DE102014219538A1 - Method for operating mobile platforms and mobile platform - Google Patents

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Markus Ferch
Yorck von Collani
Anja Englert
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Abstract

Bei einem Verfahren zum Betreiben von mobilen Plattformen (31, 32) sind die mobilen Plattformen jeweils für eine Signalgebung zur Projektion des eigenen Bewegungspfades (33, 34) der mobilen Plattformen im räumlichen Umfeld der mobilen Plattform eingerichtet. Weiterhin sind die mobilen Plattformen mit wenigstens einem Sensor zur Detektion von projizierten Bewegungspfaden von mobilen Plattformen ausgestattet. Erfindungsgemäß projizieren die mobilen Plattformen (31, 32) ihren jeweiligen Bewegungspfad (33, 34) durch eine Signalgebung in das räumliche Umfeld. Weiterhin detektieren die mobilen Plattformen gegebenenfalls projizierte Bewegungspfade von mobilen Plattformen. Durch eine Auswertung der detektierten Signale wird das Fahrverhalten der mobilen Plattformen in Abhängigkeit von einer Detektion der projizierten Bewegungspfade angepasst.In a method for operating mobile platforms (31, 32), the mobile platforms are each set up for signaling to project their own movement path (33, 34) of the mobile platforms in the spatial environment of the mobile platform. Furthermore, the mobile platforms are equipped with at least one sensor for detecting projected movement paths of mobile platforms. According to the invention, the mobile platforms (31, 32) project their respective movement path (33, 34) into the spatial environment by signaling. Furthermore, the mobile platforms may detect projected motion paths from mobile platforms. By evaluating the detected signals, the driving behavior of the mobile platforms is adapted as a function of a detection of the projected movement paths.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben von mobilen Plattformen, insbesondere von selbsttätig mobilen Plattformen, und eine für dieses Verfahren eingerichtete mobile Plattform sowie ein entsprechendes Computerprogramm, ein maschinenlesbares Speichermedium und ein elektronisches Steuergerät.The present invention relates to a method for operating mobile platforms, in particular of automatically mobile platforms, and a mobile platform set up for this method and a corresponding computer program, a machine-readable storage medium and an electronic control unit.

Stand der TechnikState of the art

In verschiedenen Bereichen kommen Transportroboter zum Einsatz. Beispielsweise in Krankenhäusern werden bereits autonome Transportroboter eingesetzt, die selbsttätig den Transport verschiedener Materialien oder Proben übernehmen. Die Roboter bewegen sich frei innerhalb der Räumlichkeiten, wie z.B. in Gängen, Fluren oder Aufzügen. Um eine Gefahr, die von dem frei beweglichen Transportroboter für die Personen im Umfeld des Transportroboters ausgeht, zu vermeiden, sind derartige Transportroboter beispielsweise mit Blinklichtern ausgestattet, die anzeigen, dass sich der Transportroboter in Bewegung befindet. Darüber hinaus sind Transportroboter in der Regel mit Sensoren, beispielsweise Lasersensoren, ausgestattet, die ein Hindernis detektieren können. Neben einem Einsatz in Krankenhäusern oder Pflegeheimen können derartige Transportroboter auch in vielen anderen Bereichen sinnvoll eingesetzt werden.Transport robots are used in various areas. In hospitals, for example, autonomous transport robots are already being used, which automatically take over the transport of various materials or samples. The robots move freely within the premises, e.g. in corridors, corridors or elevators. In order to avoid a danger emanating from the freely movable transport robot for the persons in the vicinity of the transport robot, such transport robots are equipped, for example, with flashing lights which indicate that the transport robot is in motion. In addition, transport robots are usually equipped with sensors, such as laser sensors, which can detect an obstacle. In addition to use in hospitals or nursing homes, such transport robots can also be used wisely in many other areas.

In industriellen Fertigungshallen werden ebenfalls Transportsysteme mit frei beweglichen Einheiten eingesetzt. Hierbei ist es oftmals vorgesehen, dass sich die frei beweglichen Einheiten auf festgelegten, markierten Pfaden bewegen. In industrial production halls, transport systems with freely movable units are also used. In this case, it is often provided that the freely movable units move on fixed, marked paths.

Trotz der Ausstattung mit einer Sensorik bleibt insbesondere bei autonom fahrenden Systemen die Gefahr von Kollisionen mit Personen oder mit anderen mobilen Einheiten ein zentrales Problem. Oftmals ist es erforderlich, dass die Geschwindigkeit eines autonom fahrenden Systems derart angepasst wird, dass es vor einem stehenden oder einem sich langsam bewegenden Hindernis, beispielsweise einer gehenden Person, abgebremst werden kann. Damit eine Detektion von Hindernissen erfolgen kann, ist gewissermaßen ein "Sichtkontakt" zwischen dem Hindernis und dem System, also der mobilen Plattform, erforderlich. Die Detektion eines Hindernisses muss so frühzeitig erfolgen, dass die Zeit vom Auslösen eines Bremsens bis zum Stillstand ausreichend ist. Dieser ausreichende "Sichtkontakt" ist jedoch insbesondere bei nicht einsehbaren Stellen, wie beispielsweise in Kreuzungsbereichen oder in Mündungsbereichen von Gängen nicht gegeben. Hier besteht auch bei sehr niedriger Geschwindigkeit der mobilen Plattform Kollisionsgefahr.Despite being equipped with a sensor system, the danger of collisions with persons or with other mobile units remains a central problem, in particular in the case of autonomously driving systems. Often, it is necessary that the speed of an autonomous driving system be adjusted so that it can be braked in front of a standing or slowly moving obstacle, such as a walking person. In order to be able to detect obstacles, so to speak, a "visual contact" between the obstacle and the system, ie the mobile platform, is required. The detection of an obstacle must take place so early that the time from the initiation of braking to standstill is sufficient. However, this sufficient "visual contact" is not given in particular in non-visible places, such as in intersection areas or estuarine areas of aisles. Here there is a risk of collision even at very low speeds of the mobile platform.

Um diesem Problem zu begegnen, bestehen bereits Ansätze, alle mobilen Plattformen in einem Einsatzbereich zu ordnen und deren Fahrverhalten zu koordinieren. Hierfür ist jedoch eine umfangreiche Infrastruktur erforderlich, die mit entsprechenden Kosten einhergeht. Alternativ kann die Geschwindigkeit aller mobilen Plattformen auf ein sehr niedriges Niveau eingestellt werden. Die damit einhergehende Langsamkeit des Systems ist jedoch oft nicht gewünscht.To address this problem, there are already approaches to organize all mobile platforms in a field of application and to coordinate their driving behavior. However, this requires a large infrastructure, with associated costs. Alternatively, the speed of all mobile platforms can be set to a very low level. However, the associated slowness of the system is often undesirable.

Es ist bereits bekannt, einen Gabelstapler mit einer Lampe auszustatten, die einen blauen Punkt in den Fahrweg des Staplers projiziert. Mit diesem projizierten Punkt können andere Staplerfahrer oder Fußgänger frühzeitig auf den nahenden Gabelstapler hingewiesen werden.It is already known to equip a forklift with a lamp that projects a blue dot into the travel path of the truck. With this projected point, other forklift drivers or pedestrians can be informed early on the approaching forklift.

