WO2005072678A1

WO2005072678A1 - 錠剤収納取出装置

Info

Publication number: WO2005072678A1
Application number: PCT/JP2005/000652
Authority: WO
Inventors: Shoji Yuyama; Katsunori Yoshina; Takafumi Imai; Masahito Miyashita
Original assignee: Yuyama Mfg. Co., Ltd.
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2005-01-20
Publication date: 2005-08-11
Also published as: US8082957B2; US20070163133A1; JP2005211537A; TW200528086A

Abstract

　錠剤を充填したバイアル瓶３を待機スペース７０１ａ，ｂ，ｃに待機させ、待機スペース７０１ａ，ｂ，ｃからバイアル瓶３を取り出すようにした錠剤収納取出装置１において、待機スペース７０１ａ，ｂ，ｃにバイアル瓶３の胴を保持する向かい合った一対の保持部材７０３ａ，ｂを複数設け、保持部材の対７０３ａ，ｂにバイアル瓶が保持されているか否かを個々に検出できるように、保持部材の対７０３ａ，ｂと同じ数のストックセンサー７１０を設ける。

Description

明細書

錠剤収納取出装置

技術分野

[0001] 本発明は、多種類の錠剤を収納し、患者が必要とする錠剤を選択してノィアル瓶に充填し、保管部に保管し、該保管部からバイアル瓶を取り出せるようにした錠剤収納取出装置に関する。

背景技術

[0002] 従来の錠剤収納取出装置は、特開平 11 70901号公報に記載されているように、保管部に設けた複数の保管室にそれぞれバイアル瓶を 1本ずつ保管できるようになつている。特開平 11— 70901号公報の保管室は、バイアル瓶の取り出し方向と直交する水平な方向に平行移動可能な 1対の保持部材が設けられ、該保持部材が、錠剤を充填したバイアル瓶を挟み込んで保持するようになっている。また、保持部材の間のバイアル瓶が保持される空間を監視するセンサーを有していることが記載されている。

特許文献 1：特開平 11—70901号公報

[0003] し力しながら、一人の患者に対して複数のバイアル瓶がある場合、オペレータは、複数の保管室からバイアル瓶を取り出す必要があり、取り忘れの危険がある。さらに、他の患者のバイアル瓶を続けて取り出す場合、バイアル瓶を取り違える危険もある。また、バイアル瓶を保持部材の間に挿入する方向及びバイアル瓶を保持部材カゝら取り外す方向と、保持部材を移動させる方向が直交しているので、バイアル瓶をしつかりと保持できるように保持部材を強く付勢すると、バイアル瓶を強く引っ張らなければ取り出すことができな、と、う問題があった。

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0004] そこで、本発明は、一人の患者が必要とする複数の錠剤をそれぞれ充填したバイァル瓶を、取り忘れや取り違えをしないで、確実にかつ容易に取り出すことができる錠剤収納取出装置を提供することを課題とする。課題を解決するための手段

[0005] 本発明によれば、錠剤を充填したバイアル瓶を待機スペースに待機させ、該待機スペース力前記バイアル瓶を取り出すようにした錠剤収納取出装置は、前記待機スペースにバイアル瓶の胴を保持する向かい合った一対の保持部材を複数設け、前記保持部材の対にバイアル瓶が保持されているか否かを個々に検出できるように、前記保持部材の対と同じ数のストックセンサーを設けたものとする。原則として、一対の保持部材は、 1個のバイアル瓶をバイアル瓶保持する。

[0006] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記向かい合った保持部材は、向かい合った窪み部を備え、バイアル瓶の外径よりも距離が離れた 2本の軸を中心にそれぞれ回動して前記窪み部が互いに接近又は離反することができるように支持され、前記窪み部が互いに接近し合うように付勢されて、前記窪み部が最も接近した状態で安定するようになっており、前記向かい合った窪み部は、ノィアル瓶の中心が前記向かい合った窪み部の間に位置するようにバイアル瓶の胴を挟み込んで保持するものとしてもよい。前記向かい合った窪みの形状は、 V字型であっても円弧状 (好ましくはバイアル瓶の外形と同じ又は略近、円弧状)であってもよ!/、。

