WO2016071191A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem sowie kraftfahrzeug - Google Patents

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distance sensor
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Fabian Thunert
Alice FRAPSAUCE
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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    • G01S2015/939—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles sensor installation details vertical stacking of sensors, e.g. to enable obstacle height determination

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a
  • Driver assistance system of a motor vehicle in which the motor vehicle is moved past an object in an area surrounding the motor vehicle and while passing with a first distance sensor, a first distance value, which describes a distance between the first distance sensor and the object, and with at least one second distance sensor second distance value, which describes a distance between the at least one second distance sensor and the object, are determined and a height of the object is determined by means of a control device on the basis of the first and the second distance value.
  • the invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle.
  • the present invention relates to a motor vehicle with such a driver assistance system.
  • the interest is directed in particular to distance sensors with which a distance from a motor vehicle to an object can be determined.
  • distance sensors can be designed, for example, as ultrasonic sensors, radar sensors or as optical sensors.
  • Driver assistance systems known to assist the driver in guiding the motor vehicle based on the data of such distance sensors. For example,
  • Ultrasonic sensors used to maintain a distance to an obstacle in the
  • the ultrasonic sensors are usually installed on bumpers of the motor vehicle and are located
  • a plurality of echoes of a transmission signal emitted by the distance sensor are detected and in which the height of the object is determined on the basis of the second echo.
  • the first way is the direct echo
  • the second way is the reflection of the echo across the ground. This signal path is thus somewhat longer. If two echoes follow each other in a certain direction, the obstacle or the object can be assumed to be high.
  • DE 10 2008 050 685 A1 describes a method for opening a vehicle door of a parked vehicle.
  • the position of the obstacle is already determined by a sensor device during a parking process of the vehicle in the parking lot.
  • Distance sensors are usually arranged on the side of the motor vehicle. By a regular measurement, an obstacle can be detected next to the motor vehicle with the distance sensors. By several measurements while driving by, the extent and position of the object can be reliably determined. The height of the object can be estimated on the basis of the second echo, as described above. It may also be the case that large obstacles only echo
  • the position of the object can be determined by means of mathematical calculations by simultaneously measuring the distance of several sensors with respect to an object. For example, this describes the
  • DE 103 61 315 A1 discloses a method for determining the position of at least one reflection point on an obstacle. In order to further refine the detected position of the reflection point, in addition to a first distance, a second distance of the reflection point with respect to a second position of
  • Distance measuring device made analogous to the calculation of the first distance.
  • a disadvantage of this method is that the calculation can be performed correctly only with punctiform obstacles. For extended obstacles, the accuracy of this position determination or the
  • a distance measuring system for a vehicle which comprises at least two ultrasonic sensors. At least one is
  • the door opening system comprises a sensor device for detecting objects in a predetermined area around the vehicle.
  • Sensor device comprises at least two antennas for determining the height of the object, which are arranged at different heights on the vehicle.
  • This object is achieved by a method by a
  • An inventive method is used to operate a driver assistance system of a motor vehicle.
  • the motor vehicle is moved past an object which is located in an environmental region of the motor vehicle.
  • a first distance value which describes a distance between the first distance sensor and the object
  • a second distance value which describes a distance between the at least one second distance sensor and the object
  • a height of the object is determined by means of a control device on the basis of the first and the second distance value.
  • the first distance value is determined by the first distance sensor at a first time
  • the second distance value is determined by the at least one second distance sensor at a second time following the first time.
  • a driver assistance system is to be operated, which comprises at least two distance sensors with which a height of the object in the surrounding area of the motor vehicle can be detected.
  • the Distance sensor are particularly designed to determine the distance to the object using the sonar principle. For this purpose, a transmission signal is transmitted with the first and / or the at least one second distance sensor. This transmission signal is reflected by the object and again hits the respective distance sensor. Based on the duration of the transmission signal, the distance to the object can be determined.
  • the first and / or the at least one second distance sensor may, for example, be an ultrasonic sensor, a radar sensor, a laser sensor or the like.
  • the height of the object in the surrounding area of the motor vehicle is determined during the passing or during the passing of the motor vehicle on the object.
  • the first distance value is determined with the first distance sensor at a first time. At a later second time will be the second
  • the first and the second distance value are supplied to the control device of the motor vehicle.
  • Control device may be formed for example by a control unit (Electronic Control Unit, ECU) of the motor vehicle. Based on the first and the second
  • the controller determines the height of the object.
  • the first and second distance values each describe the distance between the distance sensor and the object.
  • the shortest distance to the object is determined.
  • the method is particularly suitable if the object is lower than the installation height of the first and / or the second distance sensor.
  • the altitude is determined from the first and second distance values determined at different times. Thus, for example, compared to a
  • Method in which the height of the object is determined based on the first and the second echo of the transmission signal can be reliably determined.
  • Map which describes the surrounding area at least partially registered, and the second distance value is the image of the object in the
  • a digital environment map may be stored in the control device.
  • the environment map describes a predetermined section of the surrounding area of the motor vehicle.
  • the current position of the motor vehicle can be entered in the environment map.
  • the object can be detected in the environment area and an image or a representation of the object can be entered into the digital map.
  • the image may describe the dimensions of the object and / or the relative position of the object to the motor vehicle.
  • the object is detected based on the second distance value.
  • the first and the second distance value can be entered into the digital map and in particular assigned to the object in the environment map. Thus, it can be checked in a simple manner whether the first and the second distance value are to be assigned to the same object.
  • the first time and the second time are determined such that the first distance sensor in determining the first distance value and the at least one second distance sensor in determining the second distance value are located substantially at the same position relative to the object.
  • movement data of the motor vehicle which describe a speed and / or a steering angle of the motor vehicle when moving past the object, can be determined.
  • the movement data or the movement of the motor vehicle can be determined by means of odometry.
  • Steering angle sensor can be detected.
  • the number of revolutions of at least one wheel of the motor vehicle during the passage past the object can be determined to continue running.
  • the relative position of the first distance sensor relative to the object can be determined at the first time.
  • the position of the first distance sensor at the first time can be stored as a reference position.
  • the reference position can be stored in the area map. Based on the movement data, which describe the current speed and the direction of travel of the motor vehicle, it can be determined when the second
  • the second time can now be chosen so that it corresponds to the time at which the second distance sensor is at the reference position.
  • the first distance value and the second distance value are determined substantially at the same position relative to the object.
  • the height of the object can be more accurately determined.
  • the height of the object is determined based on a position of the first distance sensor and a position of the at least one second distance sensor.
