JP3885081B2 - ゲーム機及びこれに用いる自走体 - Google Patents

Description

本発明は、走行面に置かれた自走体を自走させて競馬等のレースゲームを実行するゲーム機に関する。

この種の競馬ゲーム機として、自走体の左右方向に並べられた受光素子を利用して走行面上の誘導線に対する自走体のずれ量を検出し、その検出されたずれ量に基づいて自走体の幅方向に関する位置を制御するゲーム機が知られている（例えば特許文献１参照）。
特開２００３−３３５６７号公報

上述した従来のゲーム機では、走行面の汚れ、異物の付着、誘導線の剥がれ等によって誘導線の線幅が本来の線幅よりも増加又は減少していると、誘導線の幅方向に関する自走体の位置に関して検出誤差が生じ、それにより自走体の位置の制御精度が低下し、あるいは自走体が正常に走行できない、といった不都合が生じるおそれがある。走行面の汚れの蓄積等により誘導線に類似の線状痕、ドット等が形成された場合に、これを誤って誘導線として認識して走行制御にエラーが生じるおそれもある。ところが、従来のゲーム機には走行面を検査する手段が存在しないため、ゲーム機の管理者が目視により走行面を検査して清掃等の管理作業を行う必要があり管理者の負担が大きい。走行面の検査を怠ることによって上述した不都合を招く可能性も小さくない。

そこで、本発明は自走体の誘導線検出機能を利用して走行面の管理に関する負担を軽減し、走行面の適切な管理に資することが可能なゲーム機及びこれに用いる自走体を提供することを目的とする。

本発明のゲーム機（２）は、誘導線（３４）が付された走行面（１８）を有するゲーム機本体（１０）と、前記走行面を自走可能な自走体（３０）とを具備し、前記自走体には、前記誘導線を検出する誘導線検出手段と、前記誘導線検出手段の検出結果に基づいて自走体の走行を制御する走行制御手段（１１０）とが設けられたゲーム機において、前記誘導線検出手段として、前記自走体の左右方向に並べられた受光素子群により前記走行面の前記誘導線を含む所定の検出領域における輝度分布を検出するラインセンサ（５０）が設けられ、前記自走体には、検出された誘導線の線幅を前記ラインセンサの出力に基づいて判別する線幅検査手段（１３６）がさらに設けられることにより、上述した課題を解決する。

また、本発明の自走体（３０）は、ゲーム機（２）の走行面（１８）に付された誘導線（３４）を検出する誘導線検出手段と、前記誘導線検出手段の検出結果に基づいて前記走行面上における走行を制御する走行制御手段（１１０）とが設けられた自走体（３０）であって、前記誘導線検出手段として、前記自走体の左右方向に並べられた受光素子群により前記走行面の前記誘導線を含む所定の検出領域における輝度分布を検出するラインセンサ（５０）が設けられるとともに、検出された誘導線の線幅を前記ラインセンサの出力に基づいて判別する線幅検査手段（１３６）をさらに備えることにより、上述した課題を解決する。

本発明においては、自走体の走行制御手段が、誘導線検出手段としてのラインセンサが検出した輝度分布から誘導線に対応する輝度範囲を特定することによって検出領域における誘導線を特定し、その特定した誘導線の検出領域における位置を手掛かりとして誘導線の幅方向における自走体の位置を判別し、その判別結果を参照して自走体の走行を制御する。ラインセンサは多数の受光素子を列状に並べて構成されているので、誘導線をその線幅に比して微細なピッチで検出して誘導線の線幅を高い分解能で判別することができる。自走体が誘導線の線幅を判別しているので、その判別結果を走行面の検査に利用することにより、走行面の管理に関する負担を軽減することができる。なお、本発明において、線幅検査手段による線幅の判別対象は本来の誘導線のみに限定されない。汚れや異物等によって形成された線状痕、ドット等も「検出された誘導線」の範疇に含まれる。このような汚れ等に起因する誘導線の類似物に関しても線幅判別を適用することにより、その発生、あるいは存在を検知することができる。

本発明の一形態において、前記線幅検査手段は、判別した線幅の適否をさらに判別してもよい。線幅の適否までを自走体が判別することにより、線幅に関する異常の発生を容易に把握することができる。

本発明の一形態において、前記自走体には、前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを特定するために必要な情報を検出する方向検出手段（１１１）が設けられ、前記走行制御手段は、前記方向検出手段の検出結果に基づいて前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを判別し、その判別結果をさらに参照して前記自走体の走行を制御するように構成され、前記線幅検査手段は、前記誘導線検出手段の検出結果と前記走行制御手段が判別した方向のずれとに基づいて前記線幅を判別してもよい。

ラインセンサが誘導線に対して斜めに傾いている場合、ラインセンサの検出領域において誘導線に対応した輝度範囲の幅もラインセンサの傾きに応じて増加又は減少する。このため、輝度範囲の幅のみに基づいて誘導線の線幅を判別した場合は、その判別した線幅にラインセンサの傾きに応じた誤差が含まれることがある。一方、誘導線の長手方向に対する自走体の方向のずれを判別してその判別結果を走行制御に参照している場合には、その方向のずれを利用して、ラインセンサが誘導線の長手方向に対してどの程度傾いているかも把握できる。従って、走行制御で参照する方向のずれを線幅の判別においても参照すれば、線幅の判別用に新たなセンサ類を設けることなく、誘導線に対するラインセンサの傾きに対応した線幅の誤差を排除し、線幅をより正確に判別することができる。

本発明の一形態において、前記自走体には、前記誘導線の長手方向に関する前記自走体の位置を特定するために必要な情報を検出する長手方向位置検出手段（５２）が設けられ、前記走行制御手段は、前記長手方向位置検出手段及び前記ラインセンサのそれぞれの検出結果に基づいて前記走行面における前記自走体の位置を判別し、その判別結果に基づいて前記自走体の走行を制御するように構成され、前記線幅検査手段は、前記線幅に関する判別結果と前記走行制御手段が判別した自走体の位置とを対応付けた検査データを作成してもよい。

この形態によれば、検査データを参照することにより、誘導線の線幅、あるいは線幅の適否を走行面上の位置と対応付けて把握することができ、それにより走行面をさらに容易に管理することができる。例えば、走行面上で特に検査を要する位置を検査データから容易に特定することができる。自走体が走行制御のために判別している誘導線の長手方向及び幅方向における位置を利用して検査データを作成することができるので、検査データの作成のために新たなセンサ類を設ける必要がない。作成された検査データは適宜の手段を介して管理者等が参照することができる。自走体自身に検査データの表示手段を設けてもよい。自走体に装着された記憶媒体に検査データを保存し、必要なときに記憶媒体を自走体から取り外して検査データを読み出すようにしてもよい。

さらに、検査データを自走体の外部に出力するデータ出力手段（３０、１１４、１１２）が自走体に設けられてもよい。これにより、自走体の外部で検査データを受け取って、そのデータに基づく走行面の確認を容易に行える。この場合、ゲーム機は、前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記ゲーム機の管理者に前記走行面の状態を通知するための所定の処理を実行する走行面管理装置（１００）をさらに備えてもよい。ゲーム機の管理者がゲーム機の設置箇所にて走行面を容易に確認することができる。

前記走行面管理装置は、前記所定の処理として、前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記線幅が不適当となっている走行面上の位置及び当該位置の検出回数を特定するためのデータを作成して該データを蓄積し、蓄積されたデータに基づいて前記線幅が不適当と判別された位置及びその位置の検出回数を示す走行面チェック画面を表示してもよい。この形態によれば、ゲーム機の管理者が走行面チェック画面を介して線幅が不適当な位置及びその位置に関する検出回数を把握して、検査、清掃等の必要性を走行面上の位置と対応付けて判断することができる。

前記走行面管理装置は、前記所定の処理として、前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記線幅が不適当となっている走行面上の位置又は当該位置の検出回数の少なくともいずれか一方を特定するためのデータを作成して該データを蓄積し、蓄積されたデータ量が所定の許容量を超えた場合に前記ゲーム機の管理者に対して所定の警告を行ってもよい。この形態によれば、自走体から送られる検査データに基づく走行面の確認をゲーム機の管理者に促すことができる。

走行面管理装置を設ける形態において、前記自走体の前記走行制御手段に対して当該自走体の走行に関する指示を所定の通信手段（１０１、１０２、１１２、１１３、１１４）を介して送信して所定のゲームを実行させるゲーム制御装置（１００）を備えている場合には、そのゲーム制御装置を前記走行面管理装置として機能させてもよい。これにより、自走体に走行の指示を与えるための構成を利用して自走体からゲーム制御装置に検査データを転送し、そのゲーム制御装置を利用して走行面の状態を把握することができる。

前記ゲーム機が当該ゲーム機を管理するためのサーバ（４）と所定のネットワーク（６）を介して接続されている場合においては、前記サーバを前記走行面管理装置として機能させてもよい。これにより、サーバの管理者が走行面の状態を把握することが可能となり、そのサーバの管理者からゲーム機が設置された店舗等に対して走行面の状態に関する情報を提供し、走行面の検査、清掃等を促すことができる。

なお、以上の説明では本発明の理解を容易にするために添付図面の参照符号を括弧書きにて付記したが、それにより本発明が図示の形態に限定されるものではない。

以上に説明したように、本発明によれば、走行面に付された誘導線を検出して自走体の走行を制御するための構成を利用して誘導線の線幅あるいはその適否を判別することにより、走行面の汚れ、異物の付着、誘導線の剥がれといった異常の発生を検出することが可能となる。従って、ゲーム機の管理者が走行面を管理する際の負担を軽減し、走行面の適切な管理に資することが可能なゲーム機及び自走体を提供することができる。

図１は本発明の一形態に係るゲーム機が組み込まれたゲームシステムの概略構成を示す図である。ゲームシステム１は競馬ゲームを実行するためのものであって、通信ネットワーク６を介して相互に接続された、複数のゲーム機２Ａ、２Ｂ、２Ｃと、センタサーバ３と、保守サーバ４と、保守クライアント５とを備えている。ゲームシステム１におけるゲーム機２Ａ〜２Ｃのそれぞれは同じ構成である。従って、以下、特に区別する必要のない時はゲーム機２という。なお、図１には３台のゲーム機２が示されているが、ゲームシステム１に含まれるゲーム機２の台数はこれに限定されない。

