WO2007057969A1

WO2007057969A1 - 位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法

Info

Publication number: WO2007057969A1
Application number: PCT/JP2005/021291
Authority: WO
Inventors: Takeshi Miki; Haruo Obana; Ichiro Ono; Takao Nakamura; Mitsugu Kato; Hirotaka Nishida
Original assignee: Ajinomoto Co., Inc.; Fujitsu Limited
Priority date: 2005-11-18
Filing date: 2005-11-18
Publication date: 2007-05-24
Also published as: JP5001852B2; JPWO2007057969A1

Abstract

　ＩＣタグ１０をリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置し、リーダ３１およびリーダ３２をそれぞれ異なるＩＣタグのＩＤを読み取ることができる位置関係で移動体に設置する。そして、２つのリーダによって読み取られうる２つのＩＤの組合せごとに移動体の位置と方向とを予めデータベースに登録しておき、このデータベースと、リーダが読み取った２つのＩＤとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する。こうして、少ないＩＣタグの配置によって移動体の位置と方向の検出が可能になる。

Description

位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法

技術分野

[0001] この発明は、等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法に関し、特に、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することができる位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法に関する。

背景技術

[0002] 近年、 ICタグを利用して様々なシステムが構築されるようになっている。 ICタグは、 RFID (Radio Frequency Identification)とも呼ばれ、固有の IDを記憶した ICチップと無線通信用のアンテナを有している。 ICタグが有する IDは、リーダと呼ばれる装置によって非接触で読み出され、様々な用途に利用される。

[0003] ICタグを利用したシステムの一つに、移動体の位置検出システムがある。これは、 I Cタグを所定の間隔で設置しておき、移動体が備えるリーダが読み出した IDを各 IC タグの位置を記憶したデータベースと照合することにより移動体の位置を検出するものである。

[0004] たとえば、特許文献 1では、リーダの読取範囲に少なくとも一つの ICタグが位置するように ICタグを配置することにより移動体の位置を高精度で検出することができる位置検出システムが開示されている。また、この特許文献 1では、所定の位置関係で移動体に取り付けられた複数のリーダの位置検出結果力移動体の進行方向をべタトル演算で求める技術も開示されている。

[0005] 特許文献 1 :特開 2001— 183455号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題 [0006] し力しながら、特許文献 1にて開示されて!、る位置検出システムは、移動体の位置と方向を高精度で取得することができる反面、大量の ICタグの設置を必要とし、さらに位置と方向を取得するために高速な演算が可能な情報処理装置を必要とするため、導入のためのコストが高くなるという問題がある。

[0007] また、 ICタグを高密度に設置すると、複数の移動体が隣接した際に、 ICタグの情報を読み取るための電磁波が干渉し、読取ミスが発生しやすくなるという問題がある。

[0008] この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することができる位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0009] 上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、等間隔で配置された ICタグと、前記 ICタグの IDを読み取るリーダと、前記リーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置とからなる位置検出システムであって、前記 ICタグは、前記リーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置され、前記リーダは、 2つのリーダがそれぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置され、前記位置検出装置は、前記 2つのリーダにより読み取られた IDを取得する ID取得手段と、前記 ID取得手段により取得されうる 2 つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 I D取得手段により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする。

[0010] この発明によれば、移動体の位置と方向を検出するための ICタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなぐ移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができる。さらに、少数の ICタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができる。

[0011] また、この発明によれば、リーダが読み取った IDとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。

[0012] また、本発明は、等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出プログラムであって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得手順と、前記 ID取得手順により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得手順により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手順とをコンピュータに実行させることを特徴とする。

[0013] また、本発明は、等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置であって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得手段と、前記 ID取得手段により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得手段により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段とを備えたことを特徴とする。

[0014] また、本発明は、等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出方法であって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得工程と、前記 ID取得ェ程により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得工程により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出工程とを含んだことを特徴とする。

[0015] この発明によれば、リーダが読み取った IDとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。 [0016] また、本発明は、上記の位置検出プログラムにおいて、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手順と、前記ルート設定手順により設定されたルートと、前記位置検出手順により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手順とをコンピュータにさらに実行させることを特徴とする。

