WO2006080213A1

WO2006080213A1 - ゲーム機及びこれに用いる自走体

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Publication number: WO2006080213A1
Application number: PCT/JP2006/300593
Authority: WO
Inventors: Tetsuo Ishida; Satoru Atsuchi
Original assignee: Konami Corp; Konami Digital Entertainment Co Ltd
Current assignee: Konami Digital Entertainment Co Ltd; Konami Group Corp
Priority date: 2005-01-26
Filing date: 2006-01-18
Publication date: 2006-08-03
Anticipated expiration: 2007-07-26
Also published as: TWI303185B; US20090005180A1; JP3885080B2; JP2006204394A; KR100877652B1; HK1107046A1; KR20070104436A; TW200638980A

Abstract

　周回路の内周を基準として一定ピッチで設けられた複数の計測線を利用してコーナー区間でも自走体を円滑に走行させることが可能なゲーム機を提供する。　周回路３５の内周を基準として周回路３５の長手方向に一定のピッチＰＴｍで並ぶ複数の計測線３６を有するゲーム機本体１０と、周回路３５上を自走可能な自走体３０とを備えたゲーム機２において、自走体３０には、前後方向に一定のピッチＰＴｍｓで並べられ、それぞれが計測線３６を検出可能な複数の検出部６０を有する計測線検出装置５２を設け、その検出結果に基づいて自走体３０の周回路３５における走行を制御する。周回路３５の内周における計測線３６のピッチＰＴｍを検出部６０のピッチＰＴｍｓの整数倍に設定し、かつ検出部６０の個数と検出部６０のピッチＰＴｍｓとの積を周回路３５の外周における計測線３６の最大ピッチＰＴｏｕｔよりも大きく設定する。

Description

明細書

ゲーム機及びこれに用いる自走体

技術分野

[0001] 本発明は、走行面に置かれた自走体を自走させて競馬等のレースゲームを実行するゲーム機に関する。

背景技術

[0002] この種の競馬ゲーム機として、ゲーム機本体に設けられた走行面の周回路に沿つて磁石の S極及び N極を一定間隔で交互に並べることによって周回路と直交する方向の多数の磁気計測線を走行面上に生じさせ、自走体の下面に設置された磁気センサによりその磁気計測線を検出して周回路の基準位置に対する自走体の進度や速度を判別し、その判別結果に基づレ、て自走体の走行を制御するゲーム機が知られてレ、る（例えば特許文献 1参照）。

特許文献 1 :特開 2003— 33567号公報

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0003] ところで、従来のゲーム機では計測線が周回路の内周を基準として一定ピッチで設けられている。従って、周回路のコーナー区間では外周で計測線のピッチが拡大し、そのため、計測線が検出される時間間隔もピッチの拡大に応じて増加する。このため、コーナー区間では制御の精度あるいは応答性が低下し、自走体を円滑に走行させることができなレ、おそれがある。

[0004] そこで、本発明は周回路の内周を基準として一定ピッチで設けられた複数の計測線を利用してコーナー区間でも自走体を円滑に走行させることが可能なゲーム機及びこれに用いる自走体を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

[0005] 本発明のゲーム機は、周回路を含んだ走行面、及び前記周回路の内周を基準として該周回路の長手方向に一定のピッチで並びかつそれぞれが前記周回路の横断方向に延びる複数の計測線を有するゲーム機本体と、前記走行面を自走可能な自走体と、を具備し、前記自走体には、前記自走体の前後方向に一定のピッチで並べられ、それぞれが前記計測線を検出可能な複数の検出部を有する計測線検出手段と、前記自走体の前記横断方向における位置の特定に必要な情報を検出する横断位置検出手段と、前記計測線検出手段及び前記横断位置検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて前記自走体の前記周回路における走行を制御する走行制御手段とが設けられ、前記計測線の前記一定のピッチが前記計測線検出手段の検出部のピッチの整数倍に設定され、かつ前記検出部の個数と前記検出部のピッチとの積が前記周回路の外周における前記計測線の最大ピッチよりも大きく設定されることにより、上述した課題を解決する。

[0006] また、本発明の自走体は、周回路を含んだ走行面、及び前記周回路の内周を基準として該周回路の長手方向に一定のピッチで並びかつそれぞれが前記周回路の横断方向に延びる複数の計測線を有するゲーム機本体と組み合わされて走行面を自走可能な自走体であって、前後方向に一定のピッチで並べられ、それぞれが前記計測線を検出可能な複数の検出部を有する計測線検出手段と、前記自走体の前記横断方向における位置の特定に必要な情報を検出する横断位置検出手段と、前記計測線検出手段及び前記横断位置検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて前記周回路における走行を制御する走行制御手段とを備え、前記計測線の前記一定のピッチが前記計測線検出手段の検出部のピッチの整数倍となるように前記検出部のピッチが設定され、かつ前記検出部の個数と前記検出部のピッチとの積が前記周回路の外周における前記計測線の最大ピッチよりも大きく設定されることにより、上述した課題を解決する。

[0007] 本発明によれば、自走体が周回路のコーナー区間を走行する場合において、自走体の前後方向に関する先頭の検出部が計測線を検出した後、次の計測線を同一検出部が検出するまでの間に、後続する検出部が順次同一の計測線を検出する。従つて、検出部のピッチと自走体の速度とに応じた時間間隔で自走体の走行を監視することができ、その時間間隔を利用して自走体の速度、あるいは速度に相関する物理量を把握して自走体の走行を適切に制御することができる。計測線を並べる基準となるピッチが検出部のピッチに対して整数倍であり、かつ検出部の個数とピットとの積が周回路の外周における最大ピッチよりも大きく設定されているので、コーナー区間の最も外側を自走体が走行している場合でも、計測線が検出される時間間隔は、自走体が検出部のピッチに相当する距離だけ走行する時間又はそれよりも短い時間に保たれる。これにより、コーナー区間の走行に関する制御の精度あるいは応答性の劣化を抑えて自走体を円滑に走行させることができる。コーナー区間を自走体が走行している場合、次の計測線まで自走体が移動する間に計測線検出手段が同一の計測線を検出する回数はそのコーナー区間におけるピッチによって変化するが、横断方向検出手段の検出結果を参照することにより、自走体の横断方向の位置に応じた計測線のピッチの変化を走行制御に反映させることができる。

[0008] 本発明の一形態において、前記計測線の前記一定のピッチは前記検出部のピッチの 2倍以上に設定されてもよい。この形態によれば、磁気計測線のピッチに相当する距離だけ自走体が走行するために要する時間を 2又はそれ以上の期間に分けて自走体の走行を制御することができる。従って、自走体の走行に関する制御精度をさらに向上させることができる。あるいは、計測線が並ぶピッチと検出部のピッチとを一致させた場合と比較して、制御精度を維持しつつ計測線のピッチを 2倍又はそれ以上に拡大することができ、これにより計測線の本数を減らして計測線の設置に関する手間又はコストを削減することができる。

[0009] 本発明の一形態において、前記走行制御手段は、前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔を利用して前記自走体の速度を制御してもよレ、。計測線を検出する時間間隔は自走体の速度と相関関係があり、具体的には検出部のピッチを計測線が検出される時間間隔で割ることにより自走体の速度が求められる。従って、時間間隔に基づいて速度を把握して速度制御に反映させることにより、自走体の速度を高精度に制御することができる。

[0010] 本発明の一形態において、前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置からの前記計測線の検出本数を前記自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて前記自走体が次の計測線まで移動する間に前記計測線検出手段が現在到達してレ、る計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、前記自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定する時間間隔推定手段と、前記時間間隔の推定値と当該時間間隔の検出値とに基づいて前記自走体の速度を制御する速度制御手段と、を備えてもよレ、。

[0011] この形態によれば、自走体の進度から自走体が周回路のコーナー区間を走行してレ、るか否力 ^判別し、コーナー区間を走行している場合には自走体の横断方向の位置に応じた計測線のピッチを判別し、判別した計測線のピッチと検出部のピッチとから、次の計測線に達するまでに計測線が検出されるべき回数を推定することができる。その回数の推定値を利用すれば、自走体が目標進度、つまり目標とする計測線まで残り時間で到達するためには、どの程度の時間間隔で計測線が検出されるべきかを推定すること力 Sできる。時間間隔の推定値と計測線検出手段による計測線の時間間隔の検出値との差は自走体の速度の過不足と相関するため、この差を自走体の速度制御に反映させることにより、自走体を目標とする時刻に目標とする計測線まで走行させることができる。なお、時間間隔の推定値と検出とに基づく速度の制御は、これらの推定値及び検出値を直接利用して実行されてもよいし、間接的に利用して実行されてもよい。例えば検出部のピッチを時間間隔の推定値及び検出値にてそれぞれ除算することによって目標速度及び現在速度を求め、これらの速度を利用することにより、時間間隔の推定値及び検出値を間接的に利用して速度制御が実行されてもよい。

[0012] 本発明の一形態において、前記走行制御手段は、前記検出部のピッチと前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔とに基づいて前記自走体の現在速度を演算する速度演算手段と、演算された現在速度が目標速度に一致するように前記自走体の速度を制御する速度制御手段とを備えていてもよい。検出部のピッチと計測線が検出される時間間隔とから自走体の現在速度を演算することにより、自走体の現在速度を検出部のピッチに応じた分解能で逐次把握することができ、得られた現在速度と目標速度との差を利用して自走体の走行速度を微細に制御すること力 Sできる。なお、この形態において、目標速度は自走体の外部、例えばゲーム機本体から与えられるものでもよいし、速度制御手段が自ら決定してもよい。

[0013] 目標速度を速度制御手段が決定する場合の一形態として、前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置力の前記計測線の検出本数を前記自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて前記自走体が隣接する計測線間を移動する間に前記計測線検出手段が同一の計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、検出回数推定手段の推定値に基づレ、て前記目標速度を演算する目標速度演算手段とを備えてもょレ、。

[0014] この形態によれば、自走体の進度から自走体が周回路のコーナー区間を走行してレ、るか否力 ^判別し、コーナー区間を走行している場合には自走体の横断方向の位置に応じて次の計測線に達するまでに走行すべき距離を判別し、その距離と検出部のピッチと力ら、隣接する計測線間を自走体が移動する間に計測線が検出されるべき回数を推定することができる。その回数の推定値を利用して所定の時間内に自走体が目標とする進度に到達するためには、どの程度の時間間隔で計測線が検出されるべきかを推定し、その時間間隔の推定値と検出部のピッチとから自走体の目標速度を求めることができる。