Die europäische Patentanmeldung EP 0 290 633 A1 beschreibt ein Verfahren, mit dem Änderungen im Bereich vor einem Transportsystem erkannt werden können. Mittels eines berührungslosen Aufnehmers und einer Verarbeitung der Messwerte für die Steuerung des Transportsystems können räumliche Änderungen vor dem Transportsystem durch Analyse der mit einer Videokamera aufgenommenen Bilder erkannt werden. Auf diese Weise können Kollisionen mit einem Hindernis vermieden werden.The European patent application EP 0 290 633 A1 describes a method by which changes in the area in front of a transport system can be detected. By means of a non-contact sensor and processing of the measured values for the control of the transport system, spatial changes in front of the transport system can be detected by analyzing the images recorded with a video camera. In this way, collisions with an obstacle can be avoided.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben von mobilen Plattformen können Kollisionen der mobilen Plattformen untereinander auch bei höheren Fahrgeschwindigkeiten der mobilen Plattformen sicher vermieden werden. Kern der Erfindung ist dabei, dass die einzelnen mobilen Plattformen ihren jeweiligen Bewegungspfad im räumlichen Umfeld der jeweiligen Plattform projizieren. Die projizierten Signale können insbesondere von anderen Plattformen detektiert werden und für das jeweilige Fahrverhalten berücksichtigt werden, sodass das Fahrverhalten angepasst werden kann. Voraussetzung hierfür ist, dass die mobilen Plattformen für eine Signalgebung zur Projektion des Bewegungspfades eingerichtet sind. Weiterhin sind die mobilen Plattformen mit wenigstens einem Sensor zur Detektion von projizierten Bewegungspfaden von mobilen Plattformen ausgestattet. Durch eine geeignete Auswertung der detektierten Signale ist es damit möglich, dass mobile Plattformen aufeinander reagieren bzw. dass das Fahrverhalten der einen oder gegebenenfalls mehrerer Plattformen aufeinander abgestimmt wird, auch wenn sich die mobilen Plattformen nicht direkt in "Sichtkontakt" befinden. Dieser Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens kommt insbesondere an unübersichtlichen Stellen der Fahrwege zum Tragen, beispielsweise in Kreuzungsbereichen oder bei Einmündungen von Gängen oder Wegen auf einen anderen Gang oder Weg.With the method according to the invention for operating mobile platforms, collisions of the mobile platforms with one another can certainly be avoided even at higher speeds of the mobile platforms. The core of the invention is that the individual mobile platforms project their respective movement path in the spatial environment of the respective platform. The projected signals can in particular be detected by other platforms and taken into account for the respective driving behavior, so that the driving behavior can be adapted. The prerequisite for this is that the mobile platforms are set up for signaling for the projection of the movement path. Furthermore, the mobile platforms are equipped with at least one sensor for detecting projected movement paths of mobile platforms. By means of a suitable evaluation of the detected signals, it is thus possible that mobile platforms react to each other or that the driving behavior of the one or possibly more platforms is coordinated, even if the mobile platforms are not directly in "visual contact". This advantage of the method according to the invention is particularly noticeable in confusing areas of the routes, For example, in crossing areas or at junctions of aisles or paths to another gear or way.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere für autonom fahrende Systeme, also für selbsttätig mobile Plattformen eingesetzt werden. Bei der mobilen Plattform kann es sich beispielsweise um einen freibeweglichen Transportroboter und/oder um eine freibewegliche Transporteinrichtung eines Transportroboters handeln. Das erfindungsgemäße Verfahren ist darüber hinaus beispielsweise auch für den Betrieb von Flurförderfahrzeugen in der industriellen Produktion oder Lagerung geeignet. Das Verfahren ist jedoch nicht nur auf autonom fahrende Systeme, also auf selbsttätig mobile Plattformen, beschränkt. Es ist beispielsweise auch für Assistenzsysteme für personenbetriebene Fahrzeuge geeignet.The method according to the invention can be used in particular for autonomously driving systems, that is to say for automatically mobile platforms. The mobile platform may be, for example, a freely movable transport robot and / or a freely movable transport device of a transport robot. The inventive method is also suitable, for example, for the operation of industrial trucks in industrial production or storage. However, the method is not limited to autonomous systems, ie to autonomous mobile platforms. It is also suitable, for example, for assistance systems for passenger vehicles.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Verfahren so ausgestaltet, dass das Fahrverhalten einer mobilen Plattform an den projizierten Bewegungspfad einer anderen mobilen Plattform angepasst wird. Wenn sich beispielsweise eine mobile Plattform in einem einmündenden Gang einem Hauptfahrweg nähert, kann diese Plattform durch Detektion des projizierten Bewegungspfades einer sich auf dem Hauptfahrweg nähernden mobilen Plattform erkennen, dass der Einmündungsbereich nicht frei ist. Die mobile Plattform, die sich in dem einmündenden Gang befindet, kann daraufhin die Geschwindigkeit drosseln oder anhalten, um dann nach dem Passieren der mobilen Plattform auf dem Hauptfahrweg in den Hauptfahrweg einzubiegen. In a particularly preferred embodiment, the method according to the invention is configured such that the driving behavior of a mobile platform is adapted to the projected movement path of another mobile platform. For example, when a mobile platform in an opening corridor approaches a main travel path, by detecting the projected travel path of a mobile platform approaching the main travel path, that platform can recognize that the junction area is not clear. The mobile platform located in the opening corridor may then throttle or stop the speed and then enter the main route after passing the mobile platform on the main route.

In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann die Detektion des eigenen projizierten Fahrweges einer mobilen Plattform genutzt werden, um eine Anpassung des eigenen Fahrverhaltens vorzunehmen. Wenn sich beispielsweise im Fahrweg der mobilen Plattform Stufen, Klippen, Rampen oder Ähnliches befinden, verschiebt sich der detektierbare projizierte Bewegungspfad, so dass aus den detektierten Signalen Rückschlüsse auf die Geometrie des vorausliegenden Fahrweges gezogen werden können und eine entsprechende Anpassung des Fahrverhaltens vorgenommen werden kann.In a further embodiment of the method according to the invention, the detection of one's own projected travel path of a mobile platform can be used in order to adapt the own driving behavior. If, for example, steps, cliffs, ramps or the like are located in the travel path of the mobile platform, the detectable projected movement path shifts, so that conclusions can be drawn from the detected signals on the geometry of the preceding travel path and a corresponding adaptation of the driving behavior can be carried out.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens handelt es sich bei der Signalgebung für die Projektion des Bewegungspfades um eine optische Signalgebung, beispielsweise durch sichtbares Licht. Zweckmäßigerweise erfolgt die Projektion des Bewegungspfades beispielsweise in Form einer optischen Markierung in ausreichendem Abstand vor der fahrenden mobilen Plattform. Die Signalgebung kann beispielsweise mit einem Laser oder mit LEDs erfolgen. Durch Auslesen dieser Projektion durch andere mobile Plattformen oder gegebenenfalls durch die projizierende Plattform selbst kann das jeweilige Fahrverhalten angepasst werden. In anderen Ausgestaltungen kann beispielsweise alternativ oder zusätzlich eine auf Schallwellen basierende Signalgebung vorgesehen sein. Eine andere Möglichkeit ist eine Signalgebung auf der Basis von einem erzeugten Wärmebild, beispielsweise mittels einer fokussierten Wärmelampe oder eines geeigneten Lasers. Die Auslesung eines auf diese Weise projizierten Bewegungspfades erfolgt zweckmäßigerweise mit einer Wärmebildkamera. In a particularly preferred embodiment of the method according to the invention, the signaling for the projection of the movement path is optical signaling, for example by visible light. Expediently, the projection of the movement path takes place, for example, in the form of an optical marking at a sufficient distance in front of the moving mobile platform. The signaling can be done for example with a laser or with LEDs. By reading this projection by other mobile platforms or possibly by the projecting platform itself, the respective driving behavior can be adjusted. In other embodiments, for example, alternatively or additionally be provided based on sound waves signaling. Another possibility is signaling on the basis of a generated thermal image, for example by means of a focused heat lamp or a suitable laser. The readout of a motion path projected in this way is expediently carried out with a thermal imaging camera.

In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt eine Signalgebung mit elektromagnetischen Wellen in einem für Menschen nicht-sichtbaren Bereich. Beispielsweise kann hierfür ein Laser im Mikrowellenbereich (Maser) und ein entsprechend angepasster Sensor eingesetzt werden. Der besondere Vorteil hierbei liegt darin, dass Menschen im Umfeld der mobilen Plattformen durch die Signalgebung nicht irritiert werden. Zweckmäßigerweise wird die Art und Intensität der Signalgebung so gewählt, dass die Signalgebung robust gegenüber Störstrahlung ist und durch ausreichende Intensität gut zu detektieren ist.In a particularly preferred embodiment of the method, a signaling with electromagnetic waves takes place in a region not visible to humans. For example, for this purpose, a laser in the microwave range (maser) and a correspondingly adapted sensor can be used. The particular advantage here is that people around the mobile platforms are not irritated by the signaling. Conveniently, the type and intensity of the signaling is chosen so that the signaling is robust against interference and is well detected by sufficient intensity.

