WO2004024497A1 - Method and device for the operation of a display device on a machine tool - Google Patents

Method and device for the operation of a display device on a machine tool Download PDF

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WO2004024497A1
WO2004024497A1 PCT/EP2003/009439 EP0309439W WO2004024497A1 WO 2004024497 A1 WO2004024497 A1 WO 2004024497A1 EP 0309439 W EP0309439 W EP 0309439W WO 2004024497 A1 WO2004024497 A1 WO 2004024497A1
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WO
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machine
work area
work
area
display device
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PCT/EP2003/009439
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Sven Horstmann
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Daimlerchrysler Ag
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2800/00—Features related to particular types of vehicles not otherwise provided for
    • B60Q2800/20—Utility vehicles, e.g. for agriculture, construction work

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a display device on a work machine, and a display device on a work machine according to the preambles of claims 1 and 13.
  • a direction indicator for an unmanned vehicle is shown in Japanese Patent Application Publication No. JP 57022932.
  • 6 flashing lights are attached to each side of the vehicle. The flashing lights are activated while driving depending on the direction of travel (forward or backward movement). When moving forward, the turn signal lights are activated one after the other from the rear of the vehicle. Accordingly, the flashing lights are activated in the reverse order when moving backwards.
  • a system for indicating the direction for an unmanned vehicle is presented.
  • the trajectory of the vehicle is predefined on the basis of the distance to be covered and the direction of movement.
  • the unmanned vehicle indicates the change of direction in good time before each change of direction by means of flashing lights.
  • a decision about the time for the directional display is made taking into account the trajectory and the calculation of the distance between the current position of the Vehicle and a fixed point at which a change of direction was last made.
  • the direction is displayed depending on the subsequent change of direction and thus the future direction of movement with either a left or right turn.
  • such systems known from the prior art are only suitable to a limited extent, since the trajectory must be predefined for a forward-looking directional display. Furthermore, such a system only indicates the change of direction statically by means of flashing lights.
  • the invention has for its object to provide a novel method for operating a display device on a work machine and a work machine with a display device for performing the method according to the preambles of claims 1 and 13, which nevertheless the work machine dynamically on their environment reacted enables the work area of the work machine to be displayed in advance.
  • a display device is operated on a work machine in connection with a computer unit.
  • environmental information is dynamically evaluated during the operation of the work machine in order to calculate the work area of the work machine therefrom. Based on the calculation of the work area, the direction of movement of the machine is visually displayed.
  • an optical lighting unit is attached to the work machine as a means for visual display. By means of the lighting unit, based on the calculation of the current and future Work area of these projected at least partially on areas in the vicinity of the machine.
  • the working area of the machine is projected in such a way that a pattern generated by means of a data processing unit is projected.
  • a data projector can be used for the projection.
  • the invention enables not only the future direction of movement, but also the entire working area of an autonomous working machine to be dynamically and predictively displayed during operation. Due to the projection of the work area onto surfaces that are in the vicinity of the machine, people can see at a glance which work area the work machine is currently occupying and in the future. On the one hand, people would be unsettled by the otherwise difficult to predict behavior of a work machine and as a result their attention to other sources of danger would be impaired. On the other hand, the human being hinders the machine by unintentionally entering the work area, which results in the machine being stopped or switched off. With the invention, downtimes and additional work processes that would arise if the system were started up again can thus be avoided.
  • Galvanometer scanners are particularly suitable, which make it possible to project the laser beam very quickly and with a very high positional accuracy.
  • Galvanometer scanners can be controlled by means of a computer-controlled deflection unit, so that the patterns to be projected can have any shape.
  • a lighting unit that works in conjunction with an array of optical lenses
  • a lighting device comprising a fiber-coupled lens array
  • the optical lighting unit can be used as the optical lighting unit.
  • lighting means known from automotive technology in the context of the invention, in which the shape and intensity of the light beam of the headlight can be varied. Such lighting is intended to prevent drivers of oncoming vehicles from being blinded and to better illuminate the curves when cornering.
  • various forms for the design of such lighting means are proposed using the example of a vehicle headlight.
  • the projection of the pattern to represent the working area extends over the entire area of the working area of the machine, which is illuminated uniformly brightly. Illumination only at the edge of the work area is often bright enough to inform people about the limits of the work area. It is therefore also conceivable that the pattern is projected only along the edge of the working area.
  • the representation of the work area in the form of a contour also requires less electrical power in the lighting unit, which is particularly advantageous in the case of autonomous systems which are mostly operated by means of batteries.
  • the additional adjacent security area preferably has one Width in the range from 0.5m to 5m, ideally the security range is Im.
  • a flashing work area display stands out better than a continuous projection from the background.
  • a flashing work area display can also be advantageously linked to a special event that occurs in the environment of the work machine.
  • the work area display only starts to flash when entering the security area.
  • a dynamic change in the flashing frequency would also be conceivable, the frequency preferably increasing in proportion to the depth of penetration into the working area.
