WO2011051101A1 - Kollisionsüberwachung für ein kraftfahrzeug - Google Patents

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WO2011051101A1
WO2011051101A1 PCT/EP2010/065259 EP2010065259W WO2011051101A1 WO 2011051101 A1 WO2011051101 A1 WO 2011051101A1 EP 2010065259 W EP2010065259 W EP 2010065259W WO 2011051101 A1 WO2011051101 A1 WO 2011051101A1
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predetermined minimum
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surrounding area
distance
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PCT/EP2010/065259
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Joerg Zeller
Nico Latsch
Mike Schliemann
Florian Kloss
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for collision monitoring for motor vehicles, wherein an environmental region of the motor vehicle is monitored by means of object sensors.
  • a method and a device for collision monitoring in a motor vehicle are known, wherein at each stop of the motor vehicle initially a position indication in the surrounding area befindaji objects is generated as a reference state. At regular intervals or in certain events, such as when the driver approaches, further position information is determined as actual states. If it is detected by comparing the respective actual state with the reference state that at least one object has approached the motor vehicle, a possible collision is detected and a warning signal is output to the driver.
  • a new reference state is generated in this known method when stopping again. If, for example, persons have moved into the surrounding area during maneuvering, they are classified as reference objects when they come to a standstill again.
  • This method has the disadvantage that in this case the driver did not have the opportunity to see all the objects that are within the surrounding area before stopping himself, since he is only a few centimeters in driving distance. can not see the dead area directly behind his motor vehicle (or, depending on the vehicle type, also directly in front of and / or laterally of the motor vehicle) during the entire route. The driver initially receives no information that now more objects have appeared in the surrounding area.
  • the driver Only when, in the further course, after determination of the reference state, the persons still approach the motor vehicle, the driver is warned of a possible collision. At this time, however, the driver may be poor at assessing this warning because he does not expect the reference state found at rest to include objects he could not see because they only moved into the surrounding area during maneuvering.
  • a method for collision monitoring for a motor vehicle wherein a surrounding area is monitored.
  • the method comprises:
  • a reference state is only newly determined when the motor vehicle has traveled a predetermined minimum distance between the first and the preceding second stopping process, and / or when a predetermined minimum time has elapsed, can ensure that the driver before stopping the opportunity had to completely survey the surrounding area.
  • the reference state includes only position information of objects known to the driver, and it can be ensured that the driver is warned of any unknown object moving in the surrounding area.
  • the motor vehicle covers only a very short distance during maneuvering, no new reference state is formed in the present invention, but the reference state determined during the penultimate stop process is used. If, for example, people move into the surrounding area of the motor vehicle during maneuvering, they will not be included as reference objects in the reference state during the renewed stop, but the driver will be warned of these persons since they do not contain the previously determined reference state are. Thus, in the present invention, the driver is reliably warned of objects in the surrounding area that he can not see himself, even if they move, for example, during maneuvering in a parking lot in the surrounding area.
  • the reference state determined during the first stopping process is updated with the position information of the motor vehicle.
  • a relative movement between the motor vehicle and the reference objects can be taken into account without generating unnecessary warning signals, for example when the motor vehicle has moved only a few centimeters closer to an object known to the driver.
  • the length of the predetermined minimum distance is selected such that it is at least as long as the driver's non-visible area in the vicinity of the motor vehicle to ensure that a new reference state is formed only if the driver had the opportunity to stop, to survey the entire surrounding area of the motor vehicle.
  • the length of the minimum distance may be selected such that it corresponds to the length of the motor vehicle, or the minimum distance may correspond to the sum of the length of the motor vehicle and the lengths of the surrounding area in front of and behind the motor vehicle.
  • the surrounding area is monitored by means of object sensors mounted on the motor vehicle, the object sensors comprising ultrasonic sensors and / or radar sensors and / or laser sensors and / or evaluating video recordings of the surrounding area.
  • a warning signal can be output to the driver, which may be an optical, an acoustic and / or a haptic warning signal. It is also possible for different situations, for example different driving conditions (starting of the driving rers), different distances of the collision-prone objects or different directions of the possible collision respectively different warning signals are output.
  • a device for collision monitoring for a motor vehicle with at least one object sensor for monitoring an environmental region is provided.
