PL204169B1 - Sposób i system orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli - Google Patents
Sposób i system orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneliInfo
- Publication number
- PL204169B1 PL204169B1 PL375737A PL37573703A PL204169B1 PL 204169 B1 PL204169 B1 PL 204169B1 PL 375737 A PL375737 A PL 375737A PL 37573703 A PL37573703 A PL 37573703A PL 204169 B1 PL204169 B1 PL 204169B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- information
- portable computer
- computer
- dimensional
- excavation
- Prior art date
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000005065 mining Methods 0.000 title abstract description 9
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 15
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 10
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 230000003245 working effect Effects 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 239000003245 coal Substances 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 2
- 241000273930 Brevoortia tyrannus Species 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000004566 building material Substances 0.000 description 1
- 238000005253 cladding Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21F—SAFETY DEVICES, TRANSPORT, FILLING-UP, RESCUE, VENTILATION, OR DRAINING IN OR OF MINES OR TUNNELS
- E21F17/00—Methods or devices for use in mines or tunnels, not covered elsewhere
- E21F17/18—Special adaptations of signalling or alarm devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
Przedmiotem wynalazku jest sposób i system orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli, który umożliwia wyznaczanie przekrojów chodników i zarządzanie nimi.
Nowoczesna kopalnia ma powierzchnię sięgającą 200 km2, chodniki o długości ponad 100 km i głębokoś ci wydobywcze do 1600 m. Dynamika kopalni wę gla kamiennego powoduje codzienne zmiany w otwartych wyrobiskach. Wyrobisko, składające się z chodników, szybów i bunkrów, jest dokładnie mierzone przez pracowników geodezji górniczej i odtwarzane cyfrowo poprzez ręczne wprowadzanie do systemu komputerowego.
Przebieg chodników w przestrzeni jest wyznaczony przez współrzędne Gaussa-Kmgera. Za pomocą współrzędnych Gaussa-Kriigera sporządza się model z drutu, który z uwzględnieniem szerokości chodników jest doprowadzany do modelu zorientowanego powierzchniowo. W tym celu opracowano oparte na komputerach osobistych oprogramowanie do trójwymiarowej wizualizacji, które generuje trójwymiarowe geometrie kopalni na podstawie istniejących współrzędnych Gaussa-Krijgera. W ten sposób otrzymuje się trójwymiarową wizualizację kopalni. System nadaje się do pomiarów odstępów i odległości oraz planowania tras (najkrótszej drogi).
Dotychczasowy system nie pozwala jednak na jednoznaczne rozpoznawanie miejsca prowadzenia robót podziemnych. Sterowane satelitarnie systemy nawigacyjne odpowiadają wprawdzie dzisiaj stanowi techniki i są obecne we wszystkich dziedzinach logistyki względnie techniki. Z uwagi na ograniczenia fizyczne dotyczy to jednak tylko wszystkich działań naziemnych. W budowie kopalni, tuneli i ogólnie budowach prowadzonych pod ziemią nie jest możliwy odbiór sygnałów GPS. W związku z tym technologia ta nie nadaje się do wykorzystania w takich celach, jak śledzenie pozycji, wyznaczanie pozycji i orientacja.
W następstwie tego dotychczas znane środki nie pozwalają na wizualizację pozycji.
Celem wynalazku jest rozwiązanie tych problemów i na podstawie tego rozwiązania stworzenie innych korzystnych możliwości zastosowania w omawianej dziedzinie.
Sposób orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli, w którym przy górniczym pomiarze poszczególnych odcinków wyrobiska opatruje się nośniki informacji po dokonaniu pomiaru jednoznaczną charakterystyką i przytwierdza w miejscu pomiaru, według wynalazku charakteryzuje się tym, że nową współrzędną pozycji (współrzędną Gaussa-Kriigera) przyporządkowuje się jednoznacznej charakterystyce nośnika informacji w noszonym na człowieku, przenośnym komputerze, w którym w tym celu przechowuje się tabelę zestawieniową, i poprzez wczytanie charakterystyki następnego nośnika informacji do przenośnego komputera wiąże się tę informację z zainstalowaną w przenośnym komputerze trójwymiarową wizualizacją wyrobiska, zaś na monitorze przenośnego komputera wyświetla się aktualną pozycję, przy czym po wyznaczeniu aktualnej pozycji zdejmuje się za pomocą trójwymiarowego skanera przekrój z odniesieniem do danej współrzędnej przestrzennej, wyznaczając w ten sposób dokładny zbiór punktów zdjętego przekroju elementu pustej przestrzeni, punkty pomiarowe zapisuje się w komputerze i poddaje dalszej obróbce, zaś na zakończenie zdejmuje się sekwencyjnie tego rodzaju przekroje, które za pomocą odpowiedniego algorytmu zestawia się w segment chodnika i przedstawia w postaci trójwymiarowego obrazu.
