WO2010119539A1

WO2010119539A1 - 表示装置の組立装置

Info

Publication number: WO2010119539A1
Application number: PCT/JP2009/057623
Authority: WO
Inventors: 利史真伏; 吉沼　隆史; 谷口　仁啓
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2009-04-15
Filing date: 2009-04-15
Publication date: 2010-10-21
Also published as: CN101939775A; CN101939775B

Abstract

　本発明は、表示装置の組立装置に関する。表示装置に実装された可撓性を有する配線基板（１０６）を、表示装置（１０１）の反対側に折曲げる表示装置の組立装置において、配線基板（１０６）を保持するための配線基板保持手段（１２０）と、表示装置（１０１）を保持するための表示装置保持手段（１１０）と、配線基板保持手段（１２０）を回転移動する第１の回転手段（１３０）と、配線基板保持手段（１２０）を回転移動する第２の回転手段（１４０）とを設ける。

Description

表示装置の組立装置

　本発明は、可撓性を有する配線基板が実装された表示装置の組立装置に関する。
　また本発明は、表示装置と表示装置に実装された可撓性を有する配線基板において、配線基板を折り曲げ、表示装置の裏面の所定位置へ貼付け加工を行う表示装置の組立装置に関する。

　携帯機器の薄型化、小型化が進展している背景には、照明装置の薄型化・筐体の薄型化・信号線や電源線を引き回すための空間を極力小さくための可撓性を有する配線基板（Flexible Printed Circuits；略称ＦＰＣ）の採用など、個々の部品を薄くすること、表示素子の狭額縁化などによって筐体面積に占める表示面積を極力大きくすることなどの工夫がある。
　代表的な表示装置として、図４３に液晶モジュール１の断面構造を示す。図４４Ａは図４３の液晶モジュール１の斜視図であり、図４４Ｂは可撓性配線基板（以下、ＦＰＣと略記する）６が接続されたバックライトユニット（照明装置、backlight）２を裏側から見た斜視図である。液晶モジュール（
LCD module assembly）１は、バックライトユニット２、ベゼル３（金属筐体、Metal frame）、液晶パネル４（表示素子、LCD panel）、偏光板５、ＦＰＣ６、およびドライバＩＣ７（駆動用半導体装置、LCD driver IC）によって構成されている。
　液晶モジュール１の代表的な組立工程は、たとえば、次の（１）から（６）のように構成される。
　（１）液晶パネル４に偏光板５を貼り付ける工程
　（２）液晶パネル４にドライバＩＣ７を実装する工程
　（３）液晶パネル４に外部からの入出力信号や電源を供給するためのＦＰＣ６を実装する工程
　（４）液晶パネル４をバックライトユニット２に組み込む工程
　（５）表示面の裏側にＦＰＣ６を折曲げて、予め貼付している両面テープなどに固定する工程
　（６）ベゼル３を取付けて液晶モジュール１として完成させる工程
　図４３、図４４Ａおよび図４４Ｂに示す液晶モジュール１では、液晶モジュールの筐体を金属製とし、さらにＦＰＣ６に端子を設けておき、この端子を液晶モジュールの筐体と接触させることによって、電気的な接地を行うように構成される。また、液晶モジュール１の小型化のため、バックライトユニット２とベゼル３との間の隙間は極力小さく設定する必要がある。このような理由から、ＦＰＣ６はバックライトユニット２の側面に接触させながら、巻き込むように折曲げる必要がある。
　また、液晶モジュール１の別の例として、バックライトユニット２の光源となる発光素子（Light Emitting Diode；略称ＬＥＤ）がＦＰＣ６上に実装されるものがある。ここでは、ＦＰＣ６上のＬＥＤは、バックライトユニット２に設けられた孔にＦＰＣ６が折曲げられる際に挿入される。
　これらの要求を満たして液晶モジュール１を組立てるため、従来のＦＰＣ折曲げ工程は手作業で行われており、生産性が低いという課題がある。
　図４５は他の従来技術の組立装置１３を示す斜視図であり、図４６は図４５に示す組立装置１３による組立て動作を説明するための図である。液晶モジュール１のＦＰＣ折曲げ工程の自動化技術として特開２００７－２０１１６７号公報には、複数の板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃを接合するＦＰＣ１２ａ，１２ｂを折曲げ、各板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃが積層するように組立てる携帯端末の組立装置１３が開示されている。
　この組立装置１３は、ＦＰＣ１２ａ，１２ｂによって連結された複数の板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃをヒンジ部（Hinge pin）１５ａ，１５ｂによって連結される載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃに載置し、両側の治具１４ｂ，１４ｃをヒンジ部１５ａ，１５ｂの軸線まわりに回転させることによって、各ＦＰＣ１２ａ，１２ｂを折曲げて各板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃが積層するように組立てることができるように構成されている。
　このような組立装置１３は、各板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃをそれぞれ載置する複数の載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃと、各載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃを連結するヒンジ部１５ａ，１５ｂと、ヒンジ部１５ａ，１５ｂに対して駆動力を与える図示しない多関節アームとを有する。各ＦＰＣ１２ａ，１２ｂは、載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃに吸着され、位置を拘束された状態で折曲げることができるように構成されている。
　前記多関節アームは、ロボットアームと、このロボットアームの先端部に設けられるロボットハンドとを有する。これらのロボットアームおよびロボットハンドに折曲げ動作させるために、板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの位置・姿勢を検出する位置検出装置と、位置検出装置によって検出された板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの位置・姿勢を認識する画像認識装置と、画像認識装置によって得られた認識信号からロボットアームおよびロボットハンドへの動作信号を演算・出力するパーソナルコンピュータ（略称ＰＣ）などによって実現される制御装置とを備える。
　この折曲げ装置において、各載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃ上の板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの位置・姿勢が位置検出装置で認識され、板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの位置・姿勢が画像処理装置で判断され、正規位置への修正量がコンピュータによって演算され、ロボットアームおよびロボットハンドの動作信号が出力され、ロボットアームおよびロボットハンドがヒンジ部１５ａ，１５ｂの操作部を操作することによって、板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂが正規の位置に配置され、折曲げ・貼付けなどの作業を確実に行うことができるように構成されている。
　さらに、前述の工程（５）のＦＰＣ貼り付けは、ＦＰＣを表示装置裏面の所定位置へ精度よく貼り付ける必要があり、その理由として、
　（ａ）照明装置の電源供給を行うためにＦＰＣに設けられた電極と、照明装置の電源端子との位置合わせが必要であり、
　（ｂ）表示装置を他の機器と電気的に接続するためには、表示装置の端子と他の機器の端子をコネクタ（Connector）などで電気的に接続する必要があるが、表示装置のＦＰＣ端子が所定の位置に位置決めされていないと端子同士の接続が行えない、
　（ｃ）ＦＰＣにたとえば照明装置の光源となるＬＥＤが実装されており、このＬＥＤを照明装置の凹部に位置決め挿入する場合に、ＬＥＤが実装されたＦＰＣが所望の位置にないと組込ができない、ことなどが挙げられる。
　また、ＦＰＣは公差による長さばらつきがあり、ＦＰＣを表示装置に沿わせて隙間無く巻きつけるだけでは、ＦＰＣを表示装置裏面の所定位置へ貼り付けることができない。
　しかも、このような組立は、前述したように作業者の手作業で行われており、生産性、折曲げ精度の向上から自動化が望まれており、そのような従来技術として、特開平７―１０９０６６号公報には配線基板として用いるフレキシブルフラットケーブル（Flexible Flat Cable；略称ＦＦＣ）の折曲げ装置が開示されている。
　図４７は特開平７―１０９０６６号公報に折曲げ装置として開示される従来技術を示す図である。この装置は、自動車用配線等に用いられるフラットワイヤーハーネス（Cable harness）の構成部品であるＦＦＣ１８を折曲げるために用いられる。
　この折曲げ装置は、ＦＦＣ１８を載置するベース１９と、ＦＦＣ１８をベース１９上に保持する曲げ型２０と、ＦＦＣ１８を折り曲げるローラ２１とを備え、ＦＦＣ１８がベース１９の上方に位置決めして配置された後、曲げ型２０が下降することによって、ベース１９と曲げ型２０との間にＦＦＣ１８が挟み込まれて保持され、ＦＦＣ１８の保持部をローラ２１が通過することによって、平板状のＦＦＣ１８が９０°に折り曲げられる。
　前記ＦＦＣ１８は、配線パターンによって任意の中間位置で所定角度に折曲げて使用される。この組立装置は、図４７（１）に示すように、ベース１９上に固定したＦＦＣ１８に、曲げ型２０を図４７（２）に示すように接触させ、ローラ２１によって図４７（３）～図４７（６）に示すように曲げ型２０に沿わせて９０°方向に折曲げる。次に、図４７（７）および図４７（８）に示すように、曲げ型２０を退避させ、ローラ２１でＦＦＣ１８を１８０°方向に押込み、反転させて曲げる。このように、ＦＦＣ１８がローラ２１によって折り曲げられる。
　前述の特開２００７－２０１１６７号公報および特開平７―１０９０６６号公報のいずれの従来技術においても、折曲げ部でＦＰＣおよびＦＦＣをバックライトユニットに沿うように折曲げる時の軌跡は、図４６に示すようなインボリュート曲線（Involute curve）４０となる。
　しかし特開２００７－２０１１６７号公報に記載される組立装置１３を用いてＦＰＣ６をバックライトユニット２に接合する場合、折曲げ部でＦＰＣ６がバックライトユニット２に沿うように折曲げることはできない。この理由は図４６の仮想線４１で示すように、回転軸ｍが１つなので回転半径が一定になり、折曲げを進めるにつれて回転半径が小さくなるインボリュート曲線４０内に保持部の軌道４１が収まらなくなるためである。このため、折曲げ途中の引張り力によってＦＰＣが破損する可能性がある。
　また、特開平７―１０９０６６号公報に記載の折曲げ装置を用いてＦＰＣ６をバックライトユニット２に接合する場合、ＦＰＣ６がたわんでバックライトユニット２の側面と一部分で接触するように折曲げるには、ローラ２１が一部でバックライトユニット２から離れた軌跡を描いて折曲げる必要があるが、この場合、ＦＰＣ２は治具に接触支持されるが固定されないので、折曲げ形状の精度が低い。
　さらに、両面テープなどでＦＰＣ６を固定する場合に特開平７―１０９０６６号公報に記載のローラ２１を用いると、ローラ２１を貼付け位置まで移動する前にＦＰＣ６がたわんで両面テープと接触し、誤った位置で固定されるという問題がある。また、ＦＰＣ５上にＬＥＤが実装される場合、ＦＰＣ６の位置を拘束しないとバックライトユニット２の孔の壁面とＬＥＤが干渉するという問題がある。
　さらに、特開平７―１０９０６６号公報に記載の折曲げ装置は、表示装置をベース１９へ位置決め固定し、ローラ２１が通過することによってＦＦＣ１８を折曲げる装置である。ＦＦＣ１８の先端位置は、位置決めされた表示装置からの成行きの寸法となり、ＦＦＣ１８の寸法誤差が生じた場合は、先端位置を一定の位置に配置することができず、表示装置の所望の位置へＦＦＣ１８を貼り付けることができないという問題がある。
　さらに、特開２００７－２０１１６７号公報に記載の折曲げ装置は、各載置治具１４ａ，１４ｂ，１４ｃ上の正規位置に板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂを搭載することで、所望の位置への折曲げ・貼付けを行う装置である。板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの定位置への搭載は、これらの配置場所を位置検出装置で認識し、画像認識装置で正規位置に配置されたかを判断し、正規位置への修正をコンピュータによって演算し、ロボットアームおよびロボットハンドの動作信号を出力し、ロボットアームおよびロボットハンドがヒンジ部１５ａ，１５ｂの操作部を操作することによって可能であるが、システムが画像処理装置ならびにロボットアームおよびロボットハンドよりも複雑な構成となり、装置コストも高価なものとなる。また、板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの位置の修正動作は、その都度、板状部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃおよびＦＰＣ１２ａ，１２ｂの状態を認識し、フィードバック制御によってロボットアームおよびロボットハンドが動作するため、位置決め作業に時間がかかるという問題がある。

