WO2007034996A1

WO2007034996A1 - 電動パワーステアリング装置

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Publication number: WO2007034996A1
Application number: PCT/JP2006/319606
Authority: WO
Inventors: Masaharu Yamashita; Ippei Yamazaki; Takatoshi Saitou; Shigeki Tashiro; Eiji Kasai; Shuji Fujita; Hisashi Somada; Masafumi Takahashi
Original assignee: Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
Priority date: 2005-09-26
Filing date: 2006-09-25
Publication date: 2007-03-29
Also published as: JP2007083947A

Abstract

バッテリ60からアシスト用電子制御装置31への電源供給路を昇圧回路50を経由しない第1経路と昇圧回路50を経由する第2経路とに切り替える切替リレー70を設け、バッテリ電圧が所定電圧以上あれば切替リレー70をオフして第1経路から電源供給し、バッテリ電圧が所定電圧を下回った場合には切替リレー70をオンして昇圧回路50の出力をレギュレータ41に入力する。これにより、バッテリ60の電圧低下時においても、アシスト用電子制啣装置31に適切な電源電圧を供給しアシスト制御を可能とした。

Description

¾ϋιパワーステアリング装置 ' 技術分野 '

本発明は、難ハンドルの回動操作に応じて ^^に赚カを付与する翻モータを備えた «パワーステアリング装置の葡原装置に関する。

. 背景技術 · ' . . ,

明

従来から、この種のパワーステアリング装置は、鎌、ンドルの回動操作に対して田

賺アシスト力を付与するように «ϋΐモータを備え、この^!モータの量を変化させる通電制御を行ってアシスト力を ι¾する。 '

こうしたノヮ：ーステアリング装置は、その電源としてパッテリを備え、このバッテリカ @»モータと、麵モータの通電を制御するモータ制御回路とに竈原供糸る。 . そして、モータ制御回の雷原系統の瞧^ «虫不良に ¾ "る酉驢から、特開平 1 0—

2 1 7 9 8 7号のものでは、パッテリ力、らモータ制御回の霪原ラインを並列に 2列設け、一方の原ラインの導通異常 B奢には iteの原ラインから葡原 ^"るようにしてレヽる。 ' ： .

• しかしながら、パクテリ ®Eが低下した^ 1こは、モータ制御回路を構成するマイクロコンピュータンサ類への安定した霞原供給が行われなくなってしまい、パワーステアリング動作が停止してしまう。通常、モータ制御回路の電力側にはレギユレータ力 s設けられ、安定した霪原が入力されるように構成きれるが、バッテリ班が、. このレギュレータの^)可囲を下回ってしまうと、レギュレータの出力力 s不安定となりモータ制御回路に定暫原 ¾Εを合できなくなる。 '

この結果、アシストトルク力 s得られなくなってしまったり、異常判断処理ができない、正常にもどったときの復帰が遅れるなどの^ ¾合が発生し^ rくなる。発明の開示

本発明の目的は、上記問題に対処するためになされたもので、パッテリの低下時においても、モータ脚回路に適切な原を »rることにある。上記目的を誠するために、本発明の,敷は、ノッテリのを昇圧する昇圧回路と、 ,上曾 E 圧回路により昇圧されたパッテリの ®Λにより ¾して^ ¾力を発生する «モータと、上言 Ε/ ッテリカら廳供給され、ヽンドルの^ 態に応じて上記議モータへの量を制御するモータ制御部とを備えた β¾パワーステアリング装置にお!/、て、上記パッテリから上記モータ制御部への霪原働合路を、上圧回路を経由しな、第 1鹏と上 |E 圧回路を経由する第 2舰とに切り替える切群段と、上言ッテリの ¾Εを検出する ffi検出手段と、上記パッテリ班力 S所定以上あれば第 1鹏に設定し、上記バッテリ ®ϊが上記所定 «Εを下回ったとき上記第 2«に切り替える切替制御手段とを備えたことにある。 ' ·' . , , 上記のように構成した本発明,においては、パッテリカ麵モータとキータ制御部とに簫原供給される。この、 TOモータにはパッテリ ®£を昇庄回路により.昇圧した霤原力 s供給される。一方、ノッテリからモーダ制御部への籠供給路ほ、昇圧回路を経由しなレヽ第 1繊と昇圧回路を経由する第 2鹏とを切り替え可能に備え、バッテリ班が所定 ®£以上あれば第 1 βから葡原供給される。そして、バッテリ ®£が低下して所定 ®Ε を下回ると第 2繊に切り替わり、ノッテリ斑を昇圧した霪原がモータ制御部に働合される

