WO2009037280A1

WO2009037280A1 - Vorrichtung zum manuellen fügen oder manuellen bearbeiten von werkstücken

Info

Publication number: WO2009037280A1
Application number: PCT/EP2008/062368
Authority: WO
Inventors: Steffen Walter
Original assignee: Scansonic Mi Gmbh
Priority date: 2007-09-19
Filing date: 2008-09-17
Publication date: 2009-03-26
Also published as: DE102007044974A1; DE202007019032U1; WO2009037280A4

Abstract

Die Erfindung betrifft eine mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, umfassend einen mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück (9) aufsetzbaren Träger (3), insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug (1), insbesondere einen Schweißbrenner trägt, mindestens einen Antrieb (16), mittels dem der Träger (3) relativ zu dem Werkstück bewegbar ist, und mindestens ein Zugmittel (4), das ein Befestigungselement (6) aufweist und mittels demselben an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Antrieb (16) mit einer Rolle (16.1) zum Aufwickeln des Zugmittels (4) versehen ist oder mittels eines Rades auf dem Zugmittel abrollt, und wobei der Träger (3) abgestützt auf dem Werkstück (9) in mindestens einer Richtung relativ zum Werkstück (9) durch das Zugmittel (4) bewegbar und durch einen Handgriff (7) in mindestens einem ungebundenen Freiheitsgrad führbar ist. Die Erfindung stellt damit eine einfache und leicht handhabbare Vorrichtung zum manuellen Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere für das Lichtbogenschweißen bereit, mit der sich eine vom Geschick und der Tagesform des Benutzers weitgehend unabhängige und gleichmäßige Füge- bzw. Bearbeitungsqualität erzielen lässt.

Description

Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Teilautomatisieren von Fertigungs- oder Bearbeitungsverfahren, bei denen vorwiegend manuell bedienbare Arbeitsgeräte zum Einsatz kommen, beispielsweise beim manuellen Fügen oder Trennen, insbesondere beim Lichtbogenschweißen oder Kleben. Genauer gesagt betrifft die Erfindung eine mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, mit einem mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück aufsetzbaren Träger, insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug, insbesondere einen Schweißbrenner trägt, und mindestens einen Antrieb, mittels dem der Träger relativ zu dem Werkstück bewegbar ist.

Für die Fügetechnik mittels Energiestrahl bietet der Stand der Technik bereits eine Vielzahl von Vorrichtungen und Verfahren, sowohl für den handgeführten, als auch für den automatisierten Betrieb. Beim automatisierten Betrieb ermöglichen Führungsmaschinen, meist Industrieroboter, insbesondere in Verbindung mit Nahtführungssystemen, qualitativ hochwertige und reproduzierbare Fügeergebnisse. Dagegen ist es beim handgeführten Betrieb sehr vom Geschick der ausführenden Person abhängig, ob und in welchem Maße die geforderte Qualität erzielt wird. Bei Einzelstücken oder kleinen Serien sowie schlecht automatisierbaren Fügeaufgaben lohnt der Einsatz von geeigneter Automatisierungstechnik in der Regel nicht.

Zur Verbesserung der Qualität oder auch zur Vereinfachung bzw. Erleichterung für den Schweißer sind eine Reihe von Vorrichtungen und Verfahren entwickelt worden, die den manuellen Fügeprozess unterstützen oder ersetzen können. Häufig werden verfahrbare Vorrichtungen, so genannte Schweißwagen benutzt. Diese laufen häufig entlang von ortfesten Schienen oder entlang von parallel zu der Fügestelle temporär montierten Schienen bzw. entlang von Bauteilkanten, sofern diese parallel zum Fügestoß verlaufen. Bekannt sind sogenannte Schweißtraktoren, die einen Schweißbrenner halten. Diese Traktoren stellen eine bestimmte Positionierung des Schweißbrenners zum Fügestoß sowie eine definierte Schweißgeschwindigkeit sicher. Zur Verminderung des Schlupfes zwischen einer Antriebsrolle und dem Werkstück werden beispielsweise Rollenpaare, die eine zu schweißende aufrecht stehende Platte berühren, gegeneinander verspannt (vgl. DE 692 15 578 T2) oder zusätzliche Magneteinrichtungen zur Erhöhung des Anpressdruckes verwendet (vgl. DE 697 03 288 T2). Neben selbstfahrenden und zwangsgeführten Vorrichtungen sind auch handlenkbare Fügevorrichtungen bekannt. Eine solche aus der DE 1 207 188 bekannte Vorrichtung besteht aus einem selbstfahrenden Wagen, der mittels einer Einrichtung manuell gelenkt werden kann. Diese bekannten Vorrichtungen sind jedoch relativ groß, schwer und/oder häufig nicht genügend flexibel einsetzbar.

Im Zusammenhang mit einem Laserstrahl als Energiestrahl offenbart die DE 101 26 032 C1 eine Vorrichtung, bei der die Abstützung einer handführbaren Bearbeitungsoptik über den Zusatzwerkstoff realisiert und die Vorschubgeschwindigkeit infolge kraftschlüssiger Kopplung von Zusatzwerkstoff und Bauteil durch die Fördergeschwindigkeit des Zusatzwerkstoffes bewirkt wird. Der Schlupf zwischen Draht und Bauteil kann Abweichungen in der Vorschubgeschwindigkeit bewirken. Für Fügeverfahren ohne Kontakt des Zusatzwerkstoffes mit dem Bauteil ist diese Vorrichtung nicht geeignet.