センタサーバ３は、ゲーム機２の要求に応じて、主にゲームに関するデータの処理を行う。保守サーバ４は、自己の記憶部である保守記憶部４ａに、ゲームシステム１のエラーログ情報等のメンテナンスに関するデータを記憶して管理する。保守クライアント５は、例えば、ゲームシステム１の保守を集中管理するメンテナンスサービス部に設けられ、保守記憶部４ａに記憶されたデータを利用してゲームシステム１のメンテナンスに関する分析や解析を行う。通信ネットワーク６には一例としてインターネットが使用される。

ゲーム機２は、店舗に設置され、経済的価値と引き替えにゲームをプレイさせる商用ゲーム機として構成されている。ゲーム機２の筐体（ゲーム機本体）１０は、フィールドユニット１１と、そのフィールドユニット１１を取り囲むように配置された複数のステーションユニット１２…１２と、フィールドユニット１１の一端に配置されたモニタユニット１３とを備えている。フィールドユニット１１は、図８に示す自走車（自走体）３０及び競走馬の模型３１のそれぞれに対する走行面１８、１９を提供する。フィールドユニット１１上には複数の自走車３０及び模型３１が設置され、それらが競うことによって競馬ゲームが実現される。ステーションユニット１２は競馬ゲームに関するプレイヤーの各種の操作を受け付けるとともに、プレイヤーに対する遊技価値の払い出し等を実行する。モニタユニット１３はゲーム情報等を表示するメインモニタ１３ａを備えている。

図２はフィールドユニット１１の斜視図、図３はその側面図である。これらの図に示すように、フィールドユニット１１は、下部構造体としてのベース１４と、そのベース１４の上部に被せられる上部構造体としてのステージ１５とを備えている。ベース１４及びステージ１５はいずれも鋼材を組み合わせたフレーム構造である。ベース１４及びステージ１５の上面にはそれぞれ天板１６、１７が取り付けられている。ベース１４の天板１６の上面には自走車３０が走行する下段走行面１８が設けられている。一方、ステージ１５の天板１７の上面には模型３１が走行する上段走行面１９が設けられ、天板１７の下面には自走車３０に対する給電面２０が設けられている。

ステージ１５はベース１４に対して昇降自在に設けられている。図２及び図３はステージ１５が上昇した状態を示している。ステージ１５が下降した状態を図４及び図５に示す。なお、図４は図２に対応する斜視図、図５は図３に対応する側面図である。ステージ１５の昇降範囲は次の通りである。図５に示すように、ステージ１５がベース１４の受け部１４ａに接するまで下降した状態で下段走行面１８と給電面２０との間にはスペースＳＰが空いている。このときのスペースＳＰの高さＨｄ（図５参照）は自走車３０を収容するために適した値となる。一方、ステージ１５が上昇した場合のスペースＳＰの高さＨｕ（図３参照）は、そのスペースＳＰに作業者が少なくともその上半身を入れることができる程度まで拡大される。目安として、高さＨｕは４００ｍｍ以上確保するとよい。なお、フィールドユニット１１の搬入及び搬出の便宜のため、図６に示すようにベース１４及びステージ１５はそれぞれ前後方向に３つのサブユニット１４Ａ〜１４Ｃ、１５Ａ〜１５Ｃに分割可能である。ベース１４の天板１６はサブユニット１４Ａ〜１４Ｃに合わせて３分割されている。サブユニット１４Ａ〜１４Ｃは例えばボルト等の連結手段によって互いに接合される。サブユニット１５Ａ〜１５Ｃについても同様である。

図２及び図３に示すように、フィールドユニット１１にはステージ１５を上下方向に駆動するためのステージ駆動装置（昇降駆動装置）２１が設けられている。ステージ駆動装置２１は、フィールドユニット１１の周囲に適宜の間隔を空けて配置された複数本の油圧シリンダ（アクチュエータ）２２と、各油圧シリンダ２２に油圧を供給する動力源としての油圧発生装置２３とを備えている。油圧シリンダ２２はピストンロッド２２ａを上方に向けるようにして設けられている。油圧シリンダ２２の本数はサブユニット１４Ａ〜１４Ｃのそれぞれの両側に１本ずつ、合計で６本が設けられている。但し、その本数はこれに限定されない。サブユニット１４Ａ〜１４Ｃのそれぞれに対して少なくとも１本ずつ油圧シリンダ２２が配置されていればよい。図７に示すように、油圧シリンダ２２のシリンダチューブ２２ｂはベース１４に固定され、ピストンロッド２２ａの先端はアジャスタ装置２４を介してステージ１５に連結されている。従って、油圧シリンダ２２に油圧を供給してピストンロッド２２ａを伸長させることによりステージ１５が上昇する。

アジャスタ装置２４はピストンロッド２２ａの先端に固定されるアジャスタ２４ａと、ステージ１５に固定されるアジャスタ受け２４ｂとを備えている。アジャスタ２４ａはアジャスタ受け２４ｂに対して固定されることなく幾らか遊びを伴ってアジャスタ受け２４ｂに挿入されている。従って、油圧シリンダ２２の動作時におけるピストンロッド２２ａの芯ずれが許容され、複数本の油圧シリンダ２２を互いの干渉を受けることなく動作させてステージ１５を円滑に昇降させることができる。油圧発生装置２３はゲーム機２に供給される電力で駆動されて油圧シリンダ２２に適した油圧を発生する。油圧発生装置２３の動作はゲーム機２の全体動作を管理するためのメイン制御装置１００（図１９参照）によって制御される。

図８は、天板１６、１７の断面と、それらの走行面１８、１９を走行する自走車３０及び模型３１とを示す図である。ベース１４の天板１６は白色の樹脂板にて構成されており、その上面の下段走行面１８にはラインシート３２が、下面には磁石（永久磁石）３３がそれぞれ設けられている。図９に示すように、ラインシート３２は自走車３０を誘導するための複数本の誘導線３４を下段走行面１８上に形成するためのものである。誘導線３４は天板１６の地色（白）に対して可視光域でコントラストを有する色（一例として黒）に着色されている。誘導線３４の幅Ｗｇは誘導線３４の相互のピッチ（間隔）Ｐｇの１／２であり、一例としてＷｇ＝６ｍｍ、Ｐｇ＝１２ｍｍである。図１０に示すように誘導線３４は周回路３５を形成するように設けられている。周回路３５は誘導線３４が互いに平行に延びる直線区間３５ａと、誘導線３４が半円状に湾曲するコーナー区間３５ｂとを繋ぎ合わせて構成されている。直線区間３５ａ及びコーナー区間３５ｂのいずれにおいても誘導線３４の幅Ｗｇ及びピッチＰＴｇは一定である。コーナー区間３５ｂにおける誘導線３４の曲率中心ＣＣは互いに一致する。

ゲーム機２において、誘導線３４は周回路３５のレーンを示す指標として位置付けられる。例えば、最も内周の誘導線３４が第１レーンに相当し、以下、外周に向って第２レーン、第３レーン…といったように誘導線３４とレーン番号とが対応付けられる。ゲーム機２ではレーン番号によって周回路３５の横断方向（誘導線３４と直交する方向）における自走車３０の位置を識別する。自走車３０は、メイン制御装置１００からレーンの変更が指示されない限り、現在のレーンに対応する誘導線３４に沿って走行するように自らの動作を制御する。なお、図１０において誘導線３４の本数は６本であるが、その本数は競馬ゲームにて使用されるべき馬の頭数等に応じて適宜に変更してよい。

図９に示すように、磁石３３はＳ極とＮ極とが交互に並ぶように配列されている。直線区間３５ａにおいて磁石３３は横断方向に延びる帯状であり、コーナー区間３５ｂでは外周に向って広がる扇形である。これにより、下段走行面１８には、Ｓ極とＮ極との境界位置において、周回路３５の横断方向に延びる多数の磁気計測線３６が周回路３５の長手方向に沿って繰り返し形成される。磁気計測線３６は周回路３５における自走車３０の位置又は進度を示す指標として利用される。すなわち、ゲーム機２においては、周回路３５上の特定の位置（例えば図１０における位置Ｐｒｅｆ）を基準として、磁気計測線３６の本数により周回路３５の長手方向の自走車３０の進度が管理される。例えば、基準位置Ｐｒｅｆから１００本目の磁気計測線３６上に自走車３０が位置するとき、その自走車３０の進度は１００としてゲーム機２で認識される。

直線区間３５ａにおける磁気計測線３６のピッチ（間隔）は一定値ＰＴｍに設定されている。以下、このピッチＰＴｍを基準ピッチと呼ぶ。図１１に示すように、コーナー区間３５ｂにおける磁気計測線３６のピッチは、最も内周の誘導線３４における磁気計測線３６のピッチＰＴｉｎが基準ピッチＰＴｍと一致するように設定されている。従って、コーナー区間３５ｂにおける磁気計測線３６のピッチは外周に向うほど拡大する。一例として基準ピッチＰＴｍが８ｍｍのとき、最も外周の誘導線３４におけるピッチ（最大ピッチ）ＰＴｏｕｔは略３０ｍｍである。

図１０に示すように、周回路３５の適宜の位置（図示例では直線区間３５ａの両端部及びコーナー区間３５ｂの頂点位置）には絶対位置指示装置３７が設けられている。図８に示すように、絶対位置指示装置３７は天板１８の下面に配置された指示灯３８を備えている。指示灯３８には赤外光を射出する赤外ＬＥＤが用いられている。図９に示すように、指示灯３８は各誘導線３４の下面に１つずつ設けられており、一つの指示装置３７において指示灯３８は周回路３５の横断方向に並んでいる。指示灯３８の直上において天板１８及び磁石３３のそれぞれには開口部が設けられている。また、誘導線３４は、少なくとも指示灯３８の直上において赤外光を透過するＩＲインクによって構成されている。

周回路３５の長手方向における指示灯３８の位置は、磁気計測線３６同士の隙間に設定されている。絶対位置指示装置３７の各指示灯３８から射出される赤外光には、周回路３５上における指示灯３８の絶対位置及びレーン番号をそれぞれ示すデータが重畳される。つまり、絶対位置指示装置３７は周回路３５における絶対位置及びレーンをそれぞれ示す情報を提供する手段として機能する。この場合、指示灯３８の絶対位置は磁気計測線３６を用いた進度と対応付けられてもよい。例えば、基準位置Ｐｒｅｆに位置する絶対位置指示装置３７の位置を進度０とし、そこから時計回り（又は反時計回り）に１００本目の磁気計測線３６と１０１本目の磁気計測線３６との間に配置された指示灯３８からは進度１００を位置情報として送出してもよい。但し、基準位置Ｐｒｅｆからの絶対位置指示装置３７の個数を位置情報として指示灯３８から送出し、ゲーム機２の内部テーブルを利用して絶対位置指示装置３７の個数を進度に置き換えるようにしてもよい。