  • the flashing frequency should be reliably recognized by the human eye, but should preferably be less than 20 Hz.
  • a means must be provided that enables the respective light source to be operated in a pulsed manner. In order to be able to record events that occur in the environment of the machine, it is helpful to provide an additional means.
  • a camera in connection with a computer unit can be used to carry out object / person recognition in the environment of the work machine.
  • the intensity of the lighting is automatically varied due to changing environmental conditions.
  • a change in the ambient conditions can mean that the backlight caused by daylight changes.
  • extraneous light sources that change due to production processes (eg during welding) or changing light sources of other work machines can be compensated for well by automatically varying the intensity of the lighting.
  • Another important point is the change in the nature of the project onsflache, the color or the pattern of the floor on which an autonomous transport system moves can be different in different places. Such differences can be compensated for particularly well by an automatic variation of the lighting intensity.
  • another means is to be provided with which such changes in the ambient conditions can be detected, in particular cameras or photo elements are suitable for this purpose.
  • light of different wavelengths is used for the illumination. It is also conceivable to project the working area of the working machine in such a way that the wavelength of the light source used changes continuously and a spectrum is thus projected.
  • the edge areas of the work area are preferably shown with shorter wavelengths, whereas the center is ideally projected with longer wavelengths. It is also conceivable, if necessary, to project the additional safety area surrounding the work area with a different wavelength than the work area itself. If several autonomous work machines are operating in the same environment, each work machine can be assigned a separate wavelength for better differentiation. The wavelengths should be chosen so that their difference is ideally more than 50nm, whereby the wavelength range visible to a human viewer can be divided into a large number of clearly distinguishable colors.
  • each autonomous system is preferably assigned a fixed wavelength in the infrared range.
  • the wavelengths for the respective machine can be very dense lie next to each other so that a wavelength can be clearly assigned for a large number of machines.
  • the figure shows an example of the use of the display device according to the invention on an autonomous transport system (1) in order to optically display its working area (6).
  • the working area (6) is projected onto the floor as a function of the future direction of movement (5).
  • the working area (6) is projected by means of a display device (2).
  • a sensor (3) is provided for detecting environmental information on the autonomous transport system (1).
  • the display device (2) and the sensor (3) are operated by means of a computer unit (4).
  • the projection of the work area is expanded in such a way that a further security area (8) adjacent to the contour (7) of the work area (6) is projected.

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Abstract

These days fixed programme machines and track-guided unmanned transport systems frequently find application for production purposes and logistical exercises and which carry out repetitive movements within predictable limits. For people within the direct vicinity of such autonomous machines it is often difficult to recognise in which direction an autonomous system will move and which regions the machine will thus use. By means of the invention, it is possible to predictively display not only the future transport direction but the complete working sphere of an autonomous machine tool in a dynamic manner. People can recognise at a glance which working sphere the machine tool currently occupies and will occupy in future, based on a projection of the working sphere onto surfaces located in the vicinity of the machine. According to the invention, a display device on a machine tool is operated in collaboration with a computer unit. During the operation of the machine tool, environmental information is dynamically evaluated with the computer unit, in order to calculate the working sphere of the machine tool. The direction of movement of the machine is optically displayed, based on the calculation of the working sphere.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine Method and device for operating a display device on a work machine
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine, sowie eine Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine nach den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 13.The invention relates to a method for operating a display device on a work machine, and a display device on a work machine according to the preambles of claims 1 and 13.
In der Industrie werden heutzutage zu Fertigungszwecken und für Logistikaufgaben häufig fest programmierte Maschinen und spurgeführte unbemannte Transportsysteme die sich wiederho- lende, in Grenzen vorhersagbare Bewegungen ausführen eingesetzt. Aufgrund gesetzlicher Bestimmungen ist für derartige Systeme eine Notabschaltung vorgesehen, welche üblicherweise durch eine Überwachung des Gefahrenbereichs beispielsweise mit Lichtschranken oder Schutzgittern realisiert wird. Für Personen die sich in unmittelbarer Umgebung solcher autonomer Maschinen befinden, ist es jedoch oft sehr schwierig zu erkennen, wohin sich ein autonomes System bewegen wird und welchen Bereich die Maschine dabei für sich beanspruchen wird.Nowadays, fixed-programmed machines and track-guided, unmanned transport systems that perform repetitive, predictable movements are used in industry for manufacturing purposes and for logistics tasks. Due to legal regulations, an emergency shutdown is provided for such systems, which is usually implemented by monitoring the danger zone, for example with light barriers or protective grids. However, for people who are in the immediate vicinity of such autonomous machines, it is often very difficult to see where an autonomous system will go and which area the machine will occupy.