  • the device is designed
  • the reference state including a reference position indication of the at least one first object
  • the reference state with a position indication of at least one second object located in the surrounding area to update as a reference object
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle with a
  • FIG. 2 is a flowchart of a collision monitoring method according to an embodiment of the present invention.
  • a motor vehicle 10 is equipped with a plurality of object sensors 12, such as ultrasound sensors.
  • Each object sensor 12 has a detection area D, as shown in Fig. 1 with dashed lines.
  • the individual detection areas D of the object sensors 12 overlap in such a way that the sum of all detection areas D covers a surrounding area 14 of the motor vehicle 10.
  • Radar sensors laser sensors, or any other suitable type of object sensor may be used instead of the ultrasonic sensors.
  • the surrounding area 14 is monitored by means of one or more video cameras, and that the object sensors 12
  • the object sensors 12 can detect the presence of objects 18 in the surrounding area 14 of the motor vehicle 10 and can furthermore be designed such that they can also determine distances between the respective object 18 and the motor vehicle 10.
  • a control unit 16 is connected to the object sensors 12 and determines from the signals of the object sensors 12 the position of an object 18 detected by the object sensors 12 in the surrounding area 14 of the motor vehicle 10.
  • the presence or absence of objects 18 in the individual detection areas D of the object sensors 12 can be determined, or the distance and the direction of each object 18 can be determined by the motor vehicle 10, or the position of each object 18 can be determined in a suitable coordinate system.
  • step S1 it is checked in step S1, whether the motor vehicle 10 has stopped, that is, whether it has just come to a standstill. Since the method according to the embodiment of the invention described here can be carried out only during the standstill of the motor vehicle 10, this query is repeated until it is determined that the motor vehicle 10 is stationary.
  • step S2 If the motor vehicle 10 has stopped (alternative "yes" in S1), it is checked in step S2 whether between the last two stopping operations of the
  • Motor vehicle 10 has been covered a minimum distance. This can be achieved either by determining the position of the motor vehicle 10, for example by GPS receiver, or alternatively it can be checked whether the motor vehicle 10 between the two last stopping operations for a
  • the minimum distance may in this case be selected such that after covering the minimum distance, the driver could survey the entire non-visible area in front of and behind the motor vehicle 10 immediately before stopping the motor vehicle 10.
  • the minimum distance may be exactly the length of the motor vehicle 10, it may be the sum of the length of the motor vehicle 10 and the lengths of the areas not visible to the driver before and behind the motor vehicle 10, or it may be the sum of the length of the motor vehicle 10 and the Length of the area monitored by the object sensors 12 surrounding area 14 in front of and behind the motor vehicle 10.
  • Motor vehicle 10 may be defined between the two last stopping operations, or may be a fixed predetermined time.
  • a reference state of a reference position information is determined in step S3 Motor vehicle 10 determined by means of the object sensors 12.
  • a reference position specification of an object 18 may in this case the Presence of an object in a detection area D of an object sensor 12 and / or the distance of the object 18 from the motor vehicle 10 and / or the direction of the object 18 from the motor vehicle 10.
  • no reference position can be determined as described above.
  • one or more preset distance values may be used as the reference position indication, which, for example, for each detection area D of the
  • Object sensors 12 are equal to the length of the respective detection area D.
  • step S4 If it is determined in step S2 that the motor vehicle 10 has traveled a shorter distance than the minimum distance between the last two stopping operations (alternative "no" in S2), in step S4 the
  • the new position of the motor vehicle 10 by means of GPS sensors or by means of an estimate from between the last two
  • Stops covered (based on time, speed and yaw angle determinations).
  • the stored reference position information may be obtained by vector addition of the path traveled by the motor vehicle 10 between the last two stopping operations
  • adapted distances of the reference objects 18 are converted by the motor vehicle 10 in its new position. If the reference position information only indicates the presence or absence of objects 18 in the respective detection areas D of the object sensors 12, it can be calculated whether an object 18 should now appear in the detection area D of another object sensor 12 as a result of the movement of the motor vehicle 10.
  • step S5 an actual position information is determined in step S5. This step is carried out at predetermined time intervals or at predetermined events when, for example, based on the position of the brake and / or accelerator pedal and / or based on the position of the drive train of a manual or automatic transmission, a driver's approach is detected.
