WO2009065242A1 - Fördersystem und verfahren zum fördern von flächigen produkten - Google Patents

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WO2009065242A1
WO2009065242A1 PCT/CH2008/000488 CH2008000488W WO2009065242A1 WO 2009065242 A1 WO2009065242 A1 WO 2009065242A1 CH 2008000488 W CH2008000488 W CH 2008000488W WO 2009065242 A1 WO2009065242 A1 WO 2009065242A1
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gripper
grippers
products
product
orbit
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PCT/CH2008/000488
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Roberto Fenile
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Ferag Ag
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Publication date
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    • B65H2301/44732—Belts, endless moving elements on which the material is in surface contact transporting articles in overlapping stream

Definitions

  • the invention is in the field of conveyor technology, in particular the conveying of sheet products such. Printed products. It relates to a conveyor system and a method for conveying flat products with such a conveyor system according to claims 1 and 13, respectively.
  • the further conveyor is often a gripper conveyor in which a plurality of grippers are moved along a closed orbit.
  • a gripper conveyor in which products delivered by a feed device in the form of a belt conveyor are transferred to a gripper conveyor, is known, for example, from EP-A 0557 680 or CH 655 488.
  • the arriving in dandruff formation products are taken in a takeover area of a curved or straight gripper orbit individually from each one gripper. Its gripper parts are to be moved from an open position to a closed position and vice versa.
  • a stationary Steuerkulisse ( ⁇ frhungs- / Schliesskulisse), which cooperates with a control on the gripper, such as a control roller or a slider.
  • a control on the gripper such as a control roller or a slider.
  • the position along the orbit in which the grippers are closed or opened, and optionally the orientation change made by the gripper, is determined by the shape and position of the corresponding control link.
  • the control link is stationary, so that all grippers pass through the same movement and thus opened or closed at the same opening or closing position and / or pivoted in the same way.
  • Packaging film on If the wrapping or number of products is faulty, the package of individual products can be used during subsequent transport by means of a
  • Grippers can not take over the product, e.g. by being swung out of the transfer area in the manner of a seesaw. This is mechanically complicated.
  • the invention has for its object to provide an improved conveyor system for sheet products, in which the transition between a Zuf ⁇ rder issued and a Greiferf ⁇ rderer products can not be targeted taken.
  • the object is achieved by a conveyor system with the features of claim 1 and by a method for conveying flat products with such a conveyor system according to claim 13.
  • the conveyor system according to the invention for flat products, in particular printed products comprises a feed device and a gripper conveyor.
  • the feeder device can be, for example, a belt conveyor, on whose conveyor belt the products rest individually or in a scale formation. This can, for example, be located at the exit of a filming line, the products being conveyed then being, for example, printed products wrapped in film.
  • the gripper conveyor has in a conventional manner a plurality of grippers which are moved along a closed orbit.
  • the grippers each have two gripper parts which can be pivoted relative to one another and which can assume an open position and a closed position as well as possibly intermediate positions.
  • the position of the gripper parts and / or their orientation with respect to the orbit is adjusted in dependence on the position of the gripper along the orbit by means of at least one control device.
  • This comprises at least one control link, which interacts with the grippers over at least a portion of the orbit.
  • This control link is for example a stationary Schliesskulisse or a trigger or ⁇ ffhungselement or a backdrop, with the pivoting of one or both gripper parts is realized relative to the orbit.
  • the grippers are controlled by the control device in a transfer region of the orbit so that the gripper parts can be transferred from the open position into the closed position. In this way, a product can be picked up, held on and kept on while it is being held.
  • the grippers can be controlled by the control device in such a way that optionally individual grippers can be moved through the transfer region without receiving a product from the delivery device for further transport.
  • This can be realized in various ways, for example by individual or combination of the following measures: non-opening individual gripper before or in the transfer area or moving the closing position, so that products can not be absorbed by the closed gripper; Pivoting individual grippers relative to the orbit before / in the transfer area, so that products are not introduced into the gripper; Keeping individual grippers open in the takeover area, so that the product is introduced but not grasped and falls out again.
  • the control device comprises at least one controllable control link with at least one movable element, such as a movable guide surface or a switchable switch; Preferably, it includes movable ⁇ ffhungs- and / or Schliesskulissen and / or moving scenes for the position / orientation change of the gripper. These can be used alone or in combination with stationary scenes.
  • the guide surfaces of the movable scenes for example, occupy different positions in space and, depending on the situation, act as an active guide surface cooperating with the gripper or have no influence on the gripper. As a result, a change in the movement sequence of individual grippers can be realized.
  • To control the movable scenes is preferably a control unit.
  • Takeover area is understood to mean that part of the orbit of the grippers in which the grippers can basically interact with the products conveyed by the feed device in order to grasp them.
  • product is to be understood as a unit to be conveyed in each case; A product can consist of several sub-products.
  • the products may also be partial products, inserted or collected products; they may be present individually or as (partial) stacks; they can be foliated or unfoliated. For example, it is printed products wrapped in foil. We have to discard in this example Products where the wrapping is faulty or missing, or where partial or sub-products are missing.
  • the inventive method comprises the following steps: conveying the products with the feed device; Grasping and conveying the products through the grippers of the gripper conveyor by bringing the gripper parts in the transfer area from the open position to the closed position; and controlling the open or closed position and / or orientation of the grippers such that, optionally, individual grippers are moved through the transfer area without receiving a product from the feeder device.
  • the conveyor system according to the invention and the corresponding conveying method have the advantage that individual products are not deliberately picked up during the takeover of the products from the delivery flow by the gripper conveyor and thus are not further conveyed. They are therefore discarded in the transition region between feed and gripper conveyor by non-gripping. They fall down, for example, due to gravity and can be disposed of. Preferably, they are additionally additionally actively deflected downwards by the grippers. This minimizes the risk of uncontrolled product parts entering the further conveying path and leading to malfunctions there.
  • the grippers For adjusting the position of the gripper parts relative to one another and / or its orientation, the grippers preferably have control elements which cooperate with at least one guide surface of the control link of the control device.
  • each gripper type for use according to the invention can be used, provided that the control link is adjusted accordingly.
  • the grippers are pivotable as a whole relative to the orbit.
  • the pivot position (orientation of the gripper jaw in relation to the orbit) and the position of the two gripper parts relative to each other ( ⁇ ffhungsSullivan of the gripper jaw) are independently adjustable.
  • the non-Avemhhmen or rejection of a product can be realized by swinging away the gripper. Changing the orientation can be realized largely force-free and thus has the advantage that the corresponding backdrop can be easily and structurally simple and subject to low wear. This also allows fast switching operations.
  • the grippers can be designed, for example, as described in EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 or WO 2007/115421, to which reference is made here. These grippers have two controls in the form of control rollers.
  • a control link (opening and / or closing link) interacts with one of the control rollers and controls in this way the movement of one of the gripper parts, so that thereby the open or closed position or generally the ⁇ ffhungsSullivan of the gripper jaw is determined.
  • Another control link (positioning gate) cooperates with a second control role, and thereby determines the orientation of the second gripper part and thus the entire gripper, regardless of its ⁇ ffhungsSullivan in space. Pivoting position and the ⁇ ffhungsLite the gripper jaw are independently adjustable.
  • the gripper parts according to EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 or WO 2007/115421 are biased in the open position and locked in the closed state by a locking mechanism.
  • the gripper can be opened by releasing the lock by means of a release element (opening element) acting on the locking mechanism.
  • the ⁇ f ⁇ iungs- and / or closing position of the grippers along the orbit and their orientation or orientation change is due to the shape of the control link (s) or by the shape of the guide surface (s), which cooperates with the control / the controls / cooperate specified.
  • the above-mentioned triggering element is also assumed under control cam.
  • the guide surface and the associated closing position changed so that the closing position is in the direction of movement before the transfer area or before the normal closing position used for product pickup; It may also be sufficient that only one gripper part is pivoted away without completely closing the gripper.
  • the gripper is not closed in and in front of the transfer area and / or moved in the closed state through the transfer area and / or pivoted as a whole in the open or closed state so that no Artsaufhahme is possible.
  • Another alternative is the pivoting away of the gripper or a gripper part without moving the closing position, so that the gripper can no longer receive a product due to the changed orientation.
  • the position of the guide surface (s) of the control link (s) with respect to the orbit can be controlled controlled by a control unit.
  • a control unit controls the course of the opening or closing operation and / or the orientation so that a specific product is not absorbed.
  • At least one control link is, for example with respect to the orbit at least in a portion of the orbit displaced or pivoted.
  • the control link can also act on the gripper only in a very small portion of the orbit to achieve a very short ⁇ ffhungs- or closing. This can be assisted by the fact that the gripper is pretensioned in the open or closed position as in EP 0 600 183, EP-A 0557 680 or WO 2007/115421.
