WO2004051189A1 - System und verfahren zur orientierung im untertägigen berg- und tunnelbau - Google Patents

System und verfahren zur orientierung im untertägigen berg- und tunnelbau Download PDF

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WO2004051189A1
WO2004051189A1 PCT/DE2003/003854 DE0303854W WO2004051189A1 WO 2004051189 A1 WO2004051189 A1 WO 2004051189A1 DE 0303854 W DE0303854 W DE 0303854W WO 2004051189 A1 WO2004051189 A1 WO 2004051189A1
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Martin Rossmann
Elmar Wiejack-Symann
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Rag Aktiengesellschaft
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    • E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
    • E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
    • E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
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    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means

Definitions

  • the invention relates to a system for orientation in underground mining and tunnel construction and for the detection and management of cross sections.
  • the invention relates to corresponding methods using the system.
  • a modern mine has an area of up to 200 km 2 , route lengths of well over 100 km and extraction depths of up to 1600 m. Due to the dynamics of a coal mine, the open mine building changes every day. This pit building, consisting of lines, shafts and bunkers, is precisely measured by the employees of the Markscheiderei and digitally mapped by manual entries in a computer system.
  • the course of the lines in space is determined by Gauß-Krüger coordinates.
  • Gauß-Krüger coordinates With the help of the Gauß-Krüger coordinates, a wire model is created, which is brought to a surface-oriented representation taking into account the route width.
  • a PC-based 3-D display software was developed, which generates 3-D pit geometries from the existing Gauss-Krüger coordinates. This leads to a 3D visualization of the mine.
  • the system is suitable for measuring distances and distances as well as for planning routes (shortest route).
  • This system has so far not been able to do is clearly identify the location underground.
  • satellite-controlled navigation systems correspond to the state of the art and are established in all areas of logistics and technology. However, due to physical limits, this only applies to all surface activities. It is not possible to receive GPS signals in mining, tunneling and general civil engineering. This technology is therefore not available for tasks such as location tracking, location determination and location.
  • the invention is therefore based on the object of solving these problems and, on the basis of this solution, enabling further advantageous possible uses in the field of use mentioned.
  • a system for orientation in underground mining and tunneling which consists of information carriers which are arranged in the mine building at defined intervals and represent the respective location coordinates, a reader for reading out this information and a mobile computer for processing this information and for linking this information with a 3-D visualization of the mine building loaded into the computer and a monitor to show the determined location.
  • the technical solution to the problems mentioned is therefore based on a combination of the measurement technology to be used and the computer technology.
  • the 3-D description of a mine is made up of a sequence of concatenated on Gauss-coordinates together, as above already be ⁇ shown. These measurements are carried out cyclically in the newly traveled routes by employees of the marquetry.
  • information carriers are attached to the measuring point, specifically by the employees of the marquetry and, after the measurement, provided with a unique identifier and attached, for example, to the line extension.
  • a unique identifier is attached, for example, to the line extension.
  • Each information carrier can now be queried using a reader.
  • the reading device can be integrated both in the mobile computer and in moving equipment (for example a monorail overhead conveyor).
  • the applicant has a 3-D visualization based on the distinctive DUDE system for all mines.
  • This system has the advantage of an export interface to the mobile PC. With the help of this "export can now” that "all mine” (including all coordinates) are loaded on the mobile PC "and displayed accordingly. If the employee is standing near an information carrier underground, their ID is read in, the Gauss-Krüger coordinate is determined via the internal allocation table and the location is indicated by a clear symbol on the screen. The positioning provides many benefits and fürsmög ⁇ union.
  • Another advantage for underground navigation is the possibility of calculating optimal routes and routes by specifying a destination.
  • chained routes can be specified (search for the route via point 1, point 2, point 3 to the destination).
  • Another application of the system and the method for orientation that is essential according to the invention is the recording and administration of the cross sections of the route.
  • the system according to the invention only needs to be supplemented by a 3D scanner, the Measuring d ata via an interface in the mobile computer will read is ⁇ , which serves as a data recorder in this case.