Bevorzugterweise kann die Projektion des Bewegungspfades in geschwindigkeitsabhängiger Weise erfolgen. Dies kann in einfacher Weise so realisiert werden, dass in zeitlicher Folge Signale, gewissermaßen in Intervallen projiziert werden. Umso größer die Geschwindigkeit der mobilen Plattform ist, umso größer wird der Abstand zwischen den einzelnen Signalen. Wenn die Signale von einer anderen Plattform detektiert werden, kann durch eine entsprechende Auswertung dieser Signale auf die Geschwindigkeit der diese Signale aussendenden Plattform geschlossen werden, so dass die Plattform(en) hierauf entsprechend reagieren kann/können.Preferably, the projection of the movement path can be carried out in a speed-dependent manner. This can be realized in a simple way so that signals are projected in a temporal sequence, so to speak at intervals. The greater the speed of the mobile platform, the greater the distance between the individual signals. If the signals are detected by another platform, a corresponding evaluation of these signals on the speed of the platform emitting these signals can be concluded so that the platform (s) can react accordingly.

In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt die Projektion des Bewegungspfades in Plattform-individueller Weise. Das heißt, es kann beispielsweise jede Plattform ein spezifisches Signalmuster für die Projektion des eigenen Bewegungspfades verwenden. Beispielsweise können bestimmte Muster wie Sterne, Ellipsen oder Ähnliches eingesetzt werden. Auf diese Weise kann aus den detektierbaren Signalen direkt abgeleitet werden, welche andere Plattform dieses Signal ausgesendet hat. Auf diese Weise können beispielsweise Priorisierungen einzelner Plattformen bei der Anpassung des Fahrverhaltens umgesetzt werden, wobei beispielsweise eine bestimmte Plattform immer Vorfahrt hat.In a further preferred embodiment of the method according to the invention, the projection of the movement path takes place in a platform-individual manner. That is, for example, each platform may use a specific signal pattern for the projection of its own motion path. For example, certain patterns such as stars, ellipses or the like can be used. In this way it can be directly deduced from the detectable signals which other platform has transmitted this signal. In this way, for example, prioritization of individual platforms can be implemented in the adaptation of the driving behavior, with, for example, a certain platform always having priority.

Die Projektion des Bewegungspfades kann im Prinzip auf verschiedene Weise erfolgen. Beispielsweise kann ein einfaches Muster, beispielsweise Striche oder Kreise, in Bewegungsrichtung vor der mobilen Plattform projiziert werden. The projection of the movement path can in principle be done in different ways. For example, a simple pattern, such as dashes or circles, may be projected in the direction of travel in front of the mobile platform.

Insbesondere bei Plattformen-individuellen Mustern können auch komplexere Muster verwendet werden. Die Projektion kann mit einer einfachen Optik oder gegebenenfalls auch durch Bewegung einer Lichtquelle, die auf der mobilen Plattform angeordnet ist, realisiert werden.In particular, in the case of platform-individual patterns, even more complex patterns can be used. The projection can be realized with a simple optics or possibly also by moving a light source which is arranged on the mobile platform.

Es kann vorgesehen sein, dass die Signalgebung der mobilen Plattformen, also die Projektion, an das Umgebungslicht angepasst wird. Dies spielt insbesondere bei einer Signalgebung mit sichtbarem Licht eine Rolle. Hierdurch wird sichergestellt, dass die Intensität der Signalgebung für eine Detektion immer ausreichend ist. Zu diesem Zweck können die mobilen Plattformen beispielsweise mit einem Umgebungslichtsensor ausgestattet sein, so dass die Signalgebung an das herrschende Umgebungslicht angepasst werden kann.It can be provided that the signaling of the mobile platforms, ie the projection, is adapted to the ambient light. This is particularly important in visible light signaling. This ensures that the intensity of the signaling is always sufficient for detection. For this purpose, the mobile platforms may for example be equipped with an ambient light sensor, so that the signaling can be adapted to the prevailing ambient light.

In bevorzugter Weise können weitere Informationen bei der Anpassung des Fahrverhaltens der mobilen Plattformen berücksichtigt werden. Auch bereits bei der Projektion des Bewegungspfades können weitere Informationen aufmodelliert werden. Beispielsweise kann auf diese Weise das Gewicht der mobilen Plattform berücksichtigt werden, da dies eine Rolle bei dem zu erwartenden Bremsweg spielt. Wenn die mobilen Plattformen beispielsweise Detektionsmöglichkeiten für die Anwesenheit von Personen aufweisen, können auch diese Informationen für die Anpassung des Fahrverhaltens berücksichtigt werden. Weiterhin kann bei der Projektion und/oder Anpassung des Fahrverhaltens die Art oder der Typ der mobilen Plattform berücksichtigt werden, beispielsweise kann berücksichtigt werden, ob die mobile Plattform von einem Menschen gesteuert wird oder nicht. Weiterhin kann die Geschwindigkeit der mobilen Plattform berücksichtigt werden. Auf diese Weise kann der Verkehrsfluss der verschiedenen mobilen Plattformen einer Gruppe von mobilen Plattformen (Kohorte) optimiert werden. Beispielsweise kann hierbei festgelegt werden, welche Plattform Vorfahrt hat bzw. welche mobile Plattform mit höchster Priorität zu behandeln ist. Weiterhin kann auch die eigene Geschwindigkeit der mobilen Plattform bei der erfindungsgemäßen Anpassung des Fahrverhaltens berücksichtigt werden, wodurch beispielsweise ein abruptes Bremsen vermieden werden kann (Smart Maneuvering).In a preferred manner, further information can be taken into account when adapting the handling behavior of the mobile platforms. Even with the projection of the movement path further information can be modeled. For example, in this way the weight of the mobile platform can be taken into account, since this plays a role in the expected braking distance. If, for example, the mobile platforms have detection capabilities for the presence of persons, this information can also be taken into account for the adaptation of the driving behavior. Furthermore, in the projection and / or adaptation of the driving behavior, the type or the type of the mobile platform can be taken into account, for example it can be considered whether the mobile platform is controlled by a human or not. Furthermore, the speed of the mobile platform can be taken into account. In this way, the traffic flow of the different mobile platforms of a group of mobile platforms (cohort) can be optimized. For example, it can be determined which platform has priority or which mobile platform is to be treated with the highest priority. Furthermore, the own speed of the mobile platform can be taken into account in the adjustment of the driving behavior according to the invention, whereby, for example, an abrupt braking can be avoided (smart maneuvering).

Bei dem Sensor oder der Sensoreinheit, die zur Detektion von projizierten Bewegungspfaden eingesetzt wird, kann es sich beispielsweise um eine Kamera handeln. Eine Kamera ist allerdings auf sichtbare Signale angewiesen. Zudem ist ein kamerabasiertes System relativ teuer und empfindlich. Dennoch hat ein kamerabasiertes System den Vorteil, dass hiermit eine sehr differenzierte Detektion und Auswertung von projizierten Bewegungspfaden möglich ist. Insbesondere können mit einer Kamera auch komplexe Informationen, die über die Projektion des Bewegungspfades übermittelt werden, erfasst werden und für eine differenzierte Anpassung des Fahrverhaltens der mobilen Plattform genutzt werden.The sensor or the sensor unit that is used to detect projected movement paths may, for example, be a camera. A camera, however, relies on visible signals. In addition, a camera-based system is relatively expensive and sensitive. Nevertheless, a camera-based system has the advantage that a very differentiated detection and evaluation of projected movement paths is possible. In particular, complex information, which is transmitted via the projection of the movement path, can also be detected with a camera and used for a differentiated adaptation of the driving behavior of the mobile platform.