　本発明は、従来の問題を解決するためになされたものであり、簡素な手段によって、表示装置の所望の位置へ可撓性を有する配線基板を精度よく貼り付けられる表示装置の組立装置を提供することである。
　本発明は、表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の表示面の裏側に折り曲げる表示装置の組立装置であって、
　前記配線基板を保持するための配線基板保持手段と、
　前記表示装置を保持するための表示装置保持手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する第１の回転手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する第２の回転手段とを具備し、
　前期配線基板保持手段によって保持され、かつ前記表示装置が前記表示装置保持手段によって保持された状態で、第１および第２の回転手段によって前記配線基板を表示装置に沿うように折曲げることを特徴とする表示装置の組立装置である。
　また本発明は、前記表示装置の組立装置において、
　第１の回転手段の回転軸Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）と第２の回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）と第１の回転手段による回転角度θが式１０１～１０５で与えられ、
　式１０１～式１０５におけるＸ、Ｙ、ａ、ｓ、ｔ、ｒが式１０６～式１０８を満たすことを特徴とする表示装置の組立装置である。

　ただし、座標系は折曲げの回転軸に直交する面をｘｙ平面とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の回転軸側の端点Ｏを原点とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と平行にｘ軸をとり、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と垂直にｙ軸をとる。
　ｘｙ座標系において第１の動作終了後における配線基板保持部の端点Ｐ_１の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、
　第１の動作終了後の配線基板保持部のｘ軸に対する傾きをａとし、
　折曲げ完了後の配線基板保持部の端点の位置Ｐ_２の座標を（ｓ，ｔ）とし、
　配線基板は２箇所において曲げ半径ｒで直角に折曲げられ、
　式１０８においてｕ、ｖ、ｘ_２’、ｙ_２’は式１０９～式１１２によって与えられるとする。

　また本発明は、表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の表示面の裏側に折り曲げる表示装置の組立装置であって、
　前記配線基板を保持するための配線基板保持手段と、
　前記表示装置を保持するための表示装置保持手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する回転手段と、
　前記配線基板保持手段を並進移動する直動手段とを具備し、
　前期配線基板保持手段によって保持され、かつ前記表示装置が前記表示装置保持手段によって保持された状態で、前記回転手段および直動手段によって前記配線基板を表示装置に沿うように折曲げることを特徴とする表示装置の組立装置である。
　また本発明は、前記表示装置の組立装置において、
　直動手段による第１の動作のベクトル（Vector）ｑと回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）が式１１３～式１１５で与えられ、
　式１１３～式１１５におけるＸ、Ｙ、ｓ、ｔ、ｒが式１１６～式１１８を満たすことを特徴とする表示装置の組立装置である。

　ただし、座標系は折曲げの回転軸に直交する面をｘｙ平面とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の回転軸側の端点Ｏを原点とし、
　折曲げ前の配線基板保持部表面と平行にｘ軸をとり、
　折曲げ前の配線基板保持部表面と垂直にｙ軸をとる。
　ｘｙ座標系において第１の動作終了後における配線基板保持部の端点Ｐ_１の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、
　折曲げ完了後の配線基板保持部の端点の位置Ｐ_２の座標を（ｓ，ｔ）とし、
　配線基板は２箇所において曲げ半径ｒで直角に折曲げられ、
式１１８においてｗ、ｚ、ｕ、ｖは式１１９～式１２２で与えられるとする。

　また本発明は、表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の裏側に折り曲げるための手段を有する表示装置の組立装置において、
　前記配線基板を保持するための第１の保持手段と、
　前記表示装置を位置決め保持するための第２の保持手段と、
　前記配線基板を折曲げ加工する際に、配線基板の自由端を一定の位置へ位置決めするための位置決め手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置である。
　また本発明は、前記表示装置の組立装置において、
　さらに、前記配線基板を位置決め手段が作用する位置へ誘導する１次折曲げ手段と、
　前記配線基板をさらに折り曲げ、前記表示装置へ貼り付けるための２次折曲げ手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置である。
　また本発明は、前記表示装置の組立装置において、
　さらに、前記配線基板を位置決め手段が作用する位置へ誘導する１次折曲げ手段と、
　前記配線基板を前記配線基板と平行で隙間のある状態へ折り曲げるための２次折曲げ手段と、
　前記配線基板の自由端先端を、前記表示装置の所望の位置へ位置決めするための水平移動手段と、
　前記配線基板を、前記表示装置へ貼り付ける垂直移動手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置である。
　また本発明は、前記１次折曲げ手段は、
　前記配線基板を折曲げ加工の範囲内で折り曲げ、好ましくは前記配線基板に対して９０°に折り曲げる手段を備えたことを特徴とする。
　また本発明は、前記位置決め手段は、
　前記配線基板の自由端と接触する位置決めヘッド部と、
　前記位置決めヘッド部を、前記配線基板の自由端よりも外側から、所望の位置まで移動可能な状態で保持するヘッド部移動手段とによって構成されたことを特徴とする。
　また本発明は、前記第１の保持手段は、
　前記配線基板を吸着保持する吸着保持部または、
　前記配線基板を粘着保持する粘着保持部または、
　前記配線基板を係合保持（Pin engagement hold）する係合保持部を備えたことを特徴とする。
　また本発明は、前記第１の保持手段は、
　前記保持部を水平方向に移動可能な状態で保持する保持部移動手段と、
　前記保持部移動手段が水平方向へ移動する力を制限する弾性体を備えたことを特徴とする。
　本発明によれば、表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の表示面の裏側に折曲げる表示装置の組立装置において、前記配線基板を配線基板保持手段によって保持し、前記表示装置を表示装置保持手段によって保持する。前記配線基板保持手段は、第１の回転手段によって回転移動され、前記配線基板保持手段は第２の回転手段に回転移動され、前記配線基板が表示装置に沿うように折曲げられる。
　このように、第１および第２の回転手段による２つの異なる回転軸を備えるので、回転軸が１つの場合に比べて小さい回転半径の円軌道を２つ組み合わせることによって、インボリュート曲線内に配線基板の保持部の軌道を収めることができる。このため、折曲げ途中の引張りによる前記配線基板の破損を防ぐことができる。
　また、前記配線基板保持手段によって前記配線基板を固定可能であるので、バックライト上における折曲げ後の前記配線基板の位置精度を向上することができる。また前記配線基板の一部分を完全拘束して所望の位置に移動できるので、前記配線基板が折曲げの途中の誤った位置で両面テープと接触することがなく、誤った位置で固定されてしまうことを防止できる。また、前記配線基板上にＬＥＤなどの発光素子が実装される場合であっても、バックライトの孔の壁面と発光素子とが干渉することを防止できる。
　また本発明によれば、前述の表示装置の組立装置において、第１の回転手段の回転軸Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）と、第２の回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）と、第１の回転手段による回転角度θとが、式１０１～式１０５で与えられ、式１０１～式１０５におけるＸ、Ｙ、ａ、ｓ、ｔ、ｒが不等式１０６～式１０８を満たすように設定される。
　各回転軸Ｃ_１，Ｃ_２の座標（ｘ_１，ｙ_１），（ｘ_２，ｙ_２）と回転角度θとが式１０１～式１０５によって与えられるので、配線基板保持部を所望の位置に移動することができる。また、式１０１～式１０５におけるＸ、Ｙ、ａ、ｓ、ｔ、ｒが式１０６～式１０８ように各回転軸Ｃ_１，Ｃ_２座標（ｘ_１，ｙ_１），（ｘ_２，ｙ_２）と回転角度θとが与えられるので、配線基板保持部の軌道を可動範囲内に収めることができる。
　さらに本発明によれば、表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の反対側に折曲げる表示装置の組立装置において、前記配線基板を保持するための配線基板保持手段と、前記表示装置を保持するための表示装置保持手段と、配線基板保持手段を回転移動する回転手段と、回転手段を直動移動する直動手段とを具備し、配線基板が表示装置に沿うように折曲げられる。
　このように、１つの回転軸に加えて直動手段を備えるので、第１の動作として、直動手段によってインボリュート曲線の内側に配線基板を移動することができ、第２の動作として、インボリュート曲線内側から回転半径の小さい１つの円軌道で１８０°回転することによって、インボリュート曲線内で前記配線基板を円軌道に沿って折り曲げできる。このため、折曲げ途中の引張りによる配線基板の破損を防ぐことができる。
　また、配線基板保持部によって前記配線基板を固定可能であるので、バックライト上における折曲げ後の配線基板を高い位置精度で配置することができる。
　また、前記配線基板の一部分を完全拘束して所望の位置に移動することができるので、前記配線基板が折曲げの途中に誤った位置で両面テープと接触することがなく、誤った位置で固定されない。また、配線基板上にＬＥＤなどの発光素子が実装される場合でも、バックライトの孔の壁面と発光素子とが干渉しない。
　さらに本発明によれば、表示装置の組立装置において、直動手段による第１の動作のベクトルｑと第２の回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）とが式１１３～式１１５で与えられ、式１１３～式１１５におけるＸ、Ｙ、ｓ、ｔ、ｒが式１１６～式１１８を満たすように設定される。
　前記直動手段と第２回転軸の配置が式１１３～式１１５で与えられるので、配線基板保持部を所望の位置に移動することができる。また、式１１３～式１１５のＸ、Ｙ、ｓ、ｔ、ｒが式１１６～式１１８を満たすように直動手段の第１の動作のベクトルｑと第２の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）とが与えられるので、前記配線基板保持部の軌道を可動範囲内に収めることができる。
　また本発明によれば、ステージは、表示装置を位置決め保持することによって、配線基板を貼り付ける目標位置を、表示装置に対して一定の位置へ配置し、表示装置の端面を基準として位置決め保持ができる。
１次折曲げ手段は、配線基板を保持手段に接触させるものである。配線基板を一定の位置まで折り曲げ、配線基板が保持手段に接触した状態にすることによって、基板を確実に保持手段に保持させることができる。
　配線基板の位置決めを行う際、配線基板を水平に設置すると、位置決め動作時に配線基板全体が湾曲し、保持できない場合がある。配線基板を予め、例えば９０°折り曲げておけば、位置決め動作時に配線基板を予め曲げた部分のみが撓み、配線基板は平面を保ったまま確実に保持ができる。
　位置決め手段は、配線基板の先端を押し込むことによって、配線基板の先端位置を所定の位置に揃えるように構成される。さらに、先端を揃える位置は、長さが最も短い配線基板の位置を基準位置にすれば、配線基板の公差によって長さばらつきがある場合でも、全ての配線基板を同一の位置へ揃えることができる。保持手段は、前記位置決め手段が後退した後、配線基板を所定の位置で保持し続けるように構成される。かつ、折曲げ・貼付けの工程においては、配線基板に可撓範囲を超える力が加わった場合、保持力を解放するように構成される。したがって、配線基板の変形や破損を防ぐことができる。
　２次折曲げ手段は、前記保持手段を動作させることで、前記保持手段で保持された配線基板を、表示装置の裏面に折り曲げ、貼り付けを行う。配線基板を２次折曲げ手段で折り曲げた位置と、配線基板を貼り付ける位置が同じである場合、２次折曲げと貼付けとを同時に行うことがでる。
　また、配線基板を２次折曲げ手段によって折り曲げた位置と、配線基板を貼り付ける位置が異なる場合、２次折曲げは配線基板と表示装置とが平行で隙間がある状態まで行い、その後水平移動手段によって、前記保持手段が水平方向に移動することによって、配線基板の先端を表示装置の所定の位置へ移動する。最後に垂直移動手段によって、前記保持手段が垂直方向に移動し、配線基板を表示装置へ貼付ける。
　このような構成によって、表示装置と配線基板とを個別に位置決めして貼付け動作を行うことができ、寸法公差のある配線基板を表示装置の所定の位置へ高精度で折曲げ・貼付け可能な表示装置の組立装置を提供することができる。また、表示装置・配線基板の初期位置を画像認識すること無く位置決めができるので、装置コストが安く、短い加工時間での折曲げ・貼付けを行う組立装置を提供することができる。

