WO2009071255A1

WO2009071255A1 - Selbstfahrende maschine für die ernte in baumanlagen

Info

Publication number: WO2009071255A1
Application number: PCT/EP2008/010172
Authority: WO
Inventors: Emanuele Zucal; Sergio Zucal; Paolo Zucal
Original assignee: Meccanica Zucal Snc
Priority date: 2007-12-03
Filing date: 2008-12-01
Publication date: 2009-06-11
Also published as: ITBZ20070051A1

Abstract

Selbstfahrende Maschine für die Ernte in Baumanlagen bestehend aus einem Grundrahmen mit mindestens drei Rädern welche derart aufgehängt sind dass die Lage zum Boden veränderbar ist, aus mindestens einer an jeder der Längsseiten vorgesehenen mittels Gelenkarm bewegten Plattform für eine oder für mehrere Bedienungspersonen, aus einem System von Förderbändern bestehend aus einem im Bereich der Längsachse der Maschine vorgesehenem Sammelförderband welches von mehreren Förderbändern beschickt wird welche mit einem Ende seitlich am Sammelförderband angelenkt sind während das entgegengesetzte Ende an der beweglichen Plattform festgelegt werden kann um den Bewegungen dieser zu folgen und aus einer Ladefläche oder eine Ablage mit Vorrichtung für das Auf- und Abladen der Behälter für die Früchte, wobei die einzelnen Plattformen (7, 8) geradlinig, horizontal, orthogonal zur Längsachse der Maschine und geradlinig vertikal (7v) mittels eigener Mechanismen und separat steuerbaren Bewegungsorganen verstellbar sind.

Description

SELBSTFAHRENDE MASCHINE FÜR DIE ERNTE IN BAUMANLAGEN

Beschreibung

Die Erfindung bezieht sich auf eine selbstfahrende Maschine für di Ernte, das Schneiden, das Binden und für dergleichen Arbeiten in Baumanlagen wobei die Bäume in zueinander parallelen und gleich beabstandeten Reihen auf ebenem oder gemäß der Fahrrichtung und quer zu dieser geneigtem Boden angepflanzt sind. Die Vorwärtsbewegung der erfindungsgemäßen Maschine wird nicht durch das Aufladen leerer Erntebehälter, bzw. durch das Abladen gefüllter Behälter unterbrochen, die verschiedenen Plattformen für die Bedienungspersonen sind horizontal, wesentlich senkrecht zu den Baumreihen und vertikal beweglich.

Aus der US 2,798623 (Girardi - 1957) ist eine gezogene Maschine für die Ernte in Baumanlagen auf wesentlich ebenem Gelände bekannt, diese ist mit mehreren Plattformen für die Bedienungspersonen versehen welche vertikal und horizontal beweglich und um die vertikale Achse der Plattform drehend angeordnet sind. Jede der Plattformen ist mit einem teleskopischen Förderband für den Transport der gepflückten Früchte in Richtung zweier Sammel- und Ladeförderbänder versehen welche im mittleren Bereich der Maschine angeordnet sind, im zentralen Bereich der Maschine hingegen ist der Motor samt den Antriebs- und Steuerungsorganen für die verschiedenen Plattformen und Förderbänder vorgesehen. Diese Maschine verfügt nicht über eine Anpassung der Achsen an Neigungen des Geländes um die komfortable Ausübung der Erntearbeiten auf wesentlich horizontal stehenden Plattformen auch auf einem Gelände welches gemäß der Längsachse des Fahrzeuges und auch quer zu dieser Achse geneigt ist zu sichern. Die Maschine muss überdies für das Aufladen und das Abladen der Erntebehälter angehalten werden und die vertikalen und horizontalen Arme garantieren nicht eine zufriedenstellende Stabilität der Plattformen in den extrem ausgefahrenen Positionen weiters erfolgen die Ausfahr- und die Einfahrbewegungen der Teleskoparme welche durch innen in den Armen liegenden Hydraulikzylindern und somit direkt betätigt werden, immer mit der gleichen Geschwindigkeit der Antriebszylinder. Insbesondere kann die Rotationsbewegung der Plattformen leicht zu Interferenzen zwischen den Armen und/oder den Plattformen führen.

Aus der US 3,523,404 (Girardi - 1970) ist eine selbstfahrende Erntemaschine mit Auflade- und Ablademechanismus für die Erntebehälter und je zwei Plattformen für Bedienungspersonen welche vorne und rückwärts an der Maschine angeordnet sind und von denen jede durch einen teleskopischen schwenkbaren und um eine vertikale Achse drehbaren Arm bewegt wird, bekannt. Das Förderband für die geernteten Früchte läuft im Inneren des teleskopischen Arms. Die Anordnung und der Bereich der Drehlagerung der beiden Arme zur Bewegung der Plattformen ermöglichen nicht das Erreichen einer zufriedenstellenden Ernteleistung weil eine Plattform vorwiegend entlang der rechten Baumreihe und die andere vorwiegend entlang der linken Baumreihe eingesetzt ist; insbesondere bei Anlagen mit Bäumen welche eine gewisse Höhe haben sind häufige und/oder weite Bewegungen der Plattformen in vertikaler Richtung erforderlich. Das Auf- und Abladen der Erntebehälter welches über schwenkbare Rampen erfolgt erfordert Unterbrechungen der Vorwärtsbewegung der Maschine.

