WO2007073853A1 - Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine Download PDF

Info

Publication number
WO2007073853A1
WO2007073853A1 PCT/EP2006/011879 EP2006011879W WO2007073853A1 WO 2007073853 A1 WO2007073853 A1 WO 2007073853A1 EP 2006011879 W EP2006011879 W EP 2006011879W WO 2007073853 A1 WO2007073853 A1 WO 2007073853A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
voltage pulses
rotor
rotational position
phase
current
Prior art date
Application number
PCT/EP2006/011879
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rolf Strothmann
Original Assignee
Rolf Strothmann
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rolf Strothmann filed Critical Rolf Strothmann
Priority to EP06829471.9A priority Critical patent/EP1961107B1/de
Priority to JP2008548939A priority patent/JP5333912B2/ja
Priority to US12/086,524 priority patent/US8222847B2/en
Publication of WO2007073853A1 publication Critical patent/WO2007073853A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/185—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using inductance sensing, e.g. pulse excitation

Definitions

  • the invention relates to a device for determining the rotational position of the rotor of a connected in the star pole winding phase strands having electric machine according to the preamble of claim 1 and a method for determining the rotor rotational position according to the preamble of claim. 5
  • a device or a method of this kind is apparent from EP 1 005 716 Bl.
  • the possibility of determining the rotor rotational position during engine operation by applying pulses to phase phases, in particular multi-pole electrical machines, is based on the fact that the inductance of the phase strands within a half magnetic period is an unambiguous function of the rotational angle .phi.
  • the rotor as can be seen from the cited here incorporated EP 1 005 716 Bl. Measuring voltage pulses can therefore generate a potential signal in the star point, which depends on the respective induction of the phase strand and therefore can be a measure of the position of the rotor within half the magnetic period.
  • the invention has for its object to provide a new device and a new method that or easily allows accurate determination of the rotor rotational position.
  • measuring voltage pulses are applied to different phase strands with a time delay and at least one difference between the neutral potentials generated by the voltage pulses is formed.
  • the difference also depends on the inductance of the phase strands changing with the angle of rotation ⁇ and thus the position of the rotor within half a magnetic period and can accordingly be a measure of the rotational position of the rotor.
  • a background signal which affect the sub. different phase strands to the same extent, eliminated.
  • a measuring voltage pulse are applied to phase strands each time offset from the other voltage pulses, formed the largest possible number of differences between the star point potentials with different amounts, the sign of the differences determined and compared the differences.
  • the differences like the neutral point potentials themselves, form a periodic, approximately sinusoidal function of the angle of rotation ⁇ . In three phases, these functions are phase shifted from each other by 120 °.
  • twelve intervals (i) result, which are distinguishable by the fact that the differences in them have different signs and are of different sizes. Only by determining the signs and comparing the differences with each other can then determine the rotation angle interval (i), in which the rotor is currently. A more accurate determination of the rotor's rotational position within the interval (i) can then be carried out based on aresin or arctan functions.
  • the measuring voltage pulses may be operating voltage pulses starting at a time offset or measuring voltage pulses separated from the operating voltage pulses.
  • all voltage pulses that underlie the determination of the rotational position are generated within a single modulation period.
  • Fig. 1 is a schematic representation of an electrical machine with a
  • FIG. 2 shows a diagram explaining the application of measuring voltage pulses to the phase strands of the electrical machine
  • FIG. 4 shows a circuit usable for detecting star point potentials and for forming the difference between the detected star point potentials
  • FIG. 5 shows another illustration explaining the application of measuring voltage pulses to the phase strands
  • FIG 6 shows the relationship between the magnetic field H passing through the pole windings of the electric machine and the induction B in the pole windings or the inductance L of the pole windings.
  • Fig. 1 shows phase strands 1 to 3 of the pole winding circuit of a not shown otherwise 3-phase electric machine.
  • the machine has a large number of magnetic periods, which correspond to a rotational angle ⁇ , which is substantially smaller than 360 ° and, for example, 12 °.
  • phase strands 1 to 3 which are connected to one another in a star point 4, are each connected at their end remote from the star point to a voltage supply circuit 5 through which the electric machine is operated according to the pulse width modulation method.
  • the neutral point 4 is connected to a device 6 which detects the potential or the voltage U at the neutral point 4 and which in turn is connected to a control device 7 which furthermore controls the voltage supply of the electrical machine by the circuit 5.
  • the means 6 for detecting the neutral point potential is connected on the output side to a device 8 which, controlled by the device 7, forms differences M between voltage values U, which the voltage detection device 6 supplies as output values.
  • Sp ⁇ nnungsdifferenzhong determined by the difference forming device 8 are aletsss ⁇ and Kl ⁇ ssens worn 9 zu Concreteb ⁇ r, which determines from the voltage difference values M a decisive for the rotational position of the rotor of the electric machine rotation angle interval (i) within half a magnetic period .DELTA. ⁇ / 2.
  • a calculation device 10 connected to the devices 8 and 9 determines the exact rotational position of the rotor within half the magnetic period.
  • the devices 7 to 10 are expediently implemented by computer software. But comes in particular for the devices 6 and 8, a very simple, explained below with reference to FIG. 4 circuit with fixed wiring into consideration.
