DE102015201766A1 - A method for generating a light distribution for outputting a driving instruction for a first vehicle - Google Patents

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung (10‘) für ein erstes Fahrzeug (7), das sich auf einer ersten Fahrspur (12.1) einer Fahrbahn (12) befindet. Dabei wird zumindest ein zweites Fahrzeug (8) im Umfeld des ersten Fahrzeugs (7) auf einer zweiten Fahrspur (12.2) detektiert, wobei sich das zweite Fahrzeug (8) in die gleiche Fahrtrichtung (F) bewegt wie das erste Fahrzeug (7). Ferner wird ein Wert zumindest eines von dem zweiten Fahrzeug (8) abhängigen veränderbaren Parameters erfasst und ein Fahranweisungssignal zum Wechsel des ersten Fahrzeugs (7) auf die zweite Fahrspur (12.2) erzeugt. In Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal wird von dem ersten Fahrzeug (7) eine Lichtverteilung (10‘) auf der Fahrbahn (12) erzeugt, durch die dem Fahrer des ersten Fahrzeugs (7) signalisiert wird, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs (7) von der ersten Fahrspur (12.1) auf die zweite Fahrspur (12.2) sicher erfolgen kann. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem (6) für ein solches Fahrzeug (7).The present invention relates to a method for generating a light distribution (10 ') for a first vehicle (7), which is located on a first lane (12.1) of a roadway (12). In this case, at least one second vehicle (8) in the vicinity of the first vehicle (7) is detected on a second lane (12.2), the second vehicle (8) moving in the same direction of travel (F) as the first vehicle (7). Furthermore, a value of at least one variable parameter dependent on the second vehicle (8) is detected and a travel instruction signal for changing the first vehicle (7) to the second traffic lane (12.2) is generated. Depending on the driving instruction signal, a light distribution (10 ') is generated by the first vehicle (7) on the roadway (12), by which the driver of the first vehicle (7) is signaled whether a lane change of the first vehicle (7) the first lane (12.1) on the second lane (12.2) can be done safely. The invention further relates to a driver assistance system (6) for such a vehicle (7).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung für ein erstes Fahrzeug, das sich auf einer ersten Fahrspur einer Fahrbahn befindet. Die Fahrbahn umfasst ferner zumindest eine zweite Fahrspur, die benachbart zur ersten Fahrbahn liegt. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein solches Fahrzeug.The present invention relates to a method for generating a light distribution for a first vehicle, which is located on a first lane of a roadway. The roadway further includes at least a second lane adjacent the first roadway. The invention further relates to a driver assistance system for such a vehicle.

Es ist bekannt, Fahrzeuge mit verschiedenen Fahrerassistenzsystemen auszustatten, welche den Fahrer beim Fahren des Fahrzeugs unterstützen. Solche Fahrerassistenzsysteme sollen insbesondere das Umfeld des Fahrzeugs erfassen und interpretieren, um gefährliche Situationen, insbesondere solche, die mit einer Kollisionsgefahr verbunden sind, frühzeitig zu erkennen und den Fahrer bei seinen Fahrmanövern zu unterstützen. Durch Fahrerassistenzsysteme soll der Fahrer dabei unterstützt werden, Kollisionen nach Möglichkeit ganz zu vermeiden oder zumindest die Folgen einer Kollision so gering wie möglich zu halten. Dabei besteht bei Spurwechselmanövern eine besonders hohe Gefahr, mit einem gerade überholenden Fahrzeug zu kollidieren.It is known to equip vehicles with different driver assistance systems which assist the driver when driving the vehicle. Such driver assistance systems should in particular detect and interpret the surroundings of the vehicle in order to detect dangerous situations, in particular those which are associated with a risk of collision, at an early stage and to assist the driver in his driving maneuvers. Driver assistance systems are intended to assist the driver in avoiding collisions as far as possible or at least minimizing the consequences of a collision. This is when lane change maneuvers a particularly high risk to collide with a vehicle just passing.

Es sind beispielsweise Kollisionswarnsysteme bekannt, die Objekte im Umfeld des Fahrzeugs detektieren und den Fahrer auf solche Objekte hinweisen, die eine Kollisionsgefahr darstellen. Derartige Systeme können insbesondere den Fahrer bei Nachtfahrten unterstützen, da in diesem Fall die Ausleuchtung der Umgebung des Fahrzeugs durch das Fahrzeugscheinwerfersystem geringer ist als bei Tagfahrten. Beispielsweise ist ein Spurwechselassistent bekannt, bei dem der Fahrer durch eine Warnleuchte am Außenspiegel des Fahrzeugs auf von hinten herannahende Fahrzeuge hingewiesen wird, die sich in einem schlecht einsehbaren Bereich befinden und bei einem Spurwechsel zu beachten sind.For example, collision warning systems are known which detect objects in the surroundings of the vehicle and alert the driver to those objects which represent a danger of collision. In particular, such systems can assist the driver during night driving, since in this case the illumination of the surroundings of the vehicle by the vehicle headlight system is lower than during day trips. For example, a lane change assistant is known in which the driver is alerted by a warning light on the outside mirror of the vehicle on approaching from behind vehicles, which are located in a poorly visible area and are observed when changing lanes.

Bei dem in der DE 10 2012 218 935 A1 beschriebenen Autobahneinfädelassistent kommuniziert ein Trägerfahrzeug mit einem anderen entfernten Fahrzeug. Beide handeln eine Einfädelposition aus, die zur Durchführung des Einfädelmanövers genutzt wird.In the in the DE 10 2012 218 935 A1 described Autobahneinfädelassistent communication carrier vehicle with another remote vehicle. Both negotiate a threading position that is used to perform the threading maneuver.

Ferner beschreibt die EP 2 004 452 B1 ein Fahrzeug mit einer visuellen Signaleinrichtung. Unter schlechten Sichtverhältnissen wird mit Laserlicht ein Warnsignal in Fahrtrichtung hinter oder vor dem Fahrzeug auf die Fahrbahn projiziert. Ferner kann die Fahrbahnmarkierung projiziert werden.Furthermore, the describes EP 2 004 452 B1 a vehicle with a visual signaling device. Under poor visibility, a warning signal in the direction of travel behind or in front of the vehicle is projected onto the roadway with laser light. Furthermore, the lane marking can be projected.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem bereitzustellen, durch die der Fahrer eines Fahrzeugs auf Gefahren bei einem Spurwechsel aufmerksam gemacht wird.The present invention has for its object to provide a method and a driver assistance system by which the driver of a vehicle is alerted to dangers in a lane change.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 13 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and a driver assistance system having the features of claim 13. Advantageous embodiments and further developments emerge from the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zumindest ein zweites Fahrzeug im Umfeld des ersten Fahrzeugs auf einer zweiten Fahrspur detektiert, wobei sich das zweite Fahrzeug in die gleiche Fahrtrichtung bewegt wie das erste Fahrzeug. Ferner wird ein Wert zumindest eines von dem zweiten Fahrzeug abhängigen veränderbaren Parameters erfasst und ein Fahranweisungssignal zum Wechsel des ersten Fahrzeugs auf die zweite Fahrspur erzeugt. In Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal wird von dem ersten Fahrzeug eine Lichtverteilung auf der Fahrbahn erzeugt, durch die dem Fahrer des ersten Fahrzeugs signalisiert wird, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur sicher erfolgen kann.In the method according to the invention, at least one second vehicle in the vicinity of the first vehicle is detected on a second lane, with the second vehicle moving in the same direction of travel as the first vehicle. Further, a value of at least one variable parameter dependent on the second vehicle is detected and a drive instruction signal for changing the first vehicle to the second lane is generated. In response to the driving instruction signal, a light distribution is generated on the roadway by the first vehicle, by which the driver of the first vehicle is signaled whether a lane change of the first vehicle from the first lane to the second lane can be done safely.

Unter einem von dem zweiten Fahrzeug abhängigen veränderbaren Parameter wird ein Parameter verstanden, der von dem ersten Fahrzeug nur erfasst werden kann, wenn das zweite Fahrzeug vorhanden ist. Dabei kann der Parameter direkt von einer Vorrichtung des zweiten Fahrzeugs erzeugt werden. Es kann sich jedoch auch um einen Parameter handeln, der eine Beziehung zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug betrifft. Beispiele für solche Parameter sind die absolute Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeuges sowie seine Geschwindigkeit relativ zum ersten Fahrzeug, die Position des zweiten Fahrzeugs und der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen. Diese Definition ist analog auf eine größere Anzahl anderer Fahrzeuge anzuwenden.A variable parameter dependent on the second vehicle is understood to be a parameter that can only be detected by the first vehicle if the second vehicle is present. In this case, the parameter can be generated directly by a device of the second vehicle. However, it may also be a parameter relating to a relationship between the first and second vehicles. Examples of such parameters are the absolute speed of the second vehicle and its speed relative to the first vehicle, the position of the second vehicle and the distance between the two vehicles. This definition applies analogously to a larger number of other vehicles.

Das erfindungsgemäß erzeugte Fahranweisungssignal dient zur Steuerung der Erzeugung der Lichtverteilung, wobei die vom Fahrerassistenzsystem erzeugte Fahranweisung ausgegeben wird. Insbesondere umfasst es Informationen darüber, ob ein Spurwechsel sicher erfolgen kann und in welcher Weise dies gegebenenfalls der Fall ist. Beispielsweise kann erkannt werden, dass ein Spurwechsel aktuell sicher ist, während er bald nicht mehr sicher sein wird. Ferner kann erkannt werden, dass ein Spurwechsel nur sicher ist, wenn die Geschwindigkeit zugleich oder vorher erhöht wird, während er bei langsamerer Geschwindigkeit nicht sicher ist. Da die Lichtverteilung in Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal erzeugt wird, können solche Informationen in die Gestaltung der Lichtverteilung einfließen und vom Fahrer erfasst werden.The driving instruction signal generated according to the invention serves to control the generation of the light distribution, wherein the driving instruction generated by the driver assistance system is output. In particular, it includes information about whether a lane change can be made safely and how this is possibly the case. For example, it can be recognized that a lane change is currently safe, while he will soon no longer be safe. Further, it can be seen that lane change is only safe if the speed is increased at the same time or before, while it is not safe at slower speed. Since the light distribution is generated as a function of the driving instruction signal, such information can flow into the design of the light distribution and be detected by the driver.