Aus der EP 0580205 (Van den Munckhof) ist ein selbstfahrendes Fahrzeug mit Anhänger für Erntearbeiten zwischen den Baumreihen bekannt, dieses ist mit einem zentralen in Längsrichtung verlaufendem Förderband für die geernteten Früchte ausgestattet welche über verschiedene seitlich angeordnete, zu mehreren fixen Plattformen für die einzelnen Bedienungspersonen schwenkbare, Förderbänder diesem Band zugeführt werden. Weiters verfügt diese Maschine über eine rotierende und schwenkbare Ladefläche für den Erntebehälter in welchem eine bekannte Vorrichtung für die Ablage der Früchte arbeitet. An diesem Fahrzeug sind weder ein System für den Ausgleich der Neigungen des Bodens, noch Mechanismen für das Verstellen der Plattformen für die Bedienungspersonen während der Fortbewegung des Fahrzeuges vorgesehen. Das angebotene System ist also nur für Anlagen mit Bäumen begrenzter Höhe in Reihen und nicht mit breiten Baumkronen und somit gegen den Durchfahrtsbereich ragenden Ästen geeignet.

Aus dem Patent-Ansuchen BZ2005A000041 auf den Namen des selben

Antragstellers ist ein System der Aufhängung der Achsen eines selbstfahrenden Fahrzeuges bekannt welches in der Lage ist die Neigungen des Bodens mittels Aufhängung des lenkbaren Vorderrades an vertikalen Führungen und mittels Aufhängung der Hinterachse an voneinander unabhängig schwenkbaren Längsarmen auszugleichen, dabei werden die Längsarme durch Hydraulikzylinder betätigt welche an, von einer am Fahrzeugrahmen zwischen den Lagerpunkten der Längsarme und der Achse gelagerten Drehstange, abstehende Arme angebracht sind, wobei die Drehstange durch ein Hydraulikzylinderpaar betätigt wird. Diese Aufhängung der Hinterachse und der lenkbaren Vorderachse hat sich unter extremen Bedingungen und an Maschinen mit beachtenswerten Ausmaßen und Gewicht, z.B. wegen Anbringung einer bestimmten Anzahl beweglicher Arbeitsbühnen und/oder bei Auf- und Abladesystemen mittels Kran, als nicht genügend stabil erwiesen weil diese Vorrichtungen eine beachtliche Verlagerung des Gesamtschwerpunktes der Maschine von deren Längsachse zur Folge bewirken können.

Die Erfindung stellt sich die Aufgabe eine Maschine für die Durchführung verschiedener Arbeiten, insbesondere Erntearbeiten, an Baumanlagen zu schaffen wobei diese eine hohe Leistung bei Bäumen mit einer mittleren Höhe (ca. 3m - 6m) mit Ästen welche sich auch in Richtung der Durchfahrpassage zwischen den Baumreihen erstrecken, auf ebenen oder sich gemäß der Richtung der Baumreihen und/oder quer zu diesen geneigten Böden, erbringen soll wobei die Arbeit der Bedienungspersonen erleichtert wird und die Vorwärtsbewegung ohne Unterbrechung durch Auf- und Abladen der Erntebehälter erfolgt.

Zur Lösung dieser Aufgabe schlägt die Erfindung eine selbstfahrende vier- oder dreirädrige Maschine vor, wobei das lenkbare Vorderrad oder die lenkbaren Vorderräder derart aufgehängt sind, dass die Lage des Grundrahmens der Maschine zum Boden verändert werden kann und wobei die Aufhängung der Hinterachse es ermöglicht diese Lage an nur einer Seite oder an beiden Seiten zu verändern und um, unabhängig von den besagten Veränderungen, eventuell die Lage zum Boden zu verändern, ohne die angewinkelte Position der Hinterachse zu verändern; diese Veränderungen der Lage zum Boden können erfolgen ohne die Fortbewegung der Maschine zu unterbrechen um wirkungsvoll die Veränderungen der Bodenneigung zu kompensieren. Um einerseits eine beachtenswerte Veränderung der Lage zum Boden und anderseits eine hohe Stabilität und Manövrierfähigkeit der, mit mehreren beweglichen

Arbeitsplattformen ausgestatteten und somit mit beachtlichen Veränderungen der Belastung an den Rädern behafteten, sowie durch zwei eventuell gefüllte Erntebehälter belasteten, Maschine zu sichern, schlägt die Erfindung die Anwendung eines robusten parallelogrammförmigen Mechanismus mit veränderbarer Geometrie zwischen der Stirnseite des Grundrahmens der

Maschine und dem Rahmen der Aufhängung für das lenkbare Vorderrad oder die lenkbaren Vorderräder vor. Für die Achse der Hinterräder hingegen schlägt die Erfindung den Einsatz eines, gemäß einer Querachse drehbar gelagerten und gemäß der Längsachse des Fahrzeuges neigbaren, Rahmens vor indem ein einziges in mehr Richtungen bewegliches Gelenk zwischen dem vorderen Ende des besagten schwenkbaren Rahmens und dem Grundrahmeπ des Fahrzeuges vorgesehen ist während rückseitig, im Bereich hinter der Achse der Hinterräder, der selbe schwenkbare Rahmen mittels eines Paares von, voneinander unabhängig steuerbaren, an den Armen einer hinten, quer am Grundrahmen gelagerten Drehstange angebrachten Hydraulikzylindern bewegt werden kann, dabei wird die Drehstange durch ein Paar von Hydraulikzylinder bewegt welche zwischen den Enden der selben Arme und einem Aufbau am Grundrahmen des Fahrzeuges wirken. Die Anordnung der Drehstange mit den schwenkbaren Armen welche hinten beabstandet zur Position der Achse und der Anordnung der Hydraulikzylinder welche paarweise an den beiden Enden der besagten Arme angelenkt sind und gemäß einer wesentlich senkrechten Linie vorgesehen sind, ermöglichen eine direkte und wirksame Betätigung am schwenkbaren und neigbaren Rahmen welcher die Achse der treibenden Hinterräder im äußersten hinteren Bereich des Rahmens trägt, wodurch die Geometrie und die Ausmaße des besagten Rahmens maximal genutzt werden um die maximale Wirkung der Bewegung mit der direkten Übertragung der Antriebskräfte und beachtenswerte Veränderungen der Lage zum Boden, bei Sicherung der maximalen Stabilität des Fahrzeuges, erreicht werden. Erfindungsgemäß kann erreicht werden dass, bei gleichläufiger Betätigung der beiden Zylinder welche an den hinteren Enden des schwenkbaren und neigbaren Rahmens angelenkt sind, eine Veränderung der Lage zum Boden durch Schwenken um eine Querachse erfolgt während durch unterschiedliches oder gegenläufiges Betätigen der selben Zylinder eine Neigung der Hinterachse gemäß einer Längsachse erfolgt. Zwischen dem schwenkbaren und neigbaren Rahmen und dem Grundrahmen des Fahrzeuges ist erfindungsgemäß ein Stabilisierungsrahmen vorgesehen welcher derart am Grundrahmen angelenkt ist, dass er die Schwenk- und Neigungsbewegungen des schwenkbaren und neigbaren Rahmens samt Hinterachse mitmachen kann um den Belastungen welche durch das Antriebsmoment und das Bremsmoment von den Rädern übertragen werden entgegenwirken zu können, weiters hat dieser Rahmen eine stabilisierende Wirkung gegen seitliche Belastungen und Verschiebungen welche auf die Hinterachse und/oder auf den schwenkbaren und neigbaren Rahmen wirken.

