WO2006109603A1 - 生産管理システム - Google Patents

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WO2006109603A1
WO2006109603A1 PCT/JP2006/307042 JP2006307042W WO2006109603A1 WO 2006109603 A1 WO2006109603 A1 WO 2006109603A1 JP 2006307042 W JP2006307042 W JP 2006307042W WO 2006109603 A1 WO2006109603 A1 WO 2006109603A1
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WO
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robot
work process
door
work
production
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PCT/JP2006/307042
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French (fr)
Inventor
Katsuhisa Miyazaki
Shinji Kobayashi
Yoshio Matsuoka
Yoshio Hata
Jun Hikoe
Original Assignee
Honda Motor Co., Ltd.
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40197—Suppress, execute command depending on physical position of control panel
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40224—If robot gets a return signal, go to initial condition position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a production management system for a production line in which robot work processes and human work processes are mixed.
  • a trouble such as a malfunction of the robot occurs during assembly work in the robot work process
  • the robot The detection device detects the malfunction of the system, and while issuing an alarm based on this, the production line transport device is stopped urgently, the robot assembly operation is stopped, and the robot is returned to its original position.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-284075
  • Patent Document 2 JP-A-5-105138
  • Patent Document 3 Japanese Patent Laid-Open No. 6-190662
  • Patent Documents 1 to 3 since it is necessary to provide a supplementary process that is not normally used downstream of the robot work process, there is a disadvantage that the production line becomes long, and the robot has a disadvantage. There is a problem that it is complicated because it is necessary to prepare the parts to be assembled in the supplementary process.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and the object of the present invention is to provide a supplementing step for performing supplementary work when trouble occurs in the robot. It is also intended to provide a production management system that can improve the workability of robot repair work.
  • the invention according to claim 1 to solve the above problem is a production management system for a production line in which a robot work process and a human work process are mixed, and displays a cause of an abnormality that has occurred in the robot work process.
  • the production process is changed to continue production.
  • repair work is performed on the robot reversed by the robot reversing device.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a door assembly line to which a production management system according to the present invention is applied.
  • FIG. 1 is a schematic plan view of a door assembly line to which the production management system according to the present invention is applied. It is a schematic plan view of a door assembly line.
  • the production line to which the production management system according to the present invention is applied is a door assembly line 1 in a vehicle assembly factory.
  • the door assembly line 1 is a production line in which various parts are assembled to the semi-finished door 3 conveyed by the conveyor 2.
  • the robot working process 5 by the robot 4 and the human working process 7 by the worker 6 Are mixed.
  • the door 3 is supported by a door support jig 8 erected at equal intervals on the conveyor 2 for conveyance, and is conveyed toward an upstream force downstream.
  • a base 10 is installed on one side of the transport conveyor 2, and the base 10 is parallel to the transport conveyor 2 so that the robot 4 can move in synchronization with the transport conveyor 2.
  • Transport rail 11 is laid.
  • the robot 4 is a 6-axis multi-joint type, and includes a first base 12 as a base, a first arm 13 erected on the first base 12, and a first arm 13 connected to the first arm 13. It consists of two arms 14 and a wrist 15 provided at the tip of the second arm 14.
  • a door hole seal support 16 that holds the door hole seal W is attached to the tip of the wrist 15.
  • the robot 4 is installed on the second base 17 that is movably engaged with the transport rail 11, and the first base 12 including the robot reversing device 18 is used to move the vertical axis on the second base 17. It can be rotated around the center.
  • the second base 17 is provided with a synchronous moving means for moving the robot 4 in synchronization with the transfer conveyor 2.
  • the robot reversing device 18 operates when the operator 6 operates the manual operation box 19 of the robot 4 while the robot 4 is returned to the original position, and reverses the mouth bot 4 as shown in FIG. (Rotate 180 degrees).
  • 20a, 20b, 20c, and 20d are safety sensors, and the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d are installed at the four corners of the robot work process 5 area. When it enters the inside, it operates and causes the robot 4 to stop emergency.
  • 21 is a control panel, and control panel 21 is a control unit for robot 4, a line for interlocking robot 4 and conveyor 2 It houses a line control device that controls the machine.
  • the manual operation box 19 and the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d are electrically connected to the control panel 21, respectively.