Der Spurwechsel kann im Sinne der Erfindung nicht sicher erfolgen, wenn die Wahrscheinlichkeit, dass es zu einem Auffahrunfall kommt, hoch ist. Die Gefahr einer Kollision besteht insbesondere dann, wenn der Bereich, in den das erste Fahrzeug einfährt, bereits von einem zweiten Fahrzeug befahren wird oder sich das zweite Fahrzeug mit größerer Geschwindigkeit diesem Bereich nähert. Insbesondere bei plötzlichen Spurwechselmanövern anderer Verkehrsteilnehmer ist die Gefahr, dass es zu einer Kollision kommt, hoch. Durch die Lichtverteilung wird angezeigt, ob ein Spurwechsel aktuell sicher durchgeführt werden kann oder ob das Risiko einer Kollision besteht. Der Fahrer des Fahrzeugs kann daher durch das erfindungsgemäße Verfahren vorteilhafterweise einschätzen, ob ein Spurwechsel gefahrlos möglich ist, und kann ferner mittels Fahranweisungen bei der Durchführung des Spurwechsels unterstützt werden.The lane change can not be done safely within the meaning of the invention, if the probability that it comes to a rear-end collision, high is. The risk of a collision exists in particular when the area in which the first vehicle enters is already being driven by a second vehicle or the second vehicle is approaching this area at a greater speed. In particular, in sudden lane change maneuvers other road users, the risk that it comes to a collision, high. The light distribution indicates whether a lane change can currently be performed safely or whether there is a risk of a collision. The driver of the vehicle can therefore advantageously estimate by means of the method according to the invention whether a lane change is possible without risk, and can also be assisted by means of driving instructions when carrying out the lane change.

Da die Lichtverteilung auf der Fahrbahn auch für andere Verkehrsteilnehmer sichtbar ist, können andere Verkehrsteilnehmer darüber informiert werden, dass sich in ihrer Nähe ein Fahrzeug befindet. Die anderen Verkehrsteilnehmer erhalten ferner einen Hinweis darauf, ob sich der Fahrer des betreffenden Fahrzeugs einer Gefahrensituation bewusst ist oder ob ihm angezeigt wird, dass der Spurwechsel sicher ist. Auf diese Weise können die anderen Verkehrsteilnehmer ihr eigenes Verhalten anpassen, um eine Gefahrensituation zu vermeiden. Diese kooperative Funktion der Erzeugung einer Lichtverteilung auf der Fahrbahn kann auch von anderen Systemen genutzt werden, mittels derer eine automatische Kommunikation zwischen Fahrzeugen stattfindet. Beispielsweise kann die Lichtverteilung als Ausgabe eines automatischen Spurwechselassistenten erfolgen und anderen Fahrzeugen signalisieren, ob ein Spurwechsel als sicher bewertet und in Kürze durchgeführt wird. Since the light distribution on the roadway is also visible to other road users, other road users can be informed that there is a vehicle in their vicinity. The other road users also receive an indication as to whether the driver of the respective vehicle is aware of a dangerous situation or whether he is informed that the lane change is safe. In this way, the other road users can adapt their own behavior to avoid a dangerous situation. This cooperative function of generating a light distribution on the roadway can also be used by other systems, by means of which an automatic communication between vehicles takes place. For example, the light distribution can be done as an output of an automatic lane change assistant and signals to other vehicles whether a lane change is assessed as safe and will be carried out shortly.

Bei einer weiteren Ausbildung umfasst der erfasste Parameter den Abstand des ersten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug. Die Erfassung dieses Parameters ermöglicht dem erfindungsgemäßen System in vorteilhafter Weise zu beurteilen, ob ein Spurwechsel des zweiten Fahrzeugs sicher erfolgen kann oder ob der erforderliche Sicherheitsabstand nicht eingehalten werden kann.In a further embodiment, the detected parameter comprises the distance of the first vehicle from the second vehicle. The detection of this parameter allows the system according to the invention advantageously to assess whether a lane change of the second vehicle can be done safely or whether the required safety distance can not be met.

In einer weiteren Ausbildung umfasst der erfasste Parameter die Relativgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs zum zweiten Fahrzeug. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise erkannt werden, ob sich das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug nähert und ob ein Spurwechsel des zweiten Fahrzeugs zu einer gefährlichen Situation führen würde. Auch hiermit kann sichergestellt werden, dass der erforderliche Sicherheitsabstand eingehalten werden kann.In a further embodiment, the detected parameter comprises the relative speed of the first vehicle to the second vehicle. In this way, it can be advantageously recognized whether the first vehicle is approaching the second vehicle and whether a lane change of the second vehicle would lead to a dangerous situation. Again, this can ensure that the required safety distance can be maintained.

Insbesondere erlaubt die Kombination der Relativgeschwindigkeit mit dem Abstand eine genaue Bestimmung der Fahranweisung, mittels derer ein sicherer Spurwechsel gewährleistet werden soll. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das erste Fahrzeug eine höhere Geschwindigkeit aufweist als das zweite Fahrzeug, etwa wenn das erste Fahrzeug das zweite Fahrzeug überholen möchte. Sowohl der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug, als auch die Relativgeschwindigkeit der beiden Fahrzeuge zueinander stellt dabei eine Beziehung zwischen dem ersten und dem zweiten Fahrzeug dar. Insbesondere setzt sich der Parameter aus dem Abstand und der Relativgeschwindigkeit zusammen. Der Parameter ergibt sich dann aus der Division des Abstands durch die Geschwindigkeitsdifferenz. Bei Kollisionsvermeidungssystemen entspricht dieser Parameter der sogenannten Kollisionszeit, also der Zeit, die es noch dauert, bis das erste Fahrzeug mit dem zweiten Fahrzeug kollidiert. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ist unter der Kollisionszeit insbesondere die Zeit zu verstehen, die es noch dauert, bis das erste Fahrzeug den Abstand von dem zweiten Fahrzeug überbrückt hat. Dabei muss es jedoch nicht zwangsläufig zu einer Kollision kommen, wenn der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen überbrückt worden ist.In particular, the combination of the relative speed with the distance allows an accurate determination of the driving instruction, by means of which a safe lane change is to be ensured. This is the case in particular when the first vehicle has a higher speed than the second vehicle, for example when the first vehicle wants to overtake the second vehicle. Both the distance between the first and the second vehicle, as well as the relative speed of the two vehicles to each other thereby represents a relationship between the first and the second vehicle. In particular, the parameter of the distance and the relative speed together. The parameter then results from the division of the distance by the speed difference. In collision avoidance systems, this parameter corresponds to the so-called collision time, that is, the time it takes for the first vehicle to collide with the second vehicle. In the method according to the invention, the collision time is to be understood as meaning, in particular, the time that it still takes for the first vehicle to bridge the distance from the second vehicle. However, this does not necessarily lead to a collision if the distance between the two vehicles has been bridged.

Bei einer Ausgestaltung betrifft das Fahranweisungssignal einen Hinweis auf eine Änderung der Richtung und/oder des Betrags der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges. Dem Fahrer wird dadurch vorteilhafterweise signalisiert, dass er das Fahrzeug beschleunigen oder verzögern muss, um einen sicheren Spurwechsel durchführen zu können. Zum Beispiel kann es notwendig sein, vor einem Spurwechsel die Geschwindigkeit des Fahrzeugs an den Verkehrsfluss auf der zweiten Fahrspur anzupassen. Dadurch wird eine Kollision sowohl mit schnell von hinten herannahenden Fahrzeugen, als auch mit langsam vorausfahrenden Fahrzeugen vermieden. Ferner kann auf eine seitliche Beschleunigung hingewiesen werden, etwa um das Fahrzeug auf die benachbarte zweite Fahrspur zu lenken oder es weiter auf der ersten Fahrspur zu führen.In one embodiment, the driving instruction signal relates to an indication of a change in the direction and / or the amount of the speed of the first vehicle. The driver is thereby advantageously signaled that he must accelerate or decelerate the vehicle in order to perform a safe lane change can. For example, it may be necessary to adjust the speed of the vehicle to the traffic flow in the second lane before a lane change. This avoids a collision with vehicles approaching quickly from the rear, as well as vehicles driving slowly ahead. Furthermore, a lateral acceleration can be pointed out, for example in order to steer the vehicle to the adjacent second lane or to continue it on the first lane.

Bei einer weiteren Ausbildung umfasst die Lichtverteilung zumindest ein Lichtsymbol, welches dadurch erzeugt wird, dass zumindest ein Bereich mit einer gegenüber der Umgebung des Lichtsymbols höheren Lichtintensität und/oder anderen Farbe erzeugt wird. Die Darstellung von Lichtsymbolen erlaubt es in vorteilhafter Weise, dem Fahrer Informationen mittels graphischer Zeichen auszugeben. Insbesondere wird als Lichtsymbol eine optisch oder visuell erfassbare Markierung bezeichnet, die mithilfe eines im ersten Fahrzeug angeordneten Scheinwerfersystems auf der Fahrbahn erzeugt wird. Das zumindest eine Lichtsymbol hebt sich dabei von der Umgebung durch seine Lichtcharakteristik ab, d.h. es wird ein Kontrast auf der Fahrbahnoberfläche erzeugt, wo das Lichtsymbol dargestellt wird. In a further embodiment, the light distribution comprises at least one light symbol, which is generated by generating at least one area with a higher light intensity and / or different color than the surroundings of the light symbol. The representation of light symbols advantageously makes it possible to output information to the driver by means of graphic symbols. In particular, the light symbol is an optically or visually detectable marking which is generated by means of a headlight system arranged in the first vehicle on the roadway. The at least one light symbol stands out from the environment by its light characteristic, i. a contrast is generated on the road surface, where the light symbol is displayed.

Diese Erzeugung des Lichtsymbols auf der Fahrbahn kann unabhängig von anderen vom Fahrzeug erzeugten Lichtverteilungen geschehen. Beispielsweise können die Scheinwerfer des Fahrzeugs die Fahrbahn beleuchten und damit eine Ausgangslichtverteilung erzeugen. Beispielsweise kann eine Abblendlichtfunktion die Ausgangslichtverteilung erzeugen, aber auch eine Fernlichtfunktion, insbesondere eine maskierte Dauerfernlichtfunktion, kann eine solche Ausgangslichtverteilung erzeugen. Besteht eine solche Ausgangslichtverteilung, so wird die Lichtverteilung derart erzeugt, dass der Fahrer das Lichtsymbol auch auf der von den Scheinwerfern beleuchteten Fläche durch einen Kontrast der Intensität und/oder der Farbe erfassen kann. Umgekehrt kann die Lichtverteilung auch erzeugt werden, wenn die Scheinwerfer die Fahrbahn nicht beleuchten. This generation of the light symbol on the roadway can be done independently of other light distributions generated by the vehicle. For example, the headlights of the vehicle can illuminate the road and thus produce an output light distribution. For example, a low-beam function can generate the output light distribution, but also a high-beam function, in particular a long-distance masked function, can produce such an output light distribution. If such an output light distribution exists, the light distribution is generated in such a way that the driver can also capture the light symbol on the area illuminated by the headlamps by means of a contrast of the intensity and / or the color. Conversely, the light distribution can also be generated when the headlights do not illuminate the road.