[0015] また、前記検出回数推定手段は、前記進度判別手段が判別した進度及び前横断位置判別手段が判別した前記横断方向の位置に基づいて前記自走体の横断位置における前記計測線のピッチを判別し、その判別したピッチと前記検出部のピッチとに基づいて前記回数を推定してもよい。計測線のピッチは内周を基準として一定値であり、コーナー区間においては自走体の横断方向の位置が判れば計測線間のピツチは一義的に特定することができる。そして、この計測線のピッチを自走体が走行すべき距離とし、その距離を検出部のピッチで割れば計測線が検出されるべき回数を判別することができる。

[0016] さらに、前記目標速度演算手段は、前記自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定し、該時間間隔の推定値と前記検出部のピッチとに基づいて前記自走体の目標速度を演算してもよい。自走体がゲーム上の所定の時刻にて目標進度に位置するように自走体の走行を制御する場合、その目標進度までに残されている計測線の本数と検出回数の推定値と時間間隔の推定値との積が、残り時間に一致していればよい。残り時間は指定された時刻と現在の時刻との差から求めることができ、目標進度までの計測線の本数は現在の進度と目標進度との差から求めることができるので、残り時間を検出回数の推定値と計測線の本数との積で割ることにより検出回数の推定値に対応した時間間隔を推定することができる。そして、検出部のピッチを時間間隔の推定値で割ることにより目標速度を求めることができる。

発明の効果

[0017] 以上に説明したように、本発明によれば、コーナー区間の最も外側を自走体が走行している場合でも、計測線が検出される時間間隔を、自走体が検出部のピッチに相当する距離だけ走行する時間又はそれよりも短い時間に保つことができるので、コーナ一区間の走行に関する制御の精度あるいは応答性の劣化を抑えて自走体を円滑に走行させること力 Sできる。

図面の簡単な説明

[0018] [図 1]本発明の一形態に係るゲーム機が組み込まれたゲームシステムの概略構成を示す図。

[図 2]ステージが上昇しているときのフィールドユニットの斜視図。

[図 3]ステージが上昇しているときのフィールドユニットの側面図。

[図 4]ステージが下降しているときのフィールドユニットの斜視図。

[図 5]ステージが下降しているときのフィールドユニットの側面図。

[図 6]フィールドユニットの分解斜視図。

[図 7]図 2の VII部を下から見上げた状態を示す斜視図。

[図 8]フィールドユニットに設けられた天板の断面、並びにそれらの走行面を走行する自走車及び模型を示す図。

[図 9]下段走行面上に設けられた誘導線及び磁気計測線を示す図。 [図 10]下段走行面に設けられた周回路の平面図。

[図 11]周回路のコーナー区間の拡大図。

[図 12]自走体の内部構造を示す図。

[図 13]自走体の底面図。

[図 14]図 13の XIV— XIV線に沿った断面図。

[図 15]ラインセンサの拡大正面図。

[図 16]ラインセンサの拡大底面図。

[図 17A]自走体が直線区間を走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、磁気センサと磁気計測線との関係を示す図。

[図 17B]自走体が直線区間を走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、磁気センサの各検出部の出力を示す図。

園 18A]自走体がコーナー区間の最内周以外のレーンを走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、磁気センサと磁気計測線との関係を示す図。

[図 18B]自走体がコーナー区間の最内周以外のレーンを走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、磁気センサの各検出部の出力を示す図。

園 19]ゲーム機の制御系の概略構成を示す図。

[図 20]自走車に設けられた制御系を示すブロック図。

[図 21]自走車の進度、横断方向の位置及び方向に関する制御の概念を示す図。

[図 22]自走車制御装置の機能ブロック図。

園 23]進度管理部における進度管理の手順を示すフローチャート。

園 24]目標速度演算部における目標速度の演算手順を示すフローチャート。

[図 25]反転カウント数、反転基準時間、残り時間及び進度不足量との関係を示す図。園 26]方向管理部における方向管理の手順を示すフローチャート。

園 27]方向補正量演算部における方向補正量の演算手順を示すフローチャート。

[図 28]レーン管理部におけるレーン管理の手順を示すフローチャート。

園 29]誘導線に対するラインセンサの位置ズのずれとラインセンサの出力との対応関係を示す図。

[図 30]レーン補正量演算部におけるレーン補正量の演算手順を示すフローチャート

[図 31]ライン幅検查部におけるライン幅の検查手順を示すフローチャート。

[図 32]自走車制御装置力メイン制御装置へライン幅検査データを送信する手順を示すフローチャート。

[図 33]メイン制御装置におけるライン幅検查データ管理の手順を示すフローチャート

[図 34]メイン制御装置における走行面チヱック管理の手順を示すフローチャート。

[図 35]走行面チェック画面の一例を示す図。

[図 36]メイン制御装置におけるメンテナンスモード時の処理を示すフローチャート。発明を実施するための最良の形態

[0019] 図 1は本発明の一形態に係るゲーム機が組み込まれたゲームシステムの概略構成を示す図である。ゲームシステム 1は競馬ゲームを実行するためのものであって、通信ネットワーク 6を介して相互に接続された、複数のゲーム機 2A、 2B、 2Cと、センタサーバ 3と、保守サーバ 4と、保守クライアント 5とを備えている。ゲームシステム 1におけるゲーム機 2A〜2Cのそれぞれは同じ構成である。従って、以下、特に区別する必要のない時はゲーム機 2という。なお、図 1には 3台のゲーム機 2が示されているが、ゲームシステム 1に含まれるゲーム機 2の台数はこれに限定されなレ、。

[0020] センタサーバ 3は、ゲーム機 2の要求に応じて、主にゲームに関するデータの処理を行う。保守サーバ 4は、自己の記憶部である保守記憶部 4aに、ゲームシステム 1のエラーログ情報等のメンテナンスに関するデータを記憶して管理する。保守クライァント 5は、例えば、ゲームシステム 1の保守を集中管理するメンテナンスサービス部に設けられ、保守記憶部 4aに記憶されたデータを利用してゲームシステム 1のメンテナンスに関する分析や解析を行う。通信ネットワーク 6には一例としてインターネットが使用される。

[0021] ゲーム機 2は、店舗に設置され、経済的価値と引き替えにゲームをプレイさせる商用ゲーム機として構成されている。ゲーム機 2の筐体 (ゲーム機本体） 10は、フィールドユニット 11と、そのフィールドユニット 11を取り囲むように配置された複数のステーシヨンユニット 12· · · 12と、フィールドユニット 11の一端に配置されたモニタユニット 13 とを備えている。フィールドユニット 11は、図 8に示す自走車（自走体） 30及び競走馬の模型 31のそれぞれに対する走行面 18、 19を提供する。フィールドユニット 11上には複数の自走車 30及び模型 31が設置され、それらが競うことによって競馬ゲームが実現される。ステーションユニット 12は競馬ゲームに関するプレイヤーの各種の操作を受け付けるとともに、プレイヤーに対する遊技価値の払い出し等を実行する。モニタユニット 13はゲーム情報等を表示するメインモニタ 13aを備えている。

[0022] 図 2はフィールドユニット 11の斜視図、図 3はその側面図である。これらの図に示すように、フィールドユニット 11は、下部構造体としてのベース 14と、そのベース 14の上部に被せられる上部構造体としてのステージ 15とを備えている。ベース 14及びステージ 15はいずれも鋼材を組み合わせたフレーム構造である。ベース 14及びステージ 15の上面にはそれぞれ天板 16、 17力 S取り付けられてレ、る。ベース 14の天板 16の上面には自走車 30が走行する下段走行面 18が設けられている。一方、ステージ 15 の天板 17の上面には模型 31が走行する上段走行面 19が設けられ、天板 17の下面には自走車 30に対する給電面 20が設けられている。

[0023] ステージ 15はベース 14に対して昇降自在に設けられている。図 2及び図 3はステージ 15が上昇した状態を示している。ステージ 15が下降した状態を図 4及び図 5に示す。なお、図 4は図 2に対応する斜視図、図 5は図 3に対応する側面図である。ステージ 15の昇降範囲は次の通りである。図 5に示すように、ステージ 15がベース 14の受け部 14aに接するまで下降した状態で下段走行面 18と給電面 20との間にはスぺース SPが空レヽてレ、る。このときのスペース SPの高さ Hd (図 5参照）は自走車 30を収容するために適した値となる。一方、ステージ 15が上昇した場合のスペース SPの高さ Hu (図 3参照）は、そのスペース SPに作業者が少なくともその上半身を入れることができる程度まで拡大される。目安として、高さ Huは 400mm以上確保するとよい。なお、フィールドユニット 11の搬入及び搬出の便宜のため、図 6に示すようにベース 1 4及びステージ 15はそれぞれ前後方向に 3つのサブユニット 14A〜14C、 15A〜15 Cに分割可能である。ベース 14の天板 16はサブユニット 14A〜14Cに合わせて 3分害 ijされている。サブユニット 14A〜14Cは例えばボルト等の連結手段によって互いに接合される。サブユニット 15A〜 15Cにつレ、ても同様である。

[0024] 図 2及び図 3に示すように、フィールドユニット 11にはステージ 15を上下方向に駆動するためのステージ駆動装置 (昇降駆動装置） 21が設けられている。ステージ駆動装置 21は、フィールドユニット 11の周囲に適宜の間隔を空けて配置された複数本の油圧シリンダ（ァクチユエータ） 22と、各油圧シリンダ 22に油圧を供給する動力源としての油圧発生装置 23とを備えてレ、る。油圧シリンダ 22はピストンロッド 22aを上方に向けるようにして設けられている。油圧シリンダ 22の本数はサブユニット 14A〜14 Cのそれぞれの両側に 1本ずつ、合計で 6本が設けられている。但し、その本数はこれに限定されない。サブユニット 14A〜： 14Cのそれぞれに対して少なくとも 1本ずつ油圧シリンダ 22が配置されていればよレ、。図 7に示すように、油圧シリンダ 22のシリンダチューブ 22bはベース 14に固定され、ピストンロッド 22aの先端はアジヤスタ装置 2 4を介してステージ 15に連結されている。従って、油圧シリンダ 22に油圧を供給してピストンロッド 22aを伸長させることによりステージ 15が上昇する。

[0025] アジヤスタ装置 24はピストンロッド 22aの先端に固定されるアジヤスタ 24aと、ステージ 15に固定されるアジヤスタ受け 24bとを備えている。アジヤスタ 24aはアジヤスタ受け 24bに対して固定されることなく幾らか遊びを伴ってアジヤスタ受け 24bに挿入されている。従って、油圧シリンダ 22の動作時におけるピストンロッド 22aの芯ずれが許容され、複数本の油圧シリンダ 22を互いの干渉を受けることなく動作させてステージ 15 を円滑に昇降させることができる。油圧発生装置 23はゲーム機 2に供給される電力で駆動されて油圧シリンダ 22に適した油圧を発生する。油圧発生装置 23の動作はゲーム機 2の全体動作を管理するためのメイン制御装置 100 (図 19参照）によって制御される。