  • operating voltage pulses 11 to 13 of a battery voltage UB are applied to each of the modulation phases [or in selected modulation cycles] by ⁇ t in a time-delayed manner to the respective phase strings 1 to 3.
  • ⁇ t in a time-delayed manner to the respective phase strings 1 to 3.
  • .DELTA.t applied by the circuit 5 from the operating voltage pulses 1 1 to 13 separate measuring voltage pulses 14 to 16 are mutually offset in time.
  • the measuring voltage pulses 14 to 16 generate at the star point 4 correspondingly time-offset voltage signals Ul, U2 and U3, which detects the time-activated by the control device 7 with the generation of the measuring voltage pulses 14 to 16 device 6.
  • Voltage signals Ul, U2 and U3 each have a periodic, approximately sinusoidal course, wherein the three voltage signals are mutually phase-shifted by 120 °.
  • the approximately sinusoidal periodic curves M1 ( ⁇ ), M2 ( ⁇ ) and M3 ( ⁇ ) shown in FIG. 3 are also phase-shifted by 120 ° relative to one another. One full period of these curves corresponds to half a magnetic period each.
  • the comparison and classification device 9 can determine the rotation angle interval (i) in which the rotor is currently located.
  • the exact calculation of the rotational position within the intervals (i) by the device 10 is based on aresin or / and arctan functions, which are preferably applied to differences in the potential curves.
  • the phase change and thus also the continuation of the intervals can be determined by observing switching states which also occur in the normal useful current or can be generated by slight modification (time-delayed switching on and off).
  • the devices 6 and 8 may have the circuit shown in Fig. 4, which capacitors Cl to C9 for detecting the potentials at the neutral point or used for subtraction.
  • the voltages Ul, U2 and U3 are above the capacitors Cl, C2 and C3.
  • the differentiation takes place via the capacitors C4, C5 and C6, so that the difference signals M1, M2 and M3 are above the capacitors C7, C8 and C9.
  • a counter can be provided which adds or subtracts the continuous half magnetic periods depending on the direction of rotation.
  • the initial rotational position it is to be distinguished whether the half magnetic period in which the rotor is located relates to a north pole or a south pole. This can be done by suitable energization of the electric machine (without torque generation), by determining whether an increase in current leads to an increase or decrease in the phase strand inductance.
  • the operating voltage pulses 1 1 to 13 could be used at different times instead of time-shifted switching of separate pulses, as indicated by dashed lines 17 to 19.
  • FIG. 5 shows the possibility of prematurely inserting the operating voltage pulse I I a, 12a or 13a for one of the phase strings 1 to 3 in three successive modulation periods T.
  • a total of six switching states can also be generated by separate measuring voltage pulses applied during the time ⁇ t (FIG. 2), in that the pulses overlap in a timely manner.
  • the respective applied to one of the phase strands 1 to 3 pulse voltage UB is divided, resulting depending on the rotational position of the rotor different division ratios and thus different potentials at the point of view.
  • Decisive for the division ratio are the inductive resistance of each acted upon by the voltage UB phase strand and the inductive resistance of the parallel connection of the other two phase strands.
  • L (H) due to the symmetry of the curve L (H) with respect to the L axis, it can not be discriminated whether the half magnetic period within which the rotor pitch was detected is formed by a north pole or a south pole.
  • a flow of the electrical machine is effected by pulse width modulation in such a way that the voltage resulting from the phase-phase currents, formed by the totality of the pole windings field vector H or B is a first, exactly to the center, directed between two poles of the rotor field component and a second, directed exactly to one pole of the rotor field component is formed.
  • the two components Based on the magnetic period of the rotor field, the two components thus include a phase angle of 90 °.
  • the first component generates a torque
  • the second component which represents a reactive current, provides no contribution to the torque of the electric machines.
  • the additional reactive current causes a change of the H-field and thus also of the B-field in the pole windings of the phase strands.
  • the second current component can be generated, for example, such that the H-Feid passing through the pole windings is weakened and the inductance L of these pole windings increases accordingly, if this assumption is correct.
  • the "working point” then moves to the left in the positive part of the curve L (H) in Fig. 6. If the assumption was false and the pole windings are in effect, In front of a south pole, this leads to an increase in the amount of the pole windings passing through the field.
  • the "operating point” then moves to the left in the negative part of the curve L (H), the inductance L decreases.
  • the decrease or increase of the inductance causes the resulting from the signals Ml to M3, rotating with the angle ⁇ pointer increases or decreases in length. From the change in length can be close to a north or south pole.
  • variable-length pointer could be carried out in the context of normal operation current by pulse width modulation without separate measurement voltage pulses 14 to 16.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Control Of Eletrric Generators (AREA)
  • Tests Of Circuit Breakers, Generators, And Electric Motors (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer im Stern verschaltete Polwicklungsphasenstränge aufweisenden elektrischen Maschine, mit einer Einrichtung zum Anlegen von Spannungsimpulsen (14-16) an wenigstens einen der Phasenstränge (1 -3) und einer Einrichtung, welche zur Ermittlung der Drehlage des Rotors durch die Spannungsimpulse (14-16) erzeugte Sternpunktpotentiale auswertet. Gemäß der Erfindung ist die erstgenannte Einrichtung zum Anlegen zeitversetzter Spannungsimpulse (14-16) an verschiedene Phasenstränge (1-3) und die zweitgenannte Einrichtung zur Bildung wenigstens einer Differenz zwischen den durch die Spannungsimpulse erzeugten Sternpunktpotentialen vorgesehen.