Das Lichtsymbol kann dadurch erzeugt werden, dass in der Ausgangslichtverteilung zumindest ein Bereich mit einer gegenüber der Umgebung des Lichtsymbols höheren Lichtintensität und/oder unterschiedlichen Farbe erzeugt wird. Die höhere Lichtintensität kann beispielsweise durch eine gegenüber der Umgebung des Lichtsymbols erhöhte Lichtreflexion, welche durch Lichtbündelung auf eine bestimmte Stelle auf der Fahrbahn hervorgerufen wird, insbesondere durch Laserprojektion, erreicht werden. Der Bereich der erfindungsgemäß erzeugten Lichtverteilung erscheint dann vorteilhafterweise heller als die Umgebung. The light symbol can be generated by generating in the output light distribution at least one region with a higher light intensity and / or different color than the environment of the light symbol. The higher light intensity can be achieved, for example, by means of a light reflection which is increased in relation to the surroundings of the light symbol and which is brought about by light bundling onto a specific location on the roadway, in particular by laser projection. The region of the light distribution produced according to the invention then advantageously appears brighter than the environment.

Bei einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigen zumindest zwei verschiedene Farben des Lichtsymbols an, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur sicher erfolgen kann. Es können etwa zwei Farben definiert werden, welche die Zustände „sicher“ und „nicht sicher“ anzeigen, beispielsweise Rot und Grün. So kann der Fahrer vorteilhafterweise schnell erfassen, ob ein Spurwechsel sicher durchführbar ist. Insbesondere die Farben Rot und Grün sind im Straßenverkehr als Signalfarben verbreitet, durch die dem Fahrer angezeigt wird, ob das Fahren in eine bestimmte Richtung oder in einem bestimmten Bereich sicher oder unsicher ist. Rot wird in der Regel mit einer Gefahr assoziiert. Der Fahrer wird die rote Markierung daher als Gefahrenzone interpretieren und nicht in die Gefahrenzone wechseln. Eine farbige, insbesondere rote, Markierung kann dabei vorteilhafterweise auch tagsüber gut wahrgenommen werden.In a development of the method according to the invention, at least two different colors of the light symbol indicate whether a lane change of the first vehicle can be safely made from the first lane to the second lane. For example, two colors may be defined that indicate the states "safe" and "not safe", such as red and green. Thus, the driver can advantageously quickly detect whether a lane change is safely feasible. In particular, the colors red and green are widespread in road traffic as signal colors, which indicates to the driver whether driving in a certain direction or in a certain area is safe or unsafe. Red is usually associated with a danger. The driver will therefore interpret the red marking as a danger zone and not switch to the danger zone. A colored, in particular red, mark can advantageously be well perceived during the day.

In einer Weiterbildung der Erfindung verändert sich die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der Zeit. Es handelt sich somit um eine dynamische Lichtverteilung. Die Möglichkeiten, dem Fahrer mittels der Lichtverteilung Informationen anzuzeigen werden dadurch vorteilhafterweise erweitert. Beispielsweise kann sich die Intensität und/oder die Farbe der Verteilung periodisch ändern, etwa blinken, was die Aufmerksamkeit des Fahrers verstärkt auf die Lichtverteilung lenken kann. Zum Beispiel können auch mehrere Symbole zeitlich versetzt angezeigt werden. Ferner kann innerhalb der Lichtverteilung eine Bewegung dargestellt werden, insbesondere können sich Lichtsymbole bewegen, wobei Richtung und Geschwindigkeit der Bewegung die Fahranweisung symbolisieren und den Fahrer auf eine durchzuführende Geschwindigkeitsänderung hinweisen können.In a development of the invention, the light distribution changes as a function of time. It is therefore a dynamic light distribution. The possibilities of displaying information to the driver by means of the light distribution are thereby advantageously expanded. For example, the intensity and / or the color of the distribution may change periodically, such as flashing, which may increase the attention of the driver to the light distribution. For example, you can also display several symbols at different times. Furthermore, a movement can be represented within the light distribution, in particular light symbols can move, wherein the direction and speed of the movement symbolize the driving instruction and can point the driver to a speed change to be carried out.

Bei einer weiteren Ausbildung wird durch die Änderung der Lichtverteilung in Abhängigkeit von der Zeit eine Richtung ausgezeichnet und das Fahranweisungssignal betrifft einen Hinweis auf eine Beschleunigung oder Verzögerung des ersten Fahrzeugs in dieser Richtung. Der Fahrer kann dadurch in vorteilhafter Weise auf einen Fahrhinweis zum Beschleunigen oder Verzögern des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung hingewiesen werden. Insbesondere kann sich die Lichtverteilung in Abhängigkeit von der Zeit so verändern, dass eine Bewegung relativ zum Fahrzeug dargestellt wird, mittels derer ein Fahrhinweis zur Änderung der Bewegung des Fahrzeugs, z.B. als Lauflicht, angezeigt werden kann. Beispielsweise kann ein Lichtsymbol vor dem Fahrzeug dargestellt werden, das sich in Fahrtrichtung vom Fahrzeug weg bewegt. Der Fahrer kann dadurch zum Beschleunigen aufgefordert werden. Umgekehrt kann ein Lichtsymbol, das sich auf das Fahrzeug zu bewegt, dem Fahrer eine durchzuführende Verzögerung signalisieren. Das Lichtsymbol kann sich auch seitlich zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegen. Beispielsweise kann eine Trajektorie für das Fahrzeug angegeben werden, wobei und der Fahrer dem dargestellten Lichtsymbol folgt und auf die Trajektorie geleitet wird. Die Änderung der Lichtverteilung kann auch eine Richtung relativ zu einer der Fahrspuren anzeigen und beispielsweise zur zweiten Fahrspur hin zeigen, wenn der Spurwechsel sicher ist bzw. zur ersten Fahrspur zeigen, wenn der Spurwechsel nicht sicher durchgeführt werden kann.In a further embodiment, a direction is distinguished by the change of the light distribution as a function of the time, and the drive instruction signal relates to an indication of an acceleration or deceleration of the first vehicle in this direction. The driver can thereby advantageously be informed of a driving instruction for accelerating or decelerating the vehicle in a certain direction. In particular, the light distribution may vary over time to represent movement relative to the vehicle, by which a driving indication for changing the movement of the vehicle, e.g. as a running light, can be displayed. For example, a light symbol can be displayed in front of the vehicle, which moves away from the vehicle in the direction of travel. The driver can be prompted to accelerate. Conversely, a light symbol moving toward the vehicle may signal the driver a delay to be made. The light symbol can also move laterally to the direction of travel of the vehicle. For example, a trajectory for the vehicle can be specified, wherein the driver follows the illustrated light symbol and is directed to the trajectory. The change of the light distribution may also indicate a direction relative to one of the lanes and may point to the second lane, for example, when the lane change is safe or pointing to the first lane when the lane change can not be safely performed.

Bei einer Weiterbildung der Erfindung wird die Lichtverteilung ganz oder teilweise auf der zweiten Fahrspur erzeugt. Sie befindet sich damit in einem Bereich, der typischerweise vom Fahrer des Fahrzeugs auf der zweiten Fahrspur beobachtet wird. Somit können vorteilhafterweise Informationen besonders gut sichtbar für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs angezeigt werden. Dieser kann sein eigenes Fahrverhalten entsprechend anpassen und gefährliche Situationen vermeiden. Ferner muss der Fahrer des ersten Fahrzeugs, wenn er einen Spurwechsel plant, die benachbarte zweite Fahrspur beobachten. Dies ist also ein Ort, wo der Fahrer des ersten Fahrzeugs Informationen zur Sicherheit eines Spurwechsels erwartet und schnell erfassen kann.In one development of the invention, the light distribution is wholly or partially generated on the second lane. It is thus in an area that is typically observed by the driver of the vehicle in the second lane. Thus, advantageously information can be displayed particularly well visible to the driver of the second vehicle. He can adjust his own driving behavior and avoid dangerous situations. Further, the driver of the first vehicle, when planning a lane change, must observe the adjacent second lane. So this is a place where the driver of the first vehicle expects information about the safety of a lane change and can quickly grasp it.

In einer Ausbildung umfasst die Lichtverteilung ein oder mehrere geometrische Symbole, z.B. Rechtecke, deren Anzahl, Größe und/oder Abstand voneinander von dem Fahranweisungssignal abhängt. Dies bietet vorteilhafterweise eine Reihe von Möglichkeiten, die Lichtsymbole leicht erfassbar und für den Fahrer interpretierbar darzustellen. Beispielsweise kann ein Rechteck einen Bereich auf der Fahrbahn markieren, den das Fahrzeug befahren kann. Zusätzliche Eigenschaften, wie etwa die Farbe des Rechtecks oder eine Strukturierung der Fläche etwa durch eine Schraffur, können signalisieren, ob das Befahren dieses Bereichs sicher ist oder nicht. In one embodiment, the light distribution comprises one or more geometric symbols, eg, rectangles, the number, size and / or distance of which depends on the travel instruction signal. This advantageously offers a number of possibilities, the light symbols easily detectable and interpretable for the driver interpretable. For example, a rectangle may mark an area on the roadway that the vehicle can drive on. Additional properties, such as the color of the rectangle or a structuring of the surface, such as hatching, can signal whether driving in this area is safe or not.

