(1) 1303185 ' 九、發明說明 w 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於使設置於行走面之自走體自走而實行賽 馬等之競賽遊戲的遊戲機。 【先前技術】 作爲此種賽馬遊戲機，公知有藉由沿著設置於遊戲機 _ 本體之行走面的周回路徑，將磁鐵的S極及N極以一定間 隔交互並排，使與周回路徑垂直之方向之多數的磁性計測 線於行走面上產生，藉由設置於自走體下面的磁性感測器 ，檢測出其磁性計測線，判別相對於周回路徑之基準位置 的自走體之進度及速度，基於其判別結果，控制自走體的 行走之遊戲機（例如，參照專利文獻1)。 〔專利文獻1〕日本特開2003 -3 35 67號公報 B 【發明內容】 〔發明所欲解決之課題〕 然而，在習知的遊戲機，係計測線以周回路徑之內周 作爲基準，以一定節距而設置。所以，在周回路徑的彎道 區間之外周，計測線之節距係擴大，爲此，於計測線檢測 出之時間間隔也因應節距之擴大而增加。爲此’在彎道區 間，有控制之精度或反應性降低，而無法使自走體圓滑地 行走之虞。 在此，本發明之目的爲提供利用將周回路徑之內周作 -4- (2) 1303185 m 爲基準而以一定節距設置之複數的計測線，即使於彎道區 曹 間也可使自走體圓滑地行走之遊戲機及使用於其之自走體 〔用以解決課題之手段〕 本發明之遊戲機係具備：遊戲機本體，係具有將包含 周回路徑之行走面及將前述周回路徑之內周作爲基準，於 ^ 該周回路徑的長邊方向以一定之節距並排，且個別延伸於 前述周回路徑的橫斷方向之複數的計測線；及自走體，係 可自走於前述行走面；於前述自走體係設置有：計測線檢 測手段，係具有於前述自走體的前後方向以一定之節距並 排，分別爲可檢測前述計測線之複數的檢測部；橫斷位置 檢測手段，係檢測將前述自走體的前述橫斷方向之位置予 以特定所需要之資訊；及行走控制手段，係基於前述計測 線檢測手段及前述橫斷位置檢測手段之個別的檢測結果， φ 控制前述自走體於前述周回路徑中之行走；前述計測線的 一定之節距，係設定爲前述計測線檢測手段的檢測部之節 距的整數倍，且將前述檢測部的個數與前述檢測部的節距 之積，設定爲較前述周回路徑之外周中之前述計測線的最 大節距大；藉此，解決前述之課題。 又，本發明之自走體，係與具有將包含周回路徑之行 走面及將前述周回路徑之內周作爲基準，於該周回路徑的 長邊方向以一定之節距並排’且個別延伸於前述周回路徑 的橫斷方向之複數的計測線之遊戲機本體組合’並可自走 -5- (3) 1303185 餐 於前述前述行走面；具備計測線檢測手段，係具有於前述 " 自走體的前後方向以一定之節距並排，分別爲可檢測前述 計測線之複數的檢測部；橫斷位置檢測手段，係檢測將前 述自走體的前述橫斷方向之位置予以特定所需要之資訊； 及行走控制手段，係基於前述計測線檢測手段及前述橫斷 位置檢測手段之個別的檢測結果，控制前述自走體於前述 周回路徑中之行走；設定前述檢測部之節距，使前述計測 $ 線的一定之節距成爲前述計測線檢測手段的檢測部之節距 的整數倍，且將前述檢測部的個數與前述檢測部的節距之 積，設定爲較前述周回路徑之外周中之前述計測線的最大 節距大；藉此，以解決前述課題。 藉由本發明，於自走體行走於周回路徑的彎道區間之 狀況中，關於自走體的前後方向之前頭的檢測部檢測出計 測線後，至同一檢測部檢測出下條計測線前之間，後續之 檢測部係依序檢測出同一條計測線。所以，能以因應檢測 φ 部之節距與自走體的速度之時間間隔，監視自走體的行走 ，利用其時間間隔，掌握自走體的速度或相關於速度之物 理量，而可適切控制自走體的行走。爲並排計測線之基準 的節距係相對於檢測部的節距爲整數倍，且因爲檢測部之 個數與節距之積設定爲較周回路徑之外周中最大節距大， 所以，即使自走體行走彎道區間之最外側，計測線所被檢 測出之時間間隔，係保持於自走體僅行走相當檢測部之節 距的時間或較其短之時間。藉此，抑制關於彎道區間的行 走之精度或反應性之惡化，而可使自走體圓滑地行走。自 -6- (4) 1303185 毳 走體行走於彎道區間時，於至下條計測線前而自走體移動 胃 間，計測線檢測手段檢測出同一計測線之次數，係藉由於 其彎道區間中之節距而變化，但是，藉由參照橫斷方向檢 測手段的檢測結果，可使因應自走體的橫斷方向之位置的 計測線之節距反映於行走控制。 於本發明之一形態中，前述計測線之前述一定節距係 設定爲前述檢測部之節距的2倍以上亦可。藉由該形態， | 可將自走體爲了僅行走相當於磁性計測線之節距的距離所 要時間分成2或其以上之期間，而控制自走體的行走。所 以，可更提高關於自走體的行走之控制精度。或者，與使 並排計測線之節距與檢測部之節距一致之狀況比較，可邊 維持控制精度邊將計測線之節距擴大爲2倍或其以上，藉 此，減少計測線的數量^削減關於設置計測線之繁瑣或成 本。 於本發明之一形態中，前述行走控制手段，係利用前 φ 述複數之檢測部個別檢測出前述計測線的時間間隔’控制 前述自走體的速度亦可。檢測計測線之時間間隔，係與自 走體的速度有相關關係，具體來說，藉由將檢測部之節距 除以計測線所被檢測出之時間間隔，可求出自走體的速度 。所以，藉由基於時間間隔掌握速度而反映於速度控制， 可高精度地控制自走體的速度。 於本發明之一形態中，前述行走控制手段係亦可具備 :進度判別手段，係基於前述計測線檢測手段的檢測結果 ，將從前述周回路徑之特定的基準位置之前述計測線的檢 (5) 1303185 麵 測數量，作爲前述自走體之進度而判別；橫斷位置判別手 ^ 段，係基於前述橫斷位置檢測手段的檢測結果，判別前述 自走體的前述橫斷方向之位置；檢測次數推定手段，係基 於被判別之進度及前述橫斷方向之位置，推定前述自走體 移動至下條計測線前之間，前述計測線檢測手段所應檢測 出現在到達的計測線之次數；時間間隔推定手段，係基於 前述自走體到達目標進度之前的殘留時間與至前述目標進 度之前所應檢測出之計測線的數量與前述次數之推定値，
W 推定前述檢測部檢測前述計測線的時間間隔；及速度控制 手段，基於前述時間間隔的推定値與該當時間間隔的檢測 値，控制前述自走體的速度。 藉由該形態，從自走體的進度判別自走體是否行走於 周回路徑的彎道區間，於行走於彎道區間時，係判別因應 自走體的橫斷方向之位置的計測線之節距，從所判別之計 測線的節距與檢測部之節距，可推定到達下條計測線之前 I ，所應檢測出計測線之次數。如利用其次數之推定値，可 推定自走體爲了在殘留時間內到達目標進度，即，作爲目 標之計測線之前，應以何種程度之時間間隔而檢測計測線 。時間間隔之推定値與計測線檢測手段所致計測線之時間 間隔的檢測値之差，係因爲與自走體之速度的超過及不足 相關，藉由將該差反映於自走體的速度控制，可使自走體 於作爲目標之時刻行走至作爲目標之計測線。再者，基於 時間間隔之推定値與檢測的速度之控制，係直接利用此等 推定値及檢測値而實行亦可，間接利用而實行亦可。例如 -8- (6) 1303185 ，藉由將檢測部之節距個別除以時間間隔之推定値及 ' 値，求出目標速度及現在速度，藉由利用此等速度， 利用時間間隔之推定値及檢測値而實行速度控制亦可 於本發明之一形態中，前述行走控制手段係亦可 :速度運算手段，係基於前述檢測部的節距與前述複 檢測部個別檢測前述計測線之時間間隔，運算前述自 的現在速度；及速度控制手段，係控制前述自走體的 | ，使所運算之現在速度與目標速度一致。藉由從檢測 節距與計測線所被檢測出之時間間隔而運算自走體的 速度，可以因應檢測部之節距的解析能力而逐次掌握 體的現在速度，利用所取得之現在速度與目標速度之 可微控制自走體的行走速度。再者，於該形態中，目 度爲從自走體外部，例如，從遊戲機本體所賦予者亦 速度控制手段自己決定亦可。 作爲速度控制手段決定目標速度時之一形態，前 φ 走控制手段係亦可具備：進度判別手段，係基於前述 線檢測手段的檢測結果，將從前述周回路徑之特定的 位置之前述計測線的檢測數量，作爲前述自走體之進 判別；橫斷位置判別手段，係基於前述橫斷位置檢測 的檢測結果，判別前述自走體的前述橫斷方向之位置 測次數推定手段，係基於被判別之進度及前述橫斷方 位置，推定前述自走體移動至鄰接之計測線前之間， 計測線檢測手段所應檢測出同一計測線之次數；及目 度運算手段，基於檢測次數推定手段的推定値，運算 檢測 間接 〇 具備 數之 走體 速度 部之 現在 自走 差， 標速 可， 述行 計測 基準 度而 手段 ;檢 向之 前述 標速 前述 -9- (7) 1303185 目標速度。 藉由該形態，從自走體的進度判別自走體是否行走於 周回路徑的彎道區間，於行走於彎道區間時，係判別因應 自走體的橫斷方向之位置，判別到達下條計測線之前所應 行走之距離，從其距離與檢測部之節距，可推定自走體移 動鄰接之計測線間之間，所應檢測出計測線之次數。如利 用其次數之推定値，可推定自走體爲了於特定時間內到達 φ 作爲目標之進度，應以何種程度之時間間隔而檢測計測線 ，從其時間間隔之推定値與檢測部之節距，可求出自走體 的目標速度。 