  • the presence and / or the actual positions in the Surrounding area 14 located objects 18 determined.
  • actual position information of the objects 18 in a suitable coordinate system can also be determined here, or distance values and direction information of the objects 18 can be determined by the motor vehicle 10.
  • step S6 a comparison of the actual state with the
  • Reference state determines whether at least one object 18 to the
  • Motor vehicle 10 has approximated. As a result, both the case is detected that an object 18, which was already in the determination of the reference state in the surrounding area 14 of the motor vehicle 10, has moved to the motor vehicle 10, as well as the case that an object 18, which is in the determination of the reference state was not yet in the surrounding area 14, has moved into the surrounding area 14.
  • step S6 If it is determined in step S6 that at least one object 18 has approached the motor vehicle 10 (alternative "yes" in S6), a
  • Collision hazard detected and issued in step S7 an audible, visual and / or haptic warning to the driver.
  • the method described above is performed here during the operation of the motor vehicle 10 continuously and cyclically. During standstill of the motor vehicle 10, an actual state can thus be repeatedly determined and compared with the reference state.
  • a first warning signal can be output during standstill of the motor vehicle 10 when a risk of collision is detected, and a second warning signal can be output, if in addition still another

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug (10), wobei ein Umgebungsbereich (14) überwacht wird, umfassend: - Bereitstellen eines Referenzzustands für wenigstens eines im Umgebungsbereich (14) befindlichen ersten Objekts (18) als Referenzobjekt bei einem ersten Anhaltevorgang, wobei der Referenzzustand eine Referenz-Positionsangabe des wenigstens eines ersten Objektes (18) enthält; - bei einem nachfolgenden zweiten Anhaltevorgang (S1), Ermitteln (S2), ob das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten Anhaltevorgang und dem zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurück gelegt hat und/oder eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, - wenn festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten und dem zweiten Anhaltevorgang eine Strecke größer als die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine Zeit größer als die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, Aktualisieren (S3) des Referenzzustands mit einer Positionsangabe wenigstens eines zweiten im Umgebungsbereich (14) befindlichen Objekts (18) als Referenzobjekt; - bei einem nachfolgenden Anfahrwunsch, Ermitteln (S5) einer Ist-Positionsangabe des wenigstens einen zweiten Objekts (18) als Ist-Zustand; und - Erkennen (S6) einer möglichen Kollision, wenn der Ist-Zustand und der Referenzzustand einen Abstand von mehr als einen vorgegebenen Wert angeben.

Description

Beschreibung Titel
Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung für Kraftfahrzeuge, wobei ein Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs mit Hilfe von Objektsensoren überwacht wird.
Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2006 002 232 A1 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung bei einem Kraftfahrzeug bekannt, wobei bei jedem Anhalten des Kraftfahrzeugs zunächst eine Positionsangabe im Umgebungsbereich befindlicher Objekte als ein Referenzzustand erzeugt wird. In regelmäßigen Zeitabständen oder bei bestimmten Ereignissen, wie beispielsweise bei einem Anfahrwunsch des Fahrers, werden weitere Positionsangaben als Ist-Zustände bestimmt. Wenn durch einen Vergleich des jeweiligen Ist-Zustands mit dem Referenzzustand erkannt wird, dass sich wenigstens ein Objekt an das Kraftfahrzeug angenähert hat, wird eine mögliche Kollision erkannt und ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben.
Falls ein Fahrer sein Kraftfahrzeug nur eine sehr kurze Strecke bewegt (beispielsweise nur wenige Zentimeter beim Rangieren auf einem Parkplatz), wird bei diesem bekannten Verfahren beim erneuten Anhalten ein neuer Referenzzustand erzeugt. Sollten sich während des Rangierens beispielsweise Personen in den Umgebungsbereich bewegt haben, werden diese beim erneuten Stillstand als Referenzobjekte klassifiziert.
Dieses Verfahren hat den Nachteil, dass der Fahrer in diesem Fall keine Gelegenheit hatte, alle Objekte, die sich innerhalb des Umgebungsbereichs befinden, vor dem Anhalten selber zu sehen, da er bei nur wenigen Zentimetern Fahrstre- cke den toten Bereich direkt hinter seinem Kraftfahrzeug (oder, je nach Fahrzeugtyp, auch direkt vor und/oder seitlich des Kraftfahrzeugs) während der gesamten Fahrstrecke nicht einsehen kann. Der Fahrer erhält also zunächst keine Information darüber, dass nun weitere Objekte im Umgebungsbereich aufgetaucht sind.