  • the first and / or the second distance sensor can, for example, in and / or behind the Be arranged bumpers of the motor vehicle.
  • the first and / or the second distance sensor can, for example, in and / or behind the Be arranged bumpers of the motor vehicle.
  • Distance sensor can also be arranged in and / or behind a door of the motor vehicle. Based on the positions of the distance sensors and the distance values, the height of the object can be reliably determined.
  • the first distance sensor and the at least one second distance sensor are arranged on and / or in the motor vehicle such that a position of the first distance sensor has a first height and a position of the at least one second distance sensor has a second height different from the first height having.
  • the two distance sensors are arranged at different heights.
  • Distance sensors can be determined with respect to the motor vehicle vertical axis. It is also provided in particular that a plurality of distance sensors are used, which are arranged at different heights. In this case, it is also possible to use a plurality of distance sensors, of which a first group is arranged at a first height and the second group is arranged at the second height. For example, if a distance sensor mounted at the first height and a distance sensor mounted at the second height are respectively provided at the front and at the rear, the height of the object being passed may be determined quite early become.
  • the first distance sensor and the at least one second distance sensor are arranged on and / or in the motor vehicle such that the first and the second distance sensor are arranged at a distance from one another along the vehicle longitudinal axis.
  • the first and the at least one second distance sensor are arranged at different heights, it can be provided that the first and the at least one second distance sensor are arranged at different positions with respect to the vehicle longitudinal axis.
  • a variant may be provided in which the foremost distance sensor in the front door has a different height than the distance sensor installed laterally in the front bumper.
  • the last distance sensor located in the rear door compared to one in the rear
  • a distance between the outer surface of the motor vehicle and the object is determined based on the first distance value and / or the second distance value.
  • the outer surface may be formed for example by a trim part of the motor vehicle.
  • the distance between the motor vehicle and the object can be determined. This specific distance can also be entered in the digital environment map. Thus, it can be determined, for example, whether a predetermined minimum distance between the motor vehicle and the object is reached. Thus, a collision between the motor vehicle and the object can be prevented.
  • an opening of a door of the motor vehicle is limited in dependence on the determined height of the object by means of a limiting device.
  • the driver assistance system is in particular as so-called
  • Door opening assistant trained. Based on the first and the at least one second distance sensor, it can be determined whether the object is located in an opening region in which the door of the motor vehicle can be moved or swiveled. In addition, the height of the object can be determined based on the first and the second distance value. The height during the passing of the
  • the opening of the door can be prevented with the restriction means having a corresponding actuator which can limit an opening angle of the door. Furthermore, it is conceivable that the opening with the limiting device is made possible only so far that a collision between the door and the object is prevented. In addition, the height of the lower edge of the door can be taken into account. For example, if it is detected that the object is in the
  • Opening area is lower than the lower edge of the door, an opening of the door can be made possible.
  • the door can be swiveled over the object.
  • a maximum opening angle of the door is determined by means of an opening device on the basis of the determined height of the object.
  • it can be determined whether and at which position the object is located in the opening region of the door.
  • the height of the object can be determined.
  • a maximum opening angle for the door can be determined.
  • the maximum opening angle describes the angle by which the door is maximally be pivoted so that no collision between the door and the object takes place.
  • the opening device may also include a corresponding sensor with which the current opening angle of the door can be determined.
  • the first and the at least one second distance sensor it can be determined whether and at which position the object is located in the opening region of the door.
  • the height of the object can be determined.
  • a maximum opening angle for the door can be determined.
  • the maximum opening angle describes the angle by which the door is maximally be pivoted so that no collision between the door and the object takes place.
  • the opening device may also include a corresponding sensor with which the current opening angle of the door can be determined.
  • Opening means comprise a corresponding actuator, with which the door is opened to the maximum opening angle.
  • the driver is reliably supported when opening the door.
  • a warning signal is output by means of a warning device on the basis of the determined height of the object.
  • the warning device can output a warning signal when the door approaches the object when it is opened and / or when it falls below a predetermined minimum distance between the door and the object. This can be a comparison between the maximum
  • Opening angle which is determined for example with the opening device, and a current opening angle of the door, which is determined for example with the sensor done.
  • the warning signal can be issued acoustically, visually and / or haptically to the driver.
  • a parking area boundary is detected based on the determined height of the object.
  • the driver assistance system is used to detect parking spaces. For example, when the height of the object is detected, a distinction can be made between low objects such as a curb or tall objects such as a wall or a parked vehicle. In this way, a parking area or a free parking space can be reliably detected.
  • an intervention in a steering and / or a brake system and / or a drive device of the motor vehicle is carried out on the basis of the determined height of the object.
  • On the basis of the height of the object can be determined, for example, whether a collision between the object and the motor vehicle threatens.
  • the motor vehicle can be maneuvered at least semi-autonomously.
  • a steering intervention can be performed, which prevents the motor vehicle from colliding with the object.
  • the driver continues to press the accelerator pedal and the brake.
  • the motor vehicle is autonomously maneuvered and the driver assistance system also engages in the brake system and the drive motor of the motor vehicle.
  • An inventive driver assistance system for a motor vehicle is designed for carrying out a method according to one of the preceding claims.
  • Driver assistance system for example, a door opening assistance, a parking aid, a system for blind spot monitoring, a system for parking space detection or the like.
  • a motor vehicle according to the invention comprises an inventive
  • the motor vehicle is designed in particular as a passenger car.
  • Embodiments and their advantages apply correspondingly to the driver assistance system according to the invention and to the motor vehicle according to the invention.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle with a
  • Driver assistance system having a plurality of distance sensors
  • Fig. 2-4 the motor vehicle of FIG. 1, wherein a distance to the object with the
  • Distance sensors is determined at different times.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 1 according to an embodiment of the present invention in a side view.
  • the motor vehicle 1 comprises a driver assistance system 2.
  • the driver assistance system 2 in turn comprises a control device 3
  • Control device 3 can be formed for example by a control unit of the motor vehicle 1.
  • the driver assistance system 2 comprises a plurality of distance sensors. In the present example, the driver assistance system 2 comprises eight distance sensors 4a to 4h.
  • the distance sensors 4a to 4h for example, as radar sensors, as
  • Laser scanner be designed as optical sensors or the like.
  • the distance sensors 4a to 4h are as
  • the distance sensors 4a to 4h work on the echo sounder principle.
  • the distance sensors send out a transmission signal at a transmission time.
  • This transmission signal is reflected by an object 5 in a surrounding area 6 of the motor vehicle and returns to the distance sensor 4a to 4h. Based on the duration of the transmission signal, the distance to the object 5 can be determined.