従って、昇圧回路を'械に利用して、バッテリ ¾Ε低下時においても、モータ制御部に定のを «1"ることが可能となり、 «パワーステアリングの安定制御を図ることができる。つまり、 »トルクを発生させる «]モータには大きな ®Λ量を必要とするためバッテリ紐を昇圧回路で昇圧して霞原 ^1 "るが、モータ制御部の霪原力 s低下したには、この昇圧回路を利用して昇圧された廳をモータ制御部に供糸ること ,により、パッテリ低下にるパワーステアリグの延命ィ匕を図ることが可能となる。しかも、モータ制御部用の昇圧回路を特別に設ける必要がないため、コストアップも防止できる。 ' '

この^^、上記モータ制御部の癯力側に、上言 Β ッテリのを上記モータ制御部の霞細として適正 Mffiに誰するレギユレータを備え、上記切観卿手段は、上 ΙΕ^ッテリが、上記レギュレータの ^可 t¾S囲内での所定 ®Eより低下したとき上記第 2 麵に切り替えるようにすれば、切り替えのタイミングが適正となる。つまり、レギユレータ力 s適正 ¾して、るぁレ、だに、籠原供給を切り替えることができる。

また、上記第 2繊に切り替えられている状態においては、上言 E 圧回路の出力 S1Eを上記レギュレータの «J可肯織囲内にして、上記レギュレータを介して上記モータ制御部に霄原供糸るようにすることで、レギュレータにて ¾Εに @|£ された霞原がモ一タ制御部に供給され、モータの安定した制御を行うことができる。

例えば、パヅテリの «ΕΕがレギュレータの ί働可食織囲内での所定より低下したことを検出する検出手段と、'その Mffi低下の検出により第' 2繊に切り替える切 ^段と、第 2 m り替えられた状におレ、て昇圧回路の出力 ¾Εをレギュレータの «可食織囲内に設定する昇圧制御手段とを備えることにより、モータ制御部への霪原供給の切替および霞原設定が適正に行われ amモータの安定した制御を行うことができる。

尚、この、必ずしも昇圧回路の出力自体をレギュ —タの可囲内に設定する必要はなく、昇圧回路の出力を ®£轉手段にて ®£調整してレギユレータに供給してもよレヽ。 '

また、本発明の他の糊敷は、上記第 2繊に切り替えられている状態においては、上記昇圧回路の出力 mffiを上記モータ制御部の赃簫原囲に纖して、上記レギュレータを介さずに上記モータ制御部に霞原供^ ·τることにある。. .

' これによれば、パッテリが低下したときにレギユレータを介さずにモータ制御部に · 清原供給できるため、ノッテリ «Εがかなり低くなつても制御可能となる。，尚、このにおいても、昇圧回路の出力電圧を ®Ef ^手段にてしてモータ制御部に廳働合してもよい。

.また、本発明の他の纖は、上記モータ制御部は、上記第 2繊に切り替えられている状態においては、上記麵モータへの量を通常時に比べて低く制限する、あるいは上記 βモータへの逋電を停止することにある。 .

これによれば、パッテリ力の翻モータへの増大を抑えるため、電気回路やワイャハーネスの保護を図ることができる。また、バッテリの更なる消耗を抑えることができ、他の電気負荷への動脚合も確保することができる。

また、本発明の他の樹敫は、バッテリの班を昇圧する昇圧回路と、上言 S 圧回路により昇圧されたパッテリの m¾により ί働して膽カを発生する職モータと、上記パッテリから層原供給され、赚ハンドルの灘状態に応じて上記禱モータへの ®Λ量を制御するモータ制御部とを備えた «Iパワーステアリング装置において、上曾くッテリから上記モータ制御部への餹原供給路の途中に、上記パッテリの SEEを上記モータ制御部の靨原用として適正 ¾¾こするレギュレータを設けるとともに、上言 E 圧回路から上記モータへの蔔原供給路に、 '上記レギユレータの入力部に接続される供給路を設け、上記レギュレータの «可能な入力豪の上應を、上 IS 圧回路の出力以上に設定したことにある。.