  • the door hole seal support 16 is provided with positioning pins 16a and 16b corresponding to the positioning holes 3a and 3b on the inner surface of the door 3 on both sides of the upper end thereof, and the door is provided below the door.
  • a vacuum coupler 16c that adsorbs the peripheral edge of the hole seal W is provided. Furthermore, after the door hole seal W is attached to the inside of the door 3 at the lower end of the door hole seal support 16, the door hole seal W is pressed along the application line of the sealer material 22 applied to the door 3.
  • a pressing roller 16d is provided.
  • the robot 4 adsorbs the door hole seal W positioned and stacked on the pallet 23 placed on the upstream side of the base 10, and the door on the inner surface of the door 3 in the previous process.
  • the door hole seal W is pressed against the sealer material 22 applied to the peripheral edge of the hole opening 3c and is adhered to the inner surface of the door 3.
  • catching work such as bolt nuts and tightening work are performed.
  • a part is placed on the door 3 supported by the door support jig 8 that is erected on the transport conveyor 2 at equal intervals while the worker 6 is on the transport conveyor 2. Assemble.
  • a monitor 25 for displaying the cause of the abnormality that occurred in the robot work process 5 and an alarm device 26 for notifying the occurrence of the abnormality in the robot work process 5 are installed.
  • the monitor 25 and the alarm device 26 are electrically connected to the control panel 21, respectively.
  • the robot 4 moves on the transport rail 11 in synchronization with the transport conveyor 2, and in the meantime, the positioning holes 3a and 3b on the inner surface of the door 3 supported by the door support jig 8
  • the adsorbed door hole seal W is positioned and adhered to the inner surface of the door 3 via the sealer material 22, and at the same time, suction by the vacuum coupler 16c is stopped.
  • the door hole seal is supported by the pressing roller 16 d of the door hole seal support 16.
  • the door hole seal W is securely adhered to the door hole opening 3c on the inner surface of the door 3.
  • the worker 6 turns off the switch so that the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d in the robot work process 5 where the trouble has occurred are not activated. Then, the worker 6 enters the robot work process 5 and operates the manual operation box 19 to remove the parts such as the door hole seal W from the door hole seal support 16 attached to the robot 4 to bring the robot 4 into the original position. Return.
  • the worker 6 retreats from the robot work process 5, turns on the switches of the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d, and restarts the robot 4. However, if a similar trouble occurs again, the worker 6 performs the same work as described above, such as removing the parts, and after returning the robot 4 to the original position, the worker 6 prepares for the first base 12.
  • the robot reversing device 18 is operated with the manual operation box 19, and the robot 4 is rotated 180 degrees to be reversed.
  • a supplement (backup) worker 6a is placed in the mouth bot work process 5 where the trouble has occurred, and the interlock between the robot 4 and the conveyor 2 is released. Restart the conveyor 2 for transportation.
  • the supplementary worker 6a performs the same work as the robot 4 in the robot work process 5. In other words, the robot work process 5 where the trouble occurred was changed to the human work process 7. Production will continue.
  • the robot 4 in which the installed door hole seal support 16 or the like has broken down is reversed in the robot work process 5, and the maintenance worker 6b causes the failure point such as the door hole seal support 16 or the like to fail. Repaired.
  • the transfer conveyor 2 is stopped and the supplementary worker 6a is withdrawn from the robot work process 5.
  • the robot reversing device 18 provided on the first base 12 with the robot 4 that has been repaired, such as the door hole seal support 16 is operated by the manual operation box 19 and rotated 180 degrees to return to the original position. Then, the switches of the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d are turned on, and the robot 4 is restarted with the interlock between the robot 4 and the transfer conveyor 2 activated.
  • the worker 6 in the adjacent human work process 7 checks the cause of the stop of the robot 4 on the monitor 25, and the safety sensor 20a, 20b, 20c, 20d in the robot work process 5 where the trouble has occurred is not activated. Turn off the switch.
  • the robot work process 5 is entered, and the manual operation box 19 is operated to remove the parts such as the door hole seal W from the door hole seal support 16 attached to the robot 4, and the robot 4 is returned to its original position.
  • the robot reversing device 18 provided in the first base 12 is operated by the manual operation box 19 to rotate the robot 4 180 degrees and reverse it.