Aus der internationalen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer WO 99/59042 sind autonome Systeme die in Haushalten eingesetzt werden bereits bekannt, beispielsweise zum Staubsaugen oder zum Vertikulieren. Die Aufgabe solcher Maschinen ist es, innerhalb eines fest vorgegebenen Arbeitsbe- reichs flächendeckend zu arbeiten. Dazu wird der Arbeitsbe- reich vorab derart markiert, daß einerseits der äußere Rand begrenzt wird und andererseits sich im Arbeitsbereich befindliche Gebiete abgegrenzt werden, wie z.B. Blumenbeete die sich innerhalb einer Rasenfläche befinden. Die Markierung des Arbeitsbereichs ist dabei für Personen die sich in der Umgebung befinden ersichtlich und erfolgt unter Berücksichtigung der jeweiligen Anwendung mit geeigneten Mitteln. Für die Markierung wird beispielsweise ein aufgespannter elektrischer Leiter oder Pflöcke die mit einem Barcode versehen sind, vor- geschlagen. Die Markierungen werden von Sensoren erkannt, welche wiederum an der autonomen Maschine befestigt sind. Die von den Sensoren detektierten Markierungspositionen werden gemeinsam mit Informationen eines Tachometers sowie eines Kompasses genutzt, um die autonome Maschine zu navigieren.Autonomous systems which are used in households are already known from the international patent application with the publication number WO 99/59042, for example for vacuuming or for verticulating. The task of such machines is to work across the board within a fixed work area. For this, the working richly marked in advance in such a way that on the one hand the outer edge is delimited and on the other hand areas in the work area are delimited, such as flower beds that are located within a lawn. The marking of the work area is visible to people who are in the area and takes into account the appropriate application with suitable means. For the marking, for example, a clamped electrical conductor or pegs with a bar code are proposed. The markings are recognized by sensors, which in turn are attached to the autonomous machine. The marking positions detected by the sensors are used together with information from a tachometer and a compass to navigate the autonomous machine.
Eine Fahrtrichtungsanzeige für ein unbemanntes Fahrzeug wird in der japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer JP 57022932 gezeigt. Um die Fahrtrichtung anzuzeigen, sind an den Seiten des Fahrzeugs jeweils 6 Blinklichter ange- bracht. Die Ansteuerung der Blinklichter erfolgt während der Fahrt in Abhängigkeit der Fahrtrichtung (Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung) . Bei einer Vorwärtsbewegung werden die Blinklichter auf jeder Seite vom Fahrzeugheck ausgehend nacheinander angesteuert. Entsprechend werden bei einer Rückwärtsbewe- gung die Blinklichter in der umgekehrten Reihenfolge angesteuert .A direction indicator for an unmanned vehicle is shown in Japanese Patent Application Publication No. JP 57022932. To indicate the direction of travel, 6 flashing lights are attached to each side of the vehicle. The flashing lights are activated while driving depending on the direction of travel (forward or backward movement). When moving forward, the turn signal lights are activated one after the other from the rear of the vehicle. Accordingly, the flashing lights are activated in the reverse order when moving backwards.
In der Japanischen Patentanmeldung mit der Veröffentlichungsnummer JP 05324058 wird ein System zur Richtungsanzeige für ein unbemanntes Fahrzeug vorgestellt. Die Trajektorie des Fahrzeugs wird aufgrund der zurückzulegenden Wegstrecke sowie der Bewegungsrichtung fest vorgegeben. Entlang der Wegstrecke zeigt das unbemannte Fahrzeug rechtzeitig vor jeder Richtungsänderung den Richtungswechsel mittels Blinklichtern an. Eine Entscheidung über den Zeitpunkt für die Richtungsanzeige erfolgt unter Berücksichtigung der Trajektorie und der Berechnung des Abstands zwischen der aktuellen Position des Fahrzeugs und einem fest definierten Punkt an dem zuletzt ein Richtungswechsel vorgenommen wurde. Die Richtung wird in Abhängigkeit der nachfolgenden Richtungsänderung und damit der künftigen Bewegungsrichtung entweder mit Links- oder Rechts- abbiegen angezeigt. Bei der alltäglichen Anwendung sind solche aus dem Stand der Technik bekannten Systeme jedoch nur bedingt geeignet, da für eine vorausschauende Richtungsanzeige die Trajektorie fest vorgegeben sein muß. Weiterhin zeigt ein derartiges System lediglich den Richtungswechsel statisch mittels Blinklichtern an.In the Japanese patent application with the publication number JP 05324058 a system for indicating the direction for an unmanned vehicle is presented. The trajectory of the vehicle is predefined on the basis of the distance to be covered and the direction of movement. Along the way, the unmanned vehicle indicates the change of direction in good time before each change of direction by means of flashing lights. A decision about the time for the directional display is made taking into account the trajectory and the calculation of the distance between the current position of the Vehicle and a fixed point at which a change of direction was last made. The direction is displayed depending on the subsequent change of direction and thus the future direction of movement with either a left or right turn. In everyday use, however, such systems known from the prior art are only suitable to a limited extent, since the trajectory must be predefined for a forward-looking directional display. Furthermore, such a system only indicates the change of direction statically by means of flashing lights.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zum Betrieb einer Anzeigevorrichtung an einer Arbeitsmaschine sowie eine Arbeitsmaschine mit einer Anzeige- Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 13 zu schaffen, welches es trotzdem die Arbeitsmaschine dynamisch auf ihre Umgebung reagiert ermöglicht, vorausschauend den beanspruchten Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine anzuzeigen.The invention has for its object to provide a novel method for operating a display device on a work machine and a work machine with a display device for performing the method according to the preambles of claims 1 and 13, which nevertheless the work machine dynamically on their environment reacted enables the work area of the work machine to be displayed in advance.
Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren und eine Anzeigeeinrichtung mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 13 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen aufge- zeigt.The object is achieved according to the invention by a method and a display device with the features of claims 1 and 13. Advantageous refinements and developments of the invention are shown in the subclaims.
Gemäß der Erfindung wird eine Anzeigevorrichtung an einer Arbeitsmaschine im Zusammenhang mit einer Rechnereinheit betrieben. Mit der Rechnereinheit wird während des Betriebs der Arbeitsmaschine Umgebungsinformation dynamisch ausgewertet, um daraus den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine zu berechnen. Auf der Grundlage der Berechnung des Arbeitsbereichs wird die Bewegungsrichtung der Maschine optisch angezeigt . In einer besonders vorteilhaften Weise ist als Mittel zur opti- sehen Anzeige an der Arbeitsmaschine eine optische Beleuchtungseinheit angebracht. Mittels der Beleuchtungseinheit wird auf Grundlage der Berechnung des momentan und zukünftig bean- spruchten Arbeitsbereichs dieser zumindest teilweise auf sich in der Umgebung der Arbeitsmaschine befindliche Flächen pro- jiziert. Die Projektion des Arbeitsbereichs der Maschine erfolgt derart, daß ein mittels einer Datenverarbeitungseinheit erzeugtes Muster projiziert wird. Zur Projektion kann beispielsweise ein Datenprojektor eingesetzt werden. Durch die Erfindung wird es erst möglich nicht nur die künftige Bewegungsrichtung, sondern den kompletten Arbeitsbereich einer autonomen Arbeitsmaschine dynamisch während des Be- triebs vorausschauend anzuzeigen. Aufgrund der Projektion des Arbeitsbereichs auf Flächen die sich in der Umgebung der Maschine befinden, können Personen auf einen Blick erkennen, welchen Arbeitsbereich die Arbeitsmaschine momentan und in Zukunft beansprucht. Einerseits würde der Mensch durch das ansonsten schwer vorhersagbare Verhalten einer Arbeitsmaschine verunsichert und in Folge dessen seine Aufmerksamkeit für andere Gefahrenquellen beeinträchtigt. Andererseits behindert der Mensch die Maschine durch das unbeabsichtigte Eindringen in den Arbeitsbereich, was ein Anhalten bzw. eine Abschal - tung der Maschine zur Folge hat. Mit der Erfindung können somit auch Stillstandszeiten und zusätzliche Arbeitsvorgänge die bei einer erneuten Inbetriebnahme entstehen würden, vermieden werden.According to the invention, a display device is operated on a work machine in connection with a computer unit. With the computer unit, environmental information is dynamically evaluated during the operation of the work machine in order to calculate the work area of the work machine therefrom. Based on the calculation of the work area, the direction of movement of the machine is visually displayed. In a particularly advantageous manner, an optical lighting unit is attached to the work machine as a means for visual display. By means of the lighting unit, based on the calculation of the current and future Work area of these projected at least partially on areas in the vicinity of the machine. The working area of the machine is projected in such a way that a pattern generated by means of a data processing unit is projected. For example, a data projector can be used for the projection. The invention enables not only the future direction of movement, but also the entire working area of an autonomous working machine to be dynamically and predictively displayed during operation. Due to the projection of the work area onto surfaces that are in the vicinity of the machine, people can see at a glance which work area the work machine is currently occupying and in the future. On the one hand, people would be unsettled by the otherwise difficult to predict behavior of a work machine and as a result their attention to other sources of danger would be impaired. On the other hand, the human being hinders the machine by unintentionally entering the work area, which results in the machine being stopped or switched off. With the invention, downtimes and additional work processes that would arise if the system were started up again can thus be avoided.
In einer gewinnbringenden Ausfuhrungsform der Erfindung ist es denkbar, einen Laserstrahl für die Projektion des Arbeitsbereichs der Arbeitsmaschine zu verwenden. In diesem Zusammenhang eignen sich insbesondere Galvanometer-Scanner, welche es ermöglichen, den Laserstrahl sehr schnell und mit sehr ho- her Positionsgenauigkeit zu projizieren. Galvanometer-Scanner lassen sich mittels einer rechnergesteuerten Ablenkeinheit steuern, so dass die zu proj izierenden Muster eine beliebige Form aufweisen können.In a profitable embodiment of the invention, it is conceivable to use a laser beam for the projection of the working area of the working machine. In this context, galvanometer scanners are particularly suitable, which make it possible to project the laser beam very quickly and with a very high positional accuracy. Galvanometer scanners can be controlled by means of a computer-controlled deflection unit, so that the patterns to be projected can have any shape.
