WO2007091522A1 - 位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 Download PDF

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WO2007091522A1
WO2007091522A1 PCT/JP2007/051930 JP2007051930W WO2007091522A1 WO 2007091522 A1 WO2007091522 A1 WO 2007091522A1 JP 2007051930 W JP2007051930 W JP 2007051930W WO 2007091522 A1 WO2007091522 A1 WO 2007091522A1
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current position
display
road
map information
trajectory
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PCT/JP2007/051930
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English (en)
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Inventor
Hiroaki Shibasaki
Original Assignee
Pioneer Corporation
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/102—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electrical means

Definitions

  • Position display device position display method, position display program, and recording medium
  • the present invention relates to a position display device, a position display method, a position display program, and a recording medium that display the current position of a moving object.
  • the use of the present invention is not limited to the above-described position display device, position display method, position display program, and recording medium.
  • a navigation apparatus mounted on a vehicle or the like receives a signal transmitted from a GPS (Global Positioning System) satellite and detects the current position of the vehicle. Then, based on the information about the vehicle detected by various sensors and the map information recorded in the recording device of the navigation device, the current position of the vehicle and the road on the map are matched (map matching). The current position of the vehicle is displayed on the map displayed on the display.
  • GPS Global Positioning System
  • a navigation device that performs such map matching uses, for example, a traveling direction detection means for detecting the traveling direction of the host vehicle and road links included in a predetermined range including the host vehicle position as candidates for map matching.
  • the acquisition means to acquire and the intersection force in the direction of travel of the vehicle with respect to the road link that is expected to be currently traveling. A predetermined number of road links are struck.
  • the exclusion means for excluding the candidate power acquired by the acquisition means, and the exclusion means for the road link in which the traveling direction of the own vehicle in the case of a crash is substantially opposite to the traveling direction of the own vehicle by the traveling direction detection means
  • Map matching means for selecting a road link from the remaining candidates from which a predetermined candidate is excluded and executing map matching processing (for example, the following patents) Document 1 reference.)
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2005-226999
  • the position display device includes an acquisition unit that acquires a current position of a moving object, and a current position acquired by the acquisition unit.
  • a determination means for determining whether or not the current position in the map information is within a predetermined range from a position indicating a road around the current position, and the determination means determines that the current position is not within the predetermined range.
  • a display means for displaying the trajectory of the current position thereafter (hereinafter referred to as the current position trajectory) superimposed on the map information with the road as a base point.
  • a position display method that is useful for the invention of claim 6 includes an acquisition step of acquiring a current position of a moving body, and a current position force acquired by the acquisition step in the vicinity of the current position in map information.
  • a determination step of determining whether or not the vehicle is within a predetermined range from a position indicating a road; and when the determination step determines that the current position is not within the predetermined range, the subsequent current position from the road as a base point
  • a position display program that is useful for the invention of claim 7 causes a computer to execute the position display method of claim 6.
  • a recording medium according to the invention of claim 8 is readable by a computer recording the position display program according to claim 7.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a position display device that works according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the position display device.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the navigation device.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the navigation device.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining position display processing of the navigation device. Explanation of symbols
  • FIG. 1 is a block diagram showing a functional configuration of a position display device that works according to the embodiment.
  • the position display device 100 displays, for example, the current position of a moving object superimposed on map information, and is configured by an acquisition unit 101, a determination unit 102, a display unit 103, a recording unit 104, and a search unit 105. Is done.
  • the acquisition unit 101 acquires the current position of the moving object. For example, the acquisition unit 101 acquires an output value of an autonomous positioning sensor (such as a vehicle speed sensor, a gyro sensor, or an acceleration sensor) provided in a mobile body or its own device, or a GPS signal to which GPS satellite force is also transmitted. And moving body The current position of is calculated.
  • an autonomous positioning sensor such as a vehicle speed sensor, a gyro sensor, or an acceleration sensor
  • the determination unit 102 determines whether or not the current position force acquired by the acquisition unit 101 is within a predetermined range from the position indicating the road around the current position in the map information. For example, the determination unit 102 determines whether or not the distance between the current position of the moving object and the center position in the width direction of the road in the map information is within a predetermined distance. Further, for example, it is determined whether or not the current position of the moving body is within a region including the width direction of the road in the map information.
  • the display unit 103 displays a trajectory of the current position of the moving body thereafter (hereinafter referred to as a current position trajectory) based on the road. Display superimposed on information. For example, the display unit 103 displays the current position locus in a display form different from the road in the map information. The display unit 103 also displays a position indicating a road around the current position in the map information when the determination unit 102 determines that the current position is within a predetermined range from the position indicating the road in the map information. It is also possible to display the position of the moving object in.
  • the recording unit 104 records the subsequent current position locus. In addition, when the same current position locus is recorded, the recording unit 104 counts the number of times of recording. At this time, if the recorded current position trajectories are similar, they may be regarded as the same current position trajectory, and the number of times of recording may be counted.
  • the search unit 105 searches for a trajectory similar to the current position trajectory in the current movement (hereinafter referred to as a similar trajectory) from the current position trajectory recorded in the past by the recording unit 104.
  • the similar trajectory searched by the search unit 105 is displayed superimposed on the map information by the display unit 103.
  • the display form of the similar trajectory may be changed based on the number of times the similar trajectory is recorded by the recording unit 104.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the position display device.
  • the position display device 100 acquires the current position of the moving object by the acquisition unit 101 (step S201), and displays the current position superimposed on the map information by the display unit 103. (Step S 202).
  • step S203 if it is not within the predetermined range (step S203: No), the display unit 103 displays the current position trajectory of the subsequent moving body with the road as the base point (step S204). At this time, the display unit 103 displays the current position locus in a display form different from the road in the map information.
  • step S205 the current position locus of the moving body is recorded by the recording unit 104 (step S205).
  • the search unit 105 searches for a similar trajectory similar to the currently moving route from the current location trajectory recorded in the past (step S206), and if there is a similar trajectory (step S207: Yes), A similar locus is displayed on the information (step S208), and the processing according to this flowchart is terminated.
  • step S207: No the processing according to this flowchart is terminated as it is.
  • the position display device 100 when the current position of the moving body is not at a position indicating the road in the map information, the current position locus is displayed. This allows the user to recognize that there is a possibility that the actual road condition and map information are different. In addition, the current position of the moving object can be displayed according to the actual position without matching the road.
