DE102005055107A1 - System zur Erfassung von Objekten in den Umgebung eines Kraftfahrzeugs - Google Patents

System zur Erfassung von Objekten in den Umgebung eines Kraftfahrzeugs

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DE102005055107A1
DE102005055107A1 DE102005055107A DE102005055107A DE102005055107A1 DE 102005055107 A1 DE102005055107 A1 DE 102005055107A1 DE 102005055107 A DE102005055107 A DE 102005055107A DE 102005055107 A DE102005055107 A DE 102005055107A DE 102005055107 A1 DE102005055107 A1 DE 102005055107A1
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Peter Horvath
Jürgen NIES
Thomas Schuler
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur Erfassung von Objekten (26) in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (2), mit einer Mehrzahl von Sensoren (6, 8) und mit einer mit den Sensoren (6, 8) gekoppelten Auswerteeinheit, wobei mit dem System der Abstand zwischen einem Sensor (6, 8) und einem erfassten Objekt (26) ermittelbar ist, wobei die Auswerteeinheit (12) ausgebildet ist, den Abstand (d¶1¶) zwischen einem ersten Sensor (6) und dem Objekt (26) sowie den Abstand (d¶2¶) zwischen einem zweiten Sensor (8) und dem Objekt (26) zu bestimmen und in Abhängigkeit der bestimmten Abstände (d¶1¶, d¶2¶) die Position (P) des Objekts (26) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) zu ermitteln.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Erfassung von Objekten in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft insbesondere ein System mit einer Mehrzahl von Sensoren und mit einer mit den Sensoren gekoppelten Auswerteeinheit, wobei mit dem System der Abstand zwischen einem Sensor und einem erfassten Objekt ermittelbar ist.
  • Solche Systeme sind beispielsweise als Parkhilfesysteme bekannt. Diese weisen eine Vielzahl von Sensoren auf, die üblicherweise an der Kraftfahrzeugfront und/oder an dem Kraftfahrzeugheck angeordnet sind. Die Sensoren senden Signale aus, die an zu erfassenden Objekten reflektiert werden, woraufhin die reflektierten Signale empfangen und ausgewertet werden können. Es ist bekannt, jeden Sensor im Hinblick auf Unterschreitung eines Mindestabstands zu einem erfassten Objekt zu überwachen. Wird ein Mindestabstand unterschritten, wird ein Warnsignal ausgegeben, um dem Fahrer des Kraftfahrzeugs anzuzeigen, dass er sich dem erfassten Objekt nähert.
  • Mit den beschriebenen Systemen gestaltet sich das Einparken insbesondere von unübersichtlichen Kraftfahrzeugen wesentlich komfortabler und sicherer als bei Verzicht auf solche Systeme.
  • Es besteht jedoch Bedarf, die Genauigkeit der bekannten Systeme zu verbessern. Hierfür ist es möglich, die Anzahl der Sensoren zu erhöhen. So umfassen einfache Einparksysteme beispielsweise zwei Sensoren pro Fahrzeugende und aufwändigere Einparksysteme beispielsweise vier Sensoren pro Fahrzeugende.
  • Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein System zur Erfassung von Objekten in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, mit der eine genaue Erfassung eines Objekts erfolgen kann, ohne dass hierfür eine hohe Anzahl von Sensoren benötigt wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, den Abstand zwischen einem ersten Sensor und dem Objekt sowie den Abstand zwischen einem zweiten Sensor und dem Objekt zu bestimmen und in Abhängigkeit der bestimmten Abstände die Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug zu ermitteln.
  • Im Unterschied zum Stand der Technik wird also nicht nur für jeden Sensor überwacht, ob ein vorgegebener Mindestabstand unterschritten wird, sondern die Informationen die auf Grund der Ermittlung der Abstände der Sensoren zu dem Objekt vorliegen, werden so ausgewertet, dass die Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug ermittelt werden kann. Dabei lässt sich die Position des Objekts in ebenen Koordinaten oder sogar in Raumkoordinaten angeben, wie dies im Folgenden detaillierter beschrieben ist.