[0026] 図 8は、天板 16、 17の断面と、それらの走行面 18、 19を走行する自走車 30及び模型 31とを示す図である。ベース 14の天板 16は白色の樹脂板にて構成されており、その上面の下段走行面 18にはラインシート 32が、下面には磁石（永久磁石） 33がそれぞれ設けられている。図 9に示すように、ラインシート 32は自走車 30を誘導するための複数本の誘導線 34を下段走行面 18上に形成するためのものである。誘導線 34は天板 16の地色（白）に対して可視光域でコントラストを有する色（一例として黒）に着色されている。誘導線 34の幅 Wgは誘導線 34の相互のピッチ（間隔） Pgの 1/2 であり、一例として Wg = 6mm、 Pg = 12mmである。図 10に示すように誘導線 34は周回路 35を形成するように設けられている。周回路 35は誘導線 34が互いに平行に延びる直線区間 35aと、誘導線 34が半円状に湾曲するコーナー区間 35bとを繋ぎ合わせて構成されている。直線区間 35a及びコーナー区間 35bのいずれにおいても誘導線 34の幅 Wg及びピッチ PTgは一定である。コーナー区間 35bにおける誘導線 34 の曲率中心 CCは互いに一致する。

[0027] ゲーム機 2において、誘導線 34は周回路 35のレーンを示す指標として位置付けられる。例えば、最も内周の誘導線 34が第 1レーンに相当し、以下、外周に向って第 2 レーン、第 3レーン…といったように誘導線 34とレーン番号とが対応付けられる。グーム機 2ではレーン番号によって周回路 35の横断方向（誘導線 34と直交する方向）における自走車 30の位置を識別する。自走車 30は、メイン制御装置 100からレーンの変更が指示されない限り、現在のレーンに対応する誘導線 34に沿って走行するように自らの動作を制御する。なお、図 10において誘導線 34の本数は 6本である力その本数は競馬ゲームにて使用されるべき馬の頭数等に応じて適宜に変更してよい。

[0028] 図 9に示すように、磁石 33は S極と N極とが交互に並ぶように配列されている。直線区間 35aにおいて磁石 33は横断方向に延びる帯状であり、コーナー区間 35bでは外周に向って広がる扇形である。これにより、下段走行面 18には、 S極と N極との境界位置において、周回路 35の横断方向に延びる多数の磁気計測線 36が周回路 35 の長手方向に沿って繰り返し形成される。磁気計測線 36は周回路 35における自走車 30の位置又は進度を示す指標として利用される。すなわち、ゲーム機 2においては、周回路 35上の特定の位置 (例えば図 10における位置 Pref)を基準として、磁気計測線 36の本数により周回路 35の長手方向の自走車 30の進度が管理される。例えば、基準位置 Prefから 100本目の磁気計測線 36上に自走車 30が位置するとき、その自走車 30の進度は 100としてゲーム機 2で認識される。

[0029] 直線区間 35aにおける磁気計測線 36のピッチ（間隔）は一定値 PTmに設定されている。以下、このピッチ PTmを基準ピッチと呼ぶ。図 11に示すように、コーナー区間 3 5bにおける磁気計測線 36のピッチは、最も内周の誘導線 34における磁気計測線 3 6のピッチ PTinが基準ピッチ PTmと一致するように設定されている。従って、コーナ一区間 35bにおける磁気計測線 36のピッチは外周に向うほど拡大する。一例として基準ピッチ PTmが 8mmのとき、最も外周の誘導線 34におけるピッチ (最大ピッチ） P Toutは略 30mmである。

[0030] 図 10に示すように、周回路 35の適宜の位置（図示例では直線区間 35aの両端部及びコーナー区間 35bの頂点位置）には絶対位置指示装置 37が設けられている。図 8に示すように、絶対位置指示装置 37は天板 18の下面に配置された指示灯 38を備えている。指示灯 38には赤外光を射出する赤外 LEDが用いられている。図 9に示すように、指示灯 38は各誘導線 34の下面に 1つずつ設けられており、一つの指示装置 37において指示灯 38は周回路 35の横断方向に並んでいる。指示灯 38の直上において天板 18及び磁石 33のそれぞれには開口部が設けられている。また、誘導線 34は、少なくとも指示灯 38の直上において赤外光を透過する IRインクによって構成されている。

[0031] 周回路 35の長手方向における指示灯 38の位置は、磁気計測線 36同士の隙間に設定されている。絶対位置指示装置 37の各指示灯 38から射出される赤外光には、周回路 35上における指示灯 38の絶対位置及びレーン番号をそれぞれ示すデータが重畳される。つまり、絶対位置指示装置 37は周回路 35における絶対位置及びレーンをそれぞれ示す情報を提供する手段として機能する。この場合、指示灯 38の絶対位置は磁気計測線 36を用いた進度と対応付けられてもよい。例えば、基準位置 P refに位置する絶対位置指示装置 37の位置を進度 0とし、そこから時計回り（又は反時計回り）に 100本目の磁気計測線 36と 101本目の磁気計測線 36との間に配置された指示灯 38からは進度 100を位置情報として送出してもよい。但し、基準位置 Pre fからの絶対位置指示装置 37の個数を位置情報として指示灯 38から送出し、ゲーム機 2の内部テーブルを利用して絶対位置指示装置 37の個数を進度に置き換えるようにしてもよい。

[0032] 図 8に示すように、自走車 30は下段走行面 18と給電面 20との間に配置され、模型

31は上段走行面 19上に配置される。自走車 30の上部には磁石 40が配置されている。模型 31は車輪 31aを介して上段走行面 19上で自立するが、独立した駆動手段をもたず、自走車 30の磁石 40により自走車 30に引き寄せられた状態で自走車 30を追従するように上段走行面 19を走行する。つまり、上段走行面 19における模型 31の走行は自走車 30の走行制御を介して実現される。

[0033] 図 12〜図 14は自走車 30の詳細を示している。なお、図 12及び図 13の左右方向が自走車 30の前後方向に相当する。また、図 12及び図 13の右方が自走車 30の前方に対応する。図 12に示すように、自走車 30は下部ユニット 41Aと上部ユニット 41B とを備えている。図 13にも示したように、下部ユニット 41 Aは下段走行面 18を自走するための一対の駆動輪 42と、駆動輪 42を互いに独立して駆動する一対のモータ 43 と、自走車 30の前端部 30a及び後端部 30bにそれぞれ配置された補助輪 44F、 44 Rとを備えている。自走車 30はモータ 43の回転速度に差を与えることによりその移動方向を変化させることができる。下部ユニット 41Aには上下方向に延びる 4本の案内軸 45が設けられ、上部ユニット 41Bはその案内軸 45に沿って昇降可能に設けられている。案内軸 45にはコイルばね 46が設けられ、そのコイルばね 46の反発力により上部ユニット 41Bはその車輪 47及び給電ブラシ 48が給電面 20に押し付けられるように上方に付勢される。給電ブラシ 48が給電面 20に接することにより、筐体 10から自走車 30に電力が供給される。但し、図 12はステージ 15が下降した状態であり、ステージ 15が上昇した場合には給電面 20が給電ブラシ 48等から十分に離れる。

[0034] 図 12に示したように、下部ユニット 41Aの前側の補助輪 44Fは駆動輪 42に対して上方に僅かに偏って配置されている。また、上部ユニット 41Bの前後にも補助輪 49F 、 49Rが設けられている力後側の補助輪 49Rは車輪 47よりも下方に幾らか偏って配置されている。従って、自走車 30は駆動輪 42を軸として上下方向に揺動することができ、その揺動は磁石 40を介して模型 31に伝えられる。これにより、競走馬が上下に振れながら走る様子が表現される。

[0035] 図 13に示したように、自走車 30の下面にはラインセンサ 50、絶対位置検出センサ

51及び磁気センサ 52が設けられている。ラインセンサ 50は誘導線 34を検出するために設けられ、絶対位置検出センサ 51は指示灯 38の射出光を検出するために設けられ、磁気センサ 52は磁気計測線 36を検出するために設けられている。 [0036] ラインセンサ 50は、自走車 30の前端部 30aにて左右対称に設けられた一対の発光部 53と、それらの発光部 53の間に配置された受光部 54とを備えている。発光部 5 3は下段走行面 18に向って所定の波長域の可視光を照射し、受光部 54は下段走行面 18からの反射光を受光する。指示灯 38の射出光を誤って検出しないように受光部 54の検出波長域は発光部 53の射出する可視光の波長域に制限されている。図 1 5及び図 16にラインセンサ 50の詳細を示す。発光部 53は自走車 30を左右方向に二等分する中心面 CPに対して対称に設けられており、それぞれの射出方向は斜め内側に向けられている。

[0037] 受光部 54は中心面 CPを挟んで自走車 30の左右方向に等しく延びるように設けられたセンサアレイ 55と、下段走行面 18からの反射光によって形成される下段走行面 18の像をセンサアレイ 55上に結像させる結像レンズ 56とを備えている。センサアレイ 55は例えば多数の CMOS受光素子を一列に並べて構成されており、自走車 30の左右方向に関する輝度分布を誘導線 34の幅 Wgに比して微細な分解能で検出する。分解能は例えば誘導線 34のピッチ PTgの 1. 5倍の幅を 128ドットに分けて検出するように設定されてレ、る。換言すれば中心面 CPが誘導線 34の幅方向の中心に位置しているときにその誘導線 34とこれに隣接するブランク部分とによって構成される領域を検出領域とし、その検出領域を 128ドットの分解能で検出するようにセンサアレイ 55の分解能が設定されている。例えば誘導線 34のピッチ PTgが 12mmであればセンサアレイ 55による検出幅は 18mmであり、 1ドットあたり 0· 14mmの分解能で輝度分布を検出する。

[0038] 結像レンズ 56はセンサアレイ 55を下段走行面 18から上方に離すために設けられている。その理由は、補助輪 44F、 44Rの位置のずれによってもたらされる自走車 30 の上下方向の揺動が輝度分布の検出精度に与える影響を抑制するためである。

[0039] 図 13に示すように、絶対位置検出センサ 51は自走車 30の中心面 CP上に配置された受光部 58を備えている。絶対位置検出センサ 51は指示灯 38から送出される赤外光を受光し、その赤外光に含まれている絶対位置及びレーン番号に対応した信号を出力する。