  • the navigation device 300 includes a CPU 301, a ROM 302, a RAM (memory) 303, a magnetic disk drive 304, a magnetic disk 305, an optical disk drive 306, an optical disk 307, and an audio IZF (interface).
  • a CPU 301 a central processing unit 301
  • ROM 302 a read-only memory
  • RAM (memory) 303 a random access memory
  • magnetic disk drive 304 a magnetic disk drive
  • a magnetic disk 305 magnetic disk
  • an optical disk drive 306 an optical disk 307
  • an audio IZF interface
  • 308 microphone 309, speaker 310, input device 311, video IZF 312, camera 313, display 314, communication IZF 315, GPS unit 316, and various sensors 317.
  • Each component 301 to 317 is connected by a bus 320.
  • the CPU 301 governs overall control of the navigation device 300.
  • the ROM 302 records programs such as a boot program, a communication program, a database creation program, and a data analysis program.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301.
  • the magnetic disk drive 304 controls reading and writing of data with respect to the magnetic disk 305 according to the control of the CPU 301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • the magnetic disk 305 for example, HD (node disk) or FD (flexible disk) can be used.
  • the optical disk drive 306 controls reading and writing of data to the optical disk 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disc 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disc drive 306.
  • the optical disk 307 can also use a writable recording medium.
  • the removable recording medium may be a power MO of the optical disc 307, a memory card, or the like.
  • map data used for route search and route guidance.
  • the map data includes background data that represents features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, and road shape data that represents the shape of the road, and is displayed in 2D or 3D on the display screen of display 314. Is drawn on.
  • the navigation device 300 is guiding a route, the map data and the current position of the vehicle acquired by the CPU 301 are displayed in an overlapping manner.
  • the background data further includes background shape data representing the shape of the background and background type data representing the type of the background.
  • the background shape data is, for example, representative of features Includes points 'polyline' polygon 'feature' coordinates etc.
  • the background type data includes, for example, text data representing the name, address, and telephone number of a feature, and type data of a feature such as a building, a river, and the ground surface.
  • facility information such as business hours and the presence / absence of a parking lot is provided as facility information.
  • facilities provided for a predetermined purpose such as “gas station” and “convenience store”, are classified according to their types.
  • the representative point and coordinate data of the feature and the facility information “genre information” are associated with each other.
  • the genre into which the facilities are classified at this time includes, for example, parking lots, train stations, etc., in addition to the above gas stations and convenience stores.
  • the road shape data further includes traffic condition data.
  • the traffic condition data includes, for example, the presence or absence of traffic lights and pedestrian crossings for each node, the presence or absence of highway entrances and junctions, the length (distance) for each link, road width, traveling direction, road type (highway , Toll roads, general roads, etc.).
  • the traffic condition data includes lane number information for main nodes.
  • the lane number information is also the coordinate force of the number of vehicles on each of the up and down lines of each link and the point where the number of lanes changes.
  • the standard road width information may include information on the average width of the road.
  • the standard road width information may be a uniform value for all roads, or may include information for each type of road (such as an expressway 'national road' prefectural road 'city road).
  • the traffic condition data may include past traffic information obtained by statistically processing past traffic information on the basis of the season 'day of the week ⁇ large consecutive holidays' time or the like.
  • the navigation device 300 obtains information on the current traffic jam based on road traffic information received by the communication IZF315, which will be described later, but it can predict the traffic situation at the specified time using the past traffic information. Become.
  • the magnetic disk 305 and the optical disk 307 record the movement trajectory (recording path data) when the vehicle travels on the road! / ⁇ place on the map data. It is.
  • the recording path data position information of the recording path and the number of times of travel are recorded. Navige -When the vehicle travels on a location that is not a road on the map data, the device 300 determines whether the route is similar to the recorded route, and if so, displays the recorded route on the map data. .
  • the voice IZF 308 is connected to a microphone 309 for voice input and a speaker 310 for voice output.
  • the voice received by the microphone 309 is AZD converted in the voice IZF308.
  • sound is output from the speaker 310. Note that the sound input from the microphone 309 can be recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 as sound data.
  • Examples of the input device 311 include a remote controller, a keyboard, a mouse, and a touch panel that are provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like. Furthermore, the input device 311 can be connected to other information processing terminals such as a digital camera or a mobile phone terminal to input / output data.
  • the video IZF 312 is connected to a camera 313 for video input and a display 314 for video output. Specifically, the video IZF312 is output from, for example, a graphic controller that controls the entire display 314, a buffer memory such as VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. Based on the image data to be displayed, it is configured by a control IC or the like that controls display of the display 314.
  • VRAM Video RAM
  • the camera 313 captures images inside and outside the vehicle and outputs them as image data.
  • An image taken by the camera 313 can be recorded on the magnetic disk 305 or the optical disk 307 as image data. You can also use the image taken by the camera 313 to analyze the image with the CPU 301 etc. to obtain information such as road conditions around the vehicle!
  • the display 314 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a CRT for example, a CRT, a TFT liquid crystal display, a plasma display, or the like can be adopted.
  • Communication IZF 315 is connected to a network via radio and functions as an interface between navigation device 300 and CPU 301.
  • the communication I / F 315 is further connected to a communication network such as the Internet via radio, and functions as an interface between the communication network and the CPU 301.
  • Communication networks include LANs, WANs, public line networks, and mobile phone networks.
  • the communication IZF315 is composed of, for example, FM tuner, VICS (Vehicle Information and Communication System) Z beacon Resino, wireless navigation device, and other navigation devices. Get road traffic information such as traffic regulations. VICS is a registered trademark.
  • the GPS unit 316 receives radio waves from GPS satellites and calculates information indicating the current position of the vehicle (current position of the navigation device 300).
  • the output information of the GPS unit 316 is used when the CPU 301 calculates the current position of the vehicle together with output values of various sensors 317 described later.
  • the information indicating the current position is information specifying one point on the map data, for example, latitude'longitude and altitude.
  • Various sensors 317 output information that can determine the position and behavior of the vehicle, such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, and an angular velocity sensor.
  • the output values of the various sensors 317 are used for calculation of the current position of the vehicle by the CCU 301 and measurement of changes in speed and direction.