図８に示すように、自走車３０は下段走行面１８と給電面２０との間に配置され、模型３１は上段走行面１９上に配置される。自走車３０の上部には磁石４０が配置されている。模型３１は車輪３１ａを介して上段走行面１９上で自立するが、独立した駆動手段をもたず、自走車３０の磁石４０により自走車３０に引き寄せられた状態で自走車３０を追従するように上段走行面１９を走行する。つまり、上段走行面１９における模型３１の走行は自走車３０の走行制御を介して実現される。

図１２〜図１４は自走車３０の詳細を示している。なお、図１２及び図１３の左右方向が自走車３０の前後方向に相当する。また、図１２及び図１３の右方が自走車３０の前方に対応する。図１２に示すように、自走車３０は下部ユニット４１Ａと上部ユニット４１Ｂとを備えている。図１３にも示したように、下部ユニット４１Ａは下段走行面１８を自走するための一対の駆動輪４２と、駆動輪４２を互いに独立して駆動する一対のモータ４３と、自走車３０の前端部３０ａ及び後端部３０ｂにそれぞれ配置された補助輪４４Ｆ、４４Ｒとを備えている。自走車３０はモータ４３の回転速度に差を与えることによりその移動方向を変化させることができる。下部ユニット４１Ａには上下方向に延びる４本の案内軸４５が設けられ、上部ユニット４１Ｂはその案内軸４５に沿って昇降可能に設けられている。案内軸４５にはコイルばね４６が設けられ、そのコイルばね４６の反発力により上部ユニット４１Ｂはその車輪４７及び給電ブラシ４８が給電面２０に押し付けられるように上方に付勢される。給電ブラシ４８が給電面２０に接することにより、筐体１０から自走車３０に電力が供給される。但し、図１２はステージ１５が下降した状態であり、ステージ１５が上昇した場合には給電面２０が給電ブラシ４８等から十分に離れる。

図１２に示したように、下部ユニット４１Ａの前側の補助輪４４Ｆは駆動輪４２に対して上方に僅かに偏って配置されている。また、上部ユニット４１Ｂの前後にも補助輪４９Ｆ、４９Ｒが設けられているが、後側の補助輪４９Ｒは車輪４７よりも下方に幾らか偏って配置されている。従って、自走車３０は駆動輪４２を軸として上下方向に揺動することができ、その揺動は磁石４０を介して模型３１に伝えられる。これにより、競走馬が上下に振れながら走る様子が表現される。

図１３に示したように、自走車３０の下面にはラインセンサ５０、絶対位置検出センサ５１及び磁気センサ５２が設けられている。ラインセンサ５０は誘導線３４を検出するために設けられ、絶対位置検出センサ５１は指示灯３８の射出光を検出するために設けられ、磁気センサ５２は磁気計測線３６を検出するために設けられている。

ラインセンサ５０は、自走車３０の前端部３０ａにて左右対称に設けられた一対の発光部５３と、それらの発光部５３の間に配置された受光部５４とを備えている。発光部５３は下段走行面１８に向って所定の波長域の可視光を照射し、受光部５４は下段走行面１８からの反射光を受光する。指示灯３８の射出光を誤って検出しないように受光部５４の検出波長域は発光部５３の射出する可視光の波長域に制限されている。図１５及び図１６にラインセンサ５０の詳細を示す。発光部５３は自走車３０を左右方向に二等分する中心面ＣＰに対して対称に設けられており、それぞれの射出方向は斜め内側に向けられている。

受光部５４は中心面ＣＰを挟んで自走車３０の左右方向に等しく延びるように設けられたセンサアレイ５５と、下段走行面１８からの反射光によって形成される下段走行面１８の像をセンサアレイ５５上に結像させる結像レンズ５６とを備えている。センサアレイ５５は例えば多数のＣＭＯＳ受光素子を一列に並べて構成されており、自走車３０の左右方向に関する輝度分布を誘導線３４の幅Ｗｇに比して微細な分解能で検出する。分解能は例えば誘導線３４のピッチＰＴｇの１．５倍の幅を１２８ドットに分けて検出するように設定されている。換言すれば中心面ＣＰが誘導線３４の幅方向の中心に位置しているときにその誘導線３４とこれに隣接するブランク部分とによって構成される領域を検出領域とし、その検出領域を１２８ドットの分解能で検出するようにセンサアレイ５５の分解能が設定されている。例えば誘導線３４のピッチＰＴｇが１２ｍｍであればセンサアレイ５５による検出幅は１８ｍｍであり、１ドットあたり０．１４ｍｍの分解能で輝度分布を検出する。

結像レンズ５６はセンサアレイ５５を下段走行面１８から上方に離すために設けられている。その理由は、補助輪４４Ｆ、４４Ｒの位置のずれによってもたらされる自走車３０の上下方向の揺動が輝度分布の検出精度に与える影響を抑制するためである。

図１３に示すように、絶対位置検出センサ５１は自走車３０の中心面ＣＰ上に配置された受光部５８を備えている。絶対位置検出センサ５１は指示灯３８から送出される赤外光を受光し、その赤外光に含まれている絶対位置及びレーン番号に対応した信号を出力する。

磁気センサ５２は自走車３０の前後方向に一定ピッチＰＴｍｓで並べられた複数の検出部６０を備えている。なお、以下において検出部６０を自走車３０の前端部３０ａから数えて＃１検出部、＃２検出部…と区別することがある。各検出部６０は、下段走行面１８における磁気を検出して、Ｓ極及びＮ極にそれぞれ対応した信号を出力する。例えば検出部６０は、Ｓ極を検出している場合にＬｏｗ信号を、Ｎ極を検出している場合にＨｉｇｈ信号をそれぞれ出力する。従って、各検出部６０の信号の反転によって磁気計測線３６を検出することができる。これにより、磁気センサ５２は計測線検出手段として機能する。図１７（ａ）に示すように、検出部６０の個数及びそれらの前後方向に関するピッチＰＴｍｓは、磁気計測線３６の基準ピッチＰＴｍと関連付けられている。すなわち、検出部６０のピッチＰＴｍｓは磁気計測線３６の基準ピッチＰＴｍの１／２に設定されている。言い換えれば基準ピッチＰＴｍは検出部６０のピッチＰＴｍｓの２倍である。検出部６０の個数は、その個数と検出部６０のピッチＰＴｍｓとの積がコーナー区間３５ｂの最外周におけるピッチ（最大ピッチ）ＰＴｏｕｔよりも大きくなるように設定されている。図示の例では、基準ピッチＰＴｍが８ｍｍ、最大ピッチＰＴｏｕｔが３０ｍｍとして、検出部のピッチＰＴｍｓが４ｍｍ、検出部６０の個数が８個にそれぞれ設定されている。

磁気センサ５２が直線区間３５ａの誘導線３４、又はコーナー区間３５ｂの第１レーンの誘導線３４に沿って速度Ｖａｃｔで走行している場合の磁気センサ５２の出力信号の一例を図１７（ｂ）に示す。時刻ｔ１にて＃１検出部６０が磁気計測線３６に達してその出力信号がＬｏｗからＨｉｇｈに反転し、時刻ｔ３にて＃１検出部６０が次の磁気計測線３６に達して出力信号がＨｉｇｈからＬｏｗに反転したと仮定する。この場合、時刻ｔ１〜ｔ３の間の時刻ｔ２で＃２検出部６０の出力信号がＬｏｗからＨｉｇｈに反転する。＃３検出部６０の出力信号は時刻ｔ３でＬｏｗからＨｉｇｈに反転するが、ピッチＰＴｍｓが基準ピッチＰＴｍの１／２のため、同時刻に＃１検出部６０の出力信号も反転する。従って、図１７（ｂ）の場合には、＃１及び＃２の検出部６０の出力信号のみを利用して自走車３０の進度や速度を基準ピッチＰＴｍの１／２の分解能で制御することができる。＃３以降の検出部６０の出力信号を利用する必要はない。例えば検出部６０のピッチＰＴｍｓを各検出部６０の出力信号の反転時間間隔（ｔ１〜ｔ２、ｔ２〜ｔ３）で除して自走車３０の現在速度Ｖａｃｔを割り出し、その現在速度Ｖａｃｔとゲーム上で要求される目標速度との差に基づいて自走車３０の走行を制御する場合には、＃１及び＃２の検出部６０の出力信号のみを利用すればよい。

ところが、コーナー区間３５ｂにおいて自走車３０が第１レーン以外のレーンを走行している場合には磁気計測線３６のピッチが基準ピッチＰＴｍよりも拡大するために図１７（ｂ）とは事情が異なる。その一例を図１８（ａ）及び（ｂ）によって説明する。図１８（ａ）において、自走車３０がコーナー区間３５ｂにおいて第２レーン又はそれよりも外側のレーンの誘導線３４に沿って速度Ｖａｃｔで走行し、そのレーンにおける磁気計測線３６のピッチがＰＴｘ（但し、Ｐｍ＜ＰＴｘ≦ＰＴｏｕｔ）であったと仮定する。この場合には、図１８（ｂ）に示すように、＃１検出部６０が磁気計測線３６に達してその出力信号がＬｏｗからＨｉｇｈに反転する時刻ｔ１から、次の磁気計測線３６に＃１検出部６０が達して出力信号がＨｉｇｈからＬｏｗに反転する時刻ｔ６までの時間間隔（ｔ１〜ｔ６）がピッチＰＴｘの拡大分だけ延びる。一方、＃２検出部６０の出力信号がＬｏｗからＨｉｇｈに反転する時刻ｔ２と時刻ｔ１との時間間隔（ｔ１〜ｔ２）は図１７（ｂ）の場合と同様である。そのため、時刻ｔ１〜ｔ２の時間間隔と時刻ｔ２〜ｔ６との時間間隔とを比較すると後者が大きくなる。従って、＃１及び＃２の検出部６０の出力信号の反転時間間隔と検出部６０のピッチＰＴｍｓから自走車３０の現在速度Ｖａｃｔを割り出したならば、後者において得られる速度はＰＴｍｓ＝ＰＴｍ／２の前提条件が成立しないために誤差を含み、これを利用すると自走車３０の速度が誤って制御される。