　本発明の目的、特色、および利点は、下記の詳細な説明と図面とからより明確になるであろう。
本発明の実施形態における表示装置の組立装置１００を示す側面図である。図１に示す組立装置１００の平面図である。ＦＰＣ１０６の折曲げ前の形状を示す斜視図である。ＦＰＣ１０６の折曲げ後の形状を示す斜視図である。図１の実施形態における組立装置１００において、第１の回転手段を回転させた後の配置を示す正面図である。図１の実施形態における組立装置１００において、第２の回転手段を回転させた後の配置を示す正面図である。表示装置の組立装置における第１の動作の回転軸と、第１の動作終了後の位置を示す断面図である。表示装置の組立装置における第２の動作の回転軸と、第２の動作終了後の位置を示す断面図である。表示装置の組立装置における第２の動作中のＦＰＣ１０６の位置と基板側面からの距離を表した断面図である。本発明の他の実施形態における表示装置の組立装置１００Ａを示す側面図である。他の実施形態における組立装置１００Ａの平面図である。他の実施形態における組立装置１００Ａにおいて、直動装置を作動させた後で、回転装置を作動させる前の組立装置１００Ａの配置を示す正面図である。組立装置１００ＡのＦＰＣ保持部１２０を回転させた状態を示す図である。ＦＰＣ１０６の折曲げ部の折曲げ状態を示す断面図である。本発明のさらに他の実施形態の表示装置の組立装置２００を示す側面図である。図１４Ａに示す組立装置２００の平面図である。組立装置２００の動作を説明するためのフローチャートである。組立装置２００にステップＳ１の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ１の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ２の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ２の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ３，Ｓ４の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ３，Ｓ４の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ５の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ５の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ６，Ｓ７の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ６，Ｓ７の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ８の動作を示す図である。組立装置２００にステップＳ８の動作を示す図である。本発明のさらに他の実施形態の組立装置２００Ａの外観図である。本発明のさらに他の実施形態の組立装置２００Ｂの外観図である。組立装置２００Ｂにおける動作状態を示すフローチャートである。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示すである。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示す図である。液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５および位置決めブロック２１４の各動作を示す図である。本発明のさらに他の実施形態における表示装置の組立装置２００Ｃを示す側面図である。配線基板の位置決め手段３０４の動作を示す図である。配線基板の位置決め手段３０４の動作を示す図である。配線基板の位置決め手段３０４の動作を示す図である。配線基板の位置決め場所を示す図である。配線基板のすべりを用いた変形防止手段の構成を示す図である。吸着による保持手段４０２を示す図である。ピンによる保持手段４０２を示す図である。配線基板の弾性体を用いた変形防止手段を示す図である。弾性体を用いた変形防止手段の動作を示す図である。弾性体を用いた変形防止手段の動作を示す図である。液晶モジュール１の断面構造を示す図である。図４４の液晶モジュール１の斜視図である。ＦＰＣ６が接続されたバックライトユニット２を裏側から見た斜視図である。他の従来技術の組立装置１３を示す斜視図である。特開平７―１０９０６６号公報の従来技術の組立装置による組立て動作を説明するための図である。図４５に示す組立装置１３による組立て動作を説明するための図である。

　１００，１００Ａ，２００，２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ　表示装置の組立装置
　１０１　液晶モジュール
　１０６　ＦＰＣ
　１１０　液晶モジュール保持部
　１１１　液晶モジュール保持ベース
　１１２　位置決めピン
　１１３　保持プッシャ（Pusher）
　１１４　折曲げ装置ベース
　１１５　スライドガイド（Linear motion slider）
　１１６　位置決めバネ
　１１７　プッシャ解除手段
　１１８　液晶モジュール吸着孔
　１２０　ＦＰＣ保持部
　１２１　ＦＰＣ保持ベース
　１２２　吸着孔
　１２３　ＦＰＣ吸着孔
　１３０　第１の回転装置
　１３１　ロータリーアクチュエータ（Rotary actuator）
　１３２　回転軸
　１４０　第２の回転装置
　１４１　ロータリーアクチュエータ
　１４２　回転軸
　１６０　回転装置
　１６１　ロータリーアクチュエータ
　１６２　回転軸
　１６３　回転ベース部
　１７０　直動装置
　１７１　エアシリンダ（Pneumatic cylinder）
　１７２　スライドガイド
　１７３　直動装置ストッパ
　２０１　ステージ
　２０２　配線基板
　２０３　ステージ台
　２０４　位置決めガイド
　２０５　プッシャ
　２０６　吸着パッド
　２０７　保持フレーム
　２０８　垂直スライダ
　２０９　垂直シリンダ
　２１０　垂直ストッパ
　２１１　フレーム
　２１２　位置決めブロック
　２１３　位置決めシリンダ
　２１４　位置決めアジャスタ（adjuster）
　２１５　回転軸
　２１６　回転アクチュエータ
　２１７Ａ，２１７Ｂ　回転ストッパ
　２１８　水平スライダ
　２１９　水平シリンダ
　２２０　水平ストッパ
　２２１　パッド部
　２２２　吸引孔
　２２３　保持パッド
　２２４　ピン
　２２５　ピン孔
　２２６　パッドスライダ（Linear motion slider）
　２２７　弾性体
　３０２，４０２　保持手段
　３０３　１次折曲げ手段
　３０４　位置決め手段