  • the acquisition unit 101 is based on the GPS unit 316 and various sensors 317
  • the determination unit 102 and the search unit 105 are based on the CPU 301
  • the display unit 103 is based on By the CPU 301 and the display 314, the recording unit 104 realizes its function by the magnetic disk drive 304 and the magnetic disk 305, or the optical disk drive 306 and the optical disk 307.
  • the navigation device 300 guides the user to the destination point while superimposing the current position of the vehicle on the map information.
  • Data calculated from the GPS unit 316 and various sensors 317 (hereinafter referred to as positioning data) is used to calculate the current position of the vehicle.
  • the calculated current position (hereinafter referred to as positioning position) and the actual current position are used.
  • An error occurs in the position.
  • the navigation apparatus 300 performs correction (map matching) so that the vehicle is positioned on the road where the vehicle is most likely to travel.
  • the shape of the road changes day by day, and a new version of map data is issued at regular intervals.
  • the map data recorded in the navigation device 300 is Generally, the update is not made unless the user's intention is made. Even if there are many new versions of map data that may be expensive to update map data, the latest version of map data is not necessarily recorded in the navigation device 300. Absent. In other words, actual roads and map data do not always match.
  • the navigation device 300 when the positioning position of the vehicle deviates from the road on the map data, normal map matching is performed and the position is displayed, and map matching is not performed. Displays the locus of the position (positioning position). Also, the locus of the positioning position when map matching is applied is recorded and displayed when the vehicle travels on the same route from the next time. As a result, it is possible to avoid the user's confusion due to an incorrect position display and to notify the user of the necessity of updating the map data.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure of position display processing by the navigation device.
  • the navigation apparatus 300 first waits until the vehicle on which the apparatus is mounted starts running (step S401: No loop). Whether or not the vehicle has started running is determined, for example, based on whether or not the vehicle speed sensor force has an output indicating a predetermined speed or more.
  • the navigation device 300 acquires positioning data from the GPS unit 316 and various sensors 317 (step S402), and calculates a positioning position (step S403).
  • the positioning data to be acquired may be any one of the GPS unit 316 or the various sensors 317.
  • the navigation apparatus 300 displays the calculated positioning position superimposed on the map data (step S404).
  • it is determined whether or not the positioning position is at least a predetermined distance away from the road (existing road) on the map data step S405).
  • the distance between the positioning position and the road on the map data may be the distance from the center position of the road to the positioning position, or the distance of the end position of the road considering the road width! /.
  • step S405 When the vehicle travels away from the existing road by a predetermined distance or more (step S405: Yes), the magnetic disk 305 or the optical disk 307 has a recording path (similar path) similar to the current positioning position trajectory. It is determined whether or not there is a certain force (step S406). As will be described later in step S409, the navigation device 300 records the locus of the positioning position as a recording path when the positioning position of the vehicle is out of the predetermined distance by the existing road force. In step S406, a search is made as to whether there is something similar to the locus of the current positioning position from the previously recorded recording paths.
  • step S406 When there is a similar route (step S406: Yes), the similar route is displayed on the map data (step S407).
  • the display of the similar route may change the color, thickness, line type, and the like according to the number of times the similar route to be displayed is recorded. For example, the display color density of the recording route may be increased in accordance with the number of times the vehicle has traveled to indicate that there is a high possibility that a road actually exists. Also, if there is a recording path that travels many times, select an intermediate position (such as an average position) of each traveling path to increase the accuracy of the recording path.
  • step S406 the locus of the positioning position is displayed as a temporary road together with the own vehicle position mapped to the existing road (step S408).
  • the locus of the positioning position to be displayed will be displayed retroactively to the position where the existing road force seems to be off.
  • the locus of the positioning position (temporary road) is recorded as a recording route (step S409), and the process proceeds to step S411.
  • a temporary road is an area that does not exist on the map data but is likely to have a road at that position from the vehicle's travel locus.
  • Temporary roads are displayed separately from normal roads by line type and color. Also, when displaying a temporary road, smoothing processing may be performed on the trajectory connecting each positioning position so as to eliminate the error and fluctuation width and display the road more like a road.
  • step S405 if the distance is more than a predetermined distance from the existing road, Step S405: No), the process proceeds to Step S412.
  • step S410: Yes When the similar route is displayed in step S407, and the positioning position of the vehicle also deviates from the similar route force (step S410: Yes), the process proceeds to step S408, and the locus of the positioning position is displayed and recorded. Also, if the recording path force does not deviate (step S410: No), the process returns to step S406 until the return to the existing path (step S411: No), and the subsequent processing is repeated. Whether or not the vehicle has returned to the existing road is determined based on whether or not the distance from the existing road is less than the predetermined distance, contrary to step S405.
  • step S411 when returning to the existing road (step S411: Yes), the position is displayed by the normal map matching process (step S412). Returning to S402, the subsequent processing is repeated. Then, when the traveling is finished (step S413: Yes), the processing according to this flowchart is finished.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining the position display of the navigation device.
  • roads Rl and R2 are roads existing on the map data.
  • the predetermined distance used for the determination in step S405 is the distance X on the road R1.
  • the navigation apparatus 300 displays the positioning position as it is on the map data because the positioning position is on the road R1.
  • map matching is performed with S3 on the nearest road R1 (step S405: No in FIG. 4).
  • step S405 is the distance from the nearest road R1 greater than X (step S405: Yes in Fig. 4), so is there a recording route similar to the traveling route? It is determined whether or not (step S406 in FIG. 4). As shown in S4, when there is no similar recording route (step S406: No in FIG. 4), the locus of the positioning position is displayed as a temporary road VI (step S408 in FIG. 4). The VI displayed at this time is displayed retroactively from the position where it appears that it is off road R1, and is recorded as a recording route. At the same time, S3 is also displayed as the location of the vehicle that has been map-matched.
  • step S406 when there is a similar recording route (step S406: Yes in Fig. 4), the similar route V2 is displayed so that it can be distinguished from the roads Rl and R2 on the map data ( Step S407 in Figure 4). Similar route V2 is displayed according to the number of trips (color, thickness, line type, etc.) May be changed.
  • the temporary road VI and the similar route V2 displayed in this way are displayed when the vehicle positioning position returns to the road on the map data (step S411: Yes in FIG. 4), for example, when the vehicle is S4 or When the vehicle has traveled to S2's position road R2, it returns to the normal map matching position display (step S412 in Fig. 4).