Korzystnie jako nośniki informacji stosuje się transpondery i/lub kody kreskowe, przy czym czytnik kodów kreskowych jest wbudowany w przenośny komputer.
System orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli, z umieszczonymi w wyrobisku w określonych odstępach, reprezentujących współrzędne danych pozycji nośników informacji i czytnika do odczytu tych informacji, według wynalazku charakteryzuje się tym, że zawiera przenośny, noszony przez człowieka komputer do przetwarzania informacji i do ich związania z zainstalowaną w komputerze trójwymiarową wizualizacją wyrobiska, monitor do wyświetlania wyznaczonej pozycji oraz interfejs do łączenia przenośnego komputera z trójwymiarowym skanerem.
Korzystnie czytnik jest za pomocą interfejsu transpondera połączony z przenośnym komputerem.
Korzystnie przenośny komputer stanowi komputer typu Pocket-PC.
Korzystnie trójwymiarowy skaner ma w swej głowicy pomiarowej skaner laserowy.
Techniczne rozwiązanie sformułowanego wyżej problemu polega zatem na kombinacji stosowanej techniki pomiarowej i techniki komputerowej.
Trójwymiarowy opis kopalni składa się z ciągu powiązanych ze sobą współrzędnych Gaussa-Kmgera, jak przedstawiono powyżej. Pomiary te są prowadzone cyklicznie w nowo drążonych chodnikach przez pracowników geodezji górniczej.
PL 204 169 B1
Według wynalazku w miejscach pomiaru umieszczane są nośniki informacji, mianowicie przez pracowników geodezji górniczej, następnie po pomiarze są one zaopatrywane w jednoznaczną charakterystykę i umieszczane przykładowo na obudowie chodnika. Przy sporządzaniu takiego nowego punktu pomiarowego trzeba jedynie przyporządkować nową współrzędną Gaussa-Krijgera jednoznacznej charakterystyce nośnika informacji. Odbywa się to w przenośnym komputerze. W tym komputerze osobistym trzeba przechowywać tabelę zestawieniową. Każdej ze znanych współrzędnych Gaussa-Krngera przyporządkowuje się zatem jednoznaczną charakterystykę.
Każdy nośnik informacji można teraz odczytać za pomocą czytnika. Czytnik może być wbudowany zarówno w przenośny komputer, jak też w ruchome elementy robocze (na przykład jednoszynowy przenośnik podwieszony).
Rozpoznawanie pozycji odbywa się w następujący sposób: Zgłaszający dysponuje opartą na systemie geodezji górniczej DUDE, trójwymiarową wizualizacją dla wszystkich kopalni. System ten ma zaletę w postaci interfejsu eksportowego do przenośnego komputera osobistego. Za pomocą tego eksportu można „całą kopalnię (łącznie ze wszystkimi współrzędnymi) wprowadzić do przenośnego komputera osobistego i odpowiednio zwizualizować. Gdy pracownik znajduje się pod ziemią w pobliżu nośnika informacji, wówczas wczytuje on jego charakterystykę, na podstawie wewnętrznej tabeli zestawieniowej wyznacza współrzędną Gaussa-Krngera, po czym wyświetla pozycję w postaci jednoznacznego symbolu na ekranie.
Wyznaczanie pozycji ma wiele zalet i stwarza wiele możliwości zastosowania.
Za pomocą tego systemu można w prosty sposób stwierdzić, jak daleko jest do następnego odgałęzienia, gdzie znajduje się następny aparat telefoniczny względnie jak długa droga prowadzi do miejsca, w którym znajduje się następny stacjonarny przyrząd pomiarowy powietrzny, gdzie znajduje się następny punkt sanitarny, jaka jest najkrótsza droga do punktu xy.