Schon seit vielen Jahren ist es bekannt, den Brenner von Schneidmaschinen auf einem in der Maschine laufenden Wagen anzubringen, der durch Seilzug gefahren wird. So ist beispielsweise aus der im Jahre 1929 veröffentlichten DE 484 497 eine Brennschneidmaschine bekannt, deren Brenner von einem durch Seilzug bewegten Wagen gefahren wird, wobei der Wagen mit einer lösbaren Seilklemme versehen ist, so dass man ihn nach Wahl an ein laufendes Zugglied in Form eines endlosen Bandes an- und wieder davon abklemmen kann. Die bekannte Brennschneidmaschine weist dabei einen geradlinigen Träger auf, der einem ersten Wagen als Laufbahn dient, die einen ebenfalls geradlinigen Querträger trägt, auf dem ein zweiter Wagen läuft, wobei der zweite Wagen mit einem an einer Schablone anliegenden Führungsstift sowie mit dem Brenner versehen ist. Diese Brennschneidmaschine ist eine stationäre Vorrichtung, die ein hohes Gewicht besitzt. Die DE 202 14 894 U1 offenbart eine Führungseinrichtung für einen Schweißroboter zum Verschweißen einer an vorhandenen Befestigungspunkten eines Behälters vorgehängten Innenverkleidung aus Kunststofffolien. Die Führungseinrichtung besteht aus einem festlegbaren Führungsgestell zur Führung des Schweißroboters, wobei das Führungsgestell an einem Traggestell befestigt ist und nach dem Lösen der Befestigung seitlich, quer zur Längsachse bewegbar ausgebildet ist. Die Bewegung des Schweißroboters erfolgt entweder über eine Seilwinde entlang des Führungsgestells oder es wird ein Antrieb mit Antriebsmitteln verwendet, der über eine Steuerungseinrichtung aktivierbar ist. Die Antriebsmittel bestehen beispielsweise aus einer Zahnstangenführung und einem Antriebsrad, wobei die Zahnstangenführung dem Führungsgestell zugeordnet ist, während der eigentliche Antrieb mit dem Antriebsrad direkt dem Schweißroboter zugeordnet ist.

Hinsichtlich des Klebens und Abdichtens von Werkstücken sind sowohl manuelle, als auch vollautomatisierte Vorrichtungen bekannt, mit denen Kleb- bzw. Dichtstoff aufgebracht wird. Bei den vollautomatisierten Vorrichtungen erfolgt sowohl die Dosierung der Klebstoffmenge, als auch die Positionierung der Auftragseinrichtung reproduzierbar durch eine geeignete Automationstechnik. Bei den manuellen Vorrichtungen zum Kleben bzw. Abdichten von Werkstücken wird dagegen von Hand positioniert und dosiert oder bei einer Teilautomatisierung die Menge bzw. der Volumenstrom mittels z.B. Dosierpumpen gesteuert. Geometrische Parameter wie Position, Raupenbreite und Klebstoffmengen sowie Abstand und Größe von Klebepunkten sind jedoch bei manuellem Auftragen sehr vom handwerklichen Geschick der ausführenden Person abhängig.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine einfache und leicht handhabbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere für das Lichtbogenschweißen oder Kleben zu schaffen, mit der sich eine vom Geschick und der Tagesform der ausführenden Person weitgehend unabhängige und möglichst gleichmäßige Füge- bzw. Bearbeitungsqualität erzielen lässt.

Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst im Wesentlichen einen mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück aufsetzbaren Träger, insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug, insbesondere einen Schweißbrenner trägt, mindestens einen Antrieb, mittels dem der Träger relativ zu dem Werkstück bewegbar ist, und mindestens ein Zugmittel, das ein Befestigungselement aufweist und mittels demselben an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Antrieb mit einer Rolle zum Aufwickeln des Zugmittels versehen ist oder mittels eines Rades auf dem Zugmittel abrollt, und wobei der Träger abgestützt auf dem Werkstück in mindestens einer Richtung relativ zum Werkstück durch das Zugmittel bewegbar und durch einen Handgriff in mindestens einem ungebundenen Freiheitsgrad führbar ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht es, das Werkzeug, bei dem es sich beispielsweise um einen Schweißbrenner, eine Fräse, eine Klebepistole oder dergleichen handelt, mit einer bestimmten Vorschubgeschwindigkeit relativ zum Werkzeug automatisch zu bewegen und Ungenauigkeiten durch Geschwindigkeitsschwankungen, wie sie bei herkömmlichen manuell geführten Füge- oder Bearbeitungsvorrichtungen üblicherweise auftreten, auszuschließen. Durch den automatisierten Vorschub wird der Schweißer bzw. die die Bearbeitung des Werkstückes ausführende Person entlastet. Die Unterstützung des Handschweißens bzw. manuellen Bearbeitens erfolgt in der Zugrichtung des Antriebes. Der Abstand und/oder die Orientierung des Werkzeuges in Bezug auf das Werkstück lässt sich dabei durch Festlegung des Werkzeuges an dem mobilen Träger entsprechend den jeweiligen Erfordernissen genau definieren. Das Werkzeug bleibt dabei handgeführt, wobei die Vorrichtung eine Bewegung des mobilen Trägers mit dem daran angebrachten Werkzeug in mindestens zwei quer zueinander verlaufenden Richtungen relativ zu dem Werkstück gestattet. Die erfindungsgemäße Vorrichtung besitzt somit erheblich mehr Freiheitsgrade als beispielsweise die aus der DE 692 15 578 T2 bekannte Schweißvorrichtung, deren Rollenpaar an einer von einer Bodenplatte aufrecht abstehenden, zu schweißenden Platte (Rippe) des Werkstücks geführt sind. Der Antrieb des Trägers wirkt kraft- oder formschlüssig. Er kann im Werkzeug oder in einer Versorgungsvorrichtung integriert oder separat in einem eigenen Gehäuse untergebracht sein.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich vorteilhaft insbesondere zum manuellen Lichtbogenschweißen von einzelnen, individuellen Werkstücken oder kleinen Werkstückserien verwenden. Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich eine verbesserte Produktqualität manuell gefügter bzw. bearbeiteter Werkstücke sowie eine Entlastung der ausführenden Person erzielen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung trägt zum Erhalt von Arbeitsplätzen bei, da bei ihrer Anwendung das manuelle Fügen bzw. Bearbeiten der Werkstücke grundsätzlich erhalten bleibt; sie begrenzt bzw. verringert den Investitionsaufwand und ermöglicht trotzdem eine hohe Qualität bei gleichzeitig hoher Flexibilität der Produktionsmittel. Die Vorrichtung ist mobil, relativ leicht und einfach von Hand umsetzbar.