Ferner können mehrere Rechtecke dargestellt werden, insbesondere in Form von Balken, d.h. quer zur Fahrtrichtung verlaufenden, länglichen Rechtecken. Durch Variation der Anzahl und Größe dieser Flächen sowie des Abstands zwischen ihnen können Informationen dargestellt werden, etwa die zum Spurwechsel nötige Geschwindigkeit oder die Größe eines zum Wechsel auf die zweite Fahrspur verfügbaren Bereichs. Beispielsweise können viele schmale Balken herannahenden Verkehr auf der zweiten Fahrspur signalisieren, der den Spurwechsel nicht sicher macht. Furthermore, a plurality of rectangles may be displayed, particularly in the form of bars, i. transverse to the direction of travel, elongated rectangles. By varying the number and size of these surfaces, as well as the distance between them, information can be presented, such as the speed required to change lanes or the size of an area available for changing to the second lane. For example, many narrow bars can signal approaching traffic on the second lane, which does not make the lane change safe.

Bei einer weiteren Ausbildung der Erfindung umfasst die Lichtverteilung eine oder mehrere Pfeilformen, deren Anzahl, Größe und/oder Abstand voneinander von dem Fahranweisungssignal abhängt. Dies ermöglicht vorteilhafterweise die Darstellung von Informationen, insbesondere solchen, die eine Richtung betreffen, die mittels Pfeilen angezeigt werden kann. Pfeile sind im Straßenverkehr verbreitet als Symbole für Richtungsangaben und der Fahrer kann die dargestellte Information daher schnell erfassen und interpretieren. Die dargestellten Pfeilformen können insbesondere Pfeilköpfe, ein Fischgrätenmuster oder weitere Symbole sein, welche eine Spitze umfassen, die zur Anzeige einer Richtung geeignet ist. Beispielsweise können diese Pfeilformen so erzeugt werden, dass sie auf die zweite Fahrspur weisen und dem Fahrer signalisieren, dass ein sicherer Spurwechsel möglich ist, bzw. von der zweiten Fahrspur wegweisen und signalisieren, dass kein Spurwechsel durchgeführt werden soll. Der Abstand zwischen mehreren Symbolen kann beispielsweise auf die Stärke der durchzuführenden Beschleunigung hinweisen, etwa mehrere Pfeil in kleinem Abstand für eine stärkere Beschleunigung als bei einem größeren Abstand.In a further embodiment of the invention, the light distribution comprises one or more arrow shapes, the number, size and / or distance of which depends on the driving instruction signal. This advantageously makes it possible to display information, in particular those relating to a direction that can be displayed by means of arrows. Arrows are widely used in traffic as symbols for directions and the driver can therefore quickly capture and interpret the information presented. The illustrated arrow shapes may be, in particular, arrowheads, a herringbone pattern, or other symbols that include a tip suitable for indicating a direction. For example, these arrow shapes can be generated so that they point to the second lane and signal to the driver that a safe lane change is possible, or point away from the second lane and signal that no lane change should be performed. The distance between several symbols may indicate, for example, the strength of the acceleration to be performed, for example a plurality of arrows at a small distance for greater acceleration than at a greater distance.

Die Darstellung der oben genannten Symbole und Muster kann dynamisch erfolgen, wobei insbesondere die dargestellten Symbole so angezeigt werden, dass sie sich auf das Fahrzeug zu oder vom Fahrzeug weg bewegen. Die Geschwindigkeit der Symbole kann etwa die zu erreichende Geschwindigkeit des Fahrzeug bei einem durchzuführenden Fahrmanöver darstellen. Beispielsweise können rasch auf das Fahrzeug zu laufende Lichtsymbole den Fahrer zum starken Bremsen auffordern, während sich langsam vom Fahrzeug weg bewegende Lichtsymbole einer entsprechend mäßigeren Beschleunigung entsprechen.The representation of the above-mentioned symbols and patterns can be carried out dynamically, wherein in particular the symbols shown are displayed so that they move to the vehicle to or away from the vehicle. The speed of the symbols may be about the speed of the vehicle to be achieved in a driving maneuver to be performed. For example, light symbols to be rapidly applied to the vehicle may prompt the driver to brake sharply, while light symbols moving slowly away from the vehicle correspond to a correspondingly more moderate acceleration.

In einer weiteren Ausführung umfasst die Lichtverteilung ein graphisches Symbol und/oder eine Textanzeige. Dies erlaubt in vorteilhafter Weise die Darstellung von Informationen, die nur schwer durch andere Lichtsymbole dargestellt werden können. Graphische Symbole im Sinne der Erfindung sind Symbole, die nicht durch einfache Flächen dargestellt werden können, wie etwa die oben beschriebenen Rechtecke, Pfeilformen oder andere einfache, geometrische Formen. Beispielsweise kann die Darstellung eines Verkehrszeichens angezeigt werden, etwa um ein bestehendes Überholverbot zu signalisieren. Außerdem kann etwa zusätzlich zu den oben beschriebenen Lichtsymbolen mit geometrischen Formen eine kombinierte Darstellung mit Beschriftungen und/oder Symbolen erzeugt werden, beispielsweise um einen von der Lichtverteilung markierten Bereich als sicher oder nicht sicher zu kennzeichnen.In a further embodiment, the light distribution comprises a graphic symbol and / or a text display. This advantageously allows the presentation of information that can be difficult to be represented by other light symbols. Graphical symbols in the sense of the invention are symbols that can not be represented by simple surfaces, such as the rectangles, arrow shapes or other simple, geometric shapes described above. For example, the display of a traffic sign can be displayed, for example, to signalize an existing overtaking ban. In addition, in addition to the above-described light symbols having geometric shapes, a combined representation with labels and / or symbols may be generated, for example, to mark a region marked by the light distribution as safe or not safe.

Bei einer Weiterbildung stellt das graphische Symbol ein Fahrzeug dar. Der Fahrer des ersten Fahrzeugs kann dadurch in vorteilhafter Weise erkennen, welche Information von der Fahranweisung dargestellt wird, etwa indem er intuitiv dem dargestellten Fahrzeug folgen kann. Die Darstellung eines Fahrzeugs auf der Fahrbahn kann ferner den anderen Verkehrsteilnehmern signalisieren, dass ein Fahrzeug die entsprechende Position auf der Fahrbahn befahren will.In a further development, the graphic symbol represents a vehicle. The driver of the first vehicle can thereby advantageously recognize which information is displayed by the driving instruction, for example by being able to intuitively follow the represented vehicle. The representation of a vehicle on the roadway may also signal the other road users that a vehicle wants to drive the corresponding position on the road.

In einer Ausbildung werden mittels des graphischen Symbols und/oder der Textanzeige Informationen zu dem zweiten Fahrzeug dargestellt. Dem Benutzer werden so vorteilhafterweise Zusatzinformationen angezeigt. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit eines von hinten herannahenden zweiten Fahrzeugs angezeigt werden, sodass der Fahrer des ersten Fahrzeugs die Verkehrssituation genauer beurteilen kann.In one embodiment, information about the second vehicle is displayed by means of the graphical symbol and / or the text display. The user is thus advantageously displayed additional information. For example, the speed of a second vehicle approaching from behind can be displayed, so that the driver of the first vehicle can judge the traffic situation more accurately.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem für ein erstes Fahrzeug, das sich auf einer ersten Fahrspur einer Fahrbahn befindet, welche ferner zumindest eine zweite Fahrspur umfasst, die benachbart zur ersten Fahrbahn liegt, umfasst eine Erfassungseinheit, mittels welcher zumindest ein zweites Fahrzeug im Umfeld des ersten Fahrzeugs auf der zweiten Fahrspur detektierbar ist und ein Wert zumindest eines von dem zweiten Fahrzeug abhängigen veränderbaren Parameters erfassbar ist. Dabei bewegt sich das zweite Fahrzeug in die gleiche Fahrtrichtung wie das erste Fahrzeug. Es umfasst ferner eine Ermittlungseinheit, mittels welcher in Abhängigkeit von dem erfassten Parameter ein Fahranweisungssignal zum Wechsel des ersten Fahrzeugs auf die zweite Fahrspur erzeugbar ist, und ein Scheinwerfersystem, mittels welchem eine Lichtverteilung auf der Fahrbahn erzeugbar ist. Ferner umfasst es eine Steuervorrichtung, mittels welcher das Scheinwerfersystem derart ansteuerbar ist, dass in Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal eine Lichtverteilung erzeugbar ist, durch die dem Fahrer des ersten Fahrzeugs signalisiert wird, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs von der ersten Fahrspur auf die zweite Fahrspur sicher erfolgen kann.The driver assistance system according to the invention for a first vehicle, which is located on a first lane of a roadway, which further comprises at least one second lane adjacent to the first roadway, comprises a detection unit, by means of which at least one second vehicle in the vicinity of the first vehicle on the second lane is detectable and a value of at least one of the second vehicle-dependent variable parameter is detectable. In this case, the second vehicle moves in the same direction as the first vehicle. It includes Furthermore, a determination unit, by means of which, depending on the detected parameter, a driving instruction signal for changing the first vehicle to the second lane can be generated, and a headlight system, by means of which a light distribution on the road can be generated. Furthermore, it comprises a control device, by means of which the headlamp system is controlled such that in response to the Fahranweisungssignal a light distribution can be generated by the driver of the first vehicle is signaled whether a lane change of the first vehicle from the first lane to the second lane safely can be done.

Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist insbesondere ausgebildet, das vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Verfahren zu implementieren. Das Fahrerassistenzsystem weist somit dieselben Vorteile auf wie das erfindungsgemäße Verfahren.The driver assistance system according to the invention is in particular designed to implement the method according to the invention described above. The driver assistance system thus has the same advantages as the method according to the invention.

Bei einer Ausgestaltung umfasst das Scheinwerfersystem eine Projektionseinheit, mittels derer Lichtsymbole projizierbar sind. Diese Projektionseinheit kann dabei insbesondere als Laserprojektionseinheit ausgebildet sein. Das Scheinwerfersystem eignet sich dadurch in vorteilhafter Weise zur Darstellung der Lichtverteilung auf der Fahrbahnoberfläche.In one embodiment, the headlight system comprises a projection unit, by means of which light symbols can be projected. This projection unit can be designed in particular as a laser projection unit. The headlamp system is characterized in an advantageous manner for representing the light distribution on the road surface.

Bei einer weiteren Ausgestaltung ist mittels der Erfassungseinheit der Abstand des ersten Fahrzeugs von dem zweiten Fahrzeug und/oder die Relativgeschwindigkeit des ersten Fahrzeugs zum zweiten Fahrzeug erfassbar. Damit stehen diese Daten vorteilhafterweise der Ermittlungseinheit zur Verfügung und erlauben eine präzise Bewertung der Verkehrssituation.In a further embodiment, the distance of the first vehicle from the second vehicle and / or the relative speed of the first vehicle to the second vehicle can be detected by means of the detection unit. Thus, these data are advantageously the determination unit available and allow a precise assessment of the traffic situation.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug zu den Zeichnungen im Detail erläutert.The invention will now be explained in detail by means of exemplary embodiments with reference to the drawings.

