置２０とによって被写体が撮像される。
　左目用画像撮像装置１０は，被写体を撮像することにより，立体画像を構成する左目用画像を表す画像データを出力するものである。左目用画像撮像装置１０には，第１のＣＣＤ１３が含まれている。第１のＣＣＤ１３の前方には，ズーム・レンズ１１およびフォーカス・レンズ１２が設けられている。これらのズーム・レンズ１１およびフォーカス・レンズ１２は，それぞれモータ・ドライバ１４および１５によって位置決めされる。撮像モードとなり，第１のＣＣＤ１３の受光面に左目用画像が結像すると，左目用画像を表す左目用映像信号が第１のＣＣＤ１３から出力される。
　第１のＣＣＤ１３から出力された左目用映像信号は，アナログ／ディジタル変換装置１６においてディジタルの左目用画像データに変換される。左目用画像データは，画像入力コントローラ１７から画像信号処理回路３５に入力する。画像信号処理回路３５において，左目用画像データに対して所定の信号処理が行われる。画像信号処理回路３５から出力された左目用画像データはＡＥ／ＡＦ検出回路３９に入力する。ＡＥ／ＡＦ検出回路３９において，入力した左目用画像データにもとづいて左目用画像撮像装置１０の露出量およびフォーカス・レンズ１２の合焦位置を決定するためのＡＦ評価値が算出される。算出された露出量にもとづいて第１のＣＣＤ１３のシャッタ速度（電子シャッタ）が決定される。また，算出されたＡＦ評価値にもとづいてフォーカス・レンズ１２のレンズ位置が決定される。
　右目用画像撮像装置３０は，被写体を撮像することにより，立体画像を構成する右目用画像を表す画像データを出力するものである。右目用画像撮像装置３０には，第２のＣＣＤ２３が含まれている。第２のＣＣＤ２３の前方には，ズーム・レンズ２１およびフォーカス・レンズ２２が設けられている。これらのズーム・レンズ２１およびフォーカス・レンズ２２は，それぞれモータ・ドライバ２４および２５によって位置決めされる。撮像モードとなり，第２のＣＣＤ２３の受光面に右目用画像が結像すると，右目用画像を表す右目用映像信号が第２のＣＣＤ２３から出力される。
　第２のＣＣＤ２３から出力された右目用映像信号は，アナログ／ディジタル変換装置２６においてディジタルの右目用画像データに変換される。右目用画像データは，画像入力コントローラ２７から画像信号処理回路３５に入力する。画像信号処理回路３５において，左目用画像データと同様に右目用画像データに対して所定の信号処理が行われる。画像信号処理回路３５から出力された右目用画像データもＡＥ／ＡＦ検出回路３９に入力し，ＡＥ／ＡＦ検出回路３９において，入力した右目用画像データにもとづいて右目用画像撮像装置２０の露出量およびフォーカス・レンズ２２の合焦位置を決定するためのＡＦ評価値が算出される。算出された露出量にもとづいて第２のＣＣＤ２３のシャッタ速度（電子シャッタ）が決定される。また，算出されたＡＦ評価値にもとづいてフォーカス・レンズ２２のレンズ位置が決定される。
　上述のようにして得られた左目用画像データおよび右目用画像データは，顔検出回路３８にも入力する。顔検出回路３８において，左目用画像および右目用画像のそれぞれの画像から顔画像が検出される。
　２Ｄ／３Ｄ表示装置３２に立体画像が表示される場合には，２Ｄ／３Ｄ表示装置３２が２Ｄ／３Ｄ表示切替回路３１によって３Ｄ表示に切り替えられる。立体画像表示の場合には，左目用画像データおよび右目用画像データは，３Ｄ画像生成回路３３に入力し，立体的に画像が表示される立体画像を表す画像データが生成される。生成された立体画像を表す画像データは，２Ｄ／３Ｄ表示切替回路３１を介して２Ｄ／３Ｄ表示装置３２に与えられることにより，立体画像が表示される。
　２Ｄ／表示装置３２に平面的な画像が表示される場合には，２Ｄ／３Ｄ表示装置３２が２Ｄ／３Ｄ表示切替回路３１によって２Ｄ表示に切り替えられる。平面画像表示の場合には，左目用画像データおよび右目用画像データのうち，いずれか一方の画像データが２Ｄ／３Ｄ表示切替回路３１を介して２Ｄ／３Ｄ表示装置３２に与えられる。２Ｄ／３Ｄ表示装置３２の表示画面に平面画像が表示される。
　シャッタ・レリーズ・ボタン２が押されると，上述のようにして得られた左目用画像データおよび右目用画像データがメディア・コントローラ４１の制御のもとにメモリ・カード４２に記録される。
　さらに，この実施例による立体撮像ディジタル・カメラでは，顔画像を検出するだけでなく，画像の中から所定の対象物（空，水，木，土，建物など）の画像を検出することもできる。対象物の画像を検出するために立体撮像ディジタル・カメラには，オブジェクト検出回路３７が設けられている。さらに，画像の中で検出された対象物の画像から顔画像までの距離を算出する距離算出回路３６も立体撮像ディジタル・カメラに設けられている。
　第２ａ図は左目用画像の一例であり，第２ｂ図は右目用画像の一例である。
　左目用画像撮像装置１０によって被写体が撮像されたことにより，第２ａ図に示す左目用画像７０Ｌが得られ，右目用画像撮像装置２０によって被写体が撮像されたことにより，第２ｂ図に示す右目用画像７０Ｒが得られたものとする。
　第２ａ図に示すように左目用画像７０Ｌには，上部に空の画像７１Ｌがあり，下部に土の画像７３Ｌがある。左目用画像７０Ｌのほぼ中心部に家の画像７２Ｌがあり，右下に人物像７４Ｌがある。
