WO2005007487A1 - Aktuator, insbesondere radaktuator mit einem abtrieb - Google Patents

Aktuator, insbesondere radaktuator mit einem abtrieb Download PDF

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actuator
gear
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movement
hydraulic control
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Michael Hägele
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Zf Lenksysteme Gmbh
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/09—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle characterised by means for actuating valves
    • B62D5/091—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor
    • B62D5/092—Hydraulic steer-by-wire systems, e.g. the valve being actuated by an electric motor the electric motor being connected to the final driven element of the steering gear, e.g. rack

Definitions

  • Actuator in particular wheel actuator with an abrasion drive
  • the invention relates to an actuator, in particular a wheel actuator with an output for a steer-by-wire steering system of a vehicle according to the preamble of claim 1.
  • DE 195 41 749 C1 describes an actuator for a steering system in which the mechanical positive coupling between a steering handle and steered wheels of a vehicle is eliminated.
  • a servomotor which is preferably designed as an electric motor, is controlled by a control device.
  • the servomotor is used to control a control valve of a servo cylinder for steering adjustment of steered wheels and also acts directly on a steering gear designed as a rack and pinion drive.
  • the actuator thus always has two outputs and is linked to a steering gear.
  • DE 10060832 A 1 describes an actuator for power steering according to the steer-by-wire principle, with an electric motor for driving a hydraulic control valve for a servo cylinder of the actuator.
  • the electric motor is dimensioned in such a way that it can handle the actuating movement alone via a reduction gear, which represents the torque train via the hydraulic control valve to form a movement screw, if the servo cylinder fails.
  • the actuator acts on the steered wheels via an output. Its installation space is not minimized due to the one-stage reduction gear. In addition, the actuator is less suitable for steering systems of heavy vehicles.
  • the invention has for its object to provide an actuator of the type mentioned, which is suitable for steering systems of heavy passenger cars and commercial vehicles with minimal space requirements.
  • a reduction gear forms the torque train between the electric motor and the output of the actuator, which is at least two-stage, enables a narrow design of the actuator.
  • the wheel driven by the intermediate wheel drives the rotary valve of the hydraulic control valve.
  • the rotary valve is non-rotatably operatively connected to the axially immovable component of the motion screw which is designed as a screw and converts the rotary movement into a translational movement.
  • the longitudinal axes of the screw and the rotary valve are preferably congruent.
  • the worm extends through a nut and drives it in the axial direction to perform an actuating movement of the output of the actuator.
  • a rod or piston rod on the nut is preferably used as the output.
  • the nut is designed as a piston of the servo cylinder.
  • the piston rod serving as the output of the actuator receives the screw.
  • the reduction gear can also have more than two stages and is preferably designed as a spur gear. It can also be designed as a V-belt, V-ribbed belt or toothed belt gear or in another form as a traction mechanism gear.
  • the motion screw can also be represented by a recirculating ball drive. Due to the arrangement of the hydraulic control valve in the power flow between the electric motor and the motion screw, the control valve automatically regulates the pressure medium inflow and outflow at the servo cylinder.
  • the servo cylinder of the actuator can be adapted to the requirements or the size of the vehicle in terms of positioning force and positioning speed. Depending on the installation situation, the servo cylinder can also be arranged separately from the actuator.
  • the reduction gear is selected in its slow translation so that if the servo cylinder fails due to the electric motors, the actuator is guaranteed to function and the legally required minimum steering power for the respective vehicle can be provided by the actuator.
  • Various design measures can be taken to prevent the piston or the nut and the piston rod from rotating. It may be expedient to provide the running surface of the servo cylinder and the piston with a cross-sectional shape that deviates from the circular shape.
  • the nut can be guided in a linear guide or the linear guide can be carried out by a rod which passes through the nut in a bore, the longitudinal axis of the rod being offset from the longitudinal axis of the nut.
  • the piston rod, which forms the output of the actuator can be supported via a joint or universal joint.
  • Fig. 1 shows a schematic longitudinal section through an actuator according to the invention
  • an actuator 1 designed as a wheel actuator for a steer-by-wire steering system of a vehicle is shown schematically in longitudinal section.