Description

Beschreibung:
Rolf Strothmαnn, D-66123 Saarbrücken (Deutschland)
„Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer elektrischen Maschine"
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer im Stern verschaltete Polwicklungsphasenstränge aufweisenden elektrischen Maschine gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Ermittlung der Rotordrehlage entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 5.
Eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren solcher Art geht aus der EP 1 005 716 Bl hervor. Die Möglichkeit zur Bestimmung der Rotordrehlage während des Motorbetriebs durch Anlegen von Impulsen an Phasenstränge insbesondere vielpoliger elektrischer Maschinen beruht darauf, dass die Induktivität der Phasenstränge innerhalb einer halben magnetischen Periode eine eindeutige Funktion des Dreh- winkeis Φ des Rotors ist, wie dies aus der genannten, hier einbezogenen EP 1 005 716 Bl hervorgeht. Messspannungsimpulse können daher im Sternpunkt ein Potentialsignal erzeugen, das von der jeweiligen Induktion des Phasenstrangs abhängt und daher ein Maß für die Stellung des Rotors innerhalb der halben magnetischen Periode sein kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine neue Vorrichtung und ein neues Verfahren zu schaffen, die bzw. das auf einfache Weise eine genaue Bestimmung der Rotordrehlage ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch die in den Ansprüchen 1 und 5 angegebenen Merkmale gelöst. Erfindungsgemäß werden Messspannungsimpulse zeitversetzt an unterschiedliche Phasenstränge gelegt und wenigstens eine Differenz zwischen den durch die Spannungsimpulse erzeugten Sternpunktpotentialen gebildet.
Wie die Potentiale selbst hängt auch die Differenz von der sich mit dem Drehwinkel Φ ändernden Induktivität der Phasenstränge und damit der Position des Rotors innerhalb einer halben magnetischen Periode ab und kann dementsprechend ein Maß für die Drehlage des Rotors sein. Vorteilhaft werden durch die Differenzbildung Schwankungen eines Untergrundsignals, die sich auf die unter- . schiedlichen Phasenstränge in gleichem Maße auswirken, eliminiert.
Vorzugsweise werden an Phasenstränge jeweils zeitversetzt zu den übrigen Spannungsimpulsen ein Messspannungsimpuls angelegt, die größtmögliche Zahl von Differenzen zwischen den Sternpunktpotentialen mit unterschiedlichem Betrag gebildet, das Vorzeichen der Differenzen ermittelt und die Differenzen miteinander verglichen. Innerhalb einer halben magnetischen Periode bilden die Differenzen wie die Sternpunktpotentiale selbst eine periodische, annähernd sinusförmige Funktion des Drehwinkels Φ. Bei drei Phasen sind diese Funktionen gegeneinander um 120° phasenverschoben. Es ergeben sich innerhalb einer halben magne- tischen Periode zwölf Intervalle (i), die dadurch unterscheidbar sind, dass darin die Differenzen unterschiedliche Vorzeichen haben und unterschiedlich groß sind. Allein durch Bestimmung der Vorzeichen und Vergleich der Differenzen untereinander lässt sich dann das Drehwinkelintervall (i) ermitteln, in welchem der Rotor gerade liegt. Eine genauere Bestimmung der Rotordrehlage innerhalb der Inter- valle (i) kann dann gestützt auf aresin- oder arctan-Funktionen erfolgen.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung handelt es sich um eine unter Impulsweitenmodulation betriebene elektrische Maschine und die Messspannungsimpulse können zeitversetzt einsetzende Betriebsspannungsimpulse oder von den Betriebsspannungsimpulsen getrennte Messspannungsimpulse sein.
Vorzugsweise werden sämtliche Spannungsimpulse, die der Ermittlung der Drehlage zugrunde liegen, innerhalb einer einzigen Modulationsperiode erzeugt. Es ist aber auch möglich, die Messspannungsimpulse verteilt über mehrere Modu- lationsperioden anzulegen. Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen und der beiliegend, sich auf diese Ausführungsbeispiele beziehenen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer elektrischen Maschine mit einer
Vorrichtung zur Ermittlung der Drehlage des Rotors nach der Erfindung, Fig. 2 eine das Anlegen von Messspannungsimpulsen an die Phasenstränge der elektrischen Maschine erläuternde Darstellung,
Fig. 3 eine die Ermittlung der Drehlage des Rotors erläuternde Darstellung, Fig. 4 eine zur Erfassung von Sternpunktpotentialen und zur Differenzbildung zwischen den erfassten Sternpunktpotentialen verwendbare Schaltung, Fig. 5 eine weitere, die Anlage von Messspannungsimpulsen an die Phasenstränge erläuternde Darstellung, und
Fig. 6 den Zusammenhang zwischen dem die Polwicklungen durchsetzenden Magnetfeld H der elektrischen Maschine und der Induktion B in den Polwicklungen bzw. der Induktivität L der Polwicklungen.
Fig. 1 zeigt Phasenstränge 1 bis 3 der Polwicklungsschaltung einer im übrigen nicht gezeigten 3-phasigen elektrischen Maschine. !n dem betrachteten Ausführungs- beispiel weist die Maschine eine Vielzahl magnetischer Perioden auf, denen ein Drehwinkel ΔΦ entspricht, welcher wesentlicher kleiner als 360° ist und beispielsweise 12° beträgt.
