DE102020101020A1

DE102020101020A1 - Motor vehicle

Info

Publication number: DE102020101020A1
Application number: DE102020101020.6A
Authority: DE
Inventors: Valentin Schmidt; Tilman Armbruster; Johannes Reim; Marcel Debelec
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2020-01-17
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2021-07-22
Anticipated expiration: 2040-01-18
Also published as: DE102020101020B4

Abstract

Kraftfahrzeug, insbesondere teil- oder vollautonom fahrend, umfassend eine Beleuchtungseinrichtung (2) mit wenigstens einem frontseitigen Beleuchtungsmodul (3) mit zugeordneter, den Betrieb des Beleuchtungsmoduls (3) steuernder Steuerungseinrichtung (4) zur Erzeugung einer bodenseitigen Leuchtmarkierung (13), sowie eine Erfassungseinrichtung (5) mit wenigstens einem das Fahrzeugvorfeld erfassenden Erfassungsmittel (6) mit zugeordneter Steuereinheit (7) zur Erfassung wenigstens eines sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Objekts (10) sowie einer Positionsinformation des Objekts (10) relativ zum Fahrzeug (1), wobei die Steuerungseinrichtung (4) zur Steuerung des Beleuchtungsmoduls (3) derart eingerichtet ist, dass die Leuchtmarkierung (13) in Abhängigkeit der Positionsinformation erzeugbar ist, wobei die Leuchtmarkierung (13) an der erfassten Objektposition erzeugbar ist und eine Richtungsinformation (15), die die Richtung des Fahrzeugs (1) relativ zum Objekt (10) anzeigt, umfasst.

Motor vehicle, in particular driving partially or fully autonomously, comprising a lighting device (2) with at least one front-side lighting module (3) with an associated control device (4) controlling the operation of the lighting module (3) for generating a floor-side luminous marking (13), as well as a detection device (5) with at least one detection means (6) that detects the area in front of the vehicle and has an associated control unit (7) for detecting at least one object (10) located outside the vehicle as well as position information of the object (10) relative to the vehicle (1), the control device (4) is set up to control the lighting module (3) in such a way that the luminous marking (13) can be generated as a function of the position information, the luminous marking (13) being able to be generated at the detected object position and direction information (15) indicating the direction of the Vehicle (1) relative to the object (10), includes.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, insbesondere teil- oder vollautonom fahrend, umfassend eine Beleuchtungseinrichtung mit wenigstens einem frontseitigen Beleuchtungsmodul mit zugeordneter, den Betrieb des Beleuchtungsmoduls steuernder Steuerungseinrichtung zur Erzeugung einer bodenseitigen Leuchtmarkierung, sowie eine Erfassungseinrichtung mit wenigstens einem das Fahrzeugvorfeld erfassenden Erfassungsmittel mit zugeordneter Steuereinheit zur Erfassung wenigstens eines sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Objekts sowie einer Positionsinformation des Objekts relativ zum Fahrzeug, wobei die Steuerungseinrichtung zur Steuerung des Beleuchtungsmoduls derart eingerichtet ist, dass die Leuchtmarkierung in Abhängigkeit der Positionsinformation erzeugbar ist.The invention relates to a motor vehicle, in particular partially or fully autonomously driving, comprising a lighting device with at least one front-side lighting module with an assigned control device controlling the operation of the lighting module for generating a floor-side luminous marking, as well as a detection device with at least one detection means that detects the vehicle area with an assigned control unit for Detection of at least one object located outside the vehicle and position information of the object relative to the vehicle, the control device for controlling the lighting module being set up in such a way that the luminous marking can be generated as a function of the position information.

Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über wenigstens ein, üblicherweise zwei frontseitig verbaute Beleuchtungsmodule, die in der Lage sind, bei entsprechender Ansteuerung Leuchtmarkierungen auf dem Boden zu erzeugen. Die Erzeugung erfolgt beispielsweise in Abhängigkeit von Positionsinformationen, die zu einem sich im Fahrzeugvorfeld befindlichen Objekts seitens einer geeigneten Erfassungseinrichtung erfasst und der Modulsteuerungseinrichtung gegeben werden. Ein Beispiel für ein solches Kraftfahrzeug findet sich in DE 10 2017 203 899 A1 . Dort wird nach Erfassung eines Objekts über das Beleuchtungsmodul der zukünftige Bewegungsweg des Objekts, also eines Verkehrsteilnehmers wie eines Fußgängers oder Radfahrers prädiziert, wobei die zu erzeugende Leuchtmarkierung in Abhängigkeit dieses prädizierten Bewegungsweges erzeugt wird und beispielsweise, wenn der Verkehrsteilnehmer gemäß Prädiktion im Begriff ist, auf die Fahrbahn zu treten, als Haltelinie am Fahrbahnrand erzeugt wird, so dass die Person erkennen kann, an dieser Position zunächst zu stoppen. Darüber hinaus kann auch der zukünftige Fahrweg des eigenen Fahrzeugs prädiziert werden und ebenfalls als Leuchtmarkierung über das Beleuchtungsmodul bodenseitig abgebildet werden. Dies ermöglicht es dem Verkehrsteilnehmer, den potentiellen Fahrweg des Fahrzeugs und damit eine etwaige Kollisionsgefahr, wenn der Fußgänger weiter auf die Fahrbahn läuft, zu erkennen.Modern motor vehicles have at least one, usually two, lighting modules installed on the front, which are able to generate luminous markings on the floor when appropriately activated. The generation takes place, for example, as a function of position information that is detected by a suitable detection device on an object located in front of the vehicle and given to the module control device. An example of such a motor vehicle can be found in DE 10 2017 203 899 A1 . There, after an object has been detected, the lighting module predicts the future movement path of the object, i.e. a road user such as a pedestrian or cyclist, the luminous marking to be generated being generated depending on this predicted movement path and, for example, if the road user is about to be predicted stepping on the lane is generated as a stop line on the edge of the lane so that the person can recognize that they should first stop at this position. In addition, the future route of one's own vehicle can also be predicted and also displayed as luminous markings via the lighting module on the floor. This enables the road user to recognize the potential route of the vehicle and thus a possible risk of collision if the pedestrian continues to walk on the lane.

Aus DE 10 2005 051 049 A1 ist ein Kraftfahrzeug bekannt, bei dem allein zur Information des Fahrers über ein im Fahrzeugumfeld befindliches, als potentielle Gefahrenquelle erfasstes Objekt über ein Beleuchtungsmodul Leuchtmarkierungen auf die Fahrbahn projiziert werden, über die die Aufmerksamkeit des Fahrers in Richtung des Objekts gelenkt werden soll. Wird ein Objekt nicht als Gefahrenquelle erkannt, so besteht die Möglichkeit, das Objekt unmittelbar anzustrahlen, so dass sich das Objekt, beispielsweise der Fußgänger, über das sich nähernde Fahrzeug informiert wird.Out DE 10 2005 051 049 A1 A motor vehicle is known in which, solely for the purpose of informing the driver about an object located in the vicinity of the vehicle and detected as a potential source of danger, luminous markings are projected onto the lane via a lighting module, via which the driver's attention is to be drawn in the direction of the object. If an object is not recognized as a source of danger, it is possible to illuminate the object directly so that the object, for example the pedestrian, is informed about the approaching vehicle.

Zwar ermöglichen die bekannten Systeme grundsätzlich die Erzeugung von Leuchtmarkierungen, die einerseits der Information des Verkehrsteilnehmers dienen und, wie im Falle des aus DE 10 2017 203 899 A1 bekannten Kraftfahrzeugs, seine prädizierte Bewegung berücksichtigen, um ihn, falls er sich in der prädizierten Richtung bewegt, über die Leuchtmarkierung an einem bestimmten Punkt zu warnen respektive über eine potentielle Gefahr zu informieren. Der Informationsinhalt der Markierung ist jedoch eingeschränkt und erschließt sich dem Verkehrsteilnehmer insbesondere erst, wenn er sich, wie prädiziert, bewegt hat.It is true that the known systems basically enable the generation of luminous markings which, on the one hand, serve to inform the road user and, as in the case of the DE 10 2017 203 899 A1 known motor vehicle, take into account its predicted movement in order to warn him, if he is moving in the predicted direction, via the luminous marking at a certain point or to inform him of a potential danger. The information content of the marking is limited, however, and is only accessible to road users when they have moved as predicted.

Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Kraftfahrzeug mit einer Möglichkeit zur Gabe einer informativen Leuchtmarkierung anzugeben.The invention is therefore based on the problem of specifying a motor vehicle which is improved in comparison with the possibility of providing an informative luminous marking.

Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Leuchtmarkierung an der erfassten Objektposition erzeugbar ist und eine Richtungsinformation, die die Richtung des Fahrzeugs relativ zum Objekt anzeigt, umfasst.To solve this problem, the invention provides for a motor vehicle of the type mentioned at the outset that the luminous marking can be generated at the detected object position and includes directional information that indicates the direction of the vehicle relative to the object.

Die bei dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug über die Steuerungseinrichtung erzeugbare Leuchtmarkierung ermöglicht es einerseits, das Objekt unmittelbar an seiner Position zu erzeugen, nachdem die Leuchtmarkierung bodenseitig an der erfassten Objektposition erzeugt respektive auf die Objektposition projiziert wird. Diese Leuchtmarkierung, beispielsweise ein entsprechend großes, beispielsweise kreisförmiges oder ringförmiges Leuchtfeld um die Objektposition respektive die Position, ermöglicht es, dass das Objekt, also der Verkehrsteilnehmer wie beispielsweise ein Fußgänger, die Leuchtmarkierung unmittelbar erfasst, da eben bodenseitig seine Ist-Position ausgeleuchtet wird. Hierüber wird ihm unmittelbar die Information vermittelt, dass ein in seinem Umfeld befindliches Kraftfahrzeug ihn als Verkehrsteilnehmer über die fahrzeugseitige Sensorik erfasst hat, mithin also das Kraftfahrzeug respektive dessen den teil- oder vollautonomen Fahrbetrieb steuerndes System seine Position und damit ihn als Verkehrsteilnehmer selbst im Rahmen der nachfolgenden Fahrzeugsteuerung berücksichtigt.The luminous marking that can be generated in the motor vehicle according to the invention via the control device makes it possible, on the one hand, to generate the object directly at its position after the luminous marking is generated on the bottom side at the detected object position or is projected onto the object position. This luminous marking, for example a correspondingly large, for example circular or ring-shaped luminous field around the object position or the position, enables the object, i.e. the road user such as a pedestrian, to detect the luminous marking directly because its actual position is illuminated on the ground. This provides him with the information that a motor vehicle in his environment has detected him as a road user via the vehicle's sensor system, i.e. the motor vehicle or its system controlling the partially or fully autonomous driving operation its position and thus the road user itself within the framework of the subsequent vehicle control is taken into account.

Darüber hinaus umfasst die Leuchtmarkierung zusätzlich zur Objektpositionsmarkierung auch eine Richtungsinformation, also einen geometrischen Markierungsanteil, der die Richtung des Fahrzeugs relativ zum Objekt anzeigt. Das heißt, dass dem Verkehrsteilnehmer allein aus der Geometrie der Leuchtmarkierung zusätzlich auch eine Information übermittelt wird, die ihm anzeigt, in welcher Richtung sich das ihn erfassende, die Leuchtmarkierung erzeugende Fahrzeug befindet. Die Leuchtmarkierung gibt dann auch eine unmittelbare Information über die fahrzeugeigene Näherungsrichtung, die der Verkehrsteilnehmer damit ebenfalls unmittelbar erfassen kann.In addition to the object position marking, the luminous marking also includes directional information, that is to say a geometrical marking component that indicates the direction of the vehicle relative to the object. This means that information from the geometry of the luminous marking is also transmitted to the road user, which shows him in which direction it is Detecting him, the luminous marking generating vehicle is located. The luminous marking then also provides direct information about the vehicle's own approaching direction, which the road user can also grasp directly.

Die Leuchtmarkierung hat demzufolge eine Doppelfunktion, nämlich zum einen die unmittelbare Information des Verkehrsteilnehmers darüber, dass er seitens einer Erfassungssensorik eines Kraftfahrzeugs erfasst wurde, resultierend aus der Projektion der Leuchtmarkierung unmittelbar an der Ist-Position des Verkehrsteilnehmers, die wie beschrieben ausgeleuchtet wird. The luminous marking therefore has a double function, namely on the one hand the immediate information of the road user that he has been detected by a detection sensor system of a motor vehicle, resulting from the projection of the luminous marking directly at the actual position of the road user, which is illuminated as described.

Darüber hinaus umfasst die Leuchtmarkierung als zweite Funktionsinformation die Richtungsinformation, so dass der Verkehrsteilnehmer auch unmittelbar die Richtung, aus der das Fahrzeug kommt oder in der es sich befindet, erkennen kann. Der Verkehrsteilnehmer erhält diese Information unmittelbar nach seiner Erfassung, wenn seitens der Steuerungseinrichtung ermittelt wurde, dass eine entsprechende Markierungserzeugung zweckmäßig ist, und nicht erst dann, wenn er sich zu einer bestimmten Position weiterbewegt hat. Die Informationsübermittlung ist damit unmittelbar, ihre Erfassung hängt nicht von einem etwaigen Bewegungsmuster des Verkehrsteilnehmers ab.In addition, the luminous marking comprises the directional information as second functional information, so that the road user can also immediately recognize the direction from which the vehicle is coming or in which it is located. The road user receives this information immediately after it has been recorded when it has been determined by the control device that a corresponding generation of markings is expedient, and not only when he has moved on to a specific position. The transmission of information is therefore immediate, its detection does not depend on any movement pattern of the road user.

Die Positionserfassung erfolgt über eine entsprechende Erfassungseinrichtung wie beispielsweise eine frontseitig am Fahrzeug installierte Kamera oder ein entsprechendes Nachtsichtsystem oder Ähnliches, also entsprechende Erfassungsmittel, die es ermöglichen, das Fahrzeugvorfeld zu erfassen und anhand der erfassten Informationen ein etwaiges Objekt zu ermitteln sowie alle relevanten Positionsinformationen hierzu zu bestimmen. Diese Positionsinformationen umfassen beispielsweise die Entfernung des Fahrzeugs zum erfassten Objekt, einen etwaiger Winkel, der zwischen der Fahrzeuglängsachse und der unmittelbaren Verbindungslinie des Fahrzeugs zum Objekt gegeben ist und Ähnliches, also alle relevanten Informationen, die für eine entsprechend exakte Bestimmung der Ist-Positionskoordinaten des Objekts erforderlich sind. Diese Positionsinformationen werden der Steuerungseinrichtung des Beleuchtungsmoduls gegeben, das diese Positionsinformationen in entsprechende Steuerinformationen für das Beleuchtungsmodul respektive für das modulseitige Koordinatensystem umrechnet, um anschließend das Beleuchtungsmodul entsprechend anzusteuern, so dass die Leuchtmarkierung an der exakten Objektposition und mit dem entsprechenden Informationsinhalt in Bezug auf die Richtungsinformation erzeugt wird.The position is detected using a corresponding detection device such as a camera installed on the front of the vehicle or a corresponding night vision system or the like, i.e. corresponding detection means that make it possible to detect the area in front of the vehicle and to determine any object based on the recorded information, as well as all relevant position information determine. This position information includes, for example, the distance of the vehicle to the detected object, any angle that exists between the vehicle's longitudinal axis and the direct line connecting the vehicle to the object and the like, i.e. all relevant information that is necessary for a correspondingly exact determination of the actual position coordinates of the object required are. This position information is given to the control device of the lighting module, which converts this position information into corresponding control information for the lighting module or for the module-side coordinate system in order to then control the lighting module accordingly so that the luminous marking is at the exact object position and with the corresponding information content in relation to the directional information is produced.

Die Leuchtmarkierung beinhaltet wie beschrieben eine Richtungsinformation, die die Richtung des Fahrzeugs relativ zum Objekt anzeigt. Diese Richtungsinformation kann beispielsweise als in Richtung des Fahrzeugs zeigende Pfeildarstellung erzeugt werden, die vom die Ist-Position des Verkehrsteilnehmers markierenden respektive ausleuchtenden Markierungsabschnitt zumindest ein kürzeres Stück in Richtung des Fahrzeugs verläuft. Alternativ kann anstatt einer Pfeildarstellung auch eine Liniendarstellung vorgesehen sein, also die Darstellung einer kurzen, in Richtung des Fahrzeugs verlaufenden Linie, die sich vom Ausleuchtbereich erstreckt. Derartige Darstellungen sind ausreichend, um dem Verkehrsteilnehmer eine äußerst einfach erfassbare Richtungsinformation zu übermitteln.As described, the luminous marking contains directional information that indicates the direction of the vehicle relative to the object. This directional information can be generated, for example, as an arrow display pointing in the direction of the vehicle, which runs at least a short distance in the direction of the vehicle from the marking section marking or illuminating the actual position of the road user. Alternatively, instead of an arrow display, a line display can also be provided, that is to say the display of a short line running in the direction of the vehicle and extending from the illuminated area. Such representations are sufficient to convey directional information that is extremely easy to grasp to the road user.