  • a target value for the desired steering angle of the steered wheels of the vehicle is generated.
  • a regulating and / or control device compares the target value with an actual value of the steering angle and controls an electric motor 2.
  • the electric motor 2 provides an engine torque via a pinion 24 to a reduction gear 7.
  • the reduction gear 7 is designed to minimize, in particular the width of the actuator 1 in two stages, as a spur gear 19 with an intermediate gear 8 as the first gear stage 9.
  • the intermediate wheel 8 reduces the speed of the electric motor 2 by a multiple and drives a wheel 10.
  • the wheel 10 is rotatably connected to a rotary valve 11 of a hydraulic control valve 3 in the housing of the actuator 1.
  • the rotary valve 11 interacts in a known manner with a control bushing 12 of the hydraulic actuator 3 which surrounds the rotary valve 11 and controls a pressure medium flow to work spaces 25, 26 of a servo cylinder 4
  • Working spaces 25, 26 lie opposite one another, separated by a piston 17 in the servo cylinder 4.
  • the rotary valve 11 is arranged on an end 27 of an axially immovable component 5 of a motion screw 6, which is facing the reduction gear 7 and which converts a rotary movement into a translational movement.
  • the movement screw 6 together with the piston 17, its piston rod 18 and the servo cylinder 4 serve to represent a linear actuating movement of the single output 23 - the piston rod 18 - of the actuator.
  • the component 5 is formed as a worm 13 and extends through the piston 17, which is stepped in the direction of the rotary slide 11.
  • the piston 17 also forms a nut or ball nut 16 of a ball race 22 of the movement screw 6.
  • the longitudinal axis 14 of the screw 13 is thus congruent with the Longitudinal axis 15 of the rotary valve 11.
  • the screw 13 extends approximately over the entire length of the servo cylinder 4 and is guided in the piston rod 18.
  • the rotary valve 11 is connected to the worm 13 by a torsion bar 28, which is arranged inside the worm 13 over its entire length.
  • the torsion bar 28 is connected to the screw 13 by a bolt 30 at its end 29 facing away from the rotary valve 11.
  • the worm 13 is in turn formed in one piece with the control bush 12 of the hydraulic control valve 13. If the rotary slide valve 11 is rotated relative to the control bushing 12 by the torsionally elastic connection via the torsion bar 28 with the control bushing 12, the hydraulic control valve 3 causes a pressure difference of pressure medium in the working spaces 25, 26 of the servo cylinder 4, with the result that an actuating force is generated on the piston 17 with the piston rod 18 in one direction or the other.
  • the actuating force of the movement screw 6 and the servo cylinder 4 are thus added and can be tapped at the piston rod 18. Since the hydraulic control valve 3 is arranged after the gear ratios of the reduction gear 7, the number of revolutions carried out in operation by the rotary valve 11 and the rotational speed are low. The seals on the outer diameter of the control bushing 12 are therefore not subjected to very high loads.
  • a linear guide is provided in the servo cylinder 4, the running surface 4 and the piston 7 being one of have a cross-sectional shape deviating from the circular shape.
  • the overall ratio from the pinion 24 to the movement screw 6 is designed such that the emergency steering properties of the steer-by-wire steering system are maintained if the hydraulic support of the servo cylinder 4 fails.
  • the position of the pinion 24, the intermediate wheel 8 and the position of the rotary slide valve are detected by the control and / or regulating device.
  • the actuator 1 can also be used as a hydraulically assisted linear actuator for general actuating cylinder applications.

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Aktuator (1), insbesondere einen Radaktuator für ein steer-by-wire-Lenksystem eines Fahrzeugs. Ein oder mehrere Elektromotoren (2) treiben über ein Untersetzungsgetriebe (7) einen Drehschieber (11) oder eine Steuerbuchse (12) eines hydraulischen Stellventils (3) an. Das hydraulische Stellventil (3) misst Arbeitsräumen (25, 26) eines Servozylinders (4) des Aktuators (1) Druckmittel zu. Um den Bauraum des Aktuators (1) zu minimieren und Stellkräfte zu ermöglichen, die geeignet sind, den Aktuator (1) für ein Lenksystem für schwere PKW und Nutzkraftwagen einzusetzen, ist vorgesehen, das Untersetzungsgetriebe (7) zumindest zweistufig zu gestalten, wobei ein Zwischenrad (8) als erste Getriebestufe (9) zwischen einem Ritzel (24) des Elektromotors und einem Rad (10) dient. Das Rad (10) ist drehfest mit dem Drehschieber (11) oder der Steuerbuchse (12) des hydraulischen Stellventils (3) verbunden.