Weiters schlägt die Erfindung die Anbringung von seitlich horizontal und vertikal beweglichen Plattformen für die Bedienungspersoen an beiden Seiten der Maschine vor. Diese Plattformen sind erfindungsgemäß von Gelenkarmen getragen welche die Geometrie eines doppelten variierbaren Parallelogramms aufweisen so dass eine horizontale geradlinige Verschiebung über die gesamte Streckung des Arms erreicht wird. Die vertikale Bewegung der einzelnen Plattformen wird dadurch erreicht, dass am äußeren Ende des Arms eine vertikale Lagerung mit vertikaler Führungsstange vorgesehen ist an welcher eine Laufbuchse gleitet welche mit der Plattform verbunden ist, zwischen der besagten Laufbuchse und der am Arm befestigten Halterung ist ein vertikaler, zur Führungsstange paralleler, Hydraulikzylinder vorgesehen. Erfindungsgemäß kann die vertikale Bewegung der Plattform auch mittels Zylinder und vertikaler Führungen welche zwischen der Halterung des Arms und dem Grundrahmen der Maschine vorgesehen sind, erreicht werden Weiters kann im besagten Bereich die Halterung des Gelenkarms in vertikal beabstandeten Positionen erfolgen. Es ist die Möglichkeit einer vertikalen Verschiebung der Plattformen mittels, zwischen dem Grundrahmen der Maschine und der Halterung des Gelenkarms und mittels Hydraulikzylinder welcher zwischen dem Rahmen der Plattform und der entsprechenden Halterung am Ende des Gelenkarms wirken, nicht ausgeschlossen; in diesem Fall können weitere vertikale Verstellungen erreicht werden, natürlich wird der Weg der vertikalen Verstellung zwischen Grundrahmen und der Halterung des Gelenkarms so begrenzt sein, dass Interferenzen mit den anliegenden Armen oder Plattformen auf der selben Seite ausgeschlossen werden. Wegen des Gelenkarms welcher während all seiner Bewegungen einen begrenzten Bereich einnimmt welcher sich in einer einzigen horizontalen Ebene erstreckt, wobei allerdings eine beachtenswerte horizontale Verschiebung der Plattform gesichert ist, wegen des extrem kompakten Systems des Mechanismus für die vertikale Verschiebung der Plattform wobei eventuell die vertikale Verschiebung zwischen dem Grundrahmen der Maschine und der Halterung des Gelenkarms begrenzt ist und wegen des Fehlens einer Drehbewegung, ist es möglich die Plattformen relativ dicht nebeneinander anzuordnen ohne dabei Interferenzen zwischen den Bewegungsorganen und den Plattformen selbst zu erreichen. Die Halterung der Plattformen ist sehr stabil, robust und funktionstüchtig so dass auch Plattformen angebracht werden können welche die Ausmaße haben um zwei oder mehrere Bedienungspersonen aufnehmen zu können, weiters ist die Steuerung der Plattformen wegen des Antriebssystems und dem Fehlen von

Interferenzen zwischen den Gelenkarmen und den Plattformen einfach und sicher.

Das Transportsystem für die geernteten Früchte von den verschiedenen Plattformen zu den Behältern welche am selben Fahrzeug vorgesehen sind, ist von bekannter Art und besteht aus, eventuell teleskopischeπ, Transportbändern welche gemäß einer horizontalen und einer vertikalen Achse schwenkbar sind so dass sie mit dem Ende an den einzelnen Plattformen festgelegt werden können und den Bewegungen dieser folgen können. Diese Förderbänder münden an einem Sammelförderband welches gemäß der Längsachse des Fahrzeuges vorgesehen ist, über dem Motor der Maschine hinwegführt und mit dem hinteren Ende eine Höhe erreicht welche über der Höhe der hinten an der Maschine vorgesehenen Behälter für die Früchte liegt.

Je nach der Art der zu erntenden Früchte können die Behälter verschiedener Art sein, vorteilhafterweise sind zwei Behälter vorgesehen und nebeneinander in Längs- oder in Querrichtung der Maschine angeordnet, im Bereich der Entladung des Sammelförderbandes ist eine schiefe Ebene oder ein Leitorgan vorgesehen welche schwenkbar gelagert ist um die Entladung der Früchte vom Sammelförderband in Richtung des einen oder des anderen darunter stehenden und nebeneinander angeordneten Behälters zu erreichen. Dieses schwenkbare Umleitsystem ermöglicht es, dass während des Abiadens eines gefüllten Behälters und/oder während der Bereitstellung eines leeren Behälters, der zweite Behälter gefüllt wird so dass keine Unterbrechung der Fahrt der Maschine und/oder Unterbrechung der Erntearbeiten erfolgt.

