DE102014218456A1

DE102014218456A1 - Guidance system for parking a vehicle in a parking facility and method of using the guidance system.

Info

Publication number: DE102014218456A1
Application number: DE102014218456.8A
Authority: DE
Inventors: Frank Seurer; Adam Swoboda
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2014-09-15
Filing date: 2014-09-15
Publication date: 2016-03-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Leitsystem eines Fahrzeuges und ein Verfahren zum Parken des Fahrzeuges in einer Parkeinrichtung, insbesondere einem Parkhaus oder einer Parkfläche, wobei das Leitsystem mindestens einen Sensor, z.B. eine Kamera, und mindestens einen Aktor sowie eine Steuerungseinrichtung zum Verarbeiten der Sensordaten des mindestens einen Sensors aufweist. Der mindestens eine Sensor des Fahrzeuges ist eingerichtet, in der Parkeinrichtung angebrachte Signalisierungselemente wie z.B. optische Leuchtstreifen zu erfassen. Die Steuerungseinrichtung ist ausgelegt, die Sensordaten auszuwerten, die in der Parkeinrichtung angebrachten Signalisierungselemente zu erkennen und Steuerbefehle für den mindestens einen Aktor des Fahrzeuges zur Steuerung bzw. Lenkung des Fahrzeuges zu generieren. Die Erfindung ermöglicht ein autonomes Parken des Fahrzeuges in einem Parkhaus oder auf einer Parkfläche. Dies hat den Vorteil, dass ein Fahrer sich nicht mehr mit dem oft mit Stress verbundenen Einparken in einer Parkeinrichtung befassen muss, sondern vor der Parkeinrichtung aussteigen kann und das Fahrzeug dann autonom durch das Leitsystem des Fahrzeuges einparken lassen kann.The invention relates to a guidance system of a vehicle and a method for parking the vehicle in a parking facility, in particular a parking garage or a parking area, wherein the guidance system comprises at least one sensor, e.g. a camera, and at least one actuator and a control device for processing the sensor data of the at least one sensor. The at least one sensor of the vehicle is set up, signaling elements mounted in the parking device, e.g. to capture optical light strips. The control device is designed to evaluate the sensor data, to recognize the signaling elements mounted in the parking device and to generate control commands for the at least one actuator of the vehicle for controlling or steering the vehicle. The invention enables autonomous parking of the vehicle in a parking garage or on a parking area. This has the advantage that a driver no longer has to deal with the often stressful parking in a parking facility, but can get out in front of the parking facility and then the vehicle can park autonomously through the control system of the vehicle.

Description

Stand der Technik State of the art

Die Erfindung geht aus von einem Leitsystem zum Parken eines Fahrzeuges in einer Parkeinrichtung sowie einem Verfahren zum Nutzen dieses Leitsystems. The invention is based on a guidance system for parking a vehicle in a parking facility and a method for the benefit of this guidance system.

Aus der WO97/23697 A1 ist ein automatisches Parkhaus bekannt, bei dem Fahrzeuge am Eingang abgegeben werden, und mittels Transporteinrichtungen zu einem vorbestimmten Parkplatz verbracht werden. Solch ein Parkhaus ist jedoch aufwendig und teuer in der Herstellung und im Betrieb, da die Transporteinrichtungen des Parkhauses gewartet werden müssen. From the WO97 / 23697 A1 an automatic car park is known in which vehicles are delivered at the entrance, and are transported by means of transport to a predetermined parking lot. However, such a parking garage is complicated and expensive to manufacture and in operation, since the transport facilities of the parking garage must be maintained.

Aus der WO 2004/075148 A1 ist ein Leitsystem und ein Verfahren zur Wegstreckenführung bekannt, bei dem zwischen mehreren durch Verkehrswege verbundenen Zielorten durchgehende optische Weisungslinien angeordnet sind, die jeweils einem Zielort zugeordnet sind, an dem zugeordneten Zielort enden, und sich leicht erkennbar voneinander unterscheiden. Dieses herkömmliche Leitsystem ist jedoch nicht für eine Vielzahl an Zielen, wie z.B. Parkplätze, in einem Parkhaus vorgesehen und ist auch lediglich für Menschen geeignet. From the WO 2004/075148 A1 For example, there is known a guidance system and method for route guidance in which continuous optical directive lines, each associated with a destination, terminate at the associated destination and are easily distinguishable from each other, are arranged between a plurality of traffic routes connected destinations. However, this conventional guidance system is not intended for a variety of destinations, such as parking, in a parking garage and is also suitable only for people.

Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention

Der vorliegenden Erfindung liegt als Aufgabe zugrunde, ein automatisches Parkhaus anzugeben, welches günstig in der Herstellung und effizient im Betrieb ist. The present invention has for its object to provide an automatic parking garage, which is inexpensive to manufacture and efficient in operation.