  • the method for detecting the cross-section then runs according to claim 11 such that, after determining the current location according to the method from claim 10, a cross-sectional image is carried out with the 3D scanner with reference to the respective spatial coordinate, whereby an exact point cloud of the recorded cross-section of a Cavity element is determined, the measuring points are stored in the computer and processed.
  • This 3-D scanner has a laser scanner in its measuring head, which works on the principle of running time measurement.
  • An extremely short light pulse is emitted by the scanner, hits an obstacle (route expansion), is reflected by it and is received by the laser.
  • the runtime calculated from the time difference is proportional to the distance between the scanner and the obstacle.
  • these recordings are carried out sequentially, and the individual scan segments visualized by the determined data are combined by computer-aided image superimposition to form the route segments and are represented as a 3D view.
  • Changes in the cross-section can be recognized by cross-sectional determination repeated at intervals in the manner according to the invention.
  • transponders are provided as information carriers for the location.
  • Transponders are active signal transmitters that can be read by the reader in the immediate vicinity. Direct contact with the transponder is not necessary.
  • the unique identifier can be encrypted in a barcode.
  • the barcode attached to the building can be scanned using a barcode reader integrated in the mobile PC.
  • the user-friendly, powerful and handy pocket PCs are ideal as mobile computers.
  • the Pocket PC has an integrated transponder interface for reading out the transponders.
  • Fig. 4 3D representation of a tunnel composed of several segments.
  • Information carriers 2 (transponders or barcodes) attached to the profiles 1 are attached as small black squares and denote the location at which employees of the marquetry have measured the corresponding route sections, this coordinate (Gauss-Krüger coordinate) providing a unique identifier for the information carrier 1 is assigned.
  • FIG. 2 shows a commercially available pocket PC 3, in which the determined Gauss-Krüger coordinates and the corresponding identifiers are stored in an assignment table.
  • a reader 4 integrated in the pocket PC 3 is used to read the information from the transponders or barcodes, which can alternatively be a barcode reader or a transponder interface via which the transponder identifier can be received.
  • the entire mine with all essential data and coordinates is stored in the Pocket PC 3 and can be displayed on the screen 5 as a 3D visualization.
  • a route profile is measured using a 3D scanner (not shown) (for example laser scanner).
  • the measurement data are read into the Pocket PC 3 via an appropriate interface and stored.
  • FIG. 4 shows the end result, in which individual segments are assembled to form a complete tunnel tube.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zur Orientierung im untertägigen Berg- und Tunnelbau bestehend aus im Grubengebäude in definierten Abständen angebrachten, die jeweiligen Ortskoordinaten repräsentierenden Informationsträgern, einem Lesegerät zum Auslesen dieser Informationen und einem mobilen Computer zur Verarbeitung dieser Informationen und zur Verknüpfung dieser Informationen mit einer in den Computer geladenen 3-D-Visualisierung des Grubengebäudes sowie einem Monitor zur Anzeige des ermittelten Standortes.

Description

System und Verfahren zur Orientierung im untertagigen Berg- und
Tunnelbau
Die Erfindung betrifft ein System zur Orientierung im untertagigen Berg- und Tunnelbau sowie zur Erfassung und Verwaltung von Streckenquerschnitten. Darüber hinaus betrifft die Erfindung entsprechende Verfahren unter Verwendung des Systems.
Ein modernes Bergwerk hat eine flächenmäßige Ausdehnung von bis zu 200 km2, Streckenlängen von weit über 100 km und Gewinnungstiefen von bis zu 1600 m. Bedingt durch die Dynamik eines Steinkohlenbergwerks verändert sich täglich das offene Grubengebäude. Diese Grubengebäude, bestehend aus Strecken, Schächten und Bunkern, wird durch die Mitarbeiter der Markscheiderei exakt vermessen und durch manuelle Eingaben in ein Computersystem digital abgebildet.