　以下図面を参考にして本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。
　図１は本発明の第１の実施形態における表示装置の組立装置１００を示す側面図であり、図２は図１に示す組立装置１００の平面図である。本実施形態の表示装置の組立装置（以下、単に「組立装置」と記す場合がある）１００は、表示装置保持手段としての液晶モジュール保持部１１０と、配線基板保持手段としてのＦＰＣ保持部１２０と、第１の回転装置１３０と第２の回転装置１４０とを含む。
　液晶モジュール保持部１１０は、表示装置としての液晶モジュール１０１を位置決めして保持することができるように構成される。液晶モジュール保持部１１０は、面状の液晶モジュール保持ベース１１１を有し、液晶モジュール保持ベース１１１上に位置決めピン１１２と、保持プッシャ１１３とを有する。位置決めピン１１２は、液晶モジュール保持ベース１１１に垂直に３本設置され、保持プッシャ１１３は、３本の位置決めピン１１２によって構成される１つの角の対角側に配置される。
　液晶モジュール保持部１１０は、保持プッシャ１１３によって液晶モジュール１０１の外形を位置決めする。保持プッシャ１１３は、スライドガイド１１５と位置決めバネ１１６を介して液晶モジュール保持ベース１１１に設置される。位置決めバネ１１６は、スライドガイド１１５と平行に配置され、位置決めバネ１１６の一方の端部はスライドガイド１１５の可動側に固定され、もう一方の端部は液晶モジュール保持ベース１１１に固定される。プッシャ解除手段１１７は、液晶モジュール保持ベース１１１に支持され、プッシャ１１３を位置決めバネ１１６側に押し込んで固定する位置と、プッシャ１１３から離れて位置決めバネへの押し込みを解除する位置をとることができる。
　ＦＰＣ（Flexible Printed Circuits；以下「ＦＰＣ」と略記する）保持部１２０は、第２の回転装置１４０の可動側に設置され、第２の回転装置１４０は第１の回転装置１３０の可動側に設置される。ＦＰＣ１０６は、ＦＰＣ保持部１２０によって表面を吸着保持され、第２の回転装置１４０および第１の回転装置１３０の運動によってバックライトユニット１０２上に折曲げられる。
　ＦＰＣ保持部１２０は、ブロック状のＦＰＣ保持ベース１２１を有し、保持ベース１２１上面には複数の吸着孔１２２が形成される。
　第１の回転装置１３０は、ロータリーアクチュエータ１３１と回転軸１３２とを有する。ロータリーアクチュエータ１３１は、折曲げ装置ベース１１４に設置され、ロータリーアクチュエータ１３１の可動側に回転軸１３２が固定される。回転軸１３２のもう一端部には、第２の回転装置１４０が取付けられる。
　第２の回転装置１４０は、ロータリーアクチュエータ１４１と回転軸１４２と回転ベース部１４３を有する。回転ベース部１４３にはロータリーアクチュエータ１４１が設置され、ロータリーアクチュエータ１４１の可動側に回転軸１４２が固定される。回転軸１４２のもう一端部にはＦＰＣ保持部１２０が取付けられる。
　図３Ａおよび図３ＢはＦＰＣ１０６の折曲げ前後の状態を示す斜視図であり、図３ＡはＦＰＣ１０６の折曲げ前の状態を示し、図３ＢはＦＰＣ１０６の折曲げ後の状態を示す。前述のように構成された組立装置１００について、その折曲げ動作を説明する。前記液晶モジュール１０１は、図３ＡのようにＦＰＣ１０６が実装された液晶パネル１０４がバックライトユニット１０２に組み込み固定された状態で、液晶モジュール組立装置に供給され、折曲げ動作によって図３Ｂのように加工される。図３Ｂにおいて、ＦＰＣ１０６は折曲げ部でバックライトユニット１０２の側面に接触するように折曲げられ、バックライトユニット１０２の上面に両面テープ１０８によって固定される。
　また、ＦＰＣ１０６の折曲げ部の表面には、電気的接地用のパッドが形成され、バックライトユニット１０２の金属部と接触することによって接地される。また、ＦＰＣ１０６の機械的・電気的性能を保証するため、ＦＰＣ１０６の曲げ半径には下限値が規定され、下限値以上の曲げ半径で折曲げる必要がある。
　液晶モジュール１０１が組立装置１００に供給される際、組立装置１００は、図１および図２のように配置される。第１の回転装置１３０と第２の回転装置１４０は、ＦＰＣ保持部１２０の保持ベース部１２１上面が液晶モジュール保持ベース１１１の上面に一致するように配置される。
　まず、液晶モジュール１０１は、図示しない移載装置を用いて組立装置１００に供給される。移載装置は、バックライトユニット１０２の上面を保持し、液晶モジュール保持ベース１１１に液晶パネル１０４の下面が接するように設置する。
　次に、プッシャ解除手段１１７がプッシャ１１３から離れ、プッシャ１１３が位置決めバネ１１６の弾性力によって移動し、液晶モジュール１０１を押圧する。液晶モジュール１０１は、プッシャ１１３の押圧力によって移動し、位置決めピン１１２に押し当てられ、外形基準で位置決めされる。次に、液晶モジュール保持部１１０に接続された図示しない真空吸引源を作動させ、液晶モジュール吸着孔１１８に吸着力を発生させ、液晶モジュール１０１を液晶モジュール保持ベース１１１上に固定する。
　次に、ＦＰＣ保持部１２０を用いてＦＰＣ１０６を固定する。ＦＰＣ保持ベース１２１に接続された図示しない真空吸引源を作動させ、ＦＰＣ吸着孔１２３に吸着力を発生させ、ＦＰＣ１０６をＦＰＣ保持ベース１２１上に固定する。
　ここでは、ブロック状のＦＰＣ保持ベース１２１に設けたＦＰＣ吸着孔１２３によってＦＰＣ１０６を吸着したが、吸着手段は保持ベースに多孔質体を用いるものまたは保持ベース上に設けた吸着溝を用いるものでもよい。また、ＦＰＣ１０６の保持には真空吸着以外の手段を用いてもよい。たとえば、ＦＰＣが折曲げられた後にバックライトユニット１０２の上面の外側にＦＰＣ１０６の一部分がタブ状にはみ出るような形状の場合、タブ状部分（
Pull tab）を挟み込んで保持するものでもよい。
　次に、第１の回転装置１３０によってＦＰＣ保持部１２０を図４に示すように斜め上方に移動させる。ロータリーアクチュエータ１３１を作動させ、回転軸１３２を介してＦＰＣ保持部１２０を回転させる。
　次に、第２の回転装置１４０を用いて、ＦＰＣ１０６を図５に示すようにバックライトユニット１０２上に折曲げる。ロータリーアクチュエータ１４１を作動させ、回転軸１４２を介してＦＰＣ保持部１２０をＦＰＣ１０６がバックライトユニット１０２と接触するまで回転させる。バックライトユニット１０２の折曲げ固定面上には両面テープ１０８が貼り付けられており、ＦＰＣ１０６は両面テープ１０８上に折曲げ固定される。
　以上で折曲げが完了する。以上のように第１の回転装置１３０と第２の回転装置１４０を備えるので、回転軸が１つの場合より小さい回転半径の円軌道を２つ組み合わせることで、可動範囲内で折曲げ可能である。
　本実施形態では、２つの回転装置のうち折曲げベース側１１４に設置される第１の回転装置１３０を先に駆動し、ＦＰＣ保持ベース１２１側に設置される第２の回転装置１４０を次に駆動したが、逆に第２の回転装置１４０を先に駆動し、その後に第１の回転装置１３０を駆動してもよい。
　また、本実施形態では、液晶モジュール１０１は固定しＦＰＣ１０６を移動して組立を行ったが、ＦＰＣ１０６を固定し液晶モジュールを１０１移動して組立を行ってもよい。
　ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる回転軸の位置と、ＦＰＣ１０６が可動範囲内で折曲げられる条件を以下の手順で求める。
　（１）第１の動作後のＦＰＣ１０６の位置と傾きを定め、初期位置から回転移動するための第１の動作の回転軸の位置を求める。
　（２）折曲げ完了後のＦＰＣ１０６の位置を定め、第１の動作後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸の位置を求める。
　（３）折曲げ開始時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　（４）折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　（５）第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　第１に、第１の動作後のＦＰＣ１０６の位置と傾きを定め、初期位置から回転移動するための第１の動作の回転軸の位置を求める。
　図６に、第１の動作終了後におけるＦＰＣ１０６の折曲げ部の断面図を示す。ただし、座標系は折曲げの回転軸に直交する面をｘｙ平面とし、折曲げ前のＦＰＣ保持部１２０の回転軸側の端点Ｏを原点とし、折曲げ前のＦＰＣ１０６面と平行にｘ軸をとり、ＦＰＣ１０６面と垂直にｙ軸をとる。更にＦＰＣ保持部１２０の端点Ｏの第１の動作終了後の位置Ｐ_１の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、第１の動作終了後のＦＰＣ保持部１２０表面のｘ軸に対する傾きをａとし、折曲げ完了後の保持部の端点の位置Ｐ_２の座標を（ｓ，ｔ）とし、ＦＰＣ１０６は２箇所において曲げ半径ｒで９０°に折曲げられるとする。
　第１の動作による回転角度θは、折曲げ前のＦＰＣ保持部１２０の表面と、折曲げ後のＦＰＣ保持部１２０の表面とのなす角∠ＯＡＰ_１に等しいので、θはＦＰＣ保持部１２０の傾きａを用いて次の式１のように表せる。

　折曲げ前のＦＰＣ保持部１２０の点Ｏを第１の動作によって点Ｐ_１に移動するには、回転中心Ｃ_１から点Ｏまでの距離と点Ｐ_１までの距離が等しくなるよう配置される必要がある。同時にＦＰＣ保持部１２０の表面の傾きを合わせるため、回転中心Ｃ_１から折曲げ前のＦＰＣ保持部１２０の表面の延長線に降ろした垂線Ｃ_１Ｔ_０の長さと、第１の動作終了後のＦＰＣ保持部１２０の表面の延長線に下ろした垂線Ｃ_１Ｔ_１の長さとが等しく配置される。このため△Ｃ_１Ｔ_０Ｏと△Ｃ_１Ｔ_１Ｐ_１とが合同となるので、回転中心Ｃ_１は、∠ＯＡＰ_１の外角の二等分線ｎと線分ＯＰ_１の垂直二等分線ｍとの交点として求められる。
　以下、回転中心Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）をＸ、Ｙ、ａを用いて表す。直線ｎの式をｙ＝ｂｘ＋ｃとすると、∠ＯＡＰ_１＝θ＝－ｔａｎ^－ａであるため、傾きｂは次式２で与えられる。

　次に、図６においてＱ_１Ａ＝Ｐ_１Ｑ_１／（－ａ）＝－Ｙ／ａであるため、ＯＡ＝Ｘ－Ｙ／ａである。このため、直線ｎは点Ａ（Ｘ－Ｙ／ａ，０）を通るので、ｙ＝ｂｘ＋ｃに代入して整理すると、

となる。
　次に直線ｍの式ｙ＝ｄｘ＋ｅを求めると、ｍが直交する線分ＯＰ_１の傾きはＹ／Ｘであるので、直線ｍの傾きｄ＝－Ｘ／Ｙとなる。
　また直線ｍは線分ＯＰ_１の中点Ｍ_１を通るので、Ｍ_１の座標は（Ｘ／２，Ｙ／２）となり、ｙ＝ｄｘ＋ｅに代入して整理すると、

となる。
　ここで、直線ｎ：ｙ＝ｂｘ＋ｃと直線ｍ：ｙ＝ｄｘ＋ｅの交点Ｃ_１は、二式を連立してｘ，ｙについて解くと以下のように得られる。

　ここまでに求めたｂ，ｃ，ｄ，ｅを上式５，６に代入すると、初期位置から回転移動するための第１の動作の回転軸の位置Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）は、以下のように得られる。

　第２に、折曲げ完了後のＦＰＣ１０６の位置を定め、第１の動作後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸の位置を求める。
　図７に、第２の動作終了後の折曲げ部の断面図を示す。図７において、第１の動作終了後のＦＰＣ１０６の点Ｐ_１を第２の動作によって点Ｐ_２に移動するには、回転中心Ｃ_２を点Ｐ_１までの距離と点Ｐ_２までの距離が等しくなるよう配置する必要がある。同時にＦＰＣ１０６の姿勢を合わせるため、回転中心Ｃ_２から第１の動作後のＦＰＣ保持部１２０の表面の延長線に下ろした垂線Ｃ_２Ｓ_１の長さと、第２の動作後のＦＰＣ保持部１２０表面の延長線に下ろした垂線Ｃ_２Ｓ_２の長さとを等しく配置する。これによって、△Ｃ_２Ｓ_１Ｐ_１と△Ｃ_２Ｓ_２Ｐ_２とが合同となるので、回転中心Ｃ_２は、∠Ｐ_１ＢＰ_２の外角の二等分線ｊと、線分Ｐ_１Ｐ_２の垂直二等分線ｋとの交点として求められる。
　以下、回転中心Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）をＸ、Ｙ、ａ、ｓ、ｔを用いて表す。まず直線ｊの式をｙ＝ｆｘ＋ｇとすると、傾きｆ＝－ｔａｎ（∠Ｃ_２ＢＰ_２）で、∠Ｃ_２ＢＰ_２＝∠ＡＢＰ_２／２＝θ／２であるので、整理して傾きｆは、次式９で与えられる。