  • two or more alternative guide surfaces of the control link (s) are present. If these are stationary, then it can be switched between them, for example by means of a switch. Depending on the switch position, the control elements of the grippers run either along one or the other guide surface. Alternatively, there may be a stationary and a movable control link whose guide surfaces, depending on the position of the movable control link, alternatively act as an active guide surface and determine the course of motion. Therefore, in both cases, the gripper parts pass through the movement pattern which is predetermined by the shape of the active guide surface, eg product pickup or swinging away before the picking position, normal or preferred closing operation. In both variants, very short reaction times can be achieved, which enable in particular an action on only individual grippers. An individual switching and thus controlling individual gripper is possible even at high conveying speeds. Both variants also allow that no heavy parts must be moved, for example, only the switch or only the orientation of one of the gripper parts or the whole gripper (largely force-free) changing scenery.
  • a switch which can be used here, is described for example in the non-prepublished Swiss patent application no. 1888/06. Other switches are also usable.
  • a control signal from an upstream conveyor or machine component is used, which signals a malfunction.
  • a detection device may be present, in particular an optical sensor, which is located in the conveying direction of the feed device in front of the gripper conveyor.
  • a control signal is transmitted to the control unit, which indicates the presence of a product not to be included in the flow.
  • the gripper conveyor is arranged so that its transfer area is at least partially the Zuforder immunity. The grippers approach during movement along the orbit from above to the feeder device. Unabsorbed products can easily be moved downwards with gravity support, without disturbing the movement of the grippers. The Zuforder issued ends, for example, next to or below the gripper conveyor.
  • the gripper can perform a dual function: it serves on the one hand for receiving werterzu conferencenden products and on the other hand - by appropriate movement of the gripper parts - for the active distraction of non-male products.
  • Product uptake as well as active rejection will be explained in more detail below with reference to the drawings.
  • Fig. 3 is a detail view of a gripper for illustrating the ⁇ ffhungsmechanismus
  • FIG. 4 shows a device according to the invention with a stationary and a pivotable control link for realizing two different closing positions
  • Fig. 5 is a detail view of the control gate of Figure 4 and the associated control element on the gripper.
  • FIG. 6 shows a device according to the invention with a controllable triggering element arranged in front of a stationary control link;
  • FIG. 7 shows a device according to the invention with a pivotable control link acting on one of the gripper parts
  • Fig. 8 is a detail view of the apparatus of Fig. 1 or 6 when receiving products from a scale flow.
  • FIG. 1a + b show a conveyor system with a gripper conveyor 10 and a prior art feeder device 50 in two different snapshots when taking over products 60.
  • the present invention is based on such a conveyor system, so this will be described below.
  • a plurality of grippers 12 are moved along a closed orbit U which here comprises two substantially vertically extending straight sections and arcuate connecting links therebetween.
  • the orbit is predetermined for example by the path of the drive member not shown here for the gripper 12.
  • the grippers 12 are present in the counterclockwise direction from top to bottom - to Zuange Rhein 50 out - and then moved back up.
  • the feed device 50 is located on the left below the gripper conveyor 10. It is a belt conveyor with a conveyor belt 52, which is oriented so that the products 60 supplied thereon are brought into the sphere of influence of the grippers 12. In the present case, the conveyor belt 52 is slightly inclined to this end and ends in front of the spatial area which the grippers 12 sweep over in their movement along the orbit U.
  • the grippers 12 are pivotally connected by means of a support member 18 with the drive member as a whole.
  • the grippers 12 comprise two gripper parts 14, 16 which can be pivoted relative to one another and which can assume an open position and a closed position and, if necessary, also intermediate positions.
  • the control link 40 extends in the left part of the orbit U substantially parallel to this. It interacts with one of the controls, namely with the trailing control roller 20 which is assigned to the rear gripper part 14 in the conveying direction. Through the control link 40 together with the control element 20, the orientation of the entire gripper or the trailing gripper part 16 is adjusted relative to the orbit U. In the present case, the orientation is selected so that the trailing gripper part 16 runs approximately perpendicular to the circulation path and thus the gripper jaw is oriented in the open state substantially perpendicular to the orbit. Since the control link 40 is missing in the right part of the orbit U, hang the gripper 12 due to gravity or their ⁇ ffhungsfeder from the support member 18 downward. The additional control link 30 serves to close the open gripper.
  • the guide surface 32 is formed curved relative to the orbit to the outside.
  • the control roller 22 presses the control roller 22 in the gripper movement along the orbit U with respect to the orbit to the outside.
  • the front gripper part 14 is moved to the rear gripper part 16 and the gripper 12 is closed.
  • the front gripper part 14 can be pivoted largely without force until shortly before reaching the actual closing state; until the final closure and locking a force is necessary, which is exerted by the Schliesskulisse 30.
  • the gripper 12 includes a locking mechanism in the form of Verrriegelungsbügels 24 and a latch 26, which are each connected to one of the gripper parts 14, 16 and enter into a closed state with each other a snap connection.
  • This snap connection can be achieved by a control link in the form of a triggering element 28, which is e.g. in Fig. 2a + b or 3 is outlined.
  • the guide surface 29 of the trigger element 28 presses on the Verrriegelungsbügel 24 so that it is pivoted and releases from the locking lug 26. Due to the bias, the gripper parts 14, 16 then assume the open position.
  • the triggering element 28 and its guide surface 29 are arranged stationary, so that each passing gripper 12 is opened.
  • the triggering element 28 may also be controlled relative (e.g., perpendicularly) to
  • Orbit be displaceable U as shown in Fig. 2a + b and in the right part of FIG. 3rd is shown, for example by means of a suitable drive (Hy draulik- / Pneumatikzy cylinder, engine).
  • Fig. 1a + b shows the closing of all open incoming gripper in the transfer area A by means of the stationary Schliesskulisse 30.
  • Fig. Ia the foremost lying on the conveyor belt 52 product 60 has already been gripped by a gripper 12; another open gripper 12 approaches the transfer area A.
  • FIG. 1b the foremost product 60 has already been taken over by the gripper by the conveyor belt 52 and conveyed further.
  • the subsequent product 60 which is now arranged on the conveyor belt first, is moved so that it is introduced into the open gripper mouth of the next gripper 12. All products 60, which are conveyed by the feed device 50 are thus introduced into the open gripper 12 and taken by the transition to the closed position of these.
  • the closing of the gripper 12 takes place at a first closing position 34.
  • the position of the first closing position 34 with respect to the orbit is predetermined by the shape of the closing link 30 or its guide surface 32.
  • the feed device 50 could be pivoted as a whole in the manner of a rocker.
  • Fig. 2a + b shows a - also known - variant of the apparatus of Fig. La + b, are given in the faulty products after recording by the gripper again.
  • a controllable ⁇ ffhungskulisse in the form of a trigger element 28 is provided in the direction of movement of the gripper 12 behind the first closing position 34, the guide surface 29 with respect to the orbit U is displaceable.
  • the grippers 12 are either opened by the trigger element 28 or not. In this way, individual grippers 12 can be selectively opened again after receiving a product 60, so that the defective products 60 that have been picked fall out. These are then removed by means of a further conveyor 70.
  • Fig. 4a + b shows an example of the invention in which such problems are avoided.
  • the device is basically constructed as shown in Fig. La + b.
  • the picking up of products 60 by the gripper conveyor 10 can already be specifically controlled.
  • individual products 60 are optionally not picked up by grippers 12 and conveyed further by them.
  • Fig. La + b Only the differences to Fig. La + b will be discussed.
  • a further control link 80 in the present case.
  • This has a guide surface 82 which is movable relative to the revolving path U.
  • the guide surface 82 is pivotable about an axis 86 extending perpendicular to the orbit U, but it could also be displaceable in the plane of the drawing.
  • the two end positions of the guide surface 82 are shown in Fig. 4a and Fig. 4b.
  • the movement of the link 80 takes place for example by means of a drive element 88, for example a hydraulic / pneumatic cylinder or a motor, which is controlled by a control unit 100.
  • the control unit 100 receives a signal for rejecting a product 60 from the upstream process or from a detection device 110, which is arranged in the conveying direction of Zuelf Republic 50 before the gripper conveyor 10 Er.
  • the guide surface 82 is with respect to the control element 22 completely behind the guide surface 32 of the stationary control link 30.
  • the controls 22 of the grippers 12 "feel" nothing of the other control link 80.
  • the grippers 12 are therefore closed as in Fig. Ia at the above-mentioned closing position 34 and thus receive products 60 on.
  • the guide surface 82 is with respect to the control element 22 at least partially in front of the guide surface 32 of the stationary control link 30.
  • the control 22 therefore no longer rolls on the guide surface 32 of the stationary control link 30, but at least partially on the guide surface 82nd
  • the shape of the resulting "effective" guide surface is different than in the case of Fig. 4a, whereby a different movement sequence can be achieved
  • the leading gripper part 14 is pivoted away at a further position 84 without the gripper 12 completely
  • This further position 84 is predetermined by the shape of the movable guide surface 82.
  • This position 84 lies in the direction of movement of the grippers 12 in front of the above-mentioned normal closing position 34.
  • the gripper part 14 is oriented such that the gripper part 14 thereof is oriented the space swept across the gripper 12 rich does not overlap with the trajectory of products 60.
  • the gripper jaw In the position in which he would usually pick up a product 60, the gripper jaw has the "wrong" orientation, and thus there is no product intake.