Der Verlauf der Strecken im Raum wird durch Gauß-Krüger- Koordinanten bestimmt. Mit Hilfe der Gauß-Krüger-Koordinaten wird ein Drahtmodell erstellt, das unter Berücksichtigung der Streckenbreite zu einer flächenorientierten Darstellung gebracht wird. Hierzu wurde eine PC-basierende 3 D- Darstellungssoftware entwickelt, welche 3 D-Grubengeometrien aus den vorhandenen Gauß-Krüger-Koordinaten generiert. Hierdurch gelangt man zu einer 3 D-Visualisierung des Bergwerks. Das System eignet sich zum Messen von Abständen und Entfernungen sowie zur Planung von Routen (kürzester Weg) . Was dieses System bisher jedoch nicht leistet, ist die eindeutige Erkennung des Standorts untertage. Satellitengesteuerte Navigationssysteme entsprechen heute zwar dem Stand der Technik und sind in allen Bereichen der Logistik bzw. Technik etabliert. Das gilt jedoch aufgrund von physikalischen Grenzen nur für alle oberirdischen Aktivitäten. Im Berg-, Tunnel- und allgemeinem Tiefbau ist das Empfangen von GPS-Signalen nicht möglich. Somit steht diese Technologie für Aufgaben .wie die Standortverfolgung, Standortbestimmung und Ortung nicht zur Verfügung.
Infolge dessen ist es. auch mit den bisher bekannten Mitteln nicht möglich, eine Visualisierung des Standorts zu ermöglichen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, diese Probleme zu lösen und auf der Grundlage dieser Lösung weitere vorteilhafte Anwendungsmöglichkeiten im angesprochenen Einsatzgebiet zu ermöglichen.
Erfindungsgemäß wird daher ein System zur Orientierung im untertagigen Berg- und Tunnelbau beschrieben, welches aus im Grubengebäude in definierten Abständen angebrachten, die jeweiligen Ortskoordinanten repräsentierenden Informationsträgern besteht, einem Lesegerät zum Auslesen dieser Informationen und einem mobilen Computer zur Verarbeitung dieser Informationen und zur Verknüpfung dieser Informationen mit einer in den Computer geladenen 3 D-Visualisierung des Grubengebäudes sowie einem Monitor zur Anzeige des ermittelten Standortes.
Die technische Lösung der genannten Probleme beruht somit auf einer Kombination aus der einzusetzenden Meßtechnologie und der Computertechnologie . Die 3 D-Beschreibung eines Bergwerks setzt sich aus einer Folge on verketteten Gauß-Krüger-Koordinaten zusammen, wie oben be¬ reits dargestellt. Diese Messungen erfolgen zyklisch in den neu aufgefahrenen Strecken durch Mitarbeiter der Markscheiderei.
Gemäß der Erfindung werden an den Meßorteh Informationsträger angebracht, und zwar durch die Mitarbeiter der Markscheiderei und nach dem Vermessen mit einer eindeutigen Kennung versehen und beispielsweise am Streckenausbau angebracht. Beim Einrichten eines derartigen neuen Vermessungspunktes muß lediglich die neue Gauß-Krüger-Koordinate der eindeutigen Informationsträger- Kennung zugeordnet werden. Das geschieht im mobilen Computer. In diesem PC muß eine Zuordnungstabelle verwaltet werden. Jeder bekannten Gauß-Krüger-Koordinate wird somit eine eindeutige Kennung zugeordnet.
Jeder Informationsträger kann nun mittels eines Lesegerätes abgefragt werden. Das Lesegerät kann sowohl im mobilen Computer als auch in beweglichen Betriebsmitteln (beispielsweise eine Einschienenhängebahn) integriert werden.
Die Standorterkennung erfolgt nun folgendermaßem:
Bei der Anmelderin existiert eine auf dem markscheiderischen System DUDE aufbauende 3 D-Visualisierung für alle Bergwerke. Dieses System hat den Vorteil einer Export-Schnittstelle zum mobilen PC. Mit Hilfe dieses "Exports kann nun" „das " ganze Bergwerk" (einschließlich aller Koordinaten) auf den mobilen PC geladen werden und entsprechend dargestellt werden. Steht der Mitarbeiter nun untertage in der Nähe eines Informationsträgers, so wird dessen Kennung eingelesen, über die interne Zuordnungstabelle die Gauß-Krüger-Koordinate ermittelt und der Standort durch ein eindeutiges Symbol auf dem Bildschirm angezeigt. Die Standortbestimmung bietet viele Vorteile und Anwendungsmög¬ lichen.