　直線ｊは、点Ｂ（Ｘ－（Ｙ－ｔ）／ａ，ｔ）を通る。点Ｂの座標を上式９を＝ｆｘ＋ｇに代入して整理すると、

となる。
　次に、直線ｋの式をｙ＝ｈｘ＋ｉとすると、ｋが直交する線分Ｐ_１Ｐ_２の傾きは（Ｙ－ｔ）／（Ｘ－ｓ）であるので、ｋの傾きｈ＝－（Ｘ－ｓ）／（Ｙ－ｔ）となる。
　また直線ｋは、線分Ｐ_１Ｐ_２の中点Ｍ_２を通るので、Ｍ_２の座標（（Ｘ＋ｓ）／２，（Ｙ＋ｔ）／２）とｈとを、ｙ＝ｈｘ＋ｉに代入して整理すると、

となる。
　ここで、直線ｉ：ｙ＝ｆｘ＋ｇと直線ｋ：ｙ＝ｈｘ＋ｉの交点は、二式を連立してｘ，ｙについて解くと、以下のように得られる。

　ここまで求めたｆ，ｇ，ｈ，ｉを上式１２，１３に代入すると、第１の動作後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸の位置Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）は、以下のように得られる

　第３に、折曲げ開始時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　ＦＰＣ１０６の可動範囲は、ＦＰＣ１０６が引っ張られた状態でバックライトユニットの全長にわたり完全に側面に沿うように折曲げられる場合のＦＰＣ１０６の軌跡であり、バックライトユニット外形のインボリュート曲線で与えられる。ＦＰＣ１０６が引っ張られた状態で折曲げられる場合、任意の時点における瞬間中心は、ＦＰＣ１０６と基板側面の接点なので、この軌跡で与えられるＦＰＣ１０６の可動範囲の曲線は任意の位置でＦＰＣ１０６に直交する。したがって、折曲げ開始時のＦＰＣ保持部１２０の運動方向はＦＰＣ１０６の法線に対して内側に傾いている必要がある。
　図６において、折曲げ開始時のＦＰＣ保持部１２０の運動方向がＦＰＣ１０６の法線より内側に傾く（図６において０＜α＜π／２）条件は、同図より回転軸Ｃ_１が折曲げ方向と反対側（図６においてｙ＜０）に配置されることである。
　すなわち、第１の回転手段１３０の回転軸Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）についてｙ_１＜０であればよいので、ｙ_１の式を代入すると、折曲げ開始時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件は、以下のように得られる。

　第４に、折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　折曲げ完了時点ではＦＰＣ１０６は可動限界上にあり、折曲げ完了前は可動範囲内側にある必要があるので、折曲げ完了の瞬間のＦＰＣ保持部１２０の移動方向は、可動範囲に対し内側から外側に向かう必要がある。
　図７より、折曲げ完了時の移動方向は直線Ｃ_２Ｐ_２に直交する。そのため、折曲げ完了時のＦＰＣ１０６の運動方向が可動範囲の内側から外側に向かう（図７において０＜β＜π／２）条件は、第２の動作の回転軸Ｃ_２が基板のＦＰＣ１０６を折曲げ固定する側の表面に対し、下側（図７においてｙ＜ｔ）に配置されることである。
　すなわち、第２の回転手段１４０の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）についてｙ_２＜ｔであればよいので、ｙ_２の式を代入すると、折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件は、以下のように得られる。

　第５に、第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　図８は、第２の動作中のＦＰＣ１０６の位置と基板側面からの距離を表した断面図である。図８において、ＦＰＣ１０６は２箇所において曲げ半径ｒで直角に曲げられるとする。第２の動作中にＦＰＣ保持部１２０の軌跡が可動範囲とに内接する条件を考えると、軌跡と可動範囲の接点から回転軸Ｃ_２に引いた直線は軌跡の接線に直交し、軌跡と可動範囲の接点からＦＰＣ１０６の円弧部分に引いた接線は、可動範囲の接線に直交する。ここで軌跡と可動範囲の接線は一致するので、軌跡と可動範囲の接点は回転軸Ｃ_２からＦＰＣ１０６の円弧部分に引いた接線上にある。
　回転軸Ｃ_２からＦＰＣ１０６の円弧部分に引いた接線の接点をＤ、ＦＰＣ１０６の円弧部分の下端をＥ、直線Ｃ_２ＤとＦＰＣ保持部の軌道の交点をＰ’、直線Ｃ_２ＤとＦＰＣ１０６可動範囲の交点をＱ’とする。第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件は、折曲げ前のＦＰＣ１０６の自由長ＯＥに比べて、ＦＰＣ１０６がＰ’まで折曲げられた時点のＦＰＣ１０６の自由長ＤＰ’とＦＰＣ１０６の既に折曲げられた部分の弧長ＥＤとの和が小さいことである。ここでＤＰ’＝ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２であるため、求める条件はＯＥ＞ＥＤ＋ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２と表せる。
　ここで、図８に示すように下側の曲げ部の曲げ中心を点Ｏ’とし、点Ｏ’を原点とするｘ’ｙ’座標系をとる。また、点Ｏ’のｘｙ座標系における座標を（ｓ_０，ｒ）とする。
　まずＯＥを求めると、図８より、ｓ－ｓ_０＝ｓ_０－（ｔ－２ｒ）－πｒであるため、整理して次式で与えられる。

　次に、弧長ＥＤは図８より、ＥＤ＝ｒφ、φ＝ｔａｎ－１（ｕ／ｖ）であるため、次式で与えられる。

　次にＤＣ_２を点Ｃ_２、点Ｄの座標から求める。ｘ’ｙ’座標系における点Ｃ_２の座標を［ｘ_２’，ｙ_２’］とし、点Ｄの座標を［ｕ，ｖ］とするとＤＣ_２は次式で与えられる。

　式２０における未知数として、ｘ_２’、ｙ_２’、ｕ、ｖを計算する。まず、角部におけるＦＰＣ１０６の円弧形状と、ＦＰＣ１０６の円弧形状に対する接線に対して以下の式が成り立つ。

　点Ｄは円弧上にあるので円弧の方程式の［ｘ’，ｙ’］に［ｕ，ｖ］を代入し、点Ｃ_２は接線上にあるので、接線の方程式の［ｘ’，ｙ’］に［ｘ_２’，ｙ_２’］を代入し、二式をｕ，ｖについて解くと次式が得られる。

　ここで、回転軸Ｃ_２［ｘ_２’，ｙ_２’］は回転軸Ｃ_２（ｘ_２，ｙ_２）のｘ’ｙ’座標系における成分であるので、ｘｙ座標系への座標変換によって次式で与えられる。

　以上、ｘ_２’、ｙ_２’、ｕ、ｖの値を式２０に代入することによってＤＣ_２が得られる。
　次に、Ｐ’Ｃ_２は第２の動作の回転半径に等しいので、次式で与えられる。

　以上より、式１８～式２７をＯＥ＞ＥＤ＋ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２に代入して整理すると、第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件として次式が得られる。

　以上、ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる回転軸の位置（１），（２）と、ＦＰＣ１０６が可動範囲内で折曲げられる条件（３），（４），（５）を求めた。回転軸の座標と回転角度が式１，７，８，１４，１５で与えられれば、ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる。また、式１６，１７，２８が成り立てば、ＦＰＣ保持部１２０の軌道は可動範囲内に収まる。
　次に、本発明の第２の実施形態に係る表示装置の組立装置について説明する。なお、以下の実施形態において、図１～図８に示した部材と同一の部材には同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。
　図９は、本発明の第２の実施形態における表示装置の組立装置１００Ａの正面図であり、図１０は、第２の実施形態における組立装置１００Ａの平面図である。表示装置としての液晶モジュールの組立装置１００Ａは、液晶モジュール保持部１１０と、ＦＰＣ保持部１２０と、回転装置１６０と、直動装置１７０とを含む。
　ＦＰＣ保持部１２０は、回転装置１６０の可動側に設置され、回転装置１６０は直動装置１７０の可動側に設置される。図９に示すＦＰＣ１０６は、ＦＰＣ保持部１２０によって表面を吸着保持され、回転装置１６０および直動装置１７０の運動によってバックライトユニット１０２上に折曲げられる。
　回転装置１６０は、ロータリーアクチュエータ１６１と、回転軸１６２と、回転ベース部１６３とを有する。回転ベース上１６３には、ロータリーアクチュエータ１６１が設置され、ロータリーアクチュエータ１６１の可動側に回転軸１６２が固定される。回転軸１６２のもう一端部には、ＦＰＣ保持部１２０が取付けられる。
　直動装置１７０は、エアシリンダ１７１と、スライドガイド１７２と、直動装置ストッパ１７３を有する。回転装置１６０は、エアシリンダ１７１の可動側に取付けられ、エアシリンダ１７１の動作で移動可能なようにスライドガイド１７２で支持される。直動装置ストッパ１７３は折曲げ装置ベース１１４に設置され、回転装置１６０表面と接触してエアシリンダ１７１による回転装置１６０の停止位置の位置決めが可能である。
　以上のように構成された液晶モジュール組立装置について、その折曲げ動作を説明する。液晶モジュール１０１が液晶モジュール組立装置に供給される際、液晶モジュール組立装置は、図９および図１０のように配置される。回転装置１６０は、ＦＰＣ保持部１２０のＦＰＣ保持ベース１２１上面が、液晶モジュール保持ベース１１１に平行になるよう配置される。直動装置１７０は、ＦＰＣ保持ベース１２１上面が、液晶モジュール保持ベース１１１の面に一致するように配置される。
　まず、液晶モジュール１０１は、図示しない移載装置を用いて液晶モジュール組立装置に供給される。次に、プッシャ１１３によって液晶モジュール１０１が外形基準で位置決めされる。次に、液晶モジュール保持部１１０に接続された図示しない真空発生源を作動させ、液晶モジュール１０１を液晶モジュール保持ベース１１１上に固定する。次に、ＦＰＣ保持ベース１２１に接続された図示しない真空吸引源を作動させ、ＦＰＣ１０６をＦＰＣ保持ベース１２１に固定する。
　次に、直動装置１７０によってＦＰＣ保持部１２０を斜め上方に移動させる。図１１に示すように、エアシリンダ１７１が作動しスライドガイド１７２が上方へ移動し、スライドガイド１７２の可動側に固定された回転装置１６０を介して、ＦＰＣ保持部１２０を斜め上方へ移動する。エアシリンダ１７１は、回転ベース部１６３が直動装置ストッパ１７３と接触する位置で停止するため、スライドガイド１７２は位置精度よく停止可能である。
　次に、回転装置１６０を用いてＦＰＣ１０６をバックライトユニット１０２上に折曲げる。図１２に示すように、ロータリーアクチュエータ１６１を作動させ、ロータリーアクチュエータ１６１に接続された回転軸１６２を介してＦＰＣ保持部１２０を１８０度回転させる。バックライトユニット１０２の折曲げ固定面上には、両面テープ１０８が貼り付けられており、ＦＰＣ１０６は両面テープ１０８上に折曲げ固定される。
　以上で折曲げが完了する。以上のように、本実施形態の液晶モジュール組立装置は、直動装置１７０と回転装置１６０を備えるので、第１の動作によってＦＰＣ１０６を可動範囲の内側に移動し、そこからインボリュート曲線に対して小さい半径で回転することによって、可動範囲内で折曲げることができる。
　ただし、ここでは折曲げベース側に設置される直動装置１７０を先に駆動し、ＦＰＣ保持ベース１２１側に設置される回転装置１６０を次に駆動したが、第１に回転装置１６０を所定の回転角度１８０°のうち一部分回転し、第２に直動装置１７０を全ストローク駆動し、第３に回転装置１６０を残りの回転角度分駆動してもよい。
　また本実施形態では、液晶モジュール１０１を固定し、ＦＰＣ１０６を移動して組立を行ったが、ＦＰＣ１０６を固定し液晶モジュール１０１を移動して組立を行ってもよい。
　ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる直動手段および回転手段の位置と、ＦＰＣ１０６が可動範囲内で折曲げられる条件を、以下の手順で求める。
　（１）第１の動作後のＦＰＣ１０６の位置を定め、初期位置から直動移動するための第１の動作の移動量を求める。
　（２）折曲げ完了後のＦＰＣ１０６の位置を定め、第１の動作後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸の位置を求める。
　（３）第１の動作後にＦＰＣ１０６が基板と干渉しない条件を求める。
　（４）折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　（５）第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　第１に、第１の動作後のＦＰＣ１０６の位置を定め、初期位置から直動移動するための第１の動作の移動量を求める。
　折曲げ部の断面図を図１３に示す。第１の動作によって、ＦＰＣ保持部１２０の端点はＯ（０，０）からＰ_１（Ｘ，Ｙ）まで移動するので、直動手段による第１の動作のベクトルｑは次式で与えられる。

