DE102019130039A1 - Method for operating a driverless transport system and driverless transport system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems (10) mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (12), bei welchem in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs (12) zumindest ein Teilbereich einer von dem Transportfahrzeug (12) zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke für das Transportfahrzeug (12) reserviert wird. Der für ein Fortbewegen des Transportfahrzeugs (12) reservierte zumindest eine Teilbereich wird optisch wahrnehmbar markiert. Mittels räumlich voneinander getrennter Markierungseinrichtungen (24, 26, 28, 30, 38) des Transportsystems (10) werden zumindest zeitweise gleichzeitig sowohl ein erster, sich in Fahrtrichtung (34) des Transportfahrzeugs (12) an das Transportfahrzeug (12) anschließender Teilbereich der Fahrstrecke als auch ein zweiter Teilbereich der Fahrstrecke markiert. Der zweite Teilbereich ist entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug (12) entfernt als der erste Teilbereich. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein fahrerloses Transportsystem (10).The invention relates to a method for operating a driverless transport system (10) with at least one driverless transport vehicle (12), in which, depending on a driving order from the transport vehicle (12), at least a partial area of a vehicle to be driven through to complete the driving order Route is reserved for the transport vehicle (12). The at least one partial area reserved for moving the transport vehicle (12) is marked in a visually perceptible manner. By means of spatially separated marking devices (24, 26, 28, 30, 38) of the transport system (10), both a first sub-area of the route following the transport vehicle (12) in the direction of travel (34) of the transport vehicle (12) are simultaneously at least temporarily as well as a second part of the route is marked. The second sub-area is further away from the transport vehicle (12) along the route than the first sub-area. The invention also relates to a driverless transport system (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug. Bei dem Verfahren wird in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs zumindest ein Teilbereich einer von dem Transportfahrzeug zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke für das Transportfahrzeug reserviert. Des Weiteren wird der für ein Fortbewegen des Transportfahrzeugs reservierte zumindest eine Teilbereich optisch wahrnehmbar markiert. Die Erfindung betrifft zudem ein fahrerloses Transportsystem.The invention relates to a method for operating a driverless transport system with at least one driverless transport vehicle. In the method, as a function of a driving order from the transport vehicle, at least a partial area of a route to be traveled by the transport vehicle to complete the driving order is reserved for the transport vehicle. Furthermore, the at least one sub-area reserved for moving the transport vehicle is marked in a visually perceptible manner. The invention also relates to a driverless transport system.

Im Betrieb eines fahrerlosen Transportsystems ist vorgesehen, dass sich die fahrerlosen Transportfahrzeuge des Transportsystems in einem freien Feld beziehungsweise auf einer Fahrfläche Ressourcen allokieren. Mit anderen Worten reservieren sich die fahrerlosen Transportfahrzeuge das nächste Stück Weg, welches die Transportfahrzeuge dann entlangfahren, um einen Fahrauftrag des Transportfahrzeugs zu erledigen. Das Reservieren von jeweiligen Teilbereichen oder Teilstücken einer zum Erledigen des Fahrauftrags zurückzulegenden Fahrstrecke dient dem Zweck, eine Kollision mit anderen fahrerlosen Transportfahrzeugen zu vermeiden. Ein übergeordnetes Steuerungssystem, welches für das Management einer Flotte von fahrerlosen Transportfahrzeugen zuständig ist, signalisiert auf diese Weise anderen fahrerlosen Transportfahrzeugen des Transportsystems, dass die Ressource in Form des Teilbereichs der Fahrstrecke belegt ist. Folglich kann dieser Teilbereich der Fahrstrecke eines der Transportfahrzeuge aktuell nicht von einem anderen Transportfahrzeug befahren werden.In the operation of a driverless transport system, provision is made for the driverless transport vehicles of the transport system to allocate resources in a free field or on a driving surface. In other words, the driverless transport vehicles reserve the next part of the route, which the transport vehicles then travel along in order to complete a driving order for the transport vehicle. The purpose of reserving respective sub-areas or sections of a route to be covered to complete the driving order is to avoid a collision with other driverless transport vehicles. A higher-level control system, which is responsible for the management of a fleet of driverless transport vehicles, signals to other driverless transport vehicles of the transport system that the resource in the form of the section of the route is occupied. As a result, this sub-area of the route of one of the transport vehicles cannot currently be used by another transport vehicle.

Jedoch können andere Verkehrsteilnehmer wie etwa Fußgänger und Fahrer von bemannten Flurförderfahrzeugen nicht erkennen, dass die Ressource belegt beziehungsweise reserviert ist. Es kann daher vorkommen, dass derartige Verkehrsteilnehmer, welche dieselbe Fahrfläche nutzen wie die fahrerlosen Transportfahrzeuge, die eigentlich reservierte Ressource blockieren. Dadurch kann sich das Erledigen der Fahraufträge durch die Transportfahrzeuge des fahrerlosen Transportsystems verlangsamen. Dies ist nachteilig.However, other road users such as pedestrians and drivers of manned industrial trucks cannot see that the resource is occupied or reserved. It can therefore happen that such road users who use the same driving area as the driverless transport vehicles block the actually reserved resource. As a result, the handling of the driving orders by the transport vehicles of the driverless transport system can be slowed down. This is disadvantageous.

Die DE 102 40 227 B4 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb einer Anzeigeeinrichtung an einer Arbeitsmaschine, bei welchem mittels einer Rechnereinheit Umgebungsinformationen während des Betriebs dynamisch ausgewertet werden, um den Arbeitsbereich der Arbeitsmaschine zu berechnen. Auf Grundlage dieser Berechnung wird die Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine optisch angezeigt. Hierbei wird mittels einer optischen Beleuchtungseinheit der Arbeitsmaschine auf Grundlage der Berechnung des momentan oder zukünftig beanspruchten Arbeitsbereichs dieser auf sich in der Umgebung der Arbeitsmaschine befindliche Flächen projiziert. Auf diese Weise soll der komplette Arbeitsbereich der autonomen Arbeitsmaschine dynamisch während des Betriebs vorausschauend angezeigt werden, damit Personen erkennen können, welchen Arbeitsbereich die Maschine momentan und in Zukunft beansprucht. Zusätzlich zur Projektion des Arbeitsbereichs der Arbeitsmaschine wird ein weiterer, an den Arbeitsbereich angrenzender Sicherheitsbereich projiziert.The DE 102 40 227 B4 describes a method for operating a display device on a work machine, in which environmental information is dynamically evaluated by means of a computer unit during operation in order to calculate the work area of the work machine. Based on this calculation, the direction of movement of the working machine is displayed optically. In this case, by means of an optical lighting unit of the work machine, based on the calculation of the work area currently or in the future, this work area is projected onto areas in the vicinity of the work machine. In this way, the entire work area of the autonomous work machine is to be displayed dynamically in advance during operation, so that people can recognize which work area the machine is currently and will require in the future. In addition to the projection of the work area of the work machine, another safety area is projected adjacent to the work area.