1 zeigt schematisch den Aufbau eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems, 1 schematically shows the structure of an embodiment of the driver assistance system according to the invention,

2 zeigt eine Ausgangslichtverteilung, wie sie zu Beginn des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt werden kann, 2 shows an output light distribution, as it can be generated at the beginning of the method according to the invention,

3 zeigt eine Lichtverteilung, durch die eine Fahranweisung zum Erreichen einer Zielgeschwindigkeit ausgegeben wird, 3 shows a light distribution by which a driving instruction for reaching a target speed is output,

4A bis 4I zeigen Lichtverteilungen, wie sie von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugbar sind, und 4A to 4I show light distributions, as they can be generated by different embodiments of the method according to the invention, and

5A bis 5C zeigen Lichtverteilungen mit graphischen Symbolen, wie sie von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugbar sind. 5A to 5C show light distributions with graphical symbols, as they can be generated by different embodiments of the method according to the invention.

Mit Bezug zu den 1 bis 3 wird ein Ausführungsbeispiel für ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem 6 gezeigt, mittels dessen das erfindungsgemäße Verfahren ausgeführt wird.Related to the 1 to 3 is an embodiment of an inventive driver assistance system 6 shown, by means of which the inventive method is carried out.

Ein Fahrzeug 7 fährt auf der ersten Fahrspur 12.1 einer Fahrbahn 12, die ferner eine zweite Fahrspur 12.2 umfasst, die zur ersten Fahrspur 12.1 benachbart verläuft. Auf der zweiten Fahrspur 12.2 fährt ein zweites Fahrzeug 8, wobei sich beide Fahrzeuge 7 und 8 in Fahrtrichtung F bewegen. Zur Vereinfachung ist im dargestellten Fall außer dem ersten Fahrzeug 7 nur ein weiteres Fahrzeug 8 gezeigt, es kann aber eine beliebige Anzahl Fahrzeuge auf der Fahrbahn 12 fahren.A vehicle 7 drives on the first lane 12.1 a roadway 12 which also has a second lane 12.2 includes the first lane 12.1 adjacent runs. On the second lane 12.2 drives a second vehicle 8th , where both vehicles 7 and 8th move in direction F For simplicity, in the case illustrated, except the first vehicle 7 just another vehicle 8th However, there may be any number of vehicles on the road 12 drive.

Das erste Fahrzeug 7 umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem 6 und weist ein Scheinwerfersystem 2 auf. Das Scheinwerfersystem 2 wird von einer Steuervorrichtung 3 angesteuert. Mit dem Scheinwerfersystem 2 lassen sich vielfältige Abstrahlcharakteristiken erzeugen. Zum einen sind die bekannten Lichtfunktionen zum Beleuchten des Umfelds vor dem Fahrzeug 7 verfügbar, wie beispielsweise eine Abblendlichtfunktion und eine maskierte Dauerfernlichtfunktion, wobei eine Ausgangslichtverteilung 10 auf der Fahrbahn 12 erzeugt wird. Zum anderen ist das Scheinwerfersystem 2 so ausgebildet, dass eine Lichtverteilung 10‘ auf der vom Fahrzeug 7 befahrenen Fahrbahn 12 erzeugt werden kann, durch die dem Fahrer des Fahrzeugs 7 eine Fahranweisung signalisiert werden kann, die vom Fahrerassistenzsystem 6 erzeugt wird, wie weiter unten genauer ausgeführt wird. Die Lichtverteilung 10‘ kann derart erzeugt werden, dass lediglich die Fahranweisung ausgegeben wird, ohne dass eine Ausgangslichtverteilung 10 bestünde, oder die Fahranweisung kann innerhalb einer bestehenden Ausgangslichtverteilung 10 als zusätzliche Lichtemission erzeugt werden. Mit dem Scheinwerfersystem 2 ist es dabei möglich, die Fahranweisung dadurch auszugeben, dass Lichtsymbole 11 erzeugt werden. Zum Erzeugen der Lichtsymbole 11 wird das Scheinwerfersystem 2 von der Steuervorrichtung 3 angesteuert.The first vehicle 7 comprises a driver assistance system according to the invention 6 and has a headlamp system 2 on. The headlamp system 2 is from a control device 3 driven. With the headlight system 2 can produce a variety of radiation characteristics. On the one hand, the known lighting functions for illuminating the environment in front of the vehicle 7 available, such as a dimming light function and a masked long-distance function, wherein an output light distribution 10 on the roadway 12 is produced. On the other hand, the headlight system 2 designed so that a light distribution 10 ' on the vehicle 7 busy carriageway 12 can be generated by the driver of the vehicle 7 a driving instruction can be signaled by the driver assistance system 6 is generated, as will be explained in more detail below. The light distribution 10 ' can be generated so that only the driving instruction is output without an output light distribution 10 or the driving instruction may be within an existing output light distribution 10 be generated as an additional light emission. With the headlight system 2 In this case it is possible to output the driving instruction by means of light symbols 11 be generated. For generating the light symbols 11 becomes the headlight system 2 from the control device 3 driven.

Die Lichtsymbole 11 werden dabei von einer Laserprojektionseinheit 1 erzeugt. Dabei werden Laserstrahlen gebündelt auf die Fahrbahn 12 projiziert. Dadurch kommt es zu einer erhöhten Lichtreflexion an der Stelle der Fahrbahn 12, an welcher die gebündelten Laserstrahlen auf die Fahrbahn 12 treffen. Es werden dann die Lichtemission, die zur Erzeugung der Ausgangslichtverteilung 10 erzeugt wird, und die Lichtemission, die von den gebündelten Laserstrahlen erzeugt wird, überlagert, so dass in der Ausgangslichtverteilung 10 Lichtsymbole 11 entstehen. Insgesamt wird damit die Lichtverteilung 10‘ erzeugt, wie sie in 3 gezeigt ist.The light symbols 11 are doing by a laser projection unit 1 generated. Thereby laser beams are focused on the road 12 projected. This results in an increased light reflection at the location of the roadway 12 at which the bundled laser beams hit the road 12 to meet. It then becomes the light emission that is used to generate the output light distribution 10 is generated, and the light emission generated by the collimated laser beams superimposed, so that in the Output light distribution 10 light symbols 11 arise. Overall, this is the light distribution 10 ' generated as they are in 3 is shown.

Alternativ kann das Scheinwerfersystem 2 auch vollständig als Laserscheinwerfer ausgestaltete Scheinwerfer umfassen, bei denen alle erzeugbaren Lichtfunktionen von Laserstrahlen erzeugt werden. Dies hat den Vorteil, dass keine Lichtemissionen überlagert werden müssen. Lichtsymbole 11 können dann direkt von einem einzigen Lichtmodul erzeugt werden. Die Lichtemission des Scheinwerfersystems 2 kann dadurch voll variabel angesteuert und es können beliebige Muster in der Lichtverteilung erzeugt werden.Alternatively, the headlamp system 2 Include fully designed as a laser headlights headlights in which all producible light functions of laser beams are generated. This has the advantage that no light emissions must be superimposed. light symbols 11 can then be generated directly from a single light module. The light emission of the headlamp system 2 can thereby be driven in a fully variable manner and any desired patterns in the light distribution can be generated.

Weiterhin kann das Scheinwerfersystem 2 auch eine Vielzahl von lichtemittierenden Dioden umfassen, die in einer oder in mehreren Matrizen angeordnet sind. Dabei ist es insbesondere möglich, die Lichtintensität jeder einzelnen lichtemittierenden Diode über die Steuervorrichtung 3 anzusteuern. Auch hierdurch lassen sich Lichtsymbole 11 in einer Lichtverteilung erzeugen.Furthermore, the headlamp system 2 also comprise a plurality of light emitting diodes arranged in one or more dies. It is particularly possible, the light intensity of each individual light-emitting diode via the control device 3 head for. This also allows lighting symbols 11 generate in a light distribution.

Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem 6 eine Erfassungseinheit 4 zum Detektieren von zumindest einem weiteren Fahrzeug 8 im Umfeld des Fahrzeugs 7 auf. Die Erfassungseinheit 4 kann insbesondere Umfeldsensoren umfassen, wie z. B. Radarsensoren, LIDAR-Sensoren, Laserscanner, einer Mono- oder Stereokamera, Ultraschallsensoren und/oder PMD 2D oder 3D Sensoren (Photomischdetektoren), deren Ausgangssignale an eine Ermittlungseinheit 5 übertragen werden. Die Erfassungseinheit 4 kann dabei insbesondere auch für andere Fahrzeugfunktionen, beispielsweise das maskierte Dauerfernlicht, verwendet werden. Es müssen dann keine separaten Umfeldsensoren im Fahrzeug 7 verbaut werden.Furthermore, the driver assistance system 6 a detection unit 4 for detecting at least one other vehicle 8th in the environment of the vehicle 7 on. The registration unit 4 may in particular include environment sensors, such. As radar sensors, LIDAR sensors, laser scanners, a mono or stereo camera, ultrasonic sensors and / or PMD 2D or 3D sensors (photonic mixer detectors), whose output signals to a detection unit 5 be transmitted. The registration unit 4 can be used in particular also for other vehicle functions, for example the masked long-life remote light. There is then no need for separate environment sensors in the vehicle 7 be installed.