　同様に第２ｂ図に示すように右目用画像７０Ｒには，上部に空の画像７１Ｒがあり，下部に土の画像７３Ｒがある。左目用画像７０Ｒのほぼ中心部に家の画像７２Ｒがあり，右下に人物像７４Ｒがある。
　左目用撮像装置１０と右目用撮像装置２０とは水平方向にずれているために，左目用画像７０Ｌと右目用画像７０Ｒとの間には視差ずれがある。たとえば，左目用画像７０Ｌの人物像７４Ｌに比べて右目用画像７０Ｒの人物像７４Ｒは右側にずれており，一部欠落している。
　第３図および第４図は，立体撮像ディジタル・カメラの処理手順を示すフローチャートであり，主として顔画像検出処理手順を示している。
　撮像により左目用画像７０Ｌと右目用画像７０Ｒとが得られると，左目用画像７０Ｌと右目用画像７０Ｒとのそれぞれの画像において顔画像の検出処理が実施される（ステップ５１）。顔画像の検出処理においては，左目用画像７０Ｌと右目用画像７０Ｒのそれぞれの画像において解像度が異なるようにリサイズ処理が行われて複数の左目用画像および右目用画像が生成される。複数の左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて，あらかじめ記憶されている複数の顔画像データによって表される複数の顔画像にマッチングする領域が顔画像として検出される。抽出された顔画像が複数の場合には，検出された顔画像が一番多い画像において，その検出された顔画像をリサイズ前の大きさに拡大または縮小して得られる領域が顔画像の領域とされる。
　左目用画像７０Ｌと右目用画像７０Ｒとの両方の画像でいずれも顔画像が検出されないと（ステップ５２でＮＯ），左目用画像７０Ｌまたは右目用画像７０Ｒの一方の画像でのみ顔画像が検出されたかどうかが確認される（ステップ５３）。
　一方の画像でのみ顔画像が検出されると（ステップ５３でＹＥＳ），左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのそれぞれの画像に対してオブジェクト検出処理（対象物画像検出処理）が実施される（ステップ５４）。
　オブジェクト検出では，画像が複数の領域に分割される。
　第５図は，複数の領域に分割された左目用画像７０Ｌの一例である。右目用画像７０Ｒも同様に複数の領域に分割される。
　左目用画像７０Ｌが複数の領域７５に分割されると，その領域７５の測光値，周波数，画像内の位置などの特徴量が算出される。算出された特徴量とあらかじめ記憶されているオブジェクト（対象物）の特徴量とが比較され，一致した場合にあらかじめ記憶されているオブジェクトと決定される。右目用画像７０Ｒについても同様である。
　第６図は，左目用画像７０Ｌのオブジェクト検出の結果を示すオブジェクト画像である。
　オブジェクト検出処理により，オブジェクト画像８０Ｌの上部に空の画像８１Ｌがあり，下部に土の画像８３Ｌがあることが検出される。さらに，オブジェクト画像８０Ｌの中央部に建物の画像８２Ｌがあり，右下にその他の画像８４Ｌがあることが検出される。右目用画像７０Ｒについてもオブジェクト検出処理が行われることにより，あらかじめ記憶されている対象物の画像が検出される。
　第７ａ図は左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌであり，第７ｂ図は右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒである。
　この実施例では，左目用画像７０Ｌから顔画像が検出され，右目用画像７０Ｒからは顔画像は検出されなかったものとする。
　第７ａ図を参照して，左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌには上述のように空の画像８１Ｌ，土の画像８３Ｌ，建物の画像８２Ｌおよびその他の画像８４Ｌが検出される。また，左目用画像７０Ｌから顔画像が検出されているから，その他の画像８４Ｌの顔画像に相当する部分の周りは顔枠８５Ｌで囲まれている。
　第７ｂ図を参照して，右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒにおいても上部に空の画像８１Ｌが，下部に土の画像８３Ｌが，中央部に建物の画像８２Ｌが，右下にその他の画像８４Ｌがそれぞれ検出される。右目用画像７０Ｒからは顔画像が検出されないので，その他の画像８４Ｒの顔画像に相当する部分の周りは顔枠で囲まれていない。
　第３図に戻って，顔画像が検出された左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌにおいて，検出されたオブジェクト領域の画像（空の画像８１Ｌ，建物の画像８２Ｌ，土の画像８３Ｌ，その他の画像８４Ｌ）のＡＦ評価値と検出された顔画像（顔枠８５Ｌで囲まれている画像）のＡＦ評価値がそれぞれ算出される（ステップ５５）。この実施例では，建物の画像８２ＬのＡＦ評価値とその他の画像８４ＬのＡＦ評価値とが算出されるものとする。同様に，顔画像が検出された右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒにおいて，検出されたオブジェクト領域の画像（空の画像８１Ｒ，建物の画像８２Ｒ，土の画像８３Ｒ，その他の画像８４Ｒ）のＡＦ評価値がそれぞれ算出される（ステップ５５）。この実施例では，建物の画像８２ＲのＡＦ評価値とその他の画像８４ＲのＡＦ評価値とが算出される。