Es erweist sich jedoch als schwierig, mittels der an der Arbeitsmaschine angebrachten Anzeigeeinrichtung etwa bei einer Kurvenfahrt der Arbeitsmaschine den zukünftig beanspruchten Arbeitsbereich auszuleuchten.However, it has proven to be difficult to use the display device attached to the work machine to illuminate the work area that will be used in the future, for example when the work machine is cornering.

Des Weiteren beschreibt die DE 10 2013 100 200 A1 ein von einem mitfahrenden Fahrer bedientes Flurförderzeug etwa in Form eines Gabelstaplers. Das Flurförderzeug umfasst eine Warnvorrichtung, welche einen Lichteffekt auf die Fahrbahn projizieren kann. Der Lichteffekt weist eine Projektionsfläche mit einem in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs vorne angeordneten vorderen Warnbereich und einem in Fahrtrichtung des Flurförderzeugs hinten angeordneten hinteren Warnbereich auf. Durch Ausgestaltung des Warnbereichs als Trapez soll hierbei markiert werden, welcher Bereich bei einer nicht genauen Geradeausfahrt, sondern bei leichtem Lenkeinschlag, von dem Flurförderzeug erreicht wird.Furthermore, the DE 10 2013 100 200 A1 an industrial truck operated by an accompanying driver, for example in the form of a forklift. The industrial truck includes a warning device which can project a light effect onto the roadway. The light effect has a projection surface with a front warning area arranged at the front in the direction of travel of the industrial truck and a rear warning area arranged at the rear in the direction of travel of the industrial truck. By designing the warning area as a trapezoid, it is intended to mark which area is reached by the industrial truck when the truck is not driving precisely straight ahead but when the steering wheel is turned slightly.

Ein Kenntlichmachen einer Kurvenfahrt erweist sich jedoch auch im Betrieb eines solchen, von dem mitfahrenden Fahrer bedienten Flurförderzeugs als schwierig.However, it is difficult to identify cornering even when such an industrial truck is operated by the driver who is traveling with it.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu schaffen, welches eine verbesserte optisch wahrnehmbare Kenntlichmachung des zumindest einen Teilbereichs der Fahrstrecke ermöglicht, und ein entsprechendes fahrerloses Transportsystem anzugeben.The object of the present invention is therefore to create a method of the type mentioned at the outset which enables improved, optically perceptible identification of the at least one sub-area of the route, and to specify a corresponding driverless transport system.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Transportsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method with the features of claim 1 and by a transport system with the features of claim 10. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug wird in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs zumindest ein Teilbereich einer Fahrstrecke für das Transportfahrzeug reserviert, welche von dem Transportfahrzeug zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahren ist. Der für das Fortbewegen des Transportfahrzeugs reservierte zumindest eine Teilbereich wird hierbei optisch wahrnehmbar markiert beziehungsweise kenntlich gemacht. Bei dem Verfahren werden mittels räumlich voneinander getrennter Markierungseinrichtungen des Transportsystems zumindest zeitweise gleichzeitig sowohl ein erster sich in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs an das Transportfahrzeug anschließender Teilbereich der Fahrstrecke als auch ein zweiter Teilbereich der Fahrstrecke markiert. Der zweite Teilbereich ist entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug entfernt als der erste Teilbereich. Es kann somit besonders weit vorausschauend für Personen optisch kenntlich gemacht werden, welche Abschnitte der Fahrstrecke, die von dem Transportfahrzeug zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahren sind, für das Transportfahrzeug reserviert sind. Dadurch können andere Verkehrsteilnehmer wie etwa Fußgänger oder Fahrer von bemannten, also nicht-fahrerlosen Transportfahrzeugen, welche sich mit den fahrerlosen Transportfahrzeugen des Transportsystems eine gemeinsame Fahrfläche teilen, die durch das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug belegten Ressourcen gut erkennen.In the method according to the invention for operating a driverless transport system with at least one driverless transport vehicle, at least a partial area of a Route reserved for the transport vehicle, which the transport vehicle has to drive through to complete the driving order. The at least one sub-area reserved for the movement of the transport vehicle is marked or made recognizable in such a way that it is visually perceptible. In the method, spatially separated marking devices of the transport system are used at least temporarily to simultaneously mark both a first part of the route following the transport vehicle in the direction of travel and a second part of the route. The second sub-area is further away from the transport vehicle than the first sub-area along the route. It can thus be made optically recognizable for people in a particularly far-ahead manner which sections of the route that the transport vehicle has to travel through in order to complete the driving order are reserved for the transport vehicle. As a result, other road users such as pedestrians or drivers of manned, i.e. non-driverless transport vehicles, who share a common driving surface with the driverless transport vehicles of the transport system, can easily recognize the resources occupied by the respective driverless transport vehicle.

Folglich können derartige Verkehrsteilnehmer dem fahrerlosen Transportfahrzeug rechtzeitig ausweichen beziehungsweise ein Blockieren der Fahrstrecke des fahrerlosen Transportfahrzeugs vermeiden, wenn das fahrerlose Transportfahrzeug zum Erledigen des Fahrauftrags die Fahrstrecke durchfährt. Auf diese Weise wird vermieden, dass das fahrerlose Transportfahrzeug häufig abbremsen muss, weil sich ein solcher Verkehrsteilnehmer in dem Fahrweg des Transportfahrzeugs beziehungsweise auf der zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke befindet.Consequently, such road users can avoid the driverless transport vehicle in good time or avoid blocking the route of the driverless transport vehicle when the driverless transport vehicle drives through the route to complete the driving order. In this way, it is avoided that the driverless transport vehicle has to brake frequently because such a road user is in the route of the transport vehicle or on the route to be driven through to complete the driving order.

Die Zeitspannen zum Erledigen des jeweiligen Fahrauftrags des jeweiligen Transportfahrzeugs können dadurch reduziert werden. Folglich lässt sich mittels des fahrerlosen Transportsystems ein besonders effizienter Transport erreichen.The time spans for completing the respective driving order of the respective transport vehicle can thereby be reduced. As a result, particularly efficient transport can be achieved by means of the driverless transport system.