  • Each of the distance sensors 4a to 4h provides a distance value which describes the distance between the distance value 4a to 4h to the object 5.
  • These distance values are transmitted to the control device 3 of the motor vehicle.
  • a corresponding data connection between the distance sensors 4a to 4h and the control device is presently not shown for the sake of clarity.
  • the driver assistance system 2 can serve, for example, to detect a free parking area.
  • the driver assistance system 2 can serve a
  • the driver assistance system 2 can also be a door opening assistant. For this purpose, it can be checked whether the object 5 is located in an opening region in which a door 7, 8 of the motor vehicle 1 can be moved. If this is the case, the opening of the door 7, 8 can be limited or prevented.
  • a corresponding limiting device 1 1 is provided, which is arranged in the present example only on the front door 7 of the motor vehicle 1.
  • the limiting device 1 1 may be a corresponding actuator, such as an electric motor.
  • an opening device may be provided which can determine a maximum opening angle of the door 7, 8 when the object 5 is in the opening area of the door 7, 8.
  • a warning device may be provided which outputs an audible, visual and / or haptic warning signal when the distance between the door 7, 8 and the object 5 when opening the door 7, 8 falls below a predetermined minimum distance.
  • the distance sensors 4a to 4h are arranged at different positions and / or in the motor vehicle 1.
  • a first distance sensor 4a is arranged in the front bumper 9 of the motor vehicle.
  • a second distance sensor 4b, a third distance sensor 4c and a fourth distance sensor 4d are arranged in the front door 7 of the motor vehicle 1.
  • a fifth distance sensor 4e, a sixth distance sensor 4f and a seventh distance sensor 4g are arranged in a rear door 8 of the motor vehicle 1.
  • An eighth distance sensor 4h is arranged in the rear bumper 10 of the motor vehicle 1.
  • the distance sensors 4a to 4h can be integrated into the bumpers 9, 10 and / or the doors 7, 8.
  • the distance sensors 4a to 4h can also be installed concealed behind the bumpers 9, 10 and / or the doors 7, 8.
  • the distance sensors 4a to 4h are also arranged at different heights.
  • the first distance sensor 4a, the third distance sensor 4c, the fifth distance sensor 4e, the sixth distance sensor 4f and the eighth distance sensor 4h are arranged at a first height h1.
  • the second distance sensor 4b is arranged at a second height h2.
  • the fourth distance sensor 4d and the sixth distance sensor 4g are arranged at a third height h3.
  • the different h1 to h3, on which the distance sensors 4a to 4h are arranged, can be seen in particular in connection with FIGS. 2 to 4.
  • the heights h1 to h3 are determined in the present case starting from a reference surface 12, which is formed for example by the road surface, along the vehicle vertical axis.
  • the height of the object 5 should now be determined.
  • the height of the object 5 is determined when the motor vehicle 1 moves past the object 5.
  • a first distance value a1 is determined with the first distance sensor 4a.
  • a second distance value a2 is determined with the second distance sensor 4b (see FIG. 3).
  • a third distance value a3 is determined with the fourth distance sensor 4d at a third time t3 following the time t2.
  • the three distance values a1, a2, a3 are transmitted to the control device 3.
  • a digital environment map which at least partially describes the surrounding area 6 of the motor vehicle 1, be deposited. Based on the distance values a1, a2, a3, the position of the object 5 in the digital map can be determined. In addition, the distance values a1, a2, a3 can be assigned to the object in the map. Furthermore, it can be provided that the movement of the motor vehicle while driving past the object 5 is determined by means of odometry. For this purpose, for example, a current steering angle are continuously determined during the journey of the motor vehicle 1 to the object. In addition, the speed of the motor vehicle 1 can be determined on the basis of the rotational speed of at least one wheel of the motor vehicle 1.
  • the height of the object 5 be calculated using mathematical methods.
  • the height of the object 5 can be determined precisely.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem das Kraftfahrzeug (1) an einem Objekt (5) in einem Umgebungsbereich (6) des Kraftfahrzeugs (1) vorbeibewegt wird und während des Vorbeibewegens mit einem ersten Abstandssensor (4a) ein erster Abstandswert (a1), welcher einen Abstand zwischen dem ersten Abstandssensor (4a) und dem Objekt (5) beschreibt, und mit zumindest einem zweiten Abstandssensor (4b bis 4h) ein zweiter Abstandswert (a2), welcher einen Abstand zwischen dem zumindest einen zweiten Abstandssensor (4b bis 4h) und dem Objekt (5) beschreibt, bestimmt werden und mittels einer Steuereinrichtung (3) anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts (a1, a2) eine Höhe des Objekts (5) bestimmt wird, wobei der erste Abstandswert (a1) mit dem ersten Abstandssensor (4a) zu einem ersten Zeitpunkt (t1) bestimmt wird und der zweite Abstandswert (a2) mit dem zumindest einen zweiten Abstandsensor (4b bis 4h) zu einem auf den ersten Zeitpunkt (t1) folgenden zweiten Zeitpunkt (t2) bestimmt wird.

Description

Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines
Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem das Kraftfahrzeug an einem Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs vorbei bewegt wird und während des Vorbeibewegens mit einem ersten Abstandssensor ein erster Abstandswert, welcher einen Abstand zwischen dem ersten Abstandssensor und dem Objekt beschreibt, und mit zumindest einem zweiten Abstandssensor ein zweiter Abstandswert, welcher einen Abstand zwischen dem zumindest einen zweiten Abstandssensor und dem Objekt beschreibt, bestimmt werden und mittels einer Steuereinrichtung anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts eine Höhe des Objekts bestimmt wird. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem.
Das Interesse richtet sich vorliegend insbesondere auf Abstandssensoren, mit denen ein Abstand von einem Kraftfahrzeug zu einem Objekt bestimmt werden kann. Derartige Abstandssensoren können beispielsweise als Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder als optische Sensoren ausgebildet sein. Aus dem Stand der Technik sind
Fahrerassistenzsysteme bekannt, die anhand der Daten solcher Abstandssensoren den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen. Beispielsweise werden
Ultraschallsensoren dazu verwendet, einen Abstand zu einem Hindernis im
Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Bei Systemen, bei denen mehrere Sende- und Empfangseinheiten vorhanden sind, kann zum Beispiel mittels Trilateration die Position eines Hindernisses bestimmt werden. Die Ultraschallsensoren sind üblicherweise an Stoßfängern des Kraftfahrzeugs verbaut und befinden sich
üblicherweise auf der gleichen Höhe. Für bestimmte Anwendungsfälle, wie beispielsweise das autonome Parken, gibt es verschiedene Ansätze, die Höhe von Objekten mit Hilfe von Abstandssensoren zu bestimmen. Somit können beispielsweise hohe und niedrige Hindernisse bzw. Objekte voneinander unterschieden werden.