In einer bevorzugten Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist dem Werkzeug zweckmäßigerweise mindestens eine Versorgungsvorrichtung zur Versorgung mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas zugeordnet. Die mit dem Werkzeug verbundene Versorgungsvorrichtung ist dabei vorzugsweise räumlich getrennt von dem Träger ausgebildet. Das Gewicht des Trägers bzw. das auf diesem lastende Gewicht ist somit relativ gering, was günstig für die Handhabbarkeit des Werkzeugs ist. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist der mit dem Zugmittel verbundene Antrieb in der räumlich abgesetzten Versorgungsvorrichtung integriert. In diesem Fall sind der Träger und das Werkzeug weder mit dem Gewicht der Versorgungsvorrichtung noch mit dem Gewicht des Antriebes belastet. Die aus Träger und Werkzeug gebildete Baueinheit lässt sich in diesem Fall relativ kompakt ausführen, was wiederum günstig für die Handhabbarkeit des Werkzeugs ist.

Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass der Träger mit mindestens einer das Zugmittel führenden Führungseinrichtung versehen ist, die eine Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel am Träger definiert, wobei die Austritts- oder Eintrittsstelle zwischen einem Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeuges und einem Befestigungspunkt des Zugmittels angeord- net ist und im wesentlichen in der Flucht einer Geraden liegt, die den Arbeitspunkt des Werkzeuges und den Befestigungspunkt des Zugmittels verbindet. Das Zugmittel tritt dabei vorzugsweise in der Nähe des Arbeitspunktes (Wirkpunktes) des Werkzeuges aus der Führungsvorrichtung aus. Beispielsweise ist die Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel nicht weiter als 50 mm, vorzugsweise nicht weiter als 30 mm von dem Arbeitspunkt des Werkzeuges beabstandet. Hierdurch wird erreicht, dass die Orientierung des Werkzeuges während der Bewegung des Trägers möglichst wenig durch resultierende Kräfte beeinflusst wird.

In weiterer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der Träger Stützelemente und/oder Ausrichtelemente für das Werkzeug aufweist, die höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sind. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine optimale Einstellung eines Abstandes des Werkzeuges zum Werkstück bzw. zum Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeuges bzw. eine optimale Einstellung der Neigung (Orientierung) des Werkzeuges zum Werkstück.

Die Stützelemente sorgen für die korrekte Position und Orientierung des Werkzeuges zum Werkstück, insbesondere des Arbeitspunktes des Werkzeuges, entsprechend des angewandten Fertigungsverfahrens in einem oder mehreren mechanischen Freiheitsgraden. Alle nicht festgelegten Freiheitsgrade müssen durch den Bediener von Hand geführt werden. Die Stützelemente können sich zur Bearbeitung gleitend oder rollend über das Werkstück bewegen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die erfindungsgemäße Vorrichtung eine programmierbare Steuerung auf, mittels der die vom Antrieb bewirkte Vorschubgeschwindigkeit, die Position und/oder Kraft des Trägers und/oder eine Energie-, Material- und/oder Gasversorgung des Werkzeuges variabel, insbesondere in Abhängigkeit von Positionen des Trägers entlang seines Weges relativ zum Werkstück Steuer- oder regelbar ist. Diese Ausgestaltung ermöglicht beispielsweise die teilautomatisierte Herstellung sogenannter Steppschweißnähte. Die Länge der unterbrochenen Schweißnähte (Schweißnahtabschnitte) und die Länge der schweißnahtfreien Abschnitte kann dabei durch entsprechende Programmierung der Steuerung vorgegeben werden. Die programmierbare Steuerung steuert dann die Drehzahl des Antriebes und damit die Vorschub- geschwindigkeit des Trägers sowie Schweißpausen einer in der Versorgungseinrichtung integrierten Schweißstromquelle.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht in mindestens einem Spannzugmittel zur Erzeugung einer Gegenzugkraft in Bezug auf das mindestens eine Zugmittel, wobei das mindestens eine Spannzugmittel mindestens ein Befestigungselement aufweist und mittels diesem an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar ist. Durch Hinzufügen des Spannzugmittels ist es möglich, die auf das Zugmittel einwirkende Zugkraft weitgehend konstant zu halten. Das mindestens eine Spannzugmittel ist dabei vorzugsweise mit mindestens einem Spannantrieb gekoppelt, der bei einer durch den Antrieb hervorgerufenen Bewegung des Trägers relativ zum Werkstück das am Werkstück befestigte Spannzugmittel spannend abwickelt oder mittels eines Rades auf dem am Werkstück befestigten Spannzugmittel abrollt und dabei das Spannzugmittel spannt. Dadurch wird die Genauigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei der Einhaltung einer vorgegebenen Vorschubgeschwindigkeit und einer vorgegebenen Bewegungsbahn weiter verbessert und unabhängiger von der bedienenden Person, da Einflüsse durch die ausgeübte Handkraft verringert werden. Anstelle des Spannantriebes kann in der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch eine integrierte oder externe Federvorspannung Verwendung finden.