  • the supplementary worker 6a is placed in the robot work process 5 where the trouble has occurred, releases the interlock between the robot 4 and the transfer conveyor 2, and restarts the transfer conveyor 2. Then, the supplementary worker 6a performs the same work as the robot 4 in the robot work process 5. In other words, the robot work process 5 where the trouble occurred is changed to the human work process 7 and the production is continued.
  • the failed robot 4 is repaired by the maintenance worker 6b while being reversed in the robot work process 5.
  • the transfer conveyor 2 is stopped and the supplementary worker 6a is withdrawn from the robot work process 5.
  • the robot that has been repaired The robot reversing device 18 equipped with the first base 12 on the first base 12 is operated with the manual operation box 19 and rotated 180 degrees to return to the original position. Then, the safety sensors 20a, 20b, 20c, and 20d are turned on, and the interlock between the robot 4 and the transfer conveyor 2 is activated to restart the mouth bot 4.

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Abstract

【課題】　ロボットにトラブルが発生した時に補完作業を行う補完工程を設ける必要がなく、またロボットの修復作業の作業性を向上させることができる生産管理システムを提供する。 【解決手段】　ロボット作業工程５と人作業工程７が混在する生産ラインの生産管理システムであって、ロボット作業工程５で発生した異常の原因を表示するモニタ２５と、ロボット作業工程５での異常の発生を報知する警報装置２６と、ロボット４に異常が発生した場合に、そのロボット４の向きを反転させるロボット反転装置１８を備え、異常が発生したロボット作業工程５を人作業工程７に変更して生産を継続する。また、ロボット反転装置１８により反転させたロボット４に対して修復作業を行う。

Description

明 細 書
生産管理システム
技術分野
[0001] 本発明は、ロボット作業工程と人作業工程が混在する生産ラインの生産管理システ ムに関する。
背景技術
[0002] 従来、自動車の車体組立ラインなどロボット作業工程と人作業工程が混在する生産 ラインにおいては、ロボット作業工程で組付作業中に、ロボットに作動不良などのトラ ブルが発生した場合、ロボットの作動不良を検出装置で検出し、これに基づく警報を 発しながら生産ラインの搬送装置を緊急停止させると共に、ロボットの組付動作を停 止させ、ロボットを原位置に復帰させている。
[0003] 次いで、保全作業者によるロボット作業工程の安全及び生産に支障がないことが確 認された後、トラブルの発生したロボット作業工程の下流に設けられた補完 (バックァ ップ)工程に補完作業者が配置される。次いで、搬送装置が再稼働され、補完工程 で補完作業者によるロボットの未完了作業が行われ、ロボット作業工程で保全作業 者によるロボットの修復作業が行われる（例えば、特許文献 1〜3参照)。
[0004] 特許文献 1：特開昭 63— 284075号公報
特許文献 2：特開平 5— 105138号公報
特許文献 3：特開平 6 - 190662号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0005] しかし、特許文献 1〜3に開示された方法では、ロボット作業工程の下流に通常は 使用しない補完工程を設ける必要があるため、生産ラインが長くなるという不利益が あり、またロボットが組付ける部品を補完工程に準備する必要があるため、煩雑である という問題があった。