Beispielsweise sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, bei denen mehrere Echos eines von dem Abstandssensor ausgesendeten Sendesignals erfasst werden und bei denen die Höhe des Objekts anhand des zweiten Echos bestimmt wird. Bei hohen Hindernissen gibt es in der Regel mehrere Signalwege zu dem Hindernis. Der erste Weg ist das direkte Echo, der zweite Signalweg ist die Reflexion des Echos über den Boden. Dieser Signalweg ist somit etwas länger. Folgen in einer bestimmten Richtung nun zwei Echos kurz aufeinander, kann das Hindernis bzw. das Objekt als hoch angenommen werden.
Ferner sind Verfahren bekannt, bei denen das Kraftfahrzeug relativ zu dem Objekt bewegt wird. Bei Verfahren, bei denen das Kraftfahrzeug auf das Hindernis zu bewegt wird und bei welchen die Sensorachse niedriger als das Hindernis ist, verändert sich der vom Abstandssensor gemessene Abstand zu dem Objekt in einem anderen Maße als der zurückgelegte Weg. Aus der Differenz der Strecke kann nach definierten Zeit- bzw.
Wegintervallen die Höhe des Hindernisses bestimmt werden. Hierzu beschreibt die DE 10 2008 050 685 A1 ein Verfahren zum Öffnen einer Fahrzeugtür eines geparkten Fahrzeugs. Hierbei wird die Position des Hindernisses von einer Sensoreinrichtung bereits während eines Einparkvorgangs des Fahrzeugs in den Parkplatz bestimmt.
Im Bereich des automatisierten Parkens werden in der Regel ein bis zwei
Abstandssensoren verwendet, um eventuelle Parklücken zu vermessen. Diese
Abstandssensoren sind üblicherweise an der Seite des Kraftfahrzeugs angeordnet. Durch eine regelmäßige Messung kann mit den Abstandssensoren ein Hindernis neben dem Kraftfahrzeug detektiert werden. Durch mehrere Messungen während des Vorbeifahrens kann die Ausdehnung und Position des Objekts zuverlässig bestimmt werden. Die Höhe des Objekts lässt sich, wie zuvor beschrieben, anhand des zweiten Echos abschätzen. Hierbei kann es auch der Fall sein, dass große Hindernisse lediglich ein Echo
zurückwerfen und niedrige Hindernisse zwei Echos zurückwerfen und die gewonnenen Informationen somit falsch sind.
Weiterhin ist es bekannt, dass durch eine zeitgleiche Abstandsmessung mehrerer Sensoren bezüglich eines Objekts die Position des Objekts mit Hilfe von mathematischen Berechnungen bestimmt werden kann. Hierzu beschreibt beispielsweise die
DE 103 61 315 A1 ein Verfahren zum Bestimmen der Position von mindestens einem Reflexionspunkt auf einem Hindernis. Um die ermittelte Position des Reflexionspunktes weiter zu präzisieren, wird zusätzlich zu einer ersten Entfernung eine zweite Entfernung des Reflexionspunktes im Bezug auf eine zweite Position der
Entfernungsmessungsvorrichtung analog zu der Berechnung der ersten Entfernung vorgenommen. Nachteilig an diesen Verfahren ist, dass die Berechnung nur bei punktförmigen Hindernissen korrekt durchgeführt werden kann. Bei ausgedehnten Hindernissen ist die Genauigkeit dieser Positionsbestimmung bzw. die
Positionsbestimmung ist nicht mehr möglich. Aus der DE 103 34 070 A1 ist ein Abstandsmesssystem für ein Fahrzeug bekannt, welches wenigstens zwei Ultraschallsensoren umfasst. Dabei ist wenigstens ein
Ultraschallsensor ober- und/oder unterhalb eines anderen Ultraschallsensors angeordnet, wobei eine Steuereinheit aus den unterschiedlichen Laufzeiten der reflektierten
Ultraschallsignale der über- und/oder untereinander angeordneten Ultraschallsensoren die absolute oder relative Höhe eines sich in dem Erfassungsbereich des
Abstandsmesssystems befindenden Gegenstands bestimmt.
Schließlich ist aus der EP 1 002 920 B1 ein automatisches Türöffnungssystem für ein Kraftfahrzeug bekannt. Das Türöffnungssystem umfasst eine Sensoreinrichtung zur Erfassung von Objekten in einem vorgegebenen Bereich um das Fahrzeug. Die
Sensoreinrichtung umfasst mindestens zwei Antennen zum Bestimmen der Höhe des Objekts, welche auf verschiedenen Höhen am Fahrzeug angeordnet sind.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie bei einem Fahrerassistenzsystem, welches Abstandssensoren nutzt, die Höhe eines Objekts zuverlässiger bestimmt werden kann.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch ein
Fahrerassistenzsystem sowie durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird das Kraftfahrzeug an einem Objekt vorbeibewegt, welches sich in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindet. Während des Vorbeibewegens wird mit einem ersten Abstandssensor ein erster Abstandswert, welcher einen Abstand zwischen dem ersten Abstandssensor und dem Objekt beschreibt, und mit zumindest einem zweiten Abstandssensor ein zweiter Abstandswert, welcher einen Abstand zwischen dem zumindest einen zweiten Abstandssensor und dem Objekt beschreibt, bestimmt. Zudem wird mittels einer Steuereinrichtung anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts eine Höhe des Objekts bestimmt. Dabei wird der erste Abstandswert mit dem ersten Abstandssensor zu einem ersten Zeitpunkt bestimmt und der zweite Abstandswert wird mit dem zumindest einen zweiten Abstandssensor zu einem auf den ersten Zeitpunkt folgenden, zweiten Zeitpunkt bestimmt. Vorliegend soll ein Fahrerassistenzsystem betrieben werden, welches zumindest zwei Abstandssensoren umfasst, mit denen eine Höhe des Objekts im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst werden kann. Der erste und der zumindest eine zweite
Abstandssensor sind insbesondere dazu ausgelegt, den Abstand zu dem Objekt anhand des Echolotprinzips zu bestimmen. Dazu wird mit dem ersten und/oder dem zumindest einen zweiten Abstandssensor ein Sendesignal ausgesendet. Dieses Sendesignal wird von dem Objekt reflektiert und trifft wieder auf den jeweiligen Abstandssensor. Anhand der Laufzeit des Sendesignals kann der Abstand zu dem Objekt bestimmt werden. Der erste und/oder der zumindest eine zweite Abstandssensor kann beispielsweise ein Ultraschallsensor, ein Radarsensor, ein Lasersensor oder dergleichen sein.