　第２に、折曲げ完了後のＦＰＣ１０６の位置を定め、第１の動作終了後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸の位置を求める。
　第２の動作によって、ＦＰＣ保持部１２０は１８０°回転し、端点はＰ_１（Ｘ，Ｙ）からＰ_２（ｓ，ｔ）まで移動する。このため回転中心Ｃ_２は、Ｃ_２から点Ｐ_１までの距離と点Ｐ_２までの距離が等しくなるよう配置される必要がある。同時にＦＰＣ保持部１２０表面の傾きを合わせるため、回転中心Ｃ_２から第２の動作前のＦＰＣ保持部１２０表面の延長線に降ろした垂線Ｃ_２Ｓ_１の長さと、第２の動作終了後のＦＰＣ保持部１２０表面の延長線に降ろした垂線Ｃ_２Ｓ_２の長さが等しく配置される。このため△Ｃ_２Ｓ_１Ｐ_１と△Ｃ_２Ｓ_２Ｐ_２が合同となるので、回転中心Ｃ_２は線分Ｐ_１Ｐ_２の中点で与えられる。これによって、第１の動作後の位置から回転移動するための第２の動作の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）は、Ｘ、Ｙ、ｓ、ｔを用いて次式で表される。

　第３に、第１の動作終了後にＦＰＣ１０６が基板と干渉しない条件を求める。ｘ座標に関しては、第１の動作終了後にＦＰＣ１０６が基板側面と干渉しなければよい。側面の位置はｘ＝ＯＥ－ｒで、式１８よりＯＥ＝（ｓ＋πｒ＋ｔ－２ｒ）／２であるため、ｘ座標に関する条件は次式によって与えられる。

　第４に、折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。折曲げ部の断面図を図１２に示す。折曲げ完了時点では、ＦＰＣ１０６は可動限界上にあり、折曲げ完了前は可動範囲内側にある必要があるので、折曲げ完了の瞬間のＦＰＣ１０６の移動方向は、可動範囲に対し内側から外側に向かう必要がある。
　図１３より、折曲げ完了時の移動方向は、直線Ｃ_２Ｐ_２に直交する。そのため、折曲げ完了時のＦＰＣ１０６の運動方向が可動範囲の内側から外側に向かう（図１３において、０＜β＜π／２）条件は、第２の動作の回転軸Ｃ_２が基板のＦＰＣ１０６を折曲げ固定する側の表面に対し、下側（図１３において、ｙ＜ｔ）に配置されることである。
　回転軸Ｃ_２が基板のＦＰＣ１０６を折曲げ固定する側の表面に対し、下側（図１３においてｙ＜ｔ）に配置されるためには、第１の動作完了時のＦＰＣ１０６の位置Ｐ_１が基板のＦＰＣ１０６を折曲げ固定する側の表面に対し、下側（図１３においてｙ＜ｔ）に配置される必要がある。
　またＹ＜０では、図１３において第１の動作によって、下側に直動移動した後に第２の動作で折曲げられ、折曲げに不適であるため、Ｙ＞０である必要がある。
　以上より、折曲げ完了時にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件は次式によって表される。

　第５に、第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件を求める。
　図１３において、ＦＰＣ１０６は２箇所において曲げ半径ｒで直角に曲げられるとする。第２の動作中にＦＰＣ保持部１２０の軌跡が可動範囲に内接する条件を考えると、軌跡と可動範囲の接点から回転軸Ｃ_２に引いた直線は、軌跡の接線に直交し、軌跡と可動範囲の接点からＦＰＣ１０６の曲げＲ形状に引いた接線は、可動範囲の接線に直交する。ここで、軌跡と可動範囲の接線は一致するので、軌跡と可動範囲の接点は、回転軸Ｃ_２からＦＰＣ１０６の曲げＲ形状に引いた接線上にある。
　回転軸Ｃ_２からＦＰＣ１０６の曲げＲ形状に引いた接線の接点をＤ、ＦＰＣ１０６の曲げＲ形状の下端をＥ、直線Ｃ_２ＤとＦＰＣ保持部の軌道の交点をＰ’、直線Ｃ_２ＤとＦＰＣ１０６可動範囲の交点をＱ’とする。
　第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件は、折曲げ前のＦＰＣ１０６の自由長ＯＥに比べて、ＦＰＣ１０６がＰ’まで折曲げられた時点のＦＰＣ１０６の自由長ＤＰ’とＦＰＣ１０６の既に折曲げられた部分の弧長ＥＤとの和が小さいことである。ここでＤＰ’＝ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２であるため、求める条件は、ＯＥ＞ＥＤ＋ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２と表せる。
　ここで、図１３に示すように、下側の曲げ部の曲げ中心を点Ｏ’とし、点Ｏ’を原点とするｘ’ｙ’座標系をとる。
　まずＯＥおよびＥＤは、式１８および式１９によって与えられている。
　次に、Ｐ’Ｃ_２は、第２の動作の回転半径に等しいので、次式によって与えられる。

　次にＤＣ２を求める。ｘ’ｙ’座標系における点Ｃ２の座標を［ｗ，ｚ］とし、点Ｄの座標を［ｕ，ｖ］とするとＤＣ２は、次式によって与えられる。

　式２８における未知数として、点Ｃ２の座標［ｗ，ｚ］と、点Ｄの座標［ｕ，ｖ］を計算する。まず、角部におけるＦＰＣ１０６の円弧形状と、ＦＰＣ１０６の円弧形状に対する接線に対して以下の式が成り立つ。

　点Ｄは円弧上にあるので円弧の方程式に［ｕ，ｖ］を代入し、点Ｃ_２は接線上にあるので接線の方程式に［ｗ，ｚ］を代入し、二式をｕ、ｖについて解くと、次式が得られる。

　次に、回転軸Ｃ_２［ｗ、ｚ］は、線分Ｐ_１Ｐ_２の中点のｘ’ｙ’座標系における成分であるので、ｘｙ座標系への座標変換によって次式で与えられる。

　以上、ｗ、ｚ、ｕ、ｖの値を式２８に代入することによってＤＣ_２が得られる。
　以上より、式１８、式１９、式３４、式３５をＯＥ＞ＥＤ＋ＤＣ_２＋Ｐ’Ｃ_２に代入して整理すると、第２の動作中にＦＰＣ１０６が可動範囲内に収まる条件として、次式が得られる。