Die in einem Sternpunkt 4 miteinander verbundenen Phasenstränge 1 bis 3 sind an ihrem dem Sternpunkt fernen Ende jeweils mit einer Spannungsversorgungsschal- tung 5 verbunden, durch welche die elektrische Maschine nach dem Impuls- weitenmodulationsverfahren betrieben wird.
Der Sternpunkt 4 ist verbunden mit einer das Potential bzw. die Spannung U am Sternpunkt 4 erfassenden Einrichtung 6 die ihrerseits mit einer Steuereinrichtung 7 in Verbindung steht, welche ferner die Spannungsversorgung der elektrischen Maschine durch die Schaltung 5 steuert.
Die der Erfassung des Sternpunktpotentials dienende Einrichtung 6 ist ausgangs- seitig verbunden mit einer Einrichtung 8, welche, gesteuert durch die Einrichtung 7, Differenzen M zwischen Spannungswerten U bildet, welche die Spannungser- fassungseinrichtung 6 als Ausgangswerte liefert. Durch die Differenzbildungseinrichtung 8 ermittelte Spαnnungsdifferenzwerte sind einer Vergleichs- und Klαssifizierungseinrichtung 9 zuführbαr, welche aus den Spannungsdifferenzwerten M ein für die Drehlage des Rotors der elektrischen Maschine maßgebendes Drehwinkelintervall (i) innerhalb einer halben magnetischen Periode ΔΦ/2 ermittelt.
Eine mit den Einrichtungen 8 und 9 verbundene Berechnungseinrichtung 10 bestimmt dann die genaue Drehlage des Rotors innerhalb der halben magnetischen Periode.
Es versteht sich, dass die Einrichtungen 7 bis 10 zweckmäßig durch Computersoftware implementiert sind. Doch kommt insbesondere für die Einrichtungen 6 und 8 auch eine sehr einfache, weiter unten anhand von Fig. 4 erläuterte Schaltung mit fester Verdrahtung in Betracht.
Gemäß Fig. 2 werden im Rahmen der Impulsweitenmodulation Betriebsspannungsimpulse 1 1 bis 13 einer Batteriespannung UB in jedem Modulationszyklus [oder in ausgewählten Modulationszyklen) um Δt zeitverzögert an die jeweiligen Phasenstränge 1 bis 3 angelegt. Während des Zeitraums Δt durch die Schaltung 5 angelegte, von den Betriebsspannungsimpulsen 1 1 bis 13 getrennte Mess- spannungsimpulse 14 bis 16 sind zueinander zeitversetzt.
Die Messspannungsimpulse 14 bis 16 erzeugen am Sternpunkt 4 entsprechend zeitversetzte Spannungssignale Ul , U2 und U3, welche die mit der Erzeugung der Messspannungsimpulse 14 bis 16 durch die Steuereinrichtung 7 zeitgleich aktivierte Einrichtung 6 erfasst.
Entsprechend der Abhängigkeit der Induktivität der Phasenstränge 1 bis 3 vom Drehwinkel Φ innerhalb einer halben magnetischen Periode ΔΦ/2 ergibt sich ab- hängig vom Drehwinkel Φ innerhalb der halben magnetischen Periode für die
Spannungssignale Ul , U2 und U3 jeweils ein periodischer, annähernd sinusförmiger Verlauf, wobei die drei Spannungssignale zueinander um 120° phasenverschoben sind.
Aus den Spannungssignalen Ul , U2 und U3 bildet die Einrichtung 8 Differenzen Ml = U1-U2, M2 = U2-U3 und M3 = U3-U1. Drei weitere mögliche Differenzen unterscheiden sich von diesen Differenzen nur im Vorzeichen. Die Abhängigkeit dieser Differenzen vom Drehwinkel Φ ist in Fig. 3 dargestellt.
Auch die in Fig. 3 gezeigten, etwa sinusförmigen periodischen Kurven Ml (Φ), M2 (Φ) und M3 (Φ) sind um 120° zueinander phasenverschoben. Eine volle Periode dieser Kurven entspricht jeweils einer halben magnetischen Periode.
Wie Fig. 3 ferner zu entnehmen ist, ergeben sich innerhalb einer vollen Periode der Kurve Ml zwölf Intervalle i = 1 bis 12, für die gilt:
i = l : Ml positiv, M2 negativ, M3 positiv, Ml kleiner M3 i = 2: Ml positiv, M2 negativ, M3 positiv, Ml größer M3 i = 3: Ml positiv, M2 negativ, M3 negativ, M2 kleiner M3 i = 4: Ml positiv, M2 negativ, M3 negativ, M2 größer M3 i = 5: Ml positiv, M2 positiv, M3 negativ, Ml größer M2 i = 6: Ml positiv, M2 positiv, M3 negativ, Ml kleiner M2 i = 7: Ml negativ, M2 positiv, M3 negativ, Ml größer M3 i = 8: Ml negativ, M2 positiv, M3 negativ, Ml kleiner M3 i = 9: Ml negativ, M2 positiv, M3 positiv, Ml größer M3 i = 10: Ml negativ, M2 positiv, M3 positiv. Ml kleiner M3 i = l l : Ml negativ, M2 negativ, M3 positiv, Ml kleiner M2 i = 12: Ml negativ, M2 negativ, M3 positiv, Ml größer M2.
Durch Bestimmung des Vorzeichens dreier ermittelter Differenzwerte Ml , M2 und M3 und durch Vergleich dieser Werte untereinander kann die Vergleichs- und Klassifizierungseinrichtung 9 das Drehwinkelintervall (i) ermitteln, in welchem der Rotor gerade liegt.
Die genaue Berechnung der Drehlage innerhalb der Intervalle (i) durch die Einrichtung 10 erfolgt gestützt auf aresin- oder/und arctan-Funktionen, die vorzugs- weise auf Differenzen der Potentialverläufe angewandt werden. Die Phasenveränderung und damit auch die Fortschaltung der Intervalle kann durch Beobachtung von Schaltzuständen ermittelt werden, die auch in der normalen Nutzbe- stromung vorkommen bzw. sich durch geringe Modifikation (zeitversetztes Ein- und Ausschalten) erzeugen lassen.
Die Einrichtungen 6 und 8 können die in Fig. 4 gezeigte Schaltung aufweisen, welche Kondensatoren Cl bis C9 zur Erfassung der Potentiale am Sternpunkt bzw. zur Differenzbildung benutzt. Die Spannungen Ul , U2 und U3 liegen über den Kondensatoren Cl , C2 und C3. Über die Kondensatoren C4, C5 und C6 erfolgt die Differenzbildung, so dass die Differenzsignale Ml , M2 und M3 über den Kondensatoren C7, C8 und C9 liegen.