Kolejną zaletę podziemnej nawigacji stanowi możliwość obliczania optymalnych tras i chodników poprzez wyznaczenie określonego celu. Ponadto można wyznaczać trasy skojarzone (szukaj drogi przez punkt 1, punkt 2, punkt 3 do celu).
Następne, istotne z punktu widzenia wynalazku zastosowanie systemu i sposobu orientacji stanowi wyznaczanie przekrojów chodników i zarządzanie nimi.
Wskutek działalności górniczej chodniki, spągi i szyby kopalni węgla kamiennego podlegają działaniu zmiennych parametrów ciśnieniowych. Te oddziaływania ciśnienia prowadzą z reguły do zbieżności chodników. Dlatego też istotne znaczenie ma w kopalni dysponowanie rzeczywistym, podlegającym aktualizacji, trójwymiarowym modelem. W szczególności przy ocenie problemów logicznych, a nawet atmosferycznych taki model może stanowić dużą pomoc. Ponadto pozwala on na przejrzyste przedstawienie oddziaływań ciśnienia w określonych przedziałach czasowych.
Aby osiągnąć ten cel, system według wynalazku trzeba jedynie uzupełnić o trójwymiarowy skaner, którego dane pomiarowe wczytuje się przez interfejs do przenośnego komputera, który w tym przypadku służy do zapisu danych.
Wyznaczanie przekroju przebiega zatem tak, że po wyznaczeniu aktualnej pozycji zdejmuje się za pomocą trójwymiarowego skanera przekrój z odniesieniem do danej współrzędnej przestrzennej, wyznaczając w ten sposób dokładny zbiór punktów zdjętego przekroju elementu pustej przestrzeni, punkty pomiarowej zapisuje się w komputerze i poddaje dalszej obróbce.
Ten trójwymiarowy skaner ma w swej głowicy pomiarowej skaner laserowy, pracujący na zasadzie pomiaru czasu przejścia. Wyjątkowo krótki impuls światła jest emitowany ze skanera, pada na przeszkodę (obudowę chodnika), jest od niej odbijany i odbierany przez laser. Czas przejścia, obliczony na podstawie różnicy czasu, jest proporcjonalny do odległości pomiędzy skanerem i przeszkodą.
Zdjęcia wykonuje się sekwencyjnie, zaś zwizualizowane za pomocą wyznaczonych danych, poszczególne zeskanowane segmenty zestawia się przy użyciu wspomaganej komputerowo obróbki obrazu w segmenty chodników i przedstawia w postaci trójwymiarowego obrazu.
Powtarzane w odstępach czasowych wyznaczanie przekroju sposobem według wynalazku pozwala na wychwycenie zmian przekroju.
W ten sposób system wizualizacji chodników stwarza różnorodne możliwości:
1. wyznaczanie przekrojów w tylnych obszarach obudowy,
2. wyznaczanie przekroju w celu optymalnego planowania pracy brygad,
3. ułatwianie planowania przy wyznaczaniu optymalnych osi taśm w chodnikach,
4. ułatwianie planowania przy wyznaczaniu optymalnego montażu rur w chodnikach,
5. ułatwianie planowania przy wyznaczaniu piętrowego prowadzenia rur w chodnikach,
PL 204 169 B1
6. wyznaczanie przekrojów możliwych przestrzeni montażowych dla składowania materiałów budowlanych,
7. realne, zbliżone czasowo zdjęcie zbieżności z optymalną analizą tendencji za pomocą wspomaganej komputerowo obróbki obrazu,
8. dokładne wyznaczanie parametrów chodnika na potrzeby dalszego planowania technicznego,
9. dokładne wyznaczanie wysokości geodezyjnych na potrzeby wodnej gospodarki kopalni.
Jako nośniki informacji dla wyznaczania pozycji stosuje się korzystnie transpondery. Transpondery są aktywnymi nadajnikami sygnału, które można odczytywać za pomocą czytnika umieszczonego w bezpoś rednim otoczeniu. Nie jest przy tym potrzebny bezpoś redni kontakt z transponderem.
Alternatywne rozwiązanie może polegać na zawarciu jednoznacznej charakterystyki w kodzie kreskowym. Umieszczony na obudowie kod kreskowy można skanować przy użyciu czytnika kodów kreskowych, wbudowanego w przenośny komputer osobisty.