これによれば、レギュレータにより昇圧回路の出力 ®£をモータ制御部の需原として適正 miBこ霞するため、ノッテリ mE低下時においてもモータ制御部に適性霸原をることができ、バッテリ低下にる «Iパクーステアリング^]の延命ィ匕を図ることが可能となる。しかも、モータ制御部用の昇圧回路を特別に設ける必要がなく、また、 ¾原働合路を切り替える切段を必要としなくため、コストアップも防止できる。図面の簡単な説明 ' . 図 1は、本発明の第 1霞形態に係るパワーステアリン.グ装置の全 ί構成図である。図 2は、第態の暫原部の概略回路構成図である。

図 3は、第 l^W態の昇圧制御テーブルを表明図である。

図 4は、第 1 «形態の葡原供給路切替制御ノ!^ "チンを表すフローチャートである。 . 図 5は、第 1実施形態のアシスト制御ノチンを表すフローチヤ一トである。

図 6は、アシストトルクテーブルを表明図である。

図 7は、第 2 態の霪原部の概略回路構成図である。

図 8は、第 2実;^ ^態の昇圧制御テーブルを表す説明図である。

図 9は、第 3 態の電源部の概略回路構成図である。 '

図 1 0は、 mmとしての昇圧制御テープノレを表- n¾明図である。

発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の一^^態に係る職パワーステアリング装置について図面を用いて説明する。図 1は、同^^態に係る漏パワーステアリング装置を娜的に示している。この «Iパワーステアリング装置は、すると、難輪へ賺ァシスト力を付与するァシスト 1 0と、アシスト 1 0のモータ 1 5を制御するアシスト制御部 3 0と、 ϋ原咅 154 0と力ら構成される。

賺ァシスト漏 1 0は、雖ハンドル 1 1の回動操作に葡したステアリングシャフト 1 2の！^周りの回転をラックアンドピニォ » 1 3によりラックノー 1 4の,方向の »に変換して、 'このラックパー 1 4の■方向の »に応じて^!^である左右前輪 FW1， FW2を^ t&f"るようになっている。ラックノー 1 4にはモータ 1 5力 S組み付けられている。モータ 1 5は、その回転に応じてポールね O ^ l 6を介してラッタノ一 1 4を輙镍方向にることにより、ハンドル 1 1の回！ ^作に対してァシストカを付与する。 ■モータ 1 5には回センサ' 1 7力 Sィ寸設され、ステアリングシャ: 7ト 1 2の下¾¾に f蕭它トルクセンサ 2 0力 S組みつけられている _ό

回！^センサ 1 7はレゾルバにより構成され、難モータ 1 5の回^を検出して、検出した回転角を表す検出信号を出力する。 . »ト^クセンサ 2 0は、ステアリングシャフト 1 2に介装されて上端およひ下端をステアリングシャフト 1 2にしたトーションパ一 2.1と、トーションパー 2 1のおよ下にそ^れ組み付けられたレゾノレバ

2 2， 2 3とからなる。レゾルバ 2 2 , 2 3は、トーションパー 2 1のおよぴ下端の回をそれぞ出して、 '検出した各回を表出信号をそれぞれ出力する。

アシスト制御部 3 :0は、これらの回! ^センサ 1 7、 »トルクセンサ 2 0およひ車両の艘を検出する車速センサ 2 8からの検出信号にもとづレ、て、議モータ 1 5への ¾Λ 量を讓して賺アシスト力を制御するもので、主要部をマイクロコンピュータにて構成するアシスト用電子制御装置 3 1 (本発明のモータ肺卸部に相当する）と、そのアシスト ' 用電子制御装置 ·3 1がらのモータ制御信号によりモータ 1 5を ,画するモータ,画回 . 路 3 2と力らなる。

本 ^形態においては、 βモータ 1 5として 3相ブラシレスモータを用い、モータ駆動回路 3 2としてのインパータ回路にて 3相流を翻モータに流すようにするが、 Hプリッジ回路にて 2相ブラシモータを»制御する等、種々のモータ.や駆動回路を採用できる。 - . , '

また、アシスト用電子制御装置 3 1には、髒に対してバヅテリを促姆 2 9力される。 ' '

@？原咅 0は、パッテリ 6 0 (本実請態では 1 2 Vノッテリ）の ¾Λを誦モータ 1 5およびアシスト制御部 3 0に所^ Εに変換して供るもので、図 2に示すように、昇圧回路 5 0、暫原制御装置 4 5、レギユレータ 4 1、切替リレー 7 0等を備える。

以下、第 1難形態としての爾原部 4 0につレ、て図 2を用、て説明する。

図 2に示すように、ノッテリ 6 0の蔔 β? 6 1 (+细に接続される靈原元ライン 6 2には、モータ霞原ライン 6 3と第 1制御需原ライン 6 4 aと力 S赚される。モータ雷原ライン 6 '3には、制御信号によりォる霞原リレー 6 5と、バッテリ ¾Ε ,を昇圧する昇圧回路 5 0力 S設けられる。