Die vorliegende Erfindung schafft ein Leitsystem zum Parken eines Fahrzeuges in einer Parkeinrichtung, aufweisend mindestens einen an dem Fahrzeug vorgesehenen Sensor, mindestens einen an dem Fahrzeug vorgesehenen Aktor, eine Steuerungseinrichtung zum Verarbeiten der Sensordaten des mindestens einen Sensors, wobei der mindestens eine Sensor eingerichtet ist, in der Parkeinrichtung angebrachte Signalisierungselemente aufzunehmen, und die Steuerungseinrichtung eingerichtet ist, die erhaltenen Sensordaten zur Erkennung der in der Parkeinrichtung angebrachten Signalisierungselemente auszuwerten, und Steuerbefehle für den mindestens einen Aktor des Fahrzeuges zur Steuerung oder Lenkung des Fahrzeuges in Abhängigkeit der erkannten Signalisierungselemente zu generieren. The present invention provides a guidance system for parking a vehicle in a parking device, comprising at least one sensor provided on the vehicle, at least one actuator provided on the vehicle, a control device for processing the sensor data of the at least one sensor, wherein the at least one sensor is set up, receive in the parking device mounted signaling elements, and the control device is adapted to evaluate the sensor data received for detecting the attached in the parking device signaling elements, and to generate control commands for the at least one actuator of the vehicle for controlling or steering the vehicle depending on the detected signaling elements.

Die Signalisierungselemente weisen vorzugsweise optische Signalisierungselemente auf. Die Signalisierungselemente können auch akustische Signalisierungselemente aufweisen. The signaling elements preferably have optical signaling elements. The signaling elements may also have acoustic signaling elements.

Durch das erfindungsgemäße Leitsystem ist ein Fahrer des Fahrzeuges nicht mehr genötigt, selbst manuell einzuparken, sondern das Fahrzeug wird durch das Leitsystem in die Lage versetzt, autonom einzuparken. Der Fahrer kann vor der Parkeinrichtung aussteigen, und das Fahrzeug parkt dann autonom bzw. selbständig in dem Parkhaus oder der Parkfläche ein. Das erfindungsgemäße Leitsystem nutzt dabei vorzugsweise eine in dem Fahrzeug bereits vorhandene Sensorik. Due to the guidance system according to the invention, a driver of the vehicle is no longer compelled to park himself manually, but the vehicle is enabled by the guidance system to park autonomously. The driver can get out in front of the parking facility, and the vehicle then parks autonomously or independently in the car park or the parking area. The guidance system according to the invention preferably uses a sensor system already present in the vehicle.

Der mindestens eine Sensor ist vorzugsweise ein optischer Sensor, der die Umgebung des Fahrzeuges aufnimmt. Der Sensor kann z.B. ein Kamerasensor sein, der ein Bild der vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebung aufnimmt. The at least one sensor is preferably an optical sensor which receives the surroundings of the vehicle. The sensor may e.g. a camera sensor that takes a picture of the environment in front of the vehicle.

In einer Ausführungsform ist der Sensor eine Stereokamera, die ein dreidimensionales Bild der Umgebung des Fahrzeuges aufzeichnet. Damit kann die räumliche Lage und der Abstand in der Umgebung vorhandener Objekte zu dem Fahrzeug leichter ermittelt werden. In one embodiment, the sensor is a stereo camera that records a three-dimensional image of the surroundings of the vehicle. Thus, the spatial location and the distance in the environment of existing objects to the vehicle can be more easily determined.

In einer weiteren Ausführungsform kann das erfindungsgemäße Leitsystem auch mehrere gleichartige oder verschiedenartige Sensoren aufweisen, z.B. mehrere Kameras, die in unterschiedlichen Richtungen die Umgebung des Fahrzeuges aufnehmen. Besonders geeignet sind hierbei z.B. bereits vorhandene Kameras für die Einparkhilfe, die eine Rundumsicht um das Fahrzeug herum gewährleisten. In a further embodiment, the guidance system according to the invention may also comprise several similar or different sensors, e.g. several cameras that record the surroundings of the vehicle in different directions. Particularly suitable here are e.g. existing parking aid cameras that provide all-round visibility around the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor ein anderer bildgebender Sensor, wie z.B. ein Lasersensor. Ein Lasersensor bietet den Vorteil einer besseren optischen Abbildung bei schlechten Sichtverhältnissen. In a further embodiment, the sensor is another imaging sensor, e.g. a laser sensor. A laser sensor offers the advantage of better optical imaging in poor visibility.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor ein Lidarsensor. Ein Lidarsensor ist besonders geeignet, da er ein besonders genaues Bild der Umgebung in alle Richtungen aufzeichnet. In a further embodiment, the sensor is a lidar sensor. A lidar sensor is particularly suitable because it records a particularly accurate image of the environment in all directions.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor ein Radarsensor zum Erkennen von Gegenständen und Hindernissen vor und rund um das Fahrzeug. Radarsensoren sind ebenfalls oft schon aus anderen Gründen in das Fahrzeug eingebaut, so dass vorteilhaft kein zusätzlicher technischer Aufwand entsteht. In another embodiment, the sensor is a radar sensor for detecting objects and obstacles in front of and around the vehicle. Radar sensors are also often already installed for other reasons in the vehicle, so that advantageously no additional technical effort.