[0040] 磁気センサ 52は自走車 30の前後方向に一定ピッチ PTmsで並べられた複数の検出部 60を備えている。なお、以下において検出部 60を自走車 30の前端部 30aから数えて # 1検出部、 # 2検出部…と区別することがある。各検出部 60は、下段走行面 18における磁気を検出して、 S極及び N極にそれぞれ対応した信号を出力する。例えば検出部 60は、 S極を検出している場合に Low信号を、 N極を検出している場合に High信号をそれぞれ出力する。従って、各検出部 60の信号の反転によって磁気計測線 36を検出することができる。これにより、磁気センサ 52は計測線検出手段として機能する。図 17Aに示すように、検出部 60の個数及びそれらの前後方向に関するピッチ PTmsは、磁気計測線 36の基準ピッチ PTmと関連付けられている。すなわち、検出部 60のピッチ PTmsは磁気計測線 36の基準ピッチ PTmの 1Z2に設定されている。言い換えれば基準ピッチ PTmは検出部 60のピッチ PTmsの 2倍である。検出部 60の個数は、その個数と検出部 60のピッチ PTmsとの積がコーナー区間 35bの最外周におけるピッチ（最大ピッチ） PTouはりも大きくなるように設定されている。図示の例では、基準ピッチ PTmが 8mm、最大ピッチ PToutが 30mmとして、検出部のピッチ PTmsが 4mm、検出部 60の個数が 8個にそれぞれ設定されている。

磁気センサ 52が直線区間 35aの誘導線 34、又はコーナー区間 35bの第 1レーンの誘導線 34に沿って速度 Vactで走行している場合の磁気センサ 52の出力信号の一例を図 17Bに示す。時刻 tlにて # 1検出部 60が磁気計測線 36に達してその出力信号が Lowから Highに反転し、時刻 t3にて # 1検出部 60が次の磁気計測線 36に達して出力信号が Highから Lowに反転したと仮定する。この場合、時刻 tl〜t3の間の時刻 t2で # 2検出部 60の出力信号力 SLowから Highに反転する。 # 3検出部 60 の出力信号は時刻 t3で Lowから Highに反転する力ピッチ PTmsが基準ピッチ PT mの 1/2のため、同時刻に # 1検出部 60の出力信号も反転する。従って、図 17Bの場合には、 # 1及び # 2の検出部 60の出力信号のみを利用して自走車 30の進度や速度を基準ピッチ PTmの 1/2の分解能で制御することができる。 # 3以降の検出部 60の出力信号を利用する必要はない。例えば検出部 60のピッチ PTmsを各検出部 60の出力信号の反転時間間隔 (tl〜t2、 t2〜t3)で除して自走車 30の現在速度 V actを割り出し、その現在速度 Vactとゲーム上で要求される目標速度との差に基づいて自走車 30の走行を制御する場合には、 # 1及び # 2の検出部 60の出力信号のみを利用すればよい。

[0042] ところが、コーナー区間 35bにおいて自走車 30が第 1レーン以外のレーンを走行している場合には磁気計測線 36のピッチが基準ピッチ PTmよりも拡大するために図 1 7Bとは事情が異なる。その一例を図 18A及び図 18Bによって説明する。図 18Aにおいて、自走車 30がコーナー区間 35bにおいて第 2レーン又はそれよりも外側のレーンの誘導線 34に沿って速度 Vactで走行し、そのレーンにおける磁気計測線 36のピッチが PTx (但し、 Pmく PTx≤PTout)であったと仮定する。この場合には、図 18 Bに示すように、 # 1検出部 60が磁気計測線 36に達してその出力信号力 SLowから H ighに反転する時刻 tlから、次の磁気計測線 36に # 1検出部 60が達して出力信号が Highから Lowに反転する時刻 t6までの時間間隔（tl〜t6)がピッチ PTxの拡大分だけ延びる。一方、 # 2検出部 60の出力信号が Lowから Highに反転する時刻 t2 と時刻 tlとの時間間隔（tl〜t2)は図 17Bの場合と同様である。そのため、時刻 tl〜 t2の時間間隔と時刻 t2〜t6との時間間隔とを比較すると後者が大きくなる。従って、 # 1及び # 2の検出部 60の出力信号の反転時間間隔と検出部 60のピッチ PTmsから自走車 30の現在速度 Vactを割り出したならば、後者において得られる速度は PT ms = PTm/2の前提条件が成立しないために誤差を含み、これを利用すると自走車 30の速度が誤って制御される。

[0043] —方、図 18Bにおいて、時刻 tl〜t6の間には # 2〜# 5検出部 60が順次同一の磁気計測線 36に達し、時刻 t2〜時刻 t5に掛けてそれらの出力信号が反転する。時刻 12〜 15の各時間間隔は検出部 60のピッチ PTmsを現在速度 Vactで除した値に一致する。そこで、図 18Bの場合には # 1〜# 5の検出部 60の出力信号を利用して現在速度 Vactを検出すれば、上述した速度の検出誤差は生じない。このような速度検出を全てのレーンにおいて可能とするためには、上記の通り、検出部 60の個数とピッチ PTmsとの積がコーナー区間 35bの最外周における磁気計測線 36の最大ピッチ PTouはりも大きく設定されていればよレ、。上記の例では、検出部 60のピッチ PT msが 4mm、磁気計測線 36の最大ピッチ PToutが 30mmであるため、検出部 60の個数を 8個に設定すれば条件が満たされる。

[0044] 次に、ゲーム機 2の制御系について説明する。図 19はゲーム機 2の制御系の概略構成を示している。ゲーム機 2は、ゲーム機 2の全体の動作を制御するメイン制御装置 100と、そのメイン制御装置 100と自走車 30との間で情報を通信するための複数の通信ユニット 101と、通信ユニット 101とメイン制御装置 100との間を中継する中継装置 102とを備えている。メイン制御装置 100は例えばパーソナルコンピュータにより構成される。メイン制御装置 100はゲーム機 2にて実行される競馬ゲームの進行又は展開を所定のゲームプログラムに従って制御し、通信ユニット 101を介して各自走車 30の進度やレーンを指示する。例えば、所定の単位時間後に自走車 30が達しているべき進度及びレーン番号カ^ィン制御装置 100から各自走車 30に指示される。上記のように進度は図 10の基準位置 Prefからの磁気計測線 36の本数によって表現される値である。自走車 30は番号（# 1、 # 2· · ·)を付して個別に管理される。

[0045] また、メイン制御装置 100は図 1に示すネットワーク 6を介してセンタサーバ 3や保守サーバ 4との間で情報を交換する。中継装置 102は例えばスイッチングハブにて構成すること力 Sできる。図 10に示すように通信ユニット 101は周回路 35の周囲に一定の間隔を空けて並べられている。通信ユニット 101の個数は図示例では 10個である、これらの通信ユニット 101にて周回路 35の全周をカバーできる限りにおいてその個数は適宜に変更してよレ、。通信ユニット 101と自走車 30との間の通信は電波を利用してもよいし、赤外線を利用してもよい。

[0046] 図 20は自走車 30に設けられた制御系を示している。自走車 30の制御系は自走車制御装置 110を備えている。自走車制御装置 110はマイクロプロセッサを備えたコンピュータユニットとして構成されており、所定の自走車制御プログラムに従って自走車

30の走行制御、あるいはメイン制御装置 100との間の通信制御を実行する。自走車制御装置 110には、走行制御のための入力装置として、上述したラインセンサ 50、絶対位置検出センサ 51及び磁気センサ 52が不図示のインターフェースを介して接続されている。さらに、自走車制御装置 110にはジャイロセンサ 111も入力装置として接続されている。ジャイロセンサ 111は自走車 30の姿勢、言い換えれば自走車 30が向いてレ、る方向を検出するために自走車 30に内蔵されてレ、る。ジャイロセンサ 111 は自走車 30の旋回軸（一例として駆動輪 42の軸線と中心面 CPとの交点を通過する鉛直軸線)の回りの角加速度を検出し、その角加速度を 2回積分して角度変化量に換算し、これを自走車制御装置 110に出力する。但し、ジャイロセンサ 111から角加速度を出力させ、角度変化量への換算を自走車制御装置 110にて行ってもよい。

[0047] また、自走車制御装置 110には通信ユニット 101との間で情報通信を行うための送信部 112及び受信部 113が通信制御回路 114を介して接続されてレ、る。上述したように、メイン制御装置 100からはゲーム中における自走車 30の目標進度及び目標レーンを指示する情報が一定の周期で繰り返し与えられる。自走車制御装置 110は、与えられた目標進度及び目標レーンと、各種のセンサ 50〜52、 111の出力信号とに基づいて自走車 30の目標速度、方向補正量等を演算し、それらの演算結果に基づいてモータ駆動回路 115に速度指示 VL、 VRを与える。モータ駆動回路 115は与えられた速度指示 VL、 VRが得られるように各モータ 43への駆動電流又は電圧を制御する。

[0048] 図 21は自走車制御装置 110による自走車 30の走行制御の概念を示している。図 21において自走車 30の現在の進度が ADcrt、メイン制御装置 100から与えられた目標進度が ADtgt、レーン方向、つまり誘導線 34の方向が Dref、自走車 30が向いている方向が Dgyrであったと仮定する。自走車制御装置 110は、自走車 30が現在の位置 Pertから所定の時刻までに目標レーンの中心線と目標進度 ADtgtとの交点で与えられる目標位置 Ptgtに達し、かつその目標位置 Ptgtにて自走車 30の方向 D gyrがレーン方向 Drefに一致するようにモータ 43の速度を制御する。すなわち、自走車制御装置 110は、現在の進度 ADcrtと目標進度 ADtgtとの間の進度不足量 Δ ADに応じて各モータ 43の駆動速度を増減させるとともに、現在位置 Pertから目標レーンの中心線までの距離として与えられるレーン補正量 Δ Yamdだけ自走車 30が周回路 35の横断方向に移動し、し力、も自走車 30の方向 Dgyr力目標位置 Ptgtにおいてレーン方向 Drefに対する現在の方向 Θ gyrのずれ量として与えられる角度補正量 Δ Θ amdだけ補正されるようにモータ 43間の速度比を制御する。

[0049] なお、進度不足量 A ADは磁気計測線 36の本数として与えられるから、直線区間 3 5a及びコーナー区間 35bのいずれの場合でも目標進度 ADtgtから現在の進度 AD crtを差し引くことによって求められる。但し、コーナー区間 35bにおいては、進度不足量 AADに対応する距離 Ltrが周回路 35の横断方向における自走車 30の位置によって変化するため、これを考慮した速度制御が必要となる。レーン補正量 A Yamd は、自走車 30が現在走行しているレーンと目標レーンとの距離に相当するレーン間隔 Ychgから、自走車 30の現在位置 Pertと現在のレーンとのずれ量 Δ Yを差し弓 Kことによって求められる。目標レーンが現在のレーンと一致している場合、すなわち、レーン変更が指示されていない場合にはレーン補正量 A Yamd= Δ Υである。レーン方向 Dref及び自走車方向 Dgyrは、図 10の基準位置 Prefからの直進方向を絶対基準方向 Dabsとして、その絶対基準方向 Dabsに対する角度 Θ ref、 Θ gyrとして特定することができる。直線区間 35aにおいては 0 ref = O° 又は 180° である。コーナー区間 35bにおいては、進度 ADcrtにおける誘導線 34の接線方向が絶対基準方向 D absに対してなす角度を Θ refとして特定することができる。接線方向は進度によって一義的に定まり、同一進度であればレーンを問わずに一定値である。