又，前述檢測次數推定手段，係基於前述進度判別手 段所判別之進度及前述橫斷位置判別手段所判別之前述橫 斷方向之位置，判別自走體之前述橫斷位置中之前述計測 線的節距，基於其判別之節距與前述檢測度之節距，推定 前述次數亦可。計測線之節距係將內周作爲基準而爲一定 φ 値’於彎道區間中，如得知自走體之橫斷方向的位置，即 可將計測線間之節距一義地予以特定。然後，將該計測線 之節距作爲自走體應行走之距離，將其距離除以檢測部之 節距，即可判別計測線所應被檢測出之次數。 進一步，前述目標速度運算手段，係基於前述自走體 到達目標進度之前的殘留時間與至前述目標進度之前所應 檢測出之計測線的數量與前述次數之推定値，推定前述檢 測部檢測前述計測線之時間間隔，基於該時間間隔的推定 値與前述檢測部的節距，運算前述自走體的目標速度亦可 -10- (8) 1303185 。在遊戲上之特定時刻’控制自走體的行走，使自走體位 於目標進度時，至其目標進度之前所殘留之計測線的數量 與檢測次數之推定値與時間間隔之推定値之積，係與殘留 時間一致即可。因爲殘留時間係可從所指定時刻與現在時 刻之差而求出，至目標進度之前的計測線之數量係可從現 在進度與目標進度之差而求出，藉由將殘留時間除以檢測 次數之推定値與計測線之數量之積，可推定因應檢測次數 φ 之推定値得時間間隔。然後，藉由將檢測部之節距出以時 間間隔之推定値，可求出目標速度。 〔發明之效果〕 如以上所說明，藉由本發明，即使於自走體行走彎道 區間最外側之狀況，因爲可將計測線所被檢測出之時間間 隔保持於，自走體僅行走相當檢測部之節距的距離之時間 或較其短之時間，所以，可抑制關於彎道區間之行走的控 % 制或反應性之惡化，使自走體圓滑地行走。 【實施方式】 ΒΙ 1係揭示組入關於本發明的一形態之遊戲機的遊戲 系統之槪略構成圖。遊戲系統1係用以實行賽馬遊戲者而 具備：經由通訊網路6而相互連接之複數之遊戲機2A、 2B、2C、與中央伺服器3、與維護伺服器4、與維護客戶 端5 °於遊戲系統1中之遊戲機2A〜2C個別爲相同構成。 所以，以下，無特別區分必要時稱「遊戲機2」。再者， 11 - (9) 1303185 於圖1揭示有3台之遊戲機2，但是，包含於遊戲系統1 之遊戲機2的台數並不限定於此。 中央伺服器3，係因應遊戲機2之要求，主要進行關 於遊戲資料之處理。維護伺服器4，係於自己之記憶部的 維護記憶部4 a，記憶關於遊戲系統1之錯誤日誌資訊等之 維護的資料而管理。維護客戶端5，係例如，將遊戲系統 1的維護設置於集中管理之維護服務部，利用記憶於維護 φ 記憶部之資料，進行關於遊戲系統1之維護的分析及 解析。於通訊網路6係作爲一例而使用網際網路。 遊戲機2，係設置於店舖，作爲與經濟上價値交換進 行遊戲之商用遊戲機。遊戲機2的筐體（遊戲機本體）1 〇係 具備：場域單元1 1、以與包圍其場域單元11之方式配置 之複數的遊戲站單元1 2…1 2、與配置於場域單元1 1之一 端的監視器單元1 3。場域單元1 1，係提供對應圖8所示 之個別的自走車（自走體）30及競賽馬之模型31的行走面 φ 18、丨9。於場域單元11上設置有複數之自走車30及模型 31’藉由其寺舰爭而貫現賽馬遊戲。遊戲站單兀12，係受 理關於賽馬遊戲之玩家的各種操作之同時，實行對玩家之 遊技價値的付出等。監視器單元1 3係具備顯示遊戲資訊 等之主監視器13a。 圖2係場域單元1 1之立體圖、圖3係其側面圖。如 此等圖所示，場域單元1 1係具備：作爲下部構造體的基 座14、與作爲覆蓋於其基座14之上部的上部構造體之平 台1 5。基座1 4及平台1 5係皆爲組合鋼材之框體構造。於 -12- (10) 1303185 基座14及平台15之上面係個別安裝有天板16、17。於基 _ 座14之天板16的上面係設置有自走車30行走之下段行 走面18。另一方面’於平台15之天板17的上面係設置有 模型3 1行走之上段行走面1 9，於天板1 7之下面係設置有 對應自走車30之供電面20。 平台15係可對基座14自由升降地設置。圖2及圖3 係揭示平台1 5上升之狀態。於圖4及圖5揭示平台1 5下 0 降之狀態。再者，圖4係對應圖2之立體圖，圖5係對應 圖3之側面圖。平台15之升降範圍係如下所述。如圖5 所示，平台1 5係在下降至接觸基座1 4的承接部14a的狀 態，而下段行走面1 8與供電面2 0之間空出有空間S P。此 時之空間SP的高度Hd(參照圖5)係成適合爲了收容自走 車30之値。另一方面，平台15上升時之空間SP的高度 Hu(參照圖3)，係擴大至至少作業者之上半身可進入其空 間SP的程度。作爲目標，高度Hu係確保400mm以上爲 φ 佳。再者，爲了便利場域單元1 1的搬入及搬出，如圖6 所示，基座1 4及平台1 5係爲個別於前後方向可分割的子 單元14A〜14C、15A〜15C。基座14的天板16，係配合子單 元14A〜14C而3分割。子單元14A〜14C係例如藉由螺栓等 連結手段而互相接合。關於子單元15A〜15C也相同。 如圖2及圖3所示，於場域單元1 1係設置有用以上 下方向驅動平台15之平台驅動裝置（升降驅動裝置）21。平 台驅動裝置21係具備：複數之油壓缸（致動器）22，於場域 單元11的周圍空出適宜之空間而配置、油壓產生裝置23 -13- (11) 1303185 ，作爲供給各油壓缸22油壓之動力源。油壓缸22係以使 活塞桿22a朝上方之方式設置。油壓缸22之數量係於個 別之子單元14A〜14C兩側設置各1個，合計設置有6個。 但是，其個數並不限定於此。對於個別之子單元14A〜14C 係至少設置各1個油壓缸22爲佳。如圖7所示，油壓缸 22之缸管22b，係固定於基座14，活塞桿22a之先端，係 經由調節器裝置24而連結於平台1 5。所以，藉由供給油 0 壓至油壓缸22使活塞桿22a伸長，而平台15將上升。 調節器裝置24係具備：調節器24a，固定於活塞桿 22a之先端、調節器承接部24b，固定於平台15。調節器 24a，係並不固定於調節器承接部24b而伴隨些許之裕度 插入至調節器承接部24b。所以，允許油壓缸22之動作時 中之活塞桿22a的芯偏離，使複數之油壓缸22不互相干 涉而動作，可使平台1 5圓滑地升降。油壓產生裝置23， 係產生適用於以供給遊戲機2之電力驅動的油壓缸22之 φ 油壓。油壓產生裝置23的動作，係藉由用以管理遊戲機2 之整體動作的主控制裝置100(參照圖19)而控制。 圖8係揭示天板16、1 7之剖面、與行走其之行走面 18、19的自走車30及模型31之圖。基座14之天板16係 以白色之樹脂板構成，於其上面之下段行走面1 8設置有 線薄片32，於線面設置有磁鐵（永久磁鐵）33。如圖9所示 ，線薄片32係將用以誘導自走車30之複數條之誘導線34 ，用以形成於下段行走面1 8上者。誘導線3 4係著色有對 天板1 6之底色（白）在可視光域具有對比的顏色（舉例爲黑） -14- (12) 1303185 。誘導線34之寬度Wg係誘導線34之相互節距（間隔）Pg 的1/2’作爲一例Wg = 6mm、Pg = 12mm。如圖10所不’誘 導線34係以形成周回路徑35之方式設置。周回路徑35 係接合誘導線34相互平行延伸之直線區間35a、與誘導線 34爲半圓狀彎曲之彎道區間35b所構成。於直線區間35a 及彎道區間35b之任一中，誘導線34的寬度Wg及節距 PTg爲一定。於彎道區間35b中的誘導線34之曲率中心 CC係相互一致。 於遊戲機2中，誘導線34係被賦予作爲表示周回路 徑35的跑道之作用。例如，最內周之誘導線34係相當於 第1跑道，以下，朝外周如第2跑道、第3跑道…，誘導 線34與跑道號碼建立關聯。在遊戲機2，係藉由跑道號碼 辨識周回路徑35之橫斷方向（與誘導線34垂直方向）中， 自走車30的位置。自走車30，係只要無來自於主控制裝 置1 00之跑道變更指示，即以沿著對應現在的跑道之誘導 線34行走之方式，控制自己的動作。再者，於圖10中， 誘導線34之數量係有6條，但是，其數量配合在賽馬遊 戲所應使用之馬的頭數，適切地變更亦可。 如圖9所示，磁鐵33係以S極與N極交互排列之方 式配列。於直線區間35a中，磁鐵33係於橫斷方向延伸 之帶狀，在彎道區間35b係朝外周擴散之扇形。藉此，於 下段行走面18，係S極與N極之邊界位置中，於周回路 徑35之橫斷方向延伸的多數之磁性計測線36，係沿著周 回路徑35之長邊方向重覆形成。磁性計測線36係利用於 -15- (13) 1303185 作爲表示於周回路徑35中之自走車30的位置或進度之指 標。即，於遊戲機2中，係將周回路徑35上之特定位置（ 例如，於圖10之位置Pref)作爲基準，藉由磁性計測線36 的條數管理周回路徑35之長邊方向的自走車30之進度。 例如，自走車30位於從基準位置Pref之第100條的磁性 計測線36上時，其自走車30之進度係作爲100而在遊戲 機2被認識。 於直線區間35a中之磁性計測線36的節距（間隔）係設 定爲一定値PTm。以下，稱該節距PTm爲基準節距。如圖 1 1所示，於彎道區間35b中之磁性計測線36的節距，係 設定爲於最內周的誘導線34中之磁性計測線36的節距 PTin與基準節距PTm —致。所以，於彎道區間35b中之 磁性計測線36的節距係越朝外周越擴大。作爲一例，基 準節距PTm爲8mm時，最外周之誘導線中之節距（最大節 距）PTout 係略 30mm。 如圖10所示，於周回路徑3 5之適當位置（在圖示例 係直線區間35a之兩端部及彎道區間35b的頂點位置），係 設置有絕對位置指示裝置37。如圖8所示’絕對位置指示 裝置37係具備設置於天板1 8之下面的指示燈38。指示燈 3 8係使用射出紅外線之紅外線LED。如圖9所示，指示燈 3 8係於各誘導線34之下面各設置1個，於1個指示裝置 3 7中，指示燈3 8係並排於周回路徑3 5的橫斷方向。在指 示燈38之正上，於天板18及磁鐵33個別設置有開口部 。又，誘導線34，係至少於指示燈38之正上中，藉由透 -16 - (14) (14)