In einer weiteren Ausführungsform ist der Sensor ein Ultraschallsensor. Ultraschallsensoren sind geeignet, den genauen Abstand zu um das Fahrzeug befindlichen Hindernissen zu messen. Mit Hilfe eines Ultraschallsensors kann das Fahrzeug daher besonders gut autark einparken, da hier kleinste Abstände zu umliegenden Hindernissen von Bedeutung sind. In a further embodiment, the sensor is an ultrasonic sensor. Ultrasonic sensors are suitable for measuring the exact distance to obstacles around the vehicle. With the help of an ultrasonic sensor, the vehicle can park particularly well self-sufficient, since the smallest distances to surrounding obstacles are of importance.

Der Sensor liefert Daten bzw. Sensordaten der Umgebung an eine Steuerungseinrichtung. Der Sensor kann direkt mit der Steuerungseinrichtung verbunden sein. Bevorzugt ist der Sensor über ein im Fahrzeug schon vorhandenes Bussystem an die Steuerungseinrichtung angeschlossen. Hierbei sind verschiedene Bussysteme verwendbar. Der Bus kann ein analoger oder ein digitaler Bus sein. Der Bus kann z.B. ein CAN-Bus sein. Der Bus kann jedoch auch ein in dem Fahrzeug befindlicher MOST-Bus sein. Die Verwendung eines Bussystems hat den Vorteil, dass der Sensor mehrfach von verschiedenen Systemen innerhalb des Fahrzeuges benutzt werden kann. Bei entsprechender Auslegung des Busses kann der Sensor sogar gleichzeitig von verschiedenen Systemen im Fahrzeug genutzt werden. The sensor supplies data or sensor data of the environment to a control device. The sensor can be connected directly to the control device. The sensor is preferably connected to the control device via a bus system already present in the vehicle. Various bus systems can be used here. The bus can be an analog or a digital bus. The bus can be a CAN bus, for example. However, the bus may also be a MOST bus in the vehicle. The use of a bus system has the advantage that the sensor can be used several times by different systems within the vehicle. With appropriate design of the bus, the sensor can even be used simultaneously by different systems in the vehicle.

Die Steuerungseinrichtung verarbeitet die von dem Sensor gelieferten Daten und generiert Steuerbefehle für mindestens einen Aktor. Die Steuerungseinrichtung ist dabei derart eingerichtet, optische Elemente einer Parkeinrichtung zu erkennen. Optische Elemente können z.B. in einem Parkhaus oder einem Parkplatz angebrachte farbige Streifen, Pfeile oder andere Symbole sein. Die optischen Elemente können die Fahrbahn begrenzen, die Fahrtrichtung anzeigen, aber auch einen Parkplatz begrenzen. Die Steuerungseinrichtung kann diese optischen Elemente interpretieren und daraus Steuerbefehle für den mindestens einen Aktor generieren, um das Fahrzeug sicher durch die Parkeinrichtung auf einen Parkplatz zu steuern bzw. zu lenken. Ein Aktor kann hierbei durch die Lenkung des Fahrzeuges gebildet werden. Bei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor kann ein Aktor auch das Gaspedal bzw. das Motorsteuergerät sein, mit dem die Drehzahl des Motors gesteuert oder beeinflusst wird. Bei einem Elektrofahrzeug kann ein Aktor durch das Strompedal für die Motorsteuerung gebildet werden, um das Fahrzeug in Bewegung versetzen zu können. Das erfindungsgemäße Leitsystem kann direkt an die Motorsteuerung des jeweiligen Fahrzeuges angeschlossen sein. Ein Aktor kann die Fahrzeugbremse sein oder diese beeinflussen, um das Fahrzeug wiederum zum Stehen bringen zu können. Bevorzugt ist die Steuereinrichtung an mindestens zwei Aktoren, nämlich Lenkung und Bewegung, angeschlossen. Besonders bevorzugt ist, dass die Steuereinrichtung an mindestens drei Aktoren, nämlich Lenkung, Bewegung und Bremse, angeschlossen ist. The control device processes the data supplied by the sensor and generates control commands for at least one actuator. The control device is set up in this case to recognize optical elements of a parking device. Optical elements can e.g. be colored stripes, arrows or other symbols in a car park or car park. The optical elements can limit the road, indicate the direction of travel, but also limit a parking space. The control device can interpret these optical elements and generate therefrom control commands for the at least one actuator in order to steer the vehicle safely through the parking device to a parking space. An actuator can be formed by the steering of the vehicle. In vehicles with internal combustion engine, an actuator may also be the accelerator pedal or the engine control unit with which the speed of the engine is controlled or influenced. In an electric vehicle, an actuator may be constituted by the motor control current pedal to set the vehicle in motion. The control system according to the invention can be connected directly to the engine control of the respective vehicle. An actuator may be the vehicle brake or affect it to bring the vehicle in turn to be able to. Preferably, the control device is connected to at least two actuators, namely steering and movement. It is particularly preferred that the control device is connected to at least three actuators, namely steering, movement and brake.