　ＡＦ評価値は，フォーカス・レンズ１２または２２をホーム・ポジションから移動させながら撮像することにより得られる画像データの高周波数成分である。そのようなＡＦ評価値の最大値を与えるフォーカス・レンズ１２または２２のホーム・ポジションからの移動量（モータ・ドライバ１５または２５の駆動パルス数）を用いて，立体撮像ディジタル・カメラからオブジェクト領域内の画像によって表される対象物または検出された顔画像の顔までの距離が算出される（ステップ５６）。たとえば，第８ａ図に示すように，建物の画像８２Ｌによって表される建物までの距離がＸｍ，その他の画像８４Ｌによって表される人物までの距離がＹｍ，第８ｂ図に示すように，建物の画像８２Ｒによって表される建物までの距離がＸｍ，その他の画像８４Ｒによって表される人物までの距離がＹｍであったものとする。すると，左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌの顔画像が表す顔までの距離Ｙｍと同じ距離にある，右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒのその他の画像８４Ｒに顔画像が含まれていると考えられて，右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒのその他の画像８４Ｒから顔画像が特定される（ステップ５７）。
　第９図は，右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒである。上述のように，顔画像が特定されると，その特定された顔画像が顔枠８５Ｒで囲まれる。
　左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのいずれにおいても顔画像が特定されたこととなるから，左目用画像７０Ｌの顔画像および右目用画像７０Ｒの顔画像がそれぞれ合焦するように，ＡＦエリアが設定される（ステップ５８）。左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒの両方の画像において顔画像が検出された場合も（ステップ５２でＹＥＳ），両方の画像７０Ｌおよび７０Ｒで検出された顔画像がＡＦエリアに設定される（ステップ５８）。すると，立体撮像ディジタル・カメラから顔までの距離が算出される（ステップ５９）。
　第１０図は，この距離の算出のやり方を説明するものである。
　この距離は，顔Ｆａから立体撮像ディジタル・カメラＣａに鉛直に降ろした垂線の長さＬである。左目用画像撮像装置１０から顔Ｆａまでの距離は上述のようにＸｍであり，左目用画像撮像装置１０から顔までの直線Ｌ１と立体撮像ディジタル・カメラＣａの左目用画像撮像装置１０と右目用画像撮像装置３０との直線Ｌ２とのなす角をθとすると，距離Ｌ＝Ｘｍｓｉｎθで求められる。角度θは，上述のように顔画像が検出されているから，左目用画像撮像装置１０の画角（設計値である）を参照して算出できるのはいうまでもない。
　算出された顔までの距離と現在のフォーカス・レンズ１２および２２のそれぞれの位置とからフォーカス・レンズ１２および２２のそれぞれのレンズの移動方向（サーチ方向）が決定される（ステップ６０）。
　第１１図は，フォーカス・レンズ１２または２２のレンズ位置を示している。
　フォーカス・レンズ１２または２２の現在のレンズ位置が位置Ｐ１にあるものとする。算出された顔までの距離から，それらのレンズ１２および２２が位置Ｐ２（顔画像合焦位置）に移動すればよいことがわかるから，現在の位置Ｐ１から，位置Ｐ２に移動するようにフォーカス・レンズ１２および２２が移動する。
　フォーカス・レンズ１２および２２のそれぞれが決定された方向に移動しながら，ＡＦ評価値が最大となる同じ位置にフォーカス・レンズ１２および２２が位置決めされる（ＡＦの実施）（ステップ６１）。
　左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのいずれの画像においても顔画像が検出されなかった場合には（ステップ５３でＮＯ），左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのそれぞれの画像において上述したオブジェクト検出処理が実施される（ステップ６２）。すると，画像７０Ｌおよび７０Ｒの両方の画像で共通に検出された対象物の画像であり，かつ画像に占める割合が最大の対象物の画像がＡＦエリアに設定される（ステップ６３）。設定されたＡＦエリア内の画像が合焦するようにフォーカス・レンズ１２および２２が位置決めされる（ステップ６１）。
　第１２図から第１５図は，他の実施例を示している。
　第１２図は，立体撮像ディジタル・カメラの処理手順を示すフローチャートの一部であり，第３図に対応する。第１１図において，第３図に示す処理と同一の処理については同一符号を付して説明を省略する。この実施例は，対象物を表す画像と検出された顔画像との距離を利用して，左目用画像と右目用画像とのうち顔画像が検出されなかった画像から顔画像を特定するものである。