1303185 過紅外線之IR墨水所構成。 於周回路徑35之長邊方向中之指示燈38的位濯 設定於磁性計測線36與磁性計測線36之空隙間。於 對位置指示裝置37的各指示燈38所射出之紅外線， 疊於周回路徑35上之個別表示指示燈38的絕對位濯 道號碼的資料。β卩，絕對位置指示裝置3 7係作爲提 別表示於周回路徑35中之絕對位置及跑道的資訊之 而作用。此時，指示燈3 8的絕對位置係與使用磁性 線3 6之進度建立關聯亦可。例如，將位於基準位置 之絕對位置指示裝置37的位置作爲進度0，由設置於 順時針回轉（或逆時針回轉）之第100條的磁性計測線 第101條的磁性計測線36之間的指示燈38，係將 1 00作爲位置資訊送出亦可。但是，將來自於基準 Pref之絕對位置指示裝置37的個數，作爲位置資Ρ 指示燈3 8送出，利用遊戲機2的內部表格，將絕 指示裝置37的個數置換爲進度亦可。 如圖8所示，自走車30係配置於下段行走面18 電面20之間，模型31係配置於上段行走面19上。 走車30之上部配置有磁鐵40。模型3 1係經由車輪 獨自站立在上段行走面19，但是，並不具有獨立之 段’在藉由自走車30的磁鐵40而吸引自走車30 ’以追從自走車30之方式行走於上段行走面1 9。 上段行走面19中之模型3 1的行走，係經由自走車 行走控制而實現。 【，係 r從絕 係重 【及跑 Μ共個 :手段 :計測 Pr e f ^從此 36與 :進度 位置 丨而從 丨位置 與供 於自 11 a而 丨動手 :狀態 1，於 30的 -17- (15) 1303185 圖1 2〜圖14係揭示自走車3 〇的詳細構造。再者，圖 12及圖13之左右方向係相當於自走車30的前後方向。又 ’圖12及圖13之右方係對應自走車3〇的前方。如圖12 所示，自走車30係具備下部單元41A與上部單元41B。 也如圖13所示，下部單元41A係具備：一對驅動輪42， 用以自走於下段行走面1 8、一對電動機43，相互獨立驅 動驅動輪42、輔助輪44F、44R，個別配置於自走車30的 0 前端部30a及後端部30b。自走車30係藉由賦予電動機43 之回轉速度差’可使其移動方向變化。於下部單元41A係 設置有於上下方向延伸之4支導引軸45，上部單元41B係 沿著其導引軸45而可升降地設置。於導引軸45係設置有 螺旋彈簧46，藉由其螺旋彈簧46的斥力，上部單元41 B 係以其車輪47及供電刷48按壓至供電面20之方式，彈 推至上方。供電刷48係藉由接觸供電面20，從筐體1〇供 給電力至自走車30。但是，圖1 2係平台1 5下降之狀態， φ 於平台15上升之狀態，供電面20係充分離開供電刷48 等。 如圖1 2所示，下部單元4 1 A之前側的輔助輪44F，係 對驅動輪42僅配置於稍微偏離上方一點。又，上部單元 41B之前後也設置有輔助輪49F、49R，但是，後側之輔助 輪44 9R係配置爲較車輪47僅偏離下方些許。所以，自走 車30，係將驅動輪42作爲軸而可上下方向搖動，其搖動 係經由磁鐵40而傳達至模型3 1。藉此，競賽馬戲表現出 邊上下搖動邊奔跑的樣子。 -18- (16) 1303185 如圖1 3所示，於自走車30之下面係設置有線感測 ^ 50、絕對位置檢測感測器51及磁性感測器52。線感測 50係爲了檢測誘導線34而設置，絕對位置檢測感測器 係爲了檢測指示燈38之射出光而設置，磁性感測器52 爲了檢測磁性計測線36而設置。 線感測器5 0係具備：一對發光部5 3，在自走車3 0 前端部30a左右對稱地設置、受光部54，配置於其等發 I 部53之間。發光部53係朝下段行走面18照射特定之 長域的可視光，受光部54係接收來自於下段行走面1 8 反射光。而使不錯誤檢測指示燈38之射出光，受光部 之檢測波長域係限制於發光部5 3之射出的可視光之波 域。圖15及圖16係揭示線感測器50的詳細構造。發 部53係對稱於將自走車30於左右方向兩等分之中心面 而設置，個別之射出方向係朝向傾斜內側。 受光部54係具備：感測器陣列55，係以挾持中心 φ CP，於自走車30之左右方向相等延伸之方式設置；及 像鏡頭56，係使藉由來自於下段行走面1 8之反射光所 成之下段行走面1 8的像，於感測器陣列55上成像。感 器陣列55，係例如將多數之CMOS受光元件，並排爲一 所構成，將關於自走車30之左右方向之亮度分布，以 導線34之寬度Wg爲比而使用細微之解析能力來檢測。 析能力係例如，以將誘導線34之節距PTg的1.5倍寬度 分成128點而檢測之方式設定。換句話說，中心面CP 於誘導線3 4之寬度方向的中心時，以將藉由其誘導線 器 器 51 係 之 光 波 的 54 長 光 CP 面 成 形 測 列 誘 解 位 -19- 34 (17) 1303185 與鄰接於此之空白部分而構成之區域爲檢測區域，以1 28 點之解析能力檢測其檢測區域之方式，設定感測器陣列55 的解析能力。例如，誘導線34的節距PTg如爲12mm，利 用感測器陣列5 5之檢測寬度爲8 m m，以1點爲0.1 4 m m之 解析能力檢測壳度分布。 成像鏡頭56係爲了將感測器陣列55從下段行走面1 8 離開上方而設置。其理由是爲了抑制輔助輪44F、44R之 位置的偏離所造成之自走車30的上下方向之搖動帶給亮 度分布的檢測精度之影響。 如圖1 3所示，絕對位置指示裝置5 1係具備配置於自 走車30之中心面CP上的受光部58。絕對位置檢測感測器 5 1係接收由指示燈3 8所送出之紅外線，輸出對應包含其 紅外線之絕對位置及跑道號碼的訊號。 磁性感測器52係具備於自走車30之前後方向以一定 之一定節距PTms並排之檢測部60。再者，在以下所述之 中，將檢測部60由自走車30之前端部30a數，有以#1檢 測部、#2檢測部…區別之狀況。各檢測部60，係檢測於 下段行走面18中之磁性，輸出個別對應S極及N極的訊 號。例如，檢測部60，係於檢測出S極時輸出Low訊號 ，於檢測出N極時輸出High訊號。所以，藉由各檢測部 60之訊號的反轉，可檢測出磁性計測線3 6。藉此，磁性 感測器52係作爲計測線檢側手段而作用。如圖1 7A所示 ，檢測部60的個數及關於其等之前後方向之節距PTms， 係與磁性計測線36之基準節距PTm建立關聯。即，檢測 -20- (18) 1303185 部60的節距PTms係設定爲磁性計測線36的基準節距 * PTm的1/2。換句話說，基準節距PTm係檢測部60的節距 PTms的兩倍。檢測部60的個數，係其個數與檢測部60 的節距PTms之積係設定爲：較彎道區間35b之最外周的 節距（最大節距）PTout大。在圖示之例子係設定爲：基準 節距PTm爲8mm，最大節距PTout作爲30mm，檢測部之 節距PTms爲4mm，檢測部60的個數爲8個。 0 於圖17B揭示，磁性感測器52係沿著直線區間35a 之誘導線34、或彎道區間35b之第1跑道之誘導線34， 以速度Vact行走時之磁性感測器52的輸出訊號之一例。 假設在時刻tl，#1檢測部60係到達磁性計測線36，其輸 出訊號從Low反轉成High，在時刻t3，#1檢測部60係到 達下一條磁性計測線36，輸出訊號從High反轉成Low。 此時，在時刻tl〜t3之間的時刻t2，#2檢測部60之輸出 訊號係從Low反轉成High。#3檢測部60之輸出訊號係在 φ 時刻t3從Low反轉成High，但是，因爲節距PTms爲基準 節距PTm之1/2，於同時刻，#1檢測部60之輸出訊號亦 反轉。所以，於圖17B之狀況，僅利用#1及#2之檢測部 60的輸出訊號，可以基準節距PTm 1/2的解析能力控制自 走車30的進度及速度。而無利用#3之後之檢測部60的輸 出訊號之必要。例如，將檢測部60之節距PTms除以各檢 測部60之輸出訊號的反轉時間間隔（tl〜t2、t2〜t3)，算出 自走車60的現在速度Vact，基於其現在速度Vac t與在遊 戲上所要求之目標速度之差，控制自走車30的行走時， -21 - (19) 1303185 僅利用# 1及#2的檢測部60之輸出訊號即可。 