  • the force map matching display explained that the vehicle position display is both the map matching display on the road on the map data and the display on the temporary road (similar route). It may be omitted and only display on the temporary road. Further, the current position of the vehicle may be displayed by map matching, and the current position on the temporary road may be omitted. This prevents the user from being confused by displaying two current vehicle positions.
  • the recorded route data is deleted. May be. You can also change the display of the recording path according to the elapsed time since the recording path was recorded and the number of times map data was updated. For example, the display of the recording path that has been recorded and the force has passed for a long time is thinned.
  • the navigation device 300 when the current position of the vehicle moves away from the position indicating the road on the map data by a predetermined distance or more! / Show. This allows the user to recognize that there is a possibility that the actual road conditions and map data are different. In addition, the current position of the vehicle can be displayed in accordance with the actual position without performing map matching uniformly.
  • the position display method described in the present embodiment is a program prepared for the purpose. Can be realized by running it on a personal computer such as a computer or workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed when the recording medium force is also read by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed through a network such as the Internet.

Landscapes

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Abstract

　位置表示装置（１００）は、取得部（１０１）、判断部（１０２）、表示部（１０３）、記録部（１０４）、検索部（１０５）によって構成される。取得部（１０１）は、移動体の現在位置を取得する。判断部（１０２）は、取得部（１０１）によって取得された現在位置が、地図情報中の現在位置周辺の道路を示す位置から所定範囲内にあるか否かを判断する。表示部（１０３）は、判断部（１０２）によって現在位置が所定範囲内にないと判断された場合、移動体の移動軌跡を地図情報に重畳して表示する、記録部（１０４）は、判断部（１０２）によって現在位置が地図情報中の道路を示す位置から所定範囲内にないと判断された場合、移動軌跡を記録する。検索部（１０５）は、記録部（１０４）によって過去に記録された移動軌跡から、移動体が現在移動している経路と類似する軌跡を検索する。

Description

明 細 書
位置表示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体 技術分野
[0001] 本発明は、移動体の現在位置を表示する位置表示装置、位置表示方法、位置表 示プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、本発明の利用は、上述した位置表 示装置、位置表示方法、位置表示プログラムおよび記録媒体に限られない。
背景技術
[0002] 従来、車両などに搭載されるナビゲーシヨン装置では、 GPS (Global Positionin g System)衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出する。そして 、各種センサにより検出される自車に関する情報およびナビゲーシヨン装置の記録装 置に記録されている地図情報に基づいて、自車の現在位置と地図上の道路とをマツ チング (マップマッチング)させ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表 示している。
[0003] このようなマップマッチングをおこなうナビゲーシヨン装置は、たとえば、自車の進行 方向を検出する進行方向検出手段と、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路 リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段と、現在走行中と予想される 道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点力 所定の数だけ道路リンクを迪り、 迪つた範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを迪つた場合の自車の進行方向と、進 行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得手段 によって取得された候補力 除外する除外手段と、除外手段によって所定の候補が 除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行す るマップマッチング手段と、を有する（たとえば、下記特許文献 1参照。 ) o
[0004] 特許文献 1：特開 2005— 226999号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] し力しながら、上述した従来技術によれば、実際の道路の形状と、ナビゲーシヨン装 置が有する地図データ (道路リンクデータ）とが一致するか否かにかかわらず、マップ マッチングをおこなってしまうという問題点が一例として挙げられる。道路の形状は、 新規道路の開通などによって日々変化しており、これに合わせて地図データも新し いバージョンが作成されている。一方で、ナビゲーシヨン装置が有する地図データを 更新する力否かはユーザの任意であり、必ずしも最新の地図データを利用していると は限らない。
[0006] このように、実際の道路の形状とナビゲーシヨン装置が有する地図データとが異な ると、ナビゲーシヨン装置は、自車の位置を正しく認識しているにもかかわらず周囲の 道路上にマップマッチングしてしまう。このため、ナビゲーシヨン装置によって表示さ れる位置と、実際に走行している位置とが異なることとなってしまい、ユーザを混乱さ せてしまうという問題点が一例として挙げられる。
課題を解決するための手段