Die Steuerungseinrichtung kann in der Nähe des mindestens einen Sensors angebracht sein. Alternativ kann die Steuereinrichtung auch an anderer Stelle innerhalb des Fahrzeuges verbaut sein. The control device may be mounted in the vicinity of the at least one sensor. Alternatively, the control device can also be installed elsewhere in the vehicle.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Steuerungseinrichtung geteilt, und die verschiedenen Teile der Steuereinrichtung sind an verschiedenen Positionen im Fahrzeug verteilt angeordnet. Dies hat den Vorteil, dass die für die verschiedenen Funktionen der Steuerungseinrichtung vorgesehenen Teile an ihren örtlich optimalen Positionen im Fahrzeug angeordnet werden können. Die Steuerungseinrichtung kann auch Teil verschiedener anderer im Fahrzeug vorhandener Steuergeräte sein, und deren Hardware verteilt mitnutzen, so dass eine effiziente Implementierung der Erfindung möglich ist. Dies ist vor allem dann von Vorteil, wenn diese Steuergeräte über einen gemeinsamen Bus miteinander verbunden sind. In a further embodiment, the control device is divided, and the various parts of the control device are arranged distributed at different positions in the vehicle. This has the advantage that the parts provided for the various functions of the control device can be arranged at their locally optimum positions in the vehicle. The control device can also be part of various other control devices present in the vehicle, and their distributed hardware can be shared, so that an efficient implementation of the invention is possible. This is particularly advantageous if these controllers are connected to each other via a common bus.

In einer bevorzugten Ausführungsform befindet sich der jeweilige Teil der Steuerungseinrichtung direkt an dem mindestens einen Sensor, der dazu eingerichtet ist, die in der Parkeinrichtung angebrachten Signalisierungselemente, insbesondere die optischen Elemente, zu erkennen. Dies bietet den Vorteil, dass Komponenten der Steuereinrichtung, die die Bildverarbeitung von Sensordaten bewerkstelligen, z.B. in der Nähe des jeweiligen Sensors angeordnet sein können, um direkt Störungen zu minimieren. In a preferred embodiment, the respective part of the control device is located directly on the at least one sensor, which is configured to recognize the signaling elements, in particular the optical elements, which are mounted in the parking device. This offers the advantage that components of the control device which perform the image processing of sensor data, e.g. can be arranged in the vicinity of the respective sensor in order to minimize interference directly.

In einer Ausführungsform weisen die optischen Elemente in der Parkeinrichtung angebrachte Linien bzw. Linienelemente auf. Dies stellt für das Parkhaus eine effiziente passive Lösung dar, erfordert jedoch mehr technischen Aufwand bei der Datenaufbereitung und Datenauswertung. In one embodiment, the optical elements in the parking device have attached lines or line elements. This represents an efficient passive solution for the parking garage, but requires more technical effort in data processing and data evaluation.

In einer weiteren möglichen Ausführungsform sind die Linien bzw. Linienelemente leuchtend. Mit dieser Maßnahme wird die Erkennung der optischen Elemente seitens des Leitsystems erleichtert. In another possible embodiment, the lines or line elements are bright. This measure facilitates the recognition of the optical elements by the control system.

In einer weiteren Ausführungsform sind die Linien bzw. Linienelemente ein- oder ausschaltbar. Diese Maßnahme vereinfacht das erfindungsgemäße Leitsystem weiter, da durch das spezifische Einschalten weitere Informationen übermittelt werden können. In a further embodiment, the lines or line elements can be switched on or off. This measure further simplifies the control system according to the invention, since further information can be transmitted by the specific switching on.

In einer weiteren Ausführungsform werden die einzelnen Linienelemente als Lauflicht angesteuert, um die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges vorzugeben. Durch diese Maßnahme wird die Erkennung der Fahrtrichtung und des Pfades des Fahrzeuges seitens des erfindungsgemäßen Leitsystems weiter deutlich vereinfacht. In a further embodiment, the individual line elements are controlled as running light in order to specify the direction of movement of the vehicle. By this measure, the detection of the direction of travel and the path of the vehicle on the part of the guidance system according to the invention is further simplified.

In einer weiteren Ausführungsform werden die Linienelemente derart geschaltet, dass sie dem Fahrzeug vorauseilen und damit den Weg weisen. Diese Maßnahme hat den Vorteil, dass das mit dem erfindungsgemäßen Leitsystem ausgestattete Fahrzeug lediglich noch den leuchtenden Elementen hinterher fahren muss, und durch die leuchtenden Elemente praktisch in den Parkplatz eingewiesen wird. In a further embodiment, the line elements are switched in such a way that they lead the vehicle ahead and thus point the way. This measure has the advantage that the vehicle equipped with the guidance system according to the invention only has to drive behind the luminous elements, and is instructed by the luminous elements practically in the parking lot.

In einer möglichen Ausführungsform ist die Parkeinrichtung ein Parkhaus. In einer weiteren Ausführungsform ist die Parkeinrichtung eine Parkfläche. Diese Infrastruktureinrichtungen sind am besten geeignet, das erfindungsgemäße Leitsystem zu nutzen. In one possible embodiment, the parking facility is a parking garage. In another Embodiment, the parking facility is a parking area. These infrastructure facilities are best suited to use the control system according to the invention.

Die Erfindung schafft ferner eine Parkeinrichtung mit den in Patentanspruch 13 angegebenen Merkmalen. The invention further provides a parking device with the features specified in claim 13.

Die Erfindung schafft ferner ein Einparkassistenzsystem für ein Fahrzeug mit den in Patentanspruch 14 angegebenen Merkmalen. The invention further provides a parking assistance system for a vehicle having the features specified in claim 14.