Durch die alternative Verwendung einer Beleuchtungseinheit die im Zusammenhang mit einem Array optischer Linsen arbeitet, ist es auch möglich beliebig ausgedehnte Arbeitsbereiche der Arbeitsmaschine zu projizieren. Als optische Beleuchtungseinheit kann beispielsweise ein ein fasergekoppeltes Linsenarray umfassendes Beleuchtungsmittel verwendet werden. Gleichsam ist es auch denkbar, im Rahmen der Erfindung aus der Automobiltechnik bekannte Beleuchtungsmittel zu verwenden, bei denen die Form und Intensität des Lichtstrahls des Scheinwerfers variiert werden kann. Eine derartige Beleuchtung soll dazu dienen, Fahrzeuglenker entgegenkommender Fahrzeuge nicht zu blenden und bei Kurvenfahrten die Kurven bes- ser auszuleuchten. In der internationalen Patentanmeldung WO 98/54030 werden verschiedene Formen für die Ausgestaltung derartiger Beleuchtungsmittel am Beispiel eines Fahrzeugscheinwerfers vorgeschlagen.Through the alternative use of a lighting unit that works in conjunction with an array of optical lenses, it is also possible to extend any working area to project the work machine. For example, a lighting device comprising a fiber-coupled lens array can be used as the optical lighting unit. At the same time, it is also conceivable to use lighting means known from automotive technology in the context of the invention, in which the shape and intensity of the light beam of the headlight can be varied. Such lighting is intended to prevent drivers of oncoming vehicles from being blinded and to better illuminate the curves when cornering. In the international patent application WO 98/54030, various forms for the design of such lighting means are proposed using the example of a vehicle headlight.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erstreckt sich die Projektion des Musters zur Darstellung des Arbeitsbereichs vollflächig über den Arbeitsbereich der Maschine, dieser wird dabei gleichmäßig hell ausgeleuchtet. Eine Ausleuchtung lediglich am Randbereich des Arbeitsbereichs ist jedoch häufig hell genug, um Personen über die Grenzen des Arbeitsbereichs zu informieren. Daher ist es auch denkbar, daß die Projektion des Musters nur entlang des Randes des Arbeitsbereichs erfolgt. Die Darstellung des Arbeitsbereichs in der Form einer Kontur erfordert zudem weniger elektrische Leistung bei der Beleuchtungseinheit , was insbesondere bei zumeist mittels Akkumulatoren betriebenen autonomen Systemen von großem Vorteil ist.In an advantageous embodiment of the invention, the projection of the pattern to represent the working area extends over the entire area of the working area of the machine, which is illuminated uniformly brightly. Illumination only at the edge of the work area is often bright enough to inform people about the limits of the work area. It is therefore also conceivable that the pattern is projected only along the edge of the working area. The representation of the work area in the form of a contour also requires less electrical power in the lighting unit, which is particularly advantageous in the case of autonomous systems which are mostly operated by means of batteries.
In besonderem Maße hat es sich bewährt, die den Arbeitsbe- reich der Arbeitsmaschine beschreibende Projektion dahingehend zu erweitern, dass sie einen weiteren an den Arbeitsbereich angrenzenden Sicherheitsbereich aufzeigt. Dieser kann beispielsweise dazu genutzt werden, um beim Eindringen in diesen Sicherheitsbereich die Maschine nicht sofort abzu- schalten, sondern die Arbeitsmaschine zunächst in einen verlangsamten Sicherheitsmodus zu bringen. Der zusätzliche angrenzende Sicherheitsbereich weist dabei vorzugsweise eine Breite im Bereich von 0,5m bis 5m auf, idealerweise beträgt der Sicherheitsbereich Im.It has proven particularly useful to extend the projection describing the working area of the working machine to the extent that it shows a further safety area adjacent to the working area. This can be used, for example, in order not to switch off the machine immediately when entering this safety area, but rather to first put the working machine into a slowed down safety mode. The additional adjacent security area preferably has one Width in the range from 0.5m to 5m, ideally the security range is Im.