Für eine kostengünstige Herstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind der dem mindestens einen Zugmittel zugeordnete Antrieb und der dem mindestens einen Spannzugmittel zugeordnete Spannantrieb vorzugsweise baugleich ausgeführt. Eine Vereinheitlichung der Antriebe ergibt in der Regel Kostenvorteile bei der Herstellung bzw. Preisvorteile beim Einkauf der Antriebe.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, dass der dem mindestens einen Zugmittel zugeordnete Antrieb und der dem mindestens einen Spannzugmittel zugeordnete Spannantrieb jeweils wechselweise reversibel betreibbar sind. Damit kann das Werkzeug vor- und zurückgefahren werden. in einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die erfindungsgemäße Vorrichtung mindestens zwei Zugmittel auf, die jeweils mindestens ein Befestigungselement aufweisen und mittels diesem an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind, wobei jedem der Zugmittel ein eigener Antrieb zugeordnet ist, und wobei die Zugmittel quer zueinander verlaufend an dem Werkstück oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind. Diese Ausgestaltung ermöglicht eine Bewegung des Werkzeuges in einer Bearbeitungsebene in beliebigen Vorschubrichtungen. Vorzugsweise ist den mindestens zwei Zugmitteln dabei je ein Spannzugmittel zur Erzeugung einer Gegenzugkraft zugeordnet, wobei jedes der Spannzugmittel mit mindestens einem Spannantrieb gekoppelt ist, so dass das Werkzeug in einer Bearbeitungsebene in beliebigen Vorschubrichtungen auch vor- und zurückgefahren werden kann.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand einer mehrere Ausführungsbeispiele darstellenden Zeichnung näher erläutert. Es zeigen in schematischer Darstellung:

Fig. 1 den Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Bearbeitungsverfahren, bei denen eine Bearbeitung eines Werkstücks mit einem Werkzeug in einer Bewegungsrichtung (Bewegungskoordinate) erfolgt;

Fig. 2 den Aufbau einer weiteren erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Schweißarbeiten, bei denen eine Bearbeitung mit einem Schweißbrenner im Wesentlichen in einer Bewegungsrichtung (Bewegungskoordinate) erfolgt;

Fig. 2a eine Teilansicht des Schweißbrenners und eines von zwei

Werkstückteilen gebildeten Kehlstoßes in Richtung z der Fig. 2;

Fig. 3 den Aufbau der Vorrichtung entsprechend Fig. 1 mit einem zusätzlichen Spannantrieb; und

Fig. 4 den schematischen Aufbau der Vorrichtung entsprechend Fig. 3 mit zwei quer zueinander angeordneten Zugmitteln und diesen zugeordneten Spannantrieben zur Bearbeitung in einer Ebene mit zwei Freiheitsgraden, in Draufsicht.

Fig. 1 zeigt schematisch den aligemeinen Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Teilautomatisierung manueller Füge- oder Bearbeitungsverfahren. Die Vorrichtung besteht im Wesentlichen aus einem Werkzeug 1 , je nach Verfahren aus einer optionalen, dem Werkzeug zugeordneten Versorgungsvorrichtung 2, einem das Werkzeug haltenden Träger 3, einem Zugmittel 4 und einem Antrieb 16, mittels dem der Träger relativ zu einem zu fügenden bzw. zu bearbeitenden Werkstück 9 bewegbar ist.

Beim dem Werkzeug 1 handelt es sich zum Beispiel um einen Schweißbrenner, einen Lötkolben, einen Schneidkopf, eine Klebepistole, eine Dichtmassen-Auftragsvorrichtung, einen Bohrer, eine Fräse oder dergleichen. An dem Werkzeug 1 ist ein Handgriff 7 ausgebildet, der der manuellen Führung des Werkzeuges 1 dient. Der Träger 3 ist durch den Handgriff 7 in mindestens einem, gegebenenfalls in mehreren ungebundenen Freiheitsgraden führbar. Der Handgriff 7 ist mit einem oder mehreren Bedienelementen versehen, um das Werkzeug 1 und/oder die Versorgungsvorrichtung 2 manuell zu bedienen und die bestimmungsgemäße Funktion auszuführen.

Die optionale Versorgungsvorrichtung 2 ist räumlich getrennt von dem verfahr- bzw. verschiebbaren Träger 3 angeordnet und über eine Medienversorgungsleitung 15 mit dem Werkzeug 1 verbunden. Die Versorgungsvorrichtung 2 für einen Handschweißbrenner würde beispielsweise eine Schweißstromquelle, eine Schweißdraht- oder Zudrahtfördervorrichtung und eine Vorrichtung zur Bereitstellung von Schutzgas umfassen. Im Falle einer Klebepistole als Werkzeug 1 würde die Versorgungsvorrichtung 2 dagegen zum Beispiel eine Dosierpumpe und einen Klebstoffvorratsbehälter, ggf. mit einer Misch- und/oder Temperiereinrichtung umfassen.

Das Zugmittel 4 besteht im einfachsten Fall aus einem Seil, vorzugsweise einem Drahtseil. Alternativ kann das Zugmittel 4 auch aus einer Kette oder einem Zahnriemen bestehen. Das Zugmittel 4 ist an einem Ende mit einem Befestigungselement 6 versehen und mittels diesem an dem Werkstück 9 lösbar befestigt. In dem darge- stellten Ausführungsbeispiel ist das Befestigungselement 6 in Form eines Hakens ausgebildet. Alternativ kann das Befestigungselement 6 aber beispielsweise auch aus einer Öse, einer Klammer, einer Schraubzwinge oder einem Magneten gebildet sein. Mittels einer Öse kann das Zugmittel 4 beispielsweise an einem an dem Werkstück 9 ausgebildeten stiftförmigen Vorsprung (nicht gezeigt) befestigt werden.

Das Werkzeug 1 ist über eine Halterung 8 mit dem mobilen Träger 3 verbunden. Der Träger 3 ist mit Stützelementen 5 versehen, über die er auf dem Werkstück 9 aufliegt. Die Stützelemente 5 weisen an ihrer das Werkstück 9 berührenden Oberfläche Gleitflächen auf. Alternativ können die Stützelemente 5 auch mit Rollen, insbesondere mit Lenkrollen oder Kugelrollen ausgestattet sein. Die Halterung 8 ist vorzugsweise als höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbares Ausrichtelement ausgeführt, um den Abstand und/oder die Orientierung des Werkzeuges 1 relativ zu dem zu bearbeitenden Werkstück 9 den jeweiligen Anforderungen entsprechend einstelien zu können. Ebenso können auch die Stützelemente 5 höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sein.