Die Leuchtmarkierung selbst umfasst des Weiteren vorteilhafterweise eine das Objekt umgebende Kreis- oder Ringdarstellung, von der aus sich die Pfeildarstellung oder die Liniendarstellung in Richtung des Fahrzeugs erstreckt. Die Positionsmarkierung erfolgt also über eine Kreisdarstellung, die die Ist-Position des Objekts quasi als Leuchtkreis ausleuchtet. Alternativ hierzu ist auch eine Ringdarstellung denkbar, das heißt, dass ein Leuchtring, der das Objekt an seiner Ist-Position mit entsprechendem Radius umgibt, auf den Boden projiziert wird. Der Radius der Kreis- oder Ringdarstellung wird entsprechend bemessen, so dass der Verkehrsteilnehmer die Leuchtmarkierung unmittelbar erfassen kann. An dieser Kreis- oder Ringdarstellung schließt die entsprechende Pfeil- oder Liniendarstellung an, die sich zumindest ein stückweit in Richtung des Fahrzeugs erstreckt, aber auch bis unmittelbar zum Fahrzeug laufen kann.The luminous marking itself furthermore advantageously comprises a circular or ring representation surrounding the object, from which the arrow representation or the line representation extends in the direction of the vehicle. The position marking is thus carried out using a circular display that illuminates the actual position of the object as a luminous circle, so to speak. As an alternative to this, a ring display is also conceivable, that is to say that a light ring, which surrounds the object at its actual position with a corresponding radius, is projected onto the floor. The radius of the circular or ring representation is dimensioned accordingly so that the road user can directly grasp the luminous marking. This circular or ring representation is followed by the corresponding arrow or line representation, which extends at least a little bit in the direction of the vehicle, but can also run right up to the vehicle.

Die Leuchtmarkierung selbst wird wie beschrieben über das Beleuchtungsmodul erzeugt und ist demzufolge hell respektive weiß, entsprechend der Farbe des abgestrahlten Lichts. Denkbar ist es aber auch, wenn das Beleuchtungsmodul in der Lage ist, die Leuchtmarkierung mit farbigem Licht zu erzeugen, also beispielsweise in gelb, grün oder rot oder Ähnliches. Da die Leuchtmarkierung bodenseitig erzeugt wird, besteht keine Gefahr, dass andere Verkehrsteilnehmer hierüber geblendet werden, wie dies beim Beleuchten des Objekts durchaus möglich ist, wobei dies möglicherweise unter Nutzung des Fernlichts erfolgt, was demzufolge ein Beleuchten nur außerhalb von Ortschaften erlaubt. Die bodenseitige Projektion hingegen ist ohne weiteres auch innerhalb von Ortschaften aufgrund eines fehlenden Blendungsrisikos möglich.The luminous marking itself is generated via the lighting module as described and is therefore bright or white, corresponding to the color of the emitted light. It is also conceivable, however, if the lighting module is able to generate the luminous marking with colored light, for example in yellow, green or red or the like. Since the luminous marking is generated on the ground side, there is no risk of other road users being dazzled by it, as is quite possible when illuminating the object, whereby this may be done using the high beam, which consequently only allows lighting outside of built-up areas. The floor-side projection, on the other hand, is easily possible even within built-up areas because there is no risk of glare.

Da sich das Kraftfahrzeug in aller Regel bewegt, ist es zweckmäßig, wenn die Steuerungseinrichtung zu einer Nachführung der Leuchtmarkierung in Abhängigkeit der Fahrzeugbewegung eingerichtet ist. Das heißt, dass die Erzeugung der Leuchtmarkierung stets in Abhängigkeit der Fahrzeugbewegung angepasst wird. Ebenso kann die Nachführung respektive Anpassung der Leuchtmarkierung auch in Abhängigkeit der Bewegung des Objekts erfolgen, da sich natürlich auch das Objekt wie beispielsweise ein Fußgänger oder Radfahrer bewegen kann. Das heißt, dass eine kontinuierliche Anpassung der Leuchtmarkierung an sich verändernde Ist-Positionen des Objekts und des Kraftfahrzeugs erfolgt. Dabei bleibt die Geometrie und Größe des die Ist-Position des Objekts ausleuchtenden Teils der Leuchtmarkierung letztlich gleich, jedoch kann sich bei Veränderung der Relativposition der Teilnehmer zueinander die Position der Richtungsinformation, also der Pfeil- oder Liniendarstellung, ändern, wenn sich beide einander nähern oder voneinander entfernen.Since the motor vehicle is generally moving, it is useful if the control device is set up to track the luminous marking as a function of the vehicle movement. This means that the generation of the luminous markings is always adapted as a function of the vehicle movement. The tracking can also or adaptation of the luminous marking also take place as a function of the movement of the object, since the object, such as a pedestrian or cyclist, can of course also move. This means that the luminous marking is continuously adapted to changing actual positions of the object and the motor vehicle. The geometry and size of the part of the luminous marking that illuminates the actual position of the object ultimately remains the same, but if the relative position of the participants changes, the position of the directional information, i.e. the arrow or line representation, can change if both approach or away from each other.

Dabei kann die Steuerungseinrichtung zur Korrektur etwaiger Nick-, Wank- und/oder Rollbewegungen des Fahrzeugs eingerichtet sein. Das heißt, dass nicht nur eine entsprechende Positionkorrektur erfolgt, sondern auch eine entsprechende Lagekorrektur. Bremst beispielsweise das Fahrzeug oder beschleunigt es, so kann sich die Position des oder der Beleuchtungsmodule geringfügig ändern, was natürlich Einfluss auf die Projektion hat, wobei eine solche Positionsveränderung dann entsprechend ausgeglichen wird.The control device can be set up to correct any pitching, rolling and / or rolling movements of the vehicle. This means that not only a corresponding position correction takes place, but also a corresponding position correction. For example, if the vehicle brakes or accelerates, the position of the lighting module or modules can change slightly, which of course has an influence on the projection, such a change in position then being compensated accordingly.

In Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung zur Veränderung der Darstellung der Leuchtmarkierung in Abhängigkeit einer Veränderung der Relativposition des Objekts zum Fahrzeug eingerichtet ist. Die Steuerungseinrichtung ist also in der Lage, optisch wahrnehmbare Veränderungen in der Darstellung der Leuchtmarkierung anzusteuern, worüber ein zusätzlicher Informationsgehalt transportiert werden kann. Diese Darstellungsvariation erfolgt in Abhängigkeit der Relativposition des Objekts zum Fahrzeug, also letztlich abhängig davon, wo sich das Objekt relativ zum Fahrzeug befindet respektive auch in welcher Richtung bzw. in welchem Abstand. Dabei kann diese Veränderung der Darstellung der Leuchtmarkierung in unterschiedlicher Weise erfolgen. Beispielsweise kann die Helligkeit verändert werden, es kann von einer kontinuierlichen Markierungsdarstellung zu einer gepulsten respektive blinkenden Darstellung gewechselt werden, die Größe der Leuchtmarkierungsdarstellung kann verändert werden, wie auch die Geometrie der Leuchtmarkierung variiert werden kann. Dabei kann die Darstellungsveränderung bezüglich der kompletten Leuchtmarkierung, also sowohl betreffend des Ausleuchtbereichs als auch der Richtungsinformation erfolgen, sie kann sich aber auch nur entweder auf den Ausleuchtbereich oder nur auf die Richtungsinformation beschränken.In a further development of the invention, it can be provided that the control device is set up to change the display of the luminous marking as a function of a change in the position of the object relative to the vehicle. The control device is therefore able to control optically perceptible changes in the display of the luminous marking, via which an additional information content can be transported. This display variation takes place as a function of the position of the object relative to the vehicle, that is to say ultimately as a function of where the object is located relative to the vehicle or in which direction or at what distance. This change in the representation of the luminous marking can take place in different ways. For example, the brightness can be changed, it is possible to switch from a continuous marking display to a pulsed or flashing display, the size of the luminous marking display can be changed, and the geometry of the luminous marking can also be varied. In this case, the display change can take place with regard to the complete luminous marking, that is to say both with regard to the illumination area and the directional information, but it can also be limited either to the illumination area or only to the directional information.

Gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung dieser Erfindungsausgestaltung kann vorgesehen sein, dass die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Leuchtmarkierung in einem ersten Darstellungsmodus und/oder einer ersten Darstellungsform, wenn sich das Objekt in einem ersten Raumbereich relativ zum Fahrzeug befindet, und zur Erzeugung der Leuchtmarkierung in einem zweiten Darstellungsmodus und/oder einer zweiten Darstellungsform, wenn sich das Objekt in einem engeren zweiten Raumbereich relativ zum Fahrzeug befindet, eingerichtet ist. Gemäß dieser Erfindungsausgestaltung werden wenigstens zwei Raumbereiche relativ zum Fahrzeug respektive um das Fahrzeug bzw. im Fahrzeugvorfeld definiert. Je nachdem, in welchem Raumbereich sich nun das Objekt befindet, arbeitet die Steuerungseinrichtung in zwei verschiedenen Darstellungsweisen, das heißt, dass zwei unterschiedliche Markierungsstufen gegeben sind, über die die Objektmarkierung respektive Objektinformation erfolgt. Befindet sich das Objekt im ersten Raumbereich, der weiter entfernt zum Fahrzeug liegt, so arbeitet die Steuerungseinrichtung in einem ersten Betriebsmodus, das heißt, die Leuchtmarkierung wird in einem ersten Darstellungsmodus und/oder einer ersten Darstellungsform erzeugt und projiziert. Beispielsweise wird in diesem Fall die Leuchtmarkierung als konstant projizierte Leuchtmarkierung oder mit einer ersten Helligkeitsstufe oder mit einer ersten Geometrie auf den Boden projiziert. Ändert sich nun der Abstand respektive die Position des Objekts relativ zum Fahrzeug und befindet sich das Objekt ab einem bestimmten Zeitpunkt im zweiten, näher zum Fahrzeug befindlichen Raumbereich, arbeitet die Steuerungseinrichtung in einem zweiten Betriebsmodus, in dem die Markierungserzeugung in einem zweiten Darstellungsmodus und/oder einer zweiten Darstellungsform vorgenommen respektive projiziert wird. Beispielsweise wird dann in einen gepulsten oder blinkenden Projektionsmodus gewechselt, oder die Markierung wird mit deutlich größerer Helligkeit erzeugt, oder in einer anderen Farbe, wie sich auch die Geometrie ändern kann, beispielsweise wird die Markierung größer dargestellt oder Ähnliches. Sämtliche Variationsmöglichkeiten beziehen sich, wie bereits beschrieben, auf die Markierung insgesamt oder nur auf den Ausleuchtbereich oder nur auf die Richtungsinformation.According to an expedient development of this embodiment of the invention, it can be provided that the control device for generating the luminous marking in a first display mode and / or a first display form when the object is located in a first spatial area relative to the vehicle, and for generating the luminous marking in a second display mode and / or a second form of representation if the object is located in a narrow second spatial area relative to the vehicle. According to this embodiment of the invention, at least two spatial areas are defined relative to the vehicle or around the vehicle or in front of the vehicle. Depending on the spatial area in which the object is now located, the control device works in two different display modes, that is to say that there are two different marking levels via which the object marking or object information takes place. If the object is in the first spatial area, which is further away from the vehicle, the control device works in a first operating mode, that is, the luminous marking is generated and projected in a first display mode and / or a first display form. For example, in this case the luminous marking is projected onto the floor as a constantly projected luminous marking or with a first brightness level or with a first geometry. If the distance or the position of the object relative to the vehicle changes and if the object is in the second spatial area closer to the vehicle from a certain point in time, the control device works in a second operating mode in which the marking generation is in a second display mode and / or a second form of representation is made or projected. For example, there is then a change to a pulsed or flashing projection mode, or the marking is generated with significantly greater brightness, or in a different color, as can also change the geometry, for example the marking is displayed larger or the like. As already described, all possible variations relate to the marking as a whole or only to the illuminated area or only to the directional information.

Das heißt, dass demzufolge eine positionsabhängige zweistufige Markierungserzeugung vorgesehen ist, wobei über diese Variationsmöglichkeit ein weiterer Informationsgehalt transportierbar ist, nämlich eine potentielle Erhöhung einer Gefahrensituation, da sich die Relativposition des Objekts zum Fahrzeug in entsprechender Weise geändert hat. Das heißt, dass de facto zwei Informations- oder Warnstufen vorgesehen sind. Diese zweistufige Markierungserzeugung respektive Markierungssignalgabe steht nicht zwingend im Zusammenhang damit, dass die Leuchtmarkierung eine Richtungsinformation enthält, sondern kann auch bei Erzeugung einer Leuchtmarkierung, die ohne Richtungsinformation lediglich an der Ist-Position des Objekts, dieses in der vorstehend beschriebenen Form ausleuchtend, erfolgt. Das heißt, dass diese Variation des Darstellungsmodus respektive der Darstellungsform der Markierung in zweistufiger Weise unabhängig von der Erzeugung einer Leuchtmarkierung inklusive einer Richtungsinformation offenbart wird.This means that position-dependent two-stage marking generation is accordingly provided, with this variation option being able to transport additional information, namely a potential increase in a dangerous situation, since the relative position of the object to the vehicle has changed accordingly. This means that de facto two levels of information or warning are provided. This two-stage marking generation or marking signaling is not necessarily related to the fact that the luminous marking contains directional information, but can also be used when generating an luminous marking which, without directional information, only takes place at the actual position of the object, illuminating it in the form described above. That This means that this variation of the display mode or the display form of the marking is disclosed in a two-stage manner independently of the generation of a luminous marking including directional information.

Wie bereits beschrieben, kann die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Leuchtmarkierung im zweiten Darstellungsmodus oder in der zweiten Darstellungsform mit größerer Helligkeit und/oder gepulst und/oder größer und/oder mit anderer Geometrie verglichen mit der Leuchtmarkierung im ersten Darstellungsmodus oder in der ersten Darstellungsform eingerichtet sein. Dabei kann sich die entsprechende Variation auf die Leuchtmarkierung insgesamt beziehen, oder nur auf den die Position ausleuchtenden Markierungsbereich oder nur auf die Richtungsdarstellung, sofern eine solche umfasst ist.As already described, the control device can be set up to generate the luminous marking in the second display mode or in the second display form with greater brightness and / or pulsed and / or larger and / or with a different geometry compared to the luminous marking in the first display mode or in the first display form . The corresponding variation can relate to the luminous marking as a whole, or only to the marking area illuminating the position, or only to the directional representation, if such is included.

Um den zweiten Raumbereich zu bilden, besteht erfindungsgemäß die Möglichkeit, in Abhängigkeit der Ist-Fahrrichtung des Fahrzeugs einen Fahrschlauch, der den zweiten Raumbereich bildet, und an den sich der erste Raumbereich anschließt, zu prädizieren, wobei die Darstellung der Leuchtmarkierung im ersten oder zweiten Darstellungsmodus in Abhängigkeit der Relativposition des Objekts zu dem Fahrschlauch erfolgt. Der Fahrschlauch stellt demzufolge einen prädizierten Fahrraum dar, in dem sich das Fahrzeug zumindest temporär bewegt, und an den sich der erste Raumbereich anschließt. Der Fahrschlauch kann auf einfache Weise quasi in Verlängerung der Fahrzeuglängsachse erzeugt respektive prädiziert werden, also ohne Berücksichtigung der realen Fahrspur, die bei einer Kurvenfahrt leicht davon abweichen kann. Alternativ kann auch die reale Fahrspur, also der Lenkeinschlag, berücksichtigt werden, das heißt, dass dann der Fahrschlauch der realen Fahrspur deutlich genauer folgend prädiziert wird. In jedem Fall wird der erste Raumbereich um den prädizierten Fahrschlauch, also den zweiten Raumbereich, gelegt und im Rahmen der Steuerung stets ermittelt, wo sich nun das Objekt befindet, um dann zu entscheiden, ob die erste oder zweite Darstellungsmodus respektive die erste oder zweite Darstellungsform auszugeben ist.In order to form the second spatial area, it is possible according to the invention, depending on the actual direction of travel of the vehicle, to predict a driving path which forms the second spatial area and which is adjoined by the first spatial area, with the display of the luminous markings in the first or second Display mode takes place as a function of the relative position of the object to the driving envelope. The driving path accordingly represents a predicted driving area in which the vehicle moves at least temporarily and which is followed by the first spatial area. The driving path can be generated or predicted in a simple manner, as it were, as an extension of the vehicle's longitudinal axis, that is to say without taking into account the real driving lane, which can deviate slightly from it when cornering. Alternatively, the real lane, that is to say the steering angle, can also be taken into account, which means that the driving path is then predicted to follow the real lane with much greater precision. In any case, the first spatial area is placed around the predicted driving envelope, i.e. the second spatial area, and the control system always determines where the object is located in order to then decide whether the first or second display mode or the first or second display form is to be issued.