Die Höhe des Objekts im Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs wird während des Vorbeifahrens bzw. während des Vorbeibewegens des Kraftfahrzeugs an dem Objekt bestimmt. Dabei wird der erste Abstandswert mit dem ersten Abstandssensor zu einem ersten Zeitpunkt bestimmt. Zu einem späteren zweiten Zeitpunkt wird der zweite
Abstandswert von dem zweiten Abstandssensor bestimmt. Der erste und der zweite Abstandswert werden der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs zugeführt. Die
Steuereinrichtung kann beispielsweise durch ein Steuergerät (Electronic Control Unit, ECU) des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Anhand des ersten und des zweiten
Abstandswerts kann die Steuereinrichtung dann die Höhe des Objekts bestimmen. Der erste und der zweite Abstandswert beschreiben jeweils den Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem Objekt. Es wird also die kürzeste Distanz zu dem Objekt bestimmt. Das Verfahren eignet sich insbesondere, wenn das Objekt niedriger als die Einbauhöhe des ersten und/oder des zweiten Abstandssensors ist. Somit wird die Höhe anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts bestimmt, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt werden. Damit kann beispielsweise im Vergleich zu einem
Verfahren, bei dem die Höhe des Objekts anhand des ersten und des zweiten Echos des Sendesignals bestimmt wird, zuverlässig ermittelt werden.
Bevorzugt wird ein Abbild des Objekts anhand des ersten Abstandswerts in eine
Umgebungskarte, welche den Umgebungsbereich zumindest bereichsweise beschreibt, eingetragen und der zweite Abstandswert wird dem Abbild des Objekts in der
Umgebungskarte zugeordnet. Beispielsweise kann in der Steuereinrichtung eine digitale Umgebungskarte hinterlegt sein. Die Umgebungskarte beschreibt einen vorbestimmten Ausschnitt des Umgebungsbereichs des Kraftfahrzeugs. In die Umgebungskarte kann zudem die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs eingetragen sein. Anhand des ersten Abstandswerts kann das Objekt in dem Umgebungsbereich erkannt werden und ein Abbild bzw. eine Repräsentation des Objekts kann in die digitale Umgebungskarte eingetragen werden. Das Abbild kann die Abmessungen des Objekts und/oder die relative Lage des Objekts zu dem Kraftfahrzeug beschreiben. Zu dem zweiten Zeitpunkt wird das Objekt anhand des zweiten Abstandswerts erkannt. Der erste und der zweite Abstandswert können in die digitale Karte eingetragen werden und insbesondere dem Objekt in der Umgebungskarte zugeordnet werden. Somit kann auf einfache Weise überprüft werden, ob der erste und der zweite Abstandswert dem gleichen Objekt zuzuordnen sind.
Bevorzugt werden der erste Zeitpunkt und der zweite Zeitpunkt derart bestimmt, dass sich der erste Abstandssensor beim Bestimmen des ersten Abstandswerts und der zumindest eine zweite Abstandsensor beim Bestimmen des zweiten Abstandswerts im Wesentlichen an derselben Position relativ zu dem Objekt befinden. Hierzu können Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs, welche eine Geschwindigkeit und/oder einen Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs beim Vorbeibewegen an dem Objekt beschreiben, bestimmt werden. Die Bewegungsdaten bzw. die Bewegung des Kraftfahrzeugs kann mittels Odometrie bestimmt werden. Hierzu kann ein aktueller Lenkwinkel des
Kraftfahrzeugs beim Vorbeibewegen an dem Objekt kontinuierlich mittels eines
Lenkwinkelsensors erfasst werden. Zudem kann die Umdrehungszahl zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs während des Vorbeibewegens an dem Objekt fortlaufen bestimmt werden. Hierbei kann zu dem ersten Zeitpunkt die relative Lage des ersten Abstandssensors relativ zu dem Objekt bestimmt werden. Die Position des ersten Abstandssensors zu dem ersten Zeitpunkt kann als Referenzposition hinterlegt werden. Beispielsweise kann die Referenzposition in der Umgebungskarte hinterlegt werden. Anhand der Bewegungsdaten, welche die aktuelle Geschwindigkeit und die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs beschreiben, kann bestimmt werden, wann sich der zweite
Abstandssensor an dieser Referenzposition befindet bzw. befinden wird. Der zweite Zeitpunkt kann nun so gewählt werden, dass er dem Zeitpunkt entspricht, an dem sich der zweite Abstandsensor an der Referenzposition befindet. Somit werden der erste Abstandswert und der zweite Abstandswert im Wesentlichen an derselben Position relativ zu dem Objekt bestimmt. Wenn der ersten und der zweite Abstandswert miteinander vergleichen werden, kann die Höhe des Objekts genauer bestimmt werden.
Bevorzugt wird die Höhe des Objekts anhand einer Position des ersten Abstandssensors und einer Position des zumindest einen zweiten Abstandssensors bestimmt. Der erste und/oder der zweite Abstandssensor können beispielsweise in und/oder hinter den Stoßfängern des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Der erste und/oder der zweite
Abstandssensor können auch in und/oder hinter einer Tür des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Anhand der Positionen der Abstandssensoren und der Abstandswerte kann die Höhe des Objekts zuverlässig bestimmt werden.
In einer weiteren Ausgestaltung werden der erste Abstandssensor und der zumindest eine zweite Abstandssensor derart an und/oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass eine Position des ersten Abstandssensors eine erste Höhe aufweist und eine Position des zumindest einen zweiten Abstandssensors eine von der ersten Höhe verschiedene zweite Höhe aufweist. Mit anderen Worten ist es insbesondere vorgesehen, dass die beiden Abstandssensoren auf unterschiedlichen Höhen angeordnet sind. Die Höhe der
Abstandssensoren kann dabei bezüglich der Kraftfahrzeughochachse bestimmt werden. Dabei ist es insbesondere auch vorgesehen, dass mehrere Abstandssensoren verwendet werden, die auf unterschiedlichen Höhen angeordnet sind. Dabei können auch mehrere Abstandssensoren verwendet werden, von denen eine erste Gruppe auf einer ersten Höhe angeordnet ist und die zweite Gruppe auf der zweiten Höhe angeordnet ist. Wenn beispielsweise an der Front und am Heck jeweils ein Abstandssensor, der auf der ersten Höhe montiert ist, und ein Abstandssensor, der auf der zweiten Höhe montiert ist, vorgesehen ist, so kann die Höhe des Objekts, an dem vorbeigefahren wird, recht früh bestimmt werden.