　以上、ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる直動手段および回転軸の位置（１）、（２）と、ＦＰＣ１０６が可動範囲内で折曲げられる条件（３），（４），（５）を求めた。直動手段と回転軸の配置が式２９～式３１によって与えられれば、ＦＰＣ保持部１２０を所望の位置に移動できる。また、式３２、式３３、式４２が成り立てば、ＦＰＣ１０６を可動範囲内で折曲げ可能である。
　図１４Ａは本発明のさらに他の実施形態における表示装置の組立装置２００の外観を示す側面図であり、図１４Ｂは組立装置２００の平面図である。
　本実施形態の液晶モジュール組立装置２００は、表示装置としての液晶モジュール１０１を位置決めして保持するステージ２０１、ステージ台２０３、液晶モジュール１０１の端面の位置を決める位置決めガイド２０３、ステージ２０１を位置決めガイド２０３の案内方向へ押さえるプッシャ２０５、保持手段３０２、配線基板２０２を吸着保持する吸着パッド２０６、吸着パッド２０６を搭載する保持フレーム２０７、１次折曲げ手段３０３、保持手段３０２を垂直方向に移動可能とする垂直スライダ２０８を、垂直スライダ２０８を駆動する垂直シリンダ２０９、垂直スライダ２０８の移動量を制限する垂直ストッパ２１０、１次折曲げ手段３０３を搭載するフレーム２１１、位置決め手段３０４、配線基板２０２と接触して位置決めを行う位置決めブロック２１２、位置決めブロック２１２を垂直方向に移動可能な位置決めシリンダ２１３、位置決めブロック２１２の停止位置を調節する位置決めアジャスタ２１４、２次折曲げ手段３０５、保持手段３０２が取り付けられた回転軸２１５、回転軸２１５を回転駆動する回転アクチュエータ２１６、回転の初期位置を指定する回転ストッパ２１７Ａ、および回転の終点を指定する回転ストッパ２１７Ｂを含む。
　本実施形態において、組立装置２００は、回転アクチュエータ２１６、垂直シリンダ２０９、位置決めシリンダ２１３を動作させて、液晶モジュール１０１に取り付けられた配線基板２０２を折曲げ加工し、モジュール１０１の所望の位置へ貼付けを行う装置である。
　垂直シリンダ２０９は、電力および圧力を用いて直線移動する手段であり、エアシリンダや油圧シリンダ、ボールネジ等を有し、各シリンダの停止位置は、各シリンダの動作範囲にストッパを設け、ストッパと干渉し物理的に動作量を規制し、所望の位置までシリンダが動作する。垂直シリンダ２０９に対しては、垂直ストッパ２１０が動作量の規制を行う。
　位置決めシリンダ２１３は、上記の垂直シリンダ２０９と同様に構成され、位置決めアジャスタ２１４の長さを変更することによって、位置決めシリンダ２１３の取付け位置を変更し、位置決めシリンダ２１３に取り付けられた位置決めブロック２１２の到達位置を変更する。
　回転アクチュエータ２１６は、電力および圧力を用いて回転する手段であり、直接軸を駆動するモータや自由に支持された軸と伸縮するシリンダを組合せて動作する手段等がある。回転の停止位置は上記シリンダと同様、物理的な動作量の規制によって、所望の位置まで回転手段が動作し、回転ストッパ２１７Ａに回転軸２１５が接触する事で初期位置が決められ、回転ストッパ２１７Ｂに回転軸２１５が接触することによって回転後の位置が決められる。
　このような構成によって、垂直シリンダ２０９、位置決めシリンダ２１３、回転アクチュエータ２１６の動作は、動作距離や回転角度を読取るエンコーダ装置や、読取り信号を演算制御する制御装置が不要であり、移動量の規制を簡素な構成で機械的に行うため、装置コストが低くおさえられる利点を有している。
　ステージ２０１は、ステージ台２０３に位置決めガイド２０４とプッシャ２０５とが取り付けられており、液晶モジュール１０１の端面を、プッシャ２０５を用いて位置決めガイド２０４の端面に沿わせることによって、位置決め保持を行う。
　液晶モジュール１０１を位置決め保持するステージ２０１は、組立装置２００の前に移動可能な状態で設置され、たとえば、図示しないが、コンベア等の移載装置の上に取り付けられており、液晶モジュール１０１はステージ２０１で位置決め保持された状態で組立装置２００の前に供給され、組立装置２００によって配線基板２０２が折曲げ、貼付け加工を完了した後、組立装置２００前から排出され、加工前の液晶モジュール１０１を搭載したステージ２０１から、組立装置２００へ供給される。
　図１５は、組立装置２００の動作を説明するためのフローチャートである。また図１６Ａ～図２１Ａは、図１４に示す組立装置２００における動作状態を示す図であり、図１６Ｂ～図２１Ｂは各動作の液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０６、回転軸２１５および位置決めブロック２１２を示す図である。
　図１６Ａおよび図１６Ｂは図１５のステップＳ１を示し、図１７Ａおよび図１７Ｂは図１５のステップＳ２を示し、図１８Ａおよび図１８Ｂは図１５のステップＳ３，Ｓ４を示し、図１９Ａおよび図１９Ｂは図１５のステップＳ５を示し、図２０Ａおよび図２０Ｂは図１５のＳ６，Ｓ７を示し、図２１Ａおよび図２１Ｂは図１５のステップＳ８を示す。
　ステップＳ１では、液晶モジュール１０１を位置決め保持したステージ２０１を組立装置２００の前に位置決めする。ステップＳ２では、垂直シリンダ２０９が動作し、吸着パッド２０６、保持手段３０２と２次折曲げ手段３０５が垂直移動して、配線基板２０２を９０°に折り曲げる。ステップＳ３では、位置決めシリンダ２１３が動作し、位置決めブロック２１２が配線基板２０２の先端に接触し、配線基板２０２の先端を押し下げる。ステップＳ４では、吸着パッド２０６が配線基板２０２を吸着保持する。ステップＳ５では、位置決めシリンダ２１３が動作し、位置決めブロック２１２を初期位置へ引き上げる。ステップＳ６では、回転アクチュエータ２１６が動作し、配線基板２０２を液晶モジュール１０１へ貼り付ける。ステップＳ７では、吸着パッド２０６の吸着圧力を抜き、吸着パッド２０６から配線基板２０２を切り離す。ステップＳ８で垂直シリンダ２０９、回転アクチュエータ２１６を動作させ、原点復帰を行い、折曲げ・貼付け作業を完了する。
　このような構成および動作によって、液晶モジュール１０１と配線基板２０２とを個別に位置決めし、精度のよい折曲げ・貼付け加工が可能となる。また、簡素な構成で、各手段の一連の連続動作で加工ができるため、装置コストが安く、一定の作業時間で安定した折曲げ・貼付け作業が可能となる。
　図２２は本発明のさらに他の実施形態における組立装置２００Ａの外観図である。
なお、前述の実施形態と対応する部分には、同一の参照符を付す。図２２は、図１５のステップＳ２に示す直線動作による配線基板２０２の折曲げに代えて、回転動作によって配線基板２０２の折曲げを行う方法を説明する図である。吸着パッド２０６は配線基板２０２と平行に設置される。回転アクチュエータ２１６は任意の角度で回転を停止できるアクチュエータであり、初期位置、９０°回転した位置決め位置、さらに初期位置から１８０°回転した貼付け位置の３箇所を設定することができる。図２２で示す初期位置から、回転アクチュエータ２１６を位置決め位置まで回転させ、配線基板２０２を９０°折り曲げる。
　このような構成によって、配線基板２０２の位置決め前の折曲げ時に、吸着パッド２０６が配線基板２０２を摩擦することなく折り曲げることができ、摩擦による配線基板２０２の変形や、吸着パッド２０６の磨耗を防止することができる。
　図２３は、本発明のさらに他の実施形態における組立装置２００Ｂの外観図である。
なお、前述の実施形態と対応する部分には、同一の参照符を付す。本実施形態の組立装置２００Ｂは、フレーム２１１を水平方向に移動可能とする水平スライダ２１８、水平スライダ２１８を駆動する水平シリンダ２１９、水平スライダ２１８の移動量を制限する水平ストッパ２２０を含む。
　図２４は、組立装置２００Ｂにおける動作状態を示すフローチャートである。図２５Ａ～図３２Ａは、図２４に示す組立装置２００Ｂにおける動作状態を示すフローチャートであり、図２５Ｂ～図３２Ｂは各動作の液晶モジュール１０１、配線基板２０２、吸着パッド２０４、回転アーム２０５、位置決めブロック２１２を示す図である。
　図２５Ａおよび図２５Ｂは図２４のステップＳ１の工程を示し、図２６および図２６Ｂは図２４のステップＳ２の工程を示し、図２７Ａおよび図２７Ｂは図２４のステップＳ３，Ｓ４の工程を示し、図２８Ａおよび図２８Ｂは図２４のステップＳ５の工程を示し、図２９Ａおよび図２９Ｂは図２４のステップＳ６の工程を示し、図３０Ａおよび図３０Ｂは図２４のステップＳ７の工程を示し、図３１Ａおよび図３１Ｂは図２４のＳ８，Ｓ９の工程を示し、図３２Ａおよび図３２Ｂは図２４のステップＳ１０の工程を示す。
　ステップＳ１では、液晶モジュール１０１を位置決め保持したステージ２０１を組立装置２００Ｂの前に位置決めする。ステップＳ２では、垂直シリンダ２０９が動作し、吸着パッド２０６、保持手段３０２と２次折曲げ手段３０５とが垂直移動して、配線基板２０２を９０°に折り曲げる。ステップＳ３では、位置決めシリンダ２１３が動作し、位置決めブロック２１２が配線基板２０２の先端に接触し、配線基板２０２の先端を押し下げる。ステップＳ４では、吸着パッド２０６が配線基板２０２を吸着保持する。ステップＳ５では、位置決めシリンダ２１３が動作し、位置決めブロック２１２を初期位置へ引き上げる。ステップＳ６では、回転アクチュエータ２１６が動作し、配線基板２０２と液晶モジュール１０１との間に隙間がある状態で折り曲げる。
　ステップＳ７では、水平シリンダ２１９が動作し、フレーム２１１が水平移動し、吸着パッド２０６が配線基板２０２を水平方向へ移動する。ステップＳ８では、垂直シリンダ２０９が動作し、配線基板２０２を液晶モジュール１０１へ貼り付ける。ステップＳ９では、吸着パッド２０６の吸着圧力を抜き、吸着パッド２０６から配線基板２０２を切り離す。ステップＳ１０で垂直シリンダ２０９、回転アクチュエータ２１６、水平シリンダ２１９を動作させ、原点復帰を行い、折曲げ・貼付け作業を完了する。
　このような構成によって、配線基板２０２をＳ６で折り曲げた位置と、配線基板２０２を貼り付ける所定の位置が異なる場合、配線基板２０２を折り曲げた後、水平シリンダ２１９を動作させることで、配線基板２を所望の位置へ貼り付けることができる。
　図３３は、本発明のさらに他の実施形態における組立装置２００Ｃの外観図である。なお、前述の実施形態と対応する部分には、同一の参照符を付す。図３３は、図２４に示すステップＳ２の直線動作による配線基板の折曲げに代えて、回転動作によって配線基板２０２の折り曲げを行う方法を説明する図である。吸着パッド２０６は配線基板２０２と平行に設置される。回転アクチュエータ２１６は任意の角度で回転を停止できるアクチュエータであり、初期位置、９０°回転した位置決め位置、さらに初期位置から１８０°回転した貼付け位置の３箇所を設定することができる。図２２で示す初期位置から、回転アクチュエータ２１６を位置決め位置まで回転させ、配線基板２０２を９０°折り曲げる。
　このような構成によって、配線基板２０２の位置決め前の折曲げ時に、吸着パッド２０６が配線基板２０２を摩擦することなく折曲げができ、摩擦による配線基板２０２の変形や、吸着パッド２０６の磨耗を防止することができる。
　図３４は、配線基板２０２の位置決め時の動作を示す。図１５のステップＳ２で示す、配線基板２０２を１次折り曲げた状態から、位置決めシリンダ２１３を作動させ、位置決めブロック２１２によって配線基板２０２の先端が押し込まれ、位置決めシリンダ２１３の動作が完了するまで配線基板２０２が押し込まれる。
　このような構成によって、配線基板２０２の先端が移動したときの撓みが、折曲げ部分に集中し、配線基板２０２の保持手段に接している部分は平面を保つことができ、図１５のステップＳ４で示す配線基板２０２の保持を確実に行うことができる。
　図３５は、図１５のステップＳ２である配線基板２０２折り曲げを行わずに配線基板２０２の位置決めを行った場合を示す図である。位置決めシリンダ２１３が動作し、位置決めブロック２１２が配線基板２０２を押し込む際、配線基板２０２の撓み代が無く、座屈や配線基板全体の湾曲が発生する。これにより、保持手段に配線基板２０２の接触が不安定となり、配線基板２０２の保持が確実に行われない。
　図３６は、図３４に示す配線基板２０２の１次折曲げ時の角度の範囲を示す。図３４では配線基板２０２を９０°に折り曲げて１次折曲げを行っているが、１次折曲げの角度は、１次折曲げによって配線基板２０２に位置決め時の撓みしろができ、１次折曲げ後の位置決め時に、配線基板２０２の保持部分が撓まず、折曲げ部分が撓む状態となる範囲であればよい。
　図３７は、配線基板２０２の公差による長さばらつきの違いで分類した位置決めブロック２１４の動作を示す。図１５で示したステップ２で配線基板２０２が折り曲げられた時、配線基板２０２の寸法公差によって、配線基板２０２の先端位置にばらつきが生じる。全ての配線基板２０２の先端位置を揃えるため、位置決めブロック２１４が到達する位置は、最も短い配線基板２０２の先端に接触する位置に設定する。
　このような構成によって、寸法公差で配線基板２０２の長さが一定でなくとも、配線基板２０２の先端が吸着パッド２０４に対して同じ位置で保持することができる。これによって、位置決め前の配線基板２０２の位置情報を、画像認識手段を用いることなく位置決め動作が可能であるため、装置コストが低くおさえられ、位置情報をフィードバックしての位置決めが不要であるため、動作速度が速い利点を有している。
　図３８は、公差による長さばらつきがある配線基板２０２を所定位置まで水平方向へ移動する際の、変形・断線を防ぐ動作を示す。保持手段４０２が配線基板２０２を保持する力は、配線基板２０２の折曲げ部分の弾性力よりも大きく、かつ配線基板２０２の変形・破損が起こらない範囲とし、配線基板２０２の物性に合せて設定する。配線基板２０２は保持手段４０２に保持された状態で水平移動が行われ、長さが十分な配線基板２０２を水平方向へ移動する場合、保持手段４０２に配線基板２０２が一定の位置で保持された状態で、保持手段４０２が所定位置まで移動する。公差範囲内で長さが短い配線基板２０２を水平方向へ移動する場合、移動前は配線基板２０２が保持手段４０２へ位置決めされた位置で保持されているが、移動中に配線基板２０２に弾性変形範囲以上の力が加わった際に、保持手段４０２と配線基板２０２の間で滑りが発生し、保持手段４０２は所定位置まで移動するのに対し、配線基板２０２は弾性変形範囲内にとどまる。
　このような構成によって、配線基板２０２の折曲げ・貼付け時に配線基板２０２に可撓範囲以上の力が加わった場合であっても変形・破損することなく、液晶モジュール１０１へ貼り付けることができる。
　図３９は、吸着パッド２０６の構成を示す底面図である。吸着パッド２０６は、配線基板２０２と接触するパッド部２２１を有し、このパッド部２２１には吸引を行う複数の吸引孔２２２が形成される。パッド部２２１と配線基板２０２とが接触した状態で、吸引孔２２２から吸引を行い、吸着パッド２０６が配線基板２０２の保持を行う。
　このような構成によって、配線基板２０２の片面のみを保持に用いるため、他方の面に突起部を出さず貼り付けを行い、配線基板２０２を保持した状態で液晶モジュール１０１への貼り付けを行うことができ、パッド部２２１の材質と、吸引孔２２２の個数、面積、圧力を変更することによって、吸着パッド２０６が配線基板２０２を保持する力を変更することができる。
　図４０は、図３９に示した配線基板２０２の保持を別の構成を用いて実現した例を示す図である。本実施形態の保持手段４０２は、配線基板２０２を保持する保持パッド２２３、保持パッド２２３に出し入れの制御可能な状態で取り付けられたピン２２４を有し、予め配線基板２０２にはピン孔２２５が形成される。
　位置決めブロック２１２によって位置決めされた配線基板２０２は、配線基板２０２の先端位置が所望の位置にあるため、保持パッド２２３に取り付けられたピン２２４と配線基板２０２のピン孔２２５との位置が重なり、保持パッド２２３からピン２２４を嵌合させることによって、配線基板２０２を位置決め保持することができる。
　このような構成によって、配線基板２０２の表面状態や形状が吸着保持することが困難なものであっても、配線基板２０２を確実に保持することができる。
　図４１は保持手段４０２が配線基板２０２を所定位置まで水平方向へ移動する際の、変形・断線を防ぐ構成を示す図である。本実施形態の保持手段４０２は、吸着パッド２０６を水平方向に移動可能な状態で取り付けたパッドスライダ２２６と、パッドスライダ２２６と保持フレーム２１１との間に設置されたバネやゴム等の弾性体２２７とを有する。
　図４２Ａは、保持手段４０２が所定位置まで水平方向へ移動した際、配線基板２０２に弾性変形範囲以上の力が加わらない場合の例を示す図である。配線基板２０２に加わる力が、弾性体２２７が吸着パッド２０４を支持する力を超えないため、保持手段４０２が移動した位置まで配線基板２０２が移動する。
　図４２Ｂは保持手段４０２が所定位置まで水平方向へ移動した際、配線基板２０２に可撓範囲以上の力が加わる場合の例を示す図である。配線基板２０２に加わる力が、弾性体２２７が吸着パッド２０４を支持する力を超えるため、保持手段４０２が所定の位置まで移動するのに対し、配線基板２０２は可撓範囲での移動量となる。
　このような構成によって、図４１で示した配線基板２０２を保持手段４０２へ強固に保持した場合や、吸着保持であっても保持力の設定が困難な場合等で、配線基板２０２の折曲げ・貼付け時に配線基板２０２に可撓範囲以上の力が加わった場合であっても、変形・破損することなく液晶モジュール１０１へ貼り付けることができる。
　本発明は、その精神または主要な特徴から逸脱することなく、他のいろいろな形態で実施できる。したがって、前述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、本発明の範囲は特許請求の範囲に示すものであって、明細書本文には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲に属する変形や変更は全て本発明の範囲内のものである。