[0017] また、本発明は、上記の位置検出装置において、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定手段と、前記ルート設定手段により設定されたルートと、前記位置検出手段により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手段とをさらに備えたことを特徴とする。

[0018] また、本発明は、上記の位置検出方法において、所定のルールに基づいて目的地までのルートを設定するルート設定工程と、前記ルート設定工程により設定されたルートと、前記位置検出工程により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導工程とをさらに含んだことを特徴とする。

[0019] この発明によれば、位置検出手段が検出した位置情報を利用して移動体を目的地まで誘導するように構成したので、移動体を効率よく目的地まで移動させることができる。

[0020] また、本発明は、上記の位置検出プログラムにおいて、前記誘導手順は、前記位置検出手順により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手順により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手順に再設定させることを特徴とする。

[0021] また、本発明は、上記の位置検出装置において、前記誘導手段は、前記位置検出手段により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手段により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手段に再設定させることを特徴とする。

[0022] また、本発明は、上記の位置検出方法において、前記誘導工程は、前記位置検出工程により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定工程により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定工程に再設定させることを特徴とする。 [0023] この発明によれば、移動体が所定のルートを外れて!/、ることが位置検出手段の検出した位置情報力判明した場合に、目的地までのルートを再設定するように構成したので、移動体を目的地まで確実に誘導することができる。

発明の効果

[0024] 本発明によれば、移動体の位置と方向を検出するための ICタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなぐ移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができるという効果を奏する。さらに、少数の ICタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができるという効果を奏する。

[0025] また、本発明によれば、リーダが読み取った IDとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができると!/、う効果を奏する。

[0026] また、本発明によれば、位置検出手段が検出した位置情報を利用して移動体を目的地まで誘導するように構成したので、移動体を効率よく目的地まで移動させることができるという効果を奏する。

[0027] また、本発明によれば、移動体が所定のルートを外れて!/、ることが位置検出手段の検出した位置情報力判明した場合に、目的地までのルートを再設定するように構成したので、移動体を目的地まで確実に誘導することができるという効果を奏する。図面の簡単な説明

[0028] [図 1]図 1は、本実施例に係る位置検出方式における ICタグの配置について説明するための説明図である。

[図 2]図 2は、本実施例に係る位置検出方式の原理を説明するための説明図である。

[図 3]図 3は、 ICタグとリーダの配置の変更例を説明するための説明図である。

[図 4]図 4は、移動体の位置検出をおこなう倉庫の一例を示すサンプル図である。

[図 5]図 5は、本実施例に係る位置検出装置の構成を示す機能ブロック図である。

[図 6]図 6は、在庫データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。 [図 7]図 7は、区画データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。

[図 8]図 8は、ルートデータのデータ構成の一例を示すサンプル図である。

[図 9]図 9は、位置 Z方向データのデータ構成の一例を示すサンプル図である。

[図 10]図 10は、図 5に示した位置検出装置の処理手順を示すフローチャートである。

[図 11]図 11は、図 10に示した位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである

[図 12]図 12は、位置検出プログラムを実行するコンピュータを示す機能ブロック図である。

符号の説明

10 ICタグ

21- -22 移動体

31- -32 リーダ

100 位置検出装置

110 制御部

111 ルート設定部

112 誘導部

113 位置 Z方向検出部

114 ID取得部

120

121 在庫データ

122 区画データ

123 ノレートデータ

124 位置 Z方向データ

1000 コンピュータ

1010 入力装置

1020 モニタ

1030 媒体読取り装置

1040 RAM 1040a 位置検出用情報

1050 ネットワークインターフェース装置

1060 HDD

1060a 位置検出用 DB

1060b 位置検出プログラム

1070 CPU

1070a 位置検出プロセス

1080 パス

発明を実施するための最良の形態

[0030] 以下に添付図面を参照して、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。以下の実施例では、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法を作業車の誘導に適用した場合を例にして説明するが、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法は他の用途にも有効に適用することができる。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

実施例

[0031] まず、本実施例に係る位置検出方式の概要について説明する。図 1は、本実施例に係る位置検出方式における ICタグの配置について説明するための説明図である。