但是’於彎道區間35b中，自走車30行走第1跑道 以外的跑道時，因爲磁性計測線3 6的節距將較基準節距 PTm擴大而與圖17B狀況相異。藉由圖18A及圖18B說明 其之一例。於圖18A中，自走車30係於彎道區間35b中 ，沿著第2跑道或較其更外側之跑道的誘導線3 4，以速度 Vact行走，假設於其跑道中之磁性計測線36的節距爲 φ PTx(但是’ PM<pTxSPTout)。於此狀況，如圖18B所示 ，從# 1檢測部60係到達磁性計測線3 6而其輸出訊號從 Low反轉成High之時刻tl，至#1檢測部60係到達下一條 磁性計測線36而輸出訊號從High反轉成Low之時刻t6 之前的時間間隔（tl〜t6)係延至節距PTx的擴大份量。另一 方面’ #2檢測部60之輸出訊號係從Low反轉成High之時 刻t2與時刻tl的時間間隔（tl〜t2)係與圖17B之狀況相同 。爲此，如比較時刻tl〜t2的時間間隔與時刻t2〜t6的時間 φ 間隔，後者將會較大。所以，如從# 1及#2之檢測部60的 輸出訊號的反轉時間間隔與檢測部60的節距PTms，算出 自走車30的現在速度Vact，於後者可取得之速度係因 PTms = PTm/2之前提條件不成立而含有誤差，如利用此， 將錯誤控制自走車3 0的速度。 另一方面，於圖18B中，時刻tl〜t6之間，#2〜#5檢 測部60係依序到達同樣的磁性計測線36，從時刻t2〜時刻 t5，其等之輸出訊號會反轉。時刻t2〜t5之各時間間隔係 與將檢測部60的節距PTms除以現在速度Vact之値一致 -22- (20) 1303185 。在此，於圖18B之狀況，如利用#1~#5之檢測部60的輸 出訊號，檢測現在速度Vact，將不會發生前述之速度的檢 測誤差。爲了使如此之速度檢測可於全部的跑道中時實行 ，如前述，將檢測部60的個數與節距PTms之積，設定爲 較彎道區間35b之最外周中的磁性計測線36之最大節距 Ptout大即可。在前述之例，因爲檢測部60的節距PTms 爲4mm，磁性計測線36的最大節距PTout爲30mm，所以 φ ，如將檢測部60的個數設定爲8個即可滿足條件。 接著，針對遊戲機2的控制系加以說明。圖19係揭 示遊戲機2之控制系的槪略構成。遊戲機2係具備：主控 制裝置1 00，控制遊戲機2之整體動作、與複數之通訊單 元1 〇 1，用以在其主控制裝置與自走車30之間通訊資訊、 與中繼裝置102，中繼通訊單元101與主控制裝置1〇〇之 間。主控制裝置100，係例如藉由個人電腦所構成。主控 制裝置1 00，係遵從特定之遊戲程式控制在遊戲機2所實 Φ 行之賽馬遊戲的進行或展開，經由通訊單元1 0 1指示各自 走車30的進度及跑道。例如，於特定之單位時間後，自 走車30應到達之進度及跑道號碼係從主控制裝置1〇〇指 示各自走車30。如前述，進度係藉由圖10之來自於基準 位置Pref的磁性計測線36的數量而表現之値。自走車30 係附加號碼（#1、#2···)而個別管理。 又，主控制裝置100係如圖1所示，經由網路6而在 中央伺服器3及維護伺服器4之間交換資訊。中繼裝置 1 02，係例如可以交換集線器構成。如圖1 〇所示，通訊單 -23- (21) 1303185 元101係於周回路徑35的周圍空出一定之間隔而並排。 通訊單元101的個數係雖然在圖示例爲1〇個，但是，在 此等之通訊單元101只要可保護周回路徑35的全周，其 個數適宜變更亦可。通訊單元101與自走車30之間的通 訊係利用電波亦可，利用紅外線亦可。 圖20係揭示設置於自走車30的控制系。自走車30 的控制系係具備有自走車控制裝置1 1 0。自走車控制裝置 φ 1 1 〇係作爲具備微處理器之電腦單元而構成，遵從特定之 自走車控制程式而實行自走車30的行走控制、或主控制 裝置1 00之間的通訊控制。於自走車控制裝置11 〇，作爲 爲了行走控制的輸入裝置，前述之線感測器50、絕對位置 檢測感測器5 1及磁性感測器5 2係經由未圖示之介面而連 接。進一步，於自走車控制裝置1 10，旋轉感測器1 1 1也 作爲輸入裝置而連接。旋轉感測器1 1 1係爲了檢測自走車 30的姿勢，換句話說，即爲了檢測自走車30所面向之方 φ 向而內藏於自走車30。旋轉感測器1 1 1，係檢測自走車30 的旋回軸（作爲一例，爲通過驅動輪42的軸線與中心面CP 之交點的垂直軸線）之旋轉的角加速度，將其角加速度積 分2次而換算成角度變化量，將此輸出至自走車控制裝置 1 1 〇。但是，從旋轉感測器1 1 1輸出角加速度，在自走車 控制裝置1 1 0進行對角度變化量的換算亦可。 又，於自走車控制裝置110，係在與通訊單元1〇丨之 間用以進行資訊通訊之送訊部1 1 2及收訊部1 1 3經由通訊 控制電路1 14而連接。如前述，從主控制裝置1 00係以一 -24- (22) 1303185 定之周期重覆賦予，指示遊戲中之自走車30的目標進度 及目標跑道的資訊。自走車控制裝置1 1 0，係基於被賦予 之目標進度及目標跑道、與各種感測器50〜52、111之輸 出訊號，運算自走車30之目標速度、方向補正量等，再 基於其等之結果，賦予電動機驅動電路1 1 5速度指示VL 、VR。電動機驅動電路1 1 5係以可取得被賦予之速度指示 VL、VR之方式，控制對各電動機43之驅動電流或電壓。 ^ 圖2 1係揭示利用自走車控制裝置1 1 〇之自走車30的 行走控制之槪念。於圖21中係假設爲，自走車30之現在 的進度爲ADcn，從主控制裝置100所賦予之目標進度爲 ADtgt，跑道方向，即誘導線34之方向爲Dref，自走車30 所朝之方向爲Dgyr。自走車控制裝置110，係以於自走車 30從現在之位置Pert至特定之時刻前，在目標跑道的中 心線與目標進度ADtgt之交點，達到被賦予之目標位置 Ptgt，且於其目標位置Ptgt，自走車30的方向Dgyr與跑 φ 道方向Dref —致之方式，控制電動機43的速度。即，自 走車控制裝置110，係因應現在的進度ADcrt與目標進度 ADtgt之間的進度不足量△ AD，增減各電動機43之驅動 速度之同時，自走車30係朝周回路徑35的橫斷方向，僅 移動作爲從現在位置Pert至目標跑道之中心線的距離所賦 予之跑道補正量△ Yamd，而且，自走車30的方向Dgyr ’ 係以於目標位置Ptgt中，僅補正作爲對跑道方向Dref之 現在的方向0 gyr之偏離量所賦予之方向補正量△ 0 amd 之方式，控制電動機43間的速度比。 -25- (23) 1303185 再者，因爲進度不足量△ AD係作爲磁性計測線36之 ^ 數量而賦予，在直線區間35a及彎道區間35b之任一狀況 ，也可藉由從目標進度ADtgt減去現在的進度ADcrt而求 出。但是，於彎道區間35b中，係因爲對應進度不足量 △ AD之距離Ltr係藉由於周回路徑35的橫斷方向中自走 車3 0的位置而變化，必須考慮此而控制速度。跑道補正 量△Yamd，係可從相當於自走車30現在所行走之跑道與 0 目標跑道之距離的跑道間隔Ychg，藉由減去自走車30的 線在位置Pert與現在跑道之偏離量ΔΥ而求出。目標跑道 與現在的跑道一致時，即，於未有跑道變更指示時，跑道 補正量ΔΥαιηίΙ^ΛΥ。跑道方向Dref及自走車方向Dgyr， 係將從圖10之基準位置Pref之直進方向作爲絕對基準方 向Dabs，可作爲對應其絕對基準方向Dabs之角度0 ref、 0gyr而予以特定。於直線區間35a中，係0ref=〇°或180° 。於彎道區間35b中，於進度ADcrt中之誘導線34的接 φ 線方向，係可將對絕對基準方向Dabs爲成角度，作爲 0 ref而予以特定。接線方向係藉由進度而定位爲一義， 如爲同一進度，不問跑道而爲一定値。 圖22係自走車控制裝置110之功能區塊圖。自走車 控制裝置110係具備：遊戲資訊解析部120，解析從主控 制裝置100賦予之遊戲資訊，而判別自走車30的目標進 度ADtgt及目標跑道、與進度計數器121，記憶自走車30 的現在之進度ADcrt、與進度管理部122，基於絕對位置 檢測感測器5 1及磁性感測器52之輸出，更新進度計數器 -26- (24) 1303185 121之値之同時，運算自走車30的現在速度Vact、與跑道 計數器1 23，記憶自走車30現在行走之跑道號碼、與跑道 管理部1 24，基於線感測器50及絕對位置檢測感測器5 1 之輸出，判別自走車3 0行走之跑道，而更新跑道計數器 1 23之値，且檢測對應其跑道之自走車30的跑道偏離量 △ Y、與旋轉計數器125，記憶表示自走車30的方向之角 度0 gyr、與方向管理部126，基於旋轉感測器111之輸出 ，判別自走車30的角度（9 gyr，而更新旋轉計數器125之 値。 