Claims

　表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の表示面の裏側に折曲げる表示装置の組立装置であって、
　前記配線基板を保持するための配線基板保持手段と、
　前記表示装置を保持するための表示装置保持手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する第１の回転手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する第２の回転手段とを具備し、
　前期配線基板保持手段によって保持され、かつ前記表示装置が前記表示装置保持手段によって保持された状態で、第１および第２の回転手段によって前記配線基板を表示装置に沿うように折曲げることを特徴とする表示装置の組立装置。
　請求項１に記載の表示装置の組立装置において、
　第１の回転手段の回転軸Ｃ_１の座標（ｘ_１，ｙ_１）と第２の回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）と第１の回転手段による回転角度θが式１０１～１０５で与えられ、
　式１０１～式１０５におけるＸ、Ｙ、ａ、ｓ、ｔ、ｒが式１０６～式１０８を満たすことを特徴とする表示装置の組立装置。

　ただし、座標系は折曲げの回転軸に直交する面をｘｙ平面とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の回転軸側の端点Ｏを原点とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と平行にｘ軸をとり、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と垂直にｙ軸をとる。
　ｘｙ座標系において第１の動作終了後における配線基板保持部の端点Ｐ_１の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、
　第１の動作終了後の配線基板保持部のｘ軸に対する傾きをａとし、
　折曲げ完了後の配線基板保持部の端点の位置Ｐ_２の座標を（ｓ，ｔ）とし、
　配線基板は２箇所において曲げ半径ｒで直角に折曲げられ、
　式１０８においてｕ、ｖ、ｘ_２’、ｙ_２’は式１０９～式１１２によって与えられるとする。
　表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の表示面の裏側に折り曲げる表示装置の組立装置であって、
　前記配線基板を保持するための配線基板保持手段と、
　前記表示装置を保持するための表示装置保持手段と、
　前記配線基板保持手段を回転移動する回転手段と、
　前記配線基板保持手段を並進移動する直動手段とを具備し、
　前期配線基板保持手段によって保持され、かつ前記表示装置が前記表示装置保持手段によって保持された状態で、前記回転手段および直動手段によって前記配線基板を表示装置に沿うように折曲げることを特徴とする表示装置の組立装置。
　請求項３に記載の表示装置の組立装置において、
　直動手段による第１の動作のベクトルｑと回転手段の回転軸Ｃ_２の座標（ｘ_２，ｙ_２）が式１１３～式１１５で与えられ、
　式１１３～式１１５におけるＸ、Ｙ、ｓ、ｔ、ｒが式１１６～式１１８を満たすことを特徴とする表示装置の組立装置。

　ただし、座標系は折曲げの回転軸に直交する面をｘｙ平面とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の回転軸側の端点Ｏを原点とし、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と平行にｘ軸をとり、
　折曲げ前の配線基板保持部の表面と垂直にｙ軸をとる。
　ｘｙ座標系において第１の動作終了後における配線基板保持部の端点Ｐ_１の座標を（Ｘ，Ｙ）とし、
　折曲げ完了後の配線基板保持部の端点の位置Ｐ_２の座標を（ｓ，ｔ）とし、
　配線基板は２箇所において曲げ半径ｒで直角に折曲げられ、
式１１８においてｗ、ｚ、ｕ、ｖは式１１９～式１２２で与えられるとする。
　表示装置に実装された可撓性を有する配線基板を、前記表示装置の裏側に折り曲げるための手段を有する表示装置の組立装置において、
　前記配線基板を保持するための第１の保持手段と、
　前記表示装置を位置決め保持するための第２の保持手段と、
　前記配線基板を折曲げ加工する際に、配線基板の自由端を一定の位置へ位置決めするための位置決め手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置。
　請求項５に記載の表示装置の組立装置において、
　さらに、前記配線基板を位置決め手段が作用する位置へ誘導する１次折曲げ手段と、
　前記配線基板をさらに折り曲げ、前記表示装置へ貼り付けるための２次折曲げ手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置。
　請求項５に記載の表示装置の組立装置において、
　さらに、前記配線基板を位置決め手段が作用する位置へ誘導する１次折曲げ手段と、
　前記配線基板を前記配線基板と平行で隙間のある状態へ折り曲げるための２次折曲げ手段と、
　前記配線基板の自由端先端を、前記表示装置の所望の位置へ位置決めするための水平移動手段と、
　前記配線基板を、前記表示装置へ貼り付ける垂直移動手段と、
を備えたことを特徴とする表示装置の組立装置。
　前記１次折曲げ手段は、
　前記配線基板を折曲げ加工の範囲内で折り曲げ、好ましくは前記配線基板に対して９０°に折り曲げる手段を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の表示装置の組立装置。
　前記位置決め手段は、
　前記配線基板の自由端と接触する位置決めヘッド部と、
　前記位置決めヘッド部を、前記配線基板の自由端よりも外側から、所望の位置まで移動可能な状態で保持するヘッド部移動手段とによってで構成されたことを特徴とする請求項５に記載の表示装置の組立装置。
　前記第１の保持手段は、
　前記配線基板を吸着保持する吸着保持部または、
　前記配線基板を粘着保持する粘着保持部または、
　前記配線基板を係合保持する係合保持部を備えたことを特徴とする請求項５に記載の表示装置の組立装置。
　前記第１の保持手段は、
　前記保持部を水平方向に移動可能な状態で保持する保持部移動手段と、
　前記保持部移動手段が水平方向へ移動する力を制限する弾性体を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の表示装置の組立装置。