[0032] 同図に示すように、本実施例に係る位置検出方式では、位置検出をおこなう対象の領域を矩形の区画に分割し、この分割した区画を基準として移動体の位置と方向を検出する。すなわち、移動体がどの区画内に存在し、区画内でどの方向を向いているのかを検出する。

[0033] 位置と方向を検出するために、矩形区画の各辺の中央に ICタグ 10を配置する。矩形区画の 4辺の長さは、 ICタグ 10の IDを読み取るリーダの読取範囲を基準として決定する。具体的には、 ICタグ 10がリーダの読取範囲よりも間隔をあけて配置されるように、矩形区画の 4辺の長さを調整する。

[0034] このように、リーダの読取範囲よりも間隔をあけて ICタグを配置することにより、リーダを備えた複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生せず、リーダが I Cタグの IDの読み取りを安定しておこなうことができる。

[0035] 図 2は、本実施例に係る位置検出方式の原理を説明するための説明図である。同図に示すように、移動体 21の位置と方向を検出するために、移動体 21の異なる位置にリーダ 31とリーダ 32という 2つのリーダを設置する。なお、移動体 21は、車両のような装置であってもよ!、し、人間のような生物であってもよ、。

[0036] 2つのリーダは、同時に別の ICタグ 10を検出することができるような位置関係で移動体 21に設置される。図 2の例では、リーダ 31は移動体 21の正面に設置され、リーダ 32は移動体 21の右側面に設定されている。そして、リーダ 31が「C2」という IDを有する ICタグ 10を検出しているときに、リーダ 32は「D2」という IDを有する別の ICタグ 10を検出するように位置が調整されている。

[0037] そして、 2つのリーダが読み取る IDの組合せごとに移動体 21の位置と方向を登録したテーブルを用意しておき、リーダが読み取った IDをこのテーブルと照合することにより、移動体 21の現在の位置と方向を検出する。

[0038] 図 2の例では、前方のリーダ 31が「C2」という IDを読み取り、右側面のリーダ 32が「D 3」という IDを読み取っており、これをテーブルと照合すると、移動体 21の現在位置が「2— 2」という識別番号で示される矩形区画であり、方向が「N (North)」の方向であることがわ力る。また、移動体 21が左方向に 90度回転していた場合、前方のリーダ 3 1が「D2」 t 、う IDを読み取り、右側面のリーダ 32が「C2」 t 、う IDを読み取ることとなり、これをテーブルと照合すると、移動体 21の現在位置が「2— 2」という識別番号で示される矩形区画であり、方向が「W(West)」の方向であることがわ力る。

[0039] このように、 2つのリーダが読み取る IDの組合せごとに移動体 21の位置と方向を登録したテーブルを用意しておき、実際に読み取った IDをこのテーブルと照合して移動体 21の位置と方向を取得するように構成することにより、複雑な演算をおこなうことなく移動体 21の位置と方向を取得することができる。

[0040] なお、 ICタグの配置の間隔を調整するのではなぐ適切な読み取り範囲を有する IC タグとリーダの種類を選択することにより、 ICタグを読み取るための電磁波が干渉しないように調整してもよい。 [0041] また、 ICタグの配置は、上記の説明の通りである必要はない。図 3は、 ICタグとリーダの配置の変更例を説明するための説明図である。同図の例では、 ICタグ 10を矩形区画の各頂点に設置している。この場合も、 ICタグ 10同士の距離がリーダの読み取り範囲よりも広くなるように矩形区画の 4辺の大きさが調整される。

[0042] この例では、リーダ 31は移動体 22の前方左端に設置され、リーダ 32は移動体 22 の前方右端に設置されている。そして、リーダ 31が「B2」という IDを有する ICタグ 10 を検出しているときに、リーダ 32は「B3」という IDを有する別の ICタグ 10を検出するように位置が調整されている。

[0043] このような ICタグとリーダの配置であっても、テーブルに 2つのリーダが読み取る ID の組合せごとに移動体 22の位置と方向を登録しておくことにより、テーブルの照会のみで移動体 22の位置と方向を取得することができる。