Zur Ermittlung des Gesamtdrehwinkels <t> kann eine Zähleinrichtung vorgesehen sein, welche die durchlaufenden halben magnetischen Perioden je nach Drehrichtung addiert bzw. subtrahiert.
Zur Bestimmung der Anfangsdrehlage ist zu unterscheiden, ob die halbe magnetische Periode, in welcher der Rotor liegt, einen Nordpol oder einen Südpol betrifft. Dies kann durch geeignete Bestromung der elektrischen Maschine (ohne Drehmomenterzeugung) erfolgen, indem ermittelt wird, ob eine Stromerhöhung zu einer Erhöhung oder Verringerung der Phasenstranginduktivität führt.
Abweichend von dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel könnten statt zeitversetzter Schaltung gesonderter Impulse auch die Betriebsspannungsimpulse 1 1 bis 13 zu unterschiedlichen Zeitpunkten eingesetzt werden, wie dies durch Strichlinien 17 bis 19 angedeutet ist.
Fig. 5 zeigt die Möglichkeit, in drei aufeinander folgenden Modulationsperioden T den Betriebsspannungsimpuls I I a, 12a bzw. 13a für jeweils einen der Phasenstränge 1 bis 3 vorzeitig einsetzen lassen.
Insgesamt sind auf diese Weise sogar sechs zur Drehlageermittlung nutzbare Schaltzustände herstellbar, indem die betreffenden Impulse nicht nur vorzeitig sondern auch zeitverzögert eingeschaltet werden.
Insgesamt sechs Schaltzustände lassen sich auch durch gesonderte während der Zeit Δt (Fig. 2) angelegte Messspannungsimpulse erzeugen, indem sich die Impulse zeitlich geeignet überlappen.
Die oben erwähnte Änderung der Induktivität der Polwicklungen der Phasenstränge 1 bis 3 beruht auf dem in Fig. 6a gezeigten Zusammenhang zwischen dem die Polwicklungen der Phasenstränge durchsetzenden Magnetfeld H des Läufers und dem sich in den Eisen enthaltenden Polwicklungen ergebenden Induktionsfeld B. Je nach Drehstellung des Rotors innerhalb einer halben magnetischen Periode ändert sich das durch das H-FeId der Permanentmagnete des Läufers er- zeugte B-FeId in den Polwicklungen der Phαsenstränge. Mit der Änderung des B- Feldes ändert sich auch die Steigung dB/dH, welche der Induktivität der Phasenstränge proportional ist. Fig. 6b zeigt die sich in Abhängigkeit vom H-FeId ergebende Induktivität L.
Am Sternpunkt wird die jeweils an einen der Phasenstränge 1 bis 3 angelegte Impulsspannung UB geteilt, wobei sich je nach Drehlage des Rotors unterschiedliche Teilungsverhältnisse und damit unterschiedliche Potentiale am Standpunkt ergeben. Maßgebend für das Teilungsverhältnis sind der induktive Widerstand des jeweils mit der Spannung UB beaufschlagten Phasenstrangs und der induktive Widerstand der Parallelschaltung der beiden anderen Phasenstränge. Aufgrund der Symmetrie der Kurve L(H) in bezug auf die L-Achse kann jedoch nicht unterschieden werden, ob die halbe magnetische Periode, innerhalb welcher die Rotordrehlage ermittelt wurde, durch einen Nordpol oder einen Südpol gebildet ist.
Um festzustellen, ob die halbe magnetische Periode einen Nord- oder Südpol betrifft, erfolgt in dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel ausgehend von der Kenntnis der Drehlage innerhalb der halben magnetischen Periode eine Be- Strömung der elektrischen Maschine durch Impulsweitenmodulation derart, dass der aus den Phasenstrangströmen resultierende, durch die Gesamtheit der Polwicklungen erzeugte Feldvektor H bzw. B eine erste, genau auf die Mitte, zwischen zwei Polen des Läuferfelds gerichtete Komponente und eine zweite, genau auf einen Pol des Läuferfeldes gerichtete Komponente gebildet ist. Bezogen auf die magnetische Periode des Läuferfeldes schließen die beiden Komponenten also einen Phasenwinkel von 90° ein. So erzeugt nur die erste Komponente ein Drehmoment, die zweite Komponente, die einen Blindstrom darstellt, liefert zum Drehmoment der elektrischen Maschinen keinen Beitrag.
Der zusätzliche Blindstrom sorgt jedoch für eine Veränderung des H-Feldes und damit auch des B-Feldes in den Polwicklungen der Phasenstränge. Wird angenommen, die Polwicklungen eines ausgewählten Phasenstranges des Rotors stehen vor einem Nordpol, so kann die zweite Stromkomponente z.B. so erzeugt werden, dass das die Polwicklungen durchsetzende H-Feid geschwächt wird und die Induktivität L dieser Polwicklungen entsprechend zunimmt, wenn diese Annahme zutrifft. Der „Arbeitspunkt" wandert dann im positiven Teil der Kurve L(H) in Fig. 6b nach links. War die Annahme falsch und die Polwicklungen stehen in Wirk- lichkeit vor einem Südpol, so führt dies zu einer Vergrößerung des Betrages des die Polwicklungen durchsetzenden Feldes. Der „Arbeitspunkt" wandert dann im negativen Teil der Kurve L(H) nach links. Die Induktivität L nimmt ab.
Die Abnahme oder Zunahme der Induktivität führt dazu, dass der aus den Signalen Ml bis M3 resultierende, mit dem Winkel Φ umlaufende Zeiger seiner Länge nach zu- oder abnimmt. Aus der Längenänderung lässt sich auf einen Nord- oder Südpol schließen.
Die Beobachtung eines längenveränderlichen Zeigers ließe sich auch im Rahmen der normalen Betriebsbestromung durch Impulsweitenmodulation ohne gesonderte Messspannungsimpulse 14 bis 16 durchführen.