Mit Hilfe des Systems kann auf einfache Weise festgestellt werden, wie weit es bis zum nächsten Abzweig ist, wo sich das nächste Telefon befindet bzw. wie lang der Weg dorthin ist, wo das nächste stationäre Wettermeßgerät ist, wo sich der nächste Verbandskasten befindet, welches der kürzeste Weg zum Betriebspunkt xy ist.
Ein weiterer Vorteil für die Navigation untertage ist die Möglichkeit zur Errechnung von optimalen Routen und Strecken durch die Angabe eines Zieles. Darüber hinaus können verkettet Routen vorgegeben werden (suche den Weg über Punkt 1, Punkt 2, Punkt 3 bis zum Ziel) .
Eine weitere, erfindungsgemäß wesentliche Anwendung des Systems und des Verfahrens zur Orientierung ist die Erfassung und Verwaltung der Streckenquerschnitte.
Bedingt durch die bergbaulichen Aktivitäten sind die Strecken, Sohlen und Schächte eines Steinkohlenbergwerks schwankenden Druckverhältnissen ausgesetzt. Diese Druckeinflüsse führen in der Regel zu Konvergenzen in den Strecken. Diesbezüglich ist es von großer Bedeutung für ein Bergwerk, über ein reales, aktualisierungsfähiges 3 D-Modell zu verfügen. Insbesondere für die Beurteilung von logischen oder auch wettertechnischen Problemstellungen kann solch ein Modell große Hilfestellung leisten. Weiterhin könnten Druckeinflüsse über definierte Zeiträume transparent dargestellt werden.
Um dieses Ziel zu erreichen, braucht das erfindungsgemäße System lediglich durch einen 3 D-Scanner ergänzt zu werden, dessen Meßdaten über eine Schnittstelle in den mobilen Computer einge¬ lesen werden, der in diesem Fall als Datenrekorder dient.
Das Verfahren zur Erfassung des Querschnitts läuft dann gemäß Anspruch 11 so ab, daß nach Ermittlung des aktuellen Standortes gemäß dem Verfahren aus Anspruch 10 mit dem 3 D-Scanner eine Querschnittsaufnahme mit Bezug zur jeweiligen Raumkoordinate durchgeführt wird, wodurch eine genaue Punktwolke des aufgenommenen Querschnitts eines Hohlraumelements ermittelt wird, die Meßpunkte im Computer abgespeichert und weiterverarbeitet werden.
Dieser 3 D-Scanner weist in seinem Meßkopf einen Laserscanner auf, der nach dem Prinzip der LaufZeitmessung arbeitet. Ein extrem kurzer Lichtimpuls wird vom Scanner ausgesendet, trifft auf ein Hindernis (Streckenausbau) , wird von diesem reflektiert und vom Laser wird empfangen. Die aus der Zeitdifferenz errechnete Laufzeit verhält sich proportional zur Entfernung zwischen Scanner und Hindernis.
Gemäß Anspruch 12 werden diese Aufnahmen sequentiell durchgeführt, und die durch die ermittelten Daten visualisierten einzelnen Scansegmente durch computerunterstützte Bildüberlagerung zur Streckensegmenten zusammengeführt und als 3 D-Ansicht dargestellt werden.
Durch in zeitlichen Abständen wiederholte Querschnittsbestimmung auf die erfindungsgemäße Art und Weise können Veränderungen im Querschnitt erkannt werden.