又，自走車控制裝置110係具備：目標速度運算部 127，基於目標進度ADtgt、進度計數器121所記憶之進度 ADcrt及跑道計數器123所記憶之跑道號碼，運算自走車 30的目標速度Vtgt、與速度設定部128，基於目標速度 Vtgt，設定自走車30的電動機42之驅動速度、與速度FB 補正部129，因應目標速度Vtgt及現在速度Vact而反饋 補正所設定之驅動速度、與跑道補正量運算部1 30，基於 跑目標跑道、跑道計數器1 23之跑道號碼及在跑道管理部 124所判別之自走車30的跑道偏離量△ Y，運算自走車3〇 的跑道補正量△ Yamd、與方向補正量運算部131，基於進 度計數器121及旋轉計數器125個別記憶之進度ADtgt及 角度0gyr，運算自走車30的方向補正量Λ0 amd、與速 度比設定部133，基於跑道補正量△ Yamd及方向補正量 △ 0 a m d，設定電動機4 3之間的速度比。以速度比設定部 133決定左右電動機43的速度指示VL、VR，此等指示係 -27- (25) 1303185 個別輸出至圖20之電動機驅動電路115。進一步，於自走 ' 車控制裝置110係設置有基於線感測器50之輸出、進度 計數器121所記憶之進度ADcn、及方向補正量運算部131 所運算之方向補正量△ 0 amd，檢查誘導線34之線寬度的 線寬度檢查部1 3 6。 接著，參照圖23〜圖30而說明自走車控制裝置110之 各部的處理。圖23係揭示進度管理部122的處理之流程 ^ 圖。進度管理部122係監視磁性感測器52的輸出，管理 進度計數器121之進度ADcrt，且運算自走車30的現在速 度Vact。即，進度管理部122係於初始之步驟S101中， 判斷磁性感測器5 2之# 1檢測部60的輸出是否反轉，如反 轉則在步驟S102將進度計數器121之値ADcrt加算1，在 接下來之步驟S 1 03設定用以辨識檢測部號碼之變數爲2。 #1檢測部60的輸出未反轉時，係跳過步驟S102及S103 。於接下來之步驟S104中，判斷#m檢測部60的輸出是 φ 否反轉。反轉時前進至步驟S105，運算現在速度Vact。 現在速度Vact，係將從上次之檢測部（#m-1)60的輸出反轉 至這次之感測器的輸出反轉之時間間隔作爲tact時，藉由 將檢測部60的節距PTms除以其時間間隔tact(作爲一例， 圖17B之tl〜t2的時間間隔）而求出。即，Vact = PTms/tact 〇 算出現在速度Vact後，係在步驟S106將變數m加算 1。在接下來之步驟S 1 07，係判斷絕對位置檢測感測器5 1 是否檢測出絕對位置，即’判斷是否檢測出來自於指示燈 -28- (26) 1303185 38的紅外線，如未檢測出則返回步驟S101。另一方面’ 在步驟S 1 07，絕對位置檢測感測器5 1檢測出來自於指示 燈3 8的紅外線時，以判別編碼於其紅外線之進度資訊’ 使判別之進度與進度計數器121之進度ADcrt —致之方式 ，補正進度計數器121而返回步驟S101。在步驟S104 ’ 未判斷#m之檢測部60的訊號時，係跳過步驟S105及 S106而前進至步驟S107。 藉由以上之處理，# 1檢測部60係每次計測磁性計測 線36則將進度計數器121之値ADcrt增加1。而且，其進 度ADcrt，係藉由絕對位置檢測感測器5 1檢測出來自於絕 對位置指示裝置37的訊號而適切地補正。藉此，從進度 計數器121之値，可掌握關於周回路徑35的長邊方向之 自走車30的位置。又，自走車30的現在速度Vact，係自 走車30每移動磁性感測器52的檢測部60之節距PTms而 計算出。 圖24係揭示目標速度運算部1 27運算目標速度的順 序之流程圖。目標速度運算部1 27，係於初始之步驟S 1 2 1 中，取得進度計數器121之値ADcrt，在接下來之步驟 S 1 2 2，係判斷進度計數器1 2 1是否從上次處理時而已更新 。如未更新則返回步驟S 1 2 1，已更新時則前進至步驟 S123。在步驟S123，係藉由從目標進度ADtgt減去進度計 數器値ADcrt而求出進度不足量△ AD( = ADtgt-ADcrt)。在 接下來之步驟S 1 24，係從跑道計數器1 23取得現在的跑道 -29- (27) 1303185 在接下來之步驟S125，係基於現在的進度ADcrt與自 ’ 走車30現在行走之跑道，推定於自走車30達到接下來之 進度前所應檢測之磁性感測器52的出反轉的回數（反轉計 算數）Nx。即，現在的進度ADcrt與接下來之進度ADcrt+1 之間的磁性計測線36之節距PTx，除以檢測部60之節距 PTms之値（商），推定作爲反轉計算數Νχ。再者，於商產 生小數點以下之尾數時係除去，藉由捨去或四捨五入修整 爲整數。跑道號碼係爲了將節距PTx予以特定而使用。於 ® 自走車30行走直線區間35a及彎道區間35b之最內周的 跑道時，圖9所示之基準節距PTm係成爲檢測部60的節 距PTx。另一方面，從進度ADcrt判斷自走車60行走彎道 區間35b時，從預先用意之表格等的資料取得因應跑道號 碼之節距PTx即可。 推定反轉計算數Νχ後，係前進至步驟S126而計算出 反轉基準時間tx。如圖25所示，將自走車30從現在時刻 φ 應達到目標進度ADtgt之時刻的殘留時間爲Trmn，假設在 其殘留時間Trmn內，磁性感測器52的各檢測部60之輸 出爲每一定時間tx而依序反轉時，殘留時間Trmn係藉由 時間tx與反轉計算數Νχ與進度不足量△ AD之積而被賦 予。即，自走車30爲了於目標進度到達時刻達到目標進 度ADtgt，必須以檢測部60的輸出係於每一時間tx反轉 之速度，行走對應進度不足量△ AD之距離。從如此之關 ，係反轉基準時間tx，係藉由將殘留時間Trmn除以反轉 計算數Νχ與進度不足量Z\AD之積所得之商（tx = Trmn/(Nx -30- (28) 1303185 • △ AD))而求出。換句話說，在每反轉基準時間tx檢測 出Nx次之輸出反轉時’進度則前進1，而如重覆相當於 進度不足量△ AD之次數，於目標進度到達時刻，自走車 30係爲到達目標進度ADtgt。再者，目標進度到達時刻可 作爲一例係爲，從遊戲機2之主控制裝置1 〇〇賦予下次之 目標進度及目標跑道時刻或對其時刻賦予一定之遲到時間 的時刻。但是，目標進度到達時刻，係在同一競賽所使用 ^ 之全部的自走車30之間，有一致之必要。 回到圖24，計算出反轉基準時間u後係前進至步驟 S127，將檢測部60的節距PTms除以反轉基準時間tx之 商作爲目標速度Vtgt而求出。該目標速度Vtgt，係因爲 磁性感測器5 2的輸出以反轉基準時間tx之間隔而依序反 轉，將成所需要之自走車30的速度。在步驟S127求出目 標速度V t g t後’返回步驟s 1 2 1。所以，每於更新進度計 數器之値ADcrt，進度不足量△ AD亦更新，基於此時的跑 φ 道數’推定反轉計算數Nx而求出目標速度Vtgt。即，自 走車30的進度每前進1次則目標速度Vtgt亦更新。 如圖22中所說明，目標速度運算部丨27所運算之目 標速度Vtgt，係賦予速度設定部128及速度FB補正部129 。速度設定部128係以可得到被賦予之目標速度Vtgt之方 式，設定電動機43的驅動速度，速度FB補正部129係對 其驅動速度’賦予因應目標速度Vtgt與現在速度Vact之 差的FB補正量。再者，利用速度差之微分値或積分値而 反饋控制速度’或藉由前饋控制提高速度之控制精度、反 -31 - (29) 1303185 應性等亦可。 圖26係揭示方向管理部126管理旋轉計數器125之 値的順序之流程圖。方向管理部126，係於初始之步驟 S 1 4 1中，取得旋轉感測器1 1 1所輸出之角度變化量，在接 下來之步驟S142，係藉由於旋轉計數器125之値0 gyr加 算或減算角度變化量，更新旋轉計數器125之値0 gyr。藉 此’於旋轉計數器125係記憶有表示自走車30之現在方 向的角度0 gyr。再者，爲了使自走車30朝向絕對基準方 向Dabs時的旋轉計數器125之角度0 gyr爲0°，在適切之 時序進行校正爲佳。其校正，係例如，藉由基於進度計數 器121之進度ADcrt及線感測器50之輸出，判別自走車 30是否從基準位置Pref與跑道方向平行行走直線區間35a ，於平行行走時重設（9 gyr爲0°而實現。如此之校正係於 賽馬遊戲之競賽中進行亦可，於競賽前之適切的時序，例 如，遊戲機2起動時亦可。 圖27係揭示方向補正量運算部131運算方向補正量 △ 0 amd的順序之流程圖。方向補正量運算部1 3 1，係於 初始之步驟S161中，取得進度計數器之値ADcrt，在接下 來之步驟S162判別從進度ADcrt至基準方向的角度 0 ref。如前述般，基準方向之角度0 ref，係與進度ADcrt 建立關聯而定位爲一義，在直線區間35a，係0°或180°， 在彎道區間35b係誘導線34的接線方向。如將進度ADcrt 與基準方向Θ ref之對應關係預先儲存於表格等資料，即 可從進度計數器之値ADcrt直接判別基準方向角度0 ref。 -32- (30) 1303185 在接下來之步驟S163，係取得旋轉計數器125之値0 gyr •，在下一步驟S164，係作爲方向補正量△ 0 amd(參照圖 21)運算角度0ref及0gyr的差。