WO2009049750A3 - Verfahren zum kalibrieren einer anordnung mit mindestens einer omnidirektionalen kamera und einer optischen anzeigeeinheit - Google Patents

Verfahren zum kalibrieren einer anordnung mit mindestens einer omnidirektionalen kamera und einer optischen anzeigeeinheit Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren einer Anordnung aus mindestens einer an einem Fahrzeug (1) angeordneten omnidirektionalen Kamera (2) und einer optischen Anzeigeeinheit, bei dem ein von der Anzeigeeinheit dargestelltes Bild eine Perspektive einer oberhalb vom Objekt (1) gedachten virtuellen Kamera wiedergibt, wobei ein Bild der virtuellen Kamera in ein Objektkoordinatensystem projiziert wird und wobei dabei sich ergebende Punkte (Xw, Xw.Y) in die omnidirektionale Kamera projiziert werden, wobei bei der Projektion des Bildes der virtuellen Kamera in das Objektkoordinatensystem Pixel (xp) des Bildes der virtuellen Kamera innerhalb eines Kreises oder einer Ellipse, der oder die um das Objekt (1) gedacht ist, auf eine gedachte Ebene projiziert werden, während Pixel (xp) des Bildes außerhalb des Kreises oder der Ellipse von der virtuellen Kamera in das Objektkoordinatensystem so transformiert werden, dass sie auf eine gedachte Fläche projiziert werden, die vom Rand des Kreises oder der Ellipse aus ansteigt.
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