Somit ergeben sich mit Hilfe dieses Streckenaufnahmesystems vielfältige Möglichkeiten:
1. Rückquerschnittsermittlung in Abbaubetrieben, 2. Querschnittsermittlung zur optimierten Senkkolonneneinsatzplanung,
3. Planungshilfen zur Ermittlung der optimalen Bandachsen in Strecken,
4. Planungshilfen zur Ermittlung der optimalen Rohrmontage in Strecken,
5. Planungshilfen zur Ermittlung der optimalen Rohretagenüberführung in Strecken,
6. Querschnittsermittlung der möglichen Montageräume für die Baustoffbunker ontage,
7. realistische, zeitnahe Konvergenzaufnahme mit optimaler Tendenzanalyse durch computerunterstützte Bildüberlagerung,
8. exakte Erfassung der Streckenverhältnisse für die wettertechnische Planung,
9. exakte Ermittlung der geodätischen Höhen für die Wasserwirtschaft eines Bergwerks etc.
Als Informationsträger für die Ortung sind gemäß Anspruch 2 Transponder vorgesehen. Transponder sind aktive Signalgeber, die durch das Lesegerät im unmittelbaren Umfeld ausgelesen werden können. Ein direkter Kontakt zum Transponder ist dabei nicht erforderlich.
Als zweite Alternative kann die eindeutige Kennung in einem Barcode verschlüsselt werden. Der am Bau angebrachte Barcode kann über einen im mobilen PC integrierten Barcode-Leser eingescannt werden.
Als mobile Computer bieten sich die bedienungsfreundlichen, leistungsstarken und handlichen Pocket-PC an. Zum Auslesen der Transponder verfügt der Pocket-PC über eine integrierte Transponder-Schnittstelle . Alternativ kann der Pocket-PC auch über einen integrierten Barcode-Leser verfügen.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Zeichnungen bzw. Bildern dargestellt und erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1: einen Streckenabzweig, repräsentiert durch die Anordnung der Streckenausbauprofile mit montierten Informationsträgern,
Fig. 2: Pocket-PC mit 3 D-Visualisierung des Grubengebäudes (Ausschnitt) ,
Fig. 3: mittels Laserscanner aufgenommene Streckenquerschnittsegmente,
Fig. 4: 3 D-Darstellung eines aus mehreren Segmenten zusammengesetzten Tunnels.
In der Fig. 1 ist im Ausschnitt eine Streckenabzweigung, repräsentiert durch die Streckenausbauprofile 1, dargestellt. Als kleine schwarze Quadrate sind an den Profilen 1 befestige Informationsträger 2 (Transponder oder Barcodes) angebracht und bezeichnen den Ort, an dem Mitarbeiter der Markscheiderei die entsprechenden Streckenabschnitte vermessen haben, wobei dieser Koordinate (Gauß-Krüger-Koordinate) eine eindeutige Kennung des Informationsträgers 1 zugeordnet wird.
In der Fig. 2 ist ein handelsüblicher Pocket-PC 3 dargestellt, in dem die ermittelten Gauß-Krüger-Koordinaten und die entsprechenden Kennungen in einer Zuordnungstabelle abgespeichert sind. Zum Einlesen der Informationen aus den Transpondern bzw. Barcodes dient ein im Pocket-PC 3 integriertes Lesegerät 4, das alternativ ein Barcode-Leser oder aber eine Transpon- derschnittstelle sein kann, über die die Transponderkennung empfangen werden kann.
Im Pocket-PC 3 ist das gesamte Bergwerk mit allen wesentlichen Daten und Koordinaten abgespeichert und kann auf dem Bildschirm 5 als 3 D-Visualisierung dargestellt werden.
Befindet sich ein Mitarbeiter nun in der Nähe eines Informationsträgers 2, liest er über das im Pocket-PC 3 integrierte Lesegerät 4 die Kennung des Transponders bzw. Barcodes ein. Diese Daten werden in der Zuordnungstabelle einer Gauß-Krüger- Koordinate zugeordnet, und auf dem Bildschirm wird der exakte Standort des Mitarbeiters mit dem Symbol 6 angezeigt.
Ist der Ort des Mitarbeiters bestimmt, wird mittels eines nicht dargestellten 3 D-Scanners (beispielsweise Laser-Scanner) ein Streckenprofil vermessen. Die Meßdaten werden über eine entsprechende Schnittstelle in den Pocket-PC 3 eingelesen und abgespeichert.