In einer anderen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird als Sensor ein zeilenförmiger oder punktförmiger Photosensor eingesetzt. Besonders bevorzugt ist ein zeilenförmiger Photosensor, ein sogenannter Zeilensensor, bei dem es sich um einen sehr kostengünstigen und robusten Sensor handelt, der beispielsweise den Boden in geeignetem Abstand vor der mobilen Plattform abtasten kann. Im Vergleich mit einer Kamera ist die Auswertung wesentlich weniger komplex. Es wird nicht ein großflächiges Bild wie bei einer Kamera aufgenommen, sondern beispielsweise der Boden vor der mobilen Plattform wird durch die Abtastung des Zeilensensors in ein Raster aufgeteilt, wobei die Intensität des aufgenommenen Lichtes ausgewertet wird. Eine hierfür benötigte Software kann wesentlich einfacher ausgestaltet sein als eine für eine Kameraauswertung benötigte Software. Es kann eine Einschränkung der Messung auf einen Bereich um die relevante Wellenlänge der Projektion vorgenommen werden. Auf diese Weise kann das erfindungsgemäße Verfahren noch robuster und einfacher ausgestaltet werden. Gemäß dem im Wesentlichen gleichen Prinzip kann ein punktförmiger Photodetektor für die Detektion eingesetzt werden, wobei gegebenenfalls mit einer höheren und leicht modifizierten Abtastbewegung auch bei einem solchen einfachen Photodetektor der projizierte Bewegungspfad detektierbar ist. In another embodiment of the method according to the invention, a line-shaped or point-shaped photosensor is used as the sensor. Particular preference is given to a line-shaped photosensor, a so-called line sensor, which is a very cost-effective and robust sensor which can, for example, scan the ground at a suitable distance in front of the mobile platform. Compared to a camera, the evaluation is much less complex. It is not taken a large-scale image as in a camera, but for example, the floor in front of the mobile platform is divided by the scanning of the line sensor into a grid, wherein the intensity of the recorded light is evaluated. A software required for this purpose can be made much simpler than a software required for a camera evaluation. A limitation of the measurement to a range around the relevant wavelength of the projection can be made. In this way, the inventive method can be designed even more robust and simple. According to the substantially same principle, a punctiform photodetector can be used for the detection, wherein optionally with a higher and slightly modified scanning movement, even in such a simple photodetector, the projected movement path is detectable.

Mit besonderem Vorteil kann als Sensor ein CCD-Sensor oder eine CCD-Sensoranordnung eingesetzt werden. Bei CCD-Sensoren (charge coupled device) handelt es sich um lichtempfindliche elektronische Bauelemente, die auf einem inneren Photoeffekt beruhen. Diese Bauelemente sind aufgrund ihres einfachen Aufbaus in besonderer Weise für eine Miniaturisierung geeignet. Beispielsweise ist es möglich, mit CCDs eindimensionale Zeilensensoren zu realisieren. Mit einer zweidimensionalen Anordnung von CCDs können vergleichbar mit einer Kamera mehrere Projektionen auf einmal erfasst und ausgewertet werden. Diese Lösung für die Sensorik liegt gewissermaßen von der Komplexität her zwischen einem kamerabasierten System und einem Zeilensensor oder einem punktförmigen Photodetektor. With particular advantage, a CCD sensor or a CCD sensor arrangement can be used as the sensor. CCD (charge coupled device) sensors are photosensitive electronic components based on an internal photoelectric effect. These components are due to their simple structure in a special way suitable for miniaturization. For example, it is possible to realize one-dimensional line sensors with CCDs. With a two-dimensional arrangement of CCDs, several projections can be recorded and evaluated at once, similar to a camera. This solution for the sensor system is in a sense of complexity between a camera-based system and a line sensor or a point-shaped photodetector.

Die Erfindung umfasst weiterhin eine mobile Plattform, die zur Durchführung eines Verfahrens gemäß der obigen Beschreibung eingerichtet ist. Eine hierfür geeignete mobile Plattform weist zum einen Mittel für eine Signalgebung zur Projektion des Bewegungspfades der mobilen Plattform im räumlichen Umfeld der mobilen Plattform auf. Hierbei kann es sich um eine Projektionseinheit handeln, die beispielsweise für eine optische Signalgebung eingerichtet ist. Durch optische Signale wird dabei im räumlichen Umfeld der mobilen Plattform der Bewegungspfad, also die geplante Trajektorie angezeigt. Weiterhin weist die erfindungsgemäße mobile Plattform wenigstens einen Sensor oder wenigstens eine Sensoreinheit zur Detektion von projizierten Bewegungspfaden von mobilen Plattformen auf. Für eine Auswertung der detektierten Signale und für eine geeignete Anpassung des Fahrverhaltens der mobilen Plattform ist die mobile Plattform weiterhin mit einer Auswerteelektronik ausgestattet, die sich beispielsweise in einem Steuergerät der mobilen Plattform befindet.The invention further includes a mobile platform adapted to carry out a method as described above. A mobile platform suitable for this purpose has, on the one hand, means for signaling for the projection of the movement path of the mobile platform in the spatial environment of the mobile platform. This may be a projection unit, which is set up, for example, for optical signaling. Through optical signals, the movement path, ie the planned trajectory, is displayed in the spatial environment of the mobile platform. Furthermore, the mobile platform according to the invention has at least one sensor or at least one sensor unit for detecting projected movement paths of mobile platforms. For an evaluation of the detected signals and for a suitable adaptation of the driving behavior of the mobile platform, the mobile platform is further equipped with an evaluation electronics, which is located for example in a control unit of the mobile platform.

Die Erfindung umfasst weiterhin ein Computerprogramm, das eingerichtet ist, die Schritte des beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Weiterhin umfasst die Erfindung ein maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem das Computerprogramm gespeichert ist. Schließlich umfasst die Erfindung ein elektronisches Steuergerät, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist. Durch Implementierung des erfindungsgemäßen Computerprogramms bzw. eines entsprechenden Speichermediums in eine mobile Plattform kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei bestehenden mobilen Plattformen eingesetzt werden, sofern sie die erforderlichen Hardware-Voraussetzungen erfüllen. Ein elektronisches Steuergerät zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise als Kontrolleinheit in jeder der entsprechend betriebenen mobilen Plattformen vorgesehen sein. Es ist prinzipiell auch möglich, dass ein entsprechendes Steuergerät zentral vorhanden ist, wobei eine geeignete Signalübertragung zwischen dem zentralen elektronischen Steuergerät und den einzelnen mobilen Plattformen gewährleistet sein sollte.The invention further includes a computer program configured to perform the steps of the described method. Furthermore, the invention comprises a machine-readable storage medium on which the computer program is stored. Finally, the invention comprises an electronic control unit which is set up to carry out the method according to the invention. By implementing the computer program or a corresponding storage medium according to the invention in a mobile platform, the inventive method can also be used in existing mobile platforms, provided that they meet the necessary hardware requirements. An electronic control unit for carrying out the method according to the invention can be provided, for example, as a control unit in each of the correspondingly operated mobile platforms. In principle, it is also possible that a corresponding control device is provided centrally, wherein a suitable signal transmission between the central electronic control device and the individual mobile platforms should be ensured.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den Zeichnungen. Hierbei können die einzelnen Merkmale jeweils für sich oder in Kombination miteinander verwirklicht sein. Further features and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments in conjunction with the drawings. In this case, the individual features can be implemented individually or in combination with each other.

In den Zeichnungen zeigen:In the drawings show:

1 beispielhafte Projektionen des Bewegungspfades bei mehreren mobilen Plattformen; 1 exemplary projections of the motion path on multiple mobile platforms;

2 schematische Darstellung der Komponenten einer mobilen Plattform für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und 2 schematic representation of the components of a mobile platform for carrying out the method according to the invention and

3 und 4 Darstellungen von zwei mobilen Plattformen mit Projektion des jeweiligen Bewegungspfades. 3 and 4 Representations of two mobile platforms with projection of the respective movement path.