Jako przenośne komputery mogą służyć przyjazne w obsłudze, wydajne i poręczne, komputery typu Pocket-PC. Do odczytu transpondera Pocket-PC zawiera wbudowany interfejs transpondera.
Alternatywnie przenośny komputer, korzystnie Pocket-PC, może zawierać także wbudowany czytnik kodów kreskowych.
Przedmiot wynalazku jest uwidoczniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia odgałęzienie chodnika, reprezentowane przez układ profili obudowy chodnika z zamontowanymi nośnikami informacji, fig. 2 - Pocket-PC z trójwymiarową wizualizacją wyrobiska (fragment), fig. 3 - segmenty przekroju chodnika, zdjęte za pomocą skanera laserowego, oraz fig. 4 - trójwymiarową wizualizację tunelu, złożonego z wielu segmentów.
Na fig. 1 przedstawiono fragment odgałęzienia chodnika, reprezentowany przez profile 1 obudowy. Małe czarne kwadraty symbolizują zamocowane na profilach 1 nośniki informacji 2 (transpondery lub kody kreskowe) i oznaczają miejsce, w którym pracownicy geodezji górniczej dokonali pomiarów odpowiednich odcinków chodników, przy czym współrzędnym tym (współrzędnym Gaussa-Kriigera) przyporządkowane jest jednoznaczna charakterystyka nośnika informacji 2.
Na fig. 2 przedstawiony jest dostępny w handlu Pocket-PC 3, w którym w postaci tabeli zestawieniowej zapisane są wyznaczone współrzędne Gaussa-Krijgera i odpowiednie charakterystyki.
Do wczytywania informacji z transponderów względnie kodów kreskowych służy wbudowany w Pocket-PC 3 czytnik 4, którym może być alternatywnie czytnik kodu kreskowego lub interfejs transpondera, za pomocą którego można odbierać sygnał rozpoznawczy transpondera.
W Pocket-PC 3 jest zapisana cała kopalnia z jej wszystkimi istotnymi danymi i współrzędnymi, którą można przedstawić na ekranie 5 w postaci trójwymiarowej wizualizacji.
Gdy pracownik znajduje się w pobliżu nośnika informacji 2, wówczas za pomocą wbudowanego w Pocket-PC 3 czytnika 4 wczytuje on charakterystykę transpondera względnie kodu kreskowego. Dane te przyporządkowuje się w tabeli zestawieniowej współrzędnej Gaussa-Kriigera, zaś na ekranie wyświetla się dokładna pozycja pracownika o symbolu 6.
Gdy pozycja pracownika jest wyznaczona, wówczas za pomocą nie przedstawionego trójwymiarowego skanera (na przykład skanera laserowego) mierzy się profil chodnika. Dane pomiarowe wczytuje się za pomocą odpowiedniego interfejsu do Pocket-PC 3 i zapisuje.
Następnie zdejmuje się sekwencyjnie następne profile chodników w odpowiednich miejscach i tak zapisuje się segment po segmencie w Pocket-PC 3.
Za pomocą odpowiedniego algorytmu zestawia się następnie pojedyncze segmenty w odcinki chodników (ewentualnie budowli naziemnych). W ten sposób można otrzymać trójwymiarowy obraz całych odcinków chodników.
Tego typu wyniki pomiarów przekrojów chodników wynikają z fig. 3.
Na fig. 4 przedstawiony jest wynik końcowy, w którym poszczególne segmenty są zestawione w cały tunel.
Claims (7)
1. Sposób orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli, w którym przy górniczym pomiarze poszczególnych odcinków wyrobiska opatruje się nośniki informacji po dokonaniu pomiaru jednoznaczną charakterystyką i przytwierdza w miejscu pomiaru, znamienny tym, że nową współrzędną pozycji (współrzędną Gaussa-Kriigera) przyporządkowuje się jednoznacznej charakterystyce nośnika
PL 204 169 B1 informacji w noszonym na człowieku, przenośnym komputerze (3), w którym w tym celu przechowuje się tabelę zestawieniową, i poprzez wczytanie charakterystyki następnego nośnika informacji (2) do przenośnego komputera (3) wiąże się tę informację z zainstalowaną w przenośnym komputerze (3) trójwymiarową wizualizacją wyrobiska, zaś na monitorze (5) przenośnego komputera (3) wyświetla się aktualną pozycję (6), przy czym po wyznaczeniu aktualnej pozycji (6) zdejmuje się za pomocą trójwymiarowego skanera przekrój z odniesieniem do danej współrzędnej przestrzennej, wyznaczając w ten sposób dokładny zbiór punktów zdjętego przekroju elementu pustej przestrzeni, punkty pomiarowe zapisuje się w komputerze i poddaje dalszej obróbce, zaś na zakończenie zdejmuje się sekwencyjnie tego rodzaju przekroje, które za pomocą odpowiedniego algorytmu zestawia się w segment chodnika i przedstawia w postaci trójwymiarowego obrazu.