更に、保全作業者は、ロボット作業工程の搬送装置とロボットに挟まれた狭いスぺ ースでロボットの修復作業を行うため、作業性が悪ぐ修復時間が長く掛カるという問 題があった。
[0006] 本発明は、従来の技術が有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、そ の目的とするところは、ロボットにトラブルが発生した時に補完作業を行う補完工程を 設ける必要がなぐまたロボットの修復作業の作業性を向上させることができる生産管 理システムを提供しょうとするものである。
課題を解決するための手段
[0007] 上記課題を解決すべく請求項 1に係る発明は、ロボット作業工程と人作業工程が混 在する生産ラインの生産管理システムであって、ロボット作業工程で発生した異常の 原因を表示するモニタと、ロボット作業工程での異常の発生を報知する警報装置と、 ロボットに異常が発生した場合に、そのロボットの向きを反転させるロボット反転装置 を備え、前記異常が発生したロボット作業工程を人作業工程に変更して生産を継続 するものである。
[0008] 請求項 2に係る発明は、請求項 1記載の生産管理システムにおいて、前記ロボット 反転装置により反転させたロボットに対して修復作業を行うようにした。
発明の効果
[0009] 以上説明したように請求項 1に係る発明によれば、異常が発生したロボット作業ェ 程を人作業工程に変更して使用するので、ロボットにトラブルが発生した場合に補完 作業を行うための補完工程を設ける必要がないため、その分生産ラインを短くするこ とができ、生産ラインの省スペース化が図れる。
[0010] 請求項 2に係る発明によれば、異常が発生したロボットに対して反転させた状態で 修復作業を行うことができるので、保全作業者にとって作業性の向上が図れる。 図面の簡単な説明
[0011] [図 1]本発明に係る生産管理システムを適用したドア組立ラインの概略平面図
[図 2]ロボットの動作説明図
[図 3]ドアの斜視図
[図 4]ロボットが反転状態のドア組立ラインの概略平面図
発明を実施するための最良の形態 [0012] 以下に本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。ここで、図 1は本発 明に係る生産管理システムを適用したドア組立ラインの概略平面図、図 2はロボットの 動作説明図、図 3はドアの斜視図、図 4はロボットが反転状態のドア組立ラインの概略 平面図である。
[0013] 本発明に係る生産管理システムが適用される生産ラインは、図 1に示すように、車 体組立工場におけるドア組立ライン 1である。
ドア組立ライン 1は、搬送用コンベア 2により搬送されてくる半完成品のドア 3に対し て各種部品を組付ける生産ラインで、ロボット 4によるロボット作業工程 5と、作業者 6 による人作業工程 7が混在して構成されている。ドア 3は、搬送用コンベア 2上に等間 隔で立設されたドア支持治具 8で支持され、上流力 下流に向けて搬送されてくる。
[0014] ロボット作業工程 5には搬送用コンベア 2の一側に基台 10が設置され、基台 10に は搬送用コンベア 2と同期してロボット 4が移動できるよう搬送用コンベア 2と平行に搬 送レール 11が敷設されている。ロボット 4は、図 2に示すように、 6軸の多関節型で、 ベースとなる第 1基盤 12と、第 1基盤 12に立設した第 1アーム 13と、第 1アーム 13に 接続した第 2アーム 14と、第 2アーム 14の先端に設けた手首部 15からなる。手首部 1 5の先端には、ドアホールシール Wを保持するドアホールシール支持具 16が装着さ れている。
[0015] そして、ロボット 4は、搬送レール 11に移動自在に係合する第 2基盤 17に設置され ると共に、ロボット反転装置 18を備えた第 1基盤 12により、第 2基盤 17上で垂直軸を 中心に回動自在である。第 2基盤 17には、搬送用コンベア 2と同期してロボット 4を移 動させる同期移動手段が備えられて 、る。
また、ロボット反転装置 18は、ロボット 4が原位置に復帰した状態において、作業者 6がロボット 4の手動操作ボックス 19を操作することにより作動し、図 4に示すように、口 ボット 4を反転させる（180度回転)ことができる。
[0016] 20a, 20b, 20c, 20dは安全センサであって、安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dは ロボット作業工程 5のエリアの四隅に設置され、作業者 6などがロボット作業工程 5の エリア内に侵入すると作動し、ロボット 4を非常停止させる。 21は制御盤であって、制 御盤 21はロボット 4の制御装置、ロボット 4と搬送用コンベア 2のインタロックなどライン を制御するライン制御装置などを収納して 、る。手動操作ボックス 19と安全センサ 20 a, 20b, 20c, 20dは、夫々制御盤 21に電気的に接続されている。