Der Antrieb 16 ist an dem Träger 3 montiert. Alternativ kann der Antrieb 16 aber auch im Werkzeug 1 integriert sein. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel weist der Antrieb 16 eine motorisch angetriebene Wickelrolle 16.1 auf, an der das Zugmittel 4 befestigt ist. Bei Einschalten des Antriebes 16 wird das Zugmittel 4 auf der Wickelrolle 16.1 aufgerollt, wodurch der Träger 3 mit dem daran gehaltenen Werkzeug 1 relativ zum Werkstück 9 bewegt wird. Die Vorschubrichtung des Trägers 3 bzw. Werkzeuges 1 ist in Fig. 1 durch den Pfeil 11 gekennzeichnet.

Anstelle einer Wickelrolle 16.1 kann der Antrieb 16 auch eine Seilrolle oder ein Rad, beispielsweise ein Kettenzahnrad aufweisen, das auf einem Zugmittel 4 in Form eines Seiles bzw. einer Kette abrollt. In diesem Fall wäre das Zugmittel 4 vorzugsweise an beiden Enden mit einem Befestigungselement 6 versehen und würde zusätzlich mindestens ein Spannelement, beispielsweise eine Schraubenfeder aufweisen. Die Wickelrolle 16.1, die Seilrolle oder das Kettenzahnrad sind in Bezug auf das Werkzeug 1 so an dem Träger 3 angeordnet, dass der Arbeitspunkt 10 des Werkzeuges 1 im wesentlichen in der Flucht einer von dem auf Zug belasteten Zugmitte! 4 definierten Geraden liegt. Fig. 2 zeigt den Aufbau und das Funktionsprinzip der erfindungsgemäßen Vorrichtung am Beispiel des Metall-Inertgas- bzw. Metall-Aktivgas-Schweißens. Das Werkzeug ist in diesem Fall ein Brenner 12 für das MIG/MAG-Handschweißen. Die Versorgungsvorrichtung 2 besteht aus einer Schweißstromquelle, gegebenenfalls mit Kühleinrichtung, einem Drahtförderer und einer Einrichtung zur Bereitstellung von Schutzgas und ist über eine Medienversorgungsleitung in Form eines Schlauchpakets 15 mit dem Brenner 12 verbunden. Brenner 12, Schweißstromquelle, Drahtförderer und Schutzgaseinrichtung können in ihrem Grundaufbau Geräten herkömmlicher Art entsprechen. Ferner weist die Vorrichtung eine Elektronik 18 auf, deren Aufgabe es ist, je nach Anwendungsfall die Funktionen des Antriebes 16 und der Versorgungsvorrichtung 2 zu verknüpfen. Beispielsweise kann die Elektronik 18 die Steuerung und/oder Synchronisation des Antriebes 16 und der Versorgungsvorrichtung 2 bewirken und zum Beispiel Parameter wie den Schweißstrom in Abhängigkeit von der Prozessgeschwindigkeit vorgeben bzw. regeln oder eine Zeitverzögerung zwischen dem Start des Schweißprozesses und der Vorschubbewegung bewirken. Die Elektronik 18 kann in der Versorgungsvorrichtung 2 und/oder dem verschiebbaren Träger 3 integriert sein. Die Elektronik 18 ist bei einfachen Abläufen oder einer weiteren übergeordneten Steuerung nicht notwendig.

Der mobile Träger 3 ist bei dieser Ausführungsform mit einem Seil als Zugmittel 4 versehen. Das hat den Vorteil, dass das Zugmittel 4 leicht aufwickelbar und innerhalb einer axial druckfesten Hülle als Seilführungseinrichtung 17 nach dem Prinzip des Bowdenzuges über mehrere Meter Entfernung transportierbar ist. Dadurch kann der Antrieb 16 des verschiebbaren Trägers 3 von den manuell zu bewegenden Teilen örtlich abgesetzt werden. Lediglich ein Ende der Seilführungseinrichtung 17 ist mit den das Werkstück 9 berührenden Stützelementen 5 verbunden. Der Brenner 12 ist an dem Träger 3, oder zumindest Teilen davon, befestigt.

Das Seil als Zugmittel 4 tritt in der Nähe des Arbeitspunktes 10 des Brenners 12 aus der Seilführungseinrichtung 17, vorzugsweise genau in der Flucht zwischen Befestigungselement 6 und Arbeitspunkt 10 aus, um möglichst die aus der Vorschubbewegung resultierenden Kräfte gering zu halten. Der Antrieb 16 des Trägers 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel separat in einem eigenen Gehäuse untergebracht; damit ist ein Nachrüsten bestehender Handschweißgeräte möglich. Alternativ dazu kann der Antrieb 16 auch in der Versorgungsvorrichtung 2 integriert sein. Letzteres bietet den Vorteil, dass die Seilführungseinrichtung 17 im Schlauchpaket 15 untergebracht werden könnte, was eine vereinfachte Handhabung ermöglichen würde.

Die Stützelemente 5 bilden eine Art Positioniergestell. Sie sind vorzugsweise höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar ausgebildet. Die Stützelemente 5 sind in diesem Ausführungsbeispiel so gestaltet, dass der Abstand des Werkzeuges 1 zum Werkstück (Bauteil) 9, sowie der Lateral- und der Einstellwinkel des Werkzeuges 1 zum Werkstück vorgegeben sind. Der Benutzer muss lediglich die grobe Führung und die Prozessbeobachtung übernehmen. Die Vorgabe der Orientierung und Positionierung dient dabei der Vermeidung von Fehlpositionierungen. Die Seilführungseinrichtung 17 ist teilweise in das Positioniergesteli 5 integriert. Die Geschwindigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung in Vorschubrichtung 11 wird durch den Antrieb 16 vorgegeben, der einstellbar oder aber auch geregelt ausgeführt sein kann.