2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że jako nośniki informacji (2) stosuje się transpondery.
3. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że jako nośniki informacji (2) stosuje się kody kreskowe, przy czym czytnik kodów kreskowych jest wbudowany w przenośny komputer (3).
4. System orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli, z umieszczonymi w wyrobisku w określonych odstępach, reprezentujących współrzędne danych pozycji nośników informacji i czytnika do odczytu tych informacji, znamienny tym, że zawiera przenośny, noszony przez człowieka komputer (3) do przetwarzania informacji i do ich związania z zainstalowaną w komputerze (3) trójwymiarową wizualizacją wyrobiska, monitor (5) do wyświetlania wyznaczonej pozycji oraz interfejs do łączenia przenośnego komputera (3) z trójwymiarowym skanerem.
5. System według zastrz. 4, znamienny tym, że czytnik (4) jest za pomocą interfejsu transpondera połączony z przenośnym komputerem (3).
6. System według zastrz. 4 albo 5, znamienny tym, że przenośny komputer (3) stanowi komputer typu Pocket-PC.
7. System według zastrz. 4, znamienny tym, że trójwymiarowy skaner ma w swej głowicy pomiarowej skaner laserowy.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10256806A DE10256806C1 (de) | 2002-12-05 | 2002-12-05 | System und Verfahren zur Orientierung im untertägigen Berg- und Tunnelbau |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
PL375737A1 PL375737A1 (pl) | 2005-12-12 |
PL204169B1 true PL204169B1 (pl) | 2009-12-31 |
Family
ID=27763024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PL375737A PL204169B1 (pl) | 2002-12-05 | 2003-11-20 | Sposób i system orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP1567828A1 (pl) |
AU (1) | AU2003291941A1 (pl) |
DE (2) | DE10256806C1 (pl) |
PL (1) | PL204169B1 (pl) |
WO (1) | WO2004051189A1 (pl) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102004008637A1 (de) * | 2004-02-21 | 2005-09-08 | Fdnf Fahrradtouristik Gmbh | Positionsabhängiges Info-System |
DE102004032813B3 (de) | 2004-07-07 | 2006-01-19 | Dräger Safety AG & Co. KGaA | Vorrichtung und Verfahren zur Führung einer Person entlang eines zurückgelegten Weges |
EP1683684A1 (en) | 2005-01-21 | 2006-07-26 | IEE INTERNATIONAL ELECTRONICS & ENGINEERING S.A. | Checkable seat occupancy sensor |
KR100860797B1 (ko) * | 2008-03-28 | 2008-09-30 | 한국광해관리공단 | 광산채굴갱도의 3차원 입체화 구현 방법 |
DE102008038377B3 (de) * | 2008-08-19 | 2010-02-11 | Rag Aktiengesellschaft | Verfahren zur Positions- und Lagebestimmung von Grubenräumen unter Nutzung der RFID-Technik |
FI121762B (fi) * | 2010-05-10 | 2011-03-31 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä ja laitteisto kaivosajoneuvon paikantamisen järjestämiseksi |
CN102155231B (zh) * | 2011-03-18 | 2013-05-08 | 大连海事大学 | 一种隧道施工过程的快速反馈分析方法及装置 |
CN103184887B (zh) * | 2013-03-08 | 2015-03-11 | 淮南矿业(集团)有限责任公司 | 井下巷道钻孔施工及地质信息反演方法 |
CN103775128B (zh) * | 2014-01-06 | 2016-03-02 | 中国建筑第五工程局有限公司 | 用于立体交叉隧道施工的监控量测方法 |
CN107330939B (zh) * | 2017-07-14 | 2020-08-28 | 中国矿业大学 | 一种基于矿井巷道灯的可见光定位系统及方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4016959A1 (de) * | 1989-06-02 | 1990-12-06 | Hamacher Leuchten Gmbh | Ortungssystem, insbesondere fuer den untertaegigen bergbau |
GB2265274B (en) * | 1992-03-20 | 1996-06-26 | Michael Christopher Stuttle | Surveying method and apparatus |
US6122520A (en) * | 1998-02-13 | 2000-09-19 | Xerox Corporation | System and method for obtaining and using location specific information |