　上述したのと同様に，左目用画像７０Ｌからのみ顔画像が検出され，右目用画像７０Ｒからは顔画像が検出されなかったものとする。左目用画像７０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのそれぞれにおいてオブジェクト検出が実施され（ステップ５４），第１３ａ図および第１３ｂ図に示すように，左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌおよび右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒが得られる。
　第１３ａ図に示すオブジェクト画像８０Ｌでは，空の画像８１Ｌ，土の画像８３Ｌ，建物の画像８２Ｌ，その他の画像８４Ｌがそれぞれ検出される。第１３ｂ図に示すオブジェクト画像８０Ｒでは，空の画像８１Ｒ，土の画像８３Ｒ，建物の画像８２Ｒ，その他の画像８４Ｒがそれぞれ検出される。
　顔画像が検出された左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌにおいて，検出された対象物の画像（一の対象物画像。建物の画像８２Ｒとするが，その他の画像でもよい）から検出された顔画像を特定する顔枠８５Ｌの端点およびその中心点までの距離が算出される（ステップ９１）。この実施例では，建物の画像８２Ｒの中心（ｘ１，ｙ１）から顔枠８５Ｌの左上の位置（ｘ１１，ｙ１１），顔枠８５Ｌの左下の位置（ｘ１１，ｙ１２）および顔枠８５Ｌの中心点の位置（ｘ１３，ｙ１３）までのそれぞれの距離が算出される。建物の画像８２Ｒ（または他の対象物の画像）から顔枠８５Ｒの任意の２点までの距離を算出すればよい。建物の画像８２Ｒの中心（ｘ１，ｙ１）から顔枠８５Ｌの左上の位置（ｘ１１，ｙ１１），顔枠８５Ｌの左下の位置（ｘ１１，ｙ１２）および顔枠８５Ｌの中心点の位置（ｘ１３，ｙ１３）までのそれぞれの距離がαｍ，βｍおよびγｍであったものとする。
　顔画像が検出されなかった右目用画像７０Ｒにおいて検出された対象物画像の分布（オブジェクト分布）と上記のように算出された距離とを用いて顔画像の端点と中心点とが特定される（ステップ９２）。第１３ｂ図に示すように，右目用画像７０Ｒにおいて特定された顔画像の端点と中心点とのそれぞれの対象物の画像と，左目用画像７０Ｌにおいて決定された顔画像の端点と中心点とのそれぞれの対象物の画像とが一致すれば（ステップ９３でＹＥＳ），右目用画像７０Ｒにおいて特定された顔画像の端点と中心点とのそれぞれの対象物の画像が顔画像であるとして特定される（ステップ９４）。特定された顔画像が第９図に示すように顔枠８５Ｒで囲まれる。
　第１４図，第１５図に示すように，右目用画像７０Ｒにおいて特定された顔画像の端点と中心点とのそれぞれの対象物の画像と，左目用画像７０Ｌにおいて決定された顔画像の端点と中心点とのそれぞれの対象物の画像とが一致しなければ（ステップ９３でＮＯ），その算出された距離に表示される顔枠８５Ｒが，算出された距離近傍にあり，左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌと右目用画像７０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒとに共通に存在する対象物の画像にシフトされて（ステップ９５），顔画像が特定される（ステップ９４）。特定された顔画像が第９図に示すように顔枠８５Ｒで囲まれる。
　その後の処理は，第４図に示す処理と同様である。
　第１６図から第１８図は，他の実施例を示している。この実施例は，上述した２つの実施例を合わせたものと考えることができる。
　第１６図および第１７図は，立体撮像ディジタル・カメラの処理手順を示すフローチャートである。これらの図において，第３図，第４図または第５図に示す処理と同一の処理については同一符号を付して説明を省略する。第１８図は，右目用画像８０Ｒのオブジェクト画像８０Ｒである。
　この実施例も左目用画像７０Ｌにおいて顔画像が検出され，右目用画像７０Ｒでは顔画像が検出されなかったものとする。
　第３図および第４図を参照して説明したように，オブジェクト検出が行われ，左目用画像７０Ｌのオブジェクト画像８０Ｌにおいて立体撮像ディジタル・カメラから建物の画像８２Ｌによって表される建物までの距離Ｘｍおよび検出された顔画像によって表される顔までの距離Ｙｍが算出される（ステップ５６）。
　つづいて，第１２図を参照して説明したように，建物の画像８２Ｌから顔枠８５Ｌの端点および中心点までの距離αｍ，βｍおよびγｍが算出される（ステップ９１）。
　上述のように，立体撮像ディジタル・カメラから建物の画像８２Ｌによって表される建物までの距離Ｘｍおよび検出された顔画像によって表される顔までの距離Ｙｍにもとづいて，右目用画像７０Ｌ（オブジェクト画像８０Ｌ）の第１の顔画像候補領域１１１が特定される（ステップ１０１）（第１８図参照）。さらに，上述のように，建物の画像８２Ｌから顔枠８５Ｌの端点および中心点までの距離αｍ，βｍおよびγｍにもとづいて，右目用画像７０Ｌ（オブジェクト画像８０Ｌ）の第２の顔画像候補領域１１２が特定される（ステップ１０２）（第１８図参照）。
　このようにして得られた第１の顔画像候補領域１１１と第２の顔画像候補領域１１２との共通領域１１３が顔画像と特定される（ステップ１０３）。その後の処理は，上述したのと同様である。