[0007] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記ストックセンサーは、前記保持部材の対がバイアル瓶を保持して、な、ときに位置する互いに接近し合った位置、又は、バイアル瓶を保持したときに位置する互いに離反し合った位置にあることを検出することによって前記保持部材の対がバイアル瓶を保持しているカゝ否かを検出するセンサーであってもよい。

[0008] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記複数の一対の保持部材は、取出し側から前記待機スペースの奥方向に 1列に並んで設けられてもよい。

[0009] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記複数の一対の保持部材は、取出し側ほど順位が高、ものとし、前記複数の一対の保持部材が、ずれもノィアル瓶を保持していない場合は、最も前記順位が高い前記保持部材に、新たに錠剤を充填したバイアル瓶を保持させ、 V、ずれかの前記保持部材がバイアル瓶を保持して!/、る場合は、バイアル瓶を保持している前記保持部材の中で、最も前記順位が低い前記保持部材の次に前記順位が低ヽ前記保持部材に、後続のバイアル瓶を保持させるちのとしてちよい。

[0010] また、複数の前記待機スペースを有し、同一患者のために錠剤を充填した複数のノィアル瓶を、同一の前記待機スペースの異なる前記保持部材に保持させ、異なる患者のために錠剤を充填したバイアル瓶を、異なる前記待機スペースの前記保持部材に保持させるもの、つまり、患者毎に待機スペースを分けてバイアル瓶を保持させるちのとしてちょい。

発明の効果

[0011] 以上の構成力なる本発明の錠剤収納取出装置は、 1つの待機スペースに一対の保持部材を複数設けたので、一人の患者が必要とする錠剤を充填した複数のバイァル瓶を 1つの待機スペースに集めておくことができる。これによつて、バイアル瓶の取り忘れや取り違えを防止できる。

[0012] また、本発明の錠剤収納取出装置において、バイアル瓶を前記保持部材の間に押し込む際か、保持部材の間から取り出す際に、前記保持部材を回動させて前記保持部材の間隔を広げる方向に力が加わるようにできる。これによつて、バイアル瓶を前記窪み部の間に容易に挟み込ませることができ、容易に取り出すこともできる。

[0013] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記ストックセンサーは、バイアル瓶の有無を直接検出せず、前記保持部材の位置によって前記バイアル瓶の有無を間接的に検出する。これにより、ノィアル瓶が傾いて保持されてもバイアル瓶の保持を検出することができ、誤検出がないので信頼性が高くなる。

[0014] また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記複数の一対の保持部材を取出し側から前記待機スペースの奥方向に 1列に並べると前記待機スペースの専有面積力、さくなり、多数の待機スペースを設けることができる。

[0015] また、本発明の錠剤収納取出装置において、取り出し側力もの前記保持部材から順番に充填したバイアル瓶を保持させられるので、オペレータは、バイアル瓶を取り出しやすい。また、たとえすベてのバイアル瓶を前記待機スペースに搬送し終える前に、オペレータが先に前記待機スペースに搬送されたバイアル瓶を取り出そうとしても、既に保持されてヽるバイアル瓶の後ろの保持部材に新たなノィアル瓶を保持させるようにするので、オペレータがバイアル瓶を搬送する部材に誤って接触することがない。

[0016] また、本発明の錠剤収納取出装置において、複数の患者のための錠剤を続けて取り出しても、患者毎に待機スペースを分けてノィアル瓶を保持させるようにできるので、複数の患者のための錠剤を続けて取り出しても、取り忘れや取り違えが起こらない。

[0017] 以上のように、本発明による錠剤収納取出装置は、一人の患者が必要とする錠剤を充填した複数のバイアル瓶を 1つの保管室にまとめて保管することができ、取り忘れゃ取り違えがない。また、バイアル瓶を取り出すために大きな力を要することもない図面の簡単な説明