  • the gripper 12 is then closed at the normal closing position 34 (here is the movable gate 80 behind the stationary gate 40), but without taking a product 60.
  • the movable link 80 Before the normal receiving and closing position, the movable link 80 must only provide for a brief change in the orientation of the leading gripper part 14, so that the product on the largely closed gripper jaw is brought past. This effect can be achieved largely force-free, also because the grippers have not picked up any load here and no complete closure and locking must be achieved.
  • the movable gate 80 can therefore be simple and easy to design. It only has to protrude beyond the stationary link 30 over a very small part of the movement path U and act on the grippers 12. As a result, a quick switching is possible. Overall, it can be switched with minimal effort between product intake and product rejections.
  • the gripper 12 is preferably moved so that its leading gripper part 14, as it moves through the transfer area A, deflects down the unacceptable product 60, which has already arrived at the end of the conveyor belt 52 of the feeder device 50 and projects beyond it. This product 60 is thus safely directed to the further conveyor 70 and can not reach the area between two grippers 12.
  • the deflection can be achieved, for example, in that the gripper 12 or the gripper part 14, after leaving the area of influence of the movable link 80, returns to its normal position, which is determined by the stationary links 30, and gives the product an impulse downwards.
  • the movable control cam 80 or its guide surface 82 extends in the direction of rotation over a length which may be shorter than the distance between two grippers 12. This makes it possible to influence individual grippers 12.
  • control link 30 described above which serves to adapt the closing position, can also be used. be switched (even mobile) or interact in the manner described with a movable control link.
  • Fig. 5 is shown in more detail how the change of the active guide surface described above can be realized mechanically.
  • the control gates 30, 80 are located in two different planes, which run in or parallel to the plane of the orbit U.
  • the control roller 22 connected to a gripper part 14 has a width b that is greater than twice the width b 'of the guide surfaces 32, 82, measured in a direction perpendicular to the mentioned planes.
  • the control roller 22 consists of two rigidly interconnected partial rollers 22a, 22b, which are movable about a common axis; but it can also be chosen a different form.
  • the partial roller 22a cooperates with the stationary guide surface 32, the partial roller 22b with the movable guide surface 82.
  • Fig. 6a-c show another example of a device with a controllable gate, here a controllable ⁇ ffhungskulisse (trigger element 28), for targeted
  • Triggering element 28 the closed incoming gripper 12 at a first Opening position 90 for product reception either unlocked again and thus opened. They are therefore ready to receive a product 60 in the transfer area A and, as already described, are closed by the stationary closing slot 30 while gripping a product 12 (FIGS. 6a + b). If a product 60 is to be deliberately rejected, the trigger element 28 is not actuated. The corresponding gripper 12 therefore remains closed (FIG. 6b). Due to the locking, the Schliesskulisse 30 in this case has no influence on the position of the two gripper parts 14, 16 relative to each other, but at most affects the position of the gripper 12 in space. The gripper 12 is therefore moved closed by the transfer area A and can not receive a product 60 ( Figure 6c). Preferably, as already described with reference to FIG. 4, the gripper 12 is oriented such that products 60 to be deflected are deflected downwards.
  • This variant has the advantage that only one ⁇ ffhungselement 28 and an additional stationary Schliesskulisse must be used, which is the stationary Schliesskulisse 30 upstream in the transfer area A.
  • FIGS. 1a + b shows a further variant based on FIGS. 1a + b with a movable control link 80 'arranged outside the actual gripper conveyor 10 in two different snapshots.
  • the control link 80 ' comprises a guide surface 82', which is pivotable about an axis extending perpendicular to the plane of the drawing between two end positions (shown in solid or dotted lines in FIG. 6a). It could also be displaceable instead of swiveling.
  • the movable control link 80 ' In its inactive position in Fig. 6b, the movable control link 80 'does not touch the grippers 12. These are therefore, as described above with reference to Fig. La + b, closed by the stationary control link 30. In the active position in Fig.
  • the leading gripper part 14 slides along the guide surface 82 'and touches them. Since the guide surface 82 'does not yield, the gripper part 14 is pivoted relative to the rest of the gripper 12 by the counterpressure of the guide surface 82', so that the control roller 22 assigned to it stands out from the stationary control slide 30 or the guide surface 32. The gripper part 14 is thus pivoted. This ensures that the web of the hook tip does not intersect with that of a product and no takeover takes place. The pivoting is again largely force-free, since the gripper 12 is not locked. This movement is independent of the stationary control link 30 and takes place in the direction of rotation in front of the normal closing position 34 at a further position 84.
  • the gripper 12 Upon further movement of the gripper 12, the influence of the movable guide surface 82 'ends, and the gripper returns to its normal position, which is predetermined by the stationary link 30. He is thus closed at the normal closing position 34.
  • the gripper 12 recovers into its normal position and advantageously deflects the product to be deflected downwards.
  • the movable control link 80 ' is designed, in particular its guide surface 82' or that part thereof which can cooperate with the gripper part 14, so short that a switch between two grippers 12 and thus a targeted driving individual gripper 12 is possible.
  • Fig. 8 shows the inclusion of products 60 from a scale flow. Since the leading edge of the products 60 is always grasped or not grasped, scale flows can be processed in all of the devices shown above.

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Abstract

Das Fördersystem für flächige Produkte (60), insbesondere Druckereiprodukte, umfasst eine Zufördereinrichtung (50) sowie einen GreiferfÖrderer (10) mit einer Mehrzahl von entlang einer Umlaufbahn (U) bewegten Greifern (12), wobei die Greifer (12) jeweils zwei zwischen einer Offenstellung und einer Schliessstellung relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile (14, 16) aufweisen. Die Stellung der Greiferteile (14, 16) relativ zueinander und/oder die Orientierung des ganzen Greifers (12) im Raum wird in Abhängigkeit von der Position entlang der Umlaufbahn mittels wenigstens einer Steuervorrichtung, die wenigstens eine mit den Greifern zusammenwirkende Steuerkulisse (28, 30, 40, 80, 80') umfasst, derart eingestellt, dass die Greiferteile (14, 16) in einem Übernahmebereich (A) der Umlaufbahn (U) zur Übernahme der Produkte (60) von der Zufördereinrichtung (50) von der Offenstellung in die Schliessstellung überführbar sind. Zum gezielten Abweisen einzelner Produkte (60), insbesondere fehlerhafter Produkte, sind die Greifer derart steuerbar, dass wahlweise einzelne Greifer (12) durch den Übernahmebereich (A) bewegbar sind, ohne ein Produkt (60) von der Zufördereinrichtung (50) aufzunehmen. Hierzu werden vorzugsweise steuerbare Öffhungs- und/oder Schliesskulissen (30, 80, 80') und/oder steuerbare Positionierkulissen (40) eingesetzt.

Description

FÖRDERSYSTEM UND VERFAHREN ZUM FÖRDERN VON FLÄCHIGEN PRODUKTEN
Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fördertechnik, insbesondere dem Fördern von flächigen Produkten wie z.B. Druckereierzeugnissen. Sie betrifft ein Fördersystem sowie ein Verfahren zum Fördern von flächigen Produkten mit einem solchen Fördersystem nach den Ansprüchen 1 bzw. 13.
Bei der Verarbeitung von flächigen Produkten, insbesondere Druckereiprodukten, ist es regelmässig notwendig, die Produkte von einer Fördereinrichtung zu einer weiteren zu übergeben. Zur Überwindung grosser Förderstrecken oder für eine Vereinzelung zum Zwecke der Bearbeitung ist die weitere Fördereinrichtung häufig ein Greiferförderer, bei dem mehrere Greifer entlang einer geschlossenen Umlaufbahn bewegt werden. Eine solche Vorrichtung, bei der von einer ZufÖrdereinrichtung in Form eines Bandförderers angelieferte Produkte an einen Greiferförderer übergeben werden, ist beispielsweise aus der EP-A 0557 680 oder CH 655 488 bekannt. Die in Schuppenformation ankommenden Produkte werden in einem Übernahmebereich einer gekrümmten oder geraden Greifer-Umlaufbahn einzeln von jeweils einem Greifer ergriffen. Dessen Greiferteile sind dazu von einer Offenstellung in eine Schliessstellung bewegbar und umgekehrt. Zur Steuerung dient eine stationäre Steuerkulisse (Öfrhungs-/Schliesskulisse), die mit einem Steuerelement am Greifer, z.B. einer Steuerrolle oder einem Schieber, zusammenwirkt. Je nach Konstruktion des Greifers kann auch seine Orientierung mit Bezug auf die Umlaufbahn mittels einer Steuerkulisse eingestellt werden. Die Position entlang der Umlaufbahn, in der die Greifer geschlossen oder geöffnet werden, und gegebenenfalls die vom Greifer durchgeführte Orientierungsänderung ist durch die Form und Lage der entsprechenden Steuerkulisse vorgegeben. Bei bekannten Fördersystemen ist die Steuerkulisse stationär, so dass alle Greifer dieselbe Bewegung durchfuhren und somit an derselben Öffhungs- bzw. Schliessposition geöffnet bzw. geschlossen und/oder in gleicher Weise verschwenkt werden.