In einer weiteren Ausführungsform werden der erste Abstandssensor und der zumindest eine zweite Abstandssensor derart an und/oder in dem Kraftfahrzeug angeordnet, dass der erste und der zweite Abstandssensor entlang der Fahrzeuglängsachse beabstandet zueinander angeordnet sind. Alternativ oder zusätzlich zu dem Aspekt, dass der erste und der zumindest eine zweite Abstandssensor auf unterschiedlichen Höhen angeordnet sind, kann es vorgesehen sein, dass der erste und der zumindest eine zweite Abstandssensor bezüglich der Fahrzeuglängsachse auf unterschiedlichen Positionen angeordnet sind. Somit kann beispielsweise eine Variante vorgesehen sein, bei welcher der vorderste Abstandssensor in der Vordertür eine andere Höhe aufweist als der seitlich in der vorderen Stoßstange verbaute Abstandssensor. Ebenso kann der letzte Abstandssensor, welcher in der hinteren Tür angeordnet ist, im Vergleich zu einem in der hinteren
Stoßstange angeordneten Abstandssensor, eine andere Höhe aufweisen. Auf diese Weise können mit den Abstandssensoren der erste und der zweite Abstandswert einerseits zu unterschiedlichen Zeitpunkten und andererseits ausgehend von
unterschiedlichen Positionen bzw. Höhen bestimmt werden. Auf diese Weise kann die Höhe des Objekts zuverlässig bestimmt werden. In einer weiteren Ausgestaltung wird anhand des ersten Abstandswerts und/oder des zweiten Abstandswerts ein Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Objekt bestimmt. Die Außenfläche kann beispielsweise durch ein Verkleidungsteil des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Somit kann neben der Höhe des Objekts auch die Entfernung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt bestimmt werden. Dieser bestimmte Abstand kann ebenfalls in die digitale Umgebungskarte eingetragen werden. Somit kann beispielsweise bestimmt werden, ob ein vorbestimmter Mindestabstand zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt unterschritten wird. Somit kann eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt verhindert werden.
In einer Ausführungsform wird ein Öffnen einer Tür des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe des Objekts mittels einer Begrenzungseinrichtung begrenzt. In diesem Fall ist das Fahrerassistenzsystem insbesondere als sogenannter
Türöffnungsassistent ausgebildet. Anhand des ersten und des zumindest einen zweiten Abstandssensors kann bestimmt werden, ob sich in einem Öffnungsbereich, in welchen die Tür des Kraftfahrzeugs bewegt bzw. verschwenkt werden kann, das Objekt befindet. Zudem kann die Höhe des Objekts anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts bestimmt werden. Dabei kann die Höhe während des Vorbeibewegens des
Kraftfahrzeugs an dem Objekt bestimmt werden. Anschließend kann überprüft werden, ob ein Öffnen der Tür ohne eine Kollision mit dem Objekt möglich ist. Wenn sich das Objekt in dem Öffnungsbereich der Tür befindet, kann das Öffnen der Tür mit der Begrenzungseinrichtung, die einen entsprechenden Aktor, welcher einen Öffnungswinkel der Tür begrenzen kann, verhindert werden. Weiterhin ist es denkbar, dass das Öffnen mit der Begrenzungseinrichtung nur so weit ermöglicht wird, dass eine Kollision zwischen der Tür und dem Objekt verhindert wird. Zudem kann die Höhe der Unterkante der Tür berücksichtigt werden. Falls beispielsweise erkannt wird, dass das Objekt in dem
Öffnungsbereich niedriger ist als die Unterkante der Tür, kann ein Öffnen der Tür ermöglicht werden. In diesem Fall kann die Tür über das Objekt geschwenkt werden.
Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn mittels einer Öffnungseinrichtung anhand der bestimmten Höhe des Objekts ein maximaler Öffnungswinkel der Tür bestimmt wird. Mit Hilfe des ersten und des zumindest einen zweiten Abstandssensors kann bestimmt werden, ob und an welcher Position sich das Objekt in dem Öffnungsbereich der Tür befindet. Zudem kann die Höhe des Objekts bestimmt werden. Anhand der relativen Lage des Objekts zu der Tür kann ein maximaler Öffnungswinkel für die Tür bestimmt werden. Der maximale Öffnungswinkel beschreibt den Winkel, um welchen die Tür maximal verschwenkt werden, so dass keine Kollision zwischen der Tür und dem Objekt erfolgt. Die Öffnungseinrichtung kann auch einen entsprechenden Sensor umfassen, mit dem der aktuelle Öffnungswinkel der Tür bestimmt werden kann. Zudem kann die
Öffnungseinrichtung einen entsprechenden Aktor umfassen, mit dem die Tür bis zu dem maximalen Öffnungswinkel geöffnet wird. Somit wird der Fahrer zuverlässig beim Öffnen der Tür unterstützt.
In einer weiteren Ausführungsform wird mittels einer Warneinrichtung anhand der bestimmten Höhe des Objekts ein Warnsignal ausgegeben. Die Warneinrichtung kann insbesondere ein Warnsignal ausgeben, wenn sich die Tür beim Öffnen dem Objekt nähert und/oder wenn ein vorbestimmter Mindestabstand zwischen der Tür und dem Objekt unterschritten wird. Dazu kann ein Vergleich zwischen dem maximalen
Öffnungswinkel, der beispielsweise mit der Öffnungseinrichtung bestimmt wird, und einem aktuellen Öffnungswinkel der Tür, der beispielsweise mit dem Sensor bestimmt wird, erfolgen. Das Warnsignal kann akustisch, optisch und/oder haptisch an den Fahrer ausgegeben werden.
In einer weiteren Ausführungsform wird anhand der bestimmten Höhe des Objekts eine Parkflächenbegrenzung erkannt. In diesem Fall dient das Fahrerassistenzsystem zum Erkennen von Parklücken. Wenn die Höhe des Objekts erkannt wird, kann beispielsweise zwischen niedrigen Objekten, wie beispielsweise einem Bordstein oder hohen Objekten, wie beispielsweise einer Mauer oder einem geparkten Fahrzeug, unterschieden werden. Auf diese Weise kann eine Parkfläche bzw. ein freier Stellplatz zuverlässig erkannt werden.