Für die Durchführung einer Schweißung wird das Zugmittel 4 entlang oder weitest- gehend parallel zum Fügestoß 13 gespannt oder ausgelegt und der Brenner 12 am Anfang der herzustellenden Schweißnaht 14 positioniert. Zudem wird das Zugmittel 4 am Werkstück 9 oder gegebenenfalls an Hilfskonstruktionen mittels dem Befestigungselement 6 so befestigt, dass das Aufwickeln des Zugmittels 4 durch den Antrieb 16 relativ zum Brenner 12 eine definierte Bewegung oder Positionierung zwischen Werkstück 9 und Arbeitspunkt 10 in der Vorschubrichtung 11 bewirkt.

Bei Beginn des Schweißprozesses wird synchron oder mit einer Verzögerung zum Schweißprozess der Antrieb 16 eingeschaltet. Die Vorschubgeschwindigkeit wird somit nicht vom Schweißer, sondern durch die eingestellte Geschwindigkeit des Antriebes 16 bestimmt und dadurch eine Fehlerquelle beim Schweißvorgang vermieden. Der Antrieb 16 bzw. die von ihm aufgebrachte Zugkraft bewirkt ein Entlanggleiten oder Entlangrollen der Stützelemente 5 des Trägers 3 auf dem Werkstück 9 mit weitgehend exakt eingehaltener Positionierung und Orientierung des Arbeitspunktes 10 des Werkzeuges 12 relativ zum Fügestoß 13. Die aus dem Eigengewicht der Vorrichtung und aus der Handkraft des Schweißers resultierende Reibkraft muss durch den Antrieb 16 überwunden werden. Dabei spannt sich das Zugmittel 4, so dass es sowohl als Maßverkörperung als auch zur Kraftübertragung genutzt werden kann. Auf diese Weise ist eine Vorschubgeschwindigkeitsregelung in Kombination mit einer Positionierung des Arbeitspunktes 10 möglich. Die Positionierung in Vorschubrichtung 11 wird durch den Träger 3 bewirkt. In den anderen Richtungen erfolgt die Positionierung und Orientierung durch die Stützelemente 5. Falls nicht schon die Schwerkraft dafür sorgt, ist durch den Schweißer die Vorrichtung an den Fügestoß 13 zu drücken. Der Vorschub erfolgt automatisch. Sowohl durchgehende Schweißnähte 14 als auch Stepp-Nähte sind möglich. Die Länge der Schweißungen und der Schweißpausen können durch die Ausführung der Elektronik 18 als entsprechend programmierbare Steuerung des Antriebes 16 und der Schweißstromquetle vorgegeben und dadurch teilautomatisiert werden. Auch andere Prozessparameter wie z.B. Schweißstrom oder Vorschubgeschwindigkeit können in Abhängigkeit vom Weg entlang des Fügestoßes 13 geregelt oder eingestellt werden. Mit Prozessende oder mit geeignetem positiven oder negativen zeitlichen Offset (Versatz) wird der Antrieb 16 des Trägers 3 abgeschaltet. Für die nächste Naht muss das Zugmittel 4 manuell ausgezogen oder motorisch herausgefahren, das Zugmittel 4 erneut befestigt und die Vorrichtung erneut am Nahtanfang positioniert werden.

Fig. 3 zeigt den Aufbau der Vorrichtung nach Fig. 1 mit zusätzlichem Spannantrieb 16a und Spannzugmittel 4a. Durch Hinzufügen dieser zusätzlichen Komponenten ist es möglich, durch eine Kraftregelung des Spannantriebs 16a die wirksame Kraft auf dem Zugmittel 4 konstant zu halten. Dadurch wird die Genauigkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei der Einhaltung von Geschwindigkeit und Position weiter verbessert und unabhängiger vom Bediener, da Einflüsse durch die Handkraft verringert werden. Zudem wird der Bediener bei dieser Variante weiter entlastet, da der Gegenzug für das Zugmittel 4 nun nicht durch ihn sondern durch das Spannzugmittel 4a bzw. den Spannantrieb 16a aufgebracht wird. Prinzipiell ist es damit möglich, den Füge- bzw. Bearbeitungsprozess in erhöhtem Maße zu automatisieren, da die manuelle Führung zumindest abschnittsweise entfallen kann. Beide Antriebe 16, 16a können dabei baugleich ausgeführt werden. Für eine Vorwärts-/Rückwärtsbearbeitung muss lediglich die Funktion von Antrieb 16 und Spannantrieb 16a getauscht werden. Damit kann das Werkzeug 1 vor- und zurückgefahren werden. Vorzugsweise sind dazu am Handgriff 7 entsprechende Bedienelemente angebracht. Die Antriebe 16, 16a bzw. die von ihnen angetriebenen Rollen sind so angeordnet, dass die Zugmittel 4 und 4a - bei entsprechender Anordnung der Befestigungselemente 6, 6a - miteinander fluchten.

Anstelle des Spannantriebs 16a kann auch eine integrierte oder externe Federvorspannung verwendet werden. Weiterhin kann das Zugmittel 4 vom Antrieb 16 direkt zum Spannantrieb 16a oder einem alternativen Federmechanismus gefördert werden, um von dort ausgehend als Spannzugmittel 4a mittels des Befestigungselements 6a am Werkstück 9 befestigt zu sein. Auf diese Weise kann auf das Zwischenspeichern des Zugmittels 4 auf einer Rolle verzichtet werden. Der alternative Federmechanismus kann dabei auch in dem Befestigungselement 6a oder in einer externen Vorrichtung untergebracht sein.