　上述の実施例においては，左目用画像撮像装置１０における撮像により得られた左目用画像と右目用画像撮像装置２０における撮像により得られた右目用画像とを利用して顔画像の検出および特定が行われているが，メモリ・カード４２に記録されている左目用画像データによって表される左目用画像および右目用画像データによって表される右目用画像を利用して顔画像の検出および特定が行われるようにしてもよい。

Claims

立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，
　立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置，
　上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置，
　上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像を検出する対象物画像検出装置，
　立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出する第１の距離算出装置，ならびに
　上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の顔画像と決定する顔画像決定装置，
　を備えた立体撮像装置。
上記左目用画像撮像装置に含まれる固体電子撮像素子の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，
　上記右目用画像撮像装置に含まれる固体電子撮像素子の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，
　立体撮像装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置，ならびに
　上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置，
　をさらに備えた請求の範囲第１項に記載の立体撮像装置。
立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，
　立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置，
　上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置，
　上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出する対象画像検出装置，
　立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出する第１の距離算出装置，ならびに
　上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像であって，上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の第１の顔画像候補と決定する第１の顔画像候補決定装置，
　上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出する距離算出装置，
　上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の第２の顔画像候補領域と決定する第２の顔画像候補領域決定装置，ならびに
　上記第１の顔画像候補決定装置によって決定された第１の顔画像候補領域と上記第２の顔画像候補領域決定装置によって決定された第２の顔画像候補領域との共通の領域を，上記他の画像の顔画像の領域と決定する顔画像決定装置，
　を備えた立体撮像装置。
上記左目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，
　上記右目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，
　立体撮像装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像の領域が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置，ならびに
　上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置，
　をさらに備えた請求の範囲第３項に記載の立体撮像装置。
立体画像を構成する左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出する顔画像検出装置，
　上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出する対象画像検出装置，
　上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出する距離算出装置，ならびに
　上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の顔画像と決定する顔画像決定装置，
　を備えた顔検出装置。
上記顔画像決定装置は，
　上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致しないことにより上記一の対象物の画像から上記少なくとも２点までの距離の近傍にある対象物画像を上記他の画像の顔画像と決定するものである，