Die vorliegende Erfindung schafft ferner ein Verfahren zur Nutzung eines Leitsystems eines Fahrzeuges zum Parken des Fahrzeuges in einer Parkeinrichtung gemäß einem oder mehreren der oben beschriebenen Merkmale, mit folgenden Schritten:
Erfassen von Signalisierungselementen der Parkeinrichtung durch Sensoren des Fahrzeuges,
Auswerten der erfassten Signalisierungselemente zu deren Erkennung, Generieren von Steuerbefehlen für mindestens einen Aktor des Fahrzeuges in Abhängigkeit von den erkannten Signalisierungselementen und
Steuern des Fahrzeuges durch den mindestens einen Aktor in Abhängigkeit der generierten Steuerbefehle. The present invention further provides a method of using a guidance system of a vehicle for parking the vehicle in a parking facility according to one or more of the features described above, comprising the following steps:
Detecting signaling elements of the parking facility by sensors of the vehicle,
Evaluating the detected signaling elements for their detection, generating control commands for at least one actuator of the vehicle in dependence on the detected signaling elements and
Controlling the vehicle by the at least one actuator in dependence of the generated control commands.

Mit diesem Verfahren ist eine besonders einfache und effiziente Ausführung des erfindungsgemäßen Leitsystems gewährleistet. With this method, a particularly simple and efficient embodiment of the guidance system according to the invention is ensured.

Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen. The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the person skilled in the art will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the present invention.

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Leitsystems, des Einparkassistenzsystems, des Verfahrens und der erfindungsgemäßen Parkeinrichtung ergeben sich aus weiteren abhängigen Ansprüchen und aus der folgenden Beschreibung. Further advantageous developments and refinements of the guidance system according to the invention, the parking assistance system, the method and the parking device according to the invention will become apparent from further dependent claims and from the following description.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen, in welchen gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen sind. Dabei zeigen: Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of exemplary embodiments and with reference to the drawings, in which the same or functionally identical elements are provided with identical reference numerals. Showing:

1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Leitsystems in einem Fahrzeug, 1 a schematic representation of an embodiment of the control system in a vehicle,

2 die Anwendung einer ersten Ausführungsform des Leitsystems in einem Parkhaus, 2 the application of a first embodiment of the guidance system in a parking garage,

3 die Anwendung einer zweiten Ausführungsform des Leitsystems bei einer Parkfläche. 3 the application of a second embodiment of the control system in a parking area.

Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention

1 zeigt eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Leitsystems 3. Das Leitsystem 3 ist in ein Fahrzeug 1 eingebaut. Das Leitsystem 3 weist mindestens einen Sensor 5 auf, der einen Eindruck der Umgebung des Fahrzeuges 1 aufnimmt. Der Sensor 5 ist vorzugsweise eine Videokamera, die die Umgebung an der Frontseite des Fahrzeuges 1 aufnimmt. Der Sensor 5 ist vorzugsweise über ein Bussystem mit einer Steuerungseinrichtung 7 verbunden, und sendet seine Daten bzw. Sensordaten an diese. Die Steuerungseinrichtung 7 des Fahrzeuges 1 wertet die Sensordaten aus und generiert Steuerbefehle 9 für die Aktoren 11. Die Aktoren 11 umfassen bei einer möglichen Ausführungsform die Lenkung, die Bremse und den Antrieb des Fahrzeuges 1. Dadurch, dass diese Ausführungsform drei unterschiedliche Aktoren 11 umfasst, ist das Fahrzeug 1 vollumfänglich steuerbar bzw. lenkbar. Die Steuerungseinrichtung 7 ist eingerichtet, die Bildinformationen des Kamerabildes zu verarbeiten und an einem Boden oder an einer Wand einer Parkeinrichtung angebrachte Leuchtelemente zu erkennen. Je nach räumlicher Lage der Leuchtelemente werden die Aktoren 11 entsprechend durch die Steuereinrichtung 7 angesteuert, so dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb einer ihm zugewiesenen Fahrspur innerhalb der Parkeinrichtung bewegt. Sofern Parkplätze der Parkeinrichtung ebenfalls mit entsprechenden Leuchtelementen, z.B. für die Parkplatznummer, ausgerüstet sind, ist auch ein Einparken des Fahrzeuges 1 möglich. 1 shows a schematic representation of an embodiment of a control system according to the invention 3 , The control system 3 is in a vehicle 1 built-in. The control system 3 has at least one sensor 5 on, giving an impression of the environment of the vehicle 1 receives. The sensor 5 is preferably a video camera that surrounds the front of the vehicle 1 receives. The sensor 5 is preferably via a bus system with a control device 7 connected, and sends its data or sensor data to this. The control device 7 of the vehicle 1 evaluates the sensor data and generates control commands 9 for the actors 11 , The actors 11 In one possible embodiment, the steering, the brake and the drive of the vehicle 1 , Because this embodiment has three different actuators 11 includes, is the vehicle 1 fully controllable or steerable. The control device 7 is configured to process the image information of the camera image and to detect on a floor or on a wall of a parking device mounted lighting elements. Depending on the spatial position of the lighting elements are the actuators 11 according to the control device 7 controlled, so that the vehicle 1 within a lane assigned to it within the parking facility. If parking spaces of the parking facility are also equipped with corresponding lighting elements, eg for the parking lot number, parking of the vehicle is also possible 1 possible.