Description

Aktuator, insbesondere Radaktuator mit einem Abj-itrieb
Die Erfindung betrifft einen Aktuator, insbesondere einen Radaktuator mit einem Abtrieb für ein steer-by-wire-Lenksystem eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die DE 195 41 749 C1 beschreibt einen Aktuator für ein Lenksystem, bei dem die mechanische Zwangskoppelung zwischen einer Lenkhandhabe und gelenkten Rädern eines Fahrzeugs aufgehoben ist. Hierbei wird ein vorzugsweise als Elektromotor ausgebildeter Stellmotor von einer Regeleinrichtung angesteuert. Der Stellmotor dient zur Ansteuerung eines Stellventils eines Servozylinders zur Lenkverstellung gelenkter Räder und wirkt auch direkt auf ein als Zahnstangentrieb ausgebildetes Lenkgetriebe. Der Aktuator weist somit stets zwei Abtriebe auf und ist mit einem Lenkgetriebe verknüpft.
Die DE 10060832 A 1 beschreibt einen Aktuator einer Fremdkraftlenkung nach dem steer-by-wire-Prinzip, mit einem Elektromotor zum Antrieb eines hydraulischen Stellventils für einen Servozylinder des Aktuators. Der Elektromotor ist so dimensioniert, dass er die Stellbewegung über ein Untersetzungsgetriebe, welches den Drehmomentenstrang über das hydraulische Stellventil zu einer Bewegungsschraube darstellt, bei Ausfall des Servozylinders alleine bewältigen kann. Der Aktuator wirkt über einen Abtrieb auf die gelenkten Räder. Sein Bauraum ist aufgrund des einstufigen Untersetzungsgetriebes nicht minimiert. Zudem eignet sich der Aktuator weniger für Lenksysteme von schweren Fahrzeugen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Aktuator der eingangs genannten Art zu schaffen, der bei minimiertem Bauraumbedarf sich für Lenksysteme schwerer PKW und Nutzkraftwagen eignet.
Die Aufgabe wird mit einem Aktuator mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Dadurch, dass ein Untersetzungsgetriebe den Drehmomentenstrang zwischen dem Elektromotor und dem Abtrieb des Aktuators bildet, welches zumindest zweistufig ist, ist eine schmale Bauform des Aktuators ermöglicht. Ein Zwischenrad zwischen einem Ritzel des Elektromotors und einem Rad, welches drehfest mit einem Drehschieber oder einer Steuerbuchse des hydraulischen Stellventils verbunden ist, dient als erste Getriebestufe des Untersetzungsgetriebes. In einer bevorzugten Ausführungsform des Aktuators treibt das von dem Zwischenrad angetriebene Rad den Drehschieber des hydraulischen Stellventils an. Der Drehschieber ist drehfest mit dem als Schnecke ausgebildeten, axial unbeweglichen und die Drehbewegung in eine Translationsbewegung umformenden Bauelementes der Bewegungsschraube wirkverbunden. Die Längsachsen der Schnecke und des Drehschiebers sind bevorzugt kongruent.
Bevorzugte Ausführungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die Schnecke durchragt eine Mutter und treibt diese in axialer Richtung zur Durchführung einer Stellbewegung des Abtriebs des Aktuators an. Als Abtrieb dient bevorzugt eine Stange oder Kolbenstange an der Mutter. Um den Aktuator besonders kompakt zu gestalten, ist vorgesehen, die Mutter als Kolben des Servozylinders auszubilden. Dabei nimmt die als Abtrieb des Aktuators dienende Kolbenstange die Schnecke auf. Das Untersetzungsgetriebe kann auch mehr als zwei Stufen aufweisen und ist bevorzugt als Stirnradgetriebe ausgebildet. Es kann auch als Keilriemen-, Keilrippenriemen-, oder Zahnriemengetriebe oder in anderer Form als Zugmittelgetriebe ausgeführt sein.