Bei der Verarbeitung von flächigen Produkten, insbesondere Druckereiprodukten, kann es vorkommen, dass sich fehlerhafte Produkte im Förderstrom befinden. Diese sollten zu einem möglichst frühen Zeitpunkt aus dem Förderstrom entfernt werden, um die weitere Bearbeitung und Förderung nicht zu stören. Dieses Problem tritt beispielsweise beim Umhüllen von Druckereiprodukten mit einer gemeinsamen
Verpackungsfolie auf: Ist die Umhüllung oder Produktanzahl fehlerhaft, kann das Paket aus einzelnen Produkten beim nachfolgenden Transport mittels eines
Greiferförderers auseinanderfallen. Ein solches Paket sollte daher möglichst im
Anschluss an den fehlerhaften vorausgegangenen Schritt und vor dem Überführen der Produkte in den Greiferförderer aus dem Förderstrom ausgeschleust werden. Dies ist mit den bisher bekannten Fördersystemen nur möglich, indem die Zufδrdereinrichtung als Ganzes in eine Stellung geschaltet bewegt wird, in der die
Greifer das Produkt nicht übernehmen können, z.B. indem sie nach Art einer Wippe aus dem Übernahmebereich herausgeschwenkt wird. Dies ist mechanisch aufwändig.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Fördersystem für flächige Produkte bereitzustellen, bei dem beim Übergang zwischen einer ZufÖrdereinrichtung und einem GreiferfÖrderer Produkte gezielt nicht übernommen werden können. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Fördersystem mit den Merkmalen von Anspruch 1 sowie durch ein Verfahren zum Fördern von flächigen Produkten mit einem solchen Fördersystem gemäss Anspruch 13. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen angegeben.
Das erfindungsgemässe Fördersystem für flächige Produkte, insbesondere Druckereiprodukte, umfasst eine Zufordereinrichtung sowie einen Greiferförderer. Die Zufordereinrichtung kann beispielsweise ein Bandförderer sein, auf dessen Förderband die Produkte einzeln oder in einer Schuppenformation aufliegen. Dieser kann sich beispielsweise am Ausgang einer Folierstrasse befinden, wobei die geförderten Produkte dann beispielsweise mit Folie umhüllte Druckereiprodukte sind. Der Greiferförderer hat in an sich bekannter Weise eine Mehrzahl von Greifern, die entlang einer geschlossenen Umlaufbahn bewegt werden. Die Greifer haben jeweils zwei relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile, die eine Offenstellung und eine Schliessstellung sowie gegebenenfalls Zwischenstellungen einnehmen können. Die Stellung der Greiferteile und/oder ihre Orientierung mit Bezug auf die Umlaufbahn wird in Abhängigkeit von der Position des Greifers entlang der Umlaufbahn mittels wenigstens einer Steuervorrichtung eingestellt. Diese umfasst wenigstens eine Steuerkulisse, die zumindest über einen Teilbereich der Umlaufbahn mit den Greifern zusammenwirkt. Diese Steuerkulisse ist beispielsweise eine stationäre Schliesskulisse oder ein Auslöse- bzw. Öffhungselement oder eine Kulisse, mit der ein Verschwenken eines oder beider Greiferteile relativ zur Umlaufbahn realisiert wird. Zum Übernehmen eines Produkts von der Zufordereinrichtung sind die Greifer durch die Steuervorrichtung in einem Übernahmebereich der Umlaufbahn so gesteuert, dass die Greiferteile von der Offenstellung in die Schliessstellung überführbar sind. So kann ein Produkt aufgenommen, festgehalten und im gehaltenen Zustand weitergefördert werden. Erfindungsgemäss sind die Greifer durch die Steuervorrichtung derart steuerbar, dass wahlweise einzelne Greifer durch den Übernahmebereich bewegbar sind, ohne ein Produkt von der Zufördereinrichtung zum weiteren Transport aufzunehmen. Dies kann auf verschiedene Weise realisiert werden, z.B. durch einzelne oder Kombination der folgenden Massnahmen: Nicht-Öfmen einzelner Greifer vor dem bzw. im Übernahmebereich oder Verschieben der Schliessposition, so dass Produkte vom geschlossenen Greifer nicht aufgenommen werden können; Verschwenken einzelner Greifer relativ zur Umlaufbahn vor/im Übernahmebereich, so dass Produkte nicht in den Greifer eingeführt werden; Offenhalten einzelner Greifer im Übernahmebereich, so dass das Produkt zwar eingeführt, aber nicht ergriffen wird und wieder hinausfallt. Die Steuervorrichtung umfasst wenigstens eine ansteuerbare Steuerkulisse mit wenigstens einem beweglichen Element, z.B. einer beweglichen Führungsfläche oder einer schaltbaren Weiche; vorzugsweise umfasst sie bewegliche Öffhungs- und/oder Schliesskulissen und/oder bewegliche Kulissen zur Lage- /Orientierungsveränderung der Greifer. Diese können allein oder auch in Kombination mit stationären Kulissen eingesetzt werden. Die Führungsflächen der beweglichen Kulissen können beispielsweise unterschiedliche Lagen im Raum einnehmen und, je nach Lage, als mit dem Greifer zusammenwirkende aktive Führungsfläche fungieren oder keinen Einfluss auf die Greifer haben. Hierdurch kann eine Veränderung des Bewegungsablaufes einzelner Greifer realisiert werden. Zur Ansteuerung der beweglichen Kulissen dient vorzugsweise eine Steuereinheit.
Unter Übernahmebereich wird derjenige Teil der Umlaufbahn der Greifer verstanden, in dem die Greifer grundsätzlich mit den durch die Zufördereinrichtung geförderten Produkten zusammenwirken können, um diese zu ergreifen. Unter Produkt ist jeweils eine zu fördernde Einheit zu verstehen; ein Produkt kann aus mehreren Unterprodukten bestehen. Die Produkte können auch Teilprodukte, eingesteckte oder gesammelte Produkte sein; sie können einzeln vorliegen oder als (Teil-)Stapel; sie können foliert oder unfoliert sein. Beispielsweise handelt es sich um mit Folie umhüllte Druckereiprodukte. Auszusondern sind in diesem Beispiel Produkte, bei denen die Umhüllung fehlerhaft oder nicht vorhanden ist oder bei denen Teil-/Unterprodukte fehlen.
Das erfindungsgemässe Verfahren umfasst folgende Schritte: Fördern der Produkte mit der Zufördereinrichtung; Ergreifen und Weiterfördern der Produkte durch die Greifer des Greiferförderers, indem die Greiferteile im Übernahmebereich von der Offenstellung in die Schliessstellung gebracht werden; und Steuern der Offen- bzw. Schliessstellung und/oder Orientierung der Greifer derart, dass wahlweise einzelne Greifer durch den Übernahmebereich bewegt werden, ohne ein Produkt von der Zufördereinrichtung aufzunehmen.
Das erfindungsgemässe Fördersystem und das entsprechende Förderverfahren haben den Vorteil, dass einzelne Produkte bereits bei der Übernahme der Produkte aus dem Förderstrom durch den Greiferförderer gezielt nicht aufgenommen und somit nicht weitergefördert werden. Sie werden daher im Übergangsbereich zwischen Zufördereinrichtung und Greiferförderer mittels Nicht-Ergreifen ausgesondert. Sie fallen dabei beispielsweise aufgrund der Schwerkraft nach unten und können entsorgt werden. Bevorzugt werden sie dabei zusätzlich durch die Greifer aktiv nach unten abgelenkt. Dadurch wird die Gefahr minimiert, dass Produktteile unkontrolliert in den weiteren Förderweg gelangen und dort zu Störungen fuhren.
Zur Einstellung der Stellung der Greiferteile relativ zueinander und/oder dessen Orientierung haben die Greifer vorzugsweise Steuerelemente, die mit wenigstens einer Führungsfläche der Steuerkulisse der Steuervorrichtung zusammenwirken. An sich ist jeder Greifertyp für den Einsatz gemäss der Erfindung verwendbar, sofern die Steuerkulisse entsprechend angepasst ist. Vorzugsweise sind die Greifer als Ganzes relativ zur Umlaufbahn verschwenkbar. Bevorzugt sind die Schwenkposition (Orientierung des Greifermauls in Bezug auf die Umlaufbahn) und die Stellung der beiden Greiferteile relativ zueinander (Öffhungszustand des Greifermauls) unabhängig voneinander einstellbar. Damit kann beispielsweise das Nicht-Aufhehmen bzw. Abweisen eines Produkts durch Wegschwenken des Greifers realisiert werden. Das Verändern der Orientierung kann weitgehend kraftfrei realisiert werden und hat damit den Vorteil, dass die entsprechende Kulisse leicht und konstruktiv einfach ausgeführt werden kann und geringem Verschleiss unterliegt. Dies ermöglicht ausserdem schnelle Schaltvorgänge.