[0018] [図 1]図 1は、本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図である。

[図 2]図 2は、図 1の錠剤収納取出装置の内部正面図である。

[図 3]図 3は、図 2の m— m線断面図である。

[図 4]図 4は、図 2の IV— IV線断面図である。

[図 5]図 5は、図 2の V— V線断面図である。

[図 6]図 6は、制御部による制御のブロック図である。

[図 7]図 7は、図 1の錠剤収納取出装置の第 4搬送ロボットの斜視図である。

[図 8]図 8は、図 1の錠剤収納取出装置の保管部の保管室の斜視図である。

[図 9]図 9は、図 8の保管室の保持部材の平面図である。

[図 10]図 10は、図 8の保管室の保持部材の斜視図である。

[図 11]図 11は、図 7の第 4搬送ロボットの制御のフローチャートである。

発明を実施するための最良の形態

[0019] 図 1は本発明に力かる錠剤収納取出装置 1の正面図、図 2は内部正面図、図 3は図 2の III III線断面図、図 4は IV— IV線断面図、図 5は V— V線断面図である。

[0020] 1.全体配置構成

[0021] まず、錠剤収納取出装置 1の全体配置構成について説明する。図 1に示すように、本体 10の正面中央上部には、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表示を行う操作表示パネル 20が設けられて!/、る。操作表示パネル 20の右下には 3つのバイアル瓶取出口 30a, 30b, 30cが設けられ、左下には補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)が設けられ、当該補助錠剤供給部 40 (40a, 40b)の下に補助キャップ収納部 50が設けられている。補助錠剤供給部 40は、ピリン系の 2種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部 50は、多数のキャップ 2をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになつている。錠剤収納取出装置 1 の正面の上部右側にはバイアル瓶 3の補充のためのドア 60aが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア 60bが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア 60c, 6 Od, 60e力設けられている。

[0022] 錠剤収納取出装置 1の内部には、図 2、図 3及び図 4に示すように、バイアル瓶供給部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、撮像部 400、キャップ供給部 500、キヤッビング部 600及び保管部 700が設けられている。バイアル瓶供給部 100は、図 2に示すように、本体 10の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶 3をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶 3を 1個ずつ供給する。ラベリング部 200は、本体 10の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部 100から供給されたバイアル瓶 3に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部 300は、本体 10の左側に設けられ、多数の錠剤 (非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部 400は、図 4に示すように、本体 10の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶 3に充填された錠剤の監査のためにバィアル瓶 3を上方力も撮影する。キャップ供給部 500は、図 3に示すように、本体 10の右側で前記バイアル瓶供給部 100の背後に設けられ、バイアル瓶 3を閉栓するキヤップ 2を収納し、 1個づっ供給する。キヤッビング部 600は、本体 10の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部 500から供給されたキャップ 2を錠剤が充填されたバイアル瓶 3に閉栓する。保管部 700は、図 5に示すように、錠剤が充填されキャップ 2で閉栓されたバイアル瓶 3を取出口 30a, 30b, 30cからオペレータが取り出せるように保管する。

[0023] 錠剤収納取出装置 1には、図 2に示すように、さらに、第 1搬送ロボット 150、第 2搬送ロボット 250、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450が設けられている。第 1搬送ロボット 150は、バイアル瓶供給部 100の下方に設けられ、ノィアル瓶供給部 100から供給されるバイアル瓶 3を保持し、当該バイアル瓶供給部 100からラベリング部 200まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部 200から第 2搬送ロボット 250または第 3搬送ロボット 350まで上方に搬送可能になっている。第 2搬送ロボット 250は、錠剤供給部 300の内部に設けられ、第 1搬送ロボット 150から受け渡されるバイアル瓶 3を保持し、錠剤供給部 300の各供給口に搬送し、当該供給口から第 3 搬送ロボット 350まで搬送可能になっている。第 3搬送ロボット 350は、本体 10の第 1 搬送ロボット 150の上方に設けられ、第 1搬送ロボット 150または第 2搬送ロボット 250 力も受け渡されるバイアル瓶 3を、キヤッビング部 600及び第 4搬送ロボット 450との間で受け渡し可能になっている。第 4搬送ロボット 450は、第 3搬送ロボット 350の上方に設けられ、前記第 3搬送ロボット 350から受け渡されるバイアル瓶 3を前記保管部 7 00まで上方に搬送可能になつて、る。