Die Bewegungsschraube kann auch durch einen Kugelumlauftrieb dargestellt sein. Durch die Anordnung des hydraulischen Stellventils im Kraftfluss zwischen dem Elektromotor und der Bewegungsschraube regelt das Stellventil automatisch den Druckmittelzu- und Abfluss an dem Servo∑ylinder.
Aus Redundanzgründen oder um den Bauraum des Aktuators an Erfordernisse bei der Montage anzupassen, kann es zweckmäßig sein, zwei oder mehrere Elektromotoren vorzusehen oder die elektrische Antriebsleistung auf zwei oder mehrere Elektromotoren zu verteilen.
Der Servozylinder des Aktuators lässt sich in Stellkraft und Stellgeschwindigkeit an die Erfordernisse oder die Größe des Fahrzeugs anpassen. Der Servozylinder kann auch in Abhängigkeit von der Einbausituation getrennt von dem Aktuator angeordnet sein. Das Untersetzungsgetriebe ist in seiner Übersetzung ins Langsame so gewählt, dass bei Ausfall des Servozylinders durch die Elektromotoren eine Funktion des Aktuators gewährleistet ist und die gesetzlich vorgeschriebene Mindestlenkleistung für das jeweilige Fahrzeug durch den Aktuator erbringbar ist.
Zur Verdrehsicherung des Kolbens oder der Mutter und der Kolbenstange können verschiedene konstruktive Maßnahmen getroffen werden. Es kann zweckmäßig sein, die Lauffläche des Servozylinders und den Kolben mit einer von der Kreisform abweichenden Querschnittsform auszustatten. Die Mutter kann in einer Linearführung geführt sein oder die Linearführung kann durch eine Stange erfolgen, die die Mutter in einer Bohrung durchgreift, wobei die Längsachse der Stange von der Längsachse der Mutter versetzt ist. Die Kolbenstange, die den Abtrieb des Aktuators bildet, kann über ein Gelenk oder Kreuzgelenk abgestützt sein.
Die Erfindung wird nun näher anhand eines Ausführungsbeispieles beschrieben und anhand der beiliegenden Zeichnung wiedergegeben.
Fig. 1 zeigt einen schematischen Längsschnitt durch einen erfindungsgemäßen Aktuator
In der Fig. 1 ist ein als Radaktuator für ein steer-by-wire-Lenksystem eines Fahrzeugs ausgebildeter Aktuator 1 im Längsschnitt schematisch dargestellt.
Durch die Betätigung einer nicht gezeigten Lenkhandhabe des Fahrzeugs wird ein Sollwert für den gewünschten Lenkwinkel der gelenkten Räder des Fahrzeugs generiert. Eine Regel- und / oder Steuereinrichtung vergleicht den Sollwert mit einem Ist-Wert des Lenkwinkels und steuert einen Elektromotor 2 an. Der Elektromotor 2 stellt ein Motormoment über ein Ritzel 24 an ein Untersetzungsgetriebe 7 bereit. Das Untersetzungsgetriebe 7 ist zur Minimierung, insbesondere der Breite des Aktuators 1 zweistufig, als Stirnradgetriebe 19 mit einem Zwischenrad 8 als erste Getriebestufe 9 gebildet. Das Zwischenrad 8 reduziert die Drehzahl des Elektromotors 2 um ein Vielfaches und treibt ein Rad 10 an. Das Rad 10 ist drehfest mit einem Drehschieber 11 eines hydraulischen Stellventils 3 im Gehäuse des Aktuators 1 verbunden. Der Drehschieber 11 wirkt in bekannter Weise mit einer den Drehschieber 11 umschließenden Steuerbuchse 12 des hydraulischen Steliventiis 3 zusammen und steuert einen Druckmittelfluss zu Arbeitsräumen 25, 26 eines Servozylinders 4. Die Arbeitsräume 25, 26 liegen sich, durch einen Kolben 17 in dem Servozylinder 4 getrennt, gegenüber.