Die Erfindung schließt nicht aus dass für die Ablage der Früchte in den Behältern eine bekannte Vorrichtung vorgesehen ist welche eine gleichmäßige, progressive und schonende Ablage der Früchte sichert.

Je nach der Art des starren oder sackartigen Behälters kann dieser im Falle eines starren Behälters auf Ladeflächen abgelegt werden welche eventuell drehbar und schwenkbar sind um den gefüllten Behälter auf dem Boden abzulegen, im Falle sackartiger Behälter aus Gewebe können diese mit dem oberen Rand an einem bekannten Rahmen aufgehängt werden welcher den Sack offen hält und welcher an ein auf der Maschine aufgebautes Gerüst eingehängt werden kann um die Befüllstellung einnehmen zu können. Insbesondere im Falle der Verwendung von sackartigen Behältern um die Früchte aufzunehmen, können diese durch einen oder durch zwei rückseitig an der Maschine vorgesehene mechanische, hydraulisch betätigte, Arme abgeladen werden. Die Erfindung schließt allerdings nicht aus, dass die Behälter auf eigene Hänger geladen werden welche von der Erntemaschine gezogen werden, in diesem Fall kann das System zum Aufladen der leeren und zum Abladen der gefüllten Behälter das selbe bereits beschriebene sein und der Hänger ist in diesem Fall mit den gleichen Vorrichtungen für das Abladen der gefüllten Behälter ausgestattet. Der Hänger kann auch mit einem einzigen Beladevolumen ausgestattet sein und sobald dieses gefüllt ist abgekuppelt werden, der Hänger kann auch mit mehreren Behältern beladen werden welche mittels eines Förderbandes aufgeladen werden.

Die Erfindung wird anschließend anhand eines in den beigelegten Zeichnungen schematisch dargestellten vorzuziehenden Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen selbstfahrenden Maschine für die Ernte in Baumanlagen näher erklärt, dabei erfüllen die Zeichnungen rein erklärenden nicht begrenzenden Zweck.

Die Fig. 1 zeigt in perspektivischer Darstellung eine erfindungsgemäße Erntemaschine welche vorne an der rechten Seite mit einem schwenkbaren Förderband für eine oder zwei vom Boden aus arbeitende Bedienungspersonen ausgestattet ist, an einer hinteren folgenden Stelle ist eine bewegbare Plattform für zwei Bedienungspersonen vorgesehen an einer weiteren folgenden hinteren, höher gelegenen Stelle ist eine weitere bewegbare Plattform für nur eine Bedienungsperson vorgesehen; aus Gründen der Klarheit sind die an der linken Seite vorgesehenen schwenkbaren Förderbänder und die auf dieser Seite vorgesehenen symmetrisch angeordneten Plattformen nicht dargestellt; hinten an der Maschine sind zwei hydraulisch betriebene Gelenkarme für das Auf- und Abladen der Behälter aus Gewebe vorgesehen.

Die Fig. 2 zeigt die selbe in Fig. 1 dargestellte Maschine von einem anderen Gesichtspunkt aus.

Die Fig. 3 zeigt die Rückansicht der selben in den Fig. 1 und 2 dargestellten Maschine. Die Fig 4 zeigt in perspektivischer Darstellung den Grundrahmen der in den Fig 1 , 2, 3 dargestellten Maschine samt dem schwenkbaren und neigbaren Rahmen für die Achse der treibenden Hinterrader und samt der Verbindung über ein doppeltes Parallelogramm mit dem Rahmen für die Aufhangung des lenkenden Vorderrades

Die Fig 5 zeigt den Grundrahmen der Maschine samt dem unteren schwenkbaren Rahmen für die treibenden Hinterrader und dem vertikal bewegbaren Rahmen für das lenkbare Vorderrad

Die Fig 6 zeigt die Ansicht von hinten des in den Fig 1 und 2 gezeigten Grundrahmens samt dem schwenkbaren Rahmen mit Achse

Die Fig 7 zeigt in perspektivischer Darstellung einen Gelenkarm samt Plattform von der in den Fig 1 und 2 dargestellten Art

Die Fig 8 zeigt die Ansicht von unten des in Fig 7 dargestellten Gelenkarms samt der dazugehörigen Plattform

Die erfmdungsgemaße selbstfahrende Maschine besteht wesentlich aus

- einem Grundrahmen 1 an welchem der Rahmen 4 für die Aufhangung des lenkenden Vorderrades 5a und der Rahmen 2 für die Aufhangung der treibenden Hinterrader 3a angebracht sind, - einem Motor samt Hydraulikgruppen (nicht dargestellt) für die Betreibung und Steuerung der verschiedenen Hydraulikzylinder und Hydraulikmotoren welche für den Antrieb der Maschine und der daran vorgesehenen Vorrichtungen dienen,

- einem System von Förderbändern welches aus, an den beweglichen Plattformen 7, 8 festlegbaren, Förderbändern 6b, 6c, 6d, bzw aus

Förderbändern 6a für vom Boden aus arbeitenden Bedienungspersonen vorgesehen sind und aus einem Sammelforderband 6 welches von den genannten Förderbändern 6a, 6b, 6c, 6d beschickt wird und gemäß der Längsachse der Maschine angeordnet ist, besteht und welches am Entladeende mit einer schwenkbaren 6s Entladevorrichtung 6e versehen ist; - und einer Ladefläche oder einem Bereich für die Ablage von Behältern 10 für die geernteten Früchte mit der entsprechenden Auflade- und Abladevorrichtung 9 für die besagten Behälter 10.