[0007] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項 1の発明にかかる位置表示 装置は、移動体の現在位置を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得され た現在位置が、地図情報中の前記現在位置周辺の道路を示す位置から所定範囲 内にあるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記現在位置が前 記所定範囲内にないと判断された場合、前記道路を基点として以降の前記現在位 置の軌跡 (以下、現在位置軌跡という）を前記地図情報に重畳して表示する表示手 段と、を備えることを特徴とする。
[0008] また、請求項 6の発明に力かる位置表示方法は、移動体の現在位置を取得する取 得工程と、前記取得工程によって取得された現在位置力 地図情報中の前記現在 位置周辺の道路を示す位置から所定範囲内にあるか否かを判断する判断工程と、 前記判断工程によって前記現在位置が前記所定範囲内にないと判断された場合、 前記道路を基点として以降の前記現在位置の軌跡を前記地図情報に重畳して表示 する表示工程と、を含んだことを特徴とする。
[0009] また、請求項 7の発明に力かる位置表示プログラムは、請求項 6に記載の位置表示 方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
[0010] また、請求項 8の発明に力かる記録媒体は、請求項 7に記載の位置表示プログラム を記録したコンピュータに読み取り可能なことを特徴とする。 図面の簡単な説明
[0011] [図 1]図 1は、実施の形態に力かる位置表示装置の機能的構成を示すブロック図であ る。
[図 2]図 2は、位置表示装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートである
[図 3]図 3は、ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
[図 4]図 4は、ナビゲーシヨン装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートで ある。
[図 5]図 5は、ナビゲーシヨン装置の位置表示処理を説明するための説明図である。 符号の説明
[0012] 100 位置表示装置
101 取得部
102 判断部
103 表示部
104 記録部
105 検索部
発明を実施するための最良の形態
[0013] 以下に添付図面を参照して、この発明にかかる位置表示装置、位置表示方法、位 置表示プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
[0014] (実施の形態）
はじめに、実施の形態にかかる位置表示装置 100の機能的構成について説明す る。図 1は、実施の形態に力かる位置表示装置の機能的構成を示すブロック図である 。位置表示装置 100は、たとえば、移動体の現在位置を地図情報に重畳して表示す るものであり、取得部 101、判断部 102、表示部 103、記録部 104、検索部 105によ つて構成される。
[0015] 取得部 101は、移動体の現在位置を取得する。取得部 101は、たとえば、移動体ま たは自装置に設けられた自律測位用のセンサ（車速センサやジャイロセンサ、加速 度センサなど）の出力値や、 GPS衛星力も送信される GPS信号を取得して、移動体 の現在位置を算出する。
[0016] 判断部 102は、取得部 101によって取得された現在位置力 地図情報中の現在位 置周辺の道路を示す位置から所定範囲内にあるか否かを判断する。判断部 102は、 たとえば、移動体の現在位置と、地図情報中の道路の幅方向の中心位置との距離が 所定距離以内であるか否かを判断する。また、たとえば、移動体の現在位置が、地図 情報中の道路の幅方向を含めた領域内に位置するカゝ否かを判断する。
[0017] 表示部 103は、判断部 102によって現在位置が所定範囲内にないと判断された場 合、道路を基点として以降の移動体の現在位置の軌跡（以下、現在位置軌跡という） を地図情報に重畳して表示する。表示部 103は、たとえば、地図情報中の道路と異 なる表示形態で現在位置軌跡を表示させる。また、表示部 103は、判断部 102によ つて現在位置が地図情報中の道路を示す位置カゝら所定範囲内にあると判断された 場合、地図情報中の現在位置周辺の道路を示す位置に移動体の位置を表示するこ ととしてもよ 、。
[0018] 記録部 104は、判断部 102によって現在位置が地図情報中の道路を示す位置か ら所定範囲内にないと判断された場合、以降の現在位置軌跡を記録する。また、記 録部 104は、同一の現在位置軌跡が記録された場合は、その記録回数を計数する。 このとき、記録された現在位置軌跡どうしが類似して ヽれば同一の現在位置軌跡とみ なして、記録回数を数えてもよい。
[0019] 検索部 105は、記録部 104によって過去に記録された現在位置軌跡から、現在の 移動における現在位置軌跡と類似する軌跡 (以下、類似軌跡という）を検索する。検 索部 105によって検索された類似軌跡は、表示部 103によって地図情報に重畳して 表示される。なお、このとき、類似軌跡が記録部 104によって記録された回数に基づ いて、類似軌跡の表示形態を変更することとしてもよい。
[0020] つぎに、位置表示装置 100による位置表示処理について説明する。図 2は、位置 表示装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートである。図 2のフローチヤ ートにおいて、位置表示装置 100は、取得部 101によって、移動体の現在位置を取 得して (ステップ S201)、表示部 103によって、現在位置を地図情報に重畳して表示 する（ステップ S 202)。 [0021] つぎに、地図情報中の道路を示す位置カゝら所定範囲内にあるカゝ否かを判断する（ ステップ S203)。所定範囲内にある場合は（ステップ S203 :Yes)、ステップ S201に 戻り、以降の処理を継続する。なお、このとき、地図情報中の道路を示す位置に現在 位置を表示することとしてもよい。一方、所定範囲内にない場合は (ステップ S203 :N o)、表示部 103によって、道路を基点として以降の移動体の現在位置軌跡を表示す る (ステップ S204)。このとき、表示部 103は、地図情報中の道路と異なる表示形態 で現在位置軌跡を表示する。
[0022] つづ 、て、記録部 104によって、移動体の現在位置軌跡を記録する (ステップ S20 5)。また、検索部 105によって、過去に記録された現在位置軌跡から現在移動して いる経路に類似する類似軌跡を検索し (ステップ S206)、類似軌跡がある場合は (ス テツプ S207 :Yes)、地図情報上に類似軌跡を表示して (ステップ S208)、本フロー チャートによる処理を終了する。一方、類似軌跡がない場合は (ステップ S207 : No) 、そのまま本フローチャートによる処理を終了する。
[0023] 以上説明したように、位置表示装置 100によれば、移動体の現在位置が地図情報 中の道路を示す位置にない場合、その現在位置軌跡を表示する。これにより、実際 の道路状況と地図情報とが相違する可能性がある旨をユーザに認識させることがで きる。また、移動体の現在位置を道路に合わせることなぐ実際の位置に合わせて表 示することができる。
[0024] また、移動体の現在位置軌跡を記録することによって、次回以降同じ経路を走行し た場合に、地図情報中にない経路の情報を表示することができる。これにより、地図 情報中にない経路を走行する場合であっても、ユーザに不安を与えることなく移動を おこなわせることができる。
実施例
[0025] つぎに、上述した実施の形態にかかる位置表示装置 100の実施例について説明 する。以下の実施例においては、位置表示装置 100を、車両に搭載されたナビゲー シヨン装置 300に適用した場合について説明する。
[0026] (ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成）