Fig. 4 zeigt den Aufbau einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bearbeitung in einer Ebene mit zwei Freiheitsgraden und zwei Spannantrieben 16a, 16a' in Draufsicht. Dazu sind vom Prinzip her zwei Zugmittel 4 und zwei Antriebe 16, 16' vorgesehen, wobei die Zugmittel 4 in einem Winkel zueinander und in möglichst einer zur Bearbeitungsebene parallelen Richtung angeordnet sind. Der Winkel ist vorzugsweise ein 90° Winkel, da sich dabei die Zugkräfte zwischen den gekreuzten Antriebssystemen am günstigsten verteilen. Mit Hilfe der Antriebe 16, 16' sowie der Spannantriebe 16a, 16a' lassen sich in der Bearbeitungsebene beliebige Vorschubrichtungen 11 erzeugen. Wahlweise können die Befestigungselemente 6, 6a ortsfest am Werkstück 9 oder an externen Vorrichtungen befestigt oder z.B. entlang von Werkstückkanten oder externen Rollschienen beweglich angeordnet sein. Die Anordnung der Befestigungseiemente 6, 6a ist hinsichtlich der Bewegung oder Positionierung in Form einer Koordinatentransformation zu berücksichtigen. Alternativ können die beiden Spannzugmittel 4a auch zu einem einzigen Spannzugmittel zusammengefasst werden.

Bei dieser Ausführungsform kann je nach Anordnung des Arbeitspunktes 10 in Bezug auf den Träger 3 nahezu die vollständige polygonale Fläche, die durch die jeweilige Anordnung der Befestigungselemente 6 und 6a bestimmt ist, bearbeitet werden, ohne dass die Befestigungselemente 6, 6a umgesetzt werden müssen. Eine umsetzfreie Bearbeitung des Werkstücks 9 erfordert allerdings die richtige Wahl der Befestigungsorte für die Befestigungselemente 6, 6a unter Berücksichtigung der Anordnung des Arbeitspunktes 10 des Werkzeuges 1 bezüglich des Trägers 3. Auch bei dieser Ausführungsform ist es möglich, analog zu Fig. 2 die Antriebe 16 und 16a örtlich abzusetzen oder in die Versorgungsvorrichtung 2 zu integrieren. In jedem Fall sind die Stützelemente 5 der Arbeitsaufgabe anzupassen. Wird die Vorrichtung nach Fig. 4 mit einem Schweißbrenner als Werkzeug 1 ausgestattet, ist beispielsweise eine flächige Auftragsschweißung teilautomatisierbar. Wird die erfindungsgemäße Vorrichtung mit einer geeigneten Steuerung ausgestattet, ist diese Arbeitsaufgabe sogar vollautomatisierbar.

Die anhand der Figuren 1 bis 4 beschriebenen Ausführungsbeispiele machen die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung deutlich. Zu nennen sind insbesondere die Entlastung der das Werkzeug 1 manuell führenden Person durch den das Werkzeug haltenden Träger 3 und den zugeordneten Antrieb 16. Die Entlastung ist insbesondere bei Arbeiten in Zwangslagen von Vorteil. Die erfindungsgemäße Vorrichtung zeichnet sich durch ein geringes Eigengewicht gegenüber herkömmlichen Rollwagenlösungen aus; dies gilt insbesondere, wenn der Antrieb 16 des Trägers 3 getrennt von Werkzeug 1 und Träger 3 angeordnet, beispielsweise in einer flexibel positionierbaren Versorgungsvorrichtung 2 integriert ist. Die erfindungsgemäße Teilautomatisierung ermöglicht hochwertige Schweißungen unabhängig von den handwerklichen Fertigkeiten des Schweißers. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bietet eine einfache Prozess-Steuerung und Synchronisation von Antrieb 16, Brenner 12 und Versorgungsvorrichtung 2, insbesondere bei Integration des Antriebs 16 in die Versorgungsvorrichtung 2. Durch den einfachen Aufbau der Vorrichtung ist ein flexibler Einsatz bei verschiedenen Bearbeitungsaufgaben möglich.

Die Ausführung der Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen und in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Vielmehr sind eine Vielzahl von Varianten möglich, die auch bei grundsätzlich abweichender Gestaltung von der in den Ansprüchen angegebenen Erfindung Gebrauch machen. Je nach Ausführungsform können zusätzliche Komponenten wie verschiedenartige Halterungen, Stütz-, Ausricht- und Bedienelemente für das Werkzeug 1 und/oder die Versorgungsvorrichtung 2 vorgesehen werden.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich bei einer Vielzahl bislang manuell ausgeführter Füge- und Bearbeitungsverfahren anwenden. Beispielsweise beim manuellen Klebstoff- oder Dichtmittelauftragen, Löten, Bolzenschweißen, Bohren von Lochreihen, Trennschneiden usw.. Dabei ist es unerheblich, welches manuelle Verfahren unterstützt werden soll, sofern in mindestens einer Richtung ein Abstand oder eine Geschwindigkeit eingestellt oder geregelt werden soll. Gegebenenfalls können zusätzlich in Abhängigkeit von Abstand oder Geschwindigkeit andere Prozessgrößen gezielt beeinflusst werden.

Der dem Zugmittel 4, 4a zugeordnete Antrieb 16, 16' kann auch an dem jeweiligen Befestigungselement 6, 6' angeordnet oder in diesem selbst integriert sein.

Hervorzuheben ist, dass die erfindungsgemäße Vorrichtung auch im automatisierten Betrieb Anwendung finden kann. Ferner ist hervorzuheben, dass das Zugmittel 4 bzw. die Zugmittel 4 und gegebenenfalls Spannzugmittei 4a über die Befestigungselemente 6 bzw. 6a nicht an dem jeweiligen zu bearbeitenden Werkstück befestigt werden müssen, sondern ebenso auch zumindest teilweise an Hilfskonstruktionen, beispielsweise an einem das Werkstück tragenden Rahmen oder dergleichen befestigt werden können.