Die Greifer können beispielsweise wie in der EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 beschrieben ausgebildet sein, auf die hier Bezug genommen wird. Diese Greifer haben zwei Steuerelemente in Form von Steuerrollen. Eine Steuerkulisse (Öffhungs- und/oder Schliesskulisse) wirkt mit einer der Steuerrollen zusammen und steuert auf diese Weise die Bewegung eines der Greiferteile, so dass hierdurch damit die Offen- bzw. Schliessstellung bzw. allgemein der Öffhungszustand des Greifermauls bestimmt ist. Eine weitere Steuerkulisse (Positionierkulisse) wirkt mit einer zweiten Steuerrolle zusammen, und legt dadurch die Orientierung des zweiten Greiferteils und damit des gesamten Greifers unabhängig von seinem Öffhungszustand im Raum fest. Schwenkposition und der Öffhungszustand des Greifermauls sind unabhängig voneinander einstellbar.
Die Greiferteile gemäss EP-A 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 sind in der Offenstellung vorgespannt und im geschlossenen Zustand durch einen Verriegelungsmechanismus verriegelt. Der Greifer kann durch Lösen der Verriegelung mittels eines auf den Verriegelungsmechanismus einwirkenden Auslöseelements (Öffhungselements) geöffnet werden. Die Öfδiungs- und/oder Schliessposition der Greifer entlang der Umlaufbahn sowie ihre Orientierung bzw. Orientierungsänderung ist durch die Form der Steuerkulisse(n) bzw. durch die Form von deren Führungsfläche(n), die mit dem Steuerelement/den Steuerelementen zusammenwirkt/zusammenwirken, vorgegeben. Unter Steuerkulisse wird vorliegend auch das oben erwähnte Auslöseelement gefasst.
Um ein Produkt abzuweisen, wird die Führungsfläche und die damit verbundene Schliessposition beispielsweise so verändert, dass die Schliessposition in Bewegungsrichtung vor dem Übernahmebereich bzw. vor der zur Produktaufhahme verwendeten normalen Schliessposition liegt; es kann auch ausreichen, dass nur ein Greiferteil weggeschwenkt wird, ohne den Greifer vollständig zu schliessen. Alternativ wird der Greifer im und vor dem Übernahmebereich gar nicht geschlossen und/oder im geschlossenen Zustand durch den Übernahmebereich bewegt und/oder als Ganzes im offenen oder geschlossenen Zustand so verschwenkt, dass keine Produktaufhahme möglich ist. Eine weitere Alternative ist das Wegschwenken des Greifers oder eines Greiferteiles ohne Verschieben der Schliessposition, so dass der Greifer aufgrund der veränderten Orientierung kein Produkt mehr aufnehmen kann.
In einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung kann die Lage der Führungsfläche(n) der Steuerkulisse(n) in Bezug auf die Umlaufbahn durch eine Steuereinheit gesteuert verändert werden. Hierdurch kann der Ablauf des Öfmungs- bzw. Schliessvorgangs und/oder der Orientierung so angepasst werden, dass ein bestimmtes Produkt nicht aufgenommen wird. Wenigstens eine Steuerkulisse ist dazu beispielsweise mit Bezug auf die Umlaufbahn zumindest in einem Teilbereich der Umlaufbahn verschiebbar oder verschwenkbar. Die Steuerkulisse kann auch nur in einem sehr kleinen Teilbereich der Umlaufbahn auf den Greifer einwirken, um einen sehr kurzen Öffhungs- bzw. Schliessvorgang zu erreichen. Dieser kann dadurch unterstützt werden, dass der Greifer wie in EP 0 600 183, EP-A 0557 680 oder WO 2007/115421 in der Offen- oder Schliessstellung vorgespannt ist. In einer anderen Weiterbildung der Erfindung sind zwei oder mehr alternative Führungsflächen der Steuerkulisse(n) vorhanden. Sind diese stationär, so kann zwischen diesen beispielsweise mittels einer Weiche umgeschaltet werden. Je nach Weichenstellung laufen die Steuerelemente der Greifer wahlweise entweder entlang der einen oder der anderen Führungsfläche. Alternativ kann eine stationäre und eine bewegliche Steuerkulisse vorhanden sein, deren Führungsflächen je nach Stellung der beweglichen Steuerkulisse alternativ als aktive Führungsfläche wirken und den Bewegungsablauf bestimmen. Die Greiferteile durchlaufen daher in beiden Fällen das Bewegungsmuster, das durch die Form der aktiven Führungsfläche vorgegeben ist, z.B. Produktaufhahme oder Wegschwenken vor der Aufhahmeposition, normaler bzw. vorgezogener Schliessvorgang. Bei beiden Varianten lassen sich sehr kurze Reaktionszeiten erzielen, die insbesondere ein Einwirken auf nur einzelne Greifer ermöglichen. Ein individuelles Umschalten und damit Ansteuern einzelner Greifer ist dadurch auch bei hohen Fördergeschwindigkeiten möglich. Beide Variante lassen auch zu, dass keine schweren Teile bewegt werden müssen, z.B. nur die Weiche oder nur eine die Orientierung eines der Greiferteile oder des ganzen Greifers (weitgehend kraftfrei) ändernde Kulisse.
Eine Weiche, die hierbei eingesetzt werden kann, ist beispielsweise in der nicht vorveröffentlichten Schweizer Patentanmeldung Nr. 1888/06 beschrieben. Andere Weichen sind ebenfalls einsetzbar.
Zum Erfasssen eines auszusondernden Produkts wird vorzugsweise ein Steuersignal aus einer vorgeschalteten Förder- oder Maschinenkomponente verwendet, das eine Fehlfunktion meldet. Alternativ oder zusätzlich kann eine Detektionseinrichtung vorhanden sein, insbesondere ein optischer Sensor, die sich in Förderrichtung der Zufördereinrichtung vor dem GreiferfÖrderer befindet. In beiden Fällen wird ein Steuersignal an die Steuereinheit übermittelt, das das Vorhandensein eines nicht aufzunehmenden Produkts im Förderstrom anzeigt. Vorzugsweise ist der Greiferförderer so angeordnet, dass sich sein Übernahmebereich wenigstens teilweise der Zufordereinrichtung befindet. Die Greifer nähern sich bei der Bewegung entlang der Umlaufbahn von oben an die Zufordereinrichtung an. Nicht aufgenommene Produkte können so einfach schwerkraftunterstützt nach unten abgeführt werden, ohne die Bewegung der Greifer zu stören. Die Zufordereinrichtung endet dazu beispielsweise neben oder unterhalb des Greiferförderers.
In einer vorteilhaften Weiterbildung kann der Greifer eine Doppelfunktion erfüllen: Er dient einerseits zum Aufnehmen von werterzufördernden Produkten und andererseits - durch entsprechende Bewegung der Greiferteile - zum aktiven Ablenken von nicht aufzunehmenden Produkten. Die Produktaufhahme sowie das aktive Abweisen wird unten mit Bezug auf die Zeichnungen näher erläutert.
Beispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigen rein schematisch:
Fig. 1 und 2 die Produktübernahme sowie das Ausschleusen einzelner Produkte gemäss dem Stand der Technik;
Fig. 3 eine Detailansicht eines Greifers zur Darstellung des Öffhungsmechanismus;
Fig. 4 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einer stationären und einer verschwenkbaren Steuerkulisse zur Realisierung zweier unterschiedlicher Schliesspositionen; Fig. 5 eine Detailansicht der Steuerkulissen aus Fig. 4 und des dazugehörigen Steuerelements am Greifer;
Fig. 6 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einem vor einer stationären Steuerkulisse angeordneten steuerbaren Auslöseelement;
Fig. 7 eine erfindungsgemässe Vorrichtung mit einer auf einen der Greiferteile wirkenden verschwenkbaren Steuerkulisse;
Fig. 8 eine Detailansicht der Vorrichtung aus Fig. 1 oder 6 bei der Aufnahme von Produkten aus einem Schuppenstrom.
Fig. la+b zeigen ein Fördersystem mit einem Greiferförderer 10 und einer ZufÖrdereinrichtung 50 gemäss dem Stand der Technik in zwei verschiedenen Momentaufnahmen bei der Übernahme von Produkten 60. Die vorliegende Erfindung baut auf einem solchen Fördersystem auf, weshalb dieses nachfolgend beschrieben wird.
Eine Mehrzahl von Greifern 12 wird entlang einer geschlossenen Umlaufbahn U bewegt, die hier zwei im Wesentlichen vertikal verlaufende gerade Teilstücke und kreisbogenförmige Verbindungsstücke dazwischen umfasst. Die Umlaufbahn ist beispielsweise durch die Bahn des hier nicht näher dargestellten Antriebsorgans für die Greifer 12 vorgegeben. Die Greifer 12 werden vorliegend im Gegenuhrzeigersinn von oben nach unten — zur ZufÖrdereinrichtung 50 hin — und dann wieder nach oben bewegt. Die Zufördereinrichtung 50 befindet sich links unterhalb des Greiferförderers 10. Es handelt sich um einen Bandförderer mit einem Förderband 52, das so orientiert ist, dass die darauf angelieferten Produkte 60 in den Einflussbereich der Greifer 12 gebracht werden. Vorliegend ist das Förderband 52 dazu leicht schräg gestellt und endet vor dem Raumbereich, den die Greifer 12 bei ihrer Bewegung entlang der Umlaufbahn U überstreichen.