[0050] 図 22は自走車制御装置 110の機能ブロック図である。自走車制御装置 110は、メイン制御装置 100から与えられるゲーム情報を解析して自走車 30の目標進度 ADtg t及び目標レーンを判別するゲーム情報解析部 120と、自走車 30の現在の進度 AD crtを記憶する進度カウンタ 121と、絶対位置検出センサ 51及び磁気センサ 52の出力に基づレ、て進度カウンタ 121の値を更新するとともに自走車 30の現在速度 Vact を演算する進度管理部 122と、自走車 30が現在走行しているレーン番号を記憶するレーンカウンタ 123と、ラインセンサ 50及び絶対位置検出センサ 51の出力に基づいて自走車 30が走行しているレーンを判別してレーンカウンタ 123の値を更新し、かつそのレーンに対する自走車 30のレーンずれ量 Δ Υを検出するレーン管理部 124と、自走車 30の方向を示す角度 Θ gyrを記憶するジャイロカウンタ 125と、ジャイロセンサ 111の出力に基づいて自走車 30の角度 Θ gyrを判別してジャイロカウンタ 125の値を更新する方向管理部 126とを備えている。

[0051] また、自走車制御装置 110は、目標進度 ADtgt、進度カウンタ 121が記憶する進度 ADcrt及びレーンカウンタ 123が記憶するレーン番号に基づいて自走車 30の目標速度 Vtgtを演算する目標速度演算部 127と、目標速度 Vtgtに基づいて自走車 3 0のモータ 43の駆動速度を設定する速度設定部 128と、設定された駆動速度を目標速度 Vtgtと現在速度 Vactとの差に応じてフィードバック補正する速度 FB補正部 12 9と、目標レーン、レーンカウンタ 123のレーン番号及びレーン管理部 124にて判別される自走車 30のレーンずれ量 Δ Yに基づレ、て自走車 30のレーン補正量 Δ Yamd を演算するレーン補正量演算部 130と、進度カウンタ 121及びジャイロカウンタ 125 がそれぞれ記憶する進度 ADtgt及び角度 Θ gyrに基づいて自走車 30の方向補正量 Δ Θ amdを演算する方向補正量演算部 131と、レーン補正量 Δ Yamd及び方向補正量 Δ Θ amdに基づいてモータ 43間の速度比を設定する速度比設定部 133とを備えている。速度比設定部 133にて左右のモータ 43の速度指示 VL、 VRが決定され、これらの指示が図 20のモータ駆動回路 115にそれぞれ出力される。さらに、自走車制御装置 110には、ラインセンサ 50の出力、進度カウンタ 121が記憶する進度 A Dcrt、及び方向補正量演算部 131が演算する方向補正量 Δ Θ amdに基づいて誘導線 34のライン幅を検查するライン幅検查部 136が設けられている。

[0052] 次に、図 23〜図 30を参照して自走車制御装置 110の各部の処理を説明する。図 23は進度管理部 122の処理を示すフローチャートである。進度管理部 122は磁気センサ 52の出力を監視して進度カウンタ 121の進度 ADcrtを管理し、かつ自走車 30 の現在速度 Vactを演算する。すなわち、進度管理部 122は最初のステップ S101において磁気センサ 52の # 1検出部 60の出力が反転したか否か判断し、反転していればステップ S102で進度カウンタ 121の値 ADcrtに 1を加算し、続くステップ S103 で検出部番号を判別するための変数 mに 2を設定する。 # 1検出部 60の出力が反転していないときはステップ S102及び S103をスキップする。続くステップ S104におレヽて、 # mの検出部 60の出力が反転したか否か判断する。反転したときはステップ S1 05に進んで現在速度 Vactを演算する。現在速度 Vactは、前回の検出部（# m— 1 ) 60の出力反転から今回のセンサの出力反転までの時間間隔を tactとしたときに、検出部 60のピッチ PTmsをその時間間隔 tact (—例として図 17Bの 1〜t 2の時間間隔）で割ることによって求められる。つまり、 Vact = PTmsZtactである。

[0053] 現在速度 Vactの算出後はステップ SI 06で変数 mに 1をカ卩算する。続くステップ S1 07では絶対位置検出センサ 51が絶対位置を検出したか否力 \すなわち、指示灯 38 力の赤外光を検出したか否力、を判断し、検出していなければステップ S101へ戻る。一方、ステップ S107で絶対位置検出センサ 51が指示灯 38からの赤外光を検出した場合にはその赤外光にコーディングされた進度情報を判別し、判別した進度と進度カウンタ 121の進度 ADcrtとが一致するように進度カウンタ 121を補正してステツプ S101へ戻る。ステップ S104で # mの検出部 60の信号が判定していないときはス

[0054] 以上の処理によれば、 # 1検出部 60が磁気計測線 36を計測する毎に進度カウンタ 121の値 ADcrtが 1ずつ増加する。しかも、その進度 ADcrtは絶対位置検出センサ 51が絶対位置指示装置 37からの信号を検出することによって適宜に補正される。これにより、進度カウンタ 121の値から、周回路 35の長手方向に関する自走車 30の位置を把握することができる。また、自走車 30の現在速度 Vactは自走車 30が磁気センサ 52の検出部 60のピッチ PTmsだけ移動する毎に算出される。

[0055] 図 24は目標速度演算部 127が目標速度を演算する手順を示すフローチャートである。目標速度演算部 127は、最初のステップ S121において進度カウンタ 121の値 ADcrtを取得し、次のステップ S122では進度カウンタ 121が前回の処理時から更新されたか否か判断する。更新されていなければステップ S121へ戻り、更新された場合にステップ S 123へ進む。ステップ S 123では目標進度 ADtgtから進度カウンタ値 ADcrtの値を差し引くことによって進度不足量 A AD (=ADtgt— ADcrt)を求める。続くステップ S 124ではレーンカウンタ 123から現在のレーンを取得する。

[0056] 次のステップ S125では、自走車 30が次の進度に達するまでに検出されるべき磁気センサ 52の出力反転の回数 (反転カウント数） Nxを現在の進度 ADcrtと自走車 3 0が現在走行しているレーンとに基づいて推定する。すなわち、現在の進度 ADcrtと次の進度 ADcrt+ 1との間の磁気計測線 36のピッチ PTxを検出部 60のピッチ PTm sで割った値（商）を反転カウント数 Nxとして推定する。なお、商に小数点以下の端数が生じる場合には切り上げ、切り捨て又は四捨五入等によって整数に丸める。レーン番号はピッチ PTxを特定するために使用される。自走車 30が直線区間 35a及びコーナー区間 35bの最内周のレーンを走行している場合には図 9に示す基準ピッチ PTm が検出部 60のピッチ PTxとなる。一方、進度 ADcrtから自走車 30がコーナー区間 3 5bを走行してレ、ると判断された場合は、レーン番号に応じたピッチ PTxを予め用意されたテーブル等のデータから取得すればょレ、。 [0057] 反転カウント数 Nxの推定後はステップ SI 26へ進んで反転基準時間 txを算出する。図 25に示すように、自走車 30が現在時刻から目標進度 ADtgtに達すべき時刻までの残り時間を Trmnとし、その残り時間 Trmn内で磁気センサ 52の各検出部 60の出力が一定の時間 tx毎に順次反転すると仮定した場合、残り時間 Trmnは時間 txと反転カウント数 Nxと進度不足量 AADとの積によって与えられる。つまり、自走車 30 が目標進度到達時刻に目標進度 ADtgtに達するためには、検出部 60の出力が時間 tx毎に反転するような速度で自走車 30が進度不足量 A ADに対応する距離を走らなければならない。このような関係から、反転基準時間 txは、残り時間 Trmnを反転カウント数 Nxと進度不足量 AADの積によって割った商（tx=TrmnZ (Nx' ΔΑϋ) )によって求められる。言い換えれば、反転基準時間 tx毎に Nx回の出力反転が検出された時点で進度が 1つ進み、これが進度不足量 AADに相当する回数だけ繰り返されたならば、目標進度到達時刻に自走車 30が目標進度 ADtgtに達することになる。なお、目標進度到達時刻は、一例として、ゲーム機 2のメイン制御装置 100から次回の目標進度及び目標レーンが与えられる時刻又はその時刻に対して一定の遅れ時間を与えた時刻とすることができる。但し、目標進度到達時刻は同一のレースで使用されている全ての自走車 30の間で一致している必要がある。

[0058] 図 24に戻って、反転基準時間 txを算出した後はステップ S127へ進み、検出部 60 のピッチ PTmsを反転基準時間 txで割った商を目標速度 Vtgtとして求める。この目標速度 Vtgtは、磁気センサ 52の出力が反転基準時間 txの間隔で順次反転するために必要な自走車 30の速度となる。ステップ S127にて目標速度 Vtgtを求めた後はステップ S121へ戻る。従って、進度カウンタの値 ADcrtが更新される毎に進度不足量 AADが更新され、そのときのレーン数に基づいて反転カウント数 Nxが推定されて目標速度 Vtgtが求められる。つまり、自走車 30の進度が 1つ進む毎に目標速度 Vtg tが更新される。

[0059] 図 22において説明したように、目標速度演算部 127が演算した目標速度 Vtgtは速度設定部 128及び速度 FB補正部 129に与えられる。速度設定部 128は与えられた目標速度 Vtgtが得られるようにモータ 43の駆動速度を設定し、速度 FB補正部 12 9はその駆動速度に対して目標速度 Vtgtと現在速度 Vactとの差に応じた FB補正量を与える。なお、速度差の微分値、あるいは積分値を利用して速度をフィードバック制御、あるいはフィードフォワード制御することにより速度の制御精度、応答性等を高めるようにしてもよい。

[0060] 図 26は方向管理部 126がジャイロカウンタ 125の値を管理する手順を示すフローチャートである。方向管理部 126は最初のステップ S141においてジャイロセンサ 11 1が出力する角度変化量を取得し、続くステップ S142ではジャイロカウンタ 125の値 Θ gyrに角度変化量を加算又は減算することにより、ジャイロカウンタ 125の値 Θ gyr を更新する。これにより、ジャイロカウンタ 125には自走車 30の現在の方向を示す角度 Θ gyrが記憶される。なお、自走車 30が絶対基準方向 Dabsを向いているときのジャイロカウンタ 125の角度 Θ gyrを 0° とするために、適宜のタイミングで較正を行うことが望ましい。その較正は、例えば自走車 30が基準位置 Prefから直線区間 35aをレーン方向と平行に走行してレ、るか否かを進度カウンタ 121の進度 ADcrt及びラインセンサ 50の出力に基づいて判別し、平行に走行している場合に Θ gyrを 0° にリセットすることによって実現できる。このような較正は競馬ゲームのレース中に行ってもよいし、レース前の適宜のタイミング、例えばゲーム機 2の起動時に行ってもよい。