In einer alternativen Ausführungsform wird anhand der bestimmten Höhe des Objekts ein Eingriff in eine Lenkung und/oder eine Bremsanlage und/oder eine Antriebseinrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt. Anhand der Höhe des Objekts kann beispielsweise ermittelt werden, ob eine Kollision zwischen dem Objekt und dem Kraftfahrzeug droht. In Abhängigkeit davon kann das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom manövriert werden. Hierzu kann beispielsweise ein Lenkeingriff durchgeführt werden, welcher verhindert, dass das Kraftfahrzeug mit dem Objekt kollidiert. In diesem Fall betätigt der Fahrer weiterhin das Gaspedal und die Bremse. Weiterhin kann es auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug autonom manövriert wird und das Fahrerassistenzsystem auch in die Bremsanlage und den Antriebsmotor des Kraftfahrzeugs eingreift. Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt. Das
Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Türöffnungsassistenz, eine Einparkhilfe, ein System zur Totwinkelüberwachung, ein System zur Parklückenerkennung oder dergleichen sein.
Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes
Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten
Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen
Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung ein Kraftfahrzeug mit einem
Fahrerassistenzsystem, welches eine Mehrzahl von Abstandssensoren aufweist; und
Fig. 2-4 das Kraftfahrzeug gemäß Fig. 1 , wobei ein Abstand zu dem Objekt mit den
Abstandssensoren zu unterschiedlichen Zeitpunkten bestimmt wird.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in einer Seitenansicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst wiederum eine Steuereinrichtung 3. Die Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs 1 gebildet werden. Ferner umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 eine Mehrzahl von Abstandssensoren. In dem vorliegenden Beispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Abstandssensoren 4a bis 4h.
Die Abstandssensoren 4a bis 4h können beispielsweise als Radarsensoren, als
Laserscanner, als optische Sensoren oder dergleichen ausgebildet sein. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Abstandssensoren 4a bis 4h als
Ultraschallsensoren ausgebildet. Die Abstandssensoren 4a bis 4h arbeiten nach dem Echolotprinzip. Die Abstandssensoren senden zu einem Sendezeitpunkt ein Sendesignal aus. Dieses Sendesignal wird von einem Objekt 5 in einem Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs reflektiert und gelangt wieder zu dem Abstandssensor 4a bis 4h. Anhand der Laufzeit des Sendesignals kann der Abstand zu dem Objekt 5 bestimmt werden. Jeder der Abstandssensoren 4a bis 4h liefert einen Abstandswert, welcher den Abstand zwischen dem Abstandswert 4a bis 4h zu dem Objekt 5 beschreibt. Diese Abstandswerte werden an die Steuereinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs übertragen. Eine entsprechende Datenverbindung zwischen den Abstandssensoren 4a bis 4h und der Steuereinrichtung ist vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht gezeigt.
Das Fahrerassistenzsystem 2 kann beispielsweise dazu dienen, eine freie Parkfläche zu erkennen. Zudem kann das Fahrerassistenzsystem 2 dazu dienen, einen
Totwinkelbereich des Kraftfahrzeugs 1 auf das Vorhandensein des Objektes 5 hin zu überwachen. Das Fahrerassistenzsystem 2 kann auch ein Türöffnungsassistent sein. Hierzu kann überprüft werden, ob sich in einem Öffnungsbereich, in welchem eine Tür 7, 8 des Kraftfahrzeugs 1 bewegt werden kann, das Objekt 5 befindet. Ist dies der Fall, kann das Öffnen der Tür 7, 8 begrenzt oder verhindert werden. Hierzu ist eine entsprechende Begrenzungseinrichtung 1 1 vorgesehen, die in dem vorliegenden Beispiel nur an der vorderen Tür 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Die Begrenzungseinrichtung 1 1 kann ein entsprechender Aktor, beispielsweise ein Elektromotor sein. Zudem kann eine Öffnungsvorrichtung vorgesehen sein, welche einen maximalen Öffnungswinkel der Tür 7, 8 bestimmen kann, wenn sich das Objekt 5 in dem Öffnungsbereich der Tür 7, 8 befindet. Ferner kann eine Warneinrichtung vorgesehen sein, welche ein akustisches, optisches und/oder haptisches Warnsignal ausgibt, wenn der Abstand zwischen der Tür 7, 8 und dem Objekt 5 beim Öffnen der Tür 7, 8 einen vorbestimmten Mindestabstand unterschreitet. Die Abstandssensoren 4a bis 4h sind an unterschiedlichen Positionen und/oder in dem Kraftfahrzeug 1 angeordnet. Ein erster Abstandssensor 4a ist in dem vorderen Stoßfänger 9 des Kraftfahrzeugs angeordnet. Ein zweiter Abstandssensor 4b, ein dritter Abstandssensor 4c und ein vierter Abstandssensor 4d sind in der vorderen Tür 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Ein fünfter Abstandsensor 4e, ein sechster Abstandsensor 4f und ein siebter Abstandsensor 4g sind in einer hinteren Tür 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Ein achter Abstandsensor 4h ist in dem hinteren Stoßfänger 10 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Abstandssensoren 4a bis 4h können in die Stoßfänger 9, 10 und/oder die Türen 7, 8 integriert sein. Die Abstandssensoren 4a bis 4h können auch verdeckt hinter den Stoßfängern 9, 10 und/oder den Türen 7, 8 verbaut sein.
Die Abstandssensoren 4a bis 4h sind zudem auf unterschiedlichen Höhen angeordnet. So ist der erste Abstandssensor 4a, der dritte Abstandsensor 4c, der fünfte Abstandsensor 4e, der sechste Abstandsensor 4f und der achte Abstandsensor 4h auf einer ersten Höhe h1 angeordnet. Der zweite Abstandsensor 4b ist auf einer zweiten Höhe h2 angeordnet. Der vierte Abstandsensor 4d und der sechste Abstandsensor 4g sind auf einer dritten Höhe h3 angeordnet. Die unterschiedlichen h1 bis h3, auf denen die Abstandssensoren 4a bis 4h angeordnet sind, sind insbesondere in Zusammenhang mit den Fig. 2 bis 4 zu erkennen. Die Höhen h1 bis h3 werden vorliegend ausgehend von einer Bezugsfläche 12, die beispielsweise durch die Fahrbahnoberfläche gebildet ist, entlang der Fahrzeughochachse bestimmt.