このモタ霪原ライン 6 3の窗原リレー 6 5と昇圧回路 5 0との間には、第 2制御霞原ライン 6 4 bが分岐して設けられる。第 2制御霞原ライン 6 4 bと第 1制御霞原ライン 6 4 aとは合流し、その合流点からアシスト用電子制御装置 3 1にかけて制御原ライン 6 4力 S設けられる。 ' ' '

第 1制御霪原ライン 6 4 aには、ィダニッションスィツチ 6 6とダイ^ド 6 7力第 2'制御霪原ライン 6 4 bにはダイ ^ド 6 8がそれぞれ設けられる。各ダイド 6 7， 6 8は、それぞれ力ソード側竈原出力側に、アノードをバッテリ 6 0側に Lて設げられる。 . ，， ' ' ■ 制御瘤原ライン 6 4には、入力された霪原 ®Ξを、アシスト ffl電子制御装置 3 1の霪原用として ¾E1SE (本^ ¾形態では 5 V) に言展するレギユレータ 4 1力 S設けられる。本形態のレギユレタ ·4 1は、 7 V〜 2 Vの範囲可言織囲）の入力電圧を、ァシスト用電子制御装置 3 1の ¾E霞原である 5 Vに変換して出力する。従って、レギユレータ 4 1力 S正常 f ¾して 5 V出力するためには、入力 ®£がこの ®可會纖囲内にあることカ¾¾である。 ·

また、レギュレーダ 4 1の出力は、霤原制御装置 4 5の竈原としても確される。 . 昇圧回路 5 0には、モータ竈原ライン 6 3に直列に設けられる昇圧用コイル 5 1と、昇庄用コイル 5 1の出力側のモータ霞原ライン 6 3から ^した«ラインに設けられるス 'ィツチング素子 5 2と、モータ窗原ライン 6 3に H ^に設けられるダイ;^ド 5 3と力 S設けられる。このダイオード 5 3は、力ソード側を原出力側に、アノード側をバッテリ 6 0側にして設けられ、罱原供給方向にのみ通電可能とする逆流防止素子である。また、昇圧回路 5 0の 2'次側には、鬅原骨用のコンデンサ 5 4力 S設けられる。

スイッチング素子 5 2は、御装置 4 5力、らのノルス信号により速い周期でオンォフして昇圧用コイル 5 1に纖を流し、昇圧用コイル 5 1にチャージされた ®Λをダイォード 5 3を介して出力するようにしてバッテリ Eを昇圧する。

この昇圧回路 5 0の出力は、モータ,垂回路 3 2を介して βモータ 1 5に僻合される。昇圧回路 5 0の 2次值«のモータ霞原ライン 6 3と、レギュレータ 4 1の入力側の制御電源ライン 6 4とは、電源切替ライン 7 1により短絡される。この電?原切替ライン 7 1には、常開の開閉リレー 7 0力待設けられる。以下、この開閉リレーをその機能から切替リレー 7 0と呼ぶ。. . ..

. 扉置 4 5は、昇圧回路 5 0の昇圧鶴および切替リレー 7 0の切銜懺等を制御するもので、マイクロコンピュータを主要部として構成される。この霪原制御装置 4 5 は、ノッテリ «EV i n ' (謹パワーステアリング装置の入力霪原赃）と昇圧後の昇圧 < 電圧 V o u tをモニタし、昇圧回路 5 0のスィツチング素子 5 2のデューティ比を制御して、入力 ¾EV i nに応じた圧 ®£V o u tになるように昇圧制御する。

ここで、パッテリ, ®EV i nに対して設定きれる目麟圧 miBこついて図 3を用いて説明する。 . '

図 3は、バッテリ SffiV i nと目ネ! 圧班との関係を表す昇年制御テーブルで、霞原制御装置 4 5の ROM内に記' されて、る。寧原制御装置 4— 5は、この昇圧制御テーブルに基づいて、検出したパッテリ mi£v i nから目麟圧 ®£を定し、検出した昇圧 mae

V o u tがこの目^ 圧となるようにスイッチング素子 5 2のデューティ比を制御す ' る。 '.

パッテリ 6 0.は、趙出力班が 1 2 Vであるが、その劣化況荷使用状況によつ.

て出力が変化する。そして、ノッテリ SEV i n力 S低下すると、それにあて昇圧 ' 目標 mffiも低下する。こめ例では、バッテリ ®£V i nが 1 2 V〜9 Vまでの間において ' は、目^ 圧¾¾まパッテリ班の 3倍に設定される。

そして、ノッテリ «EV i nが更に低下すると、（パッテリ ®£，目標昇圧 ®Ε) =

( 9 V, 2. 7 V) となる点と、（パッテリ目ネ^ 圧 ®£) = ( 7 V, 7 V) となる

'点とを結んだ H _bの点に制御されるが、ノッテ.リ W±V i n力 S 7 Vを下回ると、目ネ！圧は 7 Vに固定される。 '

この:^、パッテリ ¾EV i nが 3 V〜7.Vの間においては 7 Vに昇 i I持され、バッテリ ®£V i nが 3 Vを下回ると、 «Iパワーステアリング装置が停止される。 .

次に、このバッテリ ®£V i nに応じて、アシスト用電子制御装置 3 1への葡原合ラィンを切り替える制御にっレ、て説明する。

図 4は、籠原制御装置 4 5力 ^f i"る ®原供給路切替制御ノ ^チンを表すもので、霞原制御装置 4 5内の ROMに制御プログラムとして記憶され、短レ、周期で繰り返し新される。

まず、ノッテリ€EV i nを読み込み、昇圧制御テーブルを参照して目^ 圧 ¾Εを設定し、昇圧 «EV o u tが目^ 圧 ®Eとなるようにスィツチング素子 5 2の通電を制御する（S I ) 。続いて、 .パッテリ班 V i n力予め設定した切 ¾ ^班 V _Sを下回って .いる力 ¾かを判る（S 2) 。本実厳多態では、切観準 mEV sは、図 3に示すように、昇圧 ¾EV o u tが 1 2 Vとなるときのバッテリ ¾EV s (本難形態では V s = 7. 5 V) に設定されている。

そして、バッテリ «EV i n力 S切替基準 ®EV s以上あれば、切替リレー 7 0をオフ (開）にする（S 3) 。一方、パッテリ账 V i i力切 ¾^MEV sを下回っていれば、切替リレー 7 0をオン (閉）にする（S 4) 。

切替リレー 7 0をオフしている状態では、バッテリ 6 0の力 S昇圧回路 5 0を経由せずにレギュレータ 4 1に入力され、レギュレータ 4 1で 5 Vに誰されてアスト用電子制御装置 3 1の曹原とされる。 ' ' '

—方、切替リレー 7 Qがオンして、る状態では、レギュレー.夕 4 1の入力部は、.昇圧回路 5 0の出力部にも導通して昇圧回路- 5 0'の出力 ®ΞΕとパッテリとの方のが印加可能状態となるが、そのの大小隱から昇圧回路 5 0の出力赃がパッテリ ®Eを上回るため、昇圧回路 5 0から霞原供給されることになる。この^、昇圧が 1 2 V '以下に設定されていることから、レギュレータ 4 1の入力 SEは、'その ¾可¹!織囲内に確実に収まる。従って、レギュレータ 4 1 tt!E常に ¾Jして、 5 Vの ¾Λをアシスト電子 ' 用制御装置 3 1に靉原として "る。 '

そして、ステップ S 4で^ 0替リレー 7 0をオンした^、つまり、バッテリ電圧 V i n が低下して切電圧 V sを下回っているには、アシスト用電子制御装置 3 1に対して、 βモータ Γ5の駆動電流を制限するようにアシストセーブ指令を出力する（S 5) 。 . '

ステップ S 3あるいはステップ S 5の処理が行われると.本制御/！^チンを一了し、再度同じ処理を所定周期で繰りかえす。

このように、 '本制御ノ^"チンによれば、バッテリ MffiV i nに応じた昇圧制御を行うとともに、バッテリ ¾EV i nを常に翻し、その低下検出したときに、アシスト用電子制御装置 3 1への電源供給を昇圧回路 5 0を経由させて行う。しかも、このの切替時は、昇圧回路 5 0の出力がレギュレータ 4 1の可肯織囲内におさまり、更に、切り替わった後もパッテリ SEV i nが 3 V以上を髓している範囲において、昇圧回路 5 0の出力 ¾!£がレギュレータ 4 1の欄可肯纖囲内に膽される。

この結果、葡の切り替わりに関わらずレギユレータ 4 1力 ¾E常に働して 5 V電源を出力する。従って、 .バッテリが 3 Vに低下するまで、アシスト用電子雜卸装置 3 , 1を安定的にィ働させることが可能となる。

従来から、車両の制御システムにおいては、多くの電子制御装置が使用されるが、各電子制御装置ごとに最低ィ懒饍原 flffi、.つまり安定欄可能な霞原 Sffiが異なる。例えば、エンジンの制御に用レ、られる電子制御装置におレ、ては、最低がかなり低く設定される。一方、 fl¾パワーステアリング装置に用いられる電子制御装置の最低 ί働 SBまェ. ンジン制'御用電子制御装置に比べて高い。 '

このため、車両全体の制御システムのバランスから、パワーステアリング用の電子制御装置の最低腿を下げることが棚となり、パッテリ ®ϊ低下に ¾ "る ¾パヮ一ステアリング機能の ® 化'を図ることができる。 ·

.そこで、本難形態では、エンジン用電子制御装置の最低廳 ®£が 3 V離であることを考慮して、それと同等のバッテリ ¾Εまでアシスト用電子制御装置 3 1が安定作動できるようにしている。

次に、 «1モータ 1 5の制御であるアシスト制御処理について説明する。

' 図 5は、アシスト用電子制御装置 3 1力 "るアシスト制御ノ!^チンを表すもので、アシスト用電子制御装置 3 1の ROM内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し紫亍される。 '

まず、ステップ 2 1にて、需原制御装置 4 5からアシストセーブ指令が出力されている力. かを判 fる。このアシストセーブ指令は、先に説明した簫原合路切替制御ノ！^チンのステップ S 5にて ¾S制御装置 4 5から出力されるもので、このセーブ指令が出力されているには、アシストセーブモードに設定され（S 2 2) 、セーブ指令が出力されていないには、アシストノーマゾ!^ードに設定される， ' (S 2 3)。

アシストセーブモードに設定された； ^には、雜者に対してバッテリ 6 0の «を促すとともに、秦パワーステアリン作が制限されている旨を知らせるために »1^2 9 (例えば、ランプ、ブザー）を働させる（S 2 4)。

そして、ステップ S 2 3またはステップ S 2 4の処理が行われると、次に各モードに応じた必要アシスト ®fSAS Iを決定する（S 2 5) 。本 ¾ ^態では、車速センサ 2 8によって検出された車速 Vと、難トルクセンサ 2 0のレゾルバ 2 2， 2 3によって検出した回度の差から演算された鎌它トルク TRを入力し、アシストテーブルを参照して、入力した車速 Vおよ Ό¾トルク TRに応じた必要アシスト電流 AS Iを計算する。アシストテーブル、アシスト用電子制御装置 3 1の ROM内に記憶されるもので、図 6に示すように難トルク TRの増加〖こしたがって必要アシス ¾¾A S Iも増カロし、 .しかも、車速 V力 S低くなるほど大きな値となるように設定される。

この^、アシストセブモードでは、図 6に示すように、必要アシスト ·Α S Iの ( 最大値（上 Ρ騰がアシストノーマルモードに比べて低 W直に制限される。つまり、必要アシスト電流 A S Iは、予め設定された上限値 A S I m a x以下に制限される。従って、算出した必要アシスト窗巟 A S I力_h|¾ :A S I m a xを上回っているには、その値力 iP纖 AS I ma Xに置き換えられる。

そして、次のステップ 2 6では、この算出した必要アシス.ト A S Iに応じて、モータ麵回路 3 2 (インパータ回路）を制御する。例えば、必要アシスト職 A S Iの大きさにほぼ比例したパル幅を有する 3相のパルス列信号をしてィンバータのスィツチ回路（図示略）に通電することにより、 βモータ 1 5に麵載として必要アシスト電流 A S Iを流し、所定のアシストトルグを発生させる。

以上説明した、アシスト制御処理によれば、バッテリ劣化時（パッテリ ¾EV i n力 S基準 ¾EV 0を下回っているとき）においては、 βΐモータ 1 5に逋電するの最大値を制限するこ ίにより、'モータ籠原ライン 6 3 ^ 種回路を保護することができる。また、更なるパッテリ 6 0の消耗を抑えることができるため、他の電気負荷への電力供給も蘭することができる。この結果、ノッテリ劣化時においても、各種の電気負荷との

消費パランスを子に保つことができ、.車両の全体制御システムを^ [子にすることが

'可能となる。また、議モータ 1 5の勧制限を.行っているときには、に対して報知すること力、ら、ハンドル 1 1力 S重くなったりしても不信感を抱かせなレ、。

尚、このアシスト制御処理においては、ァ,シストセ"ブモード時にモータ 1 5の駆 ii の最大ィ直 $11限を行ったが、 «モータ 1 5への通電を停止するようにしてもょレヽ。

次に、第 2 態の竈原部について図 7を用いて説明する。この第 2霞形態の霪原部 1 4 0は、第 1雄形態の霪原部 4 0に対して、切替リレーの位置、蔔原供給路切替制御、およ圧回路の昇圧特性が異なる。以下、第 1 形態と同 C«成のものについては、図面に同一符号を付して説明を省略する。

この第 2 M維、では、図 7に示すように、昇庄回路 5 0の 2次側のモータ體原ライン

6 3とレギュレータ 4 1の 2次側の制御戴原ライン 6 4とを瘤原切替ライン 8 1により短絡し、この鳙原切替ライン 8 1に切替リレー 8 0、 W±m&8 2 , ダイ; ^"ド 8 3を設け、レギュレータ 4 1 'と原切替ライン 8 1との間の制御原ライン 6 4にダイ； ^"ド 8 4を設けたものである。 '

切替リレー 8 0は、霪原制御装置 1 4 5からの制御信号により開閉されるもので、通常 Bきはオフ（開).に設定される。 @£纖器8 2は、入力された ®ΐを 8： 5の比で ®Ε変換するもので、入力に対して 5ノ8のを出力する。

ダイ^ド 8 3、 8 4は、 'どちらも力ソードをアシスト用電子制御装置 3 1側にして設けられ、アシスト用電子制御装置 3 1への窗原供給方向にのみ通電可能となる逆流防止素子である。 ' .

霪原制御装置 1 4 5は、図' 8に示すような、昇圧制御テプルを記憶し、パッデ！ V i nに応じた目圧を設定する。 ' ： . つまり、パッテリ電圧 V i nが 1 2 V〜9 Vまでの間においては、目標昇圧電圧はパッテリの 3倍に設定され、.バッテリ班が更に低下すると、（バッテリ豪，目麟圧 m±) = ( 9 V， 2, 7 V) となる点と、（パッテリ ¾Ε, 目標拜圧 ®£) = (8 V, 8 V) となる点とを結んナ¾¾：の点に制御される。 .更にバッテリ «ffiV i n力 S 8 Vを下回ると、目ネ! 圧 SEは 8 Vに固定される。 '

この^^、バッテリ電 EV i nが 3 V〜8Vの間においては 8 Vに昇圧維持きれ、パッテリ SffiV i n力 S 3 V·を下回ると、飄パワーステアリング装置が停止される。

次に、靨原制御装置 1 4 5の暫原供替制御につ！/ヽて説明する。

この第 2実靈^!の罱原供糸湖機嗍は、第 1 ¾S ^態の應供糸湖機 IJ御のステップ ' S 2の判断における、切が異なるだけで他の舰は同じである。

つまり、この霞原制御装置 1 4 5では、パッテリ ¾EV i n力 S切 #»SEV s 1 (本形態では 8 V) を下回ったときに切替リ,レー 8 0をオン（閉）する。

―パッテリ i n力 S 7 V未満になるとレギュレータ 4 1力 S正常に■しな、。そこで、本第 2 * 態では、バッテリ電圧 V i nがレギユレータ 4 1の ^可肯纖囲内の 8 Vを鮮にして、 8 Vを下回った齢には、昇圧回路 5 0からレギュレータ 4 1を経由にアシスト用電子制御装置 3 1に原供^ 1"る。この^^、昇圧回路 5 0の出力 ®EV o 11 tは、昇圧制御テーブルにしたがって 8 Vに ί ^されるため、 ®Efi¾^8 2の出力は 5 Vに膽される。従って、アシスト用電子 1脚装置 3 1に対して適正 ®Eの竈原を供ること力 S可肯となる。

次に、第 3 態の簫原部について図 9を用いて説明する。この籠原部 2 4 0は、第 l ¾¾f態の ®原部 4 0において @g切替ライン 7 1および切替リレー 7 0を備えず、レギユレータ 4 2の可能を 7 V〜4 2 Vに設定するとともに、モータ暫原ライン 6 3から制御電源ラインに 6 4へ分岐した分岐需原ライン 7 2を設けたものである。以下、第 ι^ϋ形態と同 «成のものについては、図面に同^ ^:号を付して説明を省略する。 '

'レギユレータ 4 2は、その «可能な入力 ttffiの上 Rgf直が、昇圧回路 5 0の最大出力電圧以上に設定され、本難形では、入力 ¾Εが 7 V〜4 2 Vの範囲において、安定出力

を出力する。.そして、昇圧回路 5 0は、原制御装置 4 5により第 1雄形態と同一の制御がなされる（図 3) 。従って、バッテリ SEV i nが 3 〜7 Vの間におレヽては、一律 7 Vの昇圧 ®Eを出力するように制御される。 .' ，

このため、ノッテリ電圧 V i ηがレギユレ一タ 4 2の作 id可肯^ δ囲を下回っても ( 3 V 〜7 V) 、昇圧回路 5 0の出力がレギユレータ 4 2の働可き囲内に収まるため、ァシスト用電子制御装置 3 1に安定した霤原を供^ Tることができる。また、バッテリ 6 0が正常で高い電圧を出力しているであっても、レギュレータ 4'2は正常を網寺してアシスト用電子制御装置 3 1に安定原を供^ Tることができる。

従って、この第 3¾¾形態の部によれば、切替リレ^³その開閉制御も不要となるため、シスムの構成がシンプルになり、コストダウンを図ることができる。 , 以上、本実詹態の翻パワーステアリング装置〖こついて説明したが、本発明は上記実.

施形態に限定されるものでほなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、昇圧回路のバッテリ SEV i nにる昇圧特 I"生は任意に設定できるものであり、図 1 0に示すように、 p W± (この例では 9 V) を境にして異なるようにしてもよい。この^ \ 昇圧特性の異なる複数の昇圧回路を設けて、''パッテリ ¾EV i nに応じて昇圧回路を切り替えるようにすることもできる。 '

また、本実膽態では昇圧制御テーブルに基づレヽて昇圧出力 ®EV o u tをフィードバ · ック制御する構成を採用しているが、予め入力 ¾Eに対して出力 ®£特 [·生が設定された昇圧回路を用いてもよい。

また、各実態における値（バッテリ «Ε、昇圧 mi£、基準 ¾E、 - m± 等）等についても、任意に設定できるものである。

Claims

請求の範囲

1. パッテリのを昇圧する昇圧回路と、

上 |E 圧回路により昇圧されたパッテリの電力により ¾¾して^ 16力を発生する «モ一タと、 ' ' .

上言ッテリ力ら原供給され、、ンドル態に応じて上記 Sljモータへの ®Λ量を制御するモータ制御部と '

を備えたパワーステアリング装置において、 ' '

上 ΙΕ^ッテリから上記モータ制御部への ¾原供給路を、上 ΙΒ 圧回路を経由し¾レ、第 1 «と上曾 S 圧回路を経由す第 2«とに切り替える切段と、 ' . ' . 上言 Β/ ッテリのを検出する検出手段と、，；上言ッテリ力 s所^ E以上あれば第 1繊に設定し、上食己パッテリ Iffが上記所定を下回ったとき上記第 2 に切り替える切替制御手段と'

を備えたことを稱敫とする «]パワーステアリング装

2. 上記モータ制御部の ® Λ力側に、上 IE/ ッテリの ¾Εを上記モータ制御部の ®原用' として適正に！^するレギユレータを備え、上記切替制御手段は、上記パッテリ ®ΐ. ι 上記レギュレータの b可囲内での所定 ¾Εより低下したとき上記第に切り替えることを ί敷とする請求項 1 f¾feの■パワーステアリング装 Mo

3. 上記第 2繊〖こ切り替えられている状態においては、上言 B 圧回路の出力 ®Eを上記レギュレータの ί锁可灘囲内に難して、上記レギュタを介して上記モータ制御部に衢原ることを糊敷とする請求項 2纖の «]パワーステアリング装氍.

4. 上記第 2繊に切り替えられている状態においては、上言 B 圧回路の出力を上記モータ制御部の適正層原 S ^囲に難して、上記レギュレータを介さずに上記モータ制御部に霪原供ることを赚とする請求項 2|¾の βパワーステアリング装氍

5. 上記モータ制御部は、上記第 2纖に切り替えられている状態においては、上記 ¾|¾ モータへの勧量を通常時に比べて低く制限する、あるいは上記誦モータへの通電を停止することを難とする請求項 1な、し請求項 4のレヽ 1^かに! ¾の^!パワーテアリ ,ング装氍

6. バッテリのを昇圧する昇圧回路と、

上言 3 圧回路により昇圧されたノッテリの電力によりして^ 1¾力を発生する電動モータと、 ' '

上霄ッテリ力ら原供給され、 fe^ヽンドルの^ fel^態に応じて上記 ¾SJモータへの ®Λ量を制御するモータ制御部と

を備えた漏パワーステアリング装置において、 ' · . , 上 IE/ ッテリ力ら上記モータ,制御部への廳供給路の途中に、上言 S ッテリのを上記モータ制御部の零原用として適正 ¾£にするレギュレータを設けるととも〖こ、上言 S 圧回路から上記モータへの需原供給路に、上!^レギュレータの入力部に接続される分岐脚合路を設けく

上記レギュレータの可能な入力 ®Eの上直を、上言 B 圧回路の出力 ®Ε以上に設定したことを糊敫とする TOパワーステアリング装 So . .