Claims

Patentansprüche:
1. Vorrichtung zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer im Stern verschaltete Polwicklungsphasenstränge (1-3) aufweisenden elektrischen Maschine, mit einer Einrichtung (5,7) zum Anlegen von Spannungsimpulsen (14-16; 1 I a-13a) an wenigstens einen der Phasenstränge (1-3) und einer Einrichtung (6,8), welche zur Ermittlung der Drehlage des Rotors durch die Spannungsimpulse erzeugte Sternpunktpotentiale (U1 ,U2,U3) auswertet, dadurch gekennzeichnet, dass die erstgenannte Einrichtung zum Anlegen zeitversetzter Spannungsimpulse (14-16; 1 I a-13a) an verschiedene Phasenstränge (1-3) und die zweitgenannte Einrichtung zur Bildung wenigstens einer Differenz (M1 ,M2,M3) zwischen den durch die Spannungsimpulse erzeugten Sternpunktpotentialen (U1 ΛI2.U3) vorgesehen ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die erstgenannte Einrichtung dazu vorgesehen ist an alle Phasenstränge (1-3) einen jeweils zu den übrigen Impulsen zeitversetzten Impuls (14-16) anzu- legen und die zweitgenannte Einrichtung zur Bildung der größtmöglichen
Zahl von Differenzen mit unterschiedlichem Betrag, zur Bestimmung des Vorzeichens der Differenzen und zum Vergleich der Differenzen miteinander vorgesehen ist, um ein Drehwinkelintervall (i) zu ermitteln, in welchem der Rotor liegt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannungsimpulse im Rahmen einer Impulsweitenmodulation angelegte Betriebsspannungsimpulse (1 I a-13a) oder von den Betriebsspannungs- impulsen getrennte Impulse (14-16) sind.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erstgenannte Einrichtung zur Erzeugung der Spannungsimpuise (14- 16;1 Ia-13a) in einem einzigen Modulationszyklus oder verteilt auf mehrere
Modulationszyklen (T) vorgesehen ist.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine weitere Einrichtung, die zur Gewinnung weiterer, insbesondere die Ausrichtung der Polwicklungen eines ausgewählten Phasenstrangs zu einem Nord- oder Südpol betreffender, Informationen über den Zustand der Maschine ein durch Änderung der Induktivität von
Polwicklungsphasensträngen der elektrischen Maschine infolge Stromfluss durch die Phasenstränge beeinflusstes Messsignal auswertet.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der die Induktivität der Polwicklungsphasenstränge (1-3) ändernde Strom ein im Rahmen der normalen Bestromung der elektrischen Maschine fließender Strom oder ein durch die genannte weitere Einrichtung erzeugter, gesonderter Strom ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zur Erzeugung des Stromes derart vorgesehen ist, dass der Strom das Drehmoment der elektrischen Maschine nicht beeinflusst.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Strom eine Komponente eines resultierenden Stromvektors ist, welche mit einer ein Drehmoment erzeugenden Komponente dieses Stromvektors, bezogen auf die magnetische Periode, einen Phasenwinkel von 90° einschließt.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsignal durch eine Änderung des Verhältnisses der Induktivitäten der Polwicklungsphasenstränge (1 -3) beeinflusst ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Messsignal das Potential am Sternpunkt im Stern verschalteter
Phasenstränge (1 -3) ist.
1. Verfahren zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer elektrischen Maschine, welche eine Polwicklungsschaltung mit im Stern verschalteten Phasensträngen aufweist, wobei die Ermittlung der Drehlage des Rotors anhand einer Auswertung von Potentialen erfolgt, die durch Anlegen von Spannungsimpulsen an wenigstens einen der Phasenstränge am Sternpunkt erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Drehlage des Rotors Spannungsimpulse (14-16;! I a- 13a) zeitversetzt an unterschiedliche Phasenstränge (1 -3) gelegt und zur Auswertung wenigstens eine Differenz zwischen den durch die Spannungsimpulse erzeugten Sternpunktpotentialen gebildet wird.
PCT/EP2006/011879 2005-12-15 2006-12-09 Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine WO2007073853A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP06829471.9A EP1961107B1 (de) 2005-12-15 2006-12-09 Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine
JP2008548939A JP5333912B2 (ja) 2005-12-15 2006-12-09 電気機械の回転位置を求める装置及び方法
US12/086,524 US8222847B2 (en) 2005-12-15 2006-12-09 Device and method for determining the rotational position of a rotor in an electric machine