Mit den Abstandssensoren 4a bis 4h soll nun die Höhe des Objekts 5 bestimmt werden. Die Höhe des Objekts 5 wird bei Vorbeibewegen des Kraftfahrzeugs 1 an dem Objekt 5 bestimmt. Wie in Fig. 2 gezeigt, wird zu einem ersten Zeitpunkt t1 ein erster Abstandswert a1 mit dem ersten Abstandssensor 4a bestimmt. Zu einem auf den ersten Zeitpunkt t1 folgenden Zeitpunkt t2 wird mit dem zweiten Abstandssensor 4b ein zweiter Abstandswert a2 bestimmt (vergleiche Fig. 3). Wie in Fig. 4 dargestellt, wird zu einem auf den Zeitpunkt t2 folgenden dritten Zeitpunkt t3 mit dem vierten Abstandssensor 4d ein dritter Abstandswert a3 bestimmt. Die drei Abstandswerte a1 , a2, a3 werden an die Steuereinrichtung 3 übertragen. In der Steuereinrichtung 3 kann beispielsweise eine digitale Umgebungskarte, welche den Umgebungsbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 zumindest bereichsweise beschreibt, hinterlegt sein. Anhand der Abstandswerte a1 , a2, a3 kann die Position des Objekts 5 in der digitalen Karte bestimmt werden. Zudem können die Abstandswerte a1 , a2, a3 zu dem Objekt in der Karte zugeordnet werden. Des Weiteren kann es vorgesehen sein, dass mittels Odometrie die Bewegung des Kraftfahrzeugs während dem Vorbeifahren an dem Objekt 5 bestimmt wird. Hierzu kann beispielsweise ein aktueller Lenkwinkeleinschlag kontinuierlich während der Fahrt des Kraftfahrzeugs 1 an dem Objekt bestimmt werden. Zudem kann die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 anhand der Drehzahl zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Anhand der Abstandswerte a1 , a2 und a3, der bekannten Höhen h1 , h2, h3 der Abstandssensoren 4a bis 4h sowie der Position des Kraftfahrzeugs 1 zu den Zeitpunkten t1 , t2 und t3, die anhand der Bewegungsdaten ermittelt werden, kann die Höhe des Objekts 5 mit Hilfe von mathematischen Methoden berechnet werden. Somit kann die Höhe des Objekts 5 präzise bestimmt werden.

Claims

Patentansprüche
1 . Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (2) eines
Kraftfahrzeugs (1 ), bei welchem das Kraftfahrzeug (1 ) an einem Objekt (5) in einem Umgebungsbereich (6) des Kraftfahrzeugs (1 ) vorbeibewegt wird und während des Vorbeibewegens mit einem ersten Abstandssensor (4a) ein erster Abstandswert (a1 ), welcher einen Abstand zwischen dem ersten Abstandssensor (4a) und dem Objekt (5) beschreibt, und mit zumindest einem zweiten Abstandssensor (4b bis 4h) ein zweiter Abstandswert (a2), welcher einen Abstand zwischen dem zumindest einen zweiten Abstandssensor (4b bis 4h) und dem Objekt (5) beschreibt, bestimmt werden und mittels einer Steuereinrichtung (3) anhand des ersten und des zweiten Abstandswerts (a1 , a2) eine Höhe des Objekts (5) bestimmt wird,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Abstandswert (a1 ) mit dem ersten Abstandssensor (4a) zu einem ersten Zeitpunkt (t1 ) bestimmt wird und der zweite Abstandswert (a2) mit dem zumindest einen zweiten Abstandsensor (4b bis 4h) zu einem auf den ersten Zeitpunkt (t1 ) folgenden, zweiten Zeitpunkt (t2) bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein Abbild des Objekts (5) anhand des ersten Abstandswerts (a1 ) in eine
Umgebungskarte, welche den Umgebungsbereich (6) zumindest bereichweise beschreibt, eingetragen wird und der zweite Abstandswert (a2) dem Abbild des Objekts (5) in der Umgebungskarte zugeordnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Zeitpunkt (t1 ) und der zweite Zeitpunkt (t2) derart bestimmt werden, dass sich der erste Abstandssensor (4a) beim Bestimmen des ersten Abstandswerts (a1 ) und der zumindest eine zweite Abstandsensor (4b bis 4h) beim Bestimmen des zweiten Abstandswerts (a2) im Wesentlichen an derselben Position relativ zu dem Objekt (5) befinden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Höhe des Objekts (5) anhand einer Position des ersten Abstandssensors (4a) und einer Position des zumindest einen zweiten Abstandssensors (4b bis 4h) bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Abstandsensor (4a) und der zumindest eine zweite Abstandsensor (4b bis 4h) derart an und/oder in dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet werden, dass eine Position des ersten Abstandsensors (4a) eine erste Höhe (h1 ) aufweist und eine Position des zumindest einen zweiten Abstandsensors (4b bis 4h) eine von der ersten Höhe (h1 ) verschiedene zweite Höhe (h2) aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste Abstandsensor (4a) und der zumindest eine zweite Abstandsensor (4b bis 4h) derart an und/oder in dem Kraftfahrzeug (1 ) angeordnet werden, dass der erste und der zumindest eine zweite Abstandssensor (4a bis 4h) entlang der
Fahrzeuglängsachse beabstandet zueinander angeordnet sind.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
anhand des ersten Abstandswerts (a1 ) und/oder des zweiten Abstandswerts (a2) ein Abstand zwischen einer Außenfläche des Kraftfahrzeugs (1 ) und dem Objekt (5) bestimmt wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der erste und/oder der zumindest eine zweite Abstandssensor (4a bis 4h) in einem Stoßfänger (9, 10) und/oder einer Tür (7, 8) des Kraftfahrzeugs (1 ) angeordnet werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass ein Öffnen einer Tür (7, 8) des Kraftfahrzeugs (1 ) in Abhängigkeit von der bestimmten Höhe des Objekts (5) mittels einer Begrenzungseinrichtung (1 1 ) begrenzt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Öffnungseinrichtung anhand der bestimmten Höhe des Objekts (5) ein maximaler Öffnungswinkel der Tür (7, 8) bestimmt wird.
1 1 . Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
mittels einer Warneinrichtung anhand der bestimmten Höhe des Objekts (5) ein Warnsignal ausgegeben wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
anhand der bestimmten Höhe des Objekts (5) eine Parkflächenbegrenzung erkannt wird.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
anhand der bestimmten Höhe des Objekts (5) ein Eingriff in eine Lenkung und/oder eine Bremsanlage und/oder eine Antriebseinrichtung des Kraftfahrzeugs (1 ) durchgeführt wird.
14. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1 ), welches zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.
15. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 14.
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