之後，返回步驟S161。 在此所求出之方向補正量△ 0 amd，係賦予速度比設定部 1 3 3之外，也賦予跑道管理部1 24及線寬度檢查部1 3 6。 圖28係揭示跑道管理部1 24的處理之流程圖。跑道 管理部1 24，係參照線感測器50的輸出與方向補正量 | △ 0 amd而求出自走車30的跑道偏離量△ γ(參照圖21)之 同時，利用其跑道偏離量△ Υ管理跑道計數器1 23之値。 即，跑道管理部1 24，係於初始之步驟S 1 8 1中，從方向補 正量運算部131取得方向補正量△0amd，在接下來之步 驟S 1 82加入線感測器50的輸出而檢測跑道偏離量△ Y。 於圖29揭示線感測器50的輸出與跑道偏離量△ Y之關係 的一例。從線感測器50係輸出因應反射光強度之類比訊 號，但是，如將此以適當之閾値而二値化，可取得對應誘 φ 導線34與其間的空白部分之矩形波。截自其矩形波之線 感測器50的檢測區域中心、與對應誘導線34之亮度値範 圍中心（跑道中心）的點數△ Ndot係對應跑道偏離量△ Y， 如於其點數△ Ndot乘算1點的線寬度，可求出跑道偏離量 △ Y。但是，自走車30的方向係從基準方向Dref(參照圖 21)偏離時，線感測器50也對與誘導線34直交之方向傾斜 ，其結果，點數△ Ndot也因應傾斜而增加。爲此，有從點 數△ Ndot所求出之跑道偏離量ΔΥ乘上方向補正量的餘弦 値cosA Θ amd而取得正確之跑道偏離量△ Y的必要。爲此 -33- (31) 1303185 ’在圖28之步驟SI 81，取得方向補正量△ 0 amd。再者， 於圖29中，藉由將包含於對應誘導線34之亮度値範圍的 點數△ N d 〇 t，利用△ (9 a m d同樣地補正，可檢測誘導線3 4 的寬度Wg(參照圖9)。 回到圖28，在步驟S 1 82檢測跑道偏離量△ Y後，係 前進至步驟S 1 8 3，判斷自走車3 0是否移動至下個跑道。 例如，跑道偏離量△ Y較誘導線34的節距PTg的1/2大時 φ ，可判斷自走車30移動至鄰接之跑道。或，比較於線感 測器50之中心的兩側個別檢測出之至誘導線34的距離大 小，其大小關係逆轉時，判斷跑道移動亦可。在步驟S 1 83 ，判斷移動至下個跑道時，更新跑道計數器1 23之値爲對 應下個跑道之値。在步驟S 1 83爲否定判斷時，則跳過步 驟 S 1 8 4。 於接下來之步驟S 1 85中，判斷絕對位置檢測感測器 5 1是否檢測出絕對位置。如未檢測出絕對位置則返回步驟 φ S 1 8 1。另一方面，在步驟S 1 85，判斷檢測出絕對位置時， 判別編碼於來自絕對位置指示裝置37的紅外線之跑道號 碼，以使判別之跑道號碼與跑道計數器1 23之値一致之方 式，補正跑道計數器1 23之値而返回步驟S 1 8 1。於以上之 處理中所求出之跑道偏離量△Y係賦予跑道補正量運算部 130。 圖30係揭示跑道補正量運算部130運算跑道補正量 △ Yamd的順序之流程圖。跑道補正量運算部130，係於初 始之步驟S201中，從遊戲資訊解析部120取得目標跑道 -34- (32) 1303185 ，在接下來之步驟S202’取得跑道計數器123之値（現在 * 的跑道號碼），更在步驟S203，取得來自步驟跑道管理部 124之跑道偏離量△ Y。然後，在步驟S204判斷目標跑道 與現在的跑道是否一致。於一致時前進至步驟S205，將跑 道偏離量ΔΥ設定爲跑道補正量ΔΥαιηοΙ而返回步驟S201 。另一方面，在步驟S204跑道不一致時係前進至步驟 S206，於跑道偏離量△ Υ加算跑道間隔Ychg(參照圖21)之 $ 値作爲跑道補正量△ Yamd而設定並返回步驟S201。跑道 間隔Ychg，係藉由目標跑道與現在的跑道之間的號碼差乘 算誘導線34的節距PTg(參照圖1〇)所取得。 藉由圖30的處理，於目標跑道自走車30應移動之橫 斷方向的距離係作爲跑道補正量△ Yamd而運算。如於圖 2 2中所說明’運算出之跑道補正量△γ a m d係賦予速度比 設定部133。速度比設定部133，係基於被賦予之跑道補 正量△ Yamd及方向補正量△ 0 amd，決定於電動機43間 φ 應產生之速度比，因應其速度比，使從速度FB補正部 1 2 9賦予之驅動速度增加或減少，決定對左右之電動機4 3 的速度指示VL、VR。此時，以於各電動機43係產生因應 速度比之速度差’且合成其等速度所取得之驅動速度與從 速度FB補正部129賦予之驅動速度一致之方式，產生速 度指示VL·、VR。所產生之速度指示Vl、VR係賦予圖19 所示之電動機驅動電路1 1 5。藉由以從其等之驅動電路 1 1 5指示之速度驅動電動機4 3，自走車3 0係以於特定之 時刻到達目標進度ADtgt，且其方向Dgyr與基準方向Dref -35- (33) 1303185 一致之方式被控制。再者，利用跑道補正量AYamd及方 向補正量△ 0 amd的微分値、積分値、以旋轉感測器111 檢測出之角加速度，反饋控制或前饋控制速度比’提高對 目標跑道之追從及方向補正之控制精度、反應性等亦可。 藉由以上說明之一連的處理，自走車30的進度係每 增加1則自走車30被賦予目標速度Vtgt，而且’因爲自 走車30的現在速度Vact係每於自走車30移動相當檢測部 60的節距PTms時而逐次運算，所以可迅速且有高精度第 控制自走車30的速度。進一步，因爲於磁性感測器52設 置有可涵蓋磁性計測線36的最大節距PTms之個數的檢測 部60，即使自走車30行走彎道區間35b中任一跑道，可 不拘磁性計測線36的節距PTx而可以因應節距PTms之高 解析能力檢測出現在速度Vact。所以，可抑制利用現在速 度Vact之速度控制的誤差爲較小，並有效果地抑制自走 車30行走彎道區間35b時之速度的變動。 又，設置旋轉感測器111而檢測出自走車30的方向 ，因爲將其方向與目標跑道的方向之偏離作爲方向補正量 △ 0 a m d而賦予速度比設定部1 3 3，所以，基於僅基於線 感測器50的輸出，與控制自走車30的橫斷方向之位置及 方向之狀況比較，控制精度係提高。進一步，利用旋轉感 測器1 1 1的輸出，判別角度變化量、角速度的變化或角加 速度，藉由將其等物理量利用於自走車3 0的方向控制， 成爲可使自走車30更圓滑且迅速地收束於目標跑道，並 使其面向方向正確且迅速地一致。 -36- (34) 1303185 進一步，可直接從旋轉感測器1 1的輸出判別對 ‘ 走車30的方向目標之方向補正量△ 0 amd，於利用線 器50的輸出之跑道偏離量ΔΥ的判別中，利用其方 正量△ 0 amd而可正確地檢測出偏離量△ Y。所以， 高自走車30的跑道追從精度或往目標跑道之移動控 精度。 圖31係揭示線寬度檢查部136中之處理之流程 φ 線寬度檢查部136，係於圖31初始之步驟S221中， 進度計數器121之値ADcrt，在接下來之步驟S222， 得跑道計數器123之値，更於步驟S223取得方向補 △ 0 amd。在接下來之步驟S224，係從線感測器50的 運算現在的跑道中的線寬度。如圖29中所說明，爲 出線寬度，從線感測器50的輸出求出點數△ Ndot而 1點的線寬度，賦予此因應方向補正量△ Θ amd之補 可。在接下來之步驟S 225，判斷運算之線寬度是否爲 φ 之容許範圍內，如爲容許範圍內則返回步驟S221。另 面，線寬度超過容許範圍時則前進至步驟S 226，將檢 之線寬度與檢測位置，即進度計數器之値ADcrt及跑 數器之値建立關聯的資料作爲線寬度檢查資料而記憶 走車控制裝置1 1 〇的記憶裝置，之後返回步驟S 2 2 1。 度的容許範圍，係考慮誘導線34的線寬度對於原本 寬度Wg藉由增加或減少所致之自走車30的行走控制 誤的發生頻率而界定即可。例如，誘導線3 4之原本 度Wg爲6mm，如實際的線寬度在_±2mm以內而自走 應自 感測 向補 可提 制的 圖。 取得 係取 正量 輸出 了求 乘算 正即 特定 一方 測出 道計 於自 線寬 的線 之錯 的寬 -37- _ 30 (35) 1303185 的行走控制於實用上不發生障害時，將行走控制設定爲 4〜8mm即可。 藉由進行以上之處理，可檢測出起因於下段行走面！ 8 的污垢、異物的混入、誘導線34的剝落等之誘導線34的 外觀上的寬度之增加或減少。或者，作爲誘導線而被錯誤 地檢測出之線狀的污垢、傷痕等之發生也可作爲線寬度的 異常而檢測出。又，利用記憶之資料，藉由周回路徑3 5 φ 中之進度及跑道，可將線寬度的異常部分予以特定。在本 形態係因爲於跑道偏離量△ Y的檢測、現在的跑道之判斷 、跑道補正量△ Yamd的運算中，因爲參照線感測器50的 輸出，所以，於誘導線3 4的寬度因污垢等而變化之狀況 ，因其影響對自走車3 0的誘導線3 4之追從性惡化，跑道 變更時之動作有產生錯誤動作之虞，爲此有定期檢查、清 掃下段行走面1 8之必要。關於如此之作業，可有效活用 線寬度檢查部1 36作成之資料。 