Dadurch, dass sowohl der entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug entfernte zweite Teilbereich als auch der sich an das Transportfahrzeug in Fahrtrichtung anschließende erste Teilbereich der Fahrstrecke markiert werden beziehungsweise optisch kenntlich gemacht werden, können die weiteren Verkehrsteilnehmer zudem besonders weit vorausschauend ein Blockieren des fahrerlosen Transportfahrzeugs vermeiden. Dies lässt sich deswegen gut realisieren, weil die räumlich voneinander getrennten, also an unterschiedlichen Stellen angeordneten Markierungseinrichtungen eingesetzt werden. Das Verfahren berücksichtigt den Umstand, dass mit einer Markierungseinrichtung alleine nur ein vergleichsweise beschränkter Abschnitt der Fahrstrecke markiert oder optisch kenntlich gemacht werden kann. Folglich lässt sich durch Nutzung der räumlich getrennten, voneinander beabstandeten Markierungseinrichtungen eine bessere optisch wahrnehmbare Kenntlichmachung der Teilbereiche erreichen, als dies bei Verwendung lediglich einer Markierungseinrichtung möglich wäre. Insbesondere kann hierbei eine erste Markierungseinrichtung zum Markieren des ersten Teilbereichs und eine zweite Markierungseinrichtung zum Markieren des zweiten Teilbereichs eingesetzt werden.Because both the second sub-area further away from the transport vehicle along the route and the first sub-area of the route adjoining the transport vehicle in the direction of travel are marked or visually identified, the other road users can also block the driverless transport vehicle in a particularly far-sighted manner avoid. This can be easily implemented because the spatially separated marking devices, that is to say arranged at different points, are used. The method takes into account the fact that only a comparatively limited section of the route can be marked or made visually identifiable with a marking device alone. Consequently, by using the spatially separated, spaced-apart marking devices, a better, optically perceptible identification of the partial areas can be achieved than would be possible if only one marking device were used. In particular, a first marking device can be used to mark the first sub-area and a second marking device can be used to mark the second sub-area.

Vorzugsweise bewegt sich das Transportfahrzeug beim Durchfahren des ersten Teilbereichs in eine erste Fahrtrichtung und beim Durchfahren des zweiten Teilbereichs in eine zweite Fahrtrichtung, welche von der ersten Fahrtrichtung verschieden ist. Auch derartige Fahrten des fahrerlosen Transportfahrzeugs, bei welchen eine Änderung der Fahrtrichtung auftritt, können so sehr weit vorausschauend durch Betreiben der an unterschiedlichen Stellen angeordneten Markierungseinrichtungen optisch wahrnehmbar markiert beziehungsweise kenntlich gemacht werden. Auch bei von einer Geradeausfahrt abweichenden Fahrten des fahrerlosen Transportfahrzeugs lässt sich somit ein unbeabsichtigtes Blockieren der reservierten Fahrstrecke durch andere Verkehrsteilnehmer als weitere fahrerlose Transportfahrzeuge des Transportsystems besonders weitgehend vermeiden.The transport vehicle preferably moves in a first direction of travel when passing through the first partial area and in a second direction of travel which is different from the first direction of travel when passing through the second partial area. Such journeys of the driverless transport vehicle, during which a change in the direction of travel occurs, can thus be marked in a visually perceptible manner or made recognizable in a very far foresighted manner by operating the marking devices arranged at different points. Even when the driverless transport vehicle travels that deviates from straight-ahead travel, unintentional blocking of the reserved route by other road users than other driverless transport vehicles of the transport system can thus be avoided to a particularly large extent.

Vorzugsweise wird durch Markieren des ersten Teilbereichs zugleich mit dem zweiten Teilbereich ein als Kurve ausgebildeter Abschnitt der Fahrstrecke markiert. Dementsprechend kann auch bei einer Kurvenfahrt des fahrerlosen Transportfahrzeugs genau angezeigt werden, welche Bereiche der Fahrfläche während der Fahrtrichtungsänderung und danach durch das fahrerlose Transportfahrzeug belegt sein werden und welche somit freigehalten werden sollten. Folglich lassen sich auch Fahraufträge, welche ein Durchfahren einer Kurven aufweisenden Fahrstrecke zum Erledigen des jeweiligen Fahrauftrags mit sich bringen, zumindest weitgehend verzögerungsfrei erledigen.Preferably, by marking the first sub-area at the same time as the second sub-area, a section of the route designed as a curve is marked. Accordingly, even when the driverless transport vehicle is cornering, it can be displayed exactly which areas of the driving surface will be occupied by the driverless transport vehicle during the change of direction and afterwards and which should therefore be kept free. Consequently, driving orders which involve driving through a driving route having a curve in order to complete the respective driving order can be carried out at least largely without delay.

Vorzugsweise wird der erste Teilbereich mittels einer Markierungseinrichtung des Transportfahrzeugs markiert. Denn der sich an das Transportfahrzeug anschließende erste Teilbereich der Fahrstrecke lässt sich mittels einer an dem Transportfahrzeug angebrachten Markierungseinrichtung sehr einfach optisch wahrnehmbar kenntlich machen.The first partial area is preferably marked by means of a marking device of the transport vehicle. This is because the first partial area of the route adjoining the transport vehicle can be made visually recognizable in a very simple manner by means of a marking device attached to the transport vehicle.

Vorzugsweise wird zumindest der zweite Teilbereich mittels wenigstens einer von dem Transportfahrzeug separaten Markierungseinrichtung des Transportsystems markiert. Es kann nämlich durch die Anordnung der wenigstens einen separaten, von dem Transportfahrzeug entfernten Markierungseinrichtung dafür gesorgt werden, dass selbst von einer Markierungseinrichtung des Transportfahrzeugs nicht erreichbare Abschnitte der Fahrstrecke vorausschauend gut optisch kenntlich gemacht werden können.At least the second partial area is preferably marked by means of at least one marking device of the transport system that is separate from the transport vehicle. It can get through the arrangement of the at least one separate marking device removed from the transport vehicle ensures that even sections of the route that cannot be reached by a marking device of the transport vehicle can be clearly visually identified in a predictive manner.

Vorzugsweise wird zumindest der zweite Teilbereich mittels wenigstens einer an einer Trageinrichtung des Transportsystems oberhalb des Transportfahrzeugs angebrachten separaten Markierungseinrichtung markiert. Durch diese Anordnung der wenigstens einen separaten Markierungseinrichtung oberhalb des Transportfahrzeugs lässt sich der zweite Teilbereich der Fahrstrecke besonders gut und einfach optisch kenntlich machen.At least the second partial area is preferably marked by means of at least one separate marking device attached to a support device of the transport system above the transport vehicle. With this arrangement of the at least one separate marking device above the transport vehicle, the second sub-area of the route can be visually identified particularly well and easily.