Erst, wenn sich im weiteren Verlauf, nach Ermittlung des Referenzzustands, die Personen noch weiter an das Kraftfahrzeug annähern, wird der Fahrer vor einer möglichen Kollision gewarnt. Zu diesem Zeitpunkt kann das Fahrer diese Warnung aber möglicherweise nur schlecht einschätzen, weil er nicht erwartet, dass in dem beim erneuten Stillstand ermittelten Referenzzustand Objekte enthalten sind, die er nicht sehen konnte, weil sie sich erst während des Rangierens in den Umgebungsbereich bewegt haben.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen, das eine verbesserte Warnung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor Objekten im Umgebungsbereich bereitstellt.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 , eine Vorrichtung gemäß Anspruch 8 und ein Computerprogramm gemäß Anspruch 9 gelöst.
Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug vorgesehen, wobei ein Umgebungsbereich überwacht wird. Das Verfahren umfasst:
Bereitstellen eines Referenzzustands für wenigstens eines im Umgebungsbereich befindlichen ersten Objekts als Referenzobjekt bei einem ersten Anhaltevorgang, wobei der Referenzzustand eine Referenz- Positionsangabe des wenigstens eines ersten Objektes enthält;
bei einem nachfolgenden zweiten Anhaltevorgang, Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug zwischen dem ersten Anhaltevorgang und dem zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist,
wenn festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Anhaltevorgang eine Strecke größer als die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine Zeit größer als die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, Aktualisieren des Referenzzustands mit einer Positionsangabe wenigstens eines zweiten im Umgebungsbereich befindlichen Objekts als Referenzobjekt;
bei einem nachfolgenden Anfahrwunsch, Ermitteln einer Ist- Positionsangabe des wenigstens einen zweiten Objekts als Ist-Zustand; und
Erkennen einer möglichen Kollision, wenn der Ist-Zustand und der Referenzzustand einen Abstand von mehr als einen vorgegebenen Wert angeben.
Dadurch, dass ein Referenzzustand nur dann neu bestimmt wird, wenn das Kraftfahrzeug zwischen dem ersten und dem vorangehenden zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat, und/oder wenn eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, kann sichergestellt werden, dass der Fahrer vor dem Anhalten die Gelegenheit hatte, den Umgebungsbereich komplett zu überblicken. Somit umfasst der Referenzzustand nur Positionsangaben von Objekten, die dem Fahrer bekannt sind, und es kann sichergestellt werden, dass der Fahrer vor jedem ihm unbekannten Objekt gewarnt wird, das sich in den Umgebungsbereich bewegt.
Falls das Kraftfahrzeug also während des Rangierens nur eine sehr kurze Fahrtstrecke zurücklegt, wird bei der vorliegenden Erfindung kein neuer Referenzzustand gebildet, sondern es wird der während des vorletzten Anhaltevorgangs ermittelte Referenzzustand verwendet. Falls sich während es Rangierens beispielsweise Personen in den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs bewegen, werden diese also bei der vorliegenden Erfindung beim erneuten Anhalten nicht als Referenzobjekte in den Referenzzustand mit aufgenommen, sondern der Fahrer wird vor diesen Personen gewarnt, da sie im vorher ermittelten Referenzzustand nicht enthalten sind. Somit wird bei der vorliegenden Erfindung der Fahrer zuverlässig vor Objekten im Umgebungsbereich gewarnt, die er nicht selber sehen kann, auch wenn diese sich beispielsweise während des Rangierens auf einem Parkplatz in den Umgebungsbereich bewegen.
Hierbei kann weiterhin vorgesehen sein, dass, falls das Kraftfahrzeug weder die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat, noch die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, der während des ersten Anhaltevorganges ermittelte Referenzzustand mit der Positionsangabe des Kraftfahrzeugs aktualisiert wird.
Durch eine derartige Aktualisierung des während des vorletzten Anhaltevorgangs ermittelten Referenzzustands kann eine Relativbewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und den Referenzobjekten berücksichtigt werden, ohne dass unnötige Warnsignale erzeugt werden, wenn sich beispielsweise das Kraftfahrzeug nur wenige Zentimeter näher an ein dem Fahrer bekanntes Objekt heran bewegt hat.