Φ 再者，於前述將點數△ Ndot換算成線寬度，但是，利 用將點數△ Ndot以角度△ 0 amd補正之値，判斷線寬度是 否於容許範圍內亦可。省略角度補正而藉由點數△ Ndot判 斷是否於容許範圍內亦可。例如，進行限制自走車3 0的 方向補正量△ Θ amd於一定之範圍的行走控制時，預先求 出對應其方向補正量△ 0 amd爲最大値時之誘導線寬度 Wg的線感測器50上之點數△ Ndot，於檢測出之點數超過 此時’判斷超過容許範圍亦可。該狀況係也不需要利用方 向補正量△ β amd之傾斜補正。另一方面，關於線寬度的 -38- (36) 1303185 下限値，將相當於自走車30沿著誘導線34而直線前進 ^ 之線寬度Wg的檢測點數作爲基準，所檢測出之點數 △ Ndot較其基準値少時，判斷線寬度未至容許範圍亦可 利用線寬度檢查部1 3 6之線寬度的檢查，係於賽馬 戲之競賽中隨時實行亦可，於競賽之外的適宜之時期實 亦可。例如，於競賽未進行之適當的時期，從主控制裝 1 00指示線寬度檢查的實行，藉由自走車30沿著周回路 φ 35以特定之行走模式行走，而實施線寬度檢查亦可。在 述之形態，將從線感測器50輸出之訊號二値化，辨識 走面1 8之黑色部分及白色部分，但是，從線感測器50 出類比訊號波形，將此例如檢測出以256階調數位化而 或黑以外之著色部分，將其著色部分作爲污垢識別亦可 接著，說明關於活用藉由線寬度檢查部1 36所取得 線寬度檢查資料的適宜形態。自走車30，係因爲不具有 示線寬度檢查資料之功能，將其資料從自走車30傳送 φ 主控制裝置100，更藉由因應需要而經由網路6傳送至 護伺服器4等，可有效活用線寬度檢查資料。以下揭示 活用方法。 圖32係揭示從自走車30傳送線寬度檢查資料至主 制裝置1 00的順序之流程圖。自走車控制裝置1 1 0，係 步驟S24 1判斷是否爲線寬度檢查資料之送訊時期，於 斷爲送訊時期時，前進至步驟S 242，將線寬度檢查資料 主控制裝置100傳送。另一方面，主控制裝置100係在 驟S 301判斷從自走車30是否已傳送檢查資料。然後， 時 遊 行 置 徑 、人 刖 行 輸 白 〇 之 顯 至 維 其 控 在 判 向 步 判 -39- (37) 1303185 馨 斷有送訊時，前進至步驟S302，將傳送之線寬度檢查資料 — 儲存於自己的記憶裝置而返回步驟S301。線寬度檢查資料 之送訊時期，係設定於對賽馬遊戲之控制並無影響的時期 即可’作爲一例，可將競賽結束後之適當的時期設定作爲 送訊時期。 圖33係揭示爲了管理從自走車30所傳送之線寬度檢 查資料，主控制裝置1 00係於線寬度檢查資料之收訊結束 φ 後的適當之時期所實行之線寬度檢查資料管理的處理順序 之流程圖。圖3 3之初始步驟S 3 21中，主控制裝置1 〇〇係 解析從自走車30接收之線寬度檢查資料，而作成行走面 警告資料，在接下來之步驟S322，將其行走面警告資料記 憶於主控制裝置1 00的記憶裝置。於線寬度檢查資料，係 因爲包含有辨識爲容許範圍外之線寬度、及線寬度的檢測 位置（進度及跑道號碼），於每一檢測位置計算檢測次數， 作成將檢測位置與檢測次數建立關聯的資料，將此作爲行 φ 走面警告資料而記憶。省略檢測次數的計算，僅將檢測位 置保持於行走面警告資料亦可。或者，省略檢測位置的計 算，僅將檢測次數保持於行走面警告資料亦可。關於檢測 位置，並不一定有與磁性計測線3 6爲1 : 1對應之必要， 將鄰接之2條或以上之磁性計測線36集中而作爲丨個檢 測位置辨識亦可。於該狀況，可將行走面警告資料的資料 量輕量化。或者，如圖10以虛線所示，將周回路徑3 5區 分爲Z 1〜Z 1 0，計算每區域之檢測次數，將其檢測次數與 區域建立關聯之資料作爲行走面警告資料作成亦可。 -40- (38) (38)
1303185 回到圖33，記憶行走面警告資料後，前 S 3 2 3 ’確認丫了走面警告資料的資料量，在接下 S324 ’判斷其資料量是否超過特定的容許量。於 量時’在步驟S 3 2 5於警告標誌設定1，在接7 S 3 2 6，將行走面警告資料傳送至維護伺服器4， 處理。另一方面，在步驟S324爲否定判斷時 S 3 2 7將警告標誌設定爲〇而結束處理。 圖34係揭示，爲了將基於行走面警告資米i 檢查畫面顯示給遊戲機2的操作員（管理者），兰 1 00實行之行走面檢查管理的處理順序之流程圓 ，係例如遊戲機2控制於爲了維護管理之模式疾 作員指示而實行。圖3 4之初始步驟S 3 4 1中，j 1 00係判斷於警告標誌是否設定有1，如設定有 至步驟S342，進行特定之警告顯示。警告顯示， 含催促操作員進行行走面的檢查或清掃之訊息。 標誌未設定1，則跳過步驟S342。在接下來之步 係讀取出行走面警告資料，更在步驟S344顯开 面警告資料的行走面檢查畫面而結束處理。 行走面檢查畫面，係可如例如圖35所示艇 該例，於畫面顯示平面地表示周回路徑35之_ 80之同時，於其賽道整體圖80的檢測位置重f 。藉由將點81的顯示樣態因應檢測次數而變介 次數爲可辨識亦可。在圖3 5 ’係檢測次數越增力丨 大點8 1的直徑。但是，因應檢測次數而使點8 1 進至步驟 來之步驟 、超過容許 '來之步驟 之後結束 ，在步驟 [之行走面 ί控制裝置 丨。該處理 f，基於操 :控制裝置 1，則前進 係例如包 如於警告 驟 S343 ， :基於行走 :構成。在 5道整體圖 ^點而顯示 ;，使檢測 I，則越擴 的顏色變 -41 - (39) 1303185 化亦可。進一步，藉由以與其他區域不同樣態揭示 ' 數超過特定閾値之區域，更明確地揭示需要操作員 清掃之區域亦可。在圖3 5之例，係藉由區域Z4、 Z 1 0以與其他區域不同樣態表示，揭示於此等之區与 Z9及Z10中，需要檢查或清掃之必要性較高。進 藉由區域Z4及Z9與Z10以不同樣態表示，揭示對 Z4及Z9需要檢查或清掃之必要性更較區域z 1 0高。 φ 再者，行走面檢查畫面係不限於圖3 5之例。 8 1，僅揭示需要檢查或清掃之區域亦可。將每區域 變更省略’僅揭示點81所致檢測位置亦可。檢測 不限於點，藉由適切之指標表示亦可。將賽道整懂 作爲立體圖顯不，於檢測位置係顯示因應檢測次數 的條形圖亦可。 在圖34，係藉由操作員指示行走面檢查畫面之 ，檢查警告標誌而判斷警告顯示之要否，但是，警 Φ 係不限於此而以適當之時序進行亦可。例如，遊戲| 動時，判別行走面警告資料的資料量，超過容許量 行警告顯不亦可。進行警告顯示時，配合此，向操 認是否顯示行走面檢查畫面亦可。 圖36係揭示，將下段行走面18的檢查、清掃 目的，操作員指示維護模式時，主控制裝置1 〇〇實 護模式的處理順序之流程圖。維護模式被指示時， 裝置100係在初始之步驟S361，賦予平台驅動裝置 照圖3)起動指示，使平台15上升。藉由使平台15 檢測次 檢查或 Z9及 矣Z4、 一步， 於區域 省略點 之顯示 位置係 I圖80 之高度 顯示時 告顯示 _ 2起 時，實 作員確 等作爲 行之維 主控制 21(參 上升， -42- (40) 1303185 因爲下段行走面1 8與供電面20之間產生充分之空間，操 • 作員係可容易進行下段行走面1 8的檢查及清掃。 在接下來之步驟S3 62，係判斷操作員是否指示維護結 束，有指示時則前進至判斷步驟S 3 6 3，使平台1 5下降。 在接下來之步驟S364，係對操作員確認行走面警告資料是 否清除，在下一步驟S365判斷是否已指示清除。如有指 示，在步驟S 3 66清除行走面警告資料，即，刪除資料而 φ 結束處理。另一方面，在步驟S 3 65未指示清除時，則跳 過步驟S366而結束處理。 再者，在圖33之步驟S 326，將行走面警告資料傳送 至於維護伺服器4，但是，於接收其行走面警告資料之維 護伺服器4中，藉由實行與主控制裝置1 00相同的處理， 顯示如圖35所示之行走面檢查畫面，使行走面1 8之狀態 爲可確認亦可。或在維護伺服器4更詳細解析行走面警告 資料亦可。在維護伺服器4確認下段行走面1 8之狀態’ φ 從伺服器管理者對設置有遊戲機2之店舖的操作員催促清 掃等亦可。傳送線寬度檢查資料至維護伺服器4 ’在維護 伺服器4作成行走面警告資料，進行基於此之行走面檢查 畫面的顯示或警告的顯示亦可。 在以上之形態，係磁性感測器52相當於計測線檢側 手段，線感測器50相當於橫斷位置檢測手段’自走車控 制裝置1 1 0相當於行走控制手段。又，於自走車控制裝置 1 1 0中，進度管理部1 1 2係作爲進度判別手段及速度運算 手段而作用，跑道管理手段1 24係作爲橫斷位置檢測手段 -43- (41) 1303185 而作用，目標速度運算部1 27係作爲檢測次數推定手 時間間隔推定手段及目標速度運算手段而個別作用， 速度運算部127、速度設定部128、及速度FB補正音丨 之組合係作爲速度控制手段而作用。但是，應設置於 控制手段之個手段，係並不限定於本形態之對應關， 應各手段之功能部係可適切地構成。例如，從進度管 122輸出計測線34的檢測時間間隔tact，藉由其他功 運算求出現在速度亦可。