[0044] 次に、本実施例に係る位置検出方式を適用する対象の領域の例について説明する。図 4は、移動体の位置検出をおこなう倉庫の一例を示すサンプル図である。

[0045] 同図に示すように、この倉庫は、所定の大きさの矩形区画に分割されて位置が管理される。そして、各矩形区画には、 X方向の番号と Y方向の番号の組合せによる識別番号が付与されている。たとえば、 X方向に 5番目で Y方向に 3番目の矩形区画は、「 5— 3」という識別番号が付与される。この識別番号は、荷物の保管場所等を特定するために利用される。

[0046] 各矩形区画の辺上には、図 1に示したように ICタグが配置されている。各 ICタグは、読取範囲が重複しないように間隔が調整されている。これらの ICタグは、荷物を運搬する作業車の位置と方向を検出するために利用される。

[0047] 倉庫には搬出入場所が設けられ、ここから搬入された荷物は、作業車によって運ばれ、倉庫内の所定の位置にて保管される。また、所定の期間経過後、作業車によつて保管場所から搬出入場所へ運び出される。倉庫内には、事務所が点在しており、この区画は荷物を保管することもできず、作業車が通行することもできない。既に荷物が保管されて、る場所も同様である。

[0048] このように、倉庫内には作業車が通行不能な場所が存在し、荷物の保管状態に応じて通行可能な場所が変化するため、効率よく荷物の出し入れをおこなうには、情報処理技術をもちいて最適なルートを求め、そのルートに従って作業車を誘導することが有効である。そして、作業車の誘導をおこなうには、作業車の位置と方向を検出することが必要になる。

[0049] 作業車の位置と方向を検出するには、本実施例に係る位置検出方式が有効である。既に説明した通り、本実施例に係る位置検出方式では、矩形に分割した区画を基準にして位置と方向を検出するため、図 4に示したように倉庫内を矩形区画に分割して位置を管理する方式との親和性が高、。

[0050] たとえば、特許文献 1にて開示されている位置検出方式では、作業車の位置と方向を精密に検出することができるが、検出した位置と方向を矩形区画にマッピングする変換処理が必要になり、演算処理量が増大してしまう。一方、本実施例に係る位置検出方式では、このような変換処理は必要ない。

[0051] 次に、本実施例に係る位置検出装置の構成について説明する。図 5は、本実施例に係る位置検出装置の構成を示す機能ブロック図である。この位置検出装置 100は、作業車に搭載され、作業車の位置と方向を検出するとともに、作業車を目的地まで誘導する処理をおこなう。

[0052] 同図に示すように、位置検出装置 100は、リーダ 31とリーダ 32という 2つのリーダと接続された構成をとる。リーダ 31とリーダ 32は、 ICタグの IDを読み取る装置であり、図 2に示したように、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができるように作業車に設置される。

[0053] 位置検出装置 100は、制御部 110と、記憶部 120とを有する。制御部 110は、位置検出装置 100を全体制御する制御部であり、ルート設定部 111と、誘導部 112と、位置 Z方向検出部 113と、 ID取得部 114とを有する。

[0054] ルート設定部 111は、目的地までの最適なルートを求めて記憶部 120のルートデータ 123に格納する処理部である。具体的には、位置 Z方向検出部 113が検出した作業車の現在位置と、記憶部 120の在庫データ 121に格納されて、る荷物の保管場所の識別番号と、記憶部 120の区画データ 122に格納されて、る各矩形区画の状態に関する情報とに基づいて現在位置力荷物の保管場所への最適なルートを求める。 [0055] 図 6は、在庫データ 121のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、在庫データ 121は、荷物ごとにレコードが 1件ずつ作成され、荷物 ID、品名、荷姿数、保管位置コードといった項目を有する。荷物 IDは、荷物を識別するための識別番号である。品名は、荷物の名称であり、荷姿数は、荷物の箱数である。保管位置コードは、荷物の保管場所に対応する矩形区画の識別番号である。