Die Greifer 12 sind mittels eines Tragelements 18 mit dem Antriebsorgan als Ganzes schwenkbar verbunden. Ausserdem umfassen die Greifer 12 zwei relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile 14, 16, die eine Offenstellung und eine Schliessstellung sowie ggfs. auch Zwischenstellungen einnehmen können. Zur Einstellung der Schwenkposition des ganzen Greifers 12 relativ zur Umlaufbahn U sowie zur Einstellung der Lage der Greiferteile 14, 16 relativ zueinander dienen Steuerelemente 20, 22 - hier Steuerrollen - am Greifer 12, die mit stationären Steuerkulissen 30, 40 zusammenwirken.
Die Steuerkulisse 40 verläuft im linken Teil der Umlaufbahn U im Wesentlichen parallel zu dieser. Sie wirkt mit einem der Steuerelemente zusammen, nämlich mit der nachlaufenden Steuerrolle 20, die dem in Förderrichtung hinteren Greiferteil 14 zugeordnet ist. Durch die Steuerkulisse 40 wird zusammen mit dem Steuerelement 20 die Orientierung des gesamten Greifers bzw. des nachlaufenden Greiferteils 16 relativ zur Umlaufbahn U eingestellt. Vorliegend ist die Orientierung so gewählt, dass der nachlaufende Greiferteil 16 etwa senkrecht zur Umlaufbahn verläuft und das Greifermaul damit im offenen Zustand im Wesentlichen senkrecht zur Umlaufbahn orientiert ist. Da die Steuerkulisse 40 im rechten Teil der Umlaufbahn U fehlt, hängen die Greifer 12 aufgrund der Schwerkraft oder ihrer Öffhungsfeder vom Tragelement 18 nach unten. Die weitere Steuerkulisse 30 dient zum Schliessen der offenen Greifer. Sie wirkt im unteren Teil der Umlaufbahn U mit dem zweiten Steuerelement zusammen, nämlich der vorlaufenden Steuerrolle 22, die dem in Förderrichtung vorderen Greiferteil 14 zugeordnet ist. Die Führungsfläche 32 ist dazu mit Bezug auf die Umlaufbahn nach aussen gewölbt geformt. Damit drückt sie die Steuerrolle 22 bei der Greiferbewegung entlang der Umlaufbahn U in Bezug auf die Umlaufbahn nach aussen. Hierdurch wird der vordere Greiferteil 14 zum hinteren Greiferteil 16 bewegt und der Greifer 12 geschlossen. Der vordere Greiferteil 14 kann bis kurz vor Erreichen des eigentlichen Schliesszustands weitgehend kraftfrei verschwenkt werden; erst zum endgültigen Schliessen und Verriegeln ist eine Kraft notwendig, die von der Schliesskulisse 30 ausgeübt wird.
Wie in Fig. 3 näher dargestellt ist, enthält der Greifer 12 einen Verriegelungsmechanismus in Form eines Verrriegelungsbügels 24 und einer Rastnase 26, die jeweils mit einem der Greiferteile 14, 16 verbunden sind und im geschlossenen Zustand miteinander eine Schnappverbindung eingehen. Durch den Verriegelungsmechanismus bleibt der einmal geschlossene Greifer 12 geschlossen, ohne dass es einer kontinuierlich extern einwirkenden Kraft bzw. Steuerkulisse bedarf. Diese Schnappverbindung kann durch eine Steuerkulisse in Form eines Auslöseelements 28 gelöst werden, die z.B. in Fig. 2a+b oder 3 skizziert ist. Die Führungsfläche 29 des Auslöseelements 28 drückt auf den Verrriegelungsbügel 24, so dass er verschwenkt wird und sich von der Rastnase 26 löst. Aufgrund der Vorspannung nehmen die Greiferteile 14, 16 daraufhin die Offenstellung ein.
Das Auslöseelement 28 bzw. seine Führungsfläche 29 sind stationär angeordnet, so dass jeder vorbeiziehende Greifer 12 geöffnet wird. Um gezielt einzelne Greifer 12 zu öffnen, kann das Auslöseelement 28 auch gesteuert relativ (z.B. senkrecht) zur
Umlaufbahn U verschiebbar sein, wie in Fig. 2a+b und im rechten Teil der Fig. 3 gezeigt ist, z.B. mittels eines geeigneten Antriebs (Hy draulik-/Pneumatikzy linder, Motor).
Fig. la+b zeigt das Schliessen aller offen ankommenden Greifer im Übernahmebereich A mittels der stationären Schliesskulisse 30. In Fig. Ia wurde das auf dem Förderband 52 zuvorderst liegende Produkt 60 bereits von einem Greifer 12 ergriffen; ein weiterer offener Greifer 12 nähert sich dem Übernahmebereich A. In Fig. Ib wurde das vorderste Produkt 60 bereits durch den Greifer vom Förderband 52 übernommen und weitergefördert. Das nachfolgende, nun auf dem Förderband zuvorderst angeordnete Produkt 60 wird so bewegt, dass es in das offene Greifermaul des nächsten Greifers 12 eingeführt wird. Alle Produkte 60, die vom Zufördereinrichtung 50 herbeigefördert werden, werden somit in die offenen Greifer 12 eingeführt und durch den Übergang in die Schliessstellung von diesen ergriffen. Das Schliessen der Greifer 12 erfolgt an einer ersten Schliessposition 34. Die Lage der ersten Schliessposition 34 mit Bezug auf die Umlaufbahn ist durch die Form der Schliesskulisse 30 bzw. ihrer Führungsfläche 32 vorgegeben. Zum Aussondern fehlerhafter Produkte 60 könnte die Zufördereinrichtung 50 als Ganzes nach Art einer Wippe verschwenkt werden.
Fig. 2a+b zeigt eine - ebenfalls bekannte - Variante der Vorrichtung aus Fig. la+b, bei der fehlerhafte Produkte nach der Aufnahme durch die Greifer wieder abgegeben werden. Hierzu ist in Bewegungsrichtung der Greifer 12 hinter der ersten Schliessposition 34 eine steuerbare Öffhungskulisse in Form eines Auslöseelements 28 vorhanden, dessen Führungsfläche 29 mit Bezug auf die Umlaufbahn U verschiebbar ist. Je nach Stellung der Führungsfläche 29 werden die Greifer 12 durch das Auslöseelement 28 entweder geöffnet oder nicht. Auf diese Weise können gezielt einzelne Greifer 12 nach der Aufnahme eines Produkts 60 wieder geöffnet werden, so dass die ergriffenen fehlerhaften Produkte 60 herausfallen. Diese werden dann mittels eines weiteren Förderers 70 abtransportiert. Dieses Verfahren ist bekannt, hat aber den Nachteil, dass zunächst alle Produkte 60 von Greifern 12 aufgenommen werden müssen. Bei fehlerhaften Produkten, insbesondere solchen aus mehreren Unterprodukten, kann es somit zu Störungen des Übernahme- und Transportvorgangs kommen, z.B. auch zu einem Stau aufgrund einer mechanischen Blockade des Förderwegs durch einzelne Produkte oder Unterprodukte.
Fig. 4a+b zeigt ein Beispiel der Erfindung, bei dem solche Probleme vermieden werden. Die Vorrichtung ist prinzipiell wie in Fig. la+b aufgebaut. Anstatt alle Produkte 60 aufzunehmen und dann einzelne wieder auszusondern, ist erfindungsgemäss bereits die Aufnahme von Produkten 60 durch den Greiferförderer 10 gezielt steuerbar. Damit werden wahlweise einzelne Produkte 60 nicht von Greifern 12 aufgenommen und durch diese weitergefördert. Im Folgenden wird nur auf die Unterschiede zu Fig. la+b eingegangen.
Im Bereich der stationären Steuerkulisse 30, die zur Steuerung des Schliessvorgangs dient, befindet sich vorliegend eine weitere Steuerkulisse 80. Diese hat eine Führungsfläche 82, die relativ zur Umlaufbahn U beweglich ist. Vorliegend ist die Führungsfläche 82 um eine senkrecht zur Umlaufbahn U verlaufende Achse 86 verschwenkbar, sie könnte aber auch in der Zeichnungsebene verschiebbar sein. Die beiden Endpositionen der Führungsfläche 82 sind in Fig. 4a bzw. Fig. 4b gezeigt.
Die Bewegung der Kulisse 80 erfolgt beispielsweise mittels eines Antriebselements 88, z.B. eines Hydraulik-/Pneumatikzylinder oder eines Motors, der von einer Steuereinheit 100 angesteuert wird. Die Steuereinheit 100 erhält ein Signal zum Abweisen eines Produkts 60 aus dem vorgelagerten Prozess oder von einer Detektionseinrichtung 110, die in Förderrichtung der ZufÖrdereinrichtung 50 vor dem Greif erförderer 10 angeordnet ist. In Fig. 4b befindet sich die Führungsfläche 82 mit Bezug auf das Steuerelement 22 vollständig hinter der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30. Damit ist nur die stationäre Führungsfläche 32 aktiv; die Steuerelemente 22 der Greifer 12 „spüren" nichts von der weiteren Steuerkulisse 80. Die Greifer 12 werden daher wie bei Fig. Ia an der oben erwähnten Schliessposition 34 geschlossen und nehmen somit Produkte 60 auf.