Die Größe des ersten Raumbereichs kann in Weiterbildung der Erfindung parametrierbar sein, das heißt, dass, insbesondere seitens des Anwenders oder Fahrers, eingestellt werden kann, wie groß der erste Raumbereich sein soll. Hierüber kann zumindest in Teilen das Ausgabeszenario der Leuchtmarkierung respektive der Markierungsstufen eingestellt werden. Je größer der erste Raumbereich, desto früher wird demzufolge eine Leuchtmarkierung ausgegeben, wenn ein Objekt erkannt wird, je kleiner der Raumbereich desto später. Die Parametrierung kann, sofern sie nicht nur werksseitig möglich ist, beispielsweise über ein entsprechendes Display, beispielsweise einen Touchscreen, im Fahrzeug durch den Fahrer in einem geeigneten Programmiermenü vorgenommen werden. Der zweite Raumbereich sollte nicht parametrierbar sein, da es sich bei diesem letztlich um einen Gefahrenbereich handelt, der werksseitig festgelegt werden und unveränderbar sein sollte.In a further development of the invention, the size of the first spatial area can be parameterizable, that is to say that the size of the first spatial area can be set, in particular by the user or driver. This can be used to set the output scenario of the luminous marking or the marking stages, at least in part. Accordingly, the larger the first spatial area, the earlier a luminous marking is output when an object is detected, and the smaller the spatial area, the later. The parameterization can, if it is not only possible at the factory, for example via a corresponding display, for example a touchscreen, can be carried out in the vehicle by the driver in a suitable programming menu. The second room area should not be parameterizable, since this is ultimately a danger area that should be defined in the factory and cannot be changed.

Ferner besteht die Möglichkeit, die Leuchtmarkierungsfunktion, also dieses Assistenzsystem auch bei Vorliegen wenigstens einer Randbedingung bzw. in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebs- oder Fahrparameters zu aktivieren oder zu deaktivieren. So kann die Aktivierung/Deaktivierung in Abhängigkeit des Abstands, insbesondere in die Ferne, zu einem erfassten Objekt erfolgen. Hat die Erfassungseinrichtung ein Objekt erfasst (was mit den genannten Erfassungseinrichtungen bereits sehr frühzeitig, also bei noch entsprechend großer Entfernung möglich ist) und den Abstand ermittelt, so kann das bis dahin deaktivierte Markierungssystem solange deaktiviert bleiben, bis der Abstand einen Schwellwert erreicht, ab dem die Aktivierung automatisch erfolgt und, gegebenenfalls nach weiterer Annäherung und Erreichen eines Markierungsabstands, die Leuchtmarkierung erzeugt wird. Mit Passieren des Objekts kann die automatische Deaktivierung erfolgen. Auch kann die Aktivierung/Deaktivierung in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit und/oder eines berechneten Anhaltewegs erfolgen. Die Aktivierung des bis dahin deaktivierten Systems kann z.B. erst ab Erreichen einer Mindestfahrgeschwindigkeit erfolgen, bzw. wenn der berechnete Anhalteweg einem Mindestanhalteweg entspricht. Bei sehr langsamer Fahrt und dementsprechend kurzem Anhalteweg ist eine Aktivierung nicht unbedingt nötig. Bei Verringerung der Geschwindigkeit bzw. dann wieder kurzem Anhalteweg kann das System wieder automatisch deaktiviert werden.Furthermore, there is the possibility of activating or deactivating the luminous marking function, that is to say this assistance system, even when at least one boundary condition is present or as a function of at least one operating or driving parameter. Activation / deactivation can thus take place as a function of the distance, in particular in the distance, to a detected object. If the detection device has detected an object (which is possible very early with the above-mentioned detection devices, i.e. when the distance is still correspondingly great) and has determined the distance, the marking system that has been deactivated up to that point can remain deactivated until the distance reaches a threshold value from which the activation takes place automatically and, if necessary after further approach and reaching a marking distance, the luminous marking is generated. Automatic deactivation can take place when the object is passed. The activation / deactivation can also take place as a function of the driving speed and / or a calculated stopping distance. The system that has been deactivated up to that point can only be activated once a minimum travel speed has been reached, or when the calculated stopping distance corresponds to a minimum stopping distance. Activation is not absolutely necessary for very slow driving and a correspondingly short stopping distance. If the speed is reduced or if the stopping distance is short again, the system can be automatically deactivated again.

Auch kann die Aktivierung/Deaktivierung dynamisch erfolgen. Je höher z.B. die Geschwindigkeit bzw. je länger der Anhalteweg ist, desto ehr und damit bei entsprechend großem Abstand zu einem erfassten Objekt sollte das System aktiviert bzw. die Leuchtmarkierung erzeugt werden und die Markierung erfolgen, und umgekehrt.Activation / deactivation can also take place dynamically. For example, the higher the speed or the longer the stopping distance, the more the system should be activated or the luminous markings should be generated and the marking should take place, and vice versa, if the distance to a detected object is correspondingly large.

Schließlich kann die Steuerungseinrichtung auch zur Qualifizierung des erfassten Objekts eingerichtet sein, wobei die Steuerungseinrichtung zur Erzeugung der Leuchtmarkierung in Abhängigkeit des Qualifizierungsergebnisses eingerichtet ist. Die Steuerungseinrichtung ist also in der Lage, zu erkennen, welcher Art das erfasste Objekt ist, also ob es sich beispielsweise um ein Schild oder einen Pfosten handelt, oder um einen Radfahrer oder eine Person oder Wild handelt. Abhängig vom Qualifizierungsergebnis kann dann entschieden werden, ob eine Leuchtmarkierung ausgegeben werden soll oder nicht. Hierüber kann sichergestellt werden, dass nur tatsächlich zu markierende Objekte markiert werden, vornehmlich eben Personen oder Radfahrer, nicht aber positionsfeste Gegenstände oder Wild.Finally, the control device can also be set up to qualify the detected object, the control device being set up to generate the luminous marking as a function of the qualification result. The control device is therefore able to recognize the type of object detected, that is to say whether it is, for example, a sign or a post, or a cyclist or a person or game. Depending on the qualification result, it can then be decided whether or not a luminous marking should be output Not. This can be used to ensure that only objects that are actually to be marked are marked, primarily people or cyclists, but not fixed objects or game.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:

1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
2 eine Verkehrssituation mit einem erfassten Objekt in Form eines Fußgängers und erzeugter Leuchtmarkierung in dem ersten Darstellungsmodus bzw. in der ersten Darstellungsform, und
3 eine Verkehrssituation mit erfasstem Objekt in Form eines Fußgängers mit in dem zweiten Darstellungsmodus oder der zweiten Darstellungsform erzeugter Leuchtmarkierung.

Further advantages and details of the present invention emerge from the exemplary embodiments described below and on the basis of the drawings. Show:

1 a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention,
2 a traffic situation with a detected object in the form of a pedestrian and generated luminous markings in the first display mode or in the first display form, and
3 a traffic situation with a detected object in the form of a pedestrian with luminous markings generated in the second display mode or the second display form.

1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1, das insbesondere teil- oder vollautonom fahren kann, das heißt, dass die Interaktionshandlungen des Fahrers für die Längs- und/oder Querführung, im Vergleich zu einem „normalen“ Fahrzeug, reduziert bis überhaupt nicht mehr nötig sind. 1 shows a motor vehicle according to the invention 1 that can drive partially or fully autonomously in particular, which means that the interaction actions of the driver for longitudinal and / or lateral guidance are reduced or no longer necessary in comparison to a “normal” vehicle.