[0056] 図 7は、区画データ 122のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、区画データ 122は、矩形区画ごとにレコードが 1件ずつ予め登録され、位置コード、 X、 Y、状態といった項目を有する。位置コードは、当該のデータに対応する矩形区画の識別コードである。 Xと Υは、当該のデータに対応する矩形区画が、 X 方向および Υ方向に何番目の区画であるのかを示す。

[0057] 状態は、当該のデータに対応する矩形区画の状態を示すコードであり、「使用中」、「未使用」もしくは「使用不能」のいずれかの値をとる。「使用中」は、その矩形区画に荷物が保管されていることを示す。「未使用」は、その矩形区画に荷物が保管されていないことを示す。「使用不能」は、その矩形区画が事務所等に固定的に使用されており、荷物の保管に利用できないことを示す。「使用不能」以外の区画は、荷物の保管状況により、「使用中」もしくは「未使用」に変化する。

[0058] ルート設定部 111は、運搬対象の荷物の荷物 IDが入力されると、在庫データ 121 を参照し、その荷物の保管場所の位置コードを目的地として取得し、さらに、位置 Z 方向検出部 113から現在位置の位置コードを取得する。そして、区画データ 122から状態が「未使用」の矩形区画を抽出して、現在位置から目的地までの最適ルートを求めてルートデータ 123に格納する。

[0059] 最適ルートとは、たとえば、目的地までの最短ルートである。また、単純な最短ルートの代わりに、作業車の接触事故等が発生しないように、交通の流れを考慮して最適ルートを設定してもよい。

[0060] 図 8は、ルートデータ 123のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、ルートデータ 123は、現在位置から目的地までのルート上の各区画の位置コードとその区画において作業車が進むべき方向とを保持する。同図の例は、図 4において矢印で示したルートのデータであり，「18— 8」という位置コードで示される現在位置から「3— 7」という位置コードで示される目的地までのルートの情報を保持している。

[0061] 図 5の説明に戻って、誘導部 112は、ルート設定部 111が設定したルートに従って作業車が移動するように誘導する処理部である。具体的には、誘導部 112は、位置 Z方向検出部 113から作業車の現在位置を取得し、これをルートデータ 123と照合して進むべき方向を判定し、作業車をその方向へ誘導する。

[0062] 作業車の誘導は、作業車を自動操縦することでおこなってもよ!/、し、作業車の操縦者に対して表示手段を通じて指示をおこなってもよい。また、何らかの理由で作業車がルートから外れた場合には、誘導部 112は、ルート設定部 111にルートの再設定をおこなわせる。これにより、作業車がルートを外れた場合でも目的地まで誘導することができる。

[0063] 位置 Z方向検出部 113は、既に説明した方式により、作業車の位置と方向を検出する処理部であり、 ID取得部 114は、位置 Z方向検出部 113が作業車の位置と方向を検出するためにリーダ 31およびリーダ 32が読み取った IDを取得する処理部である。位置 Z方向検出部 113は、 ID取得部 114が取得した 2つの ICタグの IDを位置 Z方向データ 124と照合して作業車の位置と方向を検出する。

[0064] 図 9は、位置 Z方向データ 124のデータ構成の一例を示すサンプル図である。同図に示すように、位置 Z方向データ 124は、リーダ 31およびリーダ 32が読み取る ID の組合せごとにレコードが 1件ずつ予め登録され、第 1IDと、第 2IDと、位置コードと、方向といった項目を有する。

[0065] 第 1IDは、リーダ 31が ICタグ力も読み取る IDを示し、第 2IDは、リーダ 32が ICタグから読み取る IDを示す。位置コードと方向は、リーダ 31とリーダ 32が読み取った ID 力 S当該のデータの第 1IDと第 2IDであった場合の作業車の位置と方向を示す。

[0066] 記憶部 120は、各種のデータを記憶する記憶部であり、在庫データ 121と、区画データ 122と、ルートデータ 123と、位置 Z方向データ 124とを記憶する。これらのデータについては、既に説明済みであるので説明を省略する。

[0067] なお、上記で説明した位置検出装置 100の構成は、適宜分散 Z統合することができる。たとえば、誘導部 112と ID取得部 114以外の構成要素を遠隔のサーバ装置において実現し、無線通信にて作業車上の位置検出装置 100と情報をやりとりするように構成することちできる。