Daneben hat es sich bewährt, dass die Projektion des Arbeits- bereichs der Arbeitsmaschine blinkend erfolgt. Insbesondere bei sehr hellen Projektionsflächen oder bei gemusterten Projektionsflächen hebt sich eine blinkende Arbeitsbereichsanzeige besser als eine kontinuierliche Projektion vom Hintergrund ab. Eine blinkende Arbeitsbereichsanzeige kann aber auch in vorteilhafter Weise mit einem besonderen Ereignis das im Umfeld der Arbeitsmaschine auftritt verknüpft werden. Beispielsweise beginnt die Arbeitsbereichsanzeige erst beim Eindringen in den Sicherheitsbereich zu blinken. Auch wäre eine dynamische Änderung der Blinkfrequenz denkbar, wobei die Fre- quenz vorzugsweise proportional zur Eindringtiefe in den Arbeitsbereich ansteigt. Die Blinkfrequenz sollte damit sie vom menschlichen Auge sicher erkannt werden kann, jedoch vorzugsweise kleiner 20Hz betragen. In Abhängigkeit von der gewählten Lichtquelle ist dazu ein Mittel vorzusehen, welches es ermöglicht die jeweilige Lichtquelle gepulst zu betreiben. Um Ereignisse erfassen zu können, welche im Umfeld der Arbeitsmaschine auftreten, ist es hilfreich ein zusätzliches Mittel vorzusehen. Beispielsweise kann eine Kamera in Verbindung mit einer Rechnereinheit dazu verwendet werden, um eine Objekt- /Personenerkennung im Umfeld der Arbeitsmaschine durchzuführen.In addition, it has proven useful that the projection of the working area of the working machine is flashing. In particular with very bright projection surfaces or with patterned projection surfaces, a flashing work area display stands out better than a continuous projection from the background. A flashing work area display can also be advantageously linked to a special event that occurs in the environment of the work machine. For example, the work area display only starts to flash when entering the security area. A dynamic change in the flashing frequency would also be conceivable, the frequency preferably increasing in proportion to the depth of penetration into the working area. The flashing frequency should be reliably recognized by the human eye, but should preferably be less than 20 Hz. Depending on the selected light source, a means must be provided that enables the respective light source to be operated in a pulsed manner. In order to be able to record events that occur in the environment of the machine, it is helpful to provide an additional means. For example, a camera in connection with a computer unit can be used to carry out object / person recognition in the environment of the work machine.
Auch ist es denkbar, daß sich die Intensität der Beleuchtung aufgrund sich ändernder Umgebungsbedingungen automatisch va- riiert wird. Eine Änderung der Umgebungsbedingungen kann bedeuten, daß sich die durch das Tageslicht verursachte Hintergrundbeleuchtung ändert. Aber auch Fremdlichtquellen die sich aufgrund von Fertigungsabläufen (z.B. beim Schweißen) ändern oder sich ändernde Lichtquellen anderer Arbeitsmaschinen las- sen sich mittels einer automatischen Variation der Intensität der Beleuchtung gut kompensieren. Ein weiterer wesentlicher Punkt ist die Änderung bei der Beschaffenheit der Projekti- onsflache, so kann die Farbe oder das Muster des Bodens auf dem sich ein autonomes Transportsystem fortbewegt, an verschiedenen Stellen unterschiedlich sein. Solche Unterschiede lassen sich besonders gut durch eine automatische Variation der Beleuchtungsintensität ausgleichen. In diesem Zusammenhang ist ein weiteres Mittel vorzusehen, mit dem derartige Änderungen der Umgebungsbedingungen erfaßt werden können, insbesondere eigenen sich dazu Kameras oder Photoelemente.It is also conceivable that the intensity of the lighting is automatically varied due to changing environmental conditions. A change in the ambient conditions can mean that the backlight caused by daylight changes. However, extraneous light sources that change due to production processes (eg during welding) or changing light sources of other work machines can be compensated for well by automatically varying the intensity of the lighting. Another important point is the change in the nature of the project onsflache, the color or the pattern of the floor on which an autonomous transport system moves can be different in different places. Such differences can be compensated for particularly well by an automatic variation of the lighting intensity. In this context, another means is to be provided with which such changes in the ambient conditions can be detected, in particular cameras or photo elements are suitable for this purpose.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird für die Beleuchtung Licht unterschiedlicher Wellenlängen verwendet. Es ist auch denkbar den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine derart zu projizieren, daß sich die Wellenlänge der verwendeten Lichtquelle kontinuierlich ändert und somit ein Spektrum projiziert wird. Dabei werden die Randbereiche des Arbeitsbereichs vorzugsweise mit kürzeren Wellenlängen dargestellt, wohingegen das Zentrum idealerweise mit längeren Wellenlängen projiziert wird. Auch ist es denkbar ggf. den zusätzlich um den Arbeitsbereich umliegenden Sicherheitsbe- reich mit einer anderen Wellenlänge zu projizieren als den Arbeitsbereich selbst. Agieren mehrere autonome Arbeitsmaschine in der selben Umgebung, so kann zur besseren Unterscheidung jeder Arbeitsmaschine eine separate Wellenlänge zugeordnet werden. Dabei sollten die Wellenlängen so gewählt werden, daß deren Unterschied idealerweise mehr als 50nm beträgt, wodurch sich der für ein menschlichen Betrachter sichtbare Wellenlängenbereich in eine Vielzahl, noch deutlich unterscheidbare Farben aufteilen läßt.In a further advantageous embodiment of the invention, light of different wavelengths is used for the illumination. It is also conceivable to project the working area of the working machine in such a way that the wavelength of the light source used changes continuously and a spectrum is thus projected. The edge areas of the work area are preferably shown with shorter wavelengths, whereas the center is ideally projected with longer wavelengths. It is also conceivable, if necessary, to project the additional safety area surrounding the work area with a different wavelength than the work area itself. If several autonomous work machines are operating in the same environment, each work machine can be assigned a separate wavelength for better differentiation. The wavelengths should be chosen so that their difference is ideally more than 50nm, whereby the wavelength range visible to a human viewer can be divided into a large number of clearly distinguishable colors.