[0061] 図 27は方向補正量演算部 131が方向補正量 Δ Θ amdを演算する手順を示すフロ一チャートである。方向補正量演算部 131は最初のステップ S161において進度カウンタの値 ADcrtを取得し、続くステップ S162で進度 ADcrtから基準方向の角度 Θ r efを判別する。上記のように基準方向の角度 Θ refは進度 ADと対応付けて一義的に定まり、直線区間 35aでは 0° 又は 180° 、コーナー区間 35bでは誘導線 34の接線方向である。進度 ADと基準方向 Θ refとの対応関係を予めテーブル等のデータに格納しておけば、進度カウンタの値 ADcrtから基準方向角度 Θ refを直ちに判別することができる。次のステップ S163ではジャイロカウンタ 125の値 Θ gyrを取得し、続くステツプ S164では角度 Θ ref及び Θ gyrの差を方向補正量 Δ Θ amd (図 21参照）として演算する。この後、ステップ S161へ戻る。ここで求められた方向修正量 Δ Θ amd は速度比設定部 133に与えられる他に、レーン管理部 124及びライン幅検查部 136 にも与えられる。

[0062] 図 28はレーン管理部 124の処理を示すフローチャートである。レーン管理部 124 はラインセンサ 50の出力と方向補正量 Δ Θ amdとを参照して自走車 30のレーンずれ量 Δ Υ (図 21参照）を求めるとともに、そのレーンずれ量 Δ Υを利用してレーンカウンタ 123の値を管理する。すなわち、レーン管理部 124は最初のステップ S181において方向補正量演算部 131から方向補正量 Δ Θ amdを取得し、続くステップ S182 でラインセンサ 50の出力を取り込んでレーンずれ量 Δ Υを検出する。ラインセンサ 50 の出力とレーンずれ量 Δ Υとの関係の一例を図 29に示す。ラインセンサ 50からは反射光強度に応じたアナログ信号が出力されるが、これを適当な閾値で二値化すれば誘導線 34とその間のブランク部分とに対応した矩形波が得られる。その矩形波からラインセンサ 50の検出領域の中心と、誘導線 34に対応する輝度値範囲の中心（レーン中心）とのドット数 Δ Ndotがレーンずれ量 Δ Yに対応しており、そのドット数 Δ Ndo tに 1ドット当たりのライン幅を乗算すればレーンずれ量 Δ Υを求めることができる。伹し、自走車 30の方向が基準方向 Dref (図 21参照）からずれている場合には、ラインセンサ 50も誘導線 34と直交する方向に対して対して斜めに傾き、その結果、ドット数 △ Ndotも傾きに応じて増加する。このため、ドット数 Δ Ndotから求めたレーンずれ量 Δ Υに方向補正量の余弦値 cos Δ Θ amdを乗じて正しいレーンずれ量 Δ Υを取得する必要がある。図 28のステップ S181で方向補正量 Δ Θ amdを取得しているのはこのためである。なお、図 29において誘導線 34に対応する輝度値範囲に含まれるドット数 Ndotを Δ Θ amdによって同様に補正することにより、誘導線 34の幅 Wg (図 9参照）を検出することができる。

[0063] 図 28に戻って、ステップ S182でレーンずれ量 Δ Υを検出した後はステップ S183 へ進み、自走車 30が次のレーンへ移動したか否かを判断する。例えばレーンずれ量 Δ Υが誘導線 34のピッチ PTgの 1/2よりも拡大した場合には隣のレーンへ自走車 3 0が移動したと判断することができる。あるいは、ラインセンサ 50の中心の両側にそれぞれ検出されている誘導線 34までの距離を大小比較し、その大小関係が逆転した場合にレーンが移動したと判断してもよレ、。ステップ S183にて次のレーンへ移動したと判断した場合にはレーンカウンタ 123の値を次のレーンに対応する値に更新する。ステップ S 183で否定判断した場合にはステップ S 184をスキップする。

[0064] 続くステップ S185では絶対位置検出センサ 51が絶対位置を検出したか否か判断する。絶対位置を検出していなければステップ S 181へ戻る。一方、ステップ S 185で絶対位置が検出されたと判断した場合には絶対位置指示装置 37からの赤外光にコーデイングされたレーン番号を判別し、判別したレーン番号とレーンカウンタ 123の値とが一致するようにレーンカウンタ 123の値を補正してステップ S181へ戻る。以上の処理において求められたレーンずれ量 Δ Υはレーン補正量演算部 130に与えられる

[0065] 図 30はレーン補正量演算部 130がレーン補正量 A Yamdを演算する手順を示すフローチャートである。レーン補正量演算部 130は最初のステップ S201においてゲーム情報解析部 120から目標レーンを取得し、続くステップ S202でレーンカウンタ 1 23の値（現在のレーン番号）を取得し、さらにステップ S203でレーン管理部 124からレーンずれ量 Δ Υを取得する。そして、ステップ S204で目標レーンと現在のレーンとがー致するか否か判断する。一致しているときはステップ S205へ進み、レーンずれ量 Δ Υをレーン補正量 A Yamdに設定してステップ S201へ戻る。一方、ステップ S2 04でレーンが一致してレヽなレ、ときはステップ S206へ進み、レーンずれ量 Δ Yにレーン間隔 Ychg (図 21参照）を加算した値をレーン補正量 A Yamdとして設定してステツプ S201へ戻る。レーンずれ量 Ychgは目標レーンと現在のレーンとの間の番号差に誘導線 34のピッチ PTg (図 10参照）を乗算することによって得られる。

[0066] 図 30の処理により、目標レーンに自走車 30が移動すべき横断方向の距離がレーン補正量 A Yamdとして演算される。図 22において説明したように、演算されたレーン補正量 A Yamdは速度比設定部 133に与えられる。速度比設定部 133は、与えられたレーン補正量 A Yamd及び方向補正量 Δ Θ amdとに基づいてモータ 43間に生じさせるべき速度比を決定し、その速度比に応じて速度 FB補正部 129から与えられた駆動速度を増加又は減少させて左右のモータ 43に対する速度指示 VL、VRを決定する。このとき、各モータ 43には速度比に応じた速度差が発生し、かつそれらの速度を合成して得られる駆動速度が速度 FB補正部 129から与えられる駆動速度と一致するように速度指示 VL、 VRが生成される。生成された速度指示 VL、 VRは図 19 に示したモータ駆動回路 115に与えられる。それらの駆動回路 115が指示された速度でモータ 43を駆動することにより、自走車 30が所定の時刻に目標進度 ADtgtに達しかつその方向 Dgyrが基準方向 Drefに一致するように制御される。なお、レーン補正量 A Yamd及び方向修正量 Δ Θ amdの微分値、積分値、さらにはジャイロセンサ 111で検出する角加速度を利用して速度比をフィードバック制御、あるいはフィードフォワード制御して目標レーンへの追従及び方向補正の制御精度、応答性等を高めるようにしてもよい。

[0067] 以上に説明した一連の処理によれば、自走車 30の進度が 1つ増加する毎に自走車 30の目標速度 Vtgtが与えられ、しかも、自走車 30の現在速度 Vactは自走車 30 が検出部 60のピッチ PTmsに相当する距離だけ移動する毎に逐次演算されるので、自走車 30の速度を迅速かつ高精度に制御することができる。さらに、磁気センサ 52 に磁気計測線 36の最大ピッチ PTmsをカバーできる個数の検出部 60が設けられているので、自走車 30がコーナー区間 35bのいずれのレーンを走行している場合でも、磁気計測線 36のピッチ PTxの大小に拘わりなく現在速度 Vactをピッチ PTmsに応じた高い分解能で検出することができる。従って、現在速度 Vactを利用した速度制御の誤差を小さく抑えることができ、コーナー区間 35bを自走車 30が走行しているときの速度の変動を効果的に抑えることができる。

[0068] また、ジャイロセンサ 111を設けて自走車 30の方向を検出し、その方向と目標レーンの方向とのずれを方向補正量 Δ Θ amdとして速度比設定部 133に与えているので、ラインセンサ 50の出力のみに基づいて自走車 30の横断方向の位置及び方向を制御する場合と比較して制御精度が向上する。さらに、ジャイロセンサ 111の出力を利用して角度変化量、角速度の変化、あるいは角加速度を判別してそれらの物理量を自走車 30の方向制御に利用することにより、自走車 30をより円滑にかつ速やかに目標レーンに収束させかつその向きを目標方向に正確かつ速やかに一致させることが可能となる。

[0069] さらに、自走車 30の目標方向に対する方向補正量 Δ Θ amdをジャイロセンサ 111 の出力から直ちに判別することができ、ラインセンサ 50の出力を利用したレーンずれ量 Δ Υの判別においてその方向補正量 Δ Θ amdを利用してずれ量 Δ Υを正確に検出すること力 Sできる。従って、自走車 30のレーン追従精度、あるいは目標レーンへの移動制御の精度を向上させることができる。 [0070] 図 31はライン幅検査部 136における処理を示すフローチャートである。ライン幅検查部 136は図 31の最初のステップ S221において進度カウンタ 121の値 ADcrtを取得し、次のステップ S222にてレーンカウンタ 123の値を取得し、さらにステップ S223 にて方向補正量 Δ Θ amdを取得する。続くステップ S224ではラインセンサ 50の出力から現在のレーンにおけるライン幅を演算する。図 29において説明したように、ライン幅を求めるためには、ラインセンサ 50の出力からドット数 Ndotを求めて 1ドット当たりのライン幅を乗算し、これに方向補正量 Δ Θ amdに応じた補正を与えればよい。続くステップ S225では演算されたライン幅が所定の許容範囲内か否か判断し、許容範囲内であればステップ S221へ戻る。一方、ライン幅が許容範囲を超えている場合にはステップ S226へ進み、検出されたライン幅を検出位置、すなわち進度カウンタの値 ADcrt及びレーンカウンタの値と対応付けたデータをライン幅検查データとして自走車制御装置 110の記憶装置に記憶し、その後にステップ S221へ戻る。ライン幅の許容範囲は、誘導線 34のライン幅が本来のライン幅 Wgに対して増加又は減少することによってもたらされる自走車 30の走行制御のエラーの発生頻度を考慮して定めればよい。例えば、誘導線 34の本来の幅 Wgが 6mmで、実際の線幅が ± 2mm以内であれば自走車 30の走行制御に実用上支障が生じない場合には、許容範囲を 4 〜8mmに設定すればょレ、。