Zudem erfasst die Erfassungseinheit 4 den Wert zumindest eines von dem weiteren Fahrzeug 8 abhängigen veränderbaren Parameters. Der von dem weiteren Fahrzeug abhängige veränderbare Parameter kann dabei beispielsweise direkt von einer Vorrichtung des zweiten Fahrzeugs erzeugt werden. Beispielsweise kann es sich dabei um ein vom Blinker des Fahrzeugs erzeugtes Lichtsignal handeln oder um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Diese Werte können etwa für den Vorgang des Spurwechsels von Bedeutung sein. Die von der Erfassungseinheit 4 erfassten Daten werden in der Ermittlungseinheit 5 ausgewertet. Ferner wird hier eine Fahranweisung erzeugt und ein entsprechendes Fahranweisungssignal an die Steuervorrichtung 3 übermittelt, die dann wiederum das Scheinwerfersystem 2 ansteuert. Dabei sind für den Schwellenwert des Parameters festgelegte Werte abgespeichert. Unter- oder überschreitet der ermittelte Wert den festgelegten Wert, so wird eine jeweils entsprechende Fahranweisung erzeugt.In addition, the registration unit records 4 the value of at least one of the other vehicle 8th dependent variable parameter. The variable parameter dependent on the further vehicle can be generated, for example, directly by a device of the second vehicle. For example, this may be a light signal generated by the turn signals of the vehicle or the speed of the vehicle. These values may be important for the lane change process, for example. The of the registration unit 4 collected data are in the investigative unit 5 evaluated. Furthermore, here a driving instruction is generated and a corresponding driving instruction signal to the control device 3 transmitted, which then turn the headlight system 2 controls. In this case, specified values are stored for the threshold value of the parameter. If the determined value exceeds or falls below the specified value, a respective corresponding travel instruction is generated.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Abstand D zwischen dem ersten Fahrzeug 7 und dem zweiten Fahrzeug 8 erfasst. Das Fahrerassistenzsystem erzeugt auf der Grundlage das erfassten Wertes eine Fahranweisung, die durch ein entsprechendes Fahranweisungssignal mittels der Lichtverteilung 10‘ ausgegeben wird. Dem Fahrer des Fahrzeugs 7 wird damit signalisiert, ob ein Spurwechsel unter Berücksichtigung des anderen Fahrzeugs 8 sicher durchgeführt werden kann. Die Fahranweisung kann ferner von anderen Einrichtungen des Fahrzeugs 7 ausgegeben werden, beispielsweise mittels einer Anzeigevorrichtung oder eines akustischen Signals.In the embodiment shown, the distance D between the first vehicle 7 and the second vehicle 8th detected. Based on the detected value, the driver assistance system generates a driving instruction that is generated by a corresponding driving instruction signal by means of the light distribution 10 ' is issued. The driver of the vehicle 7 is signaled whether a lane change taking into account the other vehicle 8th can be done safely. The driving instruction may also be from other devices of the vehicle 7 output, for example by means of a display device or an acoustic signal.

Ferner wird bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel die Relativgeschwindigkeit vrel des ersten Fahrzeugs 7 relativ zum zweiten Fahrzeug 8 erfasst. Ist diese Relativgeschwindigkeit vrel groß, ist also beispielsweise das zweite Fahrzeug 8 schneller als das erste Fahrzeug 7, so ist die alleinige Berücksichtigung des Abstands D als Parameter nicht ausreichend, um zu beurteilen, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs 7 sicher durchgeführt werden kann. Dies ist insbesondere etwa auf Autobahnen häufig der Fall. Aus dem Abstand D und der Relativgeschwindigkeit vrel kann dann als Parameter eine Zeit berechnet, werden, die es dauert, bis der Abstand zwischen den beiden Fahrzeugen 7 und 8 überbrückt worden ist, dieser also null ist. Würden sich dann beide Fahrzeuge auf der gleichen Fahrspur bewegen, so käme es zu einer Kollision. Diese Zeit wird daher im Folgenden als Kollisionszeit TTC (time-to-collision) bezeichnet, obwohl es nicht zwangsläufig zu einer Kollision kommt.Further, in the illustrated embodiment, the relative velocity v rel of the first vehicle 7 relative to the second vehicle 8th detected. If this relative speed v rel is large, then, for example, the second vehicle is 8th faster than the first vehicle 7 Thus, the sole consideration of the distance D as a parameter is not sufficient to judge whether a lane change of the first vehicle 7 can be done safely. This is especially the case on motorways. From the distance D and the relative velocity v rel can then be calculated as a parameter, a time that it takes to the distance between the two vehicles 7 and 8th has been bridged, so this is zero. If both vehicles then move in the same lane, there would be a collision. This time is therefore referred to below as collision time TTC (time-to-collision), although there is no inevitable collision.

Die Kollisionszeit TTC wird gemäß TTC = D/vrel berechnet. Im vorliegenden Fall kommt es nur dann zu einer Kollision nach Ablauf von TTC, wenn das erste Fahrzeug 7 von der ersten Fahrspur 12.1 auf die zweite Fahrspur 12.2 wechselt, während die Relativgeschwindigkeit vrel gleich bleibt. Für die so ermittelte Zeit TTC ist ein Schwellenwert festgelegt. Die Ermittlungseinheit 5 entscheidet anhand dessen, ob der Spurwechsel sicher durchgeführt werden kann und erzeugt eine entsprechende Fahranweisung. Durch das an die Steuervorrichtung 3 übertragene Fahranweisungssignal wird wiederum das Scheinwerfersystem 2 derart angesteuert, dass in der Lichtverteilung 10‘ Lichtsymbole 11 auf der Oberfläche der Fahrbahn 12 erzeugt werden. Die Lichtsymbole 11 sind dabei als Bereiche erhöhter Lichtintensität gegenüber der Lichtintensität der Ausgangslichtverteilung 10 ausgebildet. Die erhöhte Lichtintensität wird dabei dadurch erzeugt, dass eine Lichtemission eines weiteren Lichtmoduls der Lichtemission des Lichtmoduls, welches die Ausgangslichtverteilung 10 erzeugt, überlagert wird. Der festgelegte Schwellenwert für die Kollisionszeit TTC ist dabei von der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs 7 abhängig.The collision time TTC is calculated according to TTC = D / v rel . In the present case, a collision occurs only after the expiry of TTC when the first vehicle 7 from the first lane 12.1 on the second lane 12.2 changes while the relative velocity v rel remains the same. For the time TTC thus determined, a threshold is set. The determination unit 5 decides on the basis of whether the lane change can be carried out safely and generates a corresponding driving instruction. By that to the control device 3 transmitted driving instruction signal will turn the headlight system 2 so controlled that in the light distribution 10 ' light symbols 11 on the surface of the roadway 12 be generated. The light symbols 11 are here as areas of increased light intensity compared to the light intensity of the output light distribution 10 educated. The increased light intensity is thereby generated in that a light emission of a further light module of the light emission of the light module, which the output light distribution 10 is generated, superimposed. The specified threshold for the collision time TTC is the speed of the first vehicle 7 dependent.

Wird die gesamte Lichtemission des Fahrzeugs 7 mittels eines einzigen Lichtmoduls erzeugt, kann die erhöhte Lichtintensität durch gezielte Ansteuerung der Lichtemissionsbereiche, durch welche die erhöhte Lichtintensität auf der Fahrbahn 12.1 erzeugt wird, angesteuert werden. Will the total light emission of the vehicle 7 generated by a single light module, the increased light intensity by targeted control of the light emission areas, through which the increased light intensity on the road 12.1 is generated, are controlled.

In beiden Fällen wird die Lichtverteilung 10‘ erzeugt.In both cases, the light distribution 10 ' generated.

Mit Bezug zu 3 wird eine Lichtverteilung erläutert, durch die eine Fahranweisung zum Erreichen einer Zielgeschwindigkeit ausgegeben wird.In reference to 3 a light distribution is explained by which a driving instruction for reaching a target speed is output.

In der in 3 schematisch dargestellten Situation möchte der Fahrer des ersten Fahrzeugs 7 von der ersten Fahrspur 12.1 auf die zweite Fahrspur 12.2 wechseln und dabei vor einem weiteren Fahrzeug 8 auf der zweiten Fahrspur 12.2 einscheren. Um dieses Manöver sicher durchzuführen, muss sich das erste Fahrzeug 7 vor dem Einscheren in ausreichend großem Abstand vor dem zweiten Fahrzeug 8 befinden, gleichzeitig muss die Relativgeschwindigkeit vrel zwischen den Fahrzeugen 7 und 8 ausreichend groß sein, um eine Kollision zu vermeiden. Schließlich muss der Spurwechsel vor dem Ende der Fahrspur 12.1 abgeschlossen sein.In the in 3 schematically illustrated situation, the driver of the first vehicle wants 7 from the first lane 12.1 on the second lane 12.2 change and in front of another vehicle 8th on the second lane 12.2 Reeve. In order to perform this maneuver safely, the first vehicle has to be 7 before the shearing in a sufficiently large distance in front of the second vehicle 8th At the same time, the relative speed v rel between the vehicles must be 7 and 8th be large enough to avoid a collision. Finally, the lane change must be before the end of the lane 12.1 to be finished.

Das Fahrerassistenzsystem des ersten Fahrzeugs 7 erzeugt hier eine Fahranweisung derart, dass der Fahrer die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs erhöhen soll. Zur Ausgabe dieser Fahranweisung wird ein kreisförmiges Lichtsymbol 11 im Bereich der Fahrbahn 12 vor dem ersten Fahrzeug 7 erzeugt. Im dargestellten Fall ist das Abblendlicht des Fahrzeugs 7 eingeschaltet, das Lichtsymbol 11 wird also innerhalb der in 2 dargestellten Ausgangslichtverteilung 10 erzeugt und bildet mit dieser zusammen die Lichtverteilung 10‘.The driver assistance system of the first vehicle 7 generates here a driving instruction such that the driver should increase the speed of the first vehicle. The output of this driving instruction is a circular light symbol 11 in the area of the roadway 12 in front of the first vehicle 7 generated. In the case shown, the dipped beam of the vehicle 7 turned on, the light icon 11 will be within the in 2 illustrated output light distribution 10 generates and forms together with this the light distribution 10 ' ,

Das Lichtsymbol 11 bewegt sich in Richtung R vom ersten Fahrzeug 7 weg, so dass der Fahrer sein Fahrzeug 7 beschleunigt, indem er versucht, dem schnelleren Lichtsymbol 11 zu folgen oder das Lichtsymbol 11 einzuholen. Wenn das erste Fahrzeug 7 eine ausreichend große Relativgeschwindigkeit vrel zum zweiten Fahrzeug 8 erreicht hat, kann das Fahrerassistenzsystem 6 eine weitere Fahranweisung erzeugen, um den Fahrer bei der weiteren Durchführung des Spurwechsels zu unterstützen.The light symbol 11 moves in the direction of R from the first vehicle 7 away, leaving the driver his vehicle 7 accelerates by trying the faster light icon 11 to follow or the light symbol 11 catch up. When the first vehicle 7 a sufficiently large relative speed v rel to the second vehicle 8th has reached the driver assistance system 6 generate another driving instruction to assist the driver in further performing the lane change.

Mit Bezug zu 4A bis 4I werden Lichtverteilungen beschrieben, wie sie von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugbar sind.In reference to 4A to 4I Light distributions are described, as they can be generated by different embodiments of the method according to the invention.