[0024] また、錠剤収納取出装置 1には、図 4に示すように、本体 10の右側に、制御部 800 が設けられている。この制御部 800は、図 6のブロック図に示すように、装置制御ァプリケーシヨンがインストールされたパーソナルコンピュータ（PC) 801と、マイコン等からなる機器制御装置 802とで構成されている。 PC801は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ 900と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。また PC8 01は前記操作表示パネル 20に接続され、錠剤収納取出装置 1の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル 20のタツチパネルからの操作情報を入力される。さらに PC801は、撮像部 400のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置 802は、バイアル瓶供給部 100、ラベリング部 200、錠剤供給部 300、キヤップ供給部 500、キヤッビング部 600及び保管部 700の各センサーや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第 1搬送ロボット 150、第 2搬送ロボット 2 50、第 3搬送ロボット 350及び第 4搬送ロボット 450の各センサーや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。

[0025] 2.第 4搬送ロボット 450及び保管部 700

[0026] 次に、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置 1の第 4搬送ロボット 450及び保管部 700について詳細に説明する。なお、その他の部分については本発明に直接関係しないので、説明を省略する。

[0027] 図 7に示すように、第 4搬送ロボット 450は、錠剤収納取出装置 1の内部に固定されたシャフトホルダ 451に鉛直に取り付けた 2本の平行なスライドシャフト 452に沿って摺動可能な 2つのスライド軸受け 453に取り付けたベース板 454を有している。ベース板 454は、タイミングベルト 455に固定され、昇降駆動モータ 456のプーリ 457によつて昇降できるようになつている。ベース板 454には、下面に設けたレール 458に摺動可能に取り付けたキャリッジ 459によってブームプレート 460が吊り下げられている。ブームプレート 460は、上部にラック 461を有し、ベース板 454に設けた伸縮駆動モータ 462が駆動するピ-オン 463の回転によって水平方向に、レール 458に沿つて移動可能である。ブームプレート 460は、スライドシャフト 452及びレール 458と垂直な方向に設けたガイド軸 464に揷通され、ガイド軸 464と平行な送りねじ 465と係合する一対のナット 466a, 466bを有している。送りねじ 465は、中央でねじの向きが反対になっており、係合する 2つのナット 466aと 466bもねじの向きが反対になっている。このナツ卜 466a, 466b力らレーノレ 458の方向に 1対の搬送アーム 467a, 467b が伸び、搬送アーム 467a, 467bの先端の対向する面に、グリップゴム 468が取り付けられている。送りねじ 465は、一端に従動歯車 469を有し、ブームプレート 460に設けた掴み取りモータ 470に取り付けた駆動歯車 471と、中間歯車 472を介して連結されている。

保管部 700は、内部の空間が錠剤を充填したバイアル瓶 3をオペレータが取り出せるように一時的に保管する待機スペースになる上下に 3つ並んだ枠状の保管室 701 a, 701b, 701cを有しており、保管室 701a, 701b, 701cの前面の開口力取出口 3 Oa, 30b, 30c【こなって!/ヽる。保管室 701a, 701b, 701ciま、それぞれ内咅こ、取出口 30a, 30b, 30cのある取出し側から水平奥方向に 1列に、等間隔に並んだ 3つの保持咅 702a, 702b, 702cを有して!/ヽる。保持咅 702a, 702b, 702c【こ ίま、それぞれ対向する 3対の保持部材 703a, 703bが取り付けられている。左右の保持部材 70 3aと 703bとは、互いに対称であり、 2枚の水平な板を 1枚の鉛直な板で繋いだコの字型の断面を有する形状になっている。保管室 701a, 701b, 701cは同一の構造であるので 701aのみを図 8に示し、さらに詳細な構造を説明する。保持部材 703a, 703bは、取出口 30aと反対佃 Jの第 4搬送ロボット 450に近!ヽ一端をピン 704a, 704a で保管室 701aに枢支され、水平に回動可能である。ピン 704aとピン 704bとの距離はバイアル瓶 3の直径よりも大きくしてあり、保持部材 703aと 703bとの間にバイアル瓶 3を挿入できるようにしている。保持部材 703a, 703bは、ピン 704a, 704bで枢支されていない端部の上面に、保管室 701aの上壁に設けた開口 705a, 705bを貫通するスぺーサ 706を挟んで、それぞれ保管室 701aの上にばね金具 707a, 707b力 S ねじ止めされてヽる。保持咅材 703a, 703biま、金具 707a, 707b【こ ί ね 708の両端を取り付けることで、ピン 704a, 704bで枢支されていない端部を互いに引き合うよう【こ付勢されてヽる。また、保管室 701aの保持咅 702a, 702b, 702cの上面【こ ίまセンサー金具 709がねじ止めされ、ストックセンサー 710がばね金具 707aの上部に位置するようにセンサー金具 709の上にねじ止めされて!、る。