[0071] 以上の処理を行うことにより、下段走行面 18の汚れ、異物の混入、誘導線 34の剥がれ等に起因する誘導線 34の見かけ上の幅の増加又は減少を検出することができる。あるいは、誘導線として誤って検出されるような線状の汚れ、傷等の発生もライン幅の異常として検出することができる。また、記憶されたデータを利用してライン幅の異常箇所を周回路 35における進度及びレーンによって特定することが可能となる。本形態ではレーンずれ量 Δ Υの検出、現在のレーンの判断、レーン補正量 A Yamd の演算においてラインセンサ 50の出力を参照しているため、誘導線 34の幅が汚れ等によって変化した場合にはその影響で自走車 30の誘導線 34に対する追従性が劣化し、レーン変更時の挙動が安定しないといった誤動作が生じるおそれがあり、そのためには下段走行面 18の定期的なチェック、清掃等が必要となる。このような作業に関してライン幅検查部 136が作成したデータを有効に活用することができる。 [0072] なお、上記ではドット数 Ndotをライン幅に換算している力 S、ドット数 Ndotを角度 Δ e amdにて補正した値を利用してライン幅が許容範囲内か否かを判断してもよい。角度補正を省略してドット数 Ndotにより許容範囲内か否力を判断してもよい。例えば、自走車 30の方向補正量 Δ Θ amdを一定の範囲に制限するような走行制御を行う場合には、その方向補正量 Δ Θ amdが最大値の場合の誘導線幅 Wgに対応するラインセンサ 50上のドット数 Ndotを予め求めておき、検出されたドット数がこれを超えた場合に許容範囲を超えたと判断してもよい。この場合は方向補正量 Δ Θ amdを利用した傾き補正も不要である。一方、ライン幅の下限値については、自走車 30が誘導線 34に沿って真っ直ぐ進んでいる場合のライン幅 Wgに相当する検出ドット数を基準として、検出されたドット数 Ndotがその基準値よりも少ないときにライン幅が許容範囲未満であると判断してもよい。

[0073] ライン幅検查部 136によるライン幅の検查は競馬ゲームのレース中に随時実行してもよレ、し、レース外の適宜の時期に実行してもよい。例えば、レースが行われていない適当な時期にメイン制御装置 100からライン幅検査の実行を指示して自走車 30を周回路 35に沿って所定の走行パターンで走行させることによりライン幅検査を実施してもよレ、。上記の形態では、ラインセンサ 50から出力される信号を二値化して走行面 18の黒色部分及び白色部分を判別している力 S、ラインセンサ 50からアナログ信号波形を出力させ、これを例えば 256階調でデジタルィ匕して白又は黒以外の着色部分を検出し、その着色部分を汚れ等として識別してもよい。

[0074] 次に、ライン幅検査部 136によって取得されるライン幅検査データを活用する好適な形態について説明する。自走車 30はライン幅検査データを表示する機能を有しないため、そのデータを自走車 30からメイン制御装置 100に送信し、さらには必要に応じてネットワーク 6を経由して保守サーバ 4等に送信することによってライン幅検查データを有効に活用することができる。以下はそのような活用方法を示すものである。

[0075] 図 32は自走車 30からメイン制御装置 100にライン幅検查データを送信する手順を示すフローチャートである。自走車制御装置 110はステップ S241にてライン幅検查データの送信時期か否か判断し、送信時期と判断した場合にはステップ S242へ進んでライン幅検查データをメイン制御装置 100に向けて送信する。一方、メイン制御装置 100は自走車 30から検査データが送信されたか否かをステップ S301で判断する。そして、送信があつたと判断した場合にステップ S302へ進み、送信されたライン幅検査データを自己の記憶装置に蓄積してステップ S301へ戻る。ライン幅検査データの送信時期は競馬ゲームの制御に支障がない時期に設定すればよぐ一例としてレース終了後の適当な時期を送信時期として設定することができる。

[0076] 図 33は、自走車 30から送られたライン幅検查データを管理するためにメイン制御装置 100がライン幅検查データの受信終了後の適宜の時期に実行するライン幅検查データ管理の処理手順を示すフローチャートである。図 33の最初のステップ S321 においてメイン制御装置 100は自走車 30から受け取ったライン幅検查データを解析して走行面ワーニングデータを作成し、続くステップ S322でその走行面ワーニングデータをメイン制御装置 100の記憶装置に記憶する。ライン幅検查データには、許容範囲外と識別されたライン幅、及びそのライン幅の検出位置 (進度及びレーン番号）が含まれているので、検出位置毎に検出回数をカウントし、検出位置と検出回数とを対応付けたデータを作成してこれを走行面ワーニングデータとして記憶する。検出回数のカウントを省略して検出位置のみを走行面ワーニングデータに保持させてもよい。あるいは、検出位置を省略して検出回数のみを走行面ワーニングデータに保持させてもよい。検出位置に関しては磁気計測線 36と 1： 1に必ずしも対応させる必要はなぐ隣接する 2又はそれ以上の磁気計測線 36をまとめて一つの検出位置とみなすようにしてもよい。この場合には走行面ワーニングデータのデータ量を軽量化することができる。あるいは、図 10に一点鎖線で示したように周回路 35を複数の区域 Z1〜Z 10に区分して区域毎の検出回数をカウントし、その検出回数と区域とを対応付けたデータを走行面ワーニングデータとして作成してもよい。

[0077] 図 33に戻って、走行面ワーニングデータを記憶した後はステップ S323に進んで走行面ワーニングデータのデータ量を確認し、続くステップ S324でそのデータ量が所定の許容量を超えたか否か判断する。許容量を超えている場合にはステップ S325 にて警告フラグに 1をセットし、続くステップ S326で走行面ワーニングデータを保守サーバ 4に送信し、その後に処理を終える。一方、ステップ S324で否定判断した場合はステップ S327で警告フラグを 0に設定して処理を終える。 [0078] 図 34は、走行面ワーニングデータに基づく走行面チェック画面をゲーム機 2のオペレータ（管理者）に表示するためにメイン制御装置 100が実行する走行面チェック管理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、例えばゲーム機 2が保守管理のためのモードに制御されているときにオペレータの指示に基づいて実行される。図 34の最初のステップ S341においてメイン制御装置 100は警告フラグに 1がセットされているか否か判断し、 1がセットされていればステップ S342に進んで所定の警告表示を行う。警告表示は例えばオペレータに走行面の検查又は清掃を促すメッセ一ジを含むものとする。警告フラグに 1がセットされていなければステップ S342はスキップする。続くステップ S343では走行面ワーニングデータを読み出し、さらにステップ S344で走行面ワーニングデータに基づく走行面チェック画面を表示して処理を終える。

[0079] 走行面チェック画面は例えば図 35に示すように構成することができる。この例では周回路 35を平面的に示したコース全体図 80を画面に表示するとともに、そのコース全体図 80の検出位置にドット 81を重ねて表示している。ドット 81の表示態様を検出回数に応じて変化させることにより、検出回数を識別可能としてもよい。図 35では検出回数が増加する程にドット 81の直径を拡大している。但し、検出回数に応じてドット 81の色を変化させてもよい。さらに、検出回数が所定閾値を超えた区域を他の区域と異なる態様で示すことにより、オペレータに検査又は清掃が必要な区域をより明確に示すようにしてもよレ、。図 35の例では区域 Z4、 Z9及び Z10が他の区域とは異なる態様で表示されることにより、これらの区域 Z4、 Z9及び Z10において検査又は清掃の必要性が高いことが示されている。さらに、区域 Z4及び Z9と区域 Z10とを異なる態様で示すことにより、区域 Z4及び Z9に対する検查又は清掃の必要性が区域 Z10よりもさらに高いことが示されている。

[0080] なお、走行面チェック画面は図 35の例に限らなレ、。ドット 81を省略して、検查又は清掃が必要な区域のみを示すようにしてもよい。区域毎の表示変更を省略してドット 81による検出位置のみを示してもよい。検出位置はドットに限らず、適宜の指標によつて示してよい。コース全体図 80を斜視図として表示し、検出位置には検出回数に応じた高さの棒グラフを表示してもよレ、。 [0081] 図 34では走行面チェック画面の表示がオペレータによって指示された場合に警告フラグをチェックして警告表示の要否を判断してレ、るが、警告表示はこれに限らず適宜のタイミングで行ってよい。例えば、ゲーム機 2の起動時に走行面ワーニングデータのデータ量を判別し、許容量を超えている場合に警告表示を実行してもよい。警告表示を行う際に、これと合わせて走行面チェック画面を表示させるか否かをオペレータに問い合わせてもよい。

[0082] 図 36は下段走行面 18の検查、清掃等を目的としてオペレータがメンテナンスモードを指示した場合にメイン制御装置 100が実行するメンテナンスモードの処理手順を示すフローチャートである。メンテナンスモードが指示された場合、メイン制御装置 10 0は最初のステップ S361にてステージ駆動装置 21 (図 3参照）に起動指示を与えてステージ 15を上昇させる。ステージ 15を上昇させることにより、下段走行面 18と給電面 20との間に十分なスペースが生じるため、オペレータは下段走行面 18の検查ゃ清掃を容易に行うことができる。

[0083] 続くステップ S362ではオペレータがメンテナンス終了を指示したか否か判断し、指示があった場合にステップ S363へ進んでステージ 15を下降させる。続くステップ S3 64では走行面ワーニングデータをクリアするか否かをオペレータに対して確認し、クリアが指示されたか否かを次のステップ S365で判断する。指示があればステップ S3 66で走行面ワーニングデータをクリア、すなわち削除して処理を終える。一方、ステツプ S365でクリアが指示されない場合にはステップ S366をスキップして処理を終える

[0084] なお、図 33のステップ S326にて保守サーバ 4に走行面ワーニングデータを送信しているが、その走行面ワーニングデータを受信した保守サーバ 4においてもメイン制御装置 100と同様の処理を実行することにより、図 35に例示したような走行面チヱック画面を表示して走行面 18の状態を確認できるようにしてもよレ、。あるいは走行面ヮ一ユングデータを保守サーバ 4にてさらに詳細に解析してもよレ、。保守サーバ 4にて下段走行面 18の状態を確認し、サーバ管理者からゲーム機 2が設置された店舗のオペレータに対して清掃等を促してもよい。ライン幅検查データを保守サーバ 4に送信し、保守サーバ 4にて走行面ワーニングデータを作成し、これに基づく走行面チェック画面の表示あるいは警告の表示を行うようにしてもよい。