Der Grundrahmen 1 der erfindungsgemäßen Maschine ist vorne mit zwei Paaren paralleler vertikaler Lagerplatten 1b ausgestattet an welchen ein kleiner Rahmen, bestehend aus den Plattenpaaren 4b und den Verbindungsrohren 4h, schwenkbar 4y angelenkt 1c ist während unterhalb zwei Stangen 4d angelenkt 1e sind und zwischen diesen Stangen und dem kleinen Rahmen zwei Hydraulikzylinder 4c mit einer Seite an den Platten 1b angelenkt 1d sind und mit der anderen Seite an den Platten 4b des kleinen Rahmens angelenkt 4g sind, wobei mit der Bewegung 4x der Kolben der Zylinder 4c das Schwenken 4b des kleinen Rahmens bewirkt wird. Die Plattenpaare 4b des kleinen schwenkbaren Rahmens und die Stangen 4b sind vorne am Rahmen 4, 4a, 5 für die Aufhängung des lenkbaren Vorderrades 5a angelenkt 4f, 4e. Durch die Bewegung 4x der Kolben der Hydraulikzylinder 4c welche das Schwenken 4y des kleinen Rahmens 4b, 4h bewirken, wird eine wesentlich vertikale Bewegung des Rahmens 4, 4a, 5 für die Aufhängung des lenkbaren Vorderrades erreicht. Die Stangen 4b haben während dieser Bewegung stabilisierende Funktion indem sie mit den Platten 4b des schwenkbaren kleinen Rahmens zwei Parallelogramme mit veränderbarer Geometrie bilden. Die Lage der beweglichen 4b, 4d und treibenden 4c Organe zwischen dem Grundrahmen 1 und dem Rahmen 4, 4a, 5 für die Aufhängung des lenkbaren Vorderrades 5a bewirkt, dass eine beachtenswerte und wirkungsvolle Veränderung der Lage des Grundrahmens zum Boden erreicht wird wobei eine hohe Stabilität während aller Phasen der Veränderung und auch in den Endstellungen dieser Veränderung gegeben ist. Um die Veränderung der Lage zum Boden durch Einwirken auf die Achse der treibenden Hinterräder 3c des Fahrzeuges zu erreichen schlägt die Erfindung ein teilweise bereits ausprobiertes, jedoch verbessertes, System vor um so eine größere Veränderung bei Verbesserung der Stabilität des Fahrzeuges, insbesondere bei voller Belastung und bei extrem ausgefahrenen Plattformen, was die maximale Verschiebung des Schwerpunktes bewirkt, zu erreichen. Die Achse 3 für die beiden treibenden Hinterräder 3a ist hinten am Rahmen 2 aufgebaut welcher vorne, mittels eines in mehrere Richtungen bewegliches Gelenk 2a, am Grundrahmen 1 festgelegt ist. An den beiden seitlichen hinteren Enden sind zwei Hydraulikzylinder 2f in einer wesentlich vertikalen Position angelenkt und mit den oberen Enden an den Armen 2g, welche von der horizontal am Grundrahmen 1 gelagerten 2h, drehbaren 2r Stange 2s abstehen, angelenkt. An den selben von der Stange 2s abstehenden Armen 2g sind die beiden Zylinder 2k angelenkt 2p welche oben an den Stehern einer portalartigen mit dem Grundrahmen 1 fest verbundenen Struktur 1a angelenkt sind, diese Zylinder 2k sind wesentlich vertikal angeordnet und mit den unteren Zylindern 2f in der selben Linie ausgerichtet. Erfindungsgemäß ist, für die Wirkung gegen die Belastungen an der Achse 3 welche durch das Antriebs- und das Bremsmoment entstehen und um die nötige Stabilität gegen seitliche Verschiebungen der Achse 3 während der Veränderung der Lage zum Boden zu erreichen, an der Achse 3 in mittiger Position eine

Festlegung vorgesehen welche aus einem in mehrere Richtungen beweglichen, von einer mit der Achse 3 verbundenen Struktur 2e getragenem, Gelenk 2d besteht. An diesem Gelenk 2d ist die hintere Spitze eines dreieckigen, an von einer Drehstange oder Torsionsstange abstehenden Lagerböcken 2c gelagerten, Stabilisierungsrahmens 2b angelenkt. Die Verbindung mit der besagten Drehoder Torsionsstange ermöglicht eine Ausgleichbewegung 2z seitens des dreieckigen Stabilisierungsrahmen 2b während der Bewegungen 2y der Hinterachse. Um die Veränderung 21 der Neigung der Hinterachse 3 in Bezug auf den Grundrahmen 1 zwecks Ausgleich der Neigungen des Bodens S quer zur Fahrtrichtung A der Maschine zu erreichen werden die voneinander unabhängig steuerbaren Zylinder 2f betätigt 2v. Um hingegen, unter Beibehaltung des oben beschriebenen Ausgleichs der Neigung quer zur Fahrtrichtung, die Lage zum Boden zu verändern, werden die beiden Zylinder 2k betätigt welche auf die selben, von der drehbar 2r gelagerten Stange 2s abstehenden, Arme 2g wirken um, über die unteren Zylinder 2f, die Achse 3 zu verstellen und die Lage zum Boden zu verändern ohne den Ausgleich der Querneigung des Bodens zu beeinträchtigen. Erfindungsgemäß ermöglichen insbesondere die wesentlich vertikale und zueinander ausgerichtete Anordnung der Zylinder 2f, 2k, die Wirkung dieser Zylinder an den äußersten Enden des Schwenkrahmens hinter der Position der Achse 3 und des in mehrere Richtungen beweglichen, einzigen und von der Achse 3 beachtlich beabstandeten Gelenkes 2a zwischen dem Rahmen 2 und dem Grundrahmen 1 , zusammen mit dem Stabilisierungsrahmen 2b welcher zwischen der Achse 3 und dem Grundrahmen 1 wirkt, eine hohe Stabilität in allen möglichen Positionen der Lage zum Boden, im Zusammenwirken mit allen Ausgleichspositionen betreffend die Neigungen des Bodens und mit den extremen Positionen der beweglichen Plattformen 7, 8 welche die maximale Verlagerung des Schwerpunktes der Maschine bewirken, zu sichern.