Beschreibung von AusführungsbeispielenDescription of exemplary embodiments

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist eine Projektion des Bewegungspfades insbesondere mit optischen Mitteln durch die mobilen Plattformen vorgesehen. Weiterhin ist eine Detektion von projizierten Bewegungspfaden bei den mobilen Plattformen vorgesehen, so dass die mobilen Plattformen in Abhängigkeit von den detektierten Bewegungspfaden insbesondere von anderen mobilen Plattformen ihr eigenes Fahrverhalten anpassen können. Kollisionen der Plattformen untereinander können damit auch in unübersichtlichen Bereichen des Bewegungsraumes sicher vermieden werden. Da allgemein von Kollisionen beim Betrieb von mobilen Plattformen, insbesondere bei selbsttätig mobilen Plattformen, ein hohes Gefährdungspotenzial ausgeht, wird gemäß normierter Vorschriften ein hoher Sicherheitsintegritätslevel beim Betrieb von mobilen Plattformen gefordert. Das erfindungsgemäße Verfahren ist in besonderer Weise dazu geeignet, den geforderten Sicherheitsintegritätslevel zu erreichen.In the method according to the invention, a projection of the movement path is provided in particular by optical means by the mobile platforms. Furthermore, a detection of projected movement paths in the mobile platforms is provided, so that the mobile platforms can adapt their own driving behavior depending on the detected movement paths, in particular from other mobile platforms. Collisions of the platforms with each other can thus be reliably avoided even in confusing areas of the movement space. Since collisions in the operation of mobile platforms, in particular in the case of mobile platforms, pose a high risk potential in general, a high level of security integrity is required in the operation of mobile platforms according to standardized regulations. The method according to the invention is particularly suitable for achieving the required safety integrity level.

Voraussetzung für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine entsprechende Ausstattung der mobilen Plattformen. Es ist insbesondere ein Projektor erforderlich, der ein Muster, also den vorgesehenen Bewegungspfad der mobilen Plattform, auf der Fahrbahn vor (im Sinne der Fahrtrichtung) der mobilen Plattform projiziert. Es muss ein Sensor vorhanden sein, der die Fahrbahn vor der mobilen Plattform abtastet. Die Auswertung der Sensordaten kann mit einer Auswerteelektronik erfolgen, die beispielsweise durch die Berechnung eines Differenzbildes das selbstprojizierte Muster aus den Sensordaten herausfiltert, so dass das verbleibende Muster einer kreuzenden mobilen Plattform zugeordnet werden kann. Weiterhin kann eine Schnittstelle vorhanden sein, die aus einem analogen oder vorzugsweise einem digitalen Signal besteht, welches anzeigt, ob ein kreuzender Verkehr erkannt wurde. Weiterhin können optional weitere Schnittstellen mit eingehenden Signalen vorgesehen sein, über die beispielsweise Informationen über die aktuelle Fahrgeschwindigkeit übermittelt werden. Informationen über die aktuelle Fahrgeschwindigkeit können in der Auswerteelektronik verwendet werden, um den eignen Projektor gegebenenfalls abzuschalten, wenn eine vorgebbare Geschwindigkeit unterschritten wird. Das an der Schnittstelle anliegende Signal kann direkt in eine Motorsteuerung geleitet werden, die dann gegebenenfalls das Fahrverhalten anpasst und beispielsweise die erlaubte Höchstgeschwindigkeit limitiert. Prerequisite for carrying out the method according to the invention is a corresponding equipment of the mobile platforms. In particular, a projector is required which projects a pattern, that is to say the intended movement path of the mobile platform, on the road ahead of (in the direction of the direction of travel) of the mobile platform. There must be a sensor that scans the road ahead of the mobile platform. The evaluation of the sensor data can be done with an evaluation, which filters out the self-projected pattern from the sensor data, for example by calculating a difference image, so that the remaining pattern can be assigned to a crossing mobile platform. Furthermore, an interface may be present which consists of an analog or preferably a digital signal which indicates whether a crossing traffic has been detected. Furthermore, optionally further interfaces with incoming signals can be provided via which, for example, information about the current driving speed is transmitted. Information about the current driving speed can be used in the transmitter to shut down the projector if necessary, if a predetermined speed is exceeded. The signal applied to the interface can be routed directly into an engine control, which then optionally adapts the driving behavior and limits, for example, the maximum speed allowed.

Das von der mobilen Einheit projizierte Muster des Bewegungspfades kann dazu verwendet werden, die eigene Funktion bzw. den eigenen Sensor im Zuge eines Selbsttestes zu testen. Vor jedem Start der mobilen Plattform oder auch während des Betriebs kann ein Selbsttest des Projektions- und Detektionssystems vorgesehen sein, wodurch die Sicherheitsfunktion zur Vermeidung von Kollisionen gewährleistet wird. Hierzu können in einem speziellen Betriebsmodus beispielsweise unterschiedliche Muster, die sich von einem Standard-Muster unterscheiden können, projiziert werden. Durch Auswertung der detektierbaren Sensordaten kann anhand dieser Muster überprüft werden, ob die Komponenten des Systems wie gewünscht funktionieren, so dass die Sicherheitsfunktion, die über die Ausführung des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens realisiert wird, funktioniert. Diese Überprüfung muss nicht zwingend in einem bestimmten Betriebsmodus durchgeführt werden, sondern die Überprüfung kann beispielsweise auch kurzzeitig während des normalen Betriebs erfolgen. Die Selbstprüfung kann beispielsweise zeitgesteuert oder getriggert durch ein externes Signal abgerufen werden.The motion path pattern projected by the mobile unit may be used for this to test their own function or their own sensor in the course of a self-test. Before each start of the mobile platform or even during operation, a self-test of the projection and detection system can be provided, whereby the safety function to avoid collisions is ensured. For this purpose, in a special operating mode, for example, different patterns, which may differ from a standard pattern, can be projected. By evaluating the detectable sensor data can be checked from these patterns, whether the components of the system work as desired, so that the safety function that is realized on the execution of the operating method of the invention works. This check does not necessarily have to be carried out in a specific operating mode, but the check can, for example, also take place for a short time during normal operation. The self-test can be called, for example, timed or triggered by an external signal.

1 illustriert die Projektion einer optischen Markierung 11, 12, 13 in ausreichendem Abstand vor der jeweiligen fahrenden mobilen Plattform 14, 15, 16. In diesem Beispiel handelt es sich bei den mobilen Plattformen 14, 15, 16 um Kraftfahrzeuge, die mit oder gegebenenfalls auch ohne Fahrer bewegt werden. Allgemein eignet sich das erfindungsgemäße Verfahren für selbsttätig mobile Plattformen, also autonom fahrende Fahrzeuge, sowie auch für personenbetriebene Fahrzeuge. In dieser zweiten Ausgestaltung wird das erfindungsgemäße Verfahren insbesondere als Assistenzsystem für die Betätigung des Fahrzeugs genutzt. In der in 1 illustrierten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird von jeder einzelnen mobilen Plattform 14, 15, 16 ein Plattform-individuelles Muster für die Projektion des Bewegungspfades verwendet, insbesondere ein sternförmiges Muster 11, ein kreisförmiges Muster 12 und ein netzförmiges Muster 13. Die mobilen Plattformen 14, 15, 16 sind mit einem sensorbasierten Detektionssystem ausgestattet, das die Markierungen 11, 12, 13 des eigenen sowie auch fremder autonom fahrender Systeme erkennen kann. Als Detektionssystem kann beispielsweise eine Kamera mit komplexer Auswertesoftware verwendet werden. Als Alternativen oder gegebenenfalls zusätzlich sind beispielsweise auch kostengünstigere und robustere Systeme wie Zeilensensoren oder punktförmige Photosensoren möglich. Besonders geeignet sind zweidimensionale Sensoranordnungen, beispielsweise auf der Basis von CCD-Sensoren. Die Komplexität des sensorbasierten Detektionssystems wird vorzugsweise auf die projizierten Muster abgestimmt. Wenn, wie in diesem Beispiel, Plattform-individuelle Muster verwendet werden, sollte das Detektionssystem in der Lage sein, diese komplexen Muster zu erkennen. Hierfür ist insbesondere ein Kamera-basiertes Detektionssystem geeignet. Durch das Erkennen der Plattform-individuellen projizierten Bewegungspfade kann mit einer entsprechenden Auswerteelektronik festgestellt werden, welche individuelle Plattform gegebenenfalls den Bewegungspfad kreuzt, so dass bei einer Anpassung des Fahrverhaltens beispielsweise Priorisierungen von mobilen Plattformen oder Ähnliches berücksichtigt werden können. 1 illustrates the projection of an optical marker 11 . 12 . 13 at a sufficient distance in front of the respective moving mobile platform 14 . 15 . 16 , In this example, the mobile platforms are 14 . 15 . 16 to motor vehicles that are moved with or possibly without a driver. In general, the method according to the invention is suitable for automatically mobile platforms, ie autonomously moving vehicles, as well as for passenger-operated vehicles. In this second embodiment, the inventive method is used in particular as an assistance system for the operation of the vehicle. In the in 1 Illustrated embodiment of the method according to the invention is of each individual mobile platform 14 . 15 . 16 a platform-individual pattern used for the projection of the movement path, in particular a star-shaped pattern 11 , a circular pattern 12 and a net-shaped pattern 13 , The mobile platforms 14 . 15 . 16 are equipped with a sensor-based detection system containing the markings 11 . 12 . 13 recognize the own as well as foreign autonomous driving systems. As a detection system, for example, a camera with complex evaluation software can be used. As alternatives or optionally in addition, for example, cheaper and more robust systems such as line sensors or punctiform photosensors are possible. Particularly suitable are two-dimensional sensor arrangements, for example on the basis of CCD sensors. The complexity of the sensor-based detection system is preferably matched to the projected patterns. If, as in this example, platform-individual patterns are used, the detection system should be able to recognize these complex patterns. For this purpose, a camera-based detection system is particularly suitable. By recognizing the platform-individual projected movement paths can be determined with a corresponding evaluation which individual platform optionally crosses the path of movement, so that, for example, prioritization of mobile platforms or the like can be taken into account when adjusting the driving behavior.