Sequentiell werden nun weitere Streckenprofile an entsprechenden Orten aufgenommen und so Segment für Segment im Pocket-PC 3 abgespeichert .
Mittels eines geeigneten Algorithmus werden dann die einzelnen Segmente zu Streckenabschnitten zusammengefasst (eventeil Übertage) . Auf diese Weise ist es möglich, ein 3 D-Bild ganzer Streckenabschnitte zu erhalten. Derartige Ergebnisse von Streckenquerschnittsbestimmungen ergeben sich aus der Fig . 3 .
In der Fig . 4 ist das Endergebnis dargestellt, bei dem Einzelsegmente zu einer vollständigen Tunnelröhre zusammengesetzt sind .

Claims

System und Verfahren zur Orientierung im untertagigen Berg- undTunnelbauPatentansprüche
1. System zur Orientierung im untertagigen Berg- und Tunnelbau bestehend aus im Grubengebäude in definierten Abständen angebrachten, die jeweiligen Ortskoordinaten repräsentierenden Informationsträgern (2), einem Lesegerät (4) zum Auslesen dieser Informationen und einem mobilen Computer
(3) zur Verarbeitung dieser Informationen und zur Verknüpfung dieser Informationen mit einer in den Computer (3) geladenen 3-D-Visualisierung des Grubengebäudes sowie einem Monitor (5) zur Anzeige des ermittelten Standortes.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsträger (2) Transponder sind.
3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Informationsträger (2) Barcodes sind.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Lesegerät (4) ein Barcode-Leser ist.
5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Barcode-Leser im mobilen Computer (3) integriert ist.
6. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Lesegerät (4) über eine Transponder-Schnittestelle mit dem mobilen Computer (3) verbunden ist.
7. System nach einem der Ansprüche 1 bis β, dadurch gekennzeichnet, daß der mobile Computer (3) ein Pocket-PC ist.
8. System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, .. Dadurch gekennzeichnet, daß der mobile Computer (3) über eine Schnittstelle mit einem 3 D-Scanner zur Vermessung von Querschnitten und Hohlräumen verbindbar ist.
9. System nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der 3 D-Scanner in seinem Meßkopf einen Laserscanner aufweist.
10. Verfahren zur Orientierung im untertagigen Berg- und Tunnelbau unter Zuhilfenahme eines Systems gemäß einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei der markscheiderischen Vermessung der einzelnen Abschnitte des Grubengebäudes die Informationsträger (2) nach dem Vermessen mit einer eindeutigen Kennung versehen und am Vermessungsort fixiert werden, wobei die neue Ortskoordinate (Gauß-Krüger-Koordinate) der eindeutigen Informationsträger-Kennung in dem mobilen Computer (3) zugeordnet wird, in welchem hierfür eine Zuordnungstabelle verwaltet wird, und durch Einlesen der Kennung des nächst- liegenden Informationsträgers (2) in den mobilen Computer (3) die Information mit einer im mobilen Computer (3) geladenen 3 D-Visualisierung des Grubengebäudes verknüpft und auf dem Monitor (5) des mobilen Computers (3) der aktuelle Standort (6) angezeigt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß nach Ermittlung des aktuellen Standorts (6) mit einem 3 D-Scanner eine Querschnittsaufnahme mit Bezug zur jeweiligen Raumkoordinate durchgeführt wird, wodurch eine genaue Punktwolke des aufgenommenen Querschnitts eines Hohlraumelements ermittelt, die Meßpunkte im Computer abgespeichert und weiterverarbeitet werden.
12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß sequentiell Querschnitte aufgenommen werden, die mittels edines geeigneten Algorithmus zu Streckensegmenten zusammengeführt und als 3 D-Ansicht dargestellt werden.
PCT/DE2003/003854 2002-12-05 2003-11-20 System und verfahren zur orientierung im untertägigen berg- und tunnelbau WO2004051189A1 (de)

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