Der Drehschieber 11 ist an einem, dem Untersetzungsgetriebe 7 zugewandt liegenden Ende 27 eines axial unbeweglichen, eine Drehbewegung in eine Translationsbewegung umformenden Bauelementes 5 einer Bewegungsschraube 6 angeordnet. Die Bewegungsschraube 6 dient zusammen mit dem Kolben 17, dessen Kolbenstange 18 und dem Servozylinder 4 zur Darstellung einer linearen Stellbewegung des einzigen Abtriebs 23 - der Kolbenstange 18 - des Aktuators.
Das Bauelement 5 ist als Schnecke 13 gebildet und durchragt den in Richtung auf den Drehschieber 11 abgestuft gebildeten Kolben 17. Der Kolben 17 bildet zugleich eine Mutter oder Kugelumlaufmutter 16 eines Kugelumlaufs 22 der Bewegungsschraube 6. Die Längsachse 14 der Schnecke 13 ist somit kongruent zu der Längsachse 15 des Drehschiebers 11. Die Schnecke 13 erstreckt sich etwa über die gesamte Länge des Servozylinders 4 und ist in der Kolbenstange 18 geführt.
Der Drehschieber 11 ist mit einem Drehstab 28, welcher im Inneren der Schnecke 13 über deren gesamte Länge angeordnet ist, mit der Schnecke 13 verbunden. Der Drehstab 28 ist zu diesem Zweck an seinem, dem Drehschieber 11 abgewandten Ende 29 mit einem Bolzen 30 mit der Schnecke 13 verbunden. Die Schnecke 13 ist wiederum einstückig mit der Steuerbuchse 12 des hydraulischen Stellventils 13 gebildet. Wird der Drehschieber 11 durch die drehelastische Verbindung über dem Drehstab 28 mit der Steuerbuchse 12 relativ zu der Steuerbuchse 12 verdreht, so verursacht das hydraulische Stellventil 3 eine Druckdifferenz von Druckmittel in den Arbeitsräumen 25,26 des Servozylinders 4, mit der Folge, dass eine Stellkraft auf den Kolben 17 mit der Kolbenstange 18 in die eine oder andere Richtung erzeugt wird. Die Stellkraft der Bewegungsschraube 6 und des Servozylinders 4 werden somit addiert und können an der Kolbenstange 18 abgegriffen werden. Da das hydraulische Stellventil 3 nach den Getriebeübersetzungen des Untersetzungsgetriebes 7 angeordnet ist, ist die Anzahl der in Betrieb durch den Drehschieber 11 durchgeführten Umdrehungen, als auch die Drehzahl gering. Die Dichtungen am Außendurchmesser der Steuerbuchse 12 sind dadurch nicht sehr stark belastet.
Zur Verdrehsicherung des Kolbens 17 oder der Mutter 16 ist eine Linearführung in dem Servozylinder 4 vorgesehen, wobei die Lauffläche 4 und der Kolben 7 eine von der Kreisform abweichende Querschnittsform aufweisen. Die Gesamtübersetzung von dem Ritzel 24 bis zu der Bewegungsschraube 6 ist so ausgelegt, dass bei Ausfall der hydraulischen Unterstützung des Servozylinders 4 die Notlenkeigenschaften des steer-by-wire-Lenksystems aufrechterhalten bleiben.
Zur Erfassung der Stellung der Kolbenstange 18 und zur Ermittlung eines Ist- Lenkwinkels wird von der Steuer- und / oder Regelungseinrichtung die Stellung des Ritzels 24, des Zwischenrades 8 und die Drehschieberposition erfasst.
Der Aktuator 1 lässt sich auch als hydraulisch unterstützter Linearsteller für allgemeine Stellzylinderanwendungen nutzen.