はじめに、ナビゲーシヨン装置 300のハードウェア構成について説明する。図 3は、 ナビゲーシヨン装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図 3において、ナビ ゲーシヨン装置 300は、 CPU301と、 ROM302と、 RAM (メモリ） 303と、磁気デイス クドライブ 304と、磁気ディスク 305と、光ディスクドライブ 306と、光ディスク 307と、音 声 IZF (インターフェース） 308と、マイク 309と、スピーカ 310と、入力デバイス 311と 、映像 IZF312と、カメラ 313と、ディスプレイ 314と、通信 IZF315と、 GPSユニット 316と、各種センサ 317とを備えている。また、各構成部 301〜317はバス 320によつ てそれぞれ接続されて ヽる。
[0027] CPU301は、ナビゲーシヨン装置 300の全体の制御を司る。 ROM302は、ブート プログラム、通信プログラム、データベース作成プログラム、データ解析プログラムな どのプログラムを記録している。 RAM303は、 CPU301のワークエリアとして使用さ れる。
[0028] 磁気ディスクドライブ 304は、 CPU301の制御に従って磁気ディスク 305に対する データの読み取り Z書き込みを制御する。磁気ディスク 305は、磁気ディスクドライブ 304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク 305としては、たとえば、 HD (ノヽードディスク）や FD (フレキシブルディスク）を用いることができる。
[0029] 光ディスクドライブ 306は、 CPU301の制御に従って光ディスク 307に対するデー タの読み取り Z書き込みを制御する。光ディスク 307は、光ディスクドライブ 306の制 御に従ってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク 307は、書 き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱可能な記録媒体とし て、光ディスク 307のほ力 MO、メモリカードなどであってもよい。
[0030] 磁気ディスク 305、光ディスク 307に記録される情報の一例として、経路探索'経路 誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面など の地物 (フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状デー タとを有しており、ディスプレイ 314の表示画面において 2次元または 3次元に描画さ れる。ナビゲーシヨン装置 300が経路誘導中の場合は、地図データと CPU301によ つて取得された車両の現在位置とが重ねて表示されることとなる。
[0031] ここで、背景データは、さらに、背景の形状をあらわす背景形状データと、背景の種 類をあらわす背景種別データとを有する。背景形状データは、たとえば、地物の代表 点'ポリライン'ポリゴン '地物の座標などを含んでいる。また、背景種別データは、たと えば、地物の名称や住所 ·電話番号をあらわすテキストデータ、建物 ·河川 ·地表面 などの地物の種別データを含んで 、る。
[0032] さらに、地図中の主要な施設（POI : Point of Interest)に関しては、営業時間、 駐車場の有無などの情報を施設情報として有している。さらに、地物のうち、「ガソリン スタンド」や「コンビ-エンスストア」など、所定の目的のために設けられている施設は 、その種類によってジャンル分けされている。そして、地物の代表点および座標のデ ータと、施設情報'ジャンル情報とが関連付けられている。このとき施設が分類される ジャンルは、上記のガソリンスタンドやコンビ-エンスストアの他、たとえば、駐車場、 ,駅などがある。
[0033] また、道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、 たとえば、各ノードについて、信号機や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口 やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種 別 (高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。
[0034] ここで、交通条件データには、主要なノードについての車線数情報が含まれている 。ここで、車線数情報は、各リンクの上り線 ·下り線それぞれにいくつ車両が存在する 、および、車線数が変更する地点の座標力もなる。また、標準道路幅情報として、 道路の平均的な幅の情報が含まれていてもよい。標準道路幅情報は、すべての道路 で一律の値であってもよ 、し、道路の種類 (高速道路 '国道 '県道'市道など)ごとに 情報を有していてもよい。
[0035] さらに、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節 '曜日 ·大型連休 '時刻など を基準に統計処理した過去渋滞情報が含まれて 、てもよ 、。ナビゲーシヨン装置 30 0は、後述する通信 IZF315によって受信される道路交通情報によって現在発生し ている渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況 の予想をおこなうことが可能となる。
[0036] また、磁気ディスク 305、光ディスク 307には、地図データとは別に、車両が地図デ ータ上の道路ではな!/ヽ場所を走行した場合の移動軌跡 (記録経路データ）が記録さ れる。記録経路データには、記録経路の位置情報と走行回数が記録される。ナビゲ ーシヨン装置 300は、地図データ上の道路ではない場所を車両が走行する場合、記 録経路に類似する経路カゝ否かを判断し、類似する場合は、地図データ上に記録経 路を表示する。
[0037] 音声 IZF308は、音声入力用のマイク 309および音声出力用のスピーカ 310に接 続される。マイク 309に受音された音声は、音声 IZF308内で AZD変換される。ま た、スピーカ 310からは音声が出力される。なお、マイク 309から入力された音声は、 音声データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記録可能である。
[0038] 入力デバイス 311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備 えたリモコン、キーボード、マウス、タツチパネルなどが挙げられる。さらに、入力デバ イス 311は、デジタルカメラや携帯電話端末などの他の情報処理端末を接続し、デ ータの入出力をおこなうことができる。
[0039] 映像 IZF312は、映像入力用のカメラ 313および映像出力用のディスプレイ 314と 接続される。映像 IZF312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ 314全体の制御 をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録する VRAM (Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力され る画像データに基づ 、て、ディスプレイ 314を表示制御する制御 ICなどによって構成 される。
[0040] カメラ 313は、車両内外の映像を撮像し、画像データとして出力する。カメラ 313で 撮影された画像は、画像データとして磁気ディスク 305あるいは光ディスク 307に記 録可能である。また、カメラ 313によって撮影された画像を用いて、 CPU301などに よって画像解析をおこな ヽ、車両周辺の道路状況などの情報を得てもよ!ヽ。
[0041] ディスプレイ 314には、アイコン、カーソル、メニュー、ウィンドウ、あるいは文字や画 像などの各種データが表示される。このディスプレイ 314は、たとえば、 CRT、 TFT 液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。