Vorzugsweise ist die Länge der vorgegebenen Mindeststrecke derart gewählt, dass sie wenigstens so lang ist wie der vom Fahrer nicht einsehbare Bereich in der Umgebung des Kraftfahrzeugs, um sicherzustellen, dass nur dann ein neuer Referenzzustand gebildet wird, wenn der Fahrer vor dem Anhalten Gelegenheit hatte, den gesamten Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu überblicken.
Beispielsweise kann die Länge der Mindeststrecke derart gewählt sein, dass sie der Länge des Kraftfahrzeugs entspricht, oder die Mindeststrecke kann der Summe aus der Länge des Kraftfahrzeugs und der Längen des Umgebungsbereichs vor und hinter dem Kraftfahrzeug entsprechen.
Bei einer Ausführungsform der Erfindung wird der Umgebungsbereich mit Hilfe von am Kraftfahrzeug angebrachten Objektsensoren überwacht, wobei die Objektsensoren Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Lasersensoren umfassen und/oder Videoaufnahmen des Umgebungsbereichs auswerten.
Bei Erkennen einer möglichen Kollision kann ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben werden, wobei es sich um ein optisches, ein akustisches und/oder ein haptisches Warnsignal handeln kann. Es können auch für unterschiedliche Situationen, beispielsweise unterschiedliche Fahrzustände (Anfahrwunsch des Fah- rers), unterschiedliche Abstände der kollisionsgefährdeten Objekte oder unterschiedliche Richtungen der möglichen Kollision jeweils unterschiedliche Warnsignale ausgegeben werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Objektsensor zur Überwachung eines Umgebungsbereichs vorgesehen. Die Vorrichtung ist ausgebildet,
- um einen Referenzzustand für wenigstens ein im Umgebungsbereich befindliches ersten Objekts als Referenzobjekt bei einem ersten Anhaltevorgang bereitzustellen, wobei der Referenzzustand eine Referenz- Positionsangabe des wenigstens eines ersten Objektes enthält;
- um bei einem nachfolgenden zweiten Anhaltevorgang zu ermitteln, ob das Kraftfahrzeug zwischen dem ersten Anhaltevorgang und dem zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist,
um, wenn festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug zwischen dem ersten und dem zweiten Anhaltevorgang eine Strecke größer als die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine Zeit größer als die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, den Referenzzustand mit einer Positionsangabe wenigstens eines zweiten im Umgebungsbereich befindlichen Objekts als Referenzobjekt zu aktualisieren;
- um bei einem nachfolgenden Anfahrwunsch eine Ist-Positionsangabe des wenigstens einen zweiten Objekts als Ist-Zustand zu ermitteln; und um eine mögliche Kollision zu erkennen, wenn der Ist-Zustand und der Referenzzustand einen Abstand von mehr als einen vorgegebenen Wert angeben.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Im Folgenden wird eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beispielhaft anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer
Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Fig. 2 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Kollisionsüberwachung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung
Ausführungsform der Erfindung
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, ist ein Kraftfahrzeug 10 mit einer Mehrzahl von Objektsensoren 12, wie beispielsweise Ultraschallsensoren, ausgestattet. Jeder Objektsensor 12 hat einen Detektionsbereich D, wie in Fig. 1 mit gestrichelten Linien dargestellt ist. Die einzelnen Detektionsbereiche D der Objektsensoren 12 überlappen sich dabei derart, dass die Summe aller Detektionsbereiche D einen Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 10 abdeckt.
Anstatt der Ultraschallsensoren können auch Radarsensoren, Lasersensoren, oder jeder andere geeignete Objektsensorentyp verwendet werden. Weiterhin ist es denkbar, dass der Umgebungsbereich 14 mit Hilfe einer oder mehrerer Videokameras überwacht wird, und dass die Objektsensoren 12
Videoaufnahmen auswerten, um im Umgebungsbereich 14 befindliche Objekte zu erkennen. Die Objektsensoren 12 können die Anwesenheit von Objekten 18 im Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 10 erfassen und können weiterhin derart ausgebildet sein, dass sie auch Abstände zwischen dem jeweiligen Objekt 18 und dem Kraftfahrzeug 10 bestimmen können.