Das Kraftfahrzeug 1 umfasst eine frontseitige Beleuchtungseinrichtung 2 üblicherweise mit zwei Beleuchtungsmodulen, wobei hier nur ein Beleuchtungsmodul 3 gezeigt ist. Bei dem Beleuchtungsmodul handelt es sich um einen hochauflösenden Scheinwerfer mit einem breiten Field-of-View, insbesondere einen Matrix-LED-Scheinwerfer, wobei dieses Beleuchtungsmodul in der Lage ist, durch individuelle Ansteuerung der einzelnen Leuchtelemente neben der eigentlichen Ausleuchtung des Fahrzeugvorfelds auch Leuchtmarkierungen auf dem Boden projizieren zu können. Zur Steuerung des oder der Beleuchtungsmodule 3 ist eine Steuerungseinrichtung 4 vorgesehen, die dazu eingerichtet ist, neben dem eigentlichen Ausleuchtbetrieb auch die Erzeugung einer bodenseitigen Leuchtmarkierung über wenigstens ein Beleuchtungsmodul 3 anzusteuern.The car 1 includes a front lighting device 2 usually with two lighting modules, with only one lighting module here 3 is shown. The lighting module is a high-resolution headlight with a wide field-of-view, in particular a matrix LED headlight, this lighting module being able to illuminate the area in front of the vehicle in addition to the actual illumination of the vehicle area to be able to project onto the ground. To control the lighting module or modules 3 is a control device 4th provided, which is set up, in addition to the actual lighting operation, also the generation of a floor-side luminous marking via at least one lighting module 3 head for.

Vorgesehen ist des Weiteren eine Erfassungseinrichtung 5 umfassend wenigstens ein das Fahrzeugvorfeld erfassendes Erfassungsmittel 6, hier in Form einer Kamera oder eines Nachtsichtsystems. Des Weiteren umfasst die Erfassungseinrichtung 5 eine Steuereinheit 7, die in der Lage ist, aus den Informationen respektive Daten, die das Erfassungsmittel 6 liefert, ein sich außerhalb des Fahrzeug, im Bereich des Fahrzeugvorfelds befindliches Objekt sowie eine Positionsinformation des Objekts relativ zum Fahrzeug zu ermitteln. Das heißt, dass die Steuereinheit 7 ermitteln kann, an welcher Ist-Position relativ zum Kraftfahrzeug 1 sich ein etwaiges Objekt befindet. Diese Positionsinformation kann mehrere Einzelinformationen umfassen wie beispielsweise den Abstand des Objekts zum Fahrzeug, ein etwaiger Winkel zwischen der Fahrzeuglängsachse und einer Verbindungslinie zum Objekt, konkrete räumliche Positionsdaten und Ähnliches.A detection device is also provided 5 comprising at least one detection means which detects the front of the vehicle 6th , here in the form of a camera or a night vision system. The detection device also includes 5 a control unit 7th that is able to use the information or data that the acquisition means 6th provides to determine an object located outside the vehicle, in the area of the vehicle in front of the vehicle, as well as position information of the object relative to the vehicle. That is, the control unit 7th can determine at which actual position relative to the motor vehicle 1 there is any object. This position information can include several pieces of information, such as the distance between the object and the vehicle, a possible angle between the vehicle's longitudinal axis and a connecting line to the object, specific spatial position data and the like.

Die Steuereinheit 7 kommuniziert mit der Steuerungseinrichtung 4. Der Steuerungseinrichtung 4 werden demzufolge die erfassten Positionsinformationen des Objekts gegeben, die anschließend im Rahmen der Ansteuerung des Beleuchtungsmoduls 3 berücksichtigt werden. Dabei ist die Steuereinrichtung 4 dazu eingerichtet, das Beleuchtungsmodul derart anzusteuern, dass dieses eine Leuchtmarkierung auf den Boden im Bereich des Fahrzeugvorfelds projiziert, wobei die Position der Leuchtmarkierung wie auch der Darstellungsmodus bzw. die Darstellungsform der Leuchtmarkierung in Abhängigkeit der Positionsinformation erfolgt, und zwar genau am Ort, wo sich das Objekt befindet.The control unit 7th communicates with the control device 4th . The control device 4th consequently, the detected position information of the object is given, which is then given as part of the control of the lighting module 3 must be taken into account. Here is the control device 4th set up to control the lighting module in such a way that it projects a luminous marking onto the ground in the area of the vehicle apron, the position of the luminous marking as well as the display mode or the display form of the luminous marking taking place as a function of the position information, precisely at the location where it is the object is located.

Ein Ausführungsbeispiel zweier Verkehrssituationen, anhand derer die erfindungsgemäße Verfahrens- bzw. Markierungsweise deutlich wird, zeigen die 2 und 3.An exemplary embodiment of two traffic situations, on the basis of which the method or method of marking according to the invention becomes clear, is shown in FIGS 2 and 3 .

2 zeigt eine Verkehrssituation mit dem Kraftfahrzeug 1, das auf einer Fahrspur 8 fährt. Auf einem benachbarten Gehweg 9 befindet sich ein Objekt 10, hier in Form eines Fußgängers. 2 shows a traffic situation with the motor vehicle 1 that is on a lane 8th moves. On a neighboring sidewalk 9 there is an object 10 , here in the form of a pedestrian.

Die Erfassungseinrichtung 5 hat das Objekt 10 erfasst und die entsprechende Positionsinformation mit allen einzelnen Informationskomponenten an die Steuerungseinrichtung 4 übertragen. Die Steuerungseinrichtung 4 überprüft nun die Relativposition des Objekts 10 dahingehend, ob sich das Objekt in einem ersten Raumbereich 11, der weiter entfernt zum Fahrzeug 1 ist, oder in einem zweiten Raumbereich 12, der deutlich enger ist und unmittelbar vor dem Fahrzeug 1 liegt, befindet. Der zweite Raumbereich 12 wird bevorzugt über einen prädizierten Fahrschlauch gebildet respektive definiert, wobei dieser Fahrschlauch in Abhängigkeit der Ist-Fahrrichtung des Fahrzeugs seitens der Steuerungseinrichtung 4 bestimmt wird. Er kann beispielsweise nur in Richtung respektive Verlängerung der Längsachse unter Berücksichtigung der Breite und Höhe des Fahrzeugs 1 bestimmt werden, also ohne Berücksichtigung eines etwaigen Lenkeinschlags. Er kann aber auch unter Berücksichtigung der prädizierten Fahrrichtung, also unter Berücksichtigung des Lenkeinschlags, ermittelt werden. Unabhängig davon erstreckt sich der zweite Raumbereich 12 letztlich stets unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug 1.The detection device 5 has the object 10 and the corresponding position information with all individual information components to the control device 4th transfer. The control device 4th now checks the relative position of the object 10 in terms of whether the object is in a first spatial area 11 that is further away from the vehicle 1 is, or in a second room area 12th which is much narrower and directly in front of the vehicle 1 is located. The second area of the room 12th is preferably formed or defined via a predicted driving route envelope, this driving route envelope being dependent on the actual direction of travel of the vehicle on the part of the control device 4th is determined. It can, for example, only in the direction or extension of the longitudinal axis, taking into account the width and height of the vehicle 1 can be determined, i.e. without taking any steering angle into account. However, it can also be determined taking into account the predicted direction of travel, i.e. taking into account the steering angle. The second room area extends independently of this 12th ultimately always immediately in front of the motor vehicle 1 .

Benachbart hierzu liegt zu beiden Seiten der erste Raumbereich 11, dessen insbesondere seitliche Erstreckung gegebenenfalls auch parametrierbar ist, mithin also seine Größe bestimmt werden kann. Diese Raumbereiche 11, 12 definieren Räume, in denen sich ein zu markierendes Objekt 10 befinden muss, damit es für eine Leuchtmarkierung überhaupt infrage kommt, wobei je nachdem, in welchem der Raumbereiche 11, 12 sich das Objekt 10 befindet, der Darstellungsmodus und/oder die Darstellungsform variiert.The first room area is adjacent to this on both sides 11 , whose especially lateral extension may also be can be parameterized, hence its size can be determined. These areas of space 11 , 12th define spaces in which there is an object to be marked 10 must be located so that it is even considered for a luminous marking, depending on which of the room areas 11 , 12th the object 10 is located, the display mode and / or the display form varies.

Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 2 befindet sich das Objekt 10 im ersten Raumbereich 11, das heißt, der Fußgänger ist noch auf dem Gehweg 9. Da er sich jedoch bereits im ersten Raumbereich 11 befindet, wurde er seitens der Steuerungseinrichtung 4 als zu markierendes Objekt 10 erkannt. Da die Steuereinheit 7 das Objekt 10 auch als Fußgänger qualifiziert hat und dieses Qualifizierungsergebnis der Steuerungseinrichtung 4 mitgeteilt hat, ist damit definiert, dass eine Leuchtmarkierung 13 zu erzeugen ist.In the embodiment according to 2 is the object 10 in the first area of the room 11 , that is, the pedestrian is still on the sidewalk 9 . However, since it is already in the first area of the room 11 is located, it was on the part of the control device 4th as the object to be marked 10 recognized. As the control unit 7th the object 10 also qualified as a pedestrian and this qualification result of the control device 4th communicated is defined as a luminous marker 13th is to be generated.