Vorzugsweise wird zumindest der zweite Teilbereich mittels wenigstens einer separaten Markierungseinrichtung markiert, welche an einer als Decke einer Halle des Transportsystems ausgebildeten oder angeordneten Trageinrichtung angebracht ist. Die wenigstens eine von dem Transportfahrzeug separate Markierungseinrichtung kann also insbesondere an einer Trageinrichtung oder Tragkonstruktion angeordnet oder angebracht sein, welche eine Decke einer Halle trägt und/oder unterhalb einer Decke einer Halle verläuft. Zusätzlich oder alternativ kann die wenigstens eine von dem Transportfahrzeug separate Markierungseinrichtung an der Decke der Halle selber angebracht sein. So ist die wenigstens eine separate Markierungseinrichtung sehr gut positioniert, um den zweiten Teilbereich optisch kenntlich zu machen.At least the second partial area is preferably marked by means of at least one separate marking device which is attached to a support device designed or arranged as a ceiling of a hall of the transport system. The at least one marking device separate from the transport vehicle can therefore in particular be arranged or attached to a support device or support structure which supports a ceiling of a hall and / or runs below a ceiling of a hall. Additionally or alternatively, the at least one marking device separate from the transport vehicle can be attached to the ceiling of the hall itself. The at least one separate marking device is thus very well positioned in order to make the second partial area visually recognizable.

Durch eine derartige separate Markierungseinrichtung lassen sich nämlich besonders gut zweite Teilbereiche der jeweiligen Fahrstrecke markieren oder anzeigen, welche durch eine Markierungseinrichtung des Transportfahrzeugs nicht gut erreichbar sind. Zudem kann eine solche Anordnung separater Markierungseinrichtungen an der Decke insbesondere dort zielgerichtet eingesetzt beziehungsweise vorgesehen werden, wo sich Kurven und/oder Kreuzungen der jeweiligen Fahrstrecke der fahrerlosen Transportfahrzeuge befinden.By means of such a separate marking device, second partial areas of the respective route can be marked or displayed particularly well, which are not easily accessible by a marking device of the transport vehicle. In addition, such an arrangement of separate marking devices on the ceiling can be used or provided in a targeted manner in particular where there are curves and / or intersections of the respective route of the driverless transport vehicles.

Es braucht also nicht auf einer gesamten, von den fahrerlosen Transportfahrzeugen des fahrerlosen Transportsystems befahrbaren Fahrfläche eine optische Kenntlichmachung durch die wenigstens eine separate Markierungseinrichtung vorgesehen zu werden, welche an der Decke der Halle des Transportsystems angebracht ist. Vielmehr ist es ausreichend, wenn lediglich an kritischen Stellen derartige separate Markierungseinrichtungen vorgesehen werden. Dies verringert den Aufwand für eine Installation und für eine Wartung der wenigstens einen separaten, an der Decke der Halle angebrachten Markierungseinrichtung.It is therefore not necessary to provide visual identification by means of the at least one separate marking device which is attached to the ceiling of the hall of the transport system on an entire driving surface that can be driven over by the driverless transport vehicles of the driverless transport system. Rather, it is sufficient if such separate marking devices are only provided at critical points. This reduces the effort for installation and for maintenance of the at least one separate marking device attached to the ceiling of the hall.

Des Weiteren ist es möglich, die oberhalb der fahrerlosen Transportfahrzeuge des Transportsystems angeordnete separate Markierungseinrichtung auch dann vorzusehen, wenn die Fahraufträge der Transportfahrzeuge nicht in einer Halle, sondern unter freiem Himmel ausgeführt werden.Furthermore, it is possible to provide the separate marking device arranged above the driverless transport vehicles of the transport system even if the driving tasks of the transport vehicles are not carried out in a hall but in the open air.

Auch kann vorgesehen sein, dass lediglich ein Teil der Fahrfläche des fahrerlosen Transportsystems in einer Halle untergebracht beziehungsweise überdacht ist. Hier kann dann die wenigstens eine separate, oberhalb des Transportfahrzeugs an der Trageinrichtung angebrachte Markiereinrichtung im überdachten Bereich der Fahrfläche angeordnet und hierbei beispielsweise an der Decke gehalten oder unterhalb der Decke angeordnet sein. Und in einem nicht überdachten Teil der Fahrfläche des Transportsystems kann die wenigstens eine separate, oberhalb des Transportfahrzeugs angebrachte Markiereinrichtung an einer Trageinrichtung wie etwa einem Mast, einem Gerüst oder dergleichen gehalten sein.It can also be provided that only part of the driving surface of the driverless transport system is housed or covered in a hall. Here, the at least one separate marking device attached to the carrying device above the transport vehicle can then be arranged in the covered area of the driving surface and in this case, for example, be held on the ceiling or arranged below the ceiling. And in an uncovered part of the driving surface of the transport system, the at least one separate marking device attached above the transport vehicle can be held on a support device such as a mast, a frame or the like.

Als technisch besonders einfach umsetzbar hat es sich herausgestellt, wenn der zumindest eine Teilbereich durch Beleuchten eines jeweiligen Abschnitts der Fahrstrecke markiert wird. Denn eine derartige Projektion von Lichtkegeln beziehungsweise Lichtkeulen auf die jeweiligen Teilbereiche ist mit geringem Aufwand umsetzbar. Zudem sorgt das Beleuchten jeweiliger Abschnitte der Fahrstrecke für eine besonders gute und intuitive optische Wahrnehmbarkeit des jeweiligen Teilbereichs.It has proven to be particularly easy to implement technically if the at least one partial area is marked by illuminating a respective section of the route. This is because such a projection of light cones or light cones onto the respective sub-areas can be implemented with little effort. In addition, the illumination of the respective sections of the route ensures particularly good and intuitive visual perceptibility of the respective sub-area.

Der zweite Teilbereich kann sich an den ersten Teilbereich anschließen. Zusätzlich oder alternativ kann der erste Teilbereich in einem Überlappungsbereich mit dem zweiten Teilbereich überlappen. Diese Ausgestaltungen tragen dazu bei, dass für einen auf die Fahrfläche des Transportsystems blickenden Betrachter besonders gut erkennbar ist, welche Fahrstrecke das jeweilige fahrerlose Transportfahrzeug des fahrerlosen Transportsystems zum Erledigen des Fahrauftrags durchfahren wird.The second sub-area can adjoin the first sub-area. Additionally or alternatively, the first sub-area can overlap with the second sub-area in an overlapping area. These refinements contribute to the fact that a viewer looking at the driving surface of the transport system can easily see which route the driverless transport vehicle of the driverless transport system is traveling through in order to complete the driving order.

Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportsystem umfasst wenigstens ein fahrerloses Transportfahrzeug und wenigstens eine Reservierungseinrichtung. Die Reservierungseinrichtung ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs zumindest einen Teilbereich einer Fahrstrecke für das Transportfahrzeug zu reservieren, welche von dem Transportfahrzeug zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahren ist. Wenigstens eine Markierungseinrichtung ist zum optisch wahrnehmbaren Markieren des für ein Fortbewegen des Transportfahrzeugs reservierten zumindest einen Teilbereichs der Fahrstrecke vorgesehen. Das Transportsystem umfasst räumlich voneinander getrennte Markierungseinrichtungen. Mittels der Markierungseinrichtungen ist zumindest zeitweise gleichzeitig sowohl ein erster, sich in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs an das Transportfahrzeug anschließender Teilbereich der Fahrstrecke als auch ein zweiter Teilbereich der Fahrstrecke markierbar. Der zweite Teilbereich ist entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug entfernt als der erste Teilbereich. Durch das Vorsehen der räumlich voneinander getrennten beziehungsweise voneinander beabstandeten Markierungseinrichtungen des fahrerlosen Transportsystems lässt sich eine verbesserte optisch wahrnehmbare Kenntlichmachung der Teilbereiche der Fahrstrecke erreichen.The driverless transport system according to the invention comprises at least one driverless transport vehicle and at least one reservation device. The reservation device is designed to reserve at least a partial area of a route for the transport vehicle, which is to be traveled through by the transport vehicle in order to complete the driving order, as a function of a driving order from the transport vehicle. At least one marking device is provided for the visually perceptible marking of the at least one partial area of the route reserved for moving the transport vehicle. The transport system comprises marking devices that are spatially separated from one another. By means of the marking devices is at least At times at the same time both a first sub-area of the route that adjoins the transport vehicle in the direction of travel of the transport vehicle and a second sub-area of the route can be marked. The second sub-area is further away from the transport vehicle than the first sub-area along the route. By providing the spatially separated or spaced-apart marking devices of the driverless transport system, an improved, optically perceptible identification of the subregions of the route can be achieved.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportsystems, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Transportsystems hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes further developments of the transport system according to the invention which have features as they have already been described in connection with the further developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the transport system according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 stark schematisiert ein fahrerloses Transportsystem, bei welchem mittels einer an einem fahrerlosen Transportfahrzeug des Transportsystems angebrachten Leuchteinrichtung und mittels einer an einer Decke einer Halle des Transportsystems angebrachten weiteren Leuchteinrichtung Teilbereiche einer zu durchfahrenden Fahrstrecke des fahrerlosen Transportfahrzeugs markiert werden; und
  • 2 die Situation gemäß 1 in einer Draufsicht.
Exemplary embodiments of the invention are described below. This shows:
  • 1 a highly schematized driverless transport system in which partial areas of a route to be traveled by the driverless transport vehicle are marked by means of a lighting device attached to a driverless transport vehicle of the transport system and by means of a further lighting device attached to a ceiling of a hall of the transport system; and
  • 2 the situation according to 1 in a top view.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention which are to be considered independently of one another and which also further develop the invention in each case independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to include combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols denote functionally identical elements.

In 1 ist stark schematisiert ein fahrerloses Transportsystem 10 gezeigt, welches eine Mehrzahl von fahrerlosen Transportfahrzeugen 12 umfasst. Vorliegend ist aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich eines der fahrerlosen Transportfahrzeuge 12 schematisch dargestellt. Die fahrerlosen Transportfahrzeuge 12 bewegen sich auf einer Fahrfläche 14 vorwärts, um jeweilige Fahraufträge zu erledigen. Bei der Fahrfläche 14 kann es sich beispielsweise um einen Hallenboden einer Halle 16 des fahrerlosen Transportsystems 10 handeln. Von der Halle 16 ist vorliegend lediglich schematisch eine Decke 18 gezeigt.In 1 is a highly schematized driverless transport system 10 shown which a plurality of driverless transport vehicles 12th includes. For the sake of clarity, only one of the driverless transport vehicles is shown here 12th shown schematically. The driverless transport vehicles 12th move on a driving surface 14th forward to complete the respective driving tasks. At the driving surface 14th it can be, for example, a hall floor of a hall 16 of the driverless transport system 10 act. From the hall 16 is presently only a schematic ceiling 18th shown.

Um den jeweiligen Transportauftrag beziehungsweise Fahrauftrag zu erledigen, allokiert sich das jeweilige Transportfahrzeug 12 in dem Transportsystem 10 Ressourcen in Form von Wegstücken, welche das jeweilige Transportfahrzeug 12 entlangfahren wird. Beispielsweise kann eine Reservierungseinrichtung 20 des Transportfahrzeugs 12 hierfür eine Anfrage an eine übergeordnete Steuerungseinrichtung 22 beziehungsweise ein derartiges Steuerungssystem des Transportsystems 10 richten. Die Steuerungseinrichtung 22 teilt dann dem jeweiligen Transportfahrzeug 12 Abschnitte der zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke zu, sofern der jeweilige Abschnitt nicht bereits von einem anderen fahrerlosen Transportfahrzeug 12 belegt beziehungsweise reserviert ist. Auf diese Weise ist sichergestellt, dass die fahrerlosen Transportfahrzeuge 12 des Transportsystems 10 sich beim Erledigen der Fahraufträge nicht gegenseitig blockieren.The respective transport vehicle is allocated to complete the respective transport order or transport order 12th in the transport system 10 Resources in the form of sections of the route, which the respective transport vehicle 12th will drive along. For example, a reservation facility 20th of the transport vehicle 12th a request to a higher-level control device for this purpose 22nd or such a control system of the transport system 10 judge. The control device 22nd then shares the respective transport vehicle 12th Sections of the route to be traveled to complete the driving order, provided that the respective section is not already used by another driverless transport vehicle 12th is occupied or reserved. In this way it is ensured that the driverless transport vehicles 12th of the transport system 10 Do not block each other when completing the driving tasks.

Die Fahrfläche 14 wird jedoch üblicherweise auch von anderen Verkehrsteilnehmern genutzt, etwa von Fußgängern, welche sich in der Halle 16 zum Erledigen von jeweiligen Arbeitsaufträgen aufhalten und/oder von Flurförderfahrzeugen, welche bemannt sind und somit von einem Fahrer gesteuert werden. Derartige Personen wie etwa die Fußgänger und die Fahrer von bemannten Flurförderfahrzeugen können jedoch nicht erkennen, welche Ressourcen dem jeweiligen Transportfahrzeug 12 von der Steuerungseinrichtung 22 zugeteilt wurden und somit für das jeweilige Transportfahrzeug 12 reserviert sind.The driving surface 14th However, it is usually also used by other road users, such as pedestrians who are in the hall 16 to complete respective work orders and / or stop by industrial trucks, which are manned and thus controlled by a driver. Such persons, such as pedestrians and the drivers of manned industrial trucks, cannot, however, recognize which resources are in the respective transport vehicle 12th from the control device 22nd and thus for the respective transport vehicle 12th are reserved.