In dem in 4A gezeigten Szenario kann das erste Fahrzeug 7 nicht auf die zweite Fahrspur 12.2 wechseln, weil sich dort das zweite Fahrzeug 8 befindet und ein Spurwechsel zu einer Kollision führen würde. Daher erzeugt die Ermittlungseinheit 5 eine Fahranweisung, die dem Fahrer vom Durchführen eines Spurwechsels abrät. Diese Anweisung wird ausgegeben, indem das Lichtsymbol 11 auf die Oberfläche der Fahrbahn projiziert wird. Das Lichtsymbol 11 ist in diesem Fall ein Rechteck, das vor dem ersten Fahrzeug auf der ersten Fahrspur 12.1 erzeugt wird und dem Fahrer die Soll-Position des ersten Fahrzeugs signalisiert.In the in 4A The scenario shown may be the first vehicle 7 not on the second lane 12.2 change because there is the second vehicle 8th and a lane change would lead to a collision. Therefore, the discovery unit generates 5 a driving instruction that discourages the driver from making a lane change. This instruction is issued by the light icon 11 projected onto the surface of the roadway. The light symbol 11 is in this case a rectangle, which is in front of the first vehicle on the first lane 12.1 is generated and the driver signals the desired position of the first vehicle.

Ist andererseits, wie im Fall des in 4B dargestellten Szenarios, ein Spurwechsel sicher möglich, so wird ein Lichtsymbol 11, in diesem Fall ebenfalls ein Rechteck, auf der zweiten Fahrspur 12.2 erzeugt, das dem Fahrer signalisiert, dass er in den derart markierten Bereich sicher einfahren kann. Die Darstellung des Lichtsymbols auf der zweiten Fahrspur 12.2 ist in diesem Fall auch mit einem Schwenken des vom Abblendlicht ausgeleuchteten Bereichs der Lichtverteilung 10‘ zur Fahrspur 12.2 hin verbunden, wodurch dem Fahrer die Fahranweisung stärker verdeutlicht wird. Dies ist jedoch nicht notwendigerweise der Fall, das heißt, das Abblendlicht kann weiterhin wie in 2 dargestellt auf die erste Fahrspur 12.1 gerichtet sein, während das Lichtsymbol 11 auf der Nachbarspur 12.2 erzeugt wird.On the other hand, as in the case of in 4B shown scenarios, a lane change certainly possible, then becomes a light symbol 11 , in this case also a rectangle, on the second lane 12.2 generated, which signals to the driver that he can drive safely into the marked area. The representation of the light symbol on the second lane 12.2 is in this case also with a pivoting of the illuminated by the low beam range of light distribution 10 ' to the lane 12.2 connected, whereby the driver the driving instruction is more clearly illustrated. However, this is not necessarily the case, that is, the dipped beam may continue as in 2 shown on the first lane 12.1 be directed while the light symbol 11 on the neighboring track 12.2 is produced.

Eine Variante des in 4B gezeigten Lichtsymbols 11 ist in 4C dargestellt: Statt eines einzigen Rechtecks, das etwa die einem Fahrzeug zur Verfügung stehende Fläche darstellt, werden drei Rechtecke erzeugt, die dem Fahrer anzeigen, dass der Spurwechsel sicher ist. Anhand der Größe und Anzahl sowie des Abstandes der Rechtecke kann dem Fahrer auch angezeigt werden, dass herannahender Verkehr auf der Nachbarspur 12.2 einen Spurwechsel nicht sicher macht, wie in 4D dargestellt. Hier zeigen Rechtecke in kleinem Abstand zueinander herannahenden Verkehr an. Die Anzahl und Größe der Rechtecke können dynamisch variiert werden, sodass der Fahrer über Änderungen der Verkehrssituation laufend informiert wird. Auf diese Weise können auch weitere Informationen integriert werden, etwa die Information, dass ein Spurwechsel nur dann sicher durchgeführt werden kann, wenn gleichzeitig Beschleunigen des Fahrzeugs 7 erfolgt, oder dass sein sicherer Spurwechsel nur innerhalb eines bestimmten Zeitfenster möglich ist.A variant of in 4B shown light symbol 11 is in 4C Instead of a single rectangle, which represents approximately the area available to a vehicle, three rectangles are generated which indicate to the driver that the lane change is safe. Based on the size and number and the distance of the rectangles, the driver can also be displayed that approaching traffic on the adjacent lane 12.2 does not make a lane change, as in 4D shown. Here, rectangles indicate traffic approaching each other at a small distance. The number and size of the rectangles can be varied dynamically so that the driver is kept informed about changes in the traffic situation. In this way, further information can be integrated, such as the information that a lane change can only be safely carried out when accelerating the vehicle at the same time 7 takes place, or that his safe lane change is possible only within a certain time window.

Auch weitere Charakteristika der auf der Fahrbahn erzeugten Flächen können dem Fahrer die Fahranweisung signalisieren: Bei dem in 4E dargestellten Szenario ist der Spurwechsel nicht sicher. Dies wird dem Fahrer des ersten Fahrzeugs 7 dadurch signalisiert, dass das auf die Nebenspur 12.2 projizierte Rechteck schraffiert ist. Zusätzlich wird es durch die Farbe Rot als unsicherer Bereich gekennzeichnet.Further characteristics of the surfaces produced on the roadway can signal the driving instruction to the driver 4E the scenario shown, the lane change is not safe. This will be the driver of the first vehicle 7 signaling that this is on the secondary lane 12.2 projected rectangle is hatched. In addition it will marked by the color red as an insecure area.

Durch die Integration mehrerer Symbole und Lichtcharakteristika in das dargestellte Lichtsymbol 11 kann, wie in 4F und 4G dargestellt, der Informationsgehalt der Anzeige weiter erhöht werden. Beispielhaft dafür wird bei dem in 4F gezeigten Fall auf der Nachbarfahrbahn 12.2 eine rechteckige Fläche dargestellt, die mittels grüner Lichtfarbe als „sicher“ markiert ist und ferner ein in Fahrtrichtung F weisendes Dreiecksymbol aufweist, das dem Fahrer des Fahrzeugs 7 signalisiert, dass er den Spurwechsel sicher durchführen kann. Bei dem in 4G gezeigten Fall ist der Wechsel auf die zweite Fahrspur 12.2 nicht sicher, was dem Fahrer mittels eines rot gefärbten Rechtecks signalisiert wird, das ferner ein Kreuzsymbol aufweist.By integrating several symbols and light characteristics into the light symbol shown 11 can, as in 4F and 4G represented, the information content of the ad can be further increased. An example of this is the in 4F shown case on the neighboring lane 12.2 a rectangular area is shown, which is marked by means of green light color as "safe" and also has a pointing in the direction of travel F triangle symbol, the driver of the vehicle 7 signals that he can safely perform the lane change. At the in 4G Case shown is the change to the second lane 12.2 not sure what is signaled to the driver by means of a red-colored rectangle, which also has a cross symbol.

Ferner sind in 4H und 4I Darstellungen gezeigt, bei denen Symbole auf die zweite Fahrspur 12.2 projiziert werden, die anzeigen, ob der Spurwechsel sicher erfolgen kann oder nicht. In den dargestellten Fällen werden mehrere in Fahrtrichtung F weisende Dreiecksymbole erzeugt, deren Farbe, Größe und Abstand davon abhängen, ob der Spurwechsel sicher durchgeführt werden kann. Die Dreiecke sind in 4H gelb gefärbt und haben einen relativ großen Abstand zueinander, was einen sicheren Spurwechsel signalisiert, während sie in 4I dicht zueinander angeordnet sind und rot gefärbt sind, was dem Fahrer vom Spurwechsel abrät.Furthermore, in 4H and 4I Illustrations shown where icons on the second lane 12.2 be projected, indicating whether the lane change can be done safely or not. In the cases shown, several triangular symbols pointing in the direction of travel F are generated whose color, size and distance depend on whether the lane change can be carried out safely. The triangles are in 4H colored yellow and have a relatively large distance from each other, which signals a safe lane change while in 4I are arranged close to each other and colored red, which discourages the driver from the lane change.

Die in 5A und 5B gezeigten Darstellungen kombinieren die Signalwirkung der Lichtfarbe mit dem Symbol eines Fahrzeugs. In dem in 5A dargestellten Fall ist der Wechsel auf die Nebenfahrspur 12.2 sicher und es wird ein grünes Fahrzeugsymbol 11 auf der zweiten Fahrspur 12.2 erzeugt. Dagegen ist der Spurwechsel in 5B nicht sicher und das Fahrzeugsymbol 11 wird auf der ersten Fahrspur 1.12 in roter Farbe dargestellt. Der Fahrer erkennt so eine Soll-Position für sein Fahrzeug.In the 5A and 5B Illustrations shown combine the signal effect of the light color with the symbol of a vehicle. In the in 5A case shown is the change to the secondary lane 12.2 sure and it will be a green vehicle symbol 11 on the second lane 12.2 generated. In contrast, the lane change in 5B not sure and the vehicle symbol 11 gets on the first lane 1.12 shown in red. The driver thus recognizes a desired position for his vehicle.