Es hat sich besonders bewährt, für die Beleuchtung Licht im nicht sichtbaren Wellenlängenbereich, insbesondere im Infraroten zu verwenden. Dadurch wird es möglich, daß sich autonome Systeme gegenseitig ihren Arbeitsbereich zuverlässig anzeigen, wodurch Einflüsse der Umgebungsbeleuchtung minimiert werden. Jedem autonomen System wird dazu vorzugsweise eine feste Wellenlänge im infraroten Bereich zugeordnet. Die Wellenlängen für die jeweiligen Maschine können dabei sehr dicht beieinander liegen, so daß für eine große Anzahl an Arbeitsmaschinen eindeutig eine Wellenlänge zugeordnet werden kann.It has proven particularly useful to use light in the invisible wavelength range, in particular in the infrared, for the illumination. This makes it possible for autonomous systems to reliably display each other's work area, thereby minimizing the effects of ambient lighting. For this purpose, each autonomous system is preferably assigned a fixed wavelength in the infrared range. The wavelengths for the respective machine can be very dense lie next to each other so that a wavelength can be clearly assigned for a large number of machines.
Es hat sich auch bewährt die Beleuchtungsquelle zur Ausleuch- tung des Arbeitsbereichs unter Berücksichtigung von Umgebungsbedingungen ein- und auszuschalten. Insbesondere wenn sich weder Personen noch irgendwelche andere autonome Systeme in der Umgebung der Arbeitsmaschine befinden ist es sinnvoll, das für die Projektion verwendete Beleuchtungsmittel auszu- schalten und somit Energie einzusparen.It has also proven useful to switch the lighting source on and off to illuminate the work area, taking environmental conditions into account. In particular if there are no people or any other autonomous systems in the vicinity of the work machine, it makes sense to switch off the lighting means used for the projection and thus to save energy.
Im Folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Figur im Detail erläutert.An exemplary embodiment of the invention is explained in detail below with reference to a figure.
Beispielhaft zeigt die Figur den Einsatz der erfindungsgemäßen Anzeigeeinrichtung an einem autonomen Transportsystem (1), um deren Arbeitsbereich (6) optisch anzuzeigen. Der Arbeitsbereich (6) wird in Abhängigkeit der zukünftigen Bewegungsrichtung (5) auf den Fahrboden projiziert. Dabei erfolgt die Projektion des Arbeitsbereichs (6) mittels einer Anzeigeeinrichtung (2) . Zusätzlich ist ein Sensor (3) zur Erfassung von UmgebungsInformation am autonomen Transportsystem (1) vorgesehen. Die Anzeigeeinrichtung (2) sowie der Sensor (3) werden mittels einer Rechnereinheit (4) betrieben. Die Pro- jektion des Arbeitsbereichs ist dahingehend erweitert, dass ein weiterer an die Kontur (7) des Arbeitsbereichs (6) angrenzender Sicherheitsbereich (8) projiziert wird. The figure shows an example of the use of the display device according to the invention on an autonomous transport system (1) in order to optically display its working area (6). The working area (6) is projected onto the floor as a function of the future direction of movement (5). The working area (6) is projected by means of a display device (2). In addition, a sensor (3) is provided for detecting environmental information on the autonomous transport system (1). The display device (2) and the sensor (3) are operated by means of a computer unit (4). The projection of the work area is expanded in such a way that a further security area (8) adjacent to the contour (7) of the work area (6) is projected.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine, wobei mittels einer Rechnereinheit UmgebungsInformation während des Betriebs dynamisch ausgewertet wird, um daraus den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine zu berechnen, und auf Grundlage dieser Berechnung die Bewegungsrichtung der Maschine optisch anzuzeigen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass mittels einer optischen Beleuchtungseinheit auf Grundlage der Berechnung des momentan und zukünftig bean- spruchten Arbeitsbereichs dieser zumindest teilweise auf sich in der Umgebung der Arbeitsmaschine befindliche Flächen projiziert wird, und zur Projektion des Arbeitsbereichs der Arbeitsmaschine ein mittels einer Datenverarbeitungseinheit erzeugtes Muster projiziert wird.1. Method for operating a display device on a work machine, environmental information being evaluated dynamically during operation by means of a computer unit in order to calculate the work area of the work machine therefrom, and optically indicating the direction of movement of the machine on the basis of this calculation, characterized in that by means of an optical one Illumination unit on the basis of the calculation of the current and future stressed work area, which is at least partially projected onto surfaces in the vicinity of the work machine, and a pattern generated by means of a data processing unit is projected to project the work area of the work machine.