Um dennoch optisch wahrnehmbar kenntlich zu machen, welche Fahrstrecke das jeweilige Transportfahrzeug 12 zum Erledigen des Fahrauftrags zurücklegen wird, weist das Transportsystem 10 Markierungseinrichtungen auf, welche vorliegend als Leuchteinrichtungen ausgebildet sind. Erste Leuchteinrichtungen 24, 26, 28, 30 sind hierbei an dem jeweiligen Transportfahrzeug 12 selber angeordnet. Beispielsweise kann das jeweilige Transportfahrzeug 12 an jeder seiner vier Seiten mit einer jeweiligen der Leuchteinrichtungen 24, 26, 28, 30 versehen beziehungsweise ausgestattet sein. Vorliegend ist die Leuchteinrichtung 24 in Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs 12 gesehen an einer Frontseite des Transportfahrzeugs 12 angeordnet und die Leuchteinrichtung 28 an einer Rückseite beziehungsweise Heckseite des Transportfahrzeugs 12. Weitere Leuchteinrichtungen 26, 30 sind an einander gegenüberliegenden weiteren Seiten des Transportfahrzeugs 12 angeordnet.In order to make it visually recognizable, however, which route the respective transport vehicle is traveling 12th the transport system 10 Marking devices, which in the present case are designed as lighting devices. First lighting devices 24 , 26th , 28 , 30th are on the respective transport vehicle 12th arranged itself. For example, the respective transport vehicle 12th on each of its four sides with a respective one of the lighting devices 24 , 26th , 28 , 30th be provided or equipped. Here is the lighting device 24 in the direction of travel of the transport vehicle 12th seen on one Front of the transport vehicle 12th arranged and the lighting device 28 on a rear or rear side of the transport vehicle 12th . Other lighting equipment 26th , 30th are on opposite sides of the transport vehicle 12th arranged.

Das Vorsehen der jeweiligen Leuchteinrichtung 24, 26, 28, 30 an einer jeweiligen Seite des Transportfahrzeugs 12 ist vorliegend deswegen vorteilhaft, weil das beispielhaft dargestellte Transportfahrzeug 12 in vier voneinander verschiedene Richtungen geradeaus fahren kann. Somit kann mit der jeweiligen Leuchteinrichtung 24, 26, 28, 30 eine sichtbare Lichtkeule 32 in Fahrtrichtung nach vorne geworfen werden, welche die reservierte Ressource in Fahrtrichtung anzeigt. Die Fahrtrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs 12 nach vorne ist in 1 durch einen Pfeil 34 veranschaulicht.The provision of the respective lighting device 24 , 26th , 28 , 30th on each side of the transport vehicle 12th is advantageous in the present case because the transport vehicle shown as an example 12th can drive straight ahead in four different directions. Thus, with the respective lighting device 24 , 26th , 28 , 30th a visible beam of light 32 are thrown forward in the direction of travel, which shows the reserved resource in the direction of travel. The direction of travel of the automated guided vehicle 12th forward is in 1 by an arrow 34 illustrated.

Gemäß 2 wird durch Betreiben der Leuchteinrichtung 24 ein erster Teilbereich 36 einer von dem Transportfahrzeug 12 zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke markiert. Bei diesem Teilbereich 36 handelt es sich um einen Bereich der Fahrfläche 14, in welchem die von der frontseitigen Leuchteinrichtung 24 bereitgestellte Lichtkeule 32 beziehungsweise der Lichtkegel auf die Fahrfläche 14 auftrifft. Der erste Teilbereich 36 schließt sich in die Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs 12, welche durch den Pfeil 34 veranschaulicht ist, an das Transportfahrzeug 12 an.According to 2 is by operating the lighting device 24 a first sub-area 36 one from the transport vehicle 12th The route to be traveled is marked for completing the driving order. In this sub-area 36 it is an area of the driving surface 14th , in which the from the front lighting device 24 provided beam of light 32 or the light cone on the driving surface 14th hits. The first part 36 closes in the direction of travel of the transport vehicle 12th which by the arrow 34 is illustrated on the transport vehicle 12th at.

Mittels der Leuchteinrichtungen 24, 26, 28, 30 des Transportfahrzeugs 12 alleine erweist es sich als schwierig, auch eine Kurvenfahrt des Transportfahrzeugs 12 anzuzeigen. Jedoch ist es auch bei einer Kurvenfahrt des Transportfahrzeugs 12 vorteilhaft, wenn auf die Fahrfläche 14 blickende Betrachter für das Transportfahrzeug 12 reservierte Abschnitte der Fahrstrecke erkennen können. Eine Verwendung von zwei Lichtkeulen durch Nutzen einer weiteren der seitlichen Leuchteinrichtungen 26, 30 zusätzlich zu der frontseitigen Leuchteinrichtung 24 kann für den Betrachter verwirrend sein. Denn es lässt sich dann nicht einfach beurteilen, mittels welcher der Leuchteinrichtungen 24, 26, 30 die aktuelle Geradeausfahrt und mittels welcher der Leuchteinrichtungen 24, 26, 30 die Abbiegerichtung veranschaulicht werden soll.By means of the lighting devices 24 , 26th , 28 , 30th of the transport vehicle 12th It turns out to be difficult on its own, including cornering of the transport vehicle 12th to display. However, it is also the case when the transport vehicle is cornering 12th advantageous when on the driving surface 14th looking viewer for the transport vehicle 12th recognize reserved sections of the route. A use of two light beams by using a further one of the side lighting devices 26th , 30th in addition to the front lighting device 24 can be confusing to the viewer. Because it is then not easy to judge by means of which of the lighting devices 24 , 26th , 30th the current driving straight ahead and by means of which of the lighting devices 24 , 26th , 30th the direction of the turn is to be illustrated.