Die Leuchtmarkierung 13 wird, wie 2 zeigt, auf den Boden projiziert, wozu eine oder gegebenenfalls auch beide Beleuchtungsmodule 3 verwendet werden können. Die Leuchtmarkierung 13 ist in ihrer Größe und Geometrie so ausgelegt, dass sie einen hinreichend großen Bodenbereich unmittelbar an der Ist-Position des Objekts 10 und darum herum ausleuchtet. Vorliegend umfasst die Leuchtmarkierung 13 eine Ringdarstellung 14, die das Objekt 10 als Leuchtring umgibt. Zusätzlich umfasst die Leuchtmarkierung 13 auch eine Richtungsinformation 15, hier in Form einer Pfeildarstellung 16, welche Richtungsinformation 15 respektive Pfeildarstellung 16 unmittelbar an die Ringdarstellung 14 anschließt und direkt auf das Kraftfahrzeug 1, das das Objekt 10 erfasst hat, zeigt.The luminous marker 13th will how 2 shows, projected onto the floor, including one or possibly both lighting modules 3 can be used. The luminous marker 13th is designed in terms of its size and geometry so that it has a sufficiently large floor area directly at the actual position of the object 10 and illuminates around it. In the present case, the luminous marking includes 13th a ring representation 14th that the object 10 surrounds as a luminous ring. Additionally includes the luminous marking 13th also direction information 15th , here in the form of an arrow 16 which direction information 15th respectively arrow representation 16 directly to the ring representation 14th connects and directly to the motor vehicle 1 that the object 10 has captured, shows.

Die Leuchtmarkierung 13 umfasst demzufolge zwei Markierungsteile, denen entsprechende Informationsinhalte zukommen. Die große Ringdarstellung 14 (es könnte auch eine den Kreisbereich vollständig ausleuchtende Kreisdarstellung projiziert werden) signalisiert dem Objekt 10, also dem Fußgänger, dass er von einem herannahenden Kraftfahrzeug 1 erfasst wurde und demzufolge seitens der den teil- oder vollautonomen Fahrbetrieb steuernden Steuerungseinrichtung berücksichtigt wird. Da die Ringdarstellung 14 entsprechend groß ist, ist sie für die Person auch sehr gut sichtbar und auch intuitiv im Informationsgehalt erfassbar.The luminous marker 13th consequently comprises two marking parts to which corresponding information content is assigned. The big ring representation 14th (A circle representation that completely illuminates the area of the circle could also be projected) signals the object 10 , so the pedestrian that he was from an approaching motor vehicle 1 was recorded and is therefore taken into account by the control device controlling the partially or fully autonomous driving operation. Since the ring representation 14th is correspondingly large, it is also very clearly visible to the person and also intuitively comprehensible in the information content.

Die zweite Informationskomponente wird über die Richtungsinformation 15 respektive die Pfeildarstellung 16 geliefert. Über die Pfeildarstellung 16 erhält das Objekt 10 respektive der Fußgänger unmittelbare Kenntnis über die Richtung, aus der sich das ihn erfassende Kraftfahrzeug 1 nähert. Während ihm also die Ringdarstellung 14 als erste Informationskomponente signalisiert, dass er seitens des Kraftfahrzeugs 1 erfasst wurde, signalisiert ihm die Pfeildarstellung 16 als zweite Informationskomponente zusätzlich die Richtung des ihn erfassenden Kraftfahrzeugs, mithin also aber auch die Richtung einer potentiellen Gefahrenquelle. Wenngleich vorliegend eine Pfeildarstellung 16 gezeigt ist, könnte auch eine Liniendarstellung projiziert werden, ihr käme der gleiche Informationsgehalt zu.The second information component is about the directional information 15th respectively the arrow representation 16 delivered. About the arrow display 16 receives the object 10 or the pedestrian has direct knowledge of the direction from which the motor vehicle detecting him is heading 1 approaching. So while him the ring representation 14th as the first information component signals that it is on the part of the motor vehicle 1 was detected, the arrow shows him 16 as a second information component, the direction of the motor vehicle detecting it, but also the direction of a potential source of danger. Even if there is an arrow representation 16 is shown, a line representation could also be projected, it would have the same information content.

Da sich das Objekt 10 respektive der Fußgänger noch im ersten Raumbereich 11 befindet, erfolgt die Darstellung der Leuchtmarkierung 13 im ersten Darstellungsmodus respektive in einer ersten Darstellungsform. In diesem Darstellungsmodus wird sie beispielsweise mit einer ersten Helligkeitsstufe und beispielsweise als Dauerleuchtmarkierung dargestellt. Auch kann sie in einer ersten Lichtfarbe dargestellt werden, wenn das oder die Beleuchtungsmodule 3 zur Farbvariation ausgelegt sind. Befindet sich jedoch das Objekt 10 im zweiten Raumbereich 12, so erfolgt eine Darstellung der Leuchtmarkierung 13 in einem zweiten Darstellungsmodus respektive einer zweiten Darstellungsform, worauf nachfolgend noch eingegangen wird.As the object 10 respectively the pedestrian in the first area of the room 11 is located, the display of the luminous mark takes place 13th in the first display mode or in a first display form. In this display mode, it is displayed, for example, with a first brightness level and, for example, as a continuously illuminated marking. It can also be displayed in a first light color if the lighting module or modules 3 are designed for color variation. However, the object is 10 in the second room area 12th , the luminous marking is displayed 13th in a second display mode or a second display form, which will be discussed below.

Da sich das Kraftfahrzeug 1 üblicherweise bewegt, ist die Steuerungseinrichtung 4 dazu eingerichtet, die Leuchtmarkierung 13 entsprechend der sich verändernden Position von Fahrzeug 1 zu Objekt 10 nachzuführen sowie etwaige Nick-, Roll- und Wankbewegungen des Fahrzeugs 1 auszugleichen, so dass die Leuchtmarkierung 13 - angenommen, das Objekt 10 bewegt sich nicht - trotz sich bewegendem Fahrzeug 1 stets an derselben Position und in gleicher Form/Größe dargestellt wird, lediglich die Pfeildarstellung 16 variiert aufgrund sich verändernder Relativpositionen. Natürlich erfolgt auch permanent eine entsprechende Objektpositionserfassung, so dass auch eine etwaige Positionsänderung des Objekts 10 in die Nachführung eingeht.Since the motor vehicle 1 usually moved is the control device 4th set up to do this, the luminous marker 13th according to the changing position of the vehicle 1 to object 10 track as well as any pitching, rolling and rolling movements of the vehicle 1 balance so that the luminous mark 13th - suppose the object 10 does not move - despite the vehicle moving 1 is always displayed in the same position and in the same shape / size, only the arrow display 16 varies due to changing relative positions. Of course, a corresponding object position detection also takes place permanently, so that any change in the position of the object is also carried out 10 is included in the tracking.