[0029] 図 9に保持部材 703a, 703bの平面図を示し、その平面形状についてさらに詳しく説明する。左右対称な保持部材 703a, 703bは、それぞれ、その向かい合う辺がピン 704a, 704bに枢支されている側から、第 1接触辺 71 la, 711b、第 2接触辺 712a , 712b及び第 3接触辺 713a, 713bの 3つの辺からなり、第 1接触辺 711a, 711bと第 2接触辺 712a, 712bとが山型をなして形成する凸部 714a, 714bと、第 2接触辺 712a, 712bと第 3接触辺 713a, 713bとが谷型をなして形成する窪み部 715a, 71 5bと、第 3接触辺 713a, 713bのもう一方の端部である後端部 716a, 716bとを有してヽる。また、保持咅材 703aと 703bは、 703a'と 703b 'または 703a"と 703b"に示すようにピン 704a, 704bを中心に回動することができる。図 10には、バイアル瓶 3を保持する保持部材 703a, 703bと、バイアル瓶 3と、第 4搬送ロボット 450の搬送ァーム 467a, 467bとの高さの関係が示されている。保持部材 703a及び 703bは、窪み部 715aと窪み部 715bとでバイアル瓶 3の胴を挟み込むだけでなぐバイアル瓶 3のキャップ 2の外縁を下力も支えるようになつている。また、搬送アーム 467a, 467bは、バイアル瓶 3の胴の下部を挟み込むようになって、る。

[0030] さらに図 11のフローチャートを参照しながら、第 4搬送ロボット 450の動作について説明する。ステップ S450において、第 4搬送ロボット 450は、図 8の下方に 2点鎖線で示した授受位置で待機しており、ステップ S451において、第 3搬送ロボット 350が搬送してきたバイアル瓶 3を検出すると、ステップ S452において、掴み取りモータ 47 0を作動させて駆動歯車 471を正回転させ、中間歯車 472を介して従動歯車 469を回転させることで送りねじ 465を正回転させる。すると、送り送りねじ 465と係合しているナツ卜 466a, 466b力 Sガイド、軸 464に?¾つて内佃 Jに移動し、ナツ卜 466a, 466bに取り付けられた搬送アーム 467a, 467bの先端のグリップゴム 468がバイアル瓶 3の胴を両側力も把持する。そして、ステップ S453において、バイアル瓶 3を保管すべき位置データを受信して、ステップ S454において昇降駆動モータを駆動してプーリ 457 を回転させ、タイミングベルト 455によってベース板 454をスライドシャフト 452に沿つて上昇させる。昇降駆動モータ 456は、サーボモータであり、前記授受位置を原点として回転角度を制御してステップ S453で受信したデータに対応する所定の高さでベース板 454を停止させる。ステップ S455でこのサーボのフィードバック信号を確認すると、ステップ S456で伸縮駆動モータ 462を正回転し、ピ-オン 463を回転させることでラック 461を送り出す。ブームプレート 460はレール 458にキャリッジ 459によって吊り下げられているので、レール 458に沿って保管部 700に向力つて水平に送り出される。ステップ S457において、ベース板 454に設けたブームプレート 460の位置を検出する複数のセンサー（不図示）の中でステップ S453において受信したデータに対応するセンサーが、ブームプレート 460が所定の位置に達して、ることを検出すれば、搬送アーム 467a, 467bが突出して、バイアル瓶 3が第 1保持部 702a、第 2保持部 702bまたは第 3保持部 702cのいずれか所定の位置に達しているので伸縮駆動モータ 462を停止する。そして、ステップ S458において掴み取りモータ 470を逆転させることで搬送アーム 467aと搬送アーム 467bとを開、てバイアル瓶 3を開放し、保持部材 703a, 703bにノィァノレ瓶 3を保持させる。さらにステップ S459において、伸縮駆動モータ 462を逆転させて搬送アーム 467a, 467bを引き戻し、昇降駆動モータ 456を原点に戻すことで第 4搬送ロボット 450は、最初の授受位置に復帰し、ステツプ 460に到ってバイアル瓶 3の搬送動作が完了する。