Vorliegend weist daher das Transportsystem 10 eine weitere, von dem Transportfahrzeug 12 separate und räumlich getrennt angeordnete Markierungseinrichtung in Form einer weiteren Leuchteinrichtung 38 auf. Beispielhaft und schematisch ist diese weitere beziehungsweise separate Leuchteinrichtung 38 in 1 an der Decke 18 der Halle 16 angeordnet gezeigt. Das Transportsystem 10 wird also insbesondere bei Kurvenfahrten durch eine Projektion von Licht auf die Fahrstrecke von der Decke 18 aus zusätzlich unterstützt. Die mittels der räumlich voneinander getrennten Leuchteinrichtungen 24, 38 beleuchteten Abschnitte der Fahrfläche 14 zeigen hierbei die von dem Transportfahrzeug 12 beanspruchten Ressourcen beim Durchfahren der zum Erledigen des Fahrauftrags zu befahrenden Fahrstrecke an.In the present case, therefore, the transport system 10 another, from the transport vehicle 12th separate and spatially separated marking device in the form of a further lighting device 38 on. This additional or separate lighting device is exemplary and schematic 38 in 1 on the ceiling 18th the hall 16 shown arranged. The transport system 10 is therefore especially when cornering by a projection of light onto the route from the ceiling 18th from additionally supported. The lighting devices that are spatially separated from one another 24 , 38 illuminated sections of the runway 14th show here the from the transport vehicle 12th resources used when driving through the route to be traveled to complete the driving order.

In 1 ist schematisch eine weitere Lichtkeule 40 beziehungsweise ein weiterer Lichtkegel gezeigt, welcher im Betrieb der weiteren Leuchteinrichtung 38 erzeugt wird. Diese Lichtkeule 40 beleuchtet einen weiteren Teilbereich beziehungsweise zweiten Teilbereich 42 der Fahrstrecke.In 1 is schematically another beam of light 40 or another cone of light is shown, which in the operation of the further lighting device 38 is produced. This beam of light 40 illuminates a further sub-area or second sub-area 42 the route.

Beim Befahren des ersten Teilbereichs 36, welcher sich an das Transportfahrzeug 12 anschließt, bewegt sich das Transportfahrzeug 12 in eine erste Fahrtrichtung, welche durch den Pfeil 34 in 2 veranschaulicht ist. Beim Durchfahren des zweiten Teilbereichs 42 bewegt sich das Transportfahrzeug 12 in eine zweite Fahrtrichtung, welche durch einen zweiten Pfeil 44 veranschaulicht ist. Diese zweite Fahrtrichtung ist vorliegend von der ersten Fahrtrichtung verschieden. Durch Markieren des ersten Teilbereichs 36 der Fahrstrecke zugleich mit dem zweiten Teilbereich 42 der Fahrstrecke wird also vorliegend ein als Kurve ausgebildeter Abschnitt der Fahrstrecke des Transportfahrzeugs 12 markiert beziehungsweise optisch kenntlich gemacht.When driving into the first sub-area 36 which is attached to the transport vehicle 12th then moves the transport vehicle 12th in a first direction of travel, which is indicated by the arrow 34 in 2 is illustrated. When driving through the second sub-area 42 the transport vehicle moves 12th in a second direction of travel, indicated by a second arrow 44 is illustrated. In the present case, this second direction of travel is different from the first direction of travel. By marking the first sub-area 36 the route at the same time as the second sub-area 42 In the present case, the driving route is thus a section of the driving route of the transport vehicle designed as a curve 12th marked or visually identified.

Wie aus 2 ersichtlich ist, können sich die Teilbereiche 36, 42 in einem Überlappungsbereich 46 überlappen. Es kann auch vorgesehen sein, dass sich der zweite Teilbereich 42 überlappungsfrei an den ersten Teilbereich 36 anschließt.How out 2 can be seen, the sub-areas 36 , 42 in an overlap area 46 overlap. It can also be provided that the second sub-area 42 without overlapping on the first sub-area 36 connects.

Die Kombination des Anzeigens des ersten Teilbereichs 36 mittels der Leuchteinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 12 und der Projektion der Lichtkeule 40 durch die weitere Leuchteinrichtung 38 hat überdies noch den Vorteil, dass die Deckenprojektion nur dort eingesetzt zu werden braucht, wo sich entlang der Fahrstrecke des Transportfahrzeugs 12 Kurven beziehungsweise Kreuzungen befinden. Es braucht also nicht im gesamten Bereich der Halle 16 Licht von der Decke 18 her projiziert zu werden. Dies reduziert die Aufwendungen für die Installation und die Wartung der wenigstens einen weiteren Leuchteinrichtung 38.The combination of displaying the first sub-area 36 by means of the lighting device 24 of the transport vehicle 12th and the projection of the beam of light 40 by the further lighting device 38 also has the advantage that the ceiling projection only needs to be used where there is along the route of the transport vehicle 12th Curves or intersections are located. So it does not need in the entire area of the hall 16 Light from the ceiling 18th forth to be projected. This reduces the expenses for the installation and maintenance of the at least one further lighting device 38 .

Wenn das Transportfahrzeug 12 eine längere Strecke lediglich geradeaus fährt, so kann hierfür die Lichtkeule 32 ausreichend sein, welche von der Leuchteinrichtung 24 des Transportfahrzeugs 12 auf die Fahrfläche 14 geworfen wird.When the transport vehicle 12th If you only drive straight ahead a longer distance, the light beam 32 be sufficient, which of the lighting device 24 of the transport vehicle 12th on the driving surface 14th is thrown.

Auch in einem solchen Fall kann jedoch vorgesehen sein, dass sich in die durch den Pfeil 34 angegebene Fahrtrichtung der zweite Teilbereich 42, welcher durch Beaufschlagen der Fahrfläche 14 mit der von der weiteren Leuchteinrichtung 38 erzeugten Lichtkeule 40 optisch wahrnehmbar markiert wird, an den ersten Teilbereich 36 anschließt beziehungsweise der zweite Teilbereich 42 mit dem ersten Teilbereich 36 überlappt. Denn so lässt sich ein besonders großer und ein besonders langer Abschnitt der von dem Transportfahrzeug 12 zu durchfahrenden Fahrstrecke für Betrachter der Fahrfläche 14 optisch wahrnehmbar markieren beziehungsweise optisch wahrnehmbar kenntlich machen.Even in such a case, however, it can be provided that the indicated by the arrow 34 specified direction of travel is the second sub-area 42 , which by impacting the driving surface 14th with that of the other lighting device 38 generated beam of light 40 Is marked visually perceptible on the first sub-area 36 adjoins or the second sub-area 42 with the first sub-area 36 overlaps. Because in this way a particularly large and a particularly long section of the transport vehicle 12th Driving route to be traveled for observers of the driving area 14th Mark visually perceptible or make it visually perceptible.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein fahrerloses Transportsystem 10 mit Transportfahrzeugen 12 bereitgestellt werden kann, welches eine Anzeige der von den Transportfahrzeugen 12 belegten Ressourcen ermöglicht.Overall, the examples show how the invention provides a driverless transport system 10 with transport vehicles 12th can be provided, which is a display of the transport vehicles 12th allocated resources.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 10240227 B4 [0004]DE 10240227 B4 [0004]
  • DE 102013100200 A1 [0006]DE 102013100200 A1 [0006]