EP0952427B1 (en) * | 1998-04-24 | 2004-03-03 | Inco Limited | Automated guided apparatus |
JP3013309B1 (ja) * | 1999-02-19 | 2000-02-28 | 株式会社ゼンリン | ハイブリッド走行軌跡取得方法およびハイブリッド走行軌跡取得システム |
FI110806B (fi) * | 2000-03-17 | 2003-03-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi |
-
2002
- 2002-12-05 DE DE10256806A patent/DE10256806C1/de not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-11-20 AU AU2003291941A patent/AU2003291941A1/en not_active Abandoned
- 2003-11-20 DE DE10394126T patent/DE10394126D2/de not_active Expired - Fee Related
- 2003-11-20 PL PL375737A patent/PL204169B1/pl not_active IP Right Cessation
- 2003-11-20 EP EP03767445A patent/EP1567828A1/de not_active Ceased
- 2003-11-20 WO PCT/DE2003/003854 patent/WO2004051189A1/de not_active Application Discontinuation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1567828A1 (de) | 2005-08-31 |
WO2004051189A1 (de) | 2004-06-17 |
AU2003291941A1 (en) | 2004-06-23 |
DE10256806C1 (de) | 2003-09-18 |
DE10394126D2 (de) | 2005-10-27 |
PL375737A1 (pl) | 2005-12-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5996702A (en) | System for monitoring movement of a vehicle tool | |
US9292813B2 (en) | System and method for collecting and organizing information related to utility assets | |
US7482973B2 (en) | Precision GPS driven utility asset management and utility damage prevention system and method | |
KR100723600B1 (ko) | 측지측량에서 관측도 자동 작도를 이용한국가수준기준점측량 결과 분석방법 | |
PL204169B1 (pl) | Sposób i system orientacji w podziemnej budowie kopalni i tuneli | |
EP3385912A1 (en) | Near field manoeuvring for ar-devices using image tracking | |
US4869591A (en) | Method of optically measuring relative angular movement | |
CN111623821B (zh) | 隧道钻孔方向的检测、偏差检测、钻孔位置确定的方法 | |
KR100877073B1 (ko) | 관로 측량장치, 이를 이용한 관로측량방법 및 이를 이용한관로 측량 시스템 | |
Laguillo et al. | A novel borehole surveying system for underground mining: Design and performance assessment | |
JP2014169982A (ja) | 擁壁の傾斜測定装置及び傾斜測定方法、並びに擁壁の監視方法 | |
Jeong et al. | Imaging and locating buried utilities | |
CN210376699U (zh) | 工程勘察钻孔定测过程中的线路生成系统 | |
Metzger et al. | A Platform for Proactive Risk-Based Slope Asset Management-Phase I | |
Warneke et al. | Use of a 3-D scanning laser to quantify drift geometry and overbreak due to blast damage in underground manned entries | |
Ganić et al. | Measuring methods for cross sections of underground mine chambers | |
Sestraş et al. | Engineering Survey for Excavated Volume Calculation in a Construction Site Using a Total Station | |
Bendezu de la Cruz | Evaluation of LIDAR systems for rock mass discontinuity identification in underground stone mines from 3D point cloud data | |
Muszynski et al. | Monitoring of structures adjacent to deep excavations | |
FI20207076A1 (fi) | Kaapelienasennusmenetelmä ja kaapelienasennuslaite | |
Lambrou et al. | A new geodetic methodology for the accurate documentation and monitoring of inaccessible surfaces | |
Buzatu et al. | Surveying and mapping of underground mines. | |
Glennie | SURVEYING FOR TUNNEL CONSTRUCTION AND DESIGN | |
de la Cruz | Evaluation of LIDAR systems for rock mass discontinuity identification in underground stone mines from 3D point cloud data | |
FI20217041A1 (fi) | Kaapelienasennusmenetelmä ja kaapelienasennuslaite |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Decisions on the lapse of the protection rights |
Effective date: 20111120 |