ステップ S453で受信する保管位置は、一人の患者に対して複数の錠剤が処方され、 2個または 3個のバイアル瓶 3をオペレータが取り出す必要がある場合には、 2個または 3個のバイアル瓶 3を保管室 701a、 701bまたは 701cのいずれかひとつに設けられた複数の保持部 702a, 702b, 702cの 2つまたは 3つに保持させるように定める。このとき、先に保持部 702cにバイアル瓶 3を保持させると、後から保持部 702a及び 702bに、バイアル瓶 3を搬送することができないので、第 4搬送ロボット 450から最も遠い保持部 702aに最初に保持させ、次いで保持部 702b、最後に保持部 702cにバイアル瓶 3を保持させるようにする。このとき、保持部 702aに最初に保持したバイァル瓶 3をオペレータが先に取り出してしまっても、保持部 702bにノィアル瓶 3が保持されている場合には、次に充填したノィアル瓶 3を保持部 702cに保持させるようにする。また、複数の患者に対する複数の処方データによって錠剤を続けて取り出す場合には、 1つの保管室 701a、 701bまたは 701cに、複数の患者のためのバイアル瓶 3を一緒に保管せずに、異なる保管室 701a、 701b, 701cに患者ごとに区別してバィアル瓶 3を保管するように決定する。

[0032] 以上のようにバイアル瓶 3を保管する位置を決定することで、複数の錠剤を処方された患者がいても、バイアル瓶 3の取り忘れや取り違えが起こらない。

[0033] 続いて、保管部 700の保持部材 703aと 703bとの作用について説明する。図 9に矢印で示されるように、バイアル瓶 3は、保持部材 703a, 703bの間にピン 704a, 70 4bで枢支された側カゝら挿入される。先ず、バイアル瓶 3の胴は、左右の第 1接触辺 7 11a, 71 lbに接触する。ノィアル瓶 3が凸部 714a、 714b間で達すると保持部材 70 3a、 703bは、 703a", 703b"まで押し広げられる。さらにバイアル瓶 3が第 2接触辺 712a, 712bに接触しながら押し込まれると、ばね 708の付勢力によって保持部材 7 03a, 703bは逆に間を狭めてゆく。バイアル瓶 3が、窪み部 715aと 715bとの間に達すると、バイアル瓶 3は、保持部材 703aの第 2接触辺 712a及び第 3接触辺 713aと、保持部材 703bの第 2接触辺 712b及び第 3接触辺 713bとの合計 4点で挟み込まれて支持されることになる。このときレノ一 703a, 703bの開度は、 703a' , 703b，に示す開度となる。さらにバイアル瓶 3を押し進めると、ノィアル瓶 3は、第 3接触辺 713を押して、再び保持部材 703a, 703bを押し広げてゆく。そしてバイアル瓶 3が、後端部 716a, 716bを過ぎると、保持部材 703a, 703bの規制から外れることになる。

[0034] ノィアル瓶 3を保持部材 703a, 703bの間に押し込む際に、最初にバイアル瓶 3と保持部材 703a, 703bとが接触する点とそれぞれピン 704a, 704bとを結ぶ方向と、バイアル瓶 3が進行しょうとする方向とはほぼ直角である。これによつて、ばね 708の付勢力に逆らって、保持部材 703a, 703bをピン 704a, 704bを中心に押し広げるように回動させることが容易であり、軽い力でバイアル瓶 3を保持部材 703aと 703bとの間に押し込むことが可能である。さらに、オペレータがバイアル瓶 3を取り出すときも、同様に軽、力で保持部材 703a, 703bの間を広げて容易に取り出すことができる。また、バイアル瓶 3を押し込んで行く過程で、バイアル瓶 3が窪み部 715aと 715bとの間に挟まれた状態で、保持部材 703a, 703bは 703a' , 703b 'で示す角度になり、開度が極小となる。つまり、この位置力もバイアル瓶 3をどちらの方向に動かすためにも、ばね 708の付勢力に逆らって保持部材 703a, 703bを押し広げなければならず、バイアル瓶 3が移動しないように、安定して保持できる。また、図 10に示すように、保持部材 703a, 703bは、キャップ 2の外縁を下力支えるので下方向に抜け落ちることもない。