Eine Steuereinheit 16 ist mit den Objektsensoren 12 verbunden und ermittelt aus den Signalen der Objektsensoren 12 die Position eines von den Objektsensoren 12 erfassten Objekts 18 im Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 10. Dabei kann die Anwesenheit oder Abwesenheit von Objekten 18 in den einzelnen Detektionsbereichen D der Objektsensoren 12 ermittelt werden, öder es können der Abstand und die Richtung jedes Objekts 18 vom Kraftfahrzeug 10 bestimmt werden, oder es kann die Position jedes Objekts 18 in einem geeigneten Koordinatensystem bestimmt werden.
Im Folgenden wird die Funktionsweise der voranstehend beschriebenen
Vorrichtung unter Bezugnahme auf Fig. 2 erläutert. Hierbei wird in der
Steuereinheit 16 das nachstehend beschriebene Verfahren durchgeführt. Zunächst wird in Schritt S1 überprüft, ob das Kraftfahrzeug 10 angehalten hat, d.h. ob es gerade zum Stillstand gekommen ist. Da das Verfahren gemäß der hier beschriebenen Ausführungsform der Erfindung nur während des Stillstands des Kraftfahrzeugs 10 durchgeführt werden kann, wird diese Abfrage so lange wiederholt, bis festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug 10 still steht.
Wenn das Kraftfahrzeug 10 angehalten hat (Alternative„ja" in S1 ), wird in Schritt S2 überprüft, ob zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen des
Kraftfahrzeugs 10 eine Mindeststrecke zurückgelegt wurde. Dies kann entweder durch eine Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs 10, beispielsweise durch GPS-Empfänger, erreicht werden, oder alternativ kann überprüft werden, ob das Kraftfahrzeug 10 zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen für eine
Mindestzeit gefahren wurde.
Die Mindeststrecke kann hierbei derart gewählt sein, dass nach Zurücklegen der Mindeststrecke der Fahrer den gesamten nicht einsehbaren Bereich vor und hinter dem Kraftfahrzeug 10 unmittelbar vor dem Anhalten des Kraftfahrzeugs 10 überblicken konnte.
Beispielsweise kann die Mindeststrecke genau die Länge des Kraftfahrzeugs 10 betragen, sie kann die Summe der Länge des Kraftfahrzeugs 10 und der Längen der vom Fahrer nicht einsehbaren Bereiche vor und hinter dem Kraftfahrzeug 10 betragen, oder sie kann die Summe der Länge des Kraftfahrzeugs 10 und der Länge des von den Objektsensoren 12 überwachten Umgebungsbereichs 14 vor und hinter dem Kraftfahrzeug 10 betragen.
Die Mindestzeit kann durch Mindestzeit = Mindeststrecke (nach einer beliebigen der oben genannten Definitionen) / Durchschnittsgeschwindigkeit des
Kraftfahrzeugs 10 zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen definiert sein, oder kann eine fest vorgegebene Zeit sein.
Wenn das Kraftfahrzeug 10 zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen wenigstens die Mindeststrecke zurückgelegt hat (Alternative„ja" in S2), wird anschließend in Schritt S3 ein Referenzzustand einer Referenz-Positionsangabe ermittelt. Dazu werden Referenz-Positionsangaben eines oder mehrerer Objekte 18 im Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 10 mit Hilfe der Objektsensoren 12 bestimmt. Eine Referenz-Positionsangabe eines Objekts 18 kann hierbei die Anwesenheit eines Objekts in einem Detektionsbereich D eines Objektsensors 12 umfassen und/oder den Abstand des Objekts 18 vom Kraftfahrzeug 10 und/oder die Richtung des Objekts 18 vom Kraftfahrzeug 10.
Sollte sich bei der Ermittlung des Referenzzustands kein Objekt 18 im
Umgebungsbereich 14 befinden, kann keine Referenz-Positionsangabe wie oben beschrieben ermittelt werden. In diesem Fall können als Referenz- Positionsangabe einer oder mehrere voreingestellte Abstandswerte verwendet werden, welche beispielsweise für jeden Detektionsbereich D der
Objektsensoren 12 gleich der Länge des jeweiligen Detektionsbereichs D sind.