2. Verfahren nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine mit einem Laserstrahl projiziert wird und der Laserstrahl mit einer rechnergesteuerten Ablenkeinheit gesteuert wird.2. The method according to claim 1, so that the work area of the working machine is projected with a laser beam and the laser beam is controlled with a computer-controlled deflection unit.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine mit einer Be- leuchtungseinheit die im Zusammenhang mit einem Array verstellbarer optischer Linsen arbeitet, projiziert wird.3. The method according to claim 1, characterized in that the working area of the working machine with a loading lighting unit that works in conjunction with an array of adjustable optical lenses is projected.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Projektion des Musters entlang des Randes des Arbeitsbereichs erfolgt.4. The method according to any one of claims 1 to 3, so that the projection of the pattern takes place along the edge of the work area.
5.. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Projektion des Musters sich vollflächig über den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine erstreckt.5 .. Method according to one of claims 1 to 3, that the projection of the pattern extends over the entire working area of the working machine.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass zusätzlich zur Projektion des Arbeitsbereichs der Arbeitsmaschine ein weiterer an den Arbeitsbereich angrenzender Sicherheitsbereich projiziert wird.6. The method according to any one of claims 1 to 5, so that in addition to projecting the work area of the working machine, a further safety area adjacent to the work area is projected in addition to the projection of the work area.
7. Verfahren nach Anspruch 6, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass der zusätzliche angrenzende Sicherheitsbereich eine Breite im Bereich von 0,5m bis 5m aufweist, idealerweise Im beträgt .7. The method as claimed in claim 6, so that the additional adjacent security area has a width in the range from 0.5 m to 5 m, ideally Im.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Projektion blinkend erfolgt, derart dass die Blinkfrequenz vorzugsweise kleiner 20Hz beträgt.8. The method according to any one of claims 4 to 7, that the projection is flashing, so that the flashing frequency is preferably less than 20 Hz.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Intensität der Beleuchtung sich aufgrund ändernder Umgebungsbedingungen automatisch variiert.9. The method according to any one of claims 4 to 8, d a d u r c h g e k e n e z e i c h n e t that the intensity of the lighting varies automatically due to changing environmental conditions.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 9, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass für die Beleuchtung Licht unterschiedlicher Wellenlängen verwendet wird.10. The method according to any one of claims 4 to 9, characterized in that light of different wavelengths is used for the lighting.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass für die Beleuchtung Licht im nicht sichtbaren Wellenlängenbereich, insbesondere im Infraroten verwendet wird.11. The method according to any one of claims 1 to 10, so that light in the invisible wavelength range, in particular in the infrared, is used for the illumination.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Beleuchtungsquelle zur Ausleuchtung des Arbeitsbereichs unter Berücksichtigung von Umgebungsbedingungen ein- und ausgeschaltet wird.12. The method according to any one of claims 1 to 11, so that the lighting source for illuminating the work area is switched on and off taking environmental conditions into account.
13. Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine, umfassend eine Rechnereinheit zur dynamischen Auswertung von Umgebungsdaten während des Betriebs, um damit den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine zu berechnen, und eine optische Anzeige, um auf Grundlage der Berechnung des Arbeitsbereichs die Bewegungsrichtung anzuzeigen, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass eine optische Beleuchtungseinheit vorgesehen ist, mit welcher auf Grundlage der Berechnung des momentan und zukünftig beanspruchten Arbeitsbereichs dieser zumindest teilweise auf sich in der Umgebung der Arbeitsmaschine befindliche Flächen projiziert wird.13. Display device on a work machine, comprising a computer unit for the dynamic evaluation of environmental data during operation, in order to thereby calculate the work area of the work machine, and an optical display in order to display the direction of movement based on the calculation of the work area, characterized in that an optical lighting unit It is provided with which, based on the calculation of the current and future work area, this is at least partially projected onto surfaces in the vicinity of the work machine.
14. Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als optische Beleuchtungseinheit ein Galvanometer- Scanner vorgesehen ist.14. The display device as claimed in claim 13, so that a galvanometer scanner is provided as the optical lighting unit.
15. Anzeigeeinrichtung nach Anspruch 13, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass als optische Beleuchtungseinheit ein ein fasergekop- peltes Linsenarray umfassendes Beleuchtungsmittel vorgesehen ist .15. A display device according to claim 13, characterized in that a fiber-coupled as an optical lighting unit. peltes lens array comprising lighting means is provided.
16. Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 13-15, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Mittel vorgesehen ist, um UmgebungsInformation zu erfassen.16. Display device according to one of claims 13-15, that a means is provided that a means is provided for detecting environmental information.
17. Anzeigeeinrichtung nach einem der Ansprüche 13-16, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass ein Mittel vorgesehen ist, um das Beleuchtungsmittel gepulst zu betreiben. 17. Display device according to one of claims 13-16, that a device is provided that a means is provided to operate the lighting means in pulsed fashion.
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