  • Es wird im Rahmen der Erfindung vorgeschlagen, dass mindestens zwei Sensoren in einer von zwei der Achsen eines Koordinatensystems aus Kraftfahrzeuglängsachse, Kraftfahrzeugquerachse und Kraftfahrzeughochachse gebildeten Koordinatensystems aufgespannten Ebene angeordnet sind. Dieses Koordinatensystem versteht sich als Bezugssystem, um die Position eines Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug angeben zu können. Der Ursprung dieses Koordinatensystems kann beispielsweise mit einem der Sensoren zusammenfallen. Dies muss aber nicht der Fall sein, vielmehr kann der Ursprung auch gegenüber sämtlichen Sensoren versetzt sein, wobei die Position der Sensoren sich dann durch entsprechende Koordinaten in dem Koordinatensystem angeben lässt. Wenn die zwei Sensoren in einer von zwei der genannten Achsen aufgespannten Ebene angeordnet sind, lässt sich die Position eines zu erfassenden Objekts in besonders einfacher Weise berechnen.
  • Die Ebene kann beispielsweise durch die Kraftfahrzeugquerachse und die Kraftfahrzeughochachse aufgespannt sein. So können die Sensoren beispielsweise in einer dem Fahrzeugheck zugeordneten Ebene angeordnet sein. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Sensoren innerhalb der Ebene bezüglich zumindest einer Achse unterschiedlich positioniert sind. Dies bedeutet, dass die Sensoren entlang einer Achse gesehen zueinander versetzt sind. Durch diesen Versatz kann eine Bezugsbasis für die Berechnung der Position des zu erfassenden Objekts geschaffen werden. Bei einem Versatz der Sensoren bezüglich einer Achse lässt sich die Position eines Objekts in einer zur beschriebenen Ebene senkrechten Ebene ermitteln.
  • Wenn die Sensoren innerhalb der Ebene bezüglich beider Achse unterschiedlich positioniert sind, dass heißt in Richtung beider Achsen gesehen zueinander versetzt sind, lässt sich sogar die Raumposition des zu erfassenden Objekts ermitteln.
  • Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass mindestens ein weiterer Sensor vorgesehen ist, dessen Erfassungsbereich zur Erfassung von Objekten auf der Aufstandsfläche des Kraftfahrzeugs gegenüber der vorgenannten Ebene um einen Winkel von kleiner 90° geneigt ist. Mit Hilfe dieses Sensors ist es möglich, den Bodenbereich des Fahrzeugs genauer auf zu erfassende Objekte hin zu überprüfen. Mit Hilfe des auf Grund der Einbauposition des weiteren Sensors bekannten Einbauwinkels lässt sich unter Berücksichtigung des durch diesen weiteren Sensor erfassten Abstands die Höhe eines Objekts das sich auf der Aufstandsfläche des Kraftfahrzeugs befindet, ermitteln.
  • Die Bestimmung der Position des Objekts relativ zu dem Kraftfahrzeug kann durch geeignete mathematische Verfahren (beispielsweise Vektorrechnung oder Matrizenrechnung) erfolgen. Die Bestimmung der Position des Objektes im Hinblick auf die Lage innerhalb einer Ebene kann auch mit Hilfe der Formel
    Figure 00050001
    erfolgen, wobei D1 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren (6, 8) parallel zu einer ersten Achse der von zwei Achsen des Koordinatensystems aufgespannten Ebene ist. Der Abstand zwischen einem erster. Sensor und dem Objekt beträgt d1, der Abstand zwischen einem zweiten Sensor und dem Objekt beträgt d2. erfolgen.
  • Wenn die Position des Objekts auch dreidimensional erfasst werden soll, kann dies mit Hilfe der Formel
    Figure 00060001
    erfolgen, wobei D2 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren parallel zu der zweiten Achse der o.g. Ebene ist.
  • Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass in der Auswerteeinheit Koordinaten abgelegt sind, die einen dem Kraftfahrzeug zugeordneten Gefährdungsraum bestimmen. Jeder Gefährdungsraum kann beispielsweise durch Koordinaten abgesteckt werden, die die jeweiligen Eckpunkte des Gefährdungsraums bilden. Der Gefährdungsraum kann beispielsweise kubisch oder quaderförmig sein, er kann aber auch jede andere beliebige Form haben, wobei gegebenenfalls die Anzahl der Begrenzungspunkte entsprechend erhöht werden muss. Die Bestimmung des Gefährdungsraums ermöglicht es, eine Basis für einen Vergleich der Position des erfassten Objekts mit dem Gefährdungsraum zu schaffen, beispielsweise um dem Fahrer entsprechende Warnsignale zu geben.
  • Es ist weiterhin bevorzugt, wenn in der Auswerteeinheit Koordinaten abgelegt sind, die einen dem Kraftfahrzeug zugeordneten Beobachtungsraum bestimmen. Dieser Beobachtungsraum kann den Gefährdungsraum in mindestens einer Richtung umgeben, so dass eine weitere Basis für einen Vergleich mit der Position des erfassten Objekts geschaffen wird. Dabei können dem Beobachtungsraum und dem Gefährdungsraum verschiedene Warnsignale oder Warnsignale unterschiedliche Intensität zugeordnet werden.
  • In besonders bevorzugter Weise sind die Koordinaten des Gefährdungsraums und/oder des Beobachtungsraums unter Berücksichtigung von Fahrzuständen des Kraftfahrzeugs, insbesondere der Fahrtrichtung und/oder der Fahrtgeschwindigkeit und/oder des Lenkwinkels vorgebbar. So ist es möglich, auf ein sich beispielsweise rasch rückwärts bewegendes Fahrzeug darauf zu schließen, dass der Gefährdungsraum in Fahrzeuglängsrichtung (x-Achse) gesehen größer ist, als bei langsamer Fahrt. In entsprechender Weise kann auch der Lenkwinkel berücksichtigt werden, so dass der Gefährdungsraum und/oder der Beobachtungsraum in ihrem Winkel relativ zum Kraftfahrzeug angepasst werden können.
  • In vorteilhafter Weise umfasst die Auswerteeinheit einen Komparator der die der Position des erfassten Objekts entsprechenden Koordinaten mit den Koordinaten des Gefährdungsraums und/oder Beobachtungsraums vergleicht. Auf diese Weise kann eine einfache "größer"-, "gleich"- oder "kleiner"-Abfrage für eine oder mehrere Koordinaten durchgeführt werden, um die Relativposition von Objekt und Gefährdungsraum und/oder Beobachtungsraum ermitteln zu können.
  • In vorteilhafter Weise ist dabei die Auswerteeinheit und/oder der Komparator mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe eines Warnsignals gekoppelt. Diese Ausgabeeinheit kann dem Fahrer in optischer und/oder akustischer Weise – optional mit verschiedenen Intensitäten – ein Warnsignal übermitteln, wenn ein Vergleich der Position des erfassten Objekts und des Gefährdungsraums und/oder des Beobachtungsraums ergibt, dass sich das erfasste Objekt in einem der genannten Räume befindet.
  • Nach einer Weiterbildung der Erfindung können die Sensoren im Heckbereich des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Hierdurch können in einem rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeugs Objekte erfasst und deren Position ermittelt werden, In vorteilhafter Weise sind dabei die Sensoren in Heckleuchteneinheiten des Kraftfahrzeugs integriert. Die Heckleuchteneinheiten sind üblicherweise wasser- und schmutzgeschützt, so dass sich in diesem Bereich auch empfindliche Sensoren anordnen lassen. Wenn die Sensoren als Infrarotsensoren ausgebildet sind, können die Sensoren von den Abdeckgläsern oder -scheiben der Heckleuchteneinheiten abgeschirmt und somit vollständig vor Witterungseinflüssen geschützt werden.
  • Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass den Sensoren lichtleitende, lichtreflektierende und/oder lichtbrechende Mittel zugeordnet sind. Auf diese Weise kann der Weg der Infrarotstrahlen beeinflusst und der jeweiligen Einbausituation angepasst werden. Insbesondere ist vorteilhaft, wenn den Sensoren Infrarot-Filter zugeordnet sind. Hierdurch ist es möglich, dass die Sensoren für einen Betrachter unsichtbar bleiben.
  • Eine Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Sensoren über einen Sensornetzwerk mit der Auswerteeinheit gekoppelt sind. In einem solchen Netzwerk können fahrzeugübliche Standards, beispielsweise CAN oder LIN eingesetzt werden.
  • In entsprechender Weise ist es vorteilhaft, wenn die Auswerteeinheit mit einem Datenbussystem des Kraftfahrzeugs gekoppelt ist. Dieses Bussystem kann beispielsweise nach dem CAN-Standard oder dem Flexray-Standard arbeiten. Die Integration der Auswerteeinheit in ein solches Datenbussystem hat den Vorteil, dass eine Kommunikation verschiedener Auswerteeinheiten von verschiedenen Systemen des Kraftfahrzeugs möglich ist.
  • Die Erfindung betrifft auch verschiedene Verfahren zur Erfassung von Objekten in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.
  • In der Zeichnung zeigen:
  • 1 eine Seitenansicht eines Kraftfahrzeugs mit einem zugeordneten Koordinatensystem;
  • 2 eine Draufsicht des in 1 dargestellten Kraftfahrzeugs;
  • 3 eine schematische Ansicht der Anordnung von Sensoren an dem Kraftfahrzeug;
  • 4 eine geschnittene Draufsicht der Einbausituation eines Sensors des Systems zur Erfassung von Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs;
  • 5 und 6 die Ermittlung der Position eines Objekts in einem rückwärtigen Bereich des Kraftfahrzeugs;
  • 7 und 8 dem Kraftfahrzeug zugeordnete Gefährdungsräume und Beobachtungsräume; und
  • 9 eine Seitenansicht des Kraftfahrzeugs gemäß 1 bei Erfassung eines bodennahen Hindernisses.
  • In 1 ist ein Kraftfahrzeug insgesamt mit dem Bezugszeichen 2 bezeichnet. Diesem Kraftfahrzeug ist ein Koordinatensystem zugeordnet, dessen x-Achse der Längsachse, dessen y-Achse der Querachse und dessen z-Achse der Hochachse des Kraftfahrzeugs 2 entspricht.
  • Das Fahrzeug 2 weist gemäß 2 zwei am Fahrzeugheck angeordnete, zueinander versetzte Sensoren 6 und 8 auf. Diese Sensoren 6 und 8 sind als Infrarot-Sensoren ausgebildet. Sie sind über ein Sensor-Netzwerk 10 mit einer Auswerteeinheit 12 verbunden. Die Auswerteeinheit 12 steht wiederum mit einem Datenbussystem 14 des Kraftfahrzeugs 2 in Verbindung.
  • Mit weiterem Bezug auf 3 sind die Sensoren 6 und 8 in einer von der y-Achse und der z-Achse des Koordinatensystems 4 aufgespannten Ebene angeordnet. Dabei sind der Sensor 6 und der Sensor 8 in Richtung der y-Achse um das Maß D1 zueinander versetzt (vergleiche auch 5). Die Sensoren 6 und 8 sind in Richtung der z-Achse um das Maß D2 versetzt (vergleiche auch 6).