Claims

Patentansprüche
1. Aktuator, insbesondere Radaktuator für ein steer-by-wire-Lenksystem eines Fahrzeugs, mit einem Elektromotor (2) zum Antrieb eines hydraulischen Stellventils (3) für einen Servozylinder (4) des Aktuators (1 ) und zum Antrieb eines axial unbeweglichen, eine Drehbewegung in eine Translationsbewegung umformenden Bauelementes (5) einer Bewegungsschraube (6) des Aktuators (1), wobei ein Untersetzungsgetriebe (7) in dem Drehmomentenstrang zwischen dem Elektromotor (2), dem hydraulischen Stellventil (3) und der Bewegungsschraube (6) angeordnet ist, d a d u rch g eke n n ze ich n et , d as s das Untersetzungsgetriebe (7) zumindest zweistufig gebildet ist, wobei ein Zwischenrad (8) als erste Getriebestufe (9) dient und das Zwischenrad (8) ein Rad (10), welches drehfest mit einem Drehschieber (11) oder einer Steuerbuchse (12) des hydraulischen Stellventils (3) verbunden ist, antreibt.
2. Aktuator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Rad (10) den Drehschieber (11 ) des hydraulischen Stellventils (3) antreibt, und der Drehschieber (11 ) rotatorisch mit dem axial unbeweglichen Bauelement (5) der Bewegungsschraube (6) wirkverbunden ist.
3. Aktuator nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das axial unbewegliche Bauelement (5) der Bewegungsschraube (6) eine Schnecke (13) ist, deren Längsachse (14) kongruent zu der Längsachse (15) des Drehschiebers (11) ist und die Schnecke (13) eine Mutter (16) zur Durchführung einer axialen Stellbewegung des Aktuators (1) durchragt.
4. Aktuator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Mutter (16) ein Kolben (17) mit Kolbenstange (18) des Servozylinders (4) bildet.
5. Aktuator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Untersetzungsgetriebe (7) als Stirnradgetriebe (19), als Keilriemen-, Keilrippenriemen-, oder Zahnriemengetriebe ausgebildet ist.
6. Aktuator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwei oder mehrere Elektromotoren (2) zum Antrieb des hydraulischen Stellventils (3) und des axial unbeweglichen Bauelementes (5) der Bewegungsschraube (6) vorgesehen sind.
7. Aktuator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Servozylinder (4) getrennt zu der Bewegungsschraube (6) des Aktuators (1 ) angeordnet ist.
8. Aktuator nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Servozylinder (4) an die Größe des Fahrzeugs angepasst ist.
9. Aktuator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Untersetzungsgetriebe (7) so übersetzt ist, dass bei Ausfall des Servozylinders (4) der Elektromotor (2) eine Funktion des Aktuators (1) oder des Lenksystems des Fahrzeugs aufrecht erhalten kann.
10. Aktuator nach einem der Ansprüche 4 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Lauffläche (20) des Servozylinders (4) und der Kolben (17) eine von der Kreisform abweichende Querschnittsform aufweisen.
11. Aktuator nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Verdrehsicherung der Mutter (16) eine Linearführung aus einer von der Längsachse (21) der Mutter (16) versetzt angeordnete Stange, die durch eine Bohrung der Mutter (16) ragt, vorgesehen ist.
12. Aktuator nach einem der Ansprüche 4 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Verdrehsicherung der Mutter (16) die Kolbenstange (18) über ein Gelenk oder ein Kreuzgelenk abgestützt ist.
13. Aktuator nach einem der Ansprüche 3 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Schnecke (13) und die Mutter (16) über einen Kugelumlauf (22) wirkverbunden sind und der Aktuator (1) einen einseitigen Abtrieb (23) aufweist.
14. Lenksystem mit einem Aktuator und mit einem Elektromotor (2) zum Antrieb eines hydraulischen Stellventils (3) für einen Servozylinder (4) des Aktuators (1) und zum Antrieb eines axial unbeweglichen, eine Drehbewegung in eine Translationsbewegung umformenden Bauelementes (5) einer Bewegungsschraube (6) des Aktuators (1), wobei ein Untersetzungsgetriebe (7) in dem Drehmomentenstrang zwischen dem Elektromotor (2), dem hydraulischen Stellventil (3) und der Bewegungsschraube (6) angeordnet ist, d a d u rch g e ke n nz e i ch n et , d a s s das Untersetzungsgetriebe (7) zumindest zweistufig gebildet ist, wobei ein Zwischenrad (8) als erste Getriebestufe (9) dient und das Zwischenrad (8) ein Rad (10), welches drehfest mit einem Drehschieber (11) oder einer Steuerbuchse (12) des hydraulischen Stellventils (3) verbunden ist, antreibt.
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