2 zeigt die Anwendung einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Leitsystems 3 in einem Parkhaus, das mehrere Etagen oder Niveaus aufweisen kann. Ein Fahrzeug 1, welches mit dem erfindungsgemäßen Leitsystem 3 ausgestattet ist, weist mindestens einen Sensor 5 zum Erfassen von Signalisierungselementen, insbesondere zum Aufnehmen optischer Elemente des Parkhauses, auf. Der Sensor 5 ist bei einer möglichen Ausführungsform eine Kamera. Die Daten des Sensors 5 werden an die Steuerungseinrichtung 7 des Fahrzeugs 1 gesendet. Die Steuerungseinrichtung 7 kann z.B. ein schon vorhandenes Steuergerät eines Parkassistentsystems des Fahrzeuges 1 sein, welches mit der Kamera 5 verbunden ist. Das Steuergerät kann alternativ exklusiv für die Funktion des Leitsystems 3 vorgesehen und ausgebildet sein. Die Kamera 5 muss nicht direkt an die Steuereinrichtung 7 angeschlossen sein, sondern kann indirekt über einen Bus daran angeschlossen sein. Damit können auch andere Systeme des Fahrzeuges 1 von der Kamera 5 Gebrauch machen. Der Bus ist dabei bevorzugt ein in einem Automobil üblicher Bus, z.B. ein CAN-Bus, ein MOST-Bus oder ähnliches. Die Kamera 5 kann bei einer möglichen Ausführungsform exklusiv für die Steuerungseinrichtung 7 arbeiten und dabei direkt mit der Steuereinrichtung 7 verbunden sein. Die Steuerungseinrichtung 7 kann an anderer Stelle angeordnet sein als die Kamera 5. Je nach Übertragungssystem kann sich die Steuerungseinrichtung 7 an einer anderen Stelle innerhalb des Fahrzeuges 1 befinden wie die Kamera 5. Bei einer analogen Signalübertragung befindet sich die Steuerungseinrichtung 7 bevorzugt in der Nähe der Kamera 5. Bei einer digitalen Übertragung der Sensordaten, insbesondere des Kamerabildes, kann die Steuerungseinrichtung 7 an beliebiger Stelle im Fahrzeug 1 verbaut sein. 2 shows the application of a first embodiment of the control system according to the invention 3 in a multi-storey car park, which can have several floors or levels. A vehicle 1 , which with the control system according to the invention 3 equipped, has at least one sensor 5 for detecting signaling elements, in particular for receiving optical elements of the parking garage, on. The sensor 5 in one possible embodiment is a camera. The data of the sensor 5 are sent to the controller 7 of the vehicle 1 Posted. The control device 7 For example, an already existing control unit of a parking assistant system of the vehicle 1 be with the camera 5 connected is. The control unit can alternatively exclusively for the function of control system 3 be provided and trained. The camera 5 does not have to go directly to the controller 7 be connected, but may be connected to it indirectly via a bus. This allows other systems of the vehicle 1 from the camera 5 Make use. The bus is preferably a bus customary in an automobile, for example a CAN bus, a MOST bus or the like. The camera 5 may in one possible embodiment exclusively for the control device 7 work while doing it directly with the controller 7 be connected. The control device 7 may be located elsewhere than the camera 5 , Depending on the transmission system, the control device may 7 at another location within the vehicle 1 are like the camera 5 , In an analog signal transmission, the controller is located 7 preferably near the camera 5 , In a digital transmission of the sensor data, in particular the camera image, the control device 7 anywhere in the vehicle 1 be installed.

Die Steuerungseinrichtung 7 wertet die von der Kamera als Sensor 5 gelieferten Bilddaten aus und ist in der Lage, optische Elemente wie z.B. die in 2, 3 dargestellten Linien 10, 11, 12, Pfeile 13 und andere Fahrbahnmarkierungen zu erkennen. Die optischen Signalisierungselemente 10, 11, 12 können sich dabei auf der Fahrbahn oder auch an den Wänden des Parkhauses befinden. Die optischen Signalisierungslemente 10, 11, 12 weisen z.B. im Boden eingelassene Leuchtstreifen auf, die den rechten und linken Fahrbahnrand markieren. Die Pfeile 13 zeigen die Fahrtrichtung auf der entsprechenden Bahn an. Es kann sich bei den optischen Signalisierungselementen auch um Ziffern 15 oder Piktogramme 14 handeln, die an den Wänden oder dem Boden angebracht sind. The control device 7 evaluates the camera as a sensor 5 supplied image data and is capable of optical elements such as those in 2 . 3 illustrated lines 10 . 11 . 12 , Arrows 13 and recognize other lane markings. The optical signaling elements 10 . 11 . 12 can be on the road or on the walls of the car park. The optical signaling elements 10 . 11 . 12 have, for example, in the ground embedded light strips that mark the right and left lane edge. The arrows 13 indicate the direction of travel on the corresponding track. It can also be digits in the optical signaling elements 15 or pictograms 14 act, which are attached to the walls or the floor.