  • Die Sensoren 6 und 8 sind in Heckleuchteneinheiten 16 integriert (vergleiche 1). Die Integration des Sensors 6 ist in 4 näher dargestellt. Die Einheit 16 weist ein Gehäuse 18 auf, das mit Hilfe einer Abdeckscheibe 20 abgedeckt ist. In eine Öffnung der Abdeckscheibe 20 ragt der Sensor 6, der an seinem Signalaustrittsende mit einem Filter 22 versehen ist. Der Sensor 6 ist über eine Schnittstelle 24, die mit dem Sensor-Netzwerk 10 in Verbindung steht, elektrisch kontaktiert.
  • In 5 ist dargestellt, wie die Position eines Objekts 26 relativ zum Kraftfahrzeug 2 innerhalb der XY-Ebene ermittelt werden kann. Der Abstand D1 zwischen dem Sensor 6 und 8 ist aufgrund der Einbausituation der Sensoren bekannt. Die Sensoren 6 und 8 senden jeweils Signale aus, die vom Objekt 26 reflektiert werden. Über die Laufzeit des Signals können mit Hilfe der Auswerteeinheit 12 die jeweiligen Abstände zwischen den Sensoren 6 und 8 und dem Objekt 26 ermittelt werden. Der Abstand zwischen dem Sensor 6 und dem Objekt 26 ist mit d1 und der Abstand zwischen dem Sensor 8 und dem Objekt 26 mit d2 bezeichnet. Mit Hilfe der genannten Größen d1, d2 und D1 kann das in 5 mit P1 bezeichnete Maß berechnet werden. Diese Berechnung kann beispielsweise mit Hilfe der Formel
    Figure 00120001
    erfolgen. Das solchermaßen ermittelte Maß P1 kann einer y-Koordinate des Koordinatensystems 4 zugeordnet werden. Um eine Information zur x-Koordinate des Objekts 26 zu erhalten, kann beispielsweise das in 5 mit X1 bezeichnete Maß berechnet werden, beispielsweise unter Zuhilfenahme der Werte für d2 und P1 und durch Anwendung des Satz des Pythagoras.
  • Auf diese Weise kann die Position des Objekts 26 in der XY-Ebene ermittelt werden. Die Position des Objekts 26 in z-Richtung kann auf ähnliche Weise erfolgen. Die Abstände d1 und d2 der Sensoren 6 und 8 zum Objekt 26 können durch Messung ermittelt werden. Der Abstand D2 zwischen den Sensoren 6 und 8 (vergleiche auch 3) ist auf Grund der Einbausituation der Sensoren 6 und 8 bekannt. Das in 6 mit P2 bezeichnete Maß kann beispielsweise mit Hilfe der Formel
    Figure 00130001
    erfolgen. Das Maß Z kann wiederum durch Anwendung des Satz des Pythagoras in Kenntnis der Werte d1 und P2 ermittelt werden. Auf die beschriebene Weise ist es möglich, dem Objekt 26 Raumkoordinaten (x, y, z) zuzuordnen. Somit liegt eine genaue Information zur Relativlage des Objekts 26 zum Kraftfahrzeug 2 vor.
  • In 7 ist dargestellt, wie dem Kraftfahrzeug 2 ein Gefährdungsraum 28 zugeordnet werden kann. Die Ausdehnung des Gefährdungsraums 28 in XY-Ebene ist durch die in 7 gewählte Draufsicht sichtbar. Den den Gefährdungsraum 28 begrenzenden Eckpunkten kann in einer Ebene senkrecht zur Zeichnung ein z-Wert zugeordnet werden.
  • Der Gefährdungsraum 28 ist umgeben von einem Beobachtungsraum 30, der ebenfalls durch entsprechende Eckpunkte definiert ist. Der Gefährdungsraum 28 ist derjenige Bereich, in dem bei Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 in mit 32 angedeuteter Richtung eine Kollision mit in dem Gefährdungsraum befindlichen Objekten 26 stattfinden kann. Der Beobachtungsraum 30 kann in einen Vergleich der Koordinaten eines Objekts 26 mit den Räumen 28 und 30 einbezogen werden. Auf diese Weise kann die Sicherheit beim Rangieren des Kraftfahrzeugs 2 weiter erhöht werden.