Der Abstand, mit dem das Muster 11, 12, 13 auf die Fahrbahn projiziert wird, kann beispielsweise fest vorgegeben sein. Es ist auch möglich, dass dieser Abstand geschwindigkeitsabhängig variiert wird. Es können auch unterbrochene Muster projiziert werden, wobei beispielsweise der Abstand zwischen einzelnen Musterabschnitten umso größer ist, umso schneller die mobile Plattform sich fortbewegt. Weiterhin ist es möglich, dass das Muster sich bewegt, beispielsweise dreht. Auch auf diese Weise können verschiedene Informationen über die projizierende mobile Plattform in die Projektion des Bewegungspfades übertragen werden. Weiterhin kann beispielsweise das Muster in Abhängigkeit von der Priorität der aufgeladenen Waren oder allgemein in Abhängigkeit von der Priorität der Plattform variiert werden. Eine Plattform mit höchster Priorität kann beispielsweise einen Kreis mit einem integrierten Stern, eine Plattform mit mittlerer Priorität einen Kreis mit einem integrierten Kreuz und eine Plattform mit unterster Priorität einen leeren Kreis projizieren. Eine andere Möglichkeit ist beispielsweise die Projektion von unterschiedlichen Anzahlen von Strichen oder von konzentrischen Kreisen, die eine bestimmte Priorität der Plattform repräsentieren. Aus diesen Informationen lässt sich die Bewegungspfadplanung im Sinne von Vorfahrtsregelungen ableiten.The distance with which the pattern 11 . 12 . 13 can be projected onto the road, for example, can be fixed. It is also possible that this distance is varied depending on the speed. Broken patterns may also be projected, for example, the greater the distance between individual pattern sections, the faster the mobile platform moves. Furthermore, it is possible for the pattern to move, for example rotate. Also in this way, various information about the projecting mobile platform can be transferred to the projection of the motion path. Furthermore, for example, the pattern may be varied depending on the priority of the loaded goods or generally depending on the priority of the platform. For example, a top priority platform may project a circle with an integrated star, a medium priority platform, a circle with an integrated cross, and a lowest priority platform an empty circle. Another possibility is, for example, the projection of different numbers of bars or concentric circles representing a particular priority of the platform. From this information, the movement path planning can be derived in the sense of right-of-way rules.

2 zeigt die verschiedenen Komponenten für die Ausstattung einer mobilen Plattform, die zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet sind. Mit einer Projektoreinheit 21 wird der Bewegungspfad der mobilen Plattform in der Bewegungsrichtung der mobilen Plattform projiziert. Weiterhin ist eine Sensoreinheit 22 (Detektionseinheit) vorgesehen, die den projizierten Bewegungspfad von anderen mobilen Plattformen oder gegebenenfalls auch von der eigenen mobilen Plattform detektieren kann. Weiterhin ist eine Auswerteelektronik 23, die beispielsweise in Form eines elektronischen Steuergeräts in der mobilen Plattform vorhanden ist, vorgesehen. Über die Auswerteelektronik bzw. das Steuergerät 23 wird zum einen die Projektion des Bewegungspfades gesteuert. Weiterhin werden die Sensordaten, die mit der Sensoreinheit 22 erfasst werden, an die Auswerteelektronik weitergegeben und verarbeitet, so dass abhängig von den Sensordaten das Fahrverhalten angepasst werden kann. Hierfür werden die entsprechenden Steuerungssignale an die Motorsteuerung 24 übertragen. Die Motorsteuerung 24 reagiert hierauf gegebenenfalls durch Anpassung der Geschwindigkeit, durch Abbremsen oder andere Manöver. Entsprechende Signale werden wiederum an die Auswerteelektronik übertragen, um dort für den weiteren Betrieb berücksichtigt werden zu können. Weiterhin kann ein Umgebungslichtsensor 25 vorgesehen sein, mit dessen Hilfe die Intensität der Projektion reguliert werden kann. Wenn beispielsweise die Projektion des Bewegungspfades mit Licht im sichtbaren Bereich erfolgt, ist es vorteilhaft, wenn das projizierte Licht an das Umgebungslicht angepasst wird. Beispielsweise ist es bei sehr heller Umgebung erforderlich, mit einer ausreichend hohen Intensität den Bewegungspfad zu projizieren, damit das projizierte Signal sicher detektierbar ist. Eine Anpassung der Helligkeit des projizierten Musters kann beispielsweise nur kurzzeitig erforderlich sein. Wenn beispielsweise Licht durch ein Fenster auf die Fahrbahn fällt, sollte die Intensität des projizierten Musters angepasst werden. Die Notwendigkeit eines solchen Umgebungslichtsensors hängt beispielsweise von der verwendeten Wellenlänge und der Intensität des projizierten Lichtes ab. Weiterhin spielt die Empfindlichkeit des Sensors, die Umgebungsbeleuchtung und unter Umständen auch die Bodenbeschaffenheit eine Rolle im Hinblick auf die Notwendigkeit oder die Zweckmäßigkeit eines Umgebungslichtsensors. 2 shows the various components for the equipment of a mobile platform, which are suitable for carrying out the method according to the invention. With a projector unit 21 The motion path of the mobile platform is projected in the direction of movement of the mobile platform. Furthermore, a sensor unit 22 (Detection unit), which can detect the projected movement path from other mobile platforms or possibly also from their own mobile platform. Furthermore, an evaluation 23 provided in the form of an electronic control unit in the mobile platform, for example. About the transmitter or the controller 23 On the one hand, the projection of the movement path is controlled. Furthermore, the sensor data associated with the sensor unit 22 be detected, passed to the evaluation and processed so that the driving behavior can be adjusted depending on the sensor data. For this purpose, the corresponding control signals to the engine control 24 transfer. The engine control 24 If necessary, it responds by adjusting the speed, braking or other maneuvers. Corresponding signals are in turn transmitted to the transmitter in order to be considered there for further operation. Furthermore, an ambient light sensor 25 be provided, by means of which the intensity of the projection can be regulated. If, for example, the projection of the movement path with light takes place in the visible range, it is advantageous if the projected light is adapted to the ambient light. For example, in a very bright environment it is necessary to project the movement path with a sufficiently high intensity so that the projected signal can be reliably detected. An adjustment of the brightness of the projected pattern, for example, may only be necessary for a short time. For example, if light falls through a window onto the road, the intensity of the projected pattern should be adjusted. The need for such an ambient light sensor depends, for example, on the wavelength used and the intensity of the light projected. Furthermore, the sensitivity of the sensor, the ambient lighting and possibly also the condition of the ground play a role with regard to the necessity or the expediency of an ambient light sensor.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann vor allem zur Vermeidung von Kollisionen für einen sicheren Betrieb einer Kohorte von mobilen Plattformen eingesetzt werden. Weiterhin ist es auch möglich, dass die Projektion des Bewegungspfades und die Detektion der eigenen Projektion genutzt wird, das eigene Fahrverhalten an die Umgebungsbedingungen anzupassen. Beispielsweise können durch die Projektion und Detektion des eigenen Bewegungspfades Stufen, Klippen oder Rampen erkannt werden und entsprechende Fahrbefehle, beispielsweise Abbremsen oder verlangsamtes Fahren, an die Motorsteuerung abgesetzt werden. Klippen können beispielsweise erkannt werden, wenn das eigene projizierte Muster nicht mehr detektierbar ist. Bei einer Rampe kann eine Verschiebung des eigenen projizierten Musters detektiert werden. The method according to the invention can be used, above all, to avoid collisions for the secure operation of a cohort of mobile platforms. Furthermore, it is also possible that the projection of the movement path and the detection of the own projection is used to adapt the own driving behavior to the environmental conditions. For example, can be detected by the projection and detection of their own movement path steps, cliffs or ramps and appropriate driving commands, such as slowing down or slowed down driving, are sold to the engine control. Cliffs can be recognized, for example, if their own projected pattern is no longer detectable. With a ramp, a shift of the own projected pattern can be detected.