Wenn in Schritt S2 festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug 10 zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen eine kürzere Strecke als die Mindeststrecke zurückgelegt hat (Alternative„nein" in S2), wird in Schritt S4 der
Referenzzustand, der beim letzten Stillstand bestimmt wurde, übernommen und an die neue Position des Kraftfahrzeugs 10 angepasst.
Hierbei kann die neue Position des Kraftfahrzeugs 10 mittels GPS-Sensoren oder mittels einer Abschätzung aus der zwischen den zwei letzten
Anhaltevorgängen zurückgelegten Strecke (anhand von Zeit-, Geschwindigkeitsund Gierwinkel-Bestimmungen) bestimmt werden. Die gespeicherten Referenz- Positionsangaben können durch Vektoraddition des vom Kraftfahrzeug 10 zwischen den zwei letzten Anhaltevorgängen zurückgelegten Wegs in
angepasste Abstände der Referenz-Objekte 18 vom Kraftfahrzeug 10 in seiner neuen Position umgerechnet werden. Falls die Referenz-Positionsangaben lediglich die Anwesenheit oder Abwesenheit von Objekten 18 in den jeweiligen Detektionsbereichen D der Objektsensoren 12 angeben, kann berechnet werden, ob ein Objekt 18 durch die Bewegung des Kraftfahrzeugs 10 nunmehr in dem Detektionsbereich D eines anderen Objektsensors 12 auftauchen sollte.
Anschließend wird in Schritt S5 eine Ist-Positionsangabe ermittelt. Dieser Schritt wird in vorgegebenen Zeitabständen oder bei vorbestimmten Ereignissen durchgeführt, wenn beispielsweise anhand der Stellung des Brems- und/oder Gaspedals und/oder anhand der Stellung des Antriebsstrangs eines manuellen oder automatischen Getriebes ein Anfahrwunsch des Fahrers erkannt wird.
Hierbei werden die Anwesenheit und/oder die Ist-Positionen im Umgebungsbereich 14 befindlicher Objekte 18 bestimmt. Wie bei der Ermittlung des Referenzzustands in Schritt S3, können auch hier Ist-Positionsangaben der Objekte 18 in einem geeigneten Koordinatensystem bestimmt werden, öder es können Abstandswerte und Richtungsangaben der Objekte 18 vom Kraftfahrzeug 10 bestimmt werden.
In Schritt S6 wird durch einen Vergleich des Ist-Zustands mit dem
Referenzzustand bestimmt, ob sich wenigstens ein Objekt 18 an das
Kraftfahrzeug 10 angenähert hat. Hierdurch wird sowohl der Fall erfasst, dass sich ein Objekt 18, das sich bereits bei der Ermittlung des Referenzzustands im Umgebungsbereich 14 des Kraftfahrzeugs 10 befand, auf das Kraftfahrzeug 10 zu bewegt hat, als auch der Fall, dass ein Objekt 18, das sich bei der Ermittlung des Referenzzustands noch nicht im Umgebungsbereich 14 befand, sich in den Umgebungsbereich 14 bewegt hat.
Wenn sich kein Objekt 18 an das Kraftfahrzeug 10 angenähert hat (Alternative „nein" in S6), ist das Verfahren beendet, da keine Kollisionsgefahr erkannt worden ist.
Wenn in Schritt S6 festgestellt wird, dass sich wenigstens ein Objekt 18 an das Kraftfahrzeug 10 angenähert hat (Alternative„ja" in S6), wird eine
Kollisionsgefahr erkannt und in Schritt S7 ein akustisches, optisches und/oder haptisches Warnsignal an den Fahrer ausgegeben.
Das voranstehend beschriebene Verfahren wird hierbei während des Betriebs des Kraftfahrzeugs 10 kontinuierlich und zyklisch durchgeführt. Während des Stillstandes des Kraftfahrzeugs 10 kann somit mehrfach jeweils ein Ist-Zustand bestimmt und mit dem Referenzzustand verglichen werden.