  • Wie aus 8 ersichtlich ist, kann bei Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 in einer beispielhaft mit 34 bezeichneten Richtung die Orientierung des Gefährdungsraums 28 in Abhängigkeit des Lenkwinkels angepasst werden. Dabei kann sich auch der Beobachtungsraum 30 mit verändern oder gegenüber der in 7 dargestellten geraden Rückwärtsfahrt auch unverändert bleiben.
  • Wenn ein Vergleich der Koordinaten eines Objekts 26 mit den Koordinaten, die den Gefährdungsraum 28 oder den Beobachtungsraum 30 begrenzen, ergibt, dass sich ein Objekt 26 innerhalb zumindest einer dieser Räume befindet, kann ein entsprechendes Warnsignal ausgegeben werden.
  • In 9 ist dargestellt, wie die Genauigkeit des erfindungsgemäßen Systems in einem rückwärtigen, bodennahen Bereich verbessert werden kann. Das Kraftfahrzeug 2 weist hierfür heckseitig einen weiteren Sensor 36 auf, der um das Maß H von der Aufstandsfläche 38 des Kraftfahrzeugs 2 beabstandet ist. Der Sensor 36 strahlt, um einen Winkel α zur YZ-Ebene geneigt, Infrarotsignale aus. Durch Auswertung dieser Signale lässt sich ein Abstand d3 zu einem bodennahen Objekt 40 ermitteln. Das Maß (H – h) lässt sich durch die Beziehung H – h = d3·cos(α)ermitteln. Hierdurch lässt sich in einfacher Weise das Maß h bestimmen: h = H – (H – h)
  • Ein Vergleich des Maßes h mit der Bodenfreiheit des Fahrzeugs 2 ermöglicht es, zu entscheiden, ob die Auswerteeinheit 12 ein Warnsignal ausgeben sollte, oder ob das Objekt 40 niedrig genug ist, so dass das Fahrzeug 2 über dieses hinweg fahren kann.

Claims (26)

  1. System zur Erfassung von Objekten (26) in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (2), mit einer Mehrzahl von Sensoren (6, 8) und mit einer mit den Sensoren (6, 8) gekoppelten Auswerteeinheit, wobei mit dem System der Abstand zwischen einem Sensor (6, 8) und einem erfassten Objekt (26) ermittelbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (12) ausgebildet ist, den Abstand (d1) zwischen einem ersten Sensor (6) und dem Objekt (26) sowie den Abstand (d2) zwischen einem zweiten Sensor (8) und dem Objekt (26) zu bestimmen und in Abhängigkeit der bestimmten Abstände (d1, d2) die Position (P) des Objekts (26) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) zu ermitteln.
  2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Sensoren (6, 8) in einer von zwei der Achsen eines Koordinatensystems aus Kraftfahrzeuglängsachse (x), Kraftfahrzeugquerachse (y) und Kraftfahrzeughochachse (z) gebildeten Koordinatensystems aufgespannten Ebene angeordnet sind.
  3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ebene (YZ) durch die Kraftfahrzeugquerachse (4) und die Kraftfahrzeughochachse (7) aufgespannt ist.
  4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) innerhalb der Ebene (YZ) bezüglich zumindest einer Achse (4) unterschiedlich positioniert sind.
  5. System nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) innerhalb der Ebene (YZ) bezüglich beider Achsen (y, z) unterschiedlich positioniert sind.
  6. System nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein weiterer Sensor (36) vorgesehen ist, dessen Erfassungsbereich zur Erfassung von Objekten (40) auf der Aufstandsfläche (38) des Kraftfahrzeugs (2) gegenüber der Ebene (YZ) um einen Winkel (α) von < 90° geneigt ist.
  7. System nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Position (P) des Objekts mit Hilfe der Formel
    Figure 00170001
    erfolgt, wobei D1 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren (6, 8) parallel zu einer ersten Achse (Y) der Ebene (YZ) ist.