Die 3 und 4 illustrieren die Annäherung von zwei mobilen Plattformen 31, 32 in einem Kreuzungsbereich. Jede der mobilen Plattformen 31 und 32 projiziert ihren jeweiligen Bewegungspfad durch ein Muster 33 bzw. 34 in einem bestimmten Abstand vor der mobilen Plattform in der jeweiligen Bewegungsrichtung. Die Pfeile 35 bzw. 36 deuten hierbei die Bewegungsrichtung der mobilen Plattformen 31 bzw. 32 an. Durch eine hier schematisch angedeutete seitliche Begrenzung 37 der Fahrwege ist der Kreuzungsbereich für die mobilen Plattformen 31 und 32 nicht "einsehbar". Der Bewegungspfad der mobilen Plattformen 31 und 32 wird in Form eines Rasters 33, 34 vor den mobilen Plattformen 31, 32 projiziert. Dieses Raster 33, 34 bewegt sich jeweils mit der Fahrgeschwindigkeit der jeweiligen mobilen Plattform 31, 32. Zur Detektion der projizierten Bewegungspfade sind die mobilen Plattformen 31, 32 jeweils mit einem Kamera-basierten Sensorsystem ausgestattet. 4 zeigt das "Sichtfeld" 38 des Kamera-basierten Sensorsystems der mobilen Plattform 31. Der Bereich 38 bezeichnet also einen Bereich, der von der Kamera der mobilen Plattform 31 beobachtet wird. Bei der Auswertung der Bilder der Kamera wird das selbstprojizierte Muster 33 bei der Berechnung eines Differenzbildes heraus gerechnet. Das Muster 34 der einkreuzenden mobilen Plattform 32 wird dadurch im Differenzbild teilweise sichtbar, so dass hieraus die Information ableitbar ist, dass eine fremde mobile Plattform den eigenen Bewegungspfad kreuzen wird. Entsprechend kann das Fahrverhalten der mobilen Plattform 31 angepasst werden. Beispielsweise kann die mobile Plattform die Geschwindigkeit verlangsamen oder anhalten. The 3 and 4 illustrate the approach of two mobile platforms 31 . 32 in a crossing area. Each of the mobile platforms 31 and 32 projects their respective motion path through a pattern 33 respectively. 34 at a certain distance in front of the mobile platform in the respective direction of movement. The arrows 35 respectively. 36 indicate the direction of movement of the mobile platforms 31 respectively. 32 at. By a schematically indicated lateral boundary 37 of the driveways is the crossing area for the mobile platforms 31 and 32 not "visible". The motion path of the mobile platforms 31 and 32 is in the form of a grid 33 . 34 in front of the mobile platforms 31 . 32 projected. This grid 33 . 34 always moves with the speed of travel of the respective mobile platform 31 . 32 , The mobile platforms are used to detect the projected motion paths 31 . 32 each equipped with a camera-based sensor system. 4 shows the "field of vision" 38 the camera-based sensor system of the mobile platform 31 , The area 38 Thus, an area designated by the camera of the mobile platform 31 is observed. When evaluating the images of the camera becomes the self-projected pattern 33 calculated when calculating a difference image. The pattern 34 the einkreuzenden mobile platform 32 is thereby partly visible in the difference image, so that from this the information can be derived that a foreign mobile platform will cross its own movement path. Accordingly, the driving behavior of the mobile platform 31 be adjusted. For example, the mobile platform may slow or stop the speed.

Die Auswertung der detektierten Bewegungspfade kann insbesondere darauf beruhen, dass das selbstprojizierte Muster sich in zwei aufeinanderfolgenden Bildern relativ betrachtet immer an derselben Stelle befindet und dadurch bei der Berechnung eines Differenzbildes verschwindet. „Relativ betrachtet“ bezieht sich hierbei darauf, dass sich das selbstprojizierte Muster immer im gleichen Abstand zur eigenen Ausleseeinheit befindet, da sich die Projektoreinheit und die Ausleseeinheit auf derselben sich bewegenden Plattform befinden. Relativ zu der Plattform befindet sich das selbstprojizierte Muster bzw. Signal also immer im gleichen Abstand zur Ausleseeinheit. Das Muster bzw. die Projektion der einkreuzenden Plattform hingegen verschiebt sich im beobachteten Bereich. The evaluation of the detected movement paths can in particular be based on the fact that the self-projected pattern is always located in the same place in two successive images and thus disappears when calculating a difference image. "Relatively considered" here refers to the fact that the self-projected pattern is always at the same distance from the own readout unit, since the projector unit and the readout unit are located on the same moving platform. Relative to the platform, the self-projected pattern or signal is thus always at the same distance from the readout unit. In contrast, the pattern or the projection of the crossing platform shifts in the observed area.

Als Alternative zu einer Kamera kann beispielsweise ein Zeilensensor oder eine zweidimensionale Sensoranordnung eingesetzt werden, die im Vergleich mit einer Kamera kostengünstiger und gegebenenfalls auch robuster sind. Zweckmäßigerweise werden das Projektionsmuster und die Zeilen eines Zeilensensors so ausgerichtet, dass sie in einem geeigneten Winkel zueinander stehen. Beispielsweise ist ein Aufeinandertreffen im rechten Winkel der jeweiligen Systeme besonders geeignet. Der Sensor umfasst vorzugsweise eine geeignete Anzahl von Zeilen für das Abrastern. Weiterhin wird vorzugsweise ein Muster projiziert, das einfach auszuwerten ist, beispielsweise ein Kreis. Weiterhin kann es sich gegebenenfalls nicht um eine konstante, sondern um eine zeitlich periodische Projektion handeln, die ein genaues Ableiten der Geschwindigkeit des projizierenden Systems, also der projizierenden mobilen Plattform, erlaubt. Das Muster kann sowohl durch eine einfache Optik als auch beispielsweise durch die Bewegung einer Lichtquelle projiziert werden. Insbesondere für einen Zeilensensor ist im Allgemeinen keine vorgeschaltete Optik vor dem Detektionssystem erforderlich, wodurch das System in besonders günstiger, wartungsarmer und robuster Weise realisiert werden kann.As an alternative to a camera, it is possible, for example, to use a line sensor or a two-dimensional sensor arrangement which, compared with a camera, is more cost-effective and may also be more robust. Conveniently, the projection pattern and the lines of a line sensor are aligned so that they are at a suitable angle to each other. For example, a meeting at right angles to the respective systems is particularly suitable. The sensor preferably comprises a suitable number of lines for scanning. Furthermore, a pattern is preferably projected which is easy to evaluate, for example a circle. Furthermore, it may not be a constant, but a temporally periodic projection, which allows an accurate derivation of the speed of the projecting system, so the projecting mobile platform. The pattern can be projected both by a simple optic and, for example, by the movement of a light source. In particular, for a line sensor is generally no upstream optics before the detection system required, whereby the system can be implemented in a particularly favorable, low maintenance and robust manner.