[0068] 次に、位置検出装置 100の処理手順について説明する。図 10は、図 5に示した位置検出装置 100の処理手順を示すフローチャートである。同図は、運搬すべき荷物を指定され、その荷物が目的地へ到着するまで操縦者を誘導する場合の処理手順を示している。

[0069] 運搬すべき荷物を指定されると、位置 Z方向検出部 113が、後述する位置検出処理をおこなって作業車の現在の位置と方向を取得する (ステップ S101)。続いて、ルート設定部 111が、現在の位置から目的地までのルートを求めてルートデータ 123に格納する（ステップ S 102)。

[0070] そして、誘導部 112が、ルートデータ 123を参照して操縦者に対して移動方向を指示し (ステップ S103)、位置 Z方向検出部 113に位置検出処理をおこなわせて作業車の最新の位置と方向を取得する (ステップ S104)。ここで、目的地に達していた場合は (ステップ S 105肯定）、操縦者に荷卸を指示して処理を完了する (ステップ S 10 8)。

[0071] 目的地に達していない場合は (ステップ S105否定）、現在の位置をルートデータ 1 23と照合する。ここで、現在の位置がルート上に存在していなければ (ステップ S106 否定）、現在の位置から目的地までのルートをルート設定部 111に再設定させる (ステツプ S107)。ここまでの処理が終了したならば、ステップ S 103に復帰して誘導を « 続する。

[0072] 図 11は、図 10に示した位置検出処理の処理手順を示すフローチャートである。位置 Z方向検出部 113は、 ID取得部 114を介してリーダ 31およびリーダ 32が IDを読み取っているか否かを確認する。そして、いずれか一方でも IDを読み取つていない場合は (ステップ S201否定もしくはステップ S202否定）、確認を継続する。

[0073] リーダ 31およびリーダ 32が共に IDを読み取つている場合は (ステップ S201肯定かつステップ S202肯定）、 2つのリーダが読み取った IDを位置 Z方向データ 124と照合して、現在の位置と方向を取得する (ステップ S203)。

[0074] 上記実施例で説明した位置検出装置 100の各種の処理は、あらかじめ用意された位置検出プログラムをコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図 12をもちいて、位置検出プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。

[0075] 図 12は、位置検出プログラムを実行するコンピュータを示す機能ブロック図である。

このコンピュータ 1000は、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置 1010、モニタ 1020、各種プログラムを記録した記録媒体からプログラムを読み取る媒体読取り装置 1030、各種情報を一時記憶する RAM (Random Access Memory) 1040、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受をおこなうネットワークィンターフェース装置 1050、 HDD (Hard Disk Drive) 1060および CPU (Central Pr ocessing Unit) 1070をバス 1080で接続して構成される。

[0076] そして、 HDD1060には、位置検出装置 100の機能と同様の機能を発揮するプログラムである位置検出プログラム 1060bが記憶されている。 HDD1060には、図 5の在庫データ 121、区画データ 122、ルートデータ 123および位置 Z方向データ 124 に対応する位置検出用 DB 1060aも記憶される。

[0077] なお、位置検出用 DB1060aについては、適宜統合または分散して配置することとしてちよい。

[0078] そして、 CPU1070力位置検出プログラム 1060bを HDD1060から読み出して実行することにより、同プログラムは、位置検出プロセス 1070aとして機能するようになる。この位置検出プロセス 1070aは、図 5に示した制御部 110に対応する。

[0079] また、 CPU1070は、 HDD1060の位置検出用 DB1060aから適宜必要な情報を読み出して RAM 1040に位置検出用情報 1040aとして格納し、この RAM 1040に格納された位置検出用情報 1040aに基づ、て各種データ処理を実行する。