Die Maschine ist auf jeder der Längsseiten mit zwei beweglichen 7v, 7j, 8v, 8j am Grundrahmen 1 festgelegten Plattformen 7, 8 ausgestattet, diese Plattformen sind dermaßen bemessen um von einer oder von mehreren Bedienungspersonen benutzt zu werden. Erfindungsgemäß sind die einzelnen Plattformen welche an der selben Seite der Maschine vorgesehen sind derart angelenkt dass sie sich auf unterschiedlichen vorbestimmten Höhen bewegen welche durch die Höhe der Festlegung an der Maschine bestimmt sind und zwar die vorderste Plattform auf der untersten Höhe und die nach hinten folgenden auf progressiv höheren Positionen. Die Höhe der Anlenkung des Gelenkarms am Grundrahmen 1 kann erfindungsgemäß veränderbar sein indem eine Anlenkung auf vertikal unterschiedlich festgelegten Höhen erfolgt oder indem zwischen dem Grundrahmen 1 und der Halterung 7a des Gelenkarms vertikale Führungen und ein Hydraulikzylinder vorgesehen sind. In beiden Fällen sind die besagten Höhenveränderungen so begrenzt, dass Interferenzen zwischen den nebeneinander angeordneten Gelenkarmen und den Plattformen 7, 8 ausgeschlossen werden; im Falle einer vertikalen Höhenverstellung mittels Hydraulikzylinder ist es möglich eine größere Gesamtverstellung 7v, 8v zu erreichen. Erfindungsgemäß ist vor der niedrigsten ersten beweglichen Plattform 7 an beiden Seiten der Maschine mindestens ein schwenkbares 6r Förderband 6a für mindestens eine vom Boden aus erntende Bedienungsperson vorgesehen. Der erfindungsgemäße Mechanismus für die Bewegung der Plattformen 7, 8 ist der selbe für alle Plattformen 7, 8 und besteht aus einem Gelenkarm welcher sich ausschließlich in einer horizontalen Ebene bewegt. Dieser Arm besteht aus einem ersten Element 7b welches an, vom Grundrahmen 1 abstehenden, Flanschen angelenkt 7t ist während das entgegengesetzte Ende an den Flanschen einer Verbindungsplatte 7d angelenkt 7u ist an welcher auch das zweite Element 7c des Arms angelenkt 7w ist. Beide Elemente 7b, 7c des Arms sind an den entsprechenden Enden welche an der Verbindungsplatte 7d angelenkt sind mit einem Zahnkranz 7z versehen. Diese Zahnkränze 7z greifen während all der Bewegungen der beiden Elemente 7b, 7c ineinander. Beide Elemente 7b, 7c des Gelenkarms sind mit Stangen 7g, 7y kombiniert um Parallelogramme mit veränderbarer Geometrie mit den Elementen 7b, 7c zu bilden wobei die Stange 7g an der feststehenden Halterung 7a angelenkt 78 ist und mit dem entgegengesetzten Ende an der Verbindungsplatte 7d angelenkt 79 ist während die Stange 7y an der selben Verbindungsplatte 7d angelenkt 80 ist und an der Halterung der Plattform 7 angelenkt 81 ist. Für die geradlinige horizontale

Bewegung 7j ist ein Hydraulikzylinder 7e vorgesehen welcher einerseits an der feststehenden Halterung 7a angelenkt 72 ist und anderseits am zweiten Element 7c des Arms angelenkt 71 ist. Durch die Bewegung 7f des Zylinders 7e wird der Winkel zwischen den Elementen 7b, 7c des Gelenkarms verändert 7h, wobei diese zwei Elemente des Arms eine Schwenkbewegung 7r und 7s ausführen. Während dieser Bewegungen sichern die Stangen 7g, 7y, zusammen mit der Verbindungsplatte 7d, über die beiden Zahnkränze 7z und durch Bildung der Parallelogramme zusammen mit den Elementen 7b, 7c des Arms, dass die Halterung 7k der Plattform 7 und die Plattform 7, 8 selbst immer eine zur Längsachse der Maschine parallele Position einnimmt. Die Geometrie und die Funktion der beschriebenen, den Gelenkarm bildenden, Elemente bewirken ein Minimum an Platzbedarf innerhalb einer einzigen horizontalen Ebene während all der Funktionsphasen und garantieren somit auch das Vermeiden von Interferenzen zwischen den verschiedenen Gelenkarmen der einzelnen Plattformen 7, 8 an der selben Seite der Maschine weil diese Gelenkarme auf vertikal unterschiedlichen Höhen angebracht sind Die Senkrechtbewegung 7v,8v der einzelnen Plattformen erfolgt erfindungsgemaß durch einen einzigen Hydraulikzylinder 7p welcher zwischen der Halterung 73 am Haltearm 7k der Plattform 7 und der Halterung 74 welche von einem an der Plattform mit Trittflache und Gitterkorb befestigtem Rahmen 77 absteht, dieser ist mit einer Laufbuchse 76 verbunden welche vertikal an einer Fuhrung 75 gleitet und zwischen den vom Haltearm 7k abragenden Stehern 7m gehalten ist Alternativ sieht die Erfindung vertikale Führungen mit einem Hydraulikzylinder zwischen dem Grundrahmen 1 und der Halterung 7a des Gelenkarms vor welche geeignet sind um eine vertikale 7v, 8v Verstellung der Plattformen 7, 8 zu erreichen, dieser Mechanismus kann den Mechanismus mit vertikalem Hydraulikzylinder 7p zwischen dem Haltearm 7k und der Plattform 7, 8 ersetzen oder mit diesem zusammenarbeiten um eine weitere vertikale Bewegung 7v, 8v zu erreichen.