Es ist denkbar, dass in Abhängigkeit von unterschiedlichen Fahrsituationen des Kraftfahrzeugs 10 unterschiedliche Warnsignale ausgegeben werden. So kann beispielsweise ein erstes Warnsignal während des Stillstands des Kraftfahrzeugs 10 ausgegeben werden, wenn eine Kollisionsgefahr erkannt wird, und es kann ein zweites Warnsignal ausgegeben werden, wenn zusätzlich noch ein
Anfahrwunsch des Fahrers erkannt wird.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug (10), wobei ein Umgebungsbereich (14) überwacht wird, umfassend:
Bereitstellen eines Referenzzustands für wenigstens eines im Umgebungsbereich (14) befindlichen ersten Objekts (18) als Referenzobjekt bei einem ersten Anhaltevorgang, wobei der Referenzzustand eine Referenz-Positionsangabe des wenigstens eines ersten Objektes (18) enthält;
bei einem nachfolgenden zweiten Anhaltevorgang (S1 ), Ermitteln (S2), ob das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten Anhaltevorgang und dem zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, wenn festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten und dem zweiten Anhaltevorgang eine Strecke größer als die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine Zeit größer als die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, Aktualisieren (S3) des Referenzzustands mit einer Positionsangabe wenigstens eines zweiten im Umgebungsbereich (14) befindlichen Objekts (18) als Referenzobjekt; bei einem nachfolgenden Anfahrwunsch, Ermitteln (S5) einer Ist- Positionsangabe des wenigstens einen zweiten Objekts (18) als Ist- Zustand; und
Erkennen (S6) einer möglichen Kollision, wenn der Ist-Zustand und der Referenzzustand einen Abstand von mehr als einen vorgegebenen Wert angeben.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass, falls das Kraftfahrzeug (10) weder die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat, noch die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, der während des ersten Anhaltevorgangs ermittelte Referenzzustand mit der Positionsangabe des Kraftfahrzeugs (10) aktualisiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Länge der vorgegebenen Mindeststrecke derart gewählt ist, dass sie wenigstens einer Länge des vom Fahrer nicht einsehbaren Bereichs in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (10) entspricht.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Mindeststrecke der Länge des Kraftfahrzeugs (10) entspricht.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Mindeststrecke der Summe aus der Länge des Kraftfahrzeugs (10) und der Längen des Umgebungsbereichs (14) vor und hinter dem Kraftfahrzeug (10) entspricht.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungsbereich (14) mit Hilfe von am Kraftfahrzeug (10) angebrachten Objektsensoren (12) überwacht wird, wobei die Objektsensoren (12) Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren und/oder Lasersensoren umfassen und/oder Videoaufnahmen des Umgebungsbereichs (14) auswerten.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen (S6) einer möglichen Kollision ein Warnsignal (S7) an den Fahrer ausgegeben wird.
8. Vorrichtung zur Kollisionsüberwachung für ein Kraftfahrzeug (10) mit mindestens einem Objektsensor (12) zur Überwachung eines Umgebungsbereichs (14);
wobei die Vorrichtung ausgebildet ist,
- um einen Referenzzustand für wenigstens ein im Umgebungsbereich (14) befindliches ersten Objekts (18) als Referenzobjekt bei einem ersten Anhaltevorgang bereitzustellen, wobei der Referenzzustand eine Referenz-Positionsangabe des wenigstens eines ersten Objektes (18) enthält;
- um bei einem nachfolgenden zweiten Anhaltevorgang (S1 ) zu ermitteln (S2), ob das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten Anhaltevorgang und dem zweiten Anhaltevorgang eine vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, um, wenn festgestellt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) zwischen dem ersten und dem zweiten Anhaltevorgang eine Strecke größer als die vorgegebene Mindeststrecke zurückgelegt hat und/oder eine Zeit größer als die vorgegebene Mindestzeit verstrichen ist, den Referenzzustand mit einer Positionsangabe wenigstens eines zweiten im Umgebungsbereich (14) befindlichen Objekts (18) als Referenzobjekt zu aktualisieren (S3);
- um bei einem nachfolgenden Anfahrwunsch eine Ist-Positionsangabe des wenigstens einen zweiten Objekts (18) als Ist-Zustand zu ermitteln; und
um eine mögliche Kollision zu erkennen (S6), wenn der Ist-Zustand und der Referenzzustand einen Abstand von mehr als einen vorgegebenen Wert angeben.
9. Computerprogramm für ein Steuergerät (16) in einem Kraftfahrzeug (10) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7.
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