　請求の範囲第５項に記載の顔検出装置。
立体画像を構成する左目用画像を撮像する左目用画像撮像装置，および
　立体画像を構成する右目用画像を撮像する右目用画像撮像装置をさらに備え，
　上記顔画像検出装置は，上記左目用画像撮像装置および上記右目用画像撮像装置のそれぞれにおいて撮像された左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出するものであり，
　上記左目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記左目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な左目用フォーカス・レンズ，
　上記右目用画像撮像装置の前方に設けられ，上記右目用画像撮像装置の光軸方向に移動自在な右目用フォーカス・レンズ，
　顔検出装置から，上記顔画像決定装置により決定された顔画像が表す顔までの距離を算出する第２の距離算出装置，ならびに
　上記第２の距離算出装置によって算出された距離と上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの位置とにもとづいて，上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズのそれぞれの移動方向を決定し，決定した方向に上記左目用フォーカス・レンズおよび上記右目用フォーカス・レンズを移動させながら合焦制御する合焦制御装置，
　をさらに備えた請求の範囲第５項または第６項に記載の顔検出装置。
左目用画像撮像装置が，立体画像を構成する左目用画像を撮像し，
　右目用画像撮像装置が，立体画像を構成する右目用画像を撮像し，
　顔画像検出装置が，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，
　対象物画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像を検出し，
　距離算出装置が，立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出し，
　顔画像決定装置が，上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の顔画像と決定する，
　立体撮像装置の動作制御方法。
左目用画像撮像装置が，立体画像を構成する左目用画像を撮像し，
　右目用画像撮像装置が，立体画像を構成する右目用画像を撮像し，
　顔画像検出装置が，上記左目用画像撮像装置において撮像された左目用画像および上記右目用画像撮像装置において撮像された右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，
　対象画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出し，
　第１の距離算出装置が，立体撮像装置から上記顔画像検出装置によって検出された顔画像が表す顔までの距離を算出し，
　第１の顔画像候補決定装置が，上記対象物画像検出装置によって検出された対象物画像であって，上記左目用画像および上記右目用画像のうち上記顔画像検出装置によって顔画像が検出されなかった他方の画像に含まれる対象物画像のうち，上記第１の距離算出装置によって算出された距離をもつ対象物を表す対象物画像を上記他方の画像の第１の顔画像候補と決定し，
　第２の距離算出装置が，上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出し，
　第２の顔画像候補領域決定装置が，上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の第２の顔画像候補領域と決定し，
　顔画像決定装置が，上記第１の顔画像候補決定装置によって決定された第１の顔画像候補領域と上記第２の顔画像候補領域決定装置によって決定された第２の顔画像候補領域との共通の領域を，上記他の画像の顔画像の領域と決定する，
　立体撮像装置の動作制御方法。
顔画像検出装置が，立体画像を構成する左目用画像および右目用画像のそれぞれにおいて顔画像を検出し，
　対象画像検出装置が，上記顔画像検出装置において，上記左目用画像および上記右目用画像のうち一方の画像のみから顔画像が検出されたことに応じて上記左目用画像および上記右目用画像のそれぞれにおいて画像に含まれる対象物画像を検出し，
　距離算出装置が，上記一方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち一の対象物画像から上記顔画像を特定する少なくとも２点までの距離を算出し，
　顔画像決定装置が，上記他方の画像において，上記対象画像検出装置によって検出された対象物画像のうち上記一の対象物画像に対応する他の対象物画像から，上記距離算出装置によって算出された少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物が，上記一の対象物画像から上記少なくとも２点までの距離にある対象物画像によって表される対象物に一致したことにより上記他の画像の顔画像と決定する，
　顔検出装置の動作制御方法。