將在目標速度運算部丨27所 之反轉基準時間tx賦予速度FB補正部129而求出速 ，因應其速度差進行反饋補正亦可。 在前述之形態，係利用檢測部30的節距PTms與 基準時間tx而運算目標速度Vtgt，另一方面，利用 PTms與實際的反轉時間間隔而運算現在速度Vact， 基於速度差之控制，但是，因爲反轉基準時間tx相 目標速度，實際的反轉時間間隔係相關於現在速度， ，基於時間推定値tx與檢測値tact之偏差而控制速 可。例如，亦可實施監視反轉時間間隔的偏離量，其 量（微分値）越擴大，則越將自走車3 0的速度之增加量 少量設定爲較大之速度控制。 在前述之形態，係相對於磁性計測線36的基準 PTm ’將檢測部60的節距PTms設定爲1/2，但是， 卽距P T m係設疋爲檢測部6 0的節距p T m s之整數倍 。使基準節距PTm與檢測部60的節距PTms —致之 ，係於直線區間3 5 a及彎道區間3 5 b之最內周的跑道 段、 目標 129 行走 係對 理部 能部 判別 度差 反轉 節距 實施 關於 所以 度亦 變化 或減 節距 基準 即可 狀況 之行 -44 - (42) 1303185 走時，利用# 1檢測部60之輸出反轉間隔而檢測出現在速 • 度即可。或者，將節距PTms設定爲磁性計測線36的基準 節距PTm的1/3以下亦可。在前述之形態，使彎道區間 3 5 b中之磁性計測線3 6的節距，在誘導線3 4上與基準節 距PTm —致，但是，更使在內周使磁性計測線36的節距 與基準節距PTm —致亦可。即，只要在彎道區間35b的內 周側，磁性計測線36係以基準節距PTm並排，在彎道區 φ 間36b的外周側，磁性計測線36係以較基準節距PTm大 之節距並排，皆包含於本發明的範圍。例如，於彎道區間 3 5b中，即使爲以自走車30 —定行走較磁性計測線36以 基準節距PTm並排之位置的外周之方式控制自走車的行走 之狀況，只要在周回路徑35之彎道區間35b的內周側而 磁性計測線3 6以基準節距PTm並排，即包含於本發明的 範圍。 在前述之形態，藉由跑道號碼將周回路徑3 5的橫斷 φ 方向中之自走車30的位置予以特定，但是，並不限定於 跑道號碼以更細微之解析能力，將橫斷方向的位置予以特 定亦可。彎道區間35b中之節距PTx的判別係於每一跑道 號碼進行亦可，將鄰接之2條以上的跑道作爲同一組群整 合，於每一組群判別節距PTx亦可。 周回路徑3 5的橫斷方向中之位置的判別係並不限定 於利用誘導線者。例如，從旋轉感測器1 1 1的角度變化量 與進度的變化量判別橫斷方向之位置的變化量，將周回路 徑之適當的位置作爲基準，藉由將其變化量積分而判別橫 -45- (43) 1303185 斷方向的位置亦可。即，於本發明中，自走車係並不限定 * 於以追從誘導線之方式行走控制者，將關於橫斷方向之位 置以某種手段判別，可從其判別結果控制橫斷方向的位置 即可，橫斷方向的位置係僅利用於彎道區間中之計測線的 節距之判別者亦可。 本發明係並不限定於具有下段行走面與上段行走面之 遊戲機，於具備單一行走面的遊戲機，只要爲利用計測線 φ 而控制自走體的行走即可適用。計測線係並不限定於利用 磁性者，爲光學上可檢測出之計測線亦可。在遊戲機所實 行之遊戲係並不限定於賽馬遊戲。行走面係爲水面亦可。 計測線只要爲以行走行走面之自走體可檢測出者，設置於 離開行走面之位置亦可。周回路徑並不限定於長圓、橢圓 狀，爲適宜之形狀即可。本發明係不限於與網路連接之遊 戲機，對於與網路分離之獨立（stand-alone)型的遊戲機亦 可適用。 【圖式簡單說明】 〔圖1〕揭示組入關於本發明的一形態之遊戲機的遊 戲系統之槪略構成圖。 〔圖2〕平台上升時之場域單元的立體圖。 〔圖3〕平台上升時之場域單元的側面圖。 〔圖4〕平台下降時之場域單元的立體圖。 〔圖5〕平台下降時之場域單元的側面圖。 〔圖6〕場域單元的分解立體圖。 -46- (44) 1303185 〔圖7〕揭示由下往上看圖2的VII部之狀態的立體 - 圖。 〔圖8〕揭示設置於場域單元之天板的剖面、及行走 其等之行走面的自走車及模型之圖。 〔圖9〕揭示設置於下段行走面上之誘導線及磁性計 測線之圖。 〔圖10〕設置於下段行走面的周回路徑之平面圖。 I 〔圖11〕周回路徑的彎道區間之擴大圖。
W 〔圖1 2〕揭示自走體的內部構造之圖。 〔圖1 3〕自走體之仰視圖。 〔圖14〕沿圖13之XIV-XIV線之剖面圖。 〔圖1 5〕線感測器之擴大前視圖。 〔圖1 6〕線感測器之擴大仰視圖。 〔圖1 7 A〕揭示自走體行走直線區間時，磁性感測器 之輸出與磁性計測線的關係之圖，亦爲揭示磁性感測器與 φ 磁性計測線的關係之圖。 〔圖1 7 B〕揭示自走體行走直線區間時，磁性感測器 之輸出與磁性計測線的關係之圖，亦爲揭示磁性感測器與 各檢測部之輸出的關係之圖。 〔圖1 8 A〕揭示自走體行走彎道區間之最內周以外的 跑道時’磁性感測器之輸出與磁性計測線的關係之圖，亦 爲揭示磁性感測器與磁性計測線的關係之圖。 〔圖18B〕揭示自走體行走彎道區間之最內周以外的 跑道時’磁性感測器之輸出與磁性計測線的關係之圖，亦 -47- (45) 1303185 爲揭示磁性感測器與各檢測部之輸出的關係之圖。 〔圖1 9〕揭示遊戲機之控制系的槪略構成之圖。 〔圖20〕揭示設置於自走車的控制系之區塊圖。 〔圖21〕揭示關於自走車的進度、橫斷方向之位置及 方向之控制的槪念之圖。 〔圖22〕自走車控制裝置之功能區塊圖。 [圖23〕揭示於進度管理部中之進度管理的順序之流 程圖。 〔圖24〕揭示於目標速度運算部中之目標速度的運算 順序之流程圖。 〔圖25〕揭示反轉計算數、反轉基準時間、殘留時間 及進度不足量的關係之圖。 〔圖26〕揭示於方向管理部中之方向管理的順序之流 程圖。 〔圖27〕揭示於方向補正量運算部中之方向補正量的 運算順序之流程圖。 〔圖28〕揭示於跑道管理部中之跑道管理的順序之流 程圖。 〔圖2 9〕揭示相對於誘導線之線感測器的位置的偏離 與線感測器之輸出的關係之圖。 〔圖30〕揭示於跑道補正量運算部中之跑道補正量的 運算順序之流程圖。 〔圖3 1〕揭示於線寬度檢查部中之線寬度的檢查順序 之流程圖。 -48 - (46) 1303185 〔圖32〕揭示從自走車控制裝置傳送線寬度檢查資料 至主控制裝置的順序之流程圖。 〔圖33〕揭示於主控制裝置中之線寬度檢查資料管理 的順序之流程圖。 〔圖34〕揭示於主控制裝置中之行走面檢查管理的順 序之流程圖。 〔圖35〕揭示行走面檢查畫面的一例之圖。 〔圖36〕揭示於主控制裝置中之維護模式時的處理之 流程圖。 【主要元件符號說明】 I :遊戲系統 2、2A〜2C :遊戲機 3 :中央伺服器 4 :維護伺服器 4a :維護記憶部 5 :維護客戶端 6 :通訊網路 10 :筐體 II :場域單元 1 2 :遊戲站單元 1 3 :監視器單元 1 3 a :主監視器 14 :基座 -49- (47) 1303185 14a :承接部 * 14A〜14C、15A〜15C :子單元 15 :平台 16、17 :天板 1 8 :下段行走面 1 9 :上段行走面 S P :空間 I 20 :供電面 2 1 :平台驅動裝置（升降驅動裝置） 22 :油壓缸（致動器） 2 2 a :活塞桿 22b :缸管 23 :油壓產生裝.置 24 :調節器裝置 24a :調節器 • 24b :調節器承接部 30 :自走車 3 0 a :前端部 3 0 b :後端部 31 :模型 32 :線薄片 3 3、4 0 :磁鐵（永久磁鐵） 34 :誘導線 35 :周回路徑 -50- (48) 1303185 3 5 a :直線區間 ' 35b :彎道區間 36 :磁性計測線 37 :絕對位置指示裝置 3 8 :指示燈 4 1 A :下部單元 4 1 B :上部單元 I 4 2 :驅動輪 44F、44R，49F、49R ··輔助輪 43 :電動機 45 :導引軸 46 :螺旋彈簧 47 :車輪 48 :供電刷 50 :線感測器 φ 5 1 :絕對位置檢測感測器 52 :磁性感測器（計測線檢測裝置） 5 3 :發光部 54、58 :受光部 55 :感測器陣列 56 :成像鏡頭 60 :檢測部 80 :賽道整體圖 81 :點 -51 - (49) 1303185 # 100 :主控制裝置 ’ 1 0 1 :通訊單元 102 :中繼裝置 1 1 0 :自走車控制裝置 111 :旋轉感測器 1 1 2 :送訊部 1 1 3 :收訊部 0 1 1 4 :通訊控制電路 1 1 5 :電動機驅動電路 120 :遊戲資訊解析部 1 2 1 :進度計數器 122 :進度管理部 123 :跑道計數器 124 :跑道管理部 125 :旋轉計數器 φ 126 :方向管理部 127 :目標速度運算部 128 :速度設定部 129 :速度FB補正部 130 :跑道補正量運算部 1 3 1 :方向補正量運算部 133 :速度比設定部 1 3 6 :線寬度檢查部 -52-