[0085] 以上の形態では、磁気センサ 52が計測線検出手段に、ラインセンサ 50が横断位置検出手段に、自走車制御装置 110が走行制御手段にそれぞれ相当する。また、自走車制御装置 110においては、進度管理部 122が進度判別手段及び速度演算手段として機能し、レーン管理手段 124が横断位置判別手段として機能し、目標速度演算部 127が検出回数推定手段、時間間隔推定手段及び目標速度演算手段としてそれぞれ機能し、目標速度演算部 127、速度設定部 128及び速度 FB補正部 129 の組み合わせが速度制御手段として機能する。但し、走行制御手段に設けられるべき各手段は本形態の対応関係に限定されることなぐ各手段に対応する機能部は適宜に構成することができる。例えば、進度管理部 122から計測線 34の検出時間間隔 tactを出力させ、現在速度の演算を別の機能部によって求めてもよい。目標速度演算部 127にて判別する反転基準時間 txとを速度 FB補正部 129に与えて速度差を求め、その速度差に応じたフィードバック補正を行ってもよい。

[0086] 上記の形態では検出部 60のピッチ PTmsと反転基準時間 txを利用して目標速度 Vtgtを演算する一方、ピッチ PTmsと実際の反転時間間隔とを利用して現在速度 Va ctを演算して速度差に基づく制御を実施しているが、反転基準時間 txは目標速度に相関し、実際の反転時間間隔は現在速度に相関するから、時間推定値 txと実際の検出値 tactとのずれに基づいて速度を制御してもよい。例えば、反転時間間隔のずれ量を監視して、その変化量 (微分値）が拡大するほど自走車 30の速度の増加量又は減少量を大きく設定する、といった速度制御を実施してもよい。

[0087] 上記の形態では磁気計測線 36の基準ピッチ PTmに対して検出部 60のピッチ PT msを 1/2に設定している力基準ピッチ PTmは検出部 60のピッチ PTmsの整数倍に設定されてレ、ればよレ、。基準ピッチ PTmと検出部 60のピッチ PTmsとを一致させた場合には、直線区間 35a及びコーナー区間 35bの最内周のレーンの走行時に # 1 検出部 60の出力反転間隔を利用して現在速度を検出すればよい。あるいは、ピッチ PTmsを磁気計測線 36の基準ピッチ PTmの 1Z3以下に設定してもよレ、。上記の形態ではコーナー区間 35bにおける磁気計測線 36のピッチを最内周の誘導線 34上で基準ピッチ PTmと一致させている力それよりもさらに内周で磁気計測線 36のピッチを基準ピッチ PTmと一致させてもよい。要は、コーナー区間 35bの内周側にて磁気計測線 36が基準ピッチ PTmで並び、コーナー区間 35bの外周側で磁気計測線 36 が基準ピッチ PTmよりも大きなピッチで並んでいる限りは本発明の範囲に含まれる。例えば、コーナー区間 35bにおいて、磁気計測線 36が基準ピッチ PTmで並んでいる位置よりも自走車 30が外周を必ず走行するように自走車 30の走行が制御される場合であっても、周回路 35のコーナー区間 35bの内周側で磁気計測線 36が基準ピッチ PTmで並んでいる限りにおいて本発明の範囲に含まれる。

[0088] 上記の形態では周回路 35の横断方向における自走車 30の位置をレーン番号によつて特定しているが、レーン番号に限らずより細かい分解能で横断方向の位置を特定してもよレ、。コーナー区間 35bにおけるピッチ PTxの判別はレーン番号毎に行ってもよレ、し、 Ρ 接する 2本以上のレーンを同一グループとしてまとめ、グループ毎にピッチ ΡΤχを判別してもよい。

[0089] 周回路 35の横断方向における位置の判別は誘導線を利用したものに限定されなレ、。例えば、ジャイロセンサ 111の角度変化量と進度の変化量とから横断方向の位置の変化量を判別し、周回路の適当な位置を基準としてその変化量を積分することにより横断方向の位置を判別してもよい。すなわち、本発明において、自走車は誘導線を追従するように走行制御されるものに限らず、横断方向に関しての位置を何らかの手段で判別してその判別結果力横断方向の位置を制御できればよぐ横断方向の位置がコーナー区間における計測線のピッチの判別のみに利用されるものでもよレ、。

[0090] 本発明は下段走行面と上段走行面とを有するゲーム機に限定されず、単一の走行面を備えたゲーム機においても計測線を利用して自走体の走行を制御する限りは適用可能である。計測線は磁気によるものに限らず、光学的に検出できる計測線でもよレ、。ゲーム機にて実行されるゲームは競馬ゲームに限らない。走行面は水面であつてもよい。計測線は走行面を走行する自走体にて検出可能である限り、走行面から離れた位置に設けられてもよい。周回路は長円、楕円状に限らず適宜の形状でよい。ネットワークと接続されるゲーム機に限らず、ネットワークから切り離されたスタンドアローン型のゲーム機であっても本発明は適用可能である。

Claims

請求の範囲

[1] 周回路を含んだ走行面、及び前記周回路の内周を基準として該周回路の長手方向に一定のピッチで並びかつそれぞれが前記周回路の横断方向に延びる複数の計測線を有するゲーム機本体と、前記走行面を自走可能な自走体と、を具備し、前記自走体には、前記自走体の前後方向に一定のピッチで並べられ、それぞれが前記計測線を検出可能な複数の検出部を有する計測線検出手段と、前記自走体の前記横断方向における位置の特定に必要な情報を検出する横断位置検出手段と、前記計測線検出手段及び前記横断位置検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて前記自走体の前記周回路における走行を制御する走行制御手段とが設けられ、前記計測線の前記一定のピッチが前記計測線検出手段の検出部のピッチの整数倍に設定され、かつ前記検出部の個数と前記検出部のピッチとの積が前記周回路の外周における前記計測線の最大ピッチよりも大きく設定されているゲーム機。

[2] 前記計測線の前記一定のピッチが前記検出部のピッチの 2倍以上に設定されている請求の範囲第 1項に記載のゲーム機。

[3] 前記走行制御手段は、前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔を利用して前記自走体の速度を制御する請求の範囲第 1項又は第 2項に記載のゲーム機。

[4] 前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置からの前記計測線の検出本数を前記自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて前記自走体が次の計測線まで移動する間に前記計測線検出手段が現在到達している計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、前記自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定する時間間隔推定手段と、前記時間間隔の推定値と当該時間間隔の検出値とに基づいて前記自走体の速度を制御する速度制御手段と、を備えている請求の範囲第 1項又は第 2項に記載のゲーム機。

[5] 前記走行制御手段は、前記検出部のピッチと前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔とに基づいて前記自走体の現在速度を演算する速度演算手段と、演算された現在速度が目標速度に一致するように前記自走体の速度を制御する速度制御手段とを備えている請求の範囲第 1項又は第 2項に記載のゲーム機。

[6] 前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置からの前記計測線の検出本数を前記自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて前記自走体が隣接する計測線間を移動する間に前記計測線検出手段が同一の計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、検出回数推定手段の推定値に基づいて前記目標速度を演算する目標速度演算手段と、を備えている請求の範囲第 5項に記載のゲーム機。

[7] 前記検出回数推定手段は、前記進度判別手段が判別した進度及び前記横断位置判別手段が判別した前記横断方向の位置に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置における前記計測線のピッチを判別し、その判別したピッチと前記検出部のピッチとに基づいて前記回数を推定する請求の範囲第 6項に記載のゲーム機。

[8] 前記目標速度演算手段は、前記自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定し、該時間間隔の推定値と前記検出部のピッチとに基づいて前記自走体の目標速度を演算する請求の範囲第 6 項又は第 7項に記載のゲーム機。

[9] 周回路を含んだ走行面、及び前記周回路の内周を基準として該周回路の長手方向に一定のピッチで並びかつそれぞれが前記周回路の横断方向に延びる複数の計測線を有するゲーム機本体と組み合わされ、前記走行面を自走可能な自走体であつて、前後方向に一定のピッチで並べられ、それぞれが前記計測線を検出可能な複数の検出部を有する計測線検出手段と、前記自走体の前記横断方向における位置の特定に必要な情報を検出する横断位置検出手段と、前記計測線検出手段及び前記横断位置検出手段のそれぞれの検出結果に基づいて前記周回路における走行を制御する走行制御手段とを備え、前記計測線の前記一定のピッチが前記計測線検出手段の検出部のピッチの整数倍となるように前記検出部のピッチが設定され、かつ前記検出部の個数と前記検出部のピッチとの積が前記周回路の外周における前記計測線の最大ピッチよりも大きく設定されているゲーム機の自走体。

[10] 前記計測線の前記一定のピッチが前記検出部のピッチの 2倍以上となるように前記検出部のピッチが設定されている請求の範囲第 9項に記載の自走体。

[11] 前記走行制御手段は、前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔を利用して前記自走体の速度を制御する請求の範囲第 9項又は第 10項に記載の自走体。

[12] 前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置からの前記計測線の検出本数を自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて自走体が次の計測線まで移動する間に前記計測線検出手段が現在到達している計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定する時間間隔推定手段と、前記時間間隔の推定値と当該時間間隔の検出値とに基づいて自走体の速度を制御する速度制御手段と、を備えている請求の範囲第 9項又は第 10項に記載の自走体。

[13] 前記走行制御手段は、前記検出部のピッチと前記複数の検出部のそれぞれが前記計測線を検出する時間間隔とに基づいて自走体の現在速度を演算する速度演算手段と、演算された現在速度が目標速度に一致するように自走体の速度を制御する速度制御手段とを備えている請求の範囲第 9項又は第 10項に記載の自走体。

[14] 前記走行制御手段は、前記計測線検出手段の検出結果に基づいて前記周回路の所定の基準位置からの前記計測線の検出本数を自走体の進度として判別する進度判別手段と、前記横断位置検出手段の検出結果に基づいて前記自走体の前記横断方向の位置を判別する横断位置判別手段と、判別された進度及び前記横断方向の位置に基づいて自走体が隣接する計測線間を移動する間に前記計測線検出手段が同一の計測線を検出すべき回数を推定する検出回数推定手段と、検出回数推定手段の推定値に基づいて前記目標速度を演算する目標速度演算手段と、を備えている請求の範囲第 13項に記載の自走体。

[15] 前記検出回数推定手段は、前記進度判別手段が判別した進度及び前横断位置判別手段が判別した前記横断方向の位置に基づいて自走体の前記横断方向の位置における前記計測線のピッチを判別し、その判別したピッチと前記検出部のピッチとに基づいて前記回数を推定する請求の範囲第 14項に記載の自走体。

[16] 前記目標速度演算手段は、自走体が目標進度に達するまでの残り時間と、前記目標進度までに検出されるべき計測線の本数と、前記回数の推定値とに基づいて前記検出部が前記計測線を検出する時間間隔を推定し、該時間間隔の推定値と前記検出部のピッチとに基づいて自走体の目標速度を演算する請求の範囲第 14項又は第 15項に記載の自走体。