[0042] 通信 IZF315は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーシヨン装置 300と CPU301とのインターフェースとして機能する。通信 I/F315は、さらに、無線を介し てインターネットなどの通信網に接続され、この通信網と CPU301とのインターフエ一 スとしても機能する。 [0043] 通信網には、 LAN, WAN,公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、 通信 IZF315は、たとえば、 FMチューナー、 VICS (Vehicle Information and Communication System) Zビーコンレシーノ 、無線ナビゲーシヨン装置、および その他のナビゲーシヨン装置によって構成され、 VICSセンター力も配信される渋滞 や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、 VICSは登録商標である。
[0044] GPSユニット 316は、 GPS衛星からの電波を受信、車両の現在位置（ナビゲーショ ン装置 300の現在位置）を示す情報を算出する。 GPSユニット 316の出力情報は、 後述する各種センサ 317の出力値とともに、 CPU301による車両の現在位置の算出 に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度'経度、高度などの、地 図データ上の 1点を特定する情報である。
[0045] 各種センサ 317は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位 置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ 317の出力値は、 CP U301による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。
[0046] ここで、実施の形態に力かる位置表示装置 100の構成のうち、取得部 101は GPS ユニット 316および各種センサ 317によって、判断部 102および検索部 105は CPU 301によって、表示部 103は CPU301およびディスプレイ 314によって、記録部 104 は磁気ディスクドライブ 304および磁気ディスク 305、または、光ディスクドライブ 306 および光ディスク 307によって、その機能を実現する。
[0047] (ナビゲーシヨン装置 300の位置表示処理）
つぎに、ナビゲーシヨン装置 300の位置表示処理について説明する。ナビゲーショ ン装置 300は、車両の現在位置を地図情報に重畳しながら、目的地点までユーザを 経路誘導する。車両の現在位置の算出には、 GPSユニット 316や各種センサ 317か ら出力されたデータ (以下、測位データという）が用いられるが、算出された現在位置 (以下、測位位置という）と現実の現在位置には誤差が生じてしまう。この誤差を補正 するため、ナビゲーシヨン装置 300は、車両が走行している可能性が最も高い道路上 に車両が位置するように補正（マップマッチング）をおこなって 、る。
[0048] ここで、道路の形状は日々変化しており、地図データも一定期間ごとに新しいバー ジョンが発行される。ただし、ナビゲーシヨン装置 300に記録されている地図データは 、一般にユーザの意志によらなければ更新がなされない。地図データの更新には料 金が力かる場合も多ぐ新しいバージョンの地図データが発行されていたとしても、必 ずしも最新バージョンの地図データがナビゲーシヨン装置 300に記録されているとは 限らない。すなわち、必ずしも実際の道路と地図データとがー致しているとは限らな い。
[0049] このような場合、実際の道路の形状とナビゲーシヨン装置 300が有する地図データ とが異なると、ナビゲーシヨン装置 300は、車両の位置を正しく認識しているにもかか わらず、周囲の道路上にマップマッチングしてしまう。このため、ナビゲーシヨン装置 3 00によって表示される位置と、実際に走行している位置とが異なることとなってしまい 、ユーザを混乱させてしまう。
[0050] また、昨今のナビゲーシヨン装置 300では、センサ精度の向上などによって測位位 置の精度も向上しており、測位誤差が大きい地形の箇所を走行する場合以外は、測 位位置の信頼性も高 、ものとなって!/、る。
[0051] このため、ナビゲーシヨン装置 300では、車両の測位位置が地図データ上の道路 から外れた場合、通常のマップマッチングをおこなって位置を表示するとともに、マツ プマッチングをおこなわな力つた場合の位置 (測位位置）の軌跡を表示する。また、マ ップマッチングをおこなわな力つた場合の測位位置の軌跡を記録して、次回以降同 じ経路を走行した場合に表示する。これにより、誤った位置表示によるユーザの混乱 を回避し、ユーザに対して地図データ更新の必要性を報知することができる。
[0052] 図 4は、ナビゲーシヨン装置による位置表示処理の手順を示すフローチャートである 。図 4のフローチャートにおいて、ナビゲーシヨン装置 300は、まず、 自装置が搭載さ れた車両が走行を開始するまで待機する（ステップ S401 :Noのループ)。車両が走 行を開始したか否かは、たとえば、車速センサ力も所定速度以上を示す出力があつ た力否かによって判断する。
[0053] 車両が走行を開始すると (ステップ S401： Yes)、ナビゲーシヨン装置 300は、 GPS ユニット 316や各種センサ 317から測位データを取得し (ステップ S402)、測位位置 を算出する (ステップ S403)。なお、取得する測位データは、 GPSユニット 316または 各種センサ 317のいずれか 1つであってもよい。 [0054] つぎに、ナビゲーシヨン装置 300は、算出した測位位置を地図データと重畳して表 示する (ステップ S404)。つづいて、測位位置が地図データ上の道路 (既存の道路） カゝら所定距離以上離れているカゝ否かを判断する (ステップ S405)。測位位置と地図 データ上の道路との距離は、道路の中心位置力も測位位置までの距離であってもよ V、し、道路幅を考慮した道路の端位置力もの距離であってもよ!/、。
[0055] 既存の道路から所定距離以上離れて!/ヽる場合は (ステップ S405： Yes)、磁気ディ スク 305または光ディスク 307に、現在の測位位置の軌跡と類似する記録経路 (類似 経路）がある力否かを判断する (ステップ S406)。ステップ S409で後述するように、ナ ピゲーシヨン装置 300は、車両の測位位置が既存の道路力も所定距離以上外れて いる場合、その測位位置の軌跡を記録経路として記録する。ステップ S406では、こ のようにして過去に記録された記録経路から、現在の測位位置の軌跡と類似するも のがあるかを検索する。
[0056] 類似経路がある場合は (ステップ S406： Yes)、地図データ上に類似経路を表示す る (ステップ S407)。なお、類似経路の表示は、表示する類似経路が記録された回数 に応じて色や太さ、線の種類などを変化させてもよい。たとえば、車両の走行回数に 応じて記録経路の表示色の濃度を濃くしていき、実際に道路が存在する可能性が高 いことを示してもよい。また、何回も走行される記録経路がある場合、各走行軌跡の 中間位置 (平均位置など)を選択し、記録経路の精度をより高くしてもょ ヽ。
[0057] 一方、類似経路がない場合は (ステップ S406 : No)、既存の道路にマップマツチン グした自車位置とともに、測位位置の軌跡を仮道路として表示する (ステップ S408)。 なお、表示する測位位置の軌跡は、既存の道路力 外れたと思われる位置に遡って 表示する。また、記録経路として測位位置の軌跡 (仮道路）を記録して (ステップ S40 9)、ステップ S411に移行する。仮道路とは、地図データ上には存在しないが、車両 の走行軌跡から、その位置に道路がある可能性が高い領域である。仮道路は、線種 や色などによって、通常の道路とは区別して表示する。また、仮道路を表示する際に は、各測位位置をつないだ軌跡にスムージング処理をおこない、誤差や振れ幅をな くし、より道路らしく表示してもよい。
[0058] また、ステップ S405で既存の道路から所定距離以上離れて ヽな ヽ場合は (ステツ プ S405 :No)、ステップ S412に移行する。