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005059858.7 2005-12-15
DE102005059858 2005-12-15
DE102006046638A DE102006046638A1 (de) 2005-12-15 2006-09-29 Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung der Drehlage des Rotors einer elektrischen Maschine
DE102006046638.1 2006-09-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2007073853A1 true WO2007073853A1 (de) 2007-07-05

Family

ID=38089616

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2006/011879 WO2007073853A1 (de) 2005-12-15 2006-12-09 Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine

Country Status (5)

Country Link
US (1) US8222847B2 (de)
EP (1) EP1961107B1 (de)
JP (1) JP5333912B2 (de)
DE (1) DE102006046638A1 (de)
WO (1) WO2007073853A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110126107A (ko) * 2009-01-29 2011-11-22 롤프 스트로스만 두 개의 고정자 및 두 개의 회전자를 구비한 전기식 구동 장치
DE102013109379A1 (de) 2013-08-29 2015-03-05 Rolf Strothmann Verfahren zur Bestimmung der Drehposition des Rotors einer elektrischen Maschine
DE102016117258A1 (de) 2016-09-14 2018-03-15 Universität des Saarlandes Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Läuferlage eines Läufers einer elektronisch kommutierten elektrischen Maschine

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT508854B1 (de) * 2007-08-13 2016-03-15 Manfred Dipl Ing Dr Schrödl Verfahren zur mechanisch sensorlosen regelung einer drehstrommaschine
DE102010052799A1 (de) * 2010-11-24 2012-05-24 Rolf Strothmann Vorrichtung zur Ermittlung der Rotordrehposition einer elektrischen Maschine
DE102011008756A1 (de) * 2011-01-17 2012-07-19 Rolf Strothmann Verfahren zur Bestimmung der Position des Läufers einer elektrischen Maschine
DE102011077651A1 (de) * 2011-06-16 2012-12-20 Aloys Wobben Verfahren zum Steuern einer Windenergieanlage
EP2709263A1 (de) * 2012-09-12 2014-03-19 Celeroton AG Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position in einer elektrischen Maschine
DE102013204194A1 (de) 2013-03-12 2014-09-18 Robert Bosch Gmbh Regelungssystem für eine Synchronmaschine und Verfahren zum Betreiben einer Synchronmaschine
DE202016106678U1 (de) 2016-11-30 2016-12-12 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Bestimmung der Rotorposition
DE102016123065A1 (de) 2016-11-30 2018-05-30 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der Rotorposition

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5159246A (en) 1990-08-18 1992-10-27 Victor Company Of Japan, Ltd. Detection of relative position between magnetic pole and drive coil in brushless DC motor
EP1005716B1 (de) 1997-08-18 2001-11-14 Rolf Strothmann Fremderregte elektrische maschine
EP1160966A1 (de) * 2000-05-31 2001-12-05 Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) Verfahren zur Bestimmung der Rotorposition eines bürstenlosen Motors und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
WO2004032316A1 (ja) * 2002-10-03 2004-04-15 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 電動機の磁極位置推定装置および制御装置
WO2005046043A1 (de) * 2003-11-06 2005-05-19 Continental Teves Ag & Co.Ohg Verfahren zur ermittlung der rotorlage einer synchronmaschine

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5254914A (en) * 1990-06-29 1993-10-19 Seagate Technology, Inc. Position detection for a brushless DC motor without Hall effect devices using a mutual inductance detection method
US5182499A (en) * 1990-10-25 1993-01-26 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Sensorless brushless motor
US5367234A (en) * 1993-08-26 1994-11-22 Ditucci Joseph Control system for sensorless brushless DC motor
JPH07337073A (ja) * 1994-06-08 1995-12-22 Toshiba Corp モータ制御回路及びモータ制御方法
US5869944A (en) * 1995-02-16 1999-02-09 Sony Corporation Motor driving apparatus
EP0822649B1 (de) * 1996-08-01 2000-04-19 STMicroelectronics S.r.l. Wiederherstellung eines Gegen-EMK Signals zur Synchronisation des Antriebs eines bürsten- und sensorlosen Motors durch Neudefinieren von Antriebssignalen
US5982571A (en) * 1997-06-30 1999-11-09 Quantum Corporation Disk drive with closed loop commutator and actuator oscillator
EP0820210A3 (de) 1997-08-20 1998-04-01 Phonak Ag Verfahren zur elektronischen Strahlformung von akustischen Signalen und akustisches Sensorgerät
JP3454212B2 (ja) * 1999-12-02 2003-10-06 株式会社日立製作所 モータ制御装置
JP3661642B2 (ja) * 2001-12-27 2005-06-15 株式会社日立製作所 モータの制御装置及びその制御方法
JP3828885B2 (ja) * 2003-10-03 2006-10-04 ローム株式会社 センサレスモータ駆動装置及び駆動方法
JP3829838B2 (ja) * 2003-11-05 2006-10-04 ソニー株式会社 センサレスブラシレスモータ
JP4581544B2 (ja) * 2004-08-02 2010-11-17 国産電機株式会社 回転電機の回転子位置判定方法、回転子位置判定装置及び回転電機の制御装置