Die Abtastrate des Sensors sollte zweckmäßigerweise so hoch liegen, dass eine rechtzeitige Abbremsung der mobilen Plattform gewährleistet ist. Die Abtastrate des Sensors kann beispielsweise in einem Bereich von etwa 10–20 Hz liegen. Bei einer Eigengeschwindigkeit von beispielsweise 1,5 m/s ist bei einer Abtastrate von 10 Hz alle 15 cm eine Auswertung der Projektionen möglich, bei 20 Hz alle 7,5 cm. Bei doppelter Geschwindigkeit ergibt sich entsprechend eine Auswertung nach jeweils 30 cm bei einer Abtastrate von 10 Hz und nach jeweils 15 cm bei einer Abtastrate von 20 Hz. Wenn ein projiziertes Muster (Spot) beispielsweise 2,5–3 m in Fahrtrichtung vor der Plattform projiziert wird, ist bei einem beispielhaft angenommenen Bremsweg von circa 2 m ein rechtzeitiges Abbremsen der Plattform zum Stillstand gewährleistet. The sampling rate of the sensor should expediently be so high that a timely deceleration of the mobile platform is ensured. For example, the sampling rate of the sensor may be in the range of about 10-20 Hz. At an intrinsic speed of, for example, 1.5 m / s, it is possible to evaluate the projections every 15 cm at a sampling rate of 10 Hz, and every 7.5 cm at 20 Hz. At twice the speed, the result is an evaluation every 30 cm at a sampling rate of 10 Hz and every 15 cm at a sampling rate of 20 Hz. For example, if a projected pattern (spot) projects 2.5-3 m in the direction of travel in front of the platform is, in an exemplary assumed braking distance of about 2 m timely braking of the platform is guaranteed to stop.

Anhand der Rasterpunkte, in denen eine erhöhte Intensität gemessen wird, und anhand einer Auswertung von Differenzbildern, die eine zeitliche Änderung der Rasterpunkte anzeigt, lassen sich Rückschlüsse auf ein einkreuzendes fremdes, fahrendes System bzw. eine zweite sich bewegende mobile Plattform ziehen. Im Prinzip lässt sich in entsprechender Weise das erfindungsgemäße Verfahren mit einem punktförmigen Photodetektor realisieren, wobei beispielsweise eine höhere und leicht modifizierte Abtastbewegung vorgesehen sein kann.Using the halftone dots, where an increased intensity is measured, and an evaluation of difference images, which indicates a temporal change of the halftone dots, conclusions can be drawn on a einkreuzendes foreign, driving system or a second moving mobile platform. In principle, the inventive method can be realized in a corresponding manner with a point-shaped photodetector, wherein, for example, a higher and slightly modified scanning movement can be provided.

Durch die Verwendung einer CCD-basierten zweidimensionalen Sensoranordnung kann im Hinblick auf die Komplexität und die Robustheit in gewisser Weise eine Zwischenlösung zwischen einem Kamera-basierten System und einem einfachen Zeilensensor- oder Punktsensor-System realisiert werden. Ein Kamera-basiertes Sensorsystem hat insbesondere den Vorteil, dass auch Zusatzinformationen verarbeitet werden können, die durch eine differenzierte Signalgebung bei der Projektion des Bewegungspfades mitgeteilt werden können. Auch bei einer zweidimensionalen CCD-basierten Sensorik können verschiedene Informationen aufgenommen werden, die mit einer verhältnismäßig komplexen Auswerteelektronik gefiltert und verarbeitet werden können.By using a CCD-based two-dimensional sensor arrangement, in view of the complexity and the robustness, an intermediate solution between a camera-based system and a simple line sensor or point sensor system can be realized to some extent. A camera-based sensor system has the particular advantage that additional information can be processed, which can be communicated by a differentiated signaling in the projection of the movement path. Even with a two-dimensional CCD-based sensor, various information can be recorded, which can be filtered and processed with a relatively complex evaluation.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 0290633 A1 [0007] EP 0290633 A1 [0007]

Claims (15)

Verfahren zum Betreiben von mobilen Plattformen (14, 15, 16; 31, 32), insbesondere von selbsttätig mobilen Plattformen, dadurch gekennzeichnet, dass die Plattformen jeweils für eine Signalgebung zur Projektion des Bewegungspfades (11, 12, 13; 33, 34) der mobilen Plattform im räumlichen Umfeld der mobilen Plattform eingerichtet sind und mit wenigstens einem Sensor (22) zur Detektion von projizierten Bewegungspfaden von mobilen Plattformen ausgestattet sind, wobei die mobilen Plattformen ihren jeweiligen Bewegungspfad durch eine Signalgebung in das räumliche Umfeld projizieren und wobei die mobilen Plattformen gegebenenfalls projizierte Bewegungspfade von mobilen Plattformen detektieren und wobei das Fahrverhalten der mobilen Plattformen in Abhängigkeit von einer Detektion von projizierten Bewegungspfaden angepasst wird. Method for operating mobile platforms ( 14 . 15 . 16 ; 31 . 32 ), in particular of automatically mobile platforms, characterized in that the platforms each for a signaling for the projection of the movement path ( 11 . 12 . 13 ; 33 . 34 ) of the mobile platform are arranged in the spatial environment of the mobile platform and with at least one sensor ( 22 ) are provided for detecting projected movement paths of mobile platforms, wherein the mobile platforms project their respective movement path by signaling in the spatial environment and wherein the mobile platforms detect possibly projected movement paths of mobile platforms and the driving behavior of the mobile platforms depending on a Detection of projected motion paths is adjusted. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von mobilen Plattformen (14, 15, 16; 31, 32) vorgesehen ist, wobei die Anpassung des Fahrverhaltens der mobilen Plattformen jeweils in Abhängigkeit von der Detektion eines projizierten Bewegungspfades (11, 12, 13; 33, 34) einer anderen Plattform erfolgt. Method according to claim 1, characterized in that the method for operating a plurality of mobile platforms ( 14 . 15 . 16 ; 31 . 32 ), wherein the adaptation of the handling behavior of the mobile platforms in each case in dependence on the detection of a projected movement path ( 11 . 12 . 13 ; 33 . 34 ) of another platform. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalgebung eine optische Signalgebung ist. A method according to claim 1 or claim 2, characterized in that the signaling is an optical signaling. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalgebung mit elektromagnetischen Wellen in einem für Menschen nicht-sichtbaren Wellenlängenbereich erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling with electromagnetic waves takes place in a wavelength range not visible to humans. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Projektion des Bewegungspfades in geschwindigkeitsabhängiger Weise erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the projection of the movement path takes place in a speed-dependent manner. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Projektion des Bewegungspfades (11, 12, 13) in Plattform-individueller Weise erfolgt. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the projection of the movement path ( 11 . 12 . 13 ) in a platform-individual manner. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalgebung an das Umgebungslicht angepasst wird, wobei vorzugsweise ein Umgebungslichtsensor (25) eingesetzt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the signaling is adapted to the ambient light, wherein preferably an ambient light sensor ( 25 ) is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass weitere Informationen bei der Projektion des Bewegungspfades und/oder bei der Anpassung des Fahrverhaltens der mobilen Plattformen berücksichtigt werden. Method according to one of the preceding claims, characterized in that further information in the projection of the movement path and / or in the adaptation of the driving behavior of the mobile platforms are taken into account. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (22) eine Kamera eingesetzt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that as a sensor ( 22 ) a camera is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (22) ein zeilenförmiger oder punktförmiger Photosensor eingesetzt wird.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that as a sensor ( 22 ) a line-shaped or punctiform photosensor is used. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (22) ein CCD-Sensor oder eine CCD-Sensoranordnung eingesetzt wird. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that as a sensor ( 22 ) a CCD sensor or a CCD sensor arrangement is used. Mobile Plattform (14, 15, 16; 31, 32), die zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 eingerichtet ist. Mobile platform ( 14 . 15 . 16 ; 31 . 32 ), which is adapted to carry out a method according to one of claims 1 to 11. Computerprogramm, das eingerichtet ist, die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.Computer program adapted to perform the steps of a method according to one of claims 1 to 11. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm nach Anspruch 13 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which a computer program according to claim 13 is stored. Elektronisches Steuergerät, das eingerichtet ist, die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.An electronic control device adapted to perform the steps of a method according to any one of claims 1 to 11.
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