[0059] ステップ S407で類似経路を表示した場合、車両の測位位置が類似経路力も外れ た場合は (ステップ S410 :Yes)、ステップ S408に移行し、測位位置の軌跡を表示' 記録する。また、記録経路力も外れな力つた場合は (ステップ S410 : No)、既存の道 路に戻るまでは (ステップ S411 :No)、ステップ S406に戻り、以降の処理を繰り返す 。なお、既存の道路に戻ったか否かは、ステップ S405と反対に、既存の道路からの 距離が所定距離未満になったかによつて判断する。
[0060] 一方、既存の道路に戻った場合 (ステップ S411： Yes)、通常のマップマッチング処 理による位置表示をおこない（ステップ S412)、走行が終了するまでは（ステップ S41 3 :No)、ステップ S402に戻り、以降の処理を繰り返す。そして、走行が終了すると（ ステップ S413： Yes)、本フローチャートによる処理を終了する。
[0061] 図 5は、ナビゲーシヨン装置の位置表示を説明するための説明図である。図 5にお いて、道路 Rl, R2は地図データ上に存在する道路である。また、ステップ S405の判 断に用いる所定距離は、道路 R1の端力も距離 Xとする。車両の測位位置が S1にあ る場合、測位位置は道路 R1上にあるため、ナビゲーシヨン装置 300は、測位位置を そのまま地図データ上に表示する。また、測位位置が S2にある場合、一番近い道路 R1からの距離が X以内であるため、一番近くの道路 R1上の S3にマップマッチングす る（図 4のステップ S405 :No)。
[0062] 測位位置が S4または S5の位置にある場合、一番近い道路 R1からの距離が Xより 大きいため（図 4のステップ S405 :Yes)、走行中の経路と類似する記録経路がある か否かを判断する（図 4のステップ S406)。 S4に示すように、類似する記録経路がな い場合は（図 4のステップ S406 :No)、その測位位置の軌跡を仮道路 VIとして表示 する（図 4のステップ S408)。このとき表示される VIは、道路 R1から外れたと思われ る位置から遡って表示され、記録経路として記録される。また、同時にマップマツチン グした自車位置として S3も表示される。
[0063] また、 S5に示すように、類似する記録経路がある場合は（図 4のステップ S406 : Ye s)、地図データ上の道路 Rl, R2と区別できるように類似経路 V2を表示する（図 4の ステップ S407)。類似経路 V2は、走行回数に応じて表示形態 (色や太さ、線種など） を変化させてもよい。
[0064] このように表示された仮道路 VIおよび類似経路 V2は、車両の測位位置が地図デ ータ上の道路に戻った場合（図 4のステップ S411 : Yes)、たとえば、車両が S4また は S5の位置力 道路 R2まで走行した場合、通常のマップマッチングによる位置表示 に戻す（図 4のステップ S412)。
[0065] なお、上述の説明では、車両の位置表示を、地図データ上の道路へのマップマツ チング表示および仮道路 (類似経路)上への表示の両方おこなうものとして説明した 力 マップマッチング表示については省略し、仮道路上への表示のみをおこなっても よい。また、車両の現在位置はマップマッチング表示して、仮道路上の現在位置は表 示を省略してもよい。これ〖こより、車両の現在位置が 2つ表示されてユーザが混乱す るのを防止することができる。
[0066] また、たとえば、ユーザが磁気ディスク 305または光ディスク 307に記録された地図 データを更新した場合、更新後も記録経路に該当する道路が地図データに追加され ない場合は、記録経路データを消去してもよい。また、記録経路が記録されてからの 経過時間や、地図データの更新回数に応じて記録経路の表示を変化させてもょ 、。 たとえば、記録されて力も長期間経過した記録経路の表示を薄くするなどである。
[0067] 以上説明したように、ナビゲーシヨン装置 300によれば、車両の現在位置が地図デ ータ上の道路を示す位置から所定距離以上離れて!/ヽる場合、車両の移動軌跡を表 示する。これにより、実際の道路状況と地図データとが相違する可能性がある旨をュ 一ザに認識させることができる。また、車両の現在位置を画一的にマップマッチング することなぐ実際の位置に合わせて表示することができる。
[0068] また、車両の移動軌跡を記録することによって、次回以降同じ経路を走行した場合 に、地図データ上にない経路の情報を表示することができる。これにより、地図データ 上にない経路を走行する場合であっても、ユーザに不安を与えることなく走行させる ことができる。
[0069] さらに、地図データ上にない走行軌跡を地図データ上の道路と区別して表示するこ とによって、地図データ更新の必要性をユーザに認識させることができる。
[0070] なお、本実施の形態で説明した位置表示方法は、あら力じめ用意されたプログラム をパーソナル 'コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することに より実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、 CD-ROM, MO、 DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され 、コンピュータによって記録媒体力も読み出されることによって実行される。またこの プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒 体であってもよい。

Claims

請求の範囲
[1] 移動体の現在位置を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された現在位置が、地図情報中の前記現在位置周辺 の道路を示す位置から所定範囲内にあるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記現在位置が前記所定範囲内にないと判断された場合、 前記道路を基点として以降の前記現在位置の軌跡 (以下、現在位置軌跡と！/ヽぅ）を前 記地図情報に重畳して表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする位置表示装置。
[2] 前記表示手段は、
前記地図情報中の道路と異なる表示形態で前記現在位置軌跡を表示することを特 徴とする請求項 1に記載の位置表示装置。
[3] 前記表示手段は、
前記判断手段によって前記現在位置が前記地図情報中の前記現在位置周辺の 道路を示す位置から所定範囲内にあると判断された場合、前記地図情報中の前記 現在位置周辺の道路を示す位置に前記移動体の位置を表示することを特徴とする 請求項 1または 2に記載の位置表示装置。
[4] 前記判断手段によって前記現在位置が前記地図情報中の前記現在位置周辺の 道路を示す位置カゝら所定範囲内にないと判断された場合、以降の前記現在位置軌 跡を記録する記録手段と、
前記記録手段によって過去に記録された前記現在位置軌跡から、現在の移動に おける前記現在位置軌跡と類似する軌跡 (以下、類似軌跡と ヽぅ）を検索する検索手 段と、を備え、
前記表示手段は、
前記検索手段によって検索された類似軌跡を前記地図情報に重畳して表示するこ とを特徴とする請求項 1に記載の位置表示装置。
[5] 前記表示手段は、
前記類似軌跡が前記記録手段によって記録された回数に基づいて、当該類似軌 跡の表示形態を変更することを特徴とする請求項 4に記載の位置表示装置。
[6] 移動体の現在位置を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された現在位置力 地図情報中の前記現在位置周辺 の道路を示す位置カゝら所定範囲内にあるか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程によって前記現在位置が前記所定範囲内にないと判断された場合、 前記現在位置を基点として以降の前記現在位置の軌跡を前記地図情報に重畳して 表示する表示工程と、
を含んだことを特徴とする位置表示方法。
[7] 請求項 6に記載の位置表示方法をコンピュータに実行させることを特徴とする位置 表示プログラム。
[8] 請求項 7に記載の位置表示プログラムを記録したコンピュータに読み取り可能な記 録媒体。
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