3 zeigt, ausgehend von der Verkehrssituation gemäß 2, eine geänderte Verkehrssituation. Das Kraftfahrzeug 1 hat sich dem Objekt 10 etwas genähert, auch ist das Objekt 10 ein stückweit weitergegangen und befindet sich nun auf der Fahrbahn 8 und im zweiten Raumbereich 12. Das heißt, das Objekt 10 befindet sich im entsprechenden Fahrschlauch vor dem Kraftfahrzeug 1 und mithin in einer Gefahrenposition, in der es gegebenenfalls auch zu einer Kollision kommen könnte. In jedem Fall bedarf es zusätzlich einer Warnung des Objekts 10 respektive des Fußgängers vor dem herannahenden Kraftfahrzeug 1 respektive der gegebenen Gefahrensituation. Ergibt demzufolge die kontinuierliche Positionserfassung und der Abgleich, ob die Position im zweiten Raumbereich 12 liegt, dass dies der Fall ist, so ändert sich automatisch die Art der projizierten Leuchtmarkierung 13. Nach wie vor wird die Leuchtmarkierung 13 unmittelbar am Ist-Ort des Objekts 10 erzeugt, jedoch in einem unterschiedlichen Darstellungsmodus und/oder einer unterschiedlichen Darstellungsform. Im gezeigten Beispiel ist nach wie vor eine Ringdarstellung 14 sowie eine Pfeildarstellung 16 als Teile der Leuchtmarkierung 13 vorgesehen. Jedoch wird entweder die gesamte Leuchtmarkierung 13 oder beispielsweise nur die Ringdarstellung 14 in deutlich stärkerer Helligkeit projiziert, das heißt, die Leuchtmarkierung 13 ist zumindest teilweise deutlich heller in diesem zweiten Darstellungsmodus als im ersten Darstellungsmodus gemäß 2. Auch kann die Leuchtmarkierung 13 oder beispielsweise nur die Ringdarstellung 14 zusätzlich blinken, also gepulst appliziert werden, was die Erfassbarkeit noch weiter steigert, wie sie gegebenenfalls auch in einer anderen Signalfarbe, beispielsweise in leuchtend rot, dargestellt werden kann, wenn die Beleuchtungsmodule 3 hierzu ausgelegt sind. Ebenso kann beispielsweise von einer Ringdarstellung 14 auf eine vollflächige Kreisdarstellung gewechselt werden oder Ähnliches. 3 shows, based on the traffic situation according to 2 , a changed traffic situation. The car 1 has become the object 10 something approximated, too, is the object 10 walked a little further and is now on the road 8th and in the second room area 12th . That is, the object 10 is located in the corresponding driving path in front of the motor vehicle 1 and therefore in a dangerous position in which a collision could possibly also occur. In any case, the object must also be warned 10 or the pedestrian in front of the approaching motor vehicle 1 respectively the given dangerous situation. The result is the continuous position detection and the comparison of whether the position is in the second spatial area 12th if this is the case, the type of projected highlighting changes automatically 13th . As before, the luminous marker 13th directly at the actual location of the Object 10 generated, but in a different display mode and / or a different display form. The example shown is still a ring display 14th as well as an arrow representation 16 as parts of the luminous marker 13th intended. However, either the entire luminous marker 13th or, for example, only the ring representation 14th projected in significantly higher brightness, that is, the luminous markings 13th is at least partially significantly brighter in this second display mode than in the first display mode according to FIG 2 . Luminous marking can also be used 13th or, for example, only the ring representation 14th They also flash, i.e. are applied in a pulsed manner, which increases the detectability even further, as can possibly also be displayed in a different signal color, for example in bright red, if the lighting modules 3 are designed for this purpose. Likewise, for example, from a ring representation 14th can be switched to a full-area circular display or the like.

Im gezeigten Beispiel findet aber auch eine Veränderung der Darstellungsform statt. Ersichtlich ist die Pfeildarstellung 16 deutlich größer als in der ersten Darstellungsform gemäß 2, so dass die Richtung, aus der sich das Kraftfahrzeug 1 nähert, noch deutlicher angezeigt wird und damit noch besser erfassbar ist. Auch kann diese Pfeildarstellung 16 deutlich heller erfolgen, oder auch blinkend etc. Das heißt, dass unterschiedliche Variationsmöglichkeiten hinsichtlich des zweiten Darstellungsmodus und/oder der zweiten Darstellungsform, verglichen mit dem ersten Darstellungsmodus respektive der ersten Darstellungsform, gegeben sind, nachdem der Leuchtmarkierung 13, wenn diese auf eine Objektposition im zweiten Raumbereich 12 projiziert wird, zusätzlich eine Warnfunktion zukommt. Denn Ziel ist es, die maximale Aufmerksamkeit des Objekts 10, also hier des Fußgängers, aber zusätzlich auch natürlich des Fahrers zu erzeugen.In the example shown, however, there is also a change in the form of representation. The arrows can be seen 16 significantly larger than in the first form of representation 2 so that the direction from which the motor vehicle is 1 approaches, is displayed even more clearly and is therefore even easier to understand. This arrow display can also be used 16 clearly brighter, or also flashing, etc. That means that different variation possibilities with regard to the second display mode and / or the second display form, compared to the first display mode or the first display form, are given after the luminous marking 13th if this is at an object position in the second spatial area 12th is projected, also has a warning function. Because the aim is to get the maximum attention of the object 10 , so here the pedestrian, but also of course the driver.

Da die Projektion der Leuchtmarkierung 13 auf dem Boden erfolgt, das heißt, dass das Objekt 10 selbst nicht beleuchtet wird und demzufolge auch das Licht nicht in einer entsprechenden Höhe abgestrahlt werden muss, kann die Leuchtmarkierung 13 demzufolge problemlos auch innerhalb einer Ortschaft und auch bei niedrigeren Geschwindigkeiten erzeugt werden, da keine Blendgefahr für andere Verkehrsteilnehmer gegeben ist. Aus diesem Grund kann zur Erzeugung der Leuchtmarkierung 13 auch das Fernlicht des jeweiligen Beleuchtungsmoduls 3 genutzt werden, sofern zur Erzeugung der Leuchtmarkierung 13 nicht spezifische Leuchtelemente seitens der Beleuchtungsmodule 3 genutzt werden, die gegebenenfalls auch farbiges Licht emittieren können.As the projection of the luminous marker 13th takes place on the ground, that is, the object 10 itself is not illuminated and consequently the light does not have to be emitted at a corresponding height, the luminous marking can 13th can therefore be generated without any problems even within a locality and even at lower speeds, since there is no risk of dazzling other road users. For this reason, the luminous mark can be generated 13th also the high beam of the respective lighting module 3 can be used, provided that they are used to generate the luminous markings 13th non-specific lighting elements on the part of the lighting modules 3 can be used, which can also emit colored light if necessary.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

DE 102017203899 A1 [0002, 0004]
DE 102005051049 A1 [0003]

Claims

Motor vehicle, in particular driving partially or fully autonomously, comprising a lighting device (2) with at least one front-side lighting module (3) with an associated control device (4) controlling the operation of the lighting module (3) for generating a floor-side luminous marking (13), as well as a detection device (5) with at least one detection means (6) that detects the area in front of the vehicle and has an associated control unit (7) for detecting at least one object (10) located outside the vehicle as well as position information of the object (10) relative to the vehicle (1), the control device (4) is set up to control the lighting module (3) in such a way that the luminous marking (13) can be generated as a function of the position information, characterized in that the luminous marking (13) can be generated at the detected object position and direction information (15) which the direction of the vehicle (1) relative to the object (10) indicates includes.

Motor vehicle after Claim 1 , characterized in that the luminous marking (13) as direction information (15) is an arrow representation (16) or a line representation pointing in the direction of the vehicle.

Motor vehicle after Claim 2 , characterized in that the luminous marking (13) comprises a circular or ring representation (14) surrounding the object (10), from which the arrow representation (16) or the line representation extends in the direction of the vehicle (1).

Motor vehicle after Claim 2 or 3 , characterized in that the arrow or line representation (16) extends to the vehicle.

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (4) is set up to track the luminous marking (13) as a function of the vehicle movement and / or the movement of the object (10).

Motor vehicle after Claim 5 , characterized in that the control device (4) is set up to correct a pitching, rolling and / or rolling movement of the vehicle (1).

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (13) is set up to change the display of the luminous marking (13) as a function of a change in the position of the object (10) relative to the vehicle (1).

Motor vehicle after Claim 7 , characterized in that the control device (4) for generating the luminous marking (13) in a first display mode and / or a first display form when the object (10) is in a first spatial area (11) relative to the vehicle (4), and is set up to generate the luminous marking (13) in a second display mode and / or a second display form when the object (10) is located in a narrower second spatial area (12) relative to the vehicle (1).

Motor vehicle after Claim 8 , characterized in that the control device (4) for generating the luminous marking (13) in the second display mode or in the second display form with greater brightness and / or pulsed and / or larger and / or with a different geometry compared to the luminous marking (13) in is set up in the first display mode or in the first display form.

Motor vehicle according to one of the Claims 7 until 9 , characterized in that, as a function of the actual direction of travel of the vehicle (1), a driving path which forms the second spatial area (12) and which is adjoined by the first spatial area (11) can be predicted, the display of the luminous marking (13) takes place in the first or second display mode or display form as a function of the position of the object (10) relative to the route envelope.

Motor vehicle according to one of the Claims 7 until 10 , characterized in that the size of the first spatial area (11) can be parameterized.

Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit (7) is set up to qualify the detected object (10), the control device (4) being set up to generate the luminous marking (13) as a function of the qualification result.