Bezugszeichenliste

1 Werkzeug (Arbeitsmittel)

2 Versorgungsvorrichtung

3 Träger

4 Zugmittel (Seil, Kette oder Zahnriemen)

4a Spannzugmittel

5 Stützelement

6 Befestigungselement

6a Befestigungselement

7 Handgriff

8 Halterung

9 Werkstück (Bauteil)

10 Arbeitspunkt (Wirkpunkt) des Werkzeuges

11 Vorschubrichtung

12 Werkzeug (Brenner)

13 Fügestoß

14 Schweißnaht

15 Medienversorgungsleitung (Schlauchpaket)

16 Antrieb

16' Antrieb

16a Spannantrieb

16a' Spannantrieb

16.1 Rolle (Wickelrolle/Seilrolle/Zahnrolle)

17 Seilführungseinrichtung

18 Elektronik (Steuerung)

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E

1. Mobile, von Hand umsetzbare Vorrichtung zum manuellen Fügen oder manuellen Bearbeiten von Werkstücken, umfassend einen mobilen, auf einem zu fügenden oder zu bearbeitenden Werkstück (9) aufsetzbaren Träger (3), insbesondere Wagen oder Schlitten, der ein Werkzeug (1), insbesondere einen Schweißbrenner trägt, und mindestens einen Antrieb (16, 16'), mittels dem der Träger (3) relativ zu dem Werkstück (9) bewegbar ist, gekennzeichnet durch mindestens ein Zugmittel (4), das ein Befestigungselement (6, 6a) aufweist und mittels demselben an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion lösbar befestigbar ist, wobei der Antrieb (16, 16') mit einer Rolle (16.1) zum Aufwickeln des Zugmittels (4) versehen ist oder mittels eines Rades auf dem Zugmittel abrollt, und wobei der Träger (3) abgestützt auf dem Werkstück (9) in mindestens einer Richtung relativ zum Werkstück (9) durch das Zugmittel (4) bewegbar und durch einen Handgriff (7) in mindestens einem ungebundenen Freiheitsgrad führbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass dem Werkzeug (1) mindestens eine Versorgungsvorrichtung (2) zur Versorgung mit Energie, Material und/oder Gas, insbesondere Schutzgas, zugeordnet ist, wobei die Versorgungsvorrichtung (2) räumlich getrennt von dem Träger (3) ausgebildet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') in der Versorgungsvorrichtung (2) integriert ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (3) mit mindestens einer das Zugmittel (4) führenden Führungseinrichtung (17) versehen ist, die eine Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel (4) am Träger (3) definiert, wobei die Austritts- oder Eintrittsstelle zwischen einem Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) und einem Befestigungspunkt des Zugmittels (4) angeordnet ist und im wesentlichen in der Flucht einer Geraden liegt, die den Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) und den Befestigungspunkt des Zugmittels verbindet.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Austritts- oder Eintrittsstelle für das Zugmittel (4) nicht weiter als 50 mm, vorzugsweise nicht weiter als 30 mm von dem Arbeitspunkt (10) des Werkzeuges (1) beabstandet ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Zugmittel (4) aus mindestens einem Sei!, insbesondere einem Drahtseil besteht.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Werkzeug (1) mindestens ein Handgriff (7) ausgebildet ist, der mit einem oder mehreren Bedienelementen versehen ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Befestigungselement

(6, 6a) aus einem Haken, einer Öse, einer Klammer, einer Schraubzwinge oder einem Magneten gebildet ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (3) Stützelemente (5) aufweist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützelemente (5) höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (3) mindestens ein Ausrichtelement (8) zum Ausrichten des Werkzeuges (1) aufweist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Ausrichteiement (8) höhen-, längen- und/oder neigungswinkelverstellbar ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, gekennzeichnet durch eine programmierbare Steuerung, mittels der die vom Antrieb (16, 16') bewirkte Vorschubgeschwindigkeit, die Position und/oder Kraft des Trägers (3) und/oder eine Energie-, Material- und/oder Gasversorgung des Werkzeuges (1) variabel, insbesondere in Abhängigkeit von Positionen des Trägers (3) entlang seines Weges relativ zum Werkstück (9) Steuer- oder regelbar ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch mindestens ein Spannzugmittel (4a) zur Erzeugung einer Gegenzugkraft in Bezug auf das mindestens eine Zugmittel (4), wobei das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mindestens ein Befestigungselement (6a) aufweist und mittels diesem an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mit mindestens einem Spannantrieb (16a, 16a') gekoppelt ist, der bei einer durch den Antrieb (16, 16') hervorgerufenen Bewegung des Trägers (3) relativ zum Werkstück (9) das am Werkstück befestigbare Spannzugmittel (4a) spannend abwickelt oder mittels eines Rades auf dem am Werkstück befestigten Spannzugmittel (4a) abrollt und dabei das Spannzugmittel (4a) spannt.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der dem mindestens einen Zugmittel (4) zugeordnete Antrieb (16) und der dem mindestens einen Spannzugmittel (4a) zugeordnete Spannantrieb (16a) baugleich ausgeführt sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der dem mindestens einen Zugmittel (4) zugeordnete Antrieb (16) und der dem mindestens einen Spannzugmittel (4a) zugeordnete Spannantrieb (16a) jeweils wechselweise reversibel betreibbar sind.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, gekennzeichnet durch mindestens zwei Zugmittel (4), die jeweils mindestens ein Befestigungselement (6) aufweisen und mittels diesem an dem Werkstück (9) oder einer Hilfskonstruktion befestigt oder lösbar befestigbar sind, wobei jedem der Zugmittel (4) ein eigener Antrieb (16, 16') zugeordnet ist, und wobei die Zugmittel (4) quer zueinander verlaufend an dem Werkstück (9) lösbar befestigbar sind.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass den mindestens zwei Zugmitteln (4) mindestens ein Spannzugmittel (4a) zur Erzeugung einer Gegenzugkraft zugeordnet ist, wobei das mindestens eine Spannzugmittel (4a) mit mindestens einem Spannantrieb (16a, 16a') gekoppelt ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') in der Vorrichtung oder im Träger (3) selbst integriert ist.

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (16, 16') an dem Befestigungselement (6, 6') angeordnet oder in diesem (6, 6') selbst integriert ist.