また、図 8に示すように、ストックセンサー 710は、把持レバー 703aに固定されたバネ座 707aが、対向するパネ座 707bに最も近づいた位置にあることを検出できるようになっている。保持部材 703aと 703bとの間にバイアル瓶 3が保持されていると、前記のように保持部材 703aと 703bとが 703a'と 703b 'で示すように開いており、パネ座 707aがストックセンサー 710の下から外れてストックセンサー 710がパネ座 707a を検出できない。これによつて、間接的にバイアル瓶 3が保持部材 703aと 703bとの間に保持されていることを検出することができる。仮に、ストックセンサー 710が故障してバイアル瓶 3が保持されているにもかかわらず、ストックセンサー 710がこれを検出できなければ、同じ保持部材 703aと 703bとの間に他のバイアル瓶 3が第 4搬送ロボット 450によって搬送されてきて、先に保持されて!ヽるバイアル瓶 3と競合してトラブルが発生する。本実施形態では、ストックセンサー 710が故障した場合、ストックセンサ一 710はパネ座 707aを検出できなくなるので、バイアル瓶 3が保持されていなくても保持部材 703aと 703bとの間にバイアル瓶 3が保持されているものと認識する。これにより、既にバイアル瓶 3を保持している保持部 702a, 702b, 702cに、第 4搬送口ボット 450が新たなバイアル瓶 3を搬送してきてトラブルになることがない。

Claims

請求の範囲

[1] 錠剤を充填したノィアル瓶を待機スペースに待機させ、該待機スペース力も前記ノィアル瓶を取り出すようにした錠剤収納取出装置にぉ、て、

前記待機スペースにバイアル瓶の胴を保持する向かい合った一対の保持部材を複数設け、

前記保持部材の対にノィアル瓶が保持されている力否かを個々に検出できるように、前記保持部材の対と対応させたストックセンサーを設けたことを特徴とする錠剤収納取出装置。

[2] 前記向かい合った保持部材は、向かい合った窪み部を備え、

ノィアル瓶の外径よりも距離が離れた 2本の軸を中心にそれぞれ回動して前記窪み部が互いに接近又は離反することができるように支持され、

前記窪み部が互いに接近し合うように付勢されており、

前記向かい合った窪み部は、バイアル瓶の中心が前記窪み部の間に位置するようにバイアル瓶の胴を挟み込んで保持することを特徴とする請求項 1に記載の錠剤収納取出装置。

[3] 前記ストックセンサーは、前記保持部材の対が互いに接近し合った位置又は互ヽに離反し合った位置にあることを検出するセンサーであることを特徴とする請求項 1または 2に記載の錠剤収納取出装置。

[4] 前記複数の一対の保持部材は、取出し側力も前記待機スペースの奥方向に 1列に並んで設けられて、ることを特徴とする請求項 1から 3の、ずれかに記載の錠剤収納取出装置。

[5] 前記複数の一対の保持部材は、取出し側ほど順位が高いものとし、

前記複数の一対の保持部材が、ずれもバイアル瓶を保持して、な、場合は、最も前記順位が高ヽ前記保持部材に、新たに錠剤を充填したバイアル瓶を保持させ、 V、ずれかの前記保持部材がバイアル瓶を保持して、る場合は、バイアル瓶を保持している前記保持部材の中で最も前記順位が低い前記保持部材の次に前記順位が低い前記保持部材に後続のバイアル瓶を保持させることを特徴とする請求項 1から 4 のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。複数の前記待機スペースを有し、

同一患者のために錠剤を充填した複数のバイアル瓶を、同一の前記待機スペースの異なる前記保持部材に保持させ、

異なる患者のために錠剤を充填したバイアル瓶を、異なる前記待機スペースの前記保持部材に保持させることを特徴とする請求項 1から 5のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。