Die Steuerungseinrichtung 7 wertet die Sensordaten der Kamera 5 aus und generiert daraus Steuerbefehle 9 für die Aktoren 11, um das Fahrzeug 1 zu steuern, so dass das Fahrzeug 1 in der Lage ist, autonom durch das Parkhaus zu fahren. Durch die Fahrbahnmarkierungen ist der Steuereinrichtung 7 des Fahrzeuges 1 bekannt, wo das Fahrzeug 1 sich bewegen darf, und über optische Elemente an der Wand kann die Steuereinrichtung 7 erkennen, ob ein Parkplatz innerhalb des Parkhauses frei oder besetzt ist. Sind die Parkplätze z.B. mit Piktogrammen 14 und einer Parkplatznummerierung 15 ausgestattet, so ist die Steuerungseinrichtung 7 eingerichtet, das Fahrzeug 1 dort autonom einzuparken. The control device 7 evaluates the sensor data of the camera 5 and generates control commands 9 for the actors 11 to the vehicle 1 to steer, so that the vehicle 1 is able to drive autonomously through the parking garage. By the lane markings is the control device 7 of the vehicle 1 known where the vehicle 1 may move, and via optical elements on the wall, the control device 7 recognize if a parking space inside the car park is free or occupied. Are the parking spaces eg with pictograms 14 and a parking numbering 15 equipped, so is the control device 7 set up the vehicle 1 to park there autonomously.

In der vorliegenden Ausführungsform sind die optischen Signalisierungselemente zumindest teilweise beleuchtet, um in einfacher Weise ein autonomes Einparken des Fahrzeuges 1 zu ermöglichen. Die Beleuchtung kann aus in den optischen Elementen eingelassenen LEDs bestehen. Die optischen Signalisierungselemente können aber auch aus einem lumineszenten Material bestehen, z.B. einer Lumineszenzfolie. Die Beleuchtung wird von einer Steuerung des Parkhauses gesteuert. Dazu ist in dem Parkhaus eine Steuerung zur Ansteuerung der Signalisierungselemente vorgesehen, die vorzugsweise die optischen Signalisierungselemente in einer bestimmten Reihenfolge und auf einer bestimmten Spur aufleuchten lässt. Am einfachsten werden die optischen Signalisierungselemente dabei in Form eines Lauflichtes angesteuert. Damit kann die Steuereinrichtung 7 des Fahrzeuges 1 einfach erkennen, wohin das Fahrzeug 1 fahren soll. Der Steuerung des Parkhauses ist bekannt, wo Parkplätze innerhalb des Parkhauses frei sind. Daher kann die Steuerung des Parkhauses das Fahrzeug 1 mittels des Lauflichtes zu dem nächsten freien Parkplatz führen bzw. leiten. In the present embodiment, the optical signaling elements are at least partially illuminated in order to easily autonomously park the vehicle 1 to enable. The illumination may consist of LEDs embedded in the optical elements. However, the optical signaling elements can also consist of a luminescent material, for example a luminescent film. The lighting is controlled by a control of the parking garage. For this purpose, a control system for controlling the signaling elements is provided in the car park, which preferably lights up the optical signaling elements in a specific sequence and on a particular track. The easiest way to control the optical signaling elements in the form of a running light. Thus, the control device 7 of the vehicle 1 simply recognize where the vehicle is going 1 should drive. The control of the parking garage is known where parking spaces are free within the parking garage. Therefore, the control of the parking garage can the vehicle 1 lead or guide by means of the running light to the next free parking lot.

Dabei können verschiedene Codes vereinbart sein, die dem Fahrzeug 1 Steuerbefehle übermitteln. Zum Beispiel kann kurz vor dem Parkplatz das Lauflicht aufhören und das optische Signalisierungselement permanent angeschaltet bleiben oder schnell blinken, um dem Fahrzeug 1 anzuzeigen, dass sich hier der für das Fahrzeug 1 vorgesehene freie Parkplatz befindet. Durch diese Steuerung ist eine einfache Einweisung des Fahrzeuges 1 in das Parkhaus möglich. Da leuchtende Signalisierungselemente von der Kamera 5 und der Steuerungseinrichtung 7 einfacher erkannt werden können als lediglich passive (leuchtend farbige) Signalisierungselemente, vermindert sich hierdurch der Aufwand für die Erkennung erheblich. Mit dieser technischen Maßnahme können einfache Steuerungseinrichtungen mit geringerer Komplexität im Fahrzeug 1 Verwendung finden. In this case, different codes can be agreed to the vehicle 1 Transmit control commands. For example, just before the parking lot, the running light may stop and the optical signaling element may remain permanently on or flash rapidly to the vehicle 1 indicate that here is the one for the vehicle 1 provided free parking is located. This control is a simple instruction of the vehicle 1 in the parking garage possible. As bright signaling elements from the camera 5 and the controller 7 can be detected more easily than merely passive (bright colored) signaling elements, thereby significantly reduces the cost of detection. With this technical measure can be simple control devices with less complexity in the vehicle 1 Find use.

3 zeigt die Anwendung einer zweiten Ausführungsform des Leitsystems auf einer Parkfläche. Die zweite Ausführungsform ist ähnlich zur ersten Ausführungsform, daher werden im Folgenden nur die Unterschiede zur ersten Ausführungsform beschrieben. 3 shows the application of a second embodiment of the guidance system on a parking area. The second embodiment is similar to the first embodiment, therefore, only the differences from the first embodiment will be described below.