[0080] なお、上記の位置検出プログラム 1060bについては、必ずしも HDD1060に格納されている必要はなぐ CD— ROM等の記憶媒体に記憶された位置検出プログラム 1060bを、コンピュータ 1000が読み出して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、 LAN, WAN等を介してコンピュータ 1000に接続される他のコンピュータ（またはサーノ）などに位置検出プログラム 1060bを記憶させておき、コンビユータ 1000がこれら力もプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。 [0081] また、位置検出プログラム 1060bの一部機能を他のコンピュータにして実行し、無線通信等の通信によってコンピュータ 1000との間でデータのやりとりをおこなうように構成してちょい。

[0082] 上述してきたように、本実施例では、移動体の位置と方向を検出するための ICタグをリーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置するように構成したので、複数の移動体が隣接した場合でも電磁波の干渉が発生することがなぐ移動体の位置と方向の検出を安定しておこなうことができる。さらに、少数の ICタグの設置によって移動体の位置と方向の検出が可能になるので、導入コストを低く抑えることができる。

[0083] また、リーダが読み取った IDとデータベースとを照合して移動体の位置と方向を検出するように構成したので、複雑な演算処理をおこなわずに位置と方向を検出することができ、安価な情報処理装置を使用して導入コストを低く抑えることができる。

産業上の利用可能性

[0084] 以上のように、本発明に係る位置検出システム、位置検出プログラム、位置検出装置および位置検出方法は、移動体の位置と方向の検出に有用であり、特に、低コストで導入することができ、さらに、複数の移動体が隣接した際にも安定して動作することが必要な場合に適して、る。

Claims

請求の範囲

[1] 等間隔で配置された ICタグと、前記 ICタグの IDを読み取るリーダと、前記リーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置とからなる位置検出システムであって、

前記 ICタグは、前記リーダの読取範囲よりも間隔を広くとって配置され、前記リーダは、 2つのリーダがそれぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置され、

前記位置検出装置は、

前記 2つのリーダにより読み取られた IDを取得する ID取得手段と、

前記 ID取得手段により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得手段により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手段と

を備えたことを特徴とする位置検出システム。

[2] 等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出プログラムであって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得手順と、

前記 ID取得手順により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得手順により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出手順と

をコンピュータに実行させることを特徴とする位置検出プログラム。

[3] 所定のルールに基づ、て目的地までのルートを設定するルート設定手順と、

前記ルート設定手順により設定されたルートと、前記位置検出手順により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手順とをコンピュータにさらに実行させることを特徴とする請求項 2に記載の位置検出プログラム。

[4] 前記誘導手順は、前記位置検出手順により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手順により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手順に再設定させることを特徴とする請求項 3に記載の位置検出プログラム。

[5] 等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出装置であって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得手段と、

を備えたことを特徴とする位置検出装置。

[6] 所定のルールに基づ、て目的地までのルートを設定するルート設定手段と、

前記ルート設定手段により設定されたルートと、前記位置検出手段により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導手段とをさらに備えたことを特徴とする請求項 5に記載の位置検出装置。

[7] 前記誘導手段は、前記位置検出手段により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定手段により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定手段に再設定させることを特徴とする請求項 6に記載の位置検出装置。

[8] 等間隔で配置された ICタグの IDを読み取るリーダが読み取った情報を基にして該リーダが設置された移動体の位置と方向を検出する位置検出方法であって、それぞれ異なる ICタグの IDを読み取ることができる位置関係で移動体に設置された 2つのリーダが読み取った IDを取得する ID取得工程と、

前記 ID取得工程により取得されうる 2つの IDの組合せごとに移動体の位置と方向とを予め登録したデータベースと、前記 ID取得工程により取得された 2つの IDとを照合して前記移動体の位置と方向を検出する位置検出工程と

を含んだことを特徴とする位置検出方法。

[9] 所定のルールに基づ、て目的地までのルートを設定するルート設定工程と、

前記ルート設定工程により設定されたルートと、前記位置検出工程により検出された移動体の位置と方向とを照合して移動体を目的地へと誘導する誘導工程とをさらに含んだことを特徴とする請求項 8に記載の位置検出方法。

前記誘導工程は、前記位置検出工程により検出された移動体の現在位置が前記ルート設定工程により設定されたルートから外れている場合に、現在位置から目的地までのルートを前記ルート設定工程に再設定させることを特徴とする請求項 9に記載の位置検出方法。