In Fig. 4a befindet sich die Führungsfläche 82 mit Bezug auf das Steuerelement 22 wenigstens bereichsweise vor der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30. Das Steuerelement 22 rollt daher nicht mehr an der Führungsfläche 32 der stationären Steuerkulisse 30 ab, sondern wenigstens bereichsweise an der Führungsfläche 82 der beweglichen Steuerkulisse 80. Die Form der resultierenden „effektiven" Führungsfläche ist anders als im Fall von Fig. 4a, wodurch ein anderer Bewegungsablauf erreicht werden kann. Vorliegend wird das vorlaufende Greiferteil 14 an einer weiteren Position 84 weggeschwenkt, ohne dass der Greifer 12 ganz geschlossen wird. Diese weitere Position 84 ist durch die Form der beweglichen Führungsfläche 82 vorgegeben. Diese Position 84 liegt in Bewegungsrichtung der Greifer 12 vor der oben erwähnten normalen Schliessposition 34. In diesem Fall ist das Greiferteil 14 daher so orientiert, dass der von ihm bzw. dem ganzen Greifer 12 überstrichene Raumbereich nicht mit der Bewegungsbahn der Produkte 60 überlappt. In der Position, in der er üblicherweise ein Produkt 60 aufnehmen würde, hat das Greifermaul die "falsche" Orientierung, und es erfolgt somit keine Produktaufnahme. Der Greifer 12 wird anschliessend an der normalen Schliessposition 34 geschlossen (hier befindet sich die bewegliche Kulisse 80 wieder hinter der stationären Kulisse 40), allerdings ohne ein Produkt 60 zu ergreifen.
Die bewegliche Kulisse 80 muss vor der normalen Aufnahme- und Schliessposition nur für eine kurzzeitige Orientierungsänderung des vorlaufenden Greiferteils 14 sorgen, so dass das Produkt am weitgehend geschlossenen Greifermaul vorbeigefbrdert wird. Dieser Effekt kann weitgehend kraftfrei erreicht werden, auch da die Greifer hier noch keine Last aufgenommen haben und kein vollständiges Schliessen und Einrasten erreicht werden muss. Die bewegliche Kulisse 80 kann daher einfach und leicht ausgestaltet sein. Sie muss nur über einen sehr kleinen Teil der Bewegungsbahn U über die stationäre Kulisse 30 hinausragen und auf die Greifer 12 einwirken. Hierdurch wird auch ein schnelles Umschalten möglich. Insgesamt kann mit minimalem Aufwand zwischen Produktaufnahme und Produktabweisen umgeschaltet werden.
Der Greifer 12 wird vorzugsweise so bewegt, dass sein vorlaufender Greiferteil 14 bei der Bewegung durch den Übernahmebereich A das nicht aufzunehmende Produkt 60, das bereits am Ende des Förderbandes 52 des Zufördereinrichtungs 50 angekommen ist und darüber hinausragt, nach unten ablenkt. Dieses Produkt 60 wird somit sicher zur weiteren Fördereinrichtung 70 geleitet und kann nicht in den Bereich zwischen zwei Greifern 12 gelangen. Die Ablenkung kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass der Greifer 12 bzw. das Greiferteil 14 nach Verlassen des Einflussbereichs der beweglichen Kulisse 80 in seine normale Position, die durch die stationäre Kulissen 30 bestimmt ist, zurückschnellt und dem Produkt dabei einen Impuls nach unten gibt.
Die bewegliche Steuerkulisse 80 bzw. ihre Führungsfläche 82 (soweit über die Führungsfläche 32 hinausragend) erstreckt sich in Umlaufrichtung gesehen über eine Länge, die kürzer sein kann als der Abstand zweier Greifer 12. Hierdurch ist es möglich, einzelne Greifer 12 zu beeinflussen.
Wenn das Abweisen einzelner Produkte 60 dadurch vorgenommen werden soll, dass die Schliessposition 34 der Greifer 12 geändert wird, kann auch die oben beschriebene Steuerkulisse 30, die zur Anpassung der Schliessposition dient, geschaltet (selbst beweglich) sein bzw. in der beschriebenen Weise mit einer beweglichen Steuerkulisse zusammenwirken.
In Fig. 5 ist näher dargestellt, wie der oben beschriebene Wechsel der aktiven Führungsfläche mechanisch realisiert werden kann. Die Steuerkulissen 30, 80 befinden sich in zwei verschiedenen Ebenen, die in oder parallel zur Ebene der Umlaufbahn U verlaufen. Die mit einem Greiferteil 14 verbundene Steuerrolle 22 hat eine Breite b, die grösser ist als die doppelte Breite b' der Führungsflächen 32, 82 - gemessen in einer Richtung senkrecht zu den erwähnten Ebenen. Vorliegend besteht die Steuerrolle 22 aus zwei starr miteinander verbundenen Teilrollen 22a, 22b, die um eine gemeinsame Achse beweglich sind; es kann aber auch eine andere Form gewählt sein. Die Teilrolle 22a wirkt mit der stationären Führungsfläche 32 zusammen, die Teilrolle 22b mit der beweglichen Führungsfläche 82. Je nach Stellung der beweglichen Steuerkulisse 80 befindet sich eine dieser Führungsflächen 32, 82 in unmittelbarer Nähe von der Steuerrolle 22 und wirkt somit als aktive Führungsfläche. Ihre Form bestimmt somit den zeitlichen Verlauf der Orientierung während der Greiferbewegung entlang der Umlaufbahn und entsprechend, ob die Greifer 12 vor der Schliessposition 34 in der normalen Orientierung vorliegen oder an der Position 84 zwecks Abweisen eines Produkts 60 verschwenkt werden.
Fig. 6a-c zeigen ein weiteres Beispiel für eine Vorrichtung mit einer steuerbaren Kulisse, hier eine steuerbare Öffhungskulisse (Auslöseelement 28), zum gezielten
Abweisen einzelner Produkte 12 in drei Momentaufnahmen. Der grundsätzliche
Aufbau ist ebenfalls wie in Fig. la+b. Abweichend davon werden alle Greifer 12 oberhalb des Übernahmebereichs A an einer hier nicht gezeigten Schliessposition geschlossen. Unmittelbar vor der oben beschriebenen Schliesskulisse 30 befindet sich die steuerbare Öffiiungskulisse in Form eines Auslöseelements 28, das z.B. wie bereits mit Bezug auf Fig. 3 beschrieben ausgebildet ist. Durch dieses
Auslöseelement 28 werden die geschlossen ankommenden Greifer 12 an einer ersten Öf&ungsposition 90 zwecks Produktaufiiahme wahlweise wieder entriegelt und somit geöffnet. Sie sind daher bereit zur Aufnahme eines Produktes 60 im Übernahmebereich A und werden, wie bereits beschrieben, durch die stationäre Schliesskulisse 30 unter Ergreifen eines Produkts 12 geschlossen (Fig. 6a+b). Wenn ein Produkt 60 gezielt abgewiesen werden soll, wird das Auslöseelement 28 nicht betätigt. Der entsprechende Greifer 12 bleibt daher geschlossen (Fig. 6b). Aufgrund der Verriegelung hat die Schliesskulisse 30 in diesem Fall keinen Einfluss auf die Stellung der beiden Greiferteile 14, 16 relativ zueinander, sondern beeinflusst höchstens die Lage des Greifers 12 im Raum. Der Greifer 12 wird daher geschlossen durch den Übernahmebereich A bewegt und kann kein Produkt 60 aufnehmen (Fig. 6c). Vorzugsweise wird der Greifer 12, wie bereits mit Bezug auf Fig. 4 beschrieben, so orientiert, dass abzuweisende Produkte 60 nach unten abgelenkt werden.
Diese Variante hat den Vorteil, dass lediglich ein Öffhungselement 28 sowie eine zusätzliche stationäre Schliesskulisse eingesetzt werden muss, die der stationären Schliesskulisse 30 im Übernahmebereich A vorgelagert ist.