Die Früchte welche von den vom Boden aus und von den beweglichen Plattformen 7, 8 auf unterschiedlichen Hohen aus erntenden Bedienungspersonen geerntet werden, werden auf den Förderbändern 6a, 6b, 6c, 6d abgelegt, von denen das vorderste Forderband 6a das niedrigste ist und im vorderen Bereich eines, im Bereich der Langsachse der Maschine vorgesehenen, Sammelforderbandes 6 schwenkbar 6r nach einer vertikalen und eventuell auch nach einer horizontalen Achse angelenkt ist., auf dieses Förderband 6a welches beidseitig an der Maschine vorgesehen ist werden die Fruchte von den vom Boden aus erntenden Bedienungspersonen abgelegt Auch die teleskopischen Förderbänder 6b, 6c, 6d sind seitlich am Sammelförderband 6 angelenkt und mit dem entgegengesetzten Ende an den einzelnen beweglichen Plattformen 7, 8 festlegbar um den Bewegungen dieser zu folgen Die über die Förderbänder 6a, 6b, 6c, 6d auf dem Sammelforderband 6 abgelegten Früchte werden in Richtung des hoher gelegenen Endes des Forderbandes 6 bewegt 6t wo eine, gemäß horizontaler Achse, schwenkbare 6s Leitvorrichtung 6e vorgesehen ist um die Früchte in einen der, hinten an der Maschine, unter der besagten Leitvorrichtung 6e, nebeneinander stehenden Behälter 10, zu leiten.

An der Hinterseite ist an der Maschine eine Ladefläche oder sind Halterungen vorgesehen um, in Anordnung nebeneinander, mindestens zwei Behälter 10 von der starren Art oder von der Art eines Sackes aus Gewebe aufnehmen zu können. Zur regelmäßigen und schonenden Ablage der Früchte schließt die Erfindung nicht den Einsatz bekannter Vorrichtungen aus. Um das Anhalten oder Verlangsamen der Vorwärtsbewegung A der Maschine während dem Auf- oder Abladen der Behälter 10 zu vermeiden, schlägt die Erfindung vor im hinteren Bereich zwei mechanische, gemäß einer vertikalen Achse drehbare 92 Arme 9 vorzusehen welche von zwei schwenkbaren Armen 9x, 9y gebildet sind wobei der äußere Arm in der Länge verstellbar ist. Erfindungsgemäß wird nicht die Anwendung von schwenkbaren oder anhebbaren Ladeflächen, Rollbahnen oder Gabeln ausgeschlossen.

Die Erfindung schließt weiters nicht aus, dass das lenkbare vordere Rad durch zwei lenkbare Räder ersetzt wird oder dass die Behälter 10 auf einem an die selbstfahrende Maschine angekuppelten Hänger Platz finden; in diesem Fall können die Behälter über ein einziges Förderband befüllt werden, es ist weiters nicht der Einsatz von Hängern mit einem einzigen Ladevolumen ausgeschlossen.

Claims

PATENTANSPRÜCHE

Selbstfahrende Maschine für die Ernte in Baumanlagen bestehend aus einem Grundrahmen mit mindestens drei Radern welche derart aufgehängt sind dass die Lage zum Boden veränderbar ist, aus mindestens einer an jeder der Längsseiten vorgesehenen mittels Gelenkarm bewegten Plattform für eine oder für mehrere Bedienungspersonen, aus einem System von Förderbändern bestehend aus einem im Bereich der Langsachse der Maschine vorgesehenem Sammelforderband welches von mehreren Förderbändern beschickt wird welche mit einem Ende seitlich am

Sammelforderband angelenkt sind wahrend das entgegengesetzte Ende an der beweglichen Plattform festgelegt werden kann um den Bewegungen dieser zu folgen und aus einer Ladeflache oder eine Ablage mit Vorrichtung für das Auf- und Abladen der Behalter für die Fruchte, dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen Plattformen (7, 8) geradlinig, horizontal, orthogonal zur Langsachse der Maschine und geradlinig vertikal (7v) mittels eigener Mechanismen und separat steuerbaren Bewegungsorganen verstellbar sind

Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der

Mechanismus für die horizontale Verstellung (7j) der Plattformen (7 8) aus einem Gelenkarm besteht welcher von zwei in einer einzigen horizontalen Ebene liegenden Elementen (7b, 7c) gebildet wird welche an der mit dem Grundrahmen (1 ) der Maschine fest verbundenen Halterung (7a), am Tragerarm (7k) für die Plattform (7) und an der Verbindungsplatte (7d) zwischen den beiden Elementen (7b, 7c) mit senkrechter Achse angelenkt (7t, 7u, 7w, 7x) sind, dass das Beibehalten der zur Langsachse der Maschine parallelen Position seitens der Plattform (7) durch Stangen (7g, 7y) gesichert ist welche mit den entsprechenden Elementen (7b, 7c) des Gelenkarms Parallelogramme bilden indem auch diese Stangen an den selben Elementen (7a, 7d, 7k) mit senkrechten Achsen angelenkt (78, 79, 80, 81 ) sind, dass durch Wirkung eines Hydraulikzylinders zwischen der feststehenden Halterung (7a) und einem der Elemente (7b, 7c) des Gelenkarms oder zwischen diesen Elementen (7b, 7c) eine horizontale geradlinige Bewegung (7j) der Plattform erreicht wird welche wesentlich orthogonal zur Längsachse der Maschine verläuft.

3. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil der horizontal beweglichen (7j, 8j) Plattformen (7, 8) mit einem vertikalen Führungsmechanismus (75) und entsprechendem Gleitorgan (76) mit vertikalem Hydraulikzylinder (7p) ausgestattet ist, welcher zwischen dem vom Gelenkarm (7b, 7c) bewegten Haltearm (7k) und der

Struktur der Plattform (7, 8) wirkt (72).

4. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die am Grundrahmen (1 ) befestigte Halterung (7a) in vertikal unterschiedlichen Höhenlagen Befestigungsorgane für die Aufnahme des der Maschine zugekehrten Endes des Gelenkarms (7b, 7c) aufweist.

5. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Halterung (7a) und dem der Maschine zugekehrten Ende des Gelenkarms (7b, 7c) mindest eine vertikale Führung mit Hydraulikzylinder vorgesehen ist um den Gelenkarm (7b, 7c) zusammen mit der Plattform (7, 8) vertikal verstellen zu können.

6. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die einzelnen an beiden Längsseiten der Maschine vorgesehenen Plattformen (7, 8) in einer niedrigeren Höhenlage im vorderen Bereich und in progressiv höheren Lagen in den hinteren Bereichen der Maschine angebracht sind.

7. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in Fahrtrichtung (A) in einem Bereich vor der beweglichen Plattform (7) und/oder in einem Bereich hinter der letzten beweglichen Plattform (8) beidseitig an der Maschine ein neigbares und schwenkbares (6r) Förderband (6a) für vom Boden aus erntende Personen vorgesehen ist.

8. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass im hinteren Bereich für mindestens zwei in Längs- oder in Querrichtung der Maschine nebeneinander angeordneten Behältern (10) eine Ladefläche oder eine bekannte Halterung vorgesehen ist, dass am Auslaufende des Sammelförderbandes (6) für die Früchte eine schwenkbare (6s) schiefe Ebene (6e) oder eine andere bekannte Umleitvorrichtung vorgesehen ist um die Früchte abwechselnd in die darunter nebeneinander angeordneten

Behälter (10) leiten zu können und dass für die graduelle schonende Befüllung der Behälter eine bekannte Befüllungsvorrichtung vorgesehen ist.

9. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Behälter (10) für die geernteten Früchte auf einem an die Maschine angekuppelten

Hänger abgelegt sind, dass in diesem Fall die Behälter mehr als zwei sind und über ein einziges Förderband befüllt werden und dass dieser Hänger ein einziges Ladevolumen für die geernteten Früchte aufweisen kann.

10. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zwecks

Veränderung der Lage der Maschine zum Boden um die Neigungen des Bodens in Richtung der Vorwärtsbewegung (A) der Maschine und quer zu dieser Richtung zu kompensieren, vorne am Grundrahmen (1) der Maschine ein vertikal verstellbarer (4v) Rahmen (4) für die Aufhängung des lenkbaren Vorderrades (5a) oder der lenkbaren Vorderräder angebracht ist und unterhalb des Grundrahmens (1) ein gemäß der Längsachse und der Querachse schwenkbarer (2y, 21 ) Rahmen für die Aufhängung der Hinterräder (3a) angebracht ist.

11. Maschine gemäß Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem vorderen Bereich des Grundrahmens (1 ) der Maschine und dem Rahmen (4, 4a) für die Aufhängung des lenkbaren Vorderrades (5a) oder der lenkbaren Vorderräder, ein kleiner schwenkbare (4y), von zwei Zylindern (4c) betätigter Rahmen (4b, 4f) vorgesehen ist und dass um die Bewegung des Rahmens (4, 4a) zu stabilisieren und um die Lenkachse immer vertikal zu halten, parallel zum kleinen Rahmen (4, 4b), zwei Stangen (4d) vorgesehen sind welche derart angelenkt sind, dass sie mit dem kleinen Rahmen ein Parallelogramm mit veränderbarer Geometrie bilden.

12. Maschine gemäß den Ansprüchen 1 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Rahmen (2) für die Aufhängung der Achse (3) der Hinterräder (3a) im vorderen Bereich mittels in mehrere Richtungen beweglichem Gelenk (2a) an der Unterseite des Grundrahmens (1) angelenkt ist, dass im hinteren Bereich in äußerster Position hinter der Achse (3) an beiden Enden des Rahmens (2) zwei vertikal angeordnete Hydraulikzylinder (2f) wirken (2v) welche an den Enden von, von einer drehbar (2r) hinter der

Position der Achse (3) gelagerten (2h) Stange (2s), abstehenden Armen (2g) angelenkt 2n) sind, dass auf diese Arme (2g) von oben zwei Zylinder (2k) wirken (2x) welche an mit dem Grundrahmen (1) fest verbundenen Stehern angelenkt (2q) sind, dass die Zylinder (2f, 2k) zueinander nach einer wesentlich vertikalen Linie ausgerichtet sind und dass durch differenzierte Betätigung der Zylinder (2f) es möglich ist eine Neigung (21) der Achse (3) gemäß der Längsachse des Fahrzeuges zu erreichen während durch gleichgerichtete Betätigung der beiden besagten Zylinder (2f) und/oder insbesondere beider Zylinder (2k), das Schwenken (2y) der Achse (3) gemäß eine Achse quer durch das in mehrere Richtungen bewegbare Gelenk(2a) zwischen Grundrahmen (1) und dem schwenkbaren und neigbaren Rahmen (2) erreicht wird.

13. Maschine gemäß den Ansprüchen 1 , 10 und 12, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Grundrahmen (1 ) und dem Rahmen (2) für die

Aufhängung der hinteren Achse (3) ein dreieckiger Stabilisierungsrahmen (2b) wirkt welche im hinteren Bereich mittels in mehrere Richtungen beweglichem Gelenk (2d) an der Achse (3) oder an einer mit dieser Achse verbundenen Struktur (2e) festgelegt ist und im vorderen Bereich an, von einer Torsionsstange oder von einer drehbar am Grundrahmen (1) gelagerten Stange, abstehenden Halterungen festgelegt (2c) ist so dass eine Ausgleichbeweguπg (2z) zwischen der Bewegung (2y) des schwenkbaren und neigbaren Rahmens (2) und dem Grundrahmen (1) erfolgt.

14. Maschine gemäß dem Anspruch 1 , wie in den beigefügten Zeichnungen dargestellt und im, auf die Zeichnungen bezogenen Teil der Beschreibung dargelegt