Eine Parkfläche mit einer Vielzahl von markierten Parkplätzen besitzt im Allgemeinen keine aufragenden Wände und Säulen, daher beschränkt sich hier die Anbringung der Signalisierungselemente auf die Fahrbahn und den Parkflächenboden. Damit wird die Einweisung eines Fahrzeuges 1 einfacher, da das Leitsystem nur noch eine Ebene zu beachten hat. Darüber hinaus ist eine Parkfläche meist großzügiger gebaut, so dass mehr Platz für das Fahrzeug 1 zur Verfügung steht und die Steuerung einfacher wird. Die optischen Elemente sind ähnlich wie in einem Parkhaus ausgebildet, wobei durch die großzügigere Dimensionierung der Fahrbahn auch kurvenförmige Linienelemente zum Einsatz kommen können. A parking area with a plurality of marked parking spaces generally has no upstanding walls and pillars, therefore, limited here the attachment of the signaling elements on the road and the parking area floor. This will be the instruction of a vehicle 1 easier, because the control system has only one level to consider. In addition, a parking area is usually built more spacious, leaving more space for the vehicle 1 is available and the control becomes easier. The optical elements are similar to those formed in a multi-storey car park, whereby curvilinear line elements can also be used due to the more generous dimensioning of the roadway.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

55: Sensor sensor
77: Steuerungseinrichtung control device
99: Steuerbefehle commands
1111: Aktoren actuators
10, 11, 12, 13, 14, 1510, 11, 12, 13, 14, 15: Signalisierungselemente signaling elements

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 97/23697 A1 [0002]
WO 2004/075148 A1 [0003]

Claims

Guidance system for parking a vehicle ( 1 ) in a parking facility, comprising: a control facility ( 7 ) of the vehicle ( 1 ) for processing sensor data of at least one on the vehicle ( 1 ) provided sensor ( 5 ); which is set up, signaling elements attached to the parking device ( 10 - 15 ), and wherein the control device ( 7 ), the sensor data of the sensor ( 5 ) for detecting the signaling elements mounted in the parking facility ( 10 - 15 ) and control commands ( 9 ) for the at least one on the vehicle ( 1 ) actor ( 11 ) for controlling the vehicle ( 1 ) depending on the detected signaling elements ( 10 - 15 ) to generate.

Guidance system according to claim 1, characterized in that the signaling elements ( 10 - 15 ) have optical line elements and / or pictograms mounted in the parking device.

Guiding system according to claim 2, characterized in that the optical line elements and / or pictograms are designed to be luminous.

Guidance system according to claim 3, characterized in that the optical line elements and / or icons are switched on or off.

Guiding system according to claim 4, characterized in that the individual line elements are driven as running light to a direction of movement of the vehicle ( 1 ) pretend.

Guidance system according to claim 5, characterized in that the line elements are switched in such a way that they are applied to the vehicle ( 1 ) and thus the vehicle ( 1 ) show the way.

Guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the parking facility is a parking garage or a parking area.

Control system according to one of the preceding claims 1 to 7, characterized in that the at least one sensor ( 5 ) via a bus system or directly to the control device ( 7 ) connected.

Control system according to one of the preceding claims 1 to 8, characterized in that the control device ( 7 ) and the various parts of the control device ( 7 ) at different positions in the vehicle ( 1 ) are arranged distributed.

Control system according to claim 9, characterized in that the part of the distributed control device ( 7 ) directly on the at least one sensor ( 5 ), which is set up, the signaling elements attached to the parking facility ( 10 - 15 ) capture.

Control system according to one of the preceding claims 1 to 10, characterized in that the at least one sensor ( 5 ) comprises a camera, a laser sensor or a lidar sensor.

Control system according to one of the preceding claims 1 to 11, characterized in that the control system ( 3 ) several sensors ( 5 ), wherein a sensor ( 5 ) of the control system ( 3 ) is an ultrasonic sensor.

Parking facility, in particular parking garage or parking area, with controllable signaling elements ( 10 - 15 ) by sensors ( 5 ) of a control system ( 3 ) of a vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 12 for the autonomous parking of the vehicle ( 1 ) are detectable in the parking facility.

Parking assistance system for a vehicle ( 1 ) in support of autonomous parking of the vehicle ( 1 ) in a parking facility, the parking assistance system comprising a control facility ( 7 ), the sensor data which at least one of the vehicle ( 1 ) provided sensor ( 5 ) for detecting signaling elements ( 10 - 15 ) evaluates the parking facility and at least one actuator ( 11 ) of the vehicle ( 1 ) depending on the detected signaling elements ( 10 - 15 ) for the autonomous parking of the vehicle ( 1 ) in the parking facility.

Method for using a control system of a vehicle ( 1 ) according to one of claims 1 to 12 for parking the vehicle ( 1 ) in a parking facility, comprising the following steps: - detection of signaling elements ( 10 - 15 ) of the parking facility; - Evaluation of the detected signaling elements ( 10 - 15 ) for their recognition; Generating control commands for the at least one actuator ( 11 ) depending on the detected signaling elements ( 10 - 15 ); - controlling the vehicle ( 1 ) by the at least one actuator ( 11 ) depending on the generated control commands.