Claims (10)

Verfahren zum Betreiben eines fahrerlosen Transportsystems (10) mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (12), bei welchem in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs (12) zumindest ein Teilbereich (36, 42) einer von dem Transportfahrzeug (12) zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke für das Transportfahrzeug (12) reserviert wird, und bei welchem der für ein Fortbewegen des Transportfahrzeugs (12) reservierte zumindest eine Teilbereich (36, 42) optisch wahrnehmbar markiert wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels räumlich voneinander getrennter Markierungseinrichtungen (24, 26, 28, 30, 38) des Transportsystems (10) zumindest zeitweise gleichzeitig sowohl ein erster, sich in Fahrtrichtung (34) des Transportfahrzeugs (12) an das Transportfahrzeug (12) anschließender Teilbereich (36) der Fahrstrecke als auch ein zweiter Teilbereich (42) der Fahrstrecke markiert werden, wobei der zweite Teilbereich (42) entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug (12) entfernt ist als der erste Teilbereich (36).Method for operating a driverless transport system (10) with at least one driverless transport vehicle (12), in which, depending on a driving order from the transport vehicle (12), at least a partial area (36, 42) is assigned to one of the transporting vehicles (12) for completing the driving order driving route is reserved for the transport vehicle (12), and in which the at least one partial area (36, 42) reserved for moving the transport vehicle (12) is visually marked, characterized in that spatially separated marking devices (24, 26 , 28, 30, 38) of the transport system (10) at least temporarily simultaneously both a first sub-area (36) of the route that adjoins the transport vehicle (12) in the direction of travel (34) of the transport vehicle (12) and a second sub-area (42 ) the route are marked, the second sub-area (42) along the route further from de m transport vehicle (12) is removed than the first sub-area (36). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Transportfahrzeug (12) beim Durchfahren des ersten Teilbereichs (36) in eine erste Fahrtrichtung (34) bewegt und beim Durchfahren des zweiten Teilbereichs (42) in eine zweite Fahrtrichtung (44), welche von der ersten Fahrtrichtung (34) verschieden ist.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the transport vehicle (12) moves in a first direction of travel (34) when passing through the first partial area (36) and in a second direction of travel (44) when passing through the second partial area (42), which is different from the first direction of travel ( 34) is different. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass durch Markieren des ersten Teilbereichs (36) zugleich mit dem zweiten Teilbereich (42) ein als Kurve ausgebildeter Abschnitt der Fahrstrecke markiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that by marking the first sub-area (36) at the same time as the second sub-area (42), a section of the route designed as a curve is marked. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Teilbereich (36) mittels einer Markierungseinrichtung (24, 26, 28, 30) des Transportfahrzeugs (12) markiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the first partial area (36) is marked by means of a marking device (24, 26, 28, 30) of the transport vehicle (12). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der zweite Teilbereich (42) mittels wenigstens einer von dem Transportfahrzeug (12) separaten Markierungseinrichtung (38) des Transportsystems (10) markiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least the second partial area (42) is marked by means of at least one marking device (38) of the transport system (10) separate from the transport vehicle (12). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der zweite Teilbereich (42) mittels wenigstens einer an einer Trageinrichtung (18) des Transportsystems (10) oberhalb des Transportfahrzeugs (12) angebrachten separaten Markierungseinrichtung (38) markiert wird.Procedure according to Claim 5 , characterized in that at least the second partial area (42) is marked by means of at least one separate marking device (38) attached to a support device (18) of the transport system (10) above the transport vehicle (12). Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der zweite Teilbereich (42) mittels wenigstens einer separaten Markierungseinrichtung (38) markiert wird, welche an einer als Decke einer Halle (16) des Transportsystems (10) ausgebildeten oder angeordneten Trageinrichtung (18) angebracht ist.Procedure according to Claim 6 , characterized in that at least the second partial area (42) is marked by means of at least one separate marking device (38) which is attached to a support device (18) designed or arranged as a ceiling of a hall (16) of the transport system (10). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Teilbereich (36, 42) durch Beleuchten eines jeweiligen Abschnitts der Fahrstrecke markiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one partial area (36, 42) is marked by illuminating a respective section of the route. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich der zweite Teilbereich (42) an den ersten Teilbereich (36) anschließt und/oder der erste Teilbereich (36) in einem Überlappungsbereich (46) mit dem zweiten Teilbereich (42) überlappt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the second sub-area (42) adjoins the first sub-area (36) and / or the first sub-area (36) overlaps with the second sub-area (42) in an overlapping area (46). Fahrerloses Transportsystem mit wenigstens einem fahrerlosen Transportfahrzeug (12), mit wenigstens einer Reservierungseinrichtung (20), welche dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von einem Fahrauftrag des Transportfahrzeugs (12) zumindest einen Teilbereich (36, 42) einer von dem Transportfahrzeug (12) zum Erledigen des Fahrauftrags zu durchfahrenden Fahrstrecke für das Transportfahrzeug (12) zu reservieren, und mit wenigstens einer Markierungseinrichtung (24, 26, 28, 30, 38) zum optisch wahrnehmbaren Markieren des für ein Fortbewegen des Transportfahrzeugs (12) reservierten zumindest einen Teilbereichs (36, 42) der Fahrstrecke, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportsystem (10) räumlich voneinander getrennte Markierungseinrichtungen (24, 26, 28, 30, 38) umfasst, mittels welchen zumindest zeitweise gleichzeitig sowohl ein erster, sich in Fahrtrichtung (34) des Transportfahrzeugs (12) an das Transportfahrzeug (12) anschließender Teilbereich (36) der Fahrstrecke als auch ein zweiter Teilbereich (42) der Fahrstrecke markierbar ist, wobei der zweite Teilbereich (42) entlang der Fahrstrecke weiter von dem Transportfahrzeug (12) entfernt ist als der erste Teilbereich (36).Driverless transport system with at least one driverless transport vehicle (12), with at least one reservation device (20), which is designed to, depending on a driving order of the transport vehicle (12), at least a partial area (36, 42) one of the transport vehicle (12) to Completing the driving order, reserving the route to be traveled through for the transport vehicle (12), and with at least one marking device (24, 26, 28, 30, 38) for visually perceptible marking of the at least one sub-area (36) reserved for moving the transport vehicle (12) , 42) of the route, characterized in that the transport system (10) comprises spatially separate marking devices (24, 26, 28, 30, 38), by means of which at least temporarily both a first, in the direction of travel (34) of the transport vehicle ( 12) adjoining the transport vehicle (12) partial area (36) of the route as well as a second r sub-area (42) of the route can be marked, the second sub-area (42) being further away from the transport vehicle (12) along the route than the first sub-area (36).
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