Fig. 7a+b zeigt eine weitere auf Fig. la+b basierende Variante mit einer ausserhalb des eigentlichen Greiferförderers 10 angeordneten beweglichen Steuerkulisse 80' in zwei verschiedenen Momentaufnahmen. Die Steuerkulisse 80' umfasst eine Führungsfläche 82', die um eine senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Achse zwischen zwei Endpositionen (in Fig. 6a mit durchgezogenen bzw. punktierten Linien gezeigt) verschwenkbar ist. Sie könnte auch verschiebbar statt verschwenkbar sein. In ihrer inaktiven Stellung in Fig. 6b berührt die bewegliche Steuerkulisse 80' die Greifer 12 nicht. Diese werden daher, wie oben mit Bezug auf Fig. la+b beschrieben, durch die stationäre Steuerkulisse 30 geschlossen. In der aktiven Stellung in Fig. 6a gleitet der vorlaufende Greiferteil 14 entlang der Führungsfläche 82' und berührt diese. Da die Führungsfläche 82' nicht ausweicht, wird der Greiferteil 14 durch den Gegendruck der Führungsfläche 82' relativ zum restlichen Greifer 12 verschwenkt, so dass sich die ihm zugeordnete Steuerrolle 22 von der stationären Steuerkulisse 30 bzw. der Führungsfläche 32 abhebt. Der Greiferteil 14 wird somit verschwenkt. Hierdurch wird erreicht, dass sich die Bahn der Greiferspitze nicht mit der eines Produkts kreuzt und keine Übernahme stattfindet. Das Verschwenken geschieht wiederum weitgehend kraftfrei, da der Greifer 12 nicht verriegelt wird. Diese Bewegung ist unabhängig von der stationären Steuerkulisse 30 und findet in Umlaufrichtung vor der normalen Schliessposition 34 an einer weiteren Position 84 statt. Bei weiterer Bewegung des Greifers 12 endet der Einfluss der beweglichen Führungsfläche 82', und der Greifer nimmt wieder seine normale Lage ein, die durch die stationäre Kulisse 30 vorgegeben ist. Er wird somit an der normalen Schliessposition 34 geschlossen. Je nach Form der weiteren Kulisse 80' kann erreicht werden, dass der Greifer 12 in seine normale Position zurückschnellt und das abzuweisende Produkt in vorteilhafter Weise nach unten wegbiegt.
Die bewegliche Steuerkulisse 80' ist so gestaltet, insbesondere ist ihre Führungsfläche 82' bzw. derjenige Teil davon, der mit dem Greiferteil 14 zusammenwirken kann, so kurz, dass ein Umschalten zwischen zwei Greifern 12 und damit ein gezieltes Ansteuern einzelner Greifer 12 möglich ist. Die bewegliche Steuerkulisse 80' kann wiederum relativ leicht ausgeführt sein, da das kurzzeitige Wegschwenken des Greiferteils 14 weitgehend kraftfrei erfolgen kann.
Fig. 8 zeigt die Aufnahme von Produkten 60 aus einem Schuppenstrom. Da stets die Vorderkante der Produkte 60 ergriffen bzw. nicht ergriffen wird, können Schuppenströme bei allen der oben gezeigten Vorrichtungen verarbeitet werden.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Fördersystem für flächige Produkte (60), insbesondere Druckereiprodukte, umfassend eine Zufördereinrichtung (50) sowie einen Greiferförderer (10) mit einer Mehrzahl von entlang einer Umlaufbahn (U) bewegten Greifern (12), wobei die Greifer (12) jeweils zwei zwischen einer Offenstellung und einer
Schliessstellung relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile (14, 16) aufweisen, deren Stellung relativ zueinander und/oder relativ zur Umlaufbahn in Abhängigkeit von ihrer Position entlang der Umlaufbahn mittels wenigstens einer Steuervorrichtung, die wenigstens eine mit den Greifern zusammenwirkende Steuerkulisse (28, 30, 40, 80, 80') umfasst, derart einstellbar ist, dass die Greiferteile (14, 16) in einem Übernahmebereich (A) der Umlaufbahn (U) zur Übernahme der Produkte (60) von der Zufördereinrichtung (50) von der Offenstellung in die Schliessstellung überfuhrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass Greifer (12) durch die Steuervorrichtung derart steuerbar sind, dass wahlweise einzelne Greifer (12) durch den Übernahmebereich (A) bewegbar sind, ohne ein Produkt (60) von der Zufördereinrichtung (50) aufzunehmen.
2. Fördersystem nach Anspruch, 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung wenigstens eine ansteuerbare Steuerkulisse (28, 30, 40, 80, 80') mit wenigstens einem beweglichen Element umfasst.
3. Fördersystem nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuerkulisse (30, 80, 80') wenigstens eine Führungsfläche
(32, 82, 82') aufweist, die zur Einstellung der Stellung der Greiferteile (14, 16) relativ zueinander und/oder zur Einstellung der Orientierung der Greifer (12) relativ zur Umlaufbahn (U) mit dem Greifer (12), insbesondere einem daran angeordneten Steuerelement (20, 22) oder einem Greiferteil (14, 16), zusammenzuwirken imstande ist.
4. Fördersystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage der Führungsfläche (32, 82, 82') in Bezug auf die Umlaufbahn (U) gesteuert veränderbar ist.
5. Fördersystem nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine stationäre Steuerkulisse (30, 40) mit einer ersten Führungsfläche (32) sowie eine bewegliche Steuerkulisse (80, 80') mit einer weiteren Führungsfläche (82, 82') vorhanden ist, wobei je nach Stellung der beweglichen Steuerkulisse (80, 80') die erste Führungsfläche (32, 42) oder die weitere Führungsfläche (82, 82') mit dem Greifer (12) zusammenwirkt.
6. Fördersystem nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Steuerkulisse (30, 40, 80, 80') zumindest bereichsweise zwei alternative stationäre Führungsflächen sowie wenigstens eine steuerbare Weiche umfasst, wobei mittels der Weiche die mit dem Greifer (12) zusammenwirkende Führungsfläche gesteuert auswählbar ist.
7. Fördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferförderer (10) so relativ zur
Zufördereinrichtung (50) angeordnet ist, dass sich die Greifer (12) im Übernahmebereich (A) bei der Bewegung entlang der Umlaufbahn (U) von oben an die Zufördereinrichtung (50) annähern. Fördersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Orientierung der Greiferteile (14, 16) im Übernahmebereich (A) sowie die Position der Zufördereinrichtung (50) so gewählt sind, dass die Produkte (60) durch die Zufbrdereinrichtung (50) bei geöffnetem Greifer (12) zwischen dessen Greiferteile (14, 16) bzw. bei geschlossenem Greifer (12) unter dem Greiferteil (14, 16), das der Zufbrdereinrichtung (50) zugewandt ist, hinweg bewegt werden.
9. Fördersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das der Zufördereinrichtung (50) zugewandte Greiferteil (14, 16) in der Schliessstellung des Greifers (12) ein Produkt (60) nach unten abzulenken imstande ist.
10. Fördersystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (100), die auf die Öffhungs- und Schliessvorrichtung einzuwirken imstande ist.
11. Fördersystem nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Detektionseinrichtung (110), insbesondere einen optischen Sensor, die das Vorhandensein eines nicht aufzunehmenden Produkts (60) zu erfassen und ein entsprechendes Signal an die Steuereinheit (100) zu übermitteln imstande ist.
12. Greiferförderer (10) mit einer Mehrzahl von entlang einer Umlaufbahn (U) bewegten Greifern (12), die jeweils zwei zwischen einer Offenstellung und einer Schliessstellung relativ zueinander verschwenkbare Greiferteile (14, 16) aufweisen, und mit einer steuerbaren Öffhungs- und Schliessvorrichtung mit wenigstens einer Steuerkulisse (30, 80, 80'), mittels derer die Stellung der Greiferteile (14, 16) einzelner Greifer (12) relativ zueinander einstellbar ist, zur Verwendung innerhalb eines Fördersystems nach einem der vorangegangenen Ansprüche.
13. Verfahren zum Fördern von flächigen Produkten (60), insbesondere Druckereiprodukten, mit einem Fördersystem nach einem der Ansprüche 1-11, mit den folgenden Schritten:
- Fördern der Produkte (60) mit der ZufÖrdereinrichtung (50);
- Ergreifen und Weiterfördern der Produkte (60) durch die Greifer (12) des Greiferfδrderers (10), indem die Greiferteile (14, 16) im Übernahmebereich (A) von der Offenstellung in die Schliessstellung gebracht werden; gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Steuern der Offen- bzw. Schliessstellung der Greifer (12) derart, dass wahlweise einzelne Greifer (12) durch den Übernahmebereich (A) bewegt werden, ohne ein Produkt (60) von der Zufbrdereinrichtung (50) aufzunehmen.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (12) in der Offenstellung zum Übernahmebereich (A) bewegt werden, wahlweise zur
Aufnahme eines Produkts (60) an einer ersten Schliessposition (34) geschlossen werden bzw. zur Nichtaufhahme eines Produkts (60) in Bewegungsrichtung vor der ersten Schliessposition (34) verschwenkt werden.
15. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (12) in der Schliessstellung zum Übernahmebereich (A) bewegt werden, wahlweise zur Aufnahme eines Produkts (60) an einer ersten Öffhungsposition (90) geöffnet und anschliessend an einer ersten Schliessposition (34) geschlossen werden bzw. zur Nichtaufnahme eines Produkts (12) in der Schliessstellung durch den Übernahmebereich (A) bewegt werden.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das der ZufÖrdereinrichtung (50) zugewandte Greiferteil (14, 16) in der Schliessstellung des Greifers (12) bei der Bewegung des Greifers (12) durch den Übernahmebereich (A) ein Produkt (12) nach unten ablenkt.
17. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifer (12) in der Offenstellung zum Übernahmebereich (A) bewegt werden, wahlweise zur
Aufnahme eines Produkts (60) an einer ersten Schliessposition (34) geschlossen werden bzw. zur Nichtaumahme eines Produkts (60) in der
Offenstellung durch den Übernahmebereich (A) bewegt werden.
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