一方、図１８（ｂ）において、時刻ｔ１〜ｔ６の間には＃２〜＃５検出部６０が順次同一の磁気計測線３６に達し、時刻ｔ２〜時刻ｔ５に掛けてそれらの出力信号が反転する。時刻ｔ２〜ｔ５の各時間間隔は検出部６０のピッチＰＴｍｓを現在速度Ｖａｃｔで除した値に一致する。そこで、図１８（ｂ）の場合には＃１〜＃５の検出部６０の出力信号を利用して現在速度Ｖａｃｔを検出すれば、上述した速度の検出誤差は生じない。このような速度検出を全てのレーンにおいて可能とするためには、上記の通り、検出部６０の個数とピッチＰＴｍｓとの積がコーナー区間３５ｂの最外周における磁気計測線３６の最大ピッチＰＴｏｕｔよりも大きく設定されていればよい。上記の例では、検出部６０のピッチＰＴｍｓが４ｍｍ、磁気計測線３６の最大ピッチＰＴｏｕｔが３０ｍｍであるため、検出部６０の個数を８個に設定すれば条件が満たされる。

次に、ゲーム機２の制御系について説明する。図１９はゲーム機２の制御系の概略構成を示している。ゲーム機２は、ゲーム機２の全体の動作を制御するメイン制御装置１００と、そのメイン制御装置１００と自走車３０との間で情報を通信するための複数の通信ユニット１０１と、通信ユニット１０１とメイン制御装置１００との間を中継する中継装置１０２とを備えている。メイン制御装置１００は例えばパーソナルコンピュータにより構成される。メイン制御装置１００はゲーム機２にて実行される競馬ゲームの進行又は展開を所定のゲームプログラムに従って制御し、通信ユニット１０１を介して各自走車３０の進度やレーンを指示する。例えば、所定の単位時間後に自走車３０が達しているべき進度及びレーン番号がメイン制御装置１００から各自走車３０に指示される。上記のように進度は図１０の基準位置Ｐｒｅｆからの磁気計測線３６の本数によって表現される値である。自走車３０は番号（＃１、＃２…）を付して個別に管理される。

また、メイン制御装置１００は図１に示すネットワーク６を介してセンタサーバ３や保守サーバ４との間で情報を交換する。中継装置１０２は例えばスイッチングハブにて構成することができる。図１０に示すように通信ユニット１０１は周回路３５の周囲に一定の間隔を空けて並べられている。通信ユニット１０１の個数は図示例では１０個であるが、これらの通信ユニット１０１にて周回路３５の全周をカバーできる限りにおいてその個数は適宜に変更してよい。通信ユニット１０１と自走車３０との間の通信は電波を利用してもよいし、赤外線を利用してもよい。

図２０は自走車３０に設けられた制御系を示している。自走車３０の制御系は自走車制御装置１１０を備えている。自走車制御装置１１０はマイクロプロセッサを備えたコンピュータユニットとして構成されており、所定の自走車制御プログラムに従って自走車３０の走行制御、あるいはメイン制御装置１００との間の通信制御を実行する。自走車制御装置１１０には、走行制御のための入力装置として、上述したラインセンサ５０、絶対位置検出センサ５１及び磁気センサ５２が不図示のインターフェースを介して接続されている。さらに、自走車制御装置１１０にはジャイロセンサ１１１も入力装置として接続されている。ジャイロセンサ１１１は自走車３０の姿勢、言い換えれば自走車３０が向いている方向を検出するために自走車３０に内蔵されている。ジャイロセンサ１１１は自走車３０の旋回軸（一例として駆動輪４２の軸線と中心面ＣＰとの交点を通過する鉛直軸線）の回りの角加速度を検出し、その角加速度を２回積分して角度変化量に換算し、これを自走車制御装置１１０に出力する。但し、ジャイロセンサ１１１から角加速度を出力させ、角度変化量への換算を自走車制御装置１１０にて行ってもよい。

また、自走車制御装置１１０には通信ユニット１０１との間で情報通信を行うための送信部１１２及び受信部１１３が通信制御回路１１４を介して接続されている。上述したように、メイン制御装置１００からはゲーム中における自走車３０の目標進度及び目標レーンを指示する情報が一定の周期で繰り返し与えられる。自走車制御装置１１０は、与えられた目標進度及び目標レーンと、各種のセンサ５０〜５２、１１１の出力信号とに基づいて自走車３０の目標速度、方向補正量等を演算し、それらの演算結果に基づいてモータ駆動回路１１５に速度指示ＶＬ、ＶＲを与える。モータ駆動回路１１５は与えられた速度指示ＶＬ、ＶＲが得られるように各モータ４３への駆動電流又は電圧を制御する。

図２１は自走車制御装置１１０による自走車３０の走行制御の概念を示している。図２１において自走車３０の現在の進度がＡＤｃｒｔ、メイン制御装置１００から与えられた目標進度がＡＤｔｇｔ、レーン方向、つまり誘導線３４の方向がＤｒｅｆ、自走車３０が向いている方向がＤｇｙｒであったと仮定する。自走車制御装置１１０は、自走車３０が現在の位置Ｐｃｒｔから所定の時刻までに目標レーンの中心線と目標進度ＡＤｔｇｔとの交点で与えられる目標位置Ｐｔｇｔに達し、かつその目標位置Ｐｔｇｔにて自走車３０の方向Ｄｇｙｒがレーン方向Ｄｒｅｆに一致するようにモータ４３の速度を制御する。すなわち、自走車制御装置１１０は、現在の進度ＡＤｃｒｔと目標進度ＡＤｔｇｔとの間の進度不足量ΔＡＤに応じて各モータ４３の駆動速度を増減させるとともに、現在位置Ｐｃｒｔから目標レーンの中心線までの距離として与えられるレーン補正量ΔＹａｍｄだけ自走車３０が周回路３５の横断方向に移動し、しかも自走車３０の方向Ｄｇｙｒが、目標位置Ｐｔｇｔにおいてレーン方向Ｄｒｅｆに対する現在の方向θｇｙｒのずれ量として与えられる角度補正量Δθａｍｄだけ補正されるようにモータ４３間の速度比を制御する。

なお、進度不足量ΔＡＤは磁気計測線３６の本数として与えられるから、直線区間３５ａ及びコーナー区間３５ｂのいずれの場合でも目標進度ＡＤｔｇｔから現在の進度ＡＤｃｒｔを差し引くことによって求められる。但し、コーナー区間３５ｂにおいては、進度不足量ΔＡＤに対応する距離Ｌｔｒが周回路３５の横断方向における自走車３０の位置によって変化するため、これを考慮した速度制御が必要となる。レーン補正量ΔＹａｍｄは、自走車３０が現在走行しているレーンと目標レーンとの距離に相当するレーン間隔Ｙｃｈｇから、自走車３０の現在位置Ｐｃｒｔと現在のレーンとのずれ量ΔＹを差し引くことによって求められる。目標レーンが現在のレーンと一致している場合、すなわち、レーン変更が指示されていない場合にはレーン補正量ΔＹａｍｄ＝ΔＹである。レーン方向Ｄｒｅｆ及び自走車方向Ｄｇｙｒは、図１０の基準位置Ｐｒｅｆからの直進方向を絶対基準方向Ｄａｂｓとして、その絶対基準方向Ｄａｂｓに対する角度θｒｅｆ、θｇｙｒとして特定することができる。直線区間３５ａにおいてはθｒｅｆ＝０°又は１８０°である。コーナー区間３５ｂにおいては、進度ＡＤｃｒｔにおける誘導線３４の接線方向が絶対基準方向Ｄａｂｓに対してなす角度をθｒｅｆとして特定することができる。接線方向は進度によって一義的に定まり、同一進度であればレーンを問わずに一定値である。

図２２は自走車制御装置１１０の機能ブロック図である。自走車制御装置１１０は、メイン制御装置１００から与えられるゲーム情報を解析して自走車３０の目標進度ＡＤｔｇｔ及び目標レーンを判別するゲーム情報解析部１２０と、自走車３０の現在の進度ＡＤｃｒｔを記憶する進度カウンタ１２１と、絶対位置検出センサ５１及び磁気センサ５２の出力に基づいて進度カウンタ１２１の値を更新するとともに自走車３０の現在速度Ｖａｃｔを演算する進度管理部１２２と、自走車３０が現在走行しているレーン番号を記憶するレーンカウンタ１２３と、ラインセンサ５０及び絶対位置検出センサ５１の出力に基づいて自走車３０が走行しているレーンを判別してレーンカウンタ１２３の値を更新し、かつそのレーンに対する自走車３０のレーンずれ量ΔＹを検出するレーン管理部１２４と、自走車３０の方向を示す角度θｇｙｒを記憶するジャイロカウンタ１２５と、ジャイロセンサ１１１の出力に基づいて自走車３０の角度θｇｙｒを判別してジャイロカウンタ１２５の値を更新する方向管理部１２６とを備えている。

また、自走車制御装置１１０は、目標進度ＡＤｔｇｔ、進度カウンタ１２１が記憶する進度ＡＤｃｒｔ及びレーンカウンタ１２３が記憶するレーン番号に基づいて自走車３０の目標速度Ｖｔｇｔを演算する目標速度演算部１２７と、目標速度Ｖｔｇｔに基づいて自走車３０のモータ４３の駆動速度を設定する速度設定部１２８と、設定された駆動速度を目標速度Ｖｔｇｔと現在速度Ｖａｃｔとの差に応じてフィードバック補正する速度ＦＢ補正部１２９と、目標レーン、レーンカウンタ１２３のレーン番号及びレーン管理部１２４にて判別される自走車３０のレーンずれ量ΔＹに基づいて自走車３０のレーン補正量ΔＹａｍｄを演算するレーン補正量演算部１３０と、進度カウンタ１２１及びジャイロカウンタ１２５がそれぞれ記憶する進度ＡＤｔｇｔ及び角度θｇｙｒに基づいて自走車３０の方向補正量Δθａｍｄを演算する方向補正量演算部１３１と、レーン補正量ΔＹａｍｄ及び方向補正量Δθａｍｄに基づいてモータ４３間の速度比を設定する速度比設定部１３３とを備えている。速度比設定部１３３にて左右のモータ４３の速度指示ＶＬ、ＶＲが決定され、これらの指示が図２０のモータ駆動回路１１５にそれぞれ出力される。さらに、自走車制御装置１１０には、ラインセンサ５０の出力、進度カウンタ１２１が記憶する進度ＡＤｃｒｔ、及び方向補正量演算部１３１が演算する方向補正量Δθａｍｄに基づいて誘導線３４のライン幅を検査するライン幅検査部１３６が設けられている。