  8. System nach mindestens einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Position (P) des Objekts mit Hilfe der Formel
    Figure 00170002
    erfolgt, wobei D2 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren (6, 8) parallel zu der zweiten Achse (z) der Ebene (YZ) ist.
  9. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteeinheit (12) Koordinaten abgelegt sind, die einen dem Kraftfahrzeug zugeordneten Gefährdungsraum (28) bestimmen.
  10. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Auswerteeinheit (12) Koordinaten abgelegt sind, die einen dem Kraftfahrzeug zugeordneten Beobachtungsraum (30) bestimmen.
  11. System nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Koordinaten des Gefährdungsraums (28) und/oder des Beobachtungsraums (30) unter Berücksichtigung von Fahrzuständen des Kraftfahrzeugs (2), insbesondere der Fahrtrichtung (32, 34) und/oder der Fahrtgeschwindigkeit und/oder des Lenkwinkels vorgebbar sind.
  12. System nach mindestens einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (12) einen Komparator aufweist, das die der Position des erfassten Objekts (26) entsprechenden Koordinaten mit den Koordinaten des Gefährdungsraums (28) und/oder Beobachtungsraums (30) vergleicht.
  13. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (12) und/oder der Komparator mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe eines Warnsignals gekoppelt ist.
  14. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) im Heckbereich des Kraftfahrzeugs (2) angeordnet sind.
  15. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) in Heckleuchteneinheiten (16) des Kraftfahrzeugs (2) integriert sind.
  16. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) als Infrarot-Sensoren ausgebildet sind.
  17. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass den Sensoren (6, 8) lichtleitende, lichtreflektierende und/oder lichtbrechende Mittel zugeordnet sind.
  18. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass den Sensoren (6, 8) Filter (22), insbesondere Infrarot-Filter zugeordnet sind.
  19. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (6, 8) über ein Sensor-Netzwerk (10) mit der Auswerteeinheit (12) gekoppelt sind.
  20. System nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (12) mit einem Datenbussystem (14) des Kraftfahrzeugs (2) gekoppelt ist.
  21. Verfahren zur Erfassung von Objekten (26) in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs (2), insbesondere unter Verwendung eines Systems nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit einer Mehrzahl von Sensoren (6, 8) und mit einer mit den Sensoren (6, 8) gekoppelten Auswerteeinheit der Abstand zwischen einem Sensor (6, 8) und einem erfassten Objekt (26) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (d1) zwischen einem ersten Sensor (6) und dem Objekt (26) sowie der Abstand (d2) zwischen einem zweiten Sensor (8) und dem Objekt (26) bestimmt wird und dass in Abhängigkeit der bestimmten Abstände (d1, d2) die Position (P) des Objekts (26) relativ zu dem Kraftfahrzeug (2) ermittelt wird.
  22. Verfahren nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Position (P) des Objekts (26) mit Hilfe der Formel
    Figure 00200001
    bestimmt wird, wobei D1 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren (6, 8) parallel zu einer ersten Achse (y) der Ebene (YZ) ist.
  23. Verfahren nach Anspruch 21 oder 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Position (P) des Objekts (26) mit Hilfe der Formel
    Figure 00210001
    bestimmt wird, wobei D2 gleich dem Abstand zwischen den Sensoren (6, 8) parallel zu der zweiten Achse (z) der Ebene (YZ) ist.
  24. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 21 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass die der Position des erfassten Objekts (26) entsprechenden Koordinaten mit Koordinaten verglichen werden, die einem dem Kraftfahrzeug (2) zugeordneten Gefährdungsraum (28) und/oder Beobachtungsraum (30) entsprechen.
  25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass ein Warnsignal erzeugt wird, wenn der Vergleich ergibt, dass sich das erfasste Objekt (26) in dem Gefährdungsraum (28) und/oder Beobachtungsraum (30) befindet.
  26. Verfahren nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Intensität des Warnsignals variabel ist.
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