Bei der in 5C gezeigten Darstellung sind mehrere Symbole kombiniert: Der Spurwechsel kann hier nicht sicher durchgeführt werden, weil auf der Nachbarspur 12.2 das zweite Fahrzeug 8 mit hoher Geschwindigkeit herannaht. Dem Fahrer des ersten Fahrzeugs 7 wird dies signalisiert, indem auf der zweiten Fahrspur 12.2 rot eingefärbte Dreiecksymbole zusammen mit einer Beschriftung angezeigt werden, welche die Geschwindigkeit des herannahenden zweiten Fahrzeugs 8 angibt, und einem Symbol, welches das Fabrikat des herannahenden zweiten Fahrzeugs 8 wiedergibt. Dadurch erhält der Fahrer ein vollständigeres Bild der Verkehrssituation in seiner Umgebung und kann die Risiken eines Spurwechsels einschätzen.At the in 5C shown, several symbols are combined: the lane change can not be performed safely here because on the adjacent lane 12.2 the second vehicle 8th approaching at high speed. The driver of the first vehicle 7 this is signaled by being on the second lane 12.2 red-colored triangle icons appear along with a caption indicating the speed of the approaching second vehicle 8th indicates and a symbol representing the make of the approaching second vehicle 8th reproduces. This gives the driver a more complete picture of the traffic situation in his environment and can assess the risks of a lane change.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Projektionseinheit projection unit
22
Scheinwerfersystem headlamp system
33
Steuervorrichtung control device
44
Erfassungseinheit acquisition unit
55
Ermittlungseinheit determining unit
66
Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
77
erstes Fahrzeug first vehicle
88th
zweites Fahrzeug second vehicle
1010
Ausgangslichtverteilung Output light distribution
10‘10 '
Lichtverteilung light distribution
1111
Lichtsymbol light symbol
1212
Fahrbahn roadway
12.1; 12.212.1; 12.2
erste und zweite Fahrspur first and second lane
FF
Fahrtrichtung direction of travel
DD
Abstand distance
RR
Bewegungsrichtung des Lichtsymbols Direction of movement of the light symbol
vrel v rel
Relativgeschwindigkeit relative speed
TTCTTC
Kollisionszeit collision time

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • DE 102012218935 A1 [0004] DE 102012218935 A1 [0004]
  • EP 2004452 B1 [0005] EP 2004452 B1 [0005]

Claims (15)

Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung (10‘) für ein erstes Fahrzeug (7), das sich auf einer ersten Fahrspur (12.1) einer Fahrbahn (12) befindet, welche ferner zumindest eine zweite Fahrspur (12.2) umfasst, die benachbart zur ersten Fahrspur (12.1) liegt, bei dem zumindest ein zweites Fahrzeug (8) im Umfeld des ersten Fahrzeugs (7) auf einer zweiten Fahrspur (12.2) detektiert wird, wobei sich das zweite Fahrzeug (8) in die gleiche Fahrtrichtung (F) bewegt wie das erste Fahrzeug (7), ein Wert zumindest eines von dem zweiten Fahrzeug (8) abhängigen veränderbaren Parameters erfasst wird, ein Fahranweisungssignal zum Wechsel des ersten Fahrzeugs (7) auf die zweite Fahrspur (12.2) erzeugt wird und in Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal von dem ersten Fahrzeug (7) eine Lichtverteilung (10‘) auf der Fahrbahn (12) erzeugt wird, durch die dem Fahrer des ersten Fahrzeugs (7) signalisiert wird, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs (7) von der ersten Fahrspur (12.1) auf die zweite Fahrspur (12.2) sicher erfolgen kann.Method for generating a light distribution ( 10 ' ) for a first vehicle ( 7 ) located on a first lane ( 12.1 ) of a roadway ( 12 ), which further comprises at least one second lane ( 12.2 ) adjacent to the first lane ( 12.1 ), in which at least one second vehicle ( 8th ) in the vicinity of the first vehicle ( 7 ) on a second lane ( 12.2 ) is detected, wherein the second vehicle ( 8th ) in the same direction of travel (F) as the first vehicle ( 7 ), a value of at least one of the second vehicle ( 8th ) dependent variable parameter is detected, a driving instruction signal for changing the first vehicle ( 7 ) to the second lane ( 12.2 ) and in response to the drive instruction signal from the first vehicle ( 7 ) a light distribution ( 10 ' ) on the road ( 12 ) by which the driver of the first vehicle ( 7 ) is signaled whether a lane change of the first vehicle ( 7 ) from the first lane ( 12.1 ) to the second lane ( 12.2 ) can be done safely. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Parameter den Abstand (D) des ersten Fahrzeugs (7) von dem zweiten Fahrzeug (8) umfasst.A method according to claim 1, characterized in that the detected parameter the distance (D) of the first vehicle ( 7 ) of the second vehicle ( 8th ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erfasste Parameter die Relativgeschwindigkeit (vrel) des ersten Fahrzeugs (7) zum zweiten Fahrzeug (8) umfasst.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the detected parameter is the relative speed (v rel ) of the first vehicle ( 7 ) to the second vehicle ( 8th ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahranweisungssignal einen Hinweis auf eine Änderung der Richtung und/oder des Betrags der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeuges (7) betrifft. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving instruction signal indicative of a change in the direction and / or the amount of the speed of the first vehicle ( 7 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtverteilung (10‘) zumindest ein Lichtsymbol (11.1 bis 11.6) umfasst, welches dadurch erzeugt wird, dass zumindest ein Bereich mit einer gegenüber der Umgebung des Lichtsymbols (11.1 bis 11.6) höheren Lichtintensität und/oder anderen Farbe erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the light distribution ( 10 ' ) at least one light symbol ( 11.1 to 11.6 ), which is generated by virtue of the fact that at least one region with an opposite to the surroundings of the light symbol ( 11.1 to 11.6 ) higher light intensity and / or other color is generated. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei verschiedene Farben des Lichtsymbols (11.1 bis 11.6) anzeigen, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs (7) von der ersten Fahrspur (12.1) auf die zweite Fahrspur (12.2) sicher erfolgen kannMethod according to claim 3, characterized in that at least two different colors of the light symbol ( 11.1 to 11.6 ) indicate whether a lane change of the first vehicle ( 7 ) from the first lane ( 12.1 ) to the second lane ( 12.2 ) can be done safely Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Lichtverteilung (10‘) in Abhängigkeit von der Zeit verändert.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the light distribution ( 10 ' ) changed as a function of time. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Änderung der Lichtverteilung in Abhängigkeit von der Zeit eine Richtung (R) ausgezeichnet wird und das Fahranweisungssignal einen Hinweis auf eine Beschleunigung oder Verzögerung des ersten Fahrzeugs (7) in dieser Richtung (R) betrifft.A method according to claim 5, characterized in that is distinguished by the change of the light distribution as a function of time, a direction (R) and the driving instruction signal an indication of an acceleration or deceleration of the first vehicle ( 7 ) in this direction (R). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtverteilung (10‘) ganz oder teilweise auf der zweiten Fahrspur (12.2) erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the light distribution ( 10 ' ) in whole or in part on the second lane ( 12.2 ) is produced. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtverteilung (10‘) ein oder mehrere geometrische Symbole, Pfeilformen und/oder Rechtecke umfasst, deren Anzahl, Größe und/oder Abstand voneinander von dem Fahranweisungssignal abhängt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the light distribution ( 10 ' ) comprises one or more geometric symbols, arrow shapes and / or rectangles, the number, size and / or distance of which depends on the travel instruction signal. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtverteilung (10‘) ein graphisches Symbol und/oder eine Textanzeige umfasst und/oder ein Fahrzeug darstellt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the light distribution ( 10 ' ) comprises a graphic symbol and / or a text display and / or represents a vehicle. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des graphischen Symbols und/oder der Textanzeige Informationen zu dem zweiten Fahrzeug (8) dargestellt werden.A method according to claim 9, characterized in that by means of the graphical symbol and / or the text display information about the second vehicle ( 8th ) being represented. Fahrerassistenzsystem (6) für ein erstes Fahrzeug (7), das sich auf einer ersten Fahrspur (12.1) einer Fahrbahn (12) befindet, welche ferner zumindest eine zweite Fahrspur (12.2) umfasst, die benachbart zur ersten Fahrbahn (12.1) liegt, mit einer Erfassungseinheit (4), mittels welcher zumindest ein zweites Fahrzeug (8) im Umfeld des ersten Fahrzeugs (7) auf einer zweiten Fahrspur (12.2) detektierbar ist und ein Wert zumindest eines von dem zweiten Fahrzeug (8) abhängigen veränderbaren Parameters erfassbar ist, wobei sich das zweite Fahrzeug (8) in die gleiche Fahrtrichtung (F) bewegt wie das erste Fahrzeug (7), einer Ermittlungseinheit (5), mittels welcher in Abhängigkeit von dem erfassten Parameter ein Fahranweisungssignal zum Wechsel des ersten Fahrzeugs (7) auf die zweite Fahrspur (12.2) erzeugbar ist, einem Scheinwerfersystem (2), mittels welchem eine Lichtverteilung (10‘) auf der Fahrbahn (12) erzeugbar ist, und einer Steuervorrichtung (3), mittels welcher das Scheinwerfersystem (2) derart ansteuerbar ist, dass in Abhängigkeit von dem Fahranweisungssignal eine Lichtverteilung (10‘) erzeugbar ist, durch die dem Fahrer des ersten Fahrzeugs (7) signalisiert wird, ob ein Spurwechsel des ersten Fahrzeugs (7) von der ersten Fahrspur (12.1) auf die zweite Fahrspur (12.2) sicher erfolgen kann.Driver assistance system ( 6 ) for a first vehicle ( 7 ) located on a first lane ( 12.1 ) of a roadway ( 12 ), which further comprises at least one second lane ( 12.2 ) adjacent to the first carriageway ( 12.1 ), with a registration unit ( 4 ), by means of which at least one second vehicle ( 8th ) in the vicinity of the first vehicle ( 7 ) on a second lane ( 12.2 ) is detectable and a value of at least one of the second vehicle ( 8th ) dependent variable parameter is detectable, wherein the second vehicle ( 8th ) in the same direction of travel (F) as the first vehicle ( 7 ), an investigative unit ( 5 ), by means of which, depending on the detected parameter, a driving instruction signal for changing the first vehicle ( 7 ) to the second lane ( 12.2 ), a headlamp system ( 2 ), by means of which a light distribution ( 10 ' ) on the road ( 12 ) is producible, and a control device ( 3 ), by means of which the headlamp system ( 2 ) is controllable such that, depending on the driving instruction signal, a light distribution ( 10 ' ) is generated by the Driver of the first vehicle ( 7 ) is signaled whether a lane change of the first vehicle ( 7 ) from the first lane ( 12.1 ) to the second lane ( 12.2 ) can be done safely. Fahrerassistenzsystem (6) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Scheinwerfersystem eine Projektionseinheit umfasst, mittels derer Lichtsymbole projizierbar sind. Driver assistance system ( 6 ) according to claim 13, characterized in that the headlamp system comprises a projection unit, by means of which light symbols can be projected. Fahrerassistenzsystem (6) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Erfassungseinheit (4) der Abstand (D) des ersten Fahrzeugs (7) von dem zweiten Fahrzeug (8) und/oder die Relativgeschwindigkeit (vrel) des ersten Fahrzeugs (7) zum zweiten Fahrzeug (8) erfassbar ist.Driver assistance system ( 6 ) according to claim 13 or 14, characterized in that by means of the detection unit ( 4 ) the distance (D) of the first vehicle ( 7 ) of the second vehicle ( 8th ) and / or the relative speed (v rel ) of the first vehicle ( 7 ) to the second vehicle ( 8th ) is detectable.
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