次に、図２３〜図３０を参照して自走車制御装置１１０の各部の処理を説明する。図２３は進度管理部１２２の処理を示すフローチャートである。進度管理部１２２は磁気センサ５２の出力を監視して進度カウンタ１２１の進度ＡＤｃｒｔを管理し、かつ自走車３０の現在速度Ｖａｃｔを演算する。すなわち、進度管理部１２２は最初のステップＳ１０１において磁気センサ５２の＃１検出部６０の出力が反転したか否か判断し、反転していればステップＳ１０２で進度カウンタ１２１の値ＡＤｃｒｔに１を加算し、続くステップＳ１０３で検出部番号を判別するための変数ｍに２を設定する。＃１検出部６０の出力が反転していないときはステップＳ１０２及びＳ１０３をスキップする。続くステップＳ１０４において、＃ｍの検出部６０の出力が反転したか否か判断する。反転したときはステップＳ１０５に進んで現在速度Ｖａｃｔを演算する。現在速度Ｖａｃｔは、前回の検出部（＃ｍ−１）６０の出力反転から今回のセンサの出力反転までの時間間隔をｔａｃｔとしたときに、検出部６０のピッチＰＴｍｓをその時間間隔ｔａｃｔ（一例として図１７（ｂ）のｔ１〜ｔ２の時間間隔）で割ることによって求められる。つまり、Ｖａｃｔ＝ＰＴｍｓ／ｔａｃｔである。

現在速度Ｖａｃｔの算出後はステップＳ１０６で変数ｍに１を加算する。続くステップＳ１０７では絶対位置検出センサ５１が絶対位置を検出したか否か、すなわち、指示灯３８からの赤外光を検出したか否かを判断し、検出していなければステップＳ１０１へ戻る。一方、ステップＳ１０７で絶対位置検出センサ５１が指示灯３８からの赤外光を検出した場合にはその赤外光にコーディングされた進度情報を判別し、判別した進度と進度カウンタ１２１の進度ＡＤｃｒｔとが一致するように進度カウンタ１２１を補正してステップＳ１０１へ戻る。ステップＳ１０４で＃ｍの検出部６０の信号が判定していないときはステップＳ１０５及びＳ１０６をスキップしてステップＳ１０７に進む。

以上の処理によれば、＃１検出部６０が磁気計測線３６を計測する毎に進度カウンタ１２１の値ＡＤｃｒｔが１ずつ増加する。しかも、その進度ＡＤｃｒｔは絶対位置検出センサ５１が絶対位置指示装置３７からの信号を検出することによって適宜に補正される。これにより、進度カウンタ１２１の値から、周回路３５の長手方向に関する自走車３０の位置を把握することができる。また、自走車３０の現在速度Ｖａｃｔは自走車３０が磁気センサ５２の検出部６０のピッチＰＴｍｓだけ移動する毎に算出される。

図２４は目標速度演算部１２７が目標速度を演算する手順を示すフローチャートである。目標速度演算部１２７は、最初のステップＳ１２１において進度カウンタ１２１の値ＡＤｃｒｔを取得し、次のステップＳ１２２では進度カウンタ１２１が前回の処理時から更新されたか否か判断する。更新されていなければステップＳ１２１へ戻り、更新された場合にステップＳ１２３へ進む。ステップＳ１２３では目標進度ＡＤｔｇｔから進度カウンタ値ＡＤｃｒｔの値を差し引くことによって進度不足量ΔＡＤ（＝ＡＤｔｇｔ−ＡＤｃｒｔ）を求める。続くステップＳ１２４ではレーンカウンタ１２３から現在のレーンを取得する。

次のステップＳ１２５では、自走車３０が次の進度に達するまでに検出されるべき磁気センサ５２の出力反転の回数（反転カウント数）Ｎｘを現在の進度ＡＤｃｒｔと自走車３０が現在走行しているレーンとに基づいて推定する。すなわち、現在の進度ＡＤｃｒｔと次の進度ＡＤｃｒｔ＋１との間の磁気計測線３６のピッチＰＴｘを検出部６０のピッチＰＴｍｓで割った値（商）を反転カウント数Ｎｘとして推定する。なお、商に小数点以下の端数が生じる場合には切り上げ、切り捨て又は四捨五入等によって整数に丸める。レーン番号はピッチＰＴｘを特定するために使用される。自走車３０が直線区間３５ａ及びコーナー区間３５ｂの最内周のレーンを走行している場合には図９に示す基準ピッチＰＴｍが検出部６０のピッチＰＴｘとなる。一方、進度ＡＤｃｒｔから自走車３０がコーナー区間３５ｂを走行していると判断された場合は、レーン番号に応じたピッチＰＴｘを予め用意されたテーブル等のデータから取得すればよい。

反転カウント数Ｎｘの推定後はステップＳ１２６へ進んで反転基準時間ｔｘを算出する。図２５に示すように、自走車３０が現在時刻から目標進度ＡＤｔｇｔに達すべき時刻までの残り時間をＴｒｍｎとし、その残り時間Ｔｒｍｎ内で磁気センサ５２の各検出部６０の出力が一定の時間ｔｘ毎に順次反転すると仮定した場合、残り時間Ｔｒｍｎは時間ｔｘと反転カウント数Ｎｘと進度不足量ΔＡＤとの積によって与えられる。つまり、自走車３０が目標進度到達時刻に目標進度ＡＤｔｇｔに達するためには、検出部６０の出力が時間ｔｘ毎に反転するような速度で自走車３０が進度不足量ΔＡＤに対応する距離を走らなければならない。このような関係から、反転基準時間ｔｘは、残り時間Ｔｒｍｎを反転カウント数Ｎｘと進度不足量ΔＡＤの積によって割った商（ｔｘ＝Ｔｒｍｎ／（Ｎｘ・ΔＡＤ））によって求められる。言い換えれば、反転基準時間ｔｘ毎にＮｘ回の出力反転が検出された時点で進度が１つ進み、これが進度不足量ΔＡＤに相当する回数だけ繰り返されたならば、目標進度到達時刻に自走車３０が目標進度ＡＤｔｇｔに達することになる。なお、目標進度到達時刻は、一例として、ゲーム機２のメイン制御装置１００から次回の目標進度及び目標レーンが与えられる時刻又はその時刻に対して一定の遅れ時間を与えた時刻とすることができる。但し、目標進度到達時刻は同一のレースで使用されている全ての自走車３０の間で一致している必要がある。

図２４に戻って、反転基準時間ｔｘを算出した後はステップＳ１２７へ進み、検出部６０のピッチＰＴｍｓを反転基準時間ｔｘで割った商を目標速度Ｖｔｇｔとして求める。この目標速度Ｖｔｇｔは、磁気センサ５２の出力が反転基準時間ｔｘの間隔で順次反転するために必要な自走車３０の速度となる。ステップＳ１２７にて目標速度Ｖｔｇｔを求めた後はステップＳ１２１へ戻る。従って、進度カウンタの値ＡＤｃｒｔが更新される毎に進度不足量ΔＡＤが更新され、そのときのレーン数に基づいて反転カウント数Ｎｘが推定されて目標速度Ｖｔｇｔが求められる。つまり、自走車３０の進度が１つ進む毎に目標速度Ｖｔｇｔが更新される。

図２２において説明したように、目標速度演算部１２７が演算した目標速度Ｖｔｇｔは速度設定部１２８及び速度ＦＢ補正部１２９に与えられる。速度設定部１２８は与えられた目標速度Ｖｔｇｔが得られるようにモータ４３の駆動速度を設定し、速度ＦＢ補正部１２９はその駆動速度に対して目標速度Ｖｔｇｔと現在速度Ｖａｃｔとの差に応じたＦＢ補正量を与える。なお、速度差の微分値、あるいは積分値を利用して速度をフィードバック制御、あるいはフィードフォワード制御することにより速度の制御精度、応答性等を高めるようにしてもよい。

図２６は方向管理部１２６がジャイロカウンタ１２５の値を管理する手順を示すフローチャートである。方向管理部１２６は最初のステップＳ１４１においてジャイロセンサ１１１が出力する角度変化量を取得し、続くステップＳ１４２ではジャイロカウンタ１２５の値θｇｙｒに角度変化量を加算又は減算することにより、ジャイロカウンタ１２５の値θｇｙｒを更新する。これにより、ジャイロカウンタ１２５には自走車３０の現在の方向を示す角度θｇｙｒが記憶される。なお、自走車３０が絶対基準方向Ｄａｂｓを向いているときのジャイロカウンタ１２５の角度θｇｙｒを０°とするために、適宜のタイミングで較正を行うことが望ましい。その較正は、例えば自走車３０が基準位置Ｐｒｅｆから直線区間３５ａをレーン方向と平行に走行しているか否かを進度カウンタ１２１の進度ＡＤｃｒｔ及びラインセンサ５０の出力に基づいて判別し、平行に走行している場合にθｇｙｒを０°にリセットすることによって実現できる。このような較正は競馬ゲームのレース中に行ってもよいし、レース前の適宜のタイミング、例えばゲーム機２の起動時に行ってもよい。

図２７は方向補正量演算部１３１が方向補正量Δθａｍｄを演算する手順を示すフローチャートである。方向補正量演算部１３１は最初のステップＳ１６１において進度カウンタの値ＡＤｃｒｔを取得し、続くステップＳ１６２で進度ＡＤｃｒｔから基準方向の角度θｒｅｆを判別する。上記のように基準方向の角度θｒｅｆは進度ＡＤと対応付けて一義的に定まり、直線区間３５ａでは０°又は１８０°、コーナー区間３５ｂでは誘導線３４の接線方向である。進度ＡＤと基準方向θｒｅｆとの対応関係を予めテーブル等のデータに格納しておけば、進度カウンタの値ＡＤｃｒｔから基準方向角度θｒｅｆを直ちに判別することができる。次のステップＳ１６３ではジャイロカウンタ１２５の値θｇｙｒを取得し、続くステップＳ１６４では角度θｒｅｆ及びθｇｙｒの差を方向補正量Δθａｍｄ（図２１参照）として演算する。この後、ステップＳ１６１へ戻る。ここで求められた方向修正量Δθａｍｄは速度比設定部１３３に与えられる他に、レーン管理部１２４及びライン幅検査部１３６にも与えられる。