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5159246A (en) 1990-08-18 1992-10-27 Victor Company Of Japan, Ltd. Detection of relative position between magnetic pole and drive coil in brushless DC motor
EP1005716B1 (de) 1997-08-18 2001-11-14 Rolf Strothmann Fremderregte elektrische maschine
US6366037B1 (en) * 1997-08-18 2002-04-02 Rolf Strothmann Separately excited electric machine
EP1160966A1 (de) * 2000-05-31 2001-12-05 Ecole Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL) Verfahren zur Bestimmung der Rotorposition eines bürstenlosen Motors und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
WO2004032316A1 (ja) * 2002-10-03 2004-04-15 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki 電動機の磁極位置推定装置および制御装置
WO2005046043A1 (de) * 2003-11-06 2005-05-19 Continental Teves Ag & Co.Ohg Verfahren zur ermittlung der rotorlage einer synchronmaschine

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110126107A (ko) * 2009-01-29 2011-11-22 롤프 스트로스만 두 개의 고정자 및 두 개의 회전자를 구비한 전기식 구동 장치
KR101720358B1 (ko) * 2009-01-29 2017-04-04 롤프 스트로스만 두 개의 고정자 및 두 개의 회전자를 구비한 전기식 구동 장치
DE102013109379A1 (de) 2013-08-29 2015-03-05 Rolf Strothmann Verfahren zur Bestimmung der Drehposition des Rotors einer elektrischen Maschine
DE102016117258A1 (de) 2016-09-14 2018-03-15 Universität des Saarlandes Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Läuferlage eines Läufers einer elektronisch kommutierten elektrischen Maschine

Also Published As

Publication number Publication date
US20090278485A1 (en) 2009-11-12
JP5333912B2 (ja) 2013-11-06
DE102006046638A1 (de) 2007-06-21
US8222847B2 (en) 2012-07-17
JP2009519702A (ja) 2009-05-14
EP1961107A1 (de) 2008-08-27
EP1961107B1 (de) 2019-10-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2007073853A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur ermittlung der drehlage des rotors einer elektrischen maschine
DE112013005190T5 (de) Verbesserungen bei elektrischen Servolenksystemen
EP1961108A1 (de) Vorrichtung zur gewinnung von informationen über die rotorposition elektrischer maschinen
WO2011092320A2 (de) Sensoreinheit zur befestigung an einer elektrischen maschine sowie motorsystem
WO2013164092A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur positionsbestimmung eines bürstenlosen elektroantriebs
WO2009053388A2 (de) Stillstandsrotorpositionserkennungsverfahren
EP2474090B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur bestimmung einer rotorlage einer synchronmaschine
DE69421782T2 (de) Verfahren und System zur Regelung eines bürstenlosen elektrischen Motors
DE102009032095B4 (de) Anordnung und Verfahren zur Bestimmung einer Winkelstellung
DE102009029896A1 (de) Verfahren mindestens zur Bestimmung der Läuferposition von rotierenden oder linearen Synchronmaschinen
EP1901421A1 (de) Verfahren zum Bestimmen der Rotorwinkelposition einer rotierenden elektrischen Maschine
EP3320613B1 (de) Betrieb einer rotierenden elektrischen maschine mit zwei positionssensoren
EP2647121B1 (de) Verfahren zur bestimmung der position des läufers einer elektrischen maschine
DE102013109379A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Drehposition des Rotors einer elektrischen Maschine
DE19835377A1 (de) Vorrichtung zur Erfassung der Drehstellung, Drehzahl und/oder Drehrichtung des Rotors eines Elektromotors
EP2284544B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur sensorlosen Drehzahlmessung eines Elektromotors
DE10333969A1 (de) Bestimmung des Lagewinkels eines Läufers mittels eines Absolut- und Relativwinkelgebers
EP4016835A1 (de) Verfahren zur bestimmung der winkellage des rotors eines von einem wechselrichter gespeisten synchronmotors und eine vorrichtung zur durchführung des verfahrens
EP3297153B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer läuferlage eines läufers einer elektronisch kommutierten elektrischen maschine
DE102017222847A1 (de) Vorrichtung zum Auswerten eines Phasensignals einer elektrischen Maschine
DE102010052799A1 (de) Vorrichtung zur Ermittlung der Rotordrehposition einer elektrischen Maschine
DE102013218122A1 (de) Elektronisch kommutierte elektrische Maschine sowie Verfahren zum Betreiben einer elektrischen Maschine
DE10050239A1 (de) Verfahren zur Bestimmung der Ist-Drehzahl bei sensorlosen Gleichstrommotoren
DE102013201648A1 (de) Bestimmung einer Flussverkettung
DE102017124940A1 (de) Ansteuerung für einen mehrphasigen Elektromotor

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2006829471

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2008548939

Country of ref document: JP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12086524

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2006829471

Country of ref document: EP