[0017] ドアホールシール支持具 16は、図 2及び図 3に示すように、その上端両側にドア 3 内面の位置決め孔 3a, 3bに対応する位置決めピン 16a, 16bを設け、その下方にド ァホールシール Wの周縁部を吸着するバキュームカプラ 16cを設けている。更に、ド ァホールシール支持具 16の下端には、ドアホールシール Wをドア 3の内側に貼着後 、ドアホールシール Wをドア 3に塗布されたシーラ材 22の塗布ラインに倣って押圧す る押圧ローラ 16dが設けられている。
[0018] このようなロボット作業工程 5では、ロボット 4により、基台 10の上流側に載置された パレット 23に位置決め積層されたドアホールシール Wを吸着し、前工程でドア 3内面 のドアホール開口 3cの周縁に塗布されたシーラ材 22にドアホールシール Wを押し付 けてドア 3内面に貼着する作業が行われる。他のロボット作業工程 5では、ボルトゃナ ットなどのキャッチング作業や締付け作業などが行われる。
[0019] 人作業工程 7では、作業者 6が搬送用コンベア 2に乗った状態で、搬送用コンベア 2上に等間隔で立設されたドア支持治具 8に支持されたドア 3に部品を組付けていく 。また、人作業工程 7の近傍には、ロボット作業工程 5で発生した異常の原因を表示 するモニタ 25と、ロボット作業工程 5での異常の発生を報知する警報装置 26が設置 されている。モニタ 25と警報装置 26は、夫々制御盤 21に電気的に接続されている。
[0020] 以上のように構成された本発明に係る生産管理システムの作用につ 、て説明する 。ロボット作業工程 5において、ロボット 4により作業を行う場合は、先ず搬送レール 1 1の上流側に位置するロボット 4がドアホールシール支持具 16のバキュームカプラ 16 cでパレット 23に位置決め積層されたドアホールシール Wを吸着する。
[0021] 次いで、ロボット 4は、搬送用コンベア 2と同期しながら搬送レール 11上を移動し、こ の間にドア支持治具 8に支持されたドア 3の内面の位置決め孔 3a, 3bに、ドアホール シール支持具 16の位置決めピン 16a, 16bを挿入することによって、吸着したドアホ ールシール Wをドア 3の内面にシーラ材 22を介して位置決め貼着すると同時に、バ キュームカプラ 16cによる吸引を止める。
[0022] 次いで、ドアホールシール支持具 16の押圧ローラ 16dによって、ドアホールシール Wをドア 3に塗布されたシーラ材 22の塗布ラインに倣って押圧することにより、ドア 3 の内面のドアホール開口 3cにドアホールシール Wを確実に貼着する。
[0023] このような作業を行うロボット作業工程 5のロボット 4に、その駆動系やセンサ系など ロボット自体にトラブルが発生した場合、或いはドアホールシール Wの吸着不良ゃボ ルト ·ナットのキャッチング不良 '締付け不良などの単純なトラブル (作業者が簡単に 復旧することができるトラブル）が発生した場合には、ロボット 4は作業を停止し、ロボ ット 4とインタロック状態にある搬送用コンベア 2も停止する。
[0024] トラブルが発生したロボット作業工程 5のロボット 4の停止原因は、隣接する人作業 工程 7に設置されているモニタ 25に表示され、更にロボット作業工程 5での異常の発 生は、隣接する人作業工程 7に設置されている警報装置 26により報知される。すると 、トラブルが発生したロボット作業工程 5に隣接する人作業工程 7の作業者 6は、モ- タ 25でロボット 4の停止原因を確認する。
[0025] 例えば、ドアホールシール Wの吸着不良など単純トラブルが発生した場合の対処 の仕方について説明する。
先ず、作業者 6は、トラブルが発生したロボット作業工程 5の安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dが作動しないようそのスィッチをオフ状態にする。そして、作業者 6は、その ロボット作業工程 5に入り、手動操作ボックス 19を操作してロボット 4に装着したドアホ ールシール支持具 16からドアホールシール Wなどの部品を取り外し、ロボット 4を原 位置に復帰させる。
[0026] 次いで、作業者 6は、ロボット作業工程 5から退避し、安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dのスィッチをオン状態にして、ロボット 4を再稼働させる。しかし、再度同様なトラ ブルが発生した場合には、作業者 6は部品の取り外しなどの前記した作業と同様な 作業を行い、ロボット 4を原位置に復帰させた後に、第 1基盤 12に備えたロボット反転 装置 18を手動操作ボックス 19で操作し、ロボット 4を 180度回転して反転させる。
[0027] 次 、で、図 4に示すように、補完 (バックアップ)作業者 6aが、トラブルが発生した口 ボット作業工程 5に配置され、ロボット 4と搬送用コンベア 2のインタロックを解除して搬 送用コンベア 2を再稼働する。補完作業者 6aは、ロボット 4と同じ作業をロボット作業 工程 5で行う。即ち、トラブルが発生したロボット作業工程 5を人作業工程 7に変更し て生産を継続することになる。
[0028] また、装着しているドアホールシール支持具 16などが故障したロボット 4は、ロボット 作業工程 5において反転された状態で、保全作業者 6bによりドアホールシール支持 具 16などの故障箇所が修理される。ドアホールシール支持具 16などの修理が完了 すると、搬送用コンベア 2を停止させ、補完作業者 6aをロボット作業工程 5から退避さ せる。
[0029] 更に、ドアホールシール支持具 16などの修理が完了したロボット 4を第 1基盤 12に 備えたロボット反転装置 18を手動操作ボックス 19で操作し、 180度回転して原位置 に戻す。そして、安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dのスィッチをオン状態にすると共 に、ロボット 4と搬送用コンベア 2のインタロックを作動状態にしてロボット 4を再稼働さ せる。
[0030] 次に、ロボット 4の駆動系やセンサ系などロボット自体に起因するトラブルが発生し た場合の対処の仕方について説明する。
先ず、隣接する人作業工程 7の作業者 6は、モニタ 25でロボット 4の停止原因を確 認し、トラブルが発生したロボット作業工程 5の安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dが作 動しないようそのスィッチをオフ状態にする。
[0031] その後、ロボット作業工程 5に入り、手動操作ボックス 19を操作してロボット 4に装着 したドアホールシール支持具 16からドアホールシール Wなどの部品を取り外し、ロボ ット 4を原位置に復帰させる。そして、第 1基盤 12に備えたロボット反転装置 18を手 動操作ボックス 19で操作し、ロボット 4を 180度回転して反転させる。
[0032] 次 、で、補完作業者 6aが、トラブルが発生したロボット作業工程 5に配置され、ロボ ット 4と搬送用コンベア 2のインタロックを解除し、搬送用コンベア 2を再稼働する。そし て、補完作業者 6aは、ロボット作業工程 5でロボット 4と同じ作業を行う。即ち、トラブ ルが発生したロボット作業工程 5を人作業工程 7に変更して生産を継続することにな る。
[0033] また、故障したロボット 4は、ロボット作業工程 5にお 、て反転された状態で、保全作 業者 6bにより修理される。ロボット 4の修理が完了すると、搬送用コンベア 2を停止さ せ、補完作業者 6aをロボット作業工程 5から退避させる。更に、修理が完了したロボッ ト 4を第 1基盤 12に備えたロボット反転装置 18を手動操作ボックス 19で操作し、 180 度回転して原位置に戻す。そして、安全センサ 20a, 20b, 20c, 20dのスィッチをォ ン状態にすると共に、ロボット 4と搬送用コンベア 2のインタロックを作動状態にして口 ボット 4を再稼働させる。
[0034] このように、トラブルが発生したロボット 4の向きを反転させることにより、保全作業者 6bにとつての作業スペースが確保されてロボット修復作業の作業性が向上すると共 に、ロボット作業工程 5での作業者の作業スペースが確保されて組付作業の作業性 が向上する。
[0035] また、ロボット 4を修理する間だけ、トラブルが発生したロボット作業工程 5を人作業 工程 7に変更することにより、ロボット作業工程 5にトラブルが発生した時だけのため の補完工程を設けなくても、ロボット作業工程 5において生産を継続することが可能 になるため、生産ラインを長くすることなく生産性の向上が図れる。
産業上の利用可能性
[0036] 本発明により、トラブルが発生したロボット作業工程を人作業工程に変更して生産 を継続することが可能になるため、補完工程を設ける必要がなく生産ラインの省スぺ ース化が図られ、ロボット作業工程と人作業工程が混在する生産ラインに対する有効 な生産管理システムが提供される。

Claims

請求の範囲
[1] ロボット作業工程と人作業工程が混在する生産ラインの生産管理システムであって、 ロボット作業工程で発生した異常の原因を表示するモニタと、ロボット作業工程での 異常の発生を報知する警報装置と、ロボットに異常が発生した場合に、そのロボット の向きを反転させるロボット反転装置を備え、前記異常が発生したロボット作業工程 を人作業工程に変更して生産を継続することを特徴とする生産管理システム。
[2] 前記ロボット反転装置により反転させたロボットに対して修復作業を行う請求項 1記載 の生産管理システム。
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