図２８はレーン管理部１２４の処理を示すフローチャートである。レーン管理部１２４はラインセンサ５０の出力と方向補正量Δθａｍｄとを参照して自走車３０のレーンずれ量ΔＹ（図２１参照）を求めるとともに、そのレーンずれ量ΔＹを利用してレーンカウンタ１２３の値を管理する。すなわち、レーン管理部１２４は最初のステップＳ１８１において方向補正量演算部１３１から方向補正量Δθａｍｄを取得し、続くステップＳ１８２でラインセンサ５０の出力を取り込んでレーンずれ量ΔＹを検出する。ラインセンサ５０の出力とレーンずれ量ΔＹとの関係の一例を図２９に示す。ラインセンサ５０からは反射光強度に応じたアナログ信号が出力されるが、これを適当な閾値で二値化すれば誘導線３４とその間のブランク部分とに対応した矩形波が得られる。その矩形波からラインセンサ５０の検出領域の中心と、誘導線３４に対応する輝度値範囲の中心（レーン中心）とのドット数ΔＮｄｏｔがレーンずれ量ΔＹに対応しており、そのドット数ΔＮｄｏｔに１ドット当たりのライン幅を乗算すればレーンずれ量ΔＹを求めることができる。但し、自走車３０の方向が基準方向Ｄｒｅｆ（図２１参照）からずれている場合には、ラインセンサ５０も誘導線３４と直交する方向に対して対して斜めに傾き、その結果、ドット数ΔＮｄｏｔも傾きに応じて増加する。このため、ドット数ΔＮｄｏｔから求めたレーンずれ量ΔＹに方向補正量の余弦値ｃｏｓΔθａｍｄを乗じて正しいレーンずれ量ΔＹを取得する必要がある。図２８のステップＳ１８１で方向補正量Δθａｍｄを取得しているのはこのためである。なお、図２９において誘導線３４に対応する輝度値範囲に含まれるドット数ＮｄｏｔをΔθａｍｄによって同様に補正することにより、誘導線３４の幅Ｗｇ（図９参照）を検出することができる。

図２８に戻って、ステップＳ１８２でレーンずれ量ΔＹを検出した後はステップＳ１８３へ進み、自走車３０が次のレーンへ移動したか否かを判断する。例えばレーンずれ量ΔＹが誘導線３４のピッチＰＴｇの１／２よりも拡大した場合には隣のレーンへ自走車３０が移動したと判断することができる。あるいは、ラインセンサ５０の中心の両側にそれぞれ検出されている誘導線３４までの距離を大小比較し、その大小関係が逆転した場合にレーンが移動したと判断してもよい。ステップＳ１８３にて次のレーンへ移動したと判断した場合にはレーンカウンタ１２３の値を次のレーンに対応する値に更新する。ステップＳ１８３で否定判断した場合にはステップＳ１８４をスキップする。

続くステップＳ１８５では絶対位置検出センサ５１が絶対位置を検出したか否か判断する。絶対位置を検出していなければステップＳ１８１へ戻る。一方、ステップＳ１８５で絶対位置が検出されたと判断した場合には絶対位置指示装置３７からの赤外光にコーディングされたレーン番号を判別し、判別したレーン番号とレーンカウンタ１２３の値とが一致するようにレーンカウンタ１２３の値を補正してステップＳ１８１へ戻る。以上の処理において求められたレーンずれ量ΔＹはレーン補正量演算部１３０に与えられる。

図３０はレーン補正量演算部１３０がレーン補正量ΔＹａｍｄを演算する手順を示すフローチャートである。レーン補正量演算部１３０は最初のステップＳ２０１においてゲーム情報解析部１２０から目標レーンを取得し、続くステップＳ２０２でレーンカウンタ１２３の値（現在のレーン番号）を取得し、さらにステップＳ２０３でレーン管理部１２４からレーンずれ量ΔＹを取得する。そして、ステップＳ２０４で目標レーンと現在のレーンとが一致するか否か判断する。一致しているときはステップＳ２０５へ進み、レーンずれ量ΔＹをレーン補正量ΔＹａｍｄに設定してステップＳ２０１へ戻る。一方、ステップＳ２０４でレーンが一致していないときはステップＳ２０６へ進み、レーンずれ量ΔＹにレーン間隔Ｙｃｈｇ（図２１参照）を加算した値をレーン補正量ΔＹａｍｄとして設定してステップＳ２０１へ戻る。レーンずれ量Ｙｃｈｇは目標レーンと現在のレーンとの間の番号差に誘導線３４のピッチＰＴｇ（図１０参照）を乗算することによって得られる。

図３０の処理により、目標レーンに自走車３０が移動すべき横断方向の距離がレーン補正量ΔＹａｍｄとして演算される。図２２において説明したように、演算されたレーン補正量ΔＹａｍｄは速度比設定部１３３に与えられる。速度比設定部１３３は、与えられたレーン補正量ΔＹａｍｄ及び方向補正量Δθａｍｄとに基づいてモータ４３間に生じさせるべき速度比を決定し、その速度比に応じて速度ＦＢ補正部１２９から与えられた駆動速度を増加又は減少させて左右のモータ４３に対する速度指示ＶＬ、ＶＲを決定する。このとき、各モータ４３には速度比に応じた速度差が発生し、かつそれらの速度を合成して得られる駆動速度が速度ＦＢ補正部１２９から与えられる駆動速度と一致するように速度指示ＶＬ、ＶＲが生成される。生成された速度指示ＶＬ、ＶＲは図１９に示したモータ駆動回路１１５に与えられる。それらの駆動回路１１５が指示された速度でモータ４３を駆動することにより、自走車３０が所定の時刻に目標進度ＡＤｔｇｔに達しかつその方向Ｄｇｙｒが基準方向Ｄｒｅｆに一致するように制御される。なお、レーン補正量ΔＹａｍｄ及び方向修正量Δθａｍｄの微分値、積分値、さらにはジャイロセンサ１１１で検出する角加速度を利用して速度比をフィードバック制御、あるいはフィードフォワード制御して目標レーンへの追従及び方向補正の制御精度、応答性等を高めるようにしてもよい。

以上に説明した一連の処理によれば、自走車３０の進度が１つ増加する毎に自走車３０の目標速度Ｖｔｇｔが与えられ、しかも、自走車３０の現在速度Ｖａｃｔは自走車３０が検出部６０のピッチＰＴｍｓに相当する距離だけ移動する毎に逐次演算されるので、自走車３０の速度を迅速かつ高精度に制御することができる。さらに、磁気センサ５２に磁気計測線３６の最大ピッチＰＴｍｓをカバーできる個数の検出部６０が設けられているので、自走車３０がコーナー区間３５ｂのいずれのレーンを走行している場合でも、磁気計測線３６のピッチＰＴｘの大小に拘わりなく現在速度ＶａｃｔをピッチＰＴｍｓに応じた高い分解能で検出することができる。従って、現在速度Ｖａｃｔを利用した速度制御の誤差を小さく抑えることができ、コーナー区間３５ｂを自走車３０が走行しているときの速度の変動を効果的に抑えることができる。

また、ジャイロセンサ１１１を設けて自走車３０の方向を検出し、その方向と目標レーンの方向とのずれを方向補正量Δθａｍｄとして速度比設定部１３３に与えているので、ラインセンサ５０の出力のみに基づいて自走車３０の横断方向の位置及び方向を制御する場合と比較して制御精度が向上する。さらに、ジャイロセンサ１１１の出力を利用して角度変化量、角速度の変化、あるいは角加速度を判別してそれらの物理量を自走車３０の方向制御に利用することにより、自走車３０をより円滑にかつ速やかに目標レーンに収束させかつその向きを目標方向に正確かつ速やかに一致させることが可能となる。

さらに、自走車３０の目標方向に対する方向補正量Δθａｍｄをジャイロセンサ１１１の出力から直ちに判別することができ、ラインセンサ５０の出力を利用したレーンずれ量ΔＹの判別においてその方向補正量Δθａｍｄを利用してずれ量ΔＹを正確に検出することができる。従って、自走車３０のレーン追従精度、あるいは目標レーンへの移動制御の精度を向上させることができる。

図３１はライン幅検査部１３６における処理を示すフローチャートである。ライン幅検査部１３６は図３１の最初のステップＳ２２１において進度カウンタ１２１の値ＡＤｃｒｔを取得し、次のステップＳ２２２にてレーンカウンタ１２３の値を取得し、さらにステップＳ２２３にて方向補正量Δθａｍｄを取得する。続くステップＳ２２４ではラインセンサ５０の出力から現在のレーンにおけるライン幅を演算する。図２９において説明したように、ライン幅を求めるためには、ラインセンサ５０の出力からドット数Ｎｄｏｔを求めて１ドット当たりのライン幅を乗算し、これに方向補正量Δθａｍｄに応じた補正を与えればよい。続くステップＳ２２５では演算されたライン幅が所定の許容範囲内か否か判断し、許容範囲内であればステップＳ２２１へ戻る。一方、ライン幅が許容範囲を超えている場合にはステップＳ２２６へ進み、検出されたライン幅を検出位置、すなわち進度カウンタの値ＡＤｃｒｔ及びレーンカウンタの値と対応付けたデータをライン幅検査データとして自走車制御装置１１０の記憶装置に記憶し、その後にステップＳ２２１へ戻る。ライン幅の許容範囲は、誘導線３４のライン幅が本来のライン幅Ｗｇに対して増加又は減少することによってもたらされる自走車３０の走行制御のエラーの発生頻度を考慮して定めればよい。例えば、誘導線３４の本来の幅Ｗｇが６ｍｍで、実際の線幅が±２ｍｍ以内であれば自走車３０の走行制御に実用上支障が生じない場合には、許容範囲を４〜８ｍｍに設定すればよい。

以上の処理を行うことにより、下段走行面１８の汚れ、異物の混入、誘導線３４の剥がれ等に起因する誘導線３４の見かけ上の幅の増加又は減少を検出することができる。あるいは、誘導線として誤って検出されるような線状の汚れ、傷等の発生もライン幅の異常として検出することができる。また、記憶されたデータを利用してライン幅の異常箇所を周回路３５における進度及びレーンによって特定することが可能となる。本形態ではレーンずれ量ΔＹの検出、現在のレーンの判断、レーン補正量ΔＹａｍｄの演算においてラインセンサ５０の出力を参照しているため、誘導線３４の幅が汚れ等によって変化した場合にはその影響で自走車３０の誘導線３４に対する追従性が劣化し、レーン変更時の挙動が安定しないといった誤動作が生じるおそれがあり、そのためには下段走行面１８の定期的なチェック、清掃等が必要となる。このような作業に関してライン幅検査部１３６が作成したデータを有効に活用することができる。

なお、上記ではドット数Ｎｄｏｔをライン幅に換算しているが、ドット数Ｎｄｏｔを角度Δθａｍｄにて補正した値を利用してライン幅が許容範囲内か否かを判断してもよい。角度補正を省略してドット数Ｎｄｏｔにより許容範囲内か否かを判断してもよい。例えば、自走車３０の方向補正量Δθａｍｄを一定の範囲に制限するような走行制御を行う場合には、その方向補正量Δθａｍｄが最大値の場合の誘導線幅Ｗｇに対応するラインセンサ５０上のドット数Ｎｄｏｔを予め求めておき、検出されたドット数がこれを超えた場合に許容範囲を超えたと判断してもよい。この場合は方向補正量Δθａｍｄを利用した傾き補正も不要である。一方、ライン幅の下限値については、自走車３０が誘導線３４に沿って真っ直ぐ進んでいる場合のライン幅Ｗｇに相当する検出ドット数を基準として、検出されたドット数Ｎｄｏｔがその基準値よりも少ないときにライン幅が許容範囲未満であると判断してもよい。

ライン幅検査部１３６によるライン幅の検査は競馬ゲームのレース中に随時実行してもよいし、レース外の適宜の時期に実行してもよい。例えば、レースが行われていない適当な時期にメイン制御装置１００からライン幅検査の実行を指示して自走車３０を周回路３５に沿って所定の走行パターンで走行させることによりライン幅検査を実施してもよい。上記の形態では、ラインセンサ５０から出力される信号を二値化して走行面１８の黒色部分及び白色部分を判別しているが、ラインセンサ５０からアナログ信号波形を出力させ、これを例えば２５６階調でデジタル化して白又は黒以外の着色部分を検出し、その着色部分を汚れ等として識別してもよい。

次に、ライン幅検査部１３６によって取得されるライン幅検査データを活用する好適な形態について説明する。自走車３０はライン幅検査データを表示する機能を有しないため、そのデータを自走車３０からメイン制御装置１００に送信し、さらには必要に応じてネットワーク６を経由して保守サーバ４等に送信することによってライン幅検査データを有効に活用することができる。以下はそのような活用方法を示すものである。

図３２は自走車３０からメイン制御装置１００にライン幅検査データを送信する手順を示すフローチャートである。自走車制御装置１１０はステップＳ２４１にてライン幅検査データの送信時期か否か判断し、送信時期と判断した場合にはステップＳ２４２へ進んでライン幅検査データをメイン制御装置１００に向けて送信する。一方、メイン制御装置１００は自走車３０から検査データが送信されたか否かをステップＳ３０１で判断する。そして、送信があったと判断した場合にステップＳ３０２へ進み、送信されたライン幅検査データを自己の記憶装置に蓄積してステップＳ３０１へ戻る。ライン幅検査データの送信時期は競馬ゲームの制御に支障がない時期に設定すればよく、一例としてレース終了後の適当な時期を送信時期として設定することができる。

図３３は、自走車３０から送られたライン幅検査データを管理するためにメイン制御装置１００がライン幅検査データの受信終了後の適宜の時期に実行するライン幅検査データ管理の処理手順を示すフローチャートである。図３３の最初のステップＳ３２１においてメイン制御装置１００は自走車３０から受け取ったライン幅検査データを解析して走行面ワーニングデータを作成し、続くステップＳ３２２でその走行面ワーニングデータをメイン制御装置１００の記憶装置に記憶する。ライン幅検査データには、許容範囲外と識別されたライン幅、及びそのライン幅の検出位置（進度及びレーン番号）が含まれているので、検出位置毎に検出回数をカウントし、検出位置と検出回数とを対応付けたデータを作成してこれを走行面ワーニングデータとして記憶する。検出回数のカウントを省略して検出位置のみを走行面ワーニングデータに保持させてもよい。あるいは、検出位置を省略して検出回数のみを走行面ワーニングデータに保持させてもよい。検出位置に関しては磁気計測線３６と１：１に必ずしも対応させる必要はなく、隣接する２又はそれ以上の磁気計測線３６をまとめて一つの検出位置とみなすようにしてもよい。この場合には走行面ワーニングデータのデータ量を軽量化することができる。あるいは、図１０に一点鎖線で示したように周回路３５を複数の区域Ｚ１〜Ｚ１０に区分して区域毎の検出回数をカウントし、その検出回数と区域とを対応付けたデータを走行面ワーニングデータとして作成してもよい。

図３３に戻って、走行面ワーニングデータを記憶した後はステップＳ３２３に進んで走行面ワーニングデータのデータ量を確認し、続くステップＳ３２４でそのデータ量が所定所定の許容量を超えたか否か判断する。許容量を超えている場合にはステップＳ３２５にて警告フラグに１をセットし、続くステップＳ３２６で走行面ワーニングデータを保守サーバ４に送信し、その後に処理を終える。一方、ステップＳ３２４で否定判断した場合はステップＳ３２７で警告フラグを０に設定して処理を終える。

図３４は、走行面ワーニングデータに基づく走行面チェック画面をゲーム機２のオペレータ（管理者）に表示するためにメイン制御装置１００が実行する走行面チェック管理の処理手順を示すフローチャートである。この処理は、例えばゲーム機２が保守管理のためのモードに制御されているときにオペレータの指示に基づいて実行される。図３４の最初のステップＳ３４１においてメイン制御装置１００は警告フラグに１がセットされているか否か判断し、１がセットされていればステップＳ３４２に進んで所定の警告表示を行う。警告表示は例えばオペレータに走行面の検査又は清掃を促すメッセージを含むものとする。警告フラグに１がセットされていなければステップＳ３４２はスキップする。続くステップＳ３４３では走行面ワーニングデータを読み出し、さらにステップＳ３４４で走行面ワーニングデータに基づく走行面チェック画面を表示して処理を終える。

走行面チェック画面は例えば図３５に示すように構成することができる。この例では周回路３５を平面的に示したコース全体図８０を画面に表示するとともに、そのコース全体図８０の検出位置にドット８１を重ねて表示している。ドット８１の表示態様を検出回数に応じて変化させることにより、検出回数を識別可能としてもよい。図３５では検出回数が増加する程にドット８１の直径を拡大している。但し、検出回数に応じてドット８１の色を変化させてもよい。さらに、検出回数が所定閾値を超えた区域を他の区域と異なる態様で示すことにより、オペレータに検査又は清掃が必要な区域をより明確に示すようにしてもよい。図３５の例では区域Ｚ４、Ｚ９及びＺ１０が他の区域とは異なる態様で表示されることにより、これらの区域Ｚ４、Ｚ９及びＺ１０において検査又は清掃の必要性が高いことが示されている。さらに、区域Ｚ４及びＺ９と区域Ｚ１０とを異なる態様で示すことにより、区域Ｚ４及びＺ９に対する検査又は清掃の必要性が区域Ｚ１０よりもさらに高いことが示されている。

なお、走行面チェック画面は図３５の例に限らない。ドット８１を省略して、検査又は清掃が必要な区域のみを示すようにしてもよい。区域毎の表示変更を省略してドット８１による検出位置のみを示してもよい。検出位置はドットに限らず、適宜の指標によって示してよい。コース全体図８０を斜視図として表示し、検出位置には検出回数に応じた高さの棒グラフを表示してもよい。

図３４では走行面チェック画面の表示がオペレータによって指示された場合に警告フラグをチェックして警告表示の要否を判断しているが、警告表示はこれに限らず適宜のタイミングで行ってよい。例えば、ゲーム機２の起動時に走行面ワーニングデータのデータ量を判別し、許容量を超えている場合に警告表示を実行してもよい。警告表示を行う際に、これと合わせて走行面チェック画面を表示させるか否かをオペレータに問い合わせてもよい。

図３６は下段走行面１８の検査、清掃等を目的としてオペレータがメンテナンスモードを指示した場合にメイン制御装置１００が実行するメンテナンスモードの処理手順を示すフローチャートである。メンテナンスモードが指示された場合、メイン制御装置１００は最初のステップＳ３６１にてステージ駆動装置２１（図３参照）に起動指示を与えてステージ１５を上昇させる。ステージ１５を上昇させることにより、下段走行面１８と給電面２０との間に十分なスペースが生じるため、オペレータは下段走行面１８の検査や清掃を容易に行うことができる。

続くステップＳ３６２ではオペレータがメンテナンス終了を指示したか否か判断し、指示があった場合にステップＳ３６３へ進んでステージ１５を下降させる。続くステップＳ３６４では走行面ワーニングデータをクリアするか否かをオペレータに対して確認し、クリアが指示されたか否かを次のステップＳ３６５で判断する。指示があればステップＳ３６６で走行面ワーニングデータをクリア、すなわち削除して処理を終える。一方、ステップＳ３６５でクリアが指示されない場合にはステップＳ３６６をスキップして処理を終える。

なお、図３３のステップＳ３２６にて保守サーバ４に走行面ワーニングデータを送信しているが、その走行面ワーニングデータを受信した保守サーバ４においてもメイン制御装置１００と同様の処理を実行することにより、図３５に例示したような走行面チェック画面を表示して走行面１８の状態を確認できるようにしてもよい。あるいは走行面ワーニングデータを保守サーバ４にてさらに詳細に解析してもよい。保守サーバ４にて下段走行面１８の状態を確認し、サーバ管理者からゲーム機２が設置された店舗のオペレータに対して清掃等を促してもよい。ライン幅検査データを保守サーバ４に送信し、保守サーバ４にて走行面ワーニングデータを作成し、これに基づく走行面チェック画面の表示あるいは警告の表示を行うようにしてもよい。

以上の形態では、ラインセンサ（５０）が誘導線検出手段に、ジャイロセンサ１１１が方向検出手段に、磁気センサ５２が長手方向位置検出手段に、自走車制御装置１１０が走行制御手段に、走行制御装置３０、通信制御回路１１４及び送信部１１２の組み合わせがデータ出力手段に、メイン制御装置１００がゲーム制御装置に、通信ユニット１０１、中継装置１０２、送信部１１２、受信部１１３及び通信制御回路１１４の組み合わせが通信手段に、メイン制御装置１００及び保守サーバ４が走行面管理装置にそれぞれ相当する。また、自走車制御装置１１０のライン幅検査部１３６が線幅検査手段として機能する。

上記の形態では、磁気計測線３６を磁気センサ５２で検出することによって誘導線３４の長手方向に関する自走車３０の位置を判別しているが、誘導線の長手方向に関する位置の判別はこのような手段を用いるものに限定されない。例えば、駆動輪４２の回転量を積算して自走車３０の位置を判別してもよい。自走車３０の方向の検出に関しても、ジャイロセンサ１１１を利用するものに限定されず、種々の変更が可能であり、一例として駆動輪４２の回転速度の差に基づいて方向を検出することも可能である。

本発明は下段走行面と上段走行面とを有するゲーム機に限定されず、単一の走行面を備えたゲーム機においても誘導線を検出して自走体の走行を制御する限りは適用可能である。ゲーム機にて実行されるゲームは競馬ゲームに限らない。誘導線は周回路を形成するように設けられたものに限らず、直線路を構成するように設けられてもよい。ネットワークと接続されるゲーム機に限らず、ネットワークから切り離されたスタンドアローン型のゲーム機であっても本発明は適用可能である。

本発明の一形態に係るゲーム機が組み込まれたゲームシステムの概略構成を示す図。 ステージが上昇しているときのフィールドユニットの斜視図。 ステージが上昇しているときのフィールドユニットの側面図。 ステージが下降しているときのフィールドユニットの斜視図。 ステージが下降しているときのフィールドユニットの側面図。 フィールドユニットの分解斜視図。 図２のVII部を下から見上げた状態を示す斜視図。 フィールドユニットに設けられた天板の断面、並びにそれらの走行面を走行する自走車及び模型を示す図。 下段走行面上に設けられた誘導線及び磁気計測線を示す図。 下段走行面に設けられた周回路の平面図。 周回路のコーナー区間の拡大図。 自走体の内部構造を示す図。 自走体の底面図。 図１３のXIV−XIV線に沿った断面図。 ラインセンサの拡大正面図。 ラインセンサの拡大底面図。 自走体が直線区間を走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、（ａ）は磁気センサと磁気計測線との関係を示す図、（ｂ）は磁気センサの各検出部の出力を示す図。 自走体がコーナー区間の最内周以外のレーンを走行している場合の磁気センサの出力と磁気計測線との関係を示す図であって、（ａ）は磁気センサと磁気計測線との関係を示す図、（ｂ）は磁気センサの各検出部の出力を示す図。 ゲーム機の制御系の概略構成を示す図。 自走車に設けられた制御系を示すブロック図。 自走車の進度、横断方向の位置及び方向に関する制御の概念を示す図。 自走車制御装置の機能ブロック図。 進度管理部における進度管理の手順を示すフローチャート。 目標速度演算部における目標速度の演算手順を示すフローチャート。 反転カウント数、反転基準時間、残り時間及び進度不足量との関係を示す図。 方向管理部における方向管理の手順を示すフローチャート。 方向補正量演算部における方向補正量の演算手順を示すフローチャート。 レーン管理部におけるレーン管理の手順を示すフローチャート。 誘導線に対するラインセンサの位置ズのずれとラインセンサの出力との対応関係を示す図。 レーン補正量演算部におけるレーン補正量の演算手順を示すフローチャート。 ライン幅検査部におけるライン幅の検査手順を示すフローチャート。 自走車制御装置からメイン制御装置へライン幅検査データを送信する手順を示すフローチャート。 メイン制御装置におけるライン幅検査データ管理の手順を示すフローチャート。 メイン制御装置における走行面チェック管理の手順を示すフローチャート。 走行面チェック画面の一例を示す図。 メイン制御装置におけるメンテナンスモード時の処理を示すフローチャート。

符号の説明

１ ゲームシステム
２Ａ、２Ｂ、２Ｃ ゲーム機
３ センタサーバ
４ 保守サーバ
５ 保守クライアント
６ ネットワーク
１０ 筐体
１１ フィールドユニット
１２ ステーションユニット
１３ モニタユニット
１４ ベース
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ ベースのサブユニット
１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ ステージのサブユニット
１８ 下段走行面
１９ 上段走行面
２０ 給電面
２１ ステージ駆動装置
２２ 油圧シリンダ
２３ 油圧発生装置
２４ アジャスタ装置
３０ 自走車
３３ 磁石
３４ 誘導線
３５ 周回路
３５ｂ コーナー区間
３６ 磁気計測線
３７ 絶対位置指示装置
３８ 指示灯
４０ 磁石
４２ 駆動輪
４３ モータ
５０ ラインセンサ
５１ 絶対位置検出センサ
５２ 磁気センサ
６０ 磁気センサの検出部
８０ コース全体図
８１ ドット（指標）
１００ メイン制御装置
１１０ 自走車制御装置
１１１ ジャイロセンサ
１２１ 進度カウンタ
１２２ 進度管理部
１２３ レーンカウンタ
１２４ レーン管理部
１２５ ジャイロカウンタ
１２６ 方向管理部
１２７ 目標速度演算部
１２８ 速度設定部
１２９ 速度ＦＢ補正部
１３０ レーン補正量演算部
１３１ 方向補正量演算部
１３３ 速度比設定部
１３６ ライン幅検査部

Claims (15)

1. 誘導線が付された走行面を有するゲーム機本体と、前記走行面を自走可能な自走体とを具備し、前記自走体には、前記誘導線を検出する誘導線検出手段と、前記誘導線検出手段の検出結果に基づいて自走体の走行を制御する走行制御手段とが設けられたゲーム機において、
   前記誘導線検出手段として、前記自走体の左右方向に並べられた受光素子群により前記走行面の前記誘導線を含む所定の検出領域における輝度分布を検出するラインセンサが設けられ、前記自走体には、検出された誘導線の線幅を前記ラインセンサの出力に基づいて判別する線幅検査手段がさらに設けられている、
   ことを特徴とするゲーム機。
2. 前記線幅検査手段は、判別した線幅の適否をさらに判別することを特徴とする請求項１に記載のゲーム機。
3. 前記自走体には、前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを特定するために必要な情報を検出する方向検出手段が設けられ、
   前記走行制御手段は、前記方向検出手段の検出結果に基づいて前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを判別し、その判別結果をさらに参照して前記自走体の走行を制御するように構成され、
   前記線幅検査手段は、前記ラインセンサの検出結果と前記走行制御手段が判別した方向のずれとに基づいて前記線幅を判別する、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のゲーム機。
4. 前記自走体には、前記誘導線の長手方向に関する前記自走体の位置を特定するために必要な情報を検出する長手方向位置検出手段が設けられ、
   前記走行制御手段は、前記長手方向位置検出手段及び前記ラインセンサのそれぞれの検出結果に基づいて前記走行面における前記自走体の位置を判別し、その判別結果に基づいて前記自走体の走行を制御するように構成され、
   前記線幅検査手段は、前記線幅に関する判別結果と前記走行制御手段が判別した自走体の位置とを対応付けた検査データを作成する、
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のゲーム機。
5. 前記自走体には、前記検査データを自走体の外部に出力するデータ出力手段が設けられていることを特徴とする請求項４に記載のゲーム機。
6. 前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記ゲーム機の管理者に前記走行面の状態を通知するための所定の処理を実行する走行面管理装置を備えていることを特徴とする請求項５に記載のゲーム機。
7. 前記走行面管理装置は、前記所定の処理として、前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記線幅が不適当となっている走行面上の位置及び当該位置の検出回数を特定するためのデータを作成して該データを蓄積し、蓄積されたデータに基づいて前記線幅が不適当と判別された位置及びその位置の検出回数を示す走行面チェック画面を表示することを特徴とする請求項６に記載のゲーム機。
8. 前記走行面管理装置は、前記所定の処理として、前記自走体から出力される検査データに基づいて、前記線幅が不適当となっている走行面上の位置又は当該位置の検出回数の少なくともいずれか一方を特定するためのデータを作成して該データを蓄積し、蓄積されたデータ量が所定の許容量を超えた場合に前記ゲーム機の管理者に対して所定の警告を行うことを特徴とする請求項６に記載のゲーム機。
9. 前記自走体の前記走行制御手段に対して当該自走体の走行に関する指示を所定の通信手段を介して送信して所定のゲームを実行させるゲーム制御装置を備え、前記ゲーム制御装置が前記走行面管理装置として機能することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のゲーム機。
10. 前記ゲーム機が当該ゲーム機を管理するためのサーバと所定のネットワークを介して接続され、前記サーバが前記走行面管理装置として機能することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のゲーム機。
11. ゲーム機の走行面に付された誘導線を検出する誘導線検出手段と、前記誘導線検出手段の検出結果に基づいて前記走行面上における走行を制御する走行制御手段とが設けられた自走体において、
    前記誘導線検出手段として、前記自走体の左右方向に並べられた受光素子群により前記走行面の前記誘導線を含む所定の検出領域における輝度分布を検出するラインセンサが設けられるとともに、検出された誘導線の線幅を前記ラインセンサの出力に基づいて判別する線幅検査手段をさらに備えている、
    ことを特徴とする自走体。
12. 前記線幅検査手段は、判別した線幅の適否をさらに判別することを特徴とする請求項１１に記載の自走体。
13. 前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを特定するために必要な情報を検出する方向検出手段を備え、
    前記走行制御手段は、前記方向検出手段の検出結果に基づいて前記誘導線の長手方向に対する前記自走体の方向のずれを判別し、その判別結果をさらに参照して前記自走体の走行を制御するように構成され、
    前記線幅検査手段は、前記ラインセンサの検出結果と前記走行制御手段が判別した方向のずれとに基づいて前記線幅を判別する、
    ことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の自走体。
14. 前記誘導線の長手方向に関する自走体の位置を特定するために必要な情報を検出する長手方向位置検出手段を備え、
    前記走行制御手段は、前記長手方向位置検出手段及び前記ラインセンサのそれぞれの検出結果に基づいて前記走行面における自走体の位置を判別し、その判別結果に基づいて自走体の走行を制御するように構成され、
    前記線幅検査手段は、前記誘導線の線幅に関する判別結果と前記走行制御手段が判別した自走体の位置とを対応付けた検査データを作成する検査データ作成手段を備えている、
    ことを特徴とする請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の自走体。
15. 前記検査データを外部に出力するデータ